EDA实验指导书（EL-SOPC4000实验箱）
指导老师：姚晓通
电工电子实验中心
七人表决器
一、实验目的
1．了解表决器的原理。
2．熟悉QuartusII软件建立工程，图形输入法进行设计。
3．熟悉整个开发的流程，初步使用EL-SOPC4000实验箱。
二、实验原理
所谓表决器就是对于一个行为，由多个人投票，如果同意的票数过半，就认为此行为可行；否则如果否决的票数过半，则认为此行为无效。
七人表决器顾名思义就是由七个人来投票，当同意的票数大于或者等于4人时，则认为同意；反之，当否决的票数大于或者等于4人时，则认为不同意。实验中用7个拨挡开关来表示七个人，当对应的拨挡开关输入为‘1’时，表示此人同意；否则若拨挡开关输入为‘0’时，则表示此人反对。表决的结果用一个LED表示，若表决的结果为同意，则LED被点亮；否则，如果表决的结果为反对，则LED不会被点亮。
根据电路状态转换表→设计数值输出→运用门电路设计电路图→仿真运行→实现七人多数表决器的设计。
电路状态转换图：
根据电路状态转换图设计电路，用一个半加器实现设计一个全加器，运用4个全加器实现七人表决器的设计。
(2)半加器电路设计：
图 1 半加器的原理图
(3)全加器电路设计：
图 2 全加器的原理图
(4)七人表决器电路设计：
图3 七人表决器的原理图
三、实验内容
(1)根据设计要求，绘制出电路状态转换图，实现七人四票制表决。
(2)根据电路状态转换图，用门电路设计出七人表决器。
(3)运用半加器，全加器，实现表决器的设计。
(4)逻辑设计要求：用七个开关作为表决器的七个输入变量，逻辑“1”时表
示“赞同”，逻辑“0”时表示“不赞同”，用发光二极管作为输出指令，输出逻辑“1”表示“通过”；输出逻辑“0”时表示“不通过”。当表决器的七个输入变量中的4个以上(包含4个)为“1”时，则表决器输出为
“1”；否则为“0”。通过状态用LED1表示，未通过用LED2表示。
四、实验步骤
1．首先打开QuartusII软件，新建工程voter7。
2．按照图形输入的原理，编辑表决器原理图。
3．对编好的表决器进行编译并仿真。
4．仿真无误后，对表决器对应的FPGA引脚进行管脚锁定，然后再重新编译一次。
5．用下载电缆通过JTAG接口将对应的sof文件下载到FPGA中。
6．观察表决器的工作是否满足实验要求。
实验接线：不用连线直接使用LED1、LED2、SW1-SW7资源。
实验原理电路图
实验对应管脚
◆ LED对应管脚
◆电路模式：0001
◆SW对应管脚
具体实验操作：
1．建立工程
首先，在E盘建立新的文件夹，命名为voter7，打开QuartusII 13.0，点击file，选择New Project Wizard，打开的界面点击next，出现如图4所示对话框：
图4新工程向导
第一个对话框选择刚才新建的voter7文件夹，第二个对话框填写voter7，相应的第三个对话框也会出现voter7。注意：这里文件名和模块名，针对原理图输入可以不一致，如果是文本输入，必须一致。点击结束。
2．建立原理图输入文件
1）半加器的设计
点击file-->new,出现如图8所示的对话框，选择Block Diagram/Schematic File ，点击OK , 点击file，另存为half_adder.bdf文件，首先建立半加器原理图如图1所示。双击新建文件的空白区域，出现如图9的对话框，在对话框里面输入and2，点击OK，就把这个两输入与门添加进来了，同理，添加not、xnor、2个input 和2个output，最后连接各个器件，重命名input和output的名字如图10所示。
图8 原理图文件的建立图9 器件的添加
图10 half_adder 的设计
设计完成之后点击左侧中间的files，鼠标左键点击half_adder.bdf文件选中，点击鼠标右键出现下拉菜单中点击set as Top-level Entity，设置为顶层文件，然后点击processing下的Start compilation进行编译，待编译通过之后对半加器设计进行封装，点击file下的
Create/Update，选择里面的Create Symbol files for current file,保存为half_adder.bsf文件。
2）全加器的设计
点击file-->new,出现如图8所示的对话框，选择Block Diagram/Schematic File ，点击OK , 点击file，另存为f_adder.bdf文件，首先建立全加器原理图如图2所示。双击新建文件的空白区域，出现如图9的对话框，在对话框里面输入or2，点击OK，就把这个两输入或门添加进来了，接着点击空白区域，找到project下的half_adder，双击就添加进来了，按照图2的形式连接各个器件，重命名input和output的名字如图11所示。
图11 全加器设计
设计完成之后点击右侧中间的files，鼠标左键点击f_adder.bdf文件选中，点击鼠标右键出现下拉菜单中点击set as Top-level Entity，设置为顶层文件，然后点击processing下的Start compilation进行编译，待编译通过之后对半加器设计进行封装，点击file下的
Create/Update，选择里面的Create Symbol files for current file,保存为f_adder.bsf文件。
3)七人表决器的设计
点击file-->new,出现如图8所示的对话框，选择Block Diagram/Schematic File ，点击OK , 点击file，另存为voter7.bdf文件，首先建立七人表决器原理图如图3所示。双击新建文件的空白区域，出现如图9的对话框，在对话框里面输入not，点击OK，就把这个非门添加进来了，接着点击空白区域，找到project下的f_adder，双击就添加进来了，按照图3的形式连接各个器件，重命名input和output的名字如图12所示。
图12 七人表决器设计
设计完成之后点击右侧中间的files，鼠标左键点击voter7.bdf文件选中，点击鼠标右键出现下拉菜单中点击set as Top-level Entity，设置为顶层文件，然后点击processing下的Start compilation进行编译。
3. 仿真
点击file->new, 点击University Program VWF，新建波形文件如图13所示。
图13 波形文件建立
另存为voter7.vwf文件，双击左侧的白色区域，弹出如图14对话框，点击Node Finder…，弹出如图15的对话框，点击List，然后点击》符号，将所有信号添加进来，然后点击
OK, 再点击图14中的OK,设置所得信号如图16所示。
图14 添加仿真信号图15 选择仿真信号
图 16 波形文件
点击Edit，选择Set End Time…，设置为1us，然后点击保存。点击simulation，选择Run Functional Simulation,仿真波形如图17所示。
图 17 功能仿真波形
时序仿真
4.引脚分配
点击Assignments下的pin planner，打开的设置引脚如图18所示：
图 18 引脚分配
设置完成之后点击Ctrl+L,进行全编译，待完成之后，点击Assignments下的Device…，在打开的对话框的中间部分有个Device and pin options…，点击打开，找到unused pins，把未使用的引脚设置为高阻态，选择As input tri-stated,具体设置如图19.
图19 未使用引脚设为高阻态
3．综合编译
执行完上述所有操作之后，点击Ctrl+L进行综合编译
4．程序下载
点击Tools下的programmer，点击左侧的Add File，在弹出的对话框中打开output_files，选择voter7.sof文件，点击programmer的左上角的Hardware setup…，在弹出的对话框中选择USB-Blaster[USB-0], 如图20
图20 下载设置
图21 成功下载
全部设置完成之后，点击Start进行下载，下载成功的界面如图21所示，然后操作硬件
观察验证实验结果。注意截取相关实验结果图片附到实验报告上。
EDA实验报告 姓名： 学号： 班级：
实验14选1数据选择器的设计 一、实验目的 1．学习EDA软件的基本操作。 2．学习使用原理图进行设计输入。 3．初步掌握器件设计输入、编译、仿真和编程的过程。 4．学习实验开发系统的使用方法。 二、实验仪器与器材 1．EDA开发软件一套 2．微机一台 3．实验开发系统一台 4．打印机一台 三、实验说明 本实验通过使用基本门电路完成4选1数据选择器的设计，初步掌握EDA设计方法中的设计输入、编译、综合、仿真和编程的过程。实验结果可通过实验开发系统验证，在实验开发系统上选择高、低电平开关作为输入，选择发光二极管显示输出电平值。 本实验使用Quartus II 软件作为设计工具，要求熟悉Quartus II 软件的使用环境和基本操作，如设计输入、编译和适配的过程等。 实验中的设计文件要求用原理图方法输入，实验时，注意原理图编辑器的使用方法。例如，元件、连线、网络名的放置方法和放大、缩小、存盘、退出等命令的使用。学会管脚锁定以及编程下载的方法等。 四、实验要求 1．完成4选1数据选择器的原理图输入并进行编译； 2．对设计的电路进行仿真验证； 3．编程下载并在实验开发系统上验证设计结果。 五、实验结果 4选1数据选择器的原理图： 仿真波形图：
管脚分配：
实验2 四位比较器 一、实验目的 1．设计四位二进制码比较器，并在实验开发系统上验证。 2．学习层次化设计方法。 二、实验仪器与器材 1．EDA 开发软件 一套 2．微机 一台 3．实验开发系统 一台 4．打印机 一台 5．其它器件与材料 若干 三、实验说明 本实验实现两个4位二进制码的比较器，输入为两个4位二进制码0123A A A A 和 0123B B B B ，输出为M （A=B ），G （A>B ）和L （A机器人实验指导书
实验1机器人机械系统 一、实验目的 1、了解机器人机械系统的组成； 2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用； 3、掌握机器人单轴运动的方法； 二、实验设备 1、RBT-5T/S02S教学机器人一台 2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套 3、装有运动控制卡的计算机一台 三、实验原理 RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。机器人的传动简图如图2——1所示。 图2-1机器人的传动简图 Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。 本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。 下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。1、同步齿形带传动 同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同
步齿形带传动。 同步齿形带传动如下特点： 1.平均传动比准确； 2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小； 3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛； 4.效率较高，约为0.98。 5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。 同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。带的模数 m 及宽度b 越大，则能传递的圆周力也越大。 图2-2同步齿形带传动结构 2.谐波传动 谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。 （一）传动原理 图2-3谐波传动原理 图2-3示出一种最简单的谐波传动工作原理图。 它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
矿压测试技术实验指导书 学号： 班级： 姓名： 安徽理工大学 能源与安全学院采矿工程实验室
实验一常用矿山压力仪器原理及使用方法 第一部分观测岩层移动的部分仪器 ☆深基点钻孔多点位移计 一、结构简介 深基点钻孔多点位移计是监测巷道在掘进和受采动影响的整个服务期间，围岩内部变形随时间变化情况的一种仪器。 深基点钻孔多点位移包括孔内固定装置、孔中连接钢丝绳、孔口测读装置组成。每套位移计内有5~6个测点。其结构及其安装如图1所示。 二、安装方法 1.在巷道两帮及顶板各钻出φ32的钻孔。 2.将带有连接钢丝绳的孔内固定装置，由远及近分别用安装圆管将其推至所要求的深度。(每个钻孔布置5~6个测点，分别为；6m、5m、4m、3m、2m、lm或12m、10m、8m、6m、4m、2m)。 3.将孔口测读装置，用水泥药圈或木条固定在孔口。 4。拉紧每个测点的钢丝绳，将孔口测读装置上的测尺推至l00mm左右的位置后，由螺丝将钢丝绳与测尺固定在一起。 三、测试方法 安装后先读出每个测点的初读数，以后每次读得的数值与初读数之差，即为测点的位移值。当读数将到零刻度时，松开螺丝，使测尺再回到l00mm左右的位置，重新读出初读数。 ☆顶板离层指示仪 一、结构简介： 顶板离层指示仪是监测顶板锚杆范围内及锚固范围外离层值大小的一种监测仪器，在顶板钻孔中布置两个测点，一个在围岩深部稳定处，一个在锚杆端部围岩中。离层值就是围岩中两测点之间以及锚杆端部围岩与巷道顶板表面间的相对位移值。顶板离层指示仪由孔内固定装置、测量钢丝绳及孔口显示装置组成如图1所示。
二、安装方法： 1.在巷道顶板钻出φ32的钻孔，孔深由要求而定。 2.将带有长钢丝绳的孔内固定装置用安装杆推到所要求的位置；抽出安装杆后再将带有短钢丝绳的孔内固定装置推到所要求的位置。 3.将孔口显示装置用木条固定在孔口(在显示装置与钻孔间要留有钢丝绳运动的间隙)。 4.将钢丝绳拉紧后，用螺丝将其分别与孔口显示装置中的圆管相连接，且使其显示读数超过零刻度线。 三、测读方法： 孔口测读装置上所显示的颜色，反映出顶板离层的范围及所处状态，显示数值表示顶板的离层量。☆DY—82型顶板动态仪 一、用途 DY-82型顶板动态仪是一种机械式高灵敏位移计。用于监测顶底板移近量、移近速度，进行采场“初次来压”和“周期来压”的预报，探测超前支撑压力高 峰位置，监测顶板活动及其它相对位移的测量。 二、技术特征 (1)灵敏度(mm) 0.01 (2)精度(％) 粗读±1,微读±2.5 (3)量程(mm) 0～200 (4)使用高度(mm) 1000～3000 三、原理、结构 其结构和安装见图。仪器的核心部件是齿条6、指针8 以及与指针相连的齿轮、微读数刻线盘9、齿条下端带有读 数横刻线的游标和粗读数刻度管11。 当动态仪安装在顶底板之间时，依靠压力弹簧7产生的 弹力而站立。安好后记下读数(初读数)并由手表读出时间。 粗读数由游标10的横刻线在刻度管11上的位置读出，每小 格2毫米，每大格(标有“1”、“22'’等)为10毫米，微读数 由指针8在刻线盘9的位置读出，每小格为0.01毫米(共200 小格，对应2毫米)。粗读数加微读数即为此时刻的读数。当 顶底板移近时，通过压杆3压缩压力弹簧7，推动齿条6下 移，带动齿轮，齿轮带动指针8顺时针方向旋转，顶底板每 移近0.01毫米，指针转过1小格；同时齿条下端游标随齿条 下移，读数增大。后次读数减去前次读数，即为这段时间内的顶底板移近量。除以经过的时间，即得
避雷器安装施工作业指导书1 施工准备
} 2 操作程序 工艺流程图 施工准备支架底座安装避雷器装置就位安装结束 操作方法 施工准备 （1）应事先对避雷器外观检查合格后方可安装。 （2）根据安装计划，提前将避雷器及安装工具、安装支架、计数器、引线等一起装在安列平板车上（有条件用汽车吊安装的地方也可装在汽车上，用汽车运达安装支柱处，用汽车吊安装），并采取防止掉漆及机械损坏措施，检查核对铭牌和订购单上的详细内容是否与现场所需一致、外观及配件是否完整。 （3）提前向线路临管单位运输部门提报封闭要点施工计划。施工前应将作业车停放在需作业区间的邻近车站。 、 （4）对安装作业人员进行技术交底和安装培训，使其清楚安装技术标准和安全注意事项。作业人员应经考核，合格后方可上岗作业。 （5）清刷避雷器有电路通道连接表面，直到露出金属光泽；用干净的布擦掉覆盖的污物和金属屑；将无酸凡士林或润滑油涂在接触表面。 避雷器安装 （1）司机接到封闭线路命令后，听从车站值班人员指挥，启动作业车运行至施工地点。 （2）停车后，底座安装人员下车，一人系安全带，带小绳上杆，扎好安全带，放下小绳，地面人员将底座扎牢。 （3）再上杆1人系好安全带，杆上一人拉绳，将底座提至安装位置。 （4）两人配合，按设计要求将支架安放轨面2米高处。先把连接螺栓穿入预紧上，用水平尺量测避雷器支架表面的水平度，保证支架的水平。支架调平后，一人扶住，另一人用呆扳手紧固，并用力矩扳手检测达标。 （5）将避雷器本体吊装上去，将避雷器底座安装到托架上。 （ （6）将计数器安装在托架上。（路基计数器安装在田野侧，桥梁上安装在线路侧） （7）连接避雷器与柱式绝缘子脱离器采用35平方毫米软编织镀锡铜线，至接触网上用电连接线为RTJ-95，距定位悬挂约3米左右，上行接触网电连接安装于小里程侧，下行与上行相反，计数器引线35平方毫米铜缆。 图示：
工业机器人实验指导书实验一、工业机器人的安装与调试 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。 2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试 三、实验设备： 1、六自由度工业机器人套件 2、LOBOT机器人舵机控制板 3、计算机一台 四、实验原理： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。 此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸，手部和手腕连接处为机械结构。b.手部是机械手臂的末端操作器，只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏，作业柔性好坏的关键部件之一。此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。
五、实验步骤： 1.首先，先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱 2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘 3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。 4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架，用M4*15 螺丝和螺母，将其固定 5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱（长15mm）+4 个M4*80 螺丝。 6.将螺丝穿入圆环。2 个圆环中间是轴承，下面用铜柱锁紧。（越紧越好）。 7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机，用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固 定在圆盘上。注意方向不要搞错，舵机输出轴在圆盘中心位置。这个舵机要调到90 度（中间）的位置，即往左往右都可以控制旋转90 度。 8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。将其固定在舵机输出轴上，注意 图中的位置，将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。 9.将之前装好的这两个部分，连到一起 10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。 11.将另一个小圆盘，放上去，孔位和下面对准，取出4 个M4*20螺丝及螺丝， 将上下两个圆盘锁紧，越紧越好！（上螺丝的时候，手指可以抵着M4 螺
土木工程学院 《混凝土结构设计基本原理》实验指导书 及实验报告 适用专业：土木工程周淼 编 班级：：学 号： 理工大学 2018 年9 月
实验一钢筋混凝土梁受弯性能试验 一、实验目的 1.了解适筋梁的受力过程和破坏特征； 2.验证钢筋混凝土受弯构件正截面强度理论和计算公式； 3.掌握钢筋混凝土受弯构件的实验方法及荷载、应变、挠度、裂缝宽度等数据的测试技术 和有关仪器的使用方法； 4.培养学生对钢筋混凝土基本构件的初步实验分析能力。 二、基本原理当梁中纵向受力钢筋的配筋率适中时，梁正截面受弯破坏过程表现为典型的三个阶段：第一阶段——弹性阶段（I阶段）：当荷载较小时，混凝土梁如同两种弹性材料组成的组合梁，梁截面的应力呈线性分布，卸载后几乎无残余变形。当梁受拉区混凝土的最大拉应力达到混凝土的抗拉强度，且最大的混凝土拉应变超过混凝土的极限受拉应变时，在纯弯段某一薄弱截面出现首条垂直裂缝。梁开裂标志着第一阶段的结束。此时，梁纯弯段截面承担的弯矩M cr称为开裂弯矩。第二阶段——带裂缝工作阶段（II阶段）：梁开裂后，裂缝处混凝土退出工作，钢筋应力急增，且通过粘结力向未开裂的混凝土传递拉应力，使得梁中继续出现拉裂缝。压区混凝土中压应力也由线性分布转化为非线性分布。当受拉钢筋屈服时标志着第二阶段的结束。此时梁纯弯段截面承担的弯矩M y称为屈服弯矩。第三阶段——破坏阶段（III阶段）：钢筋屈服后，在很小的荷载增量下，梁会产生很大的变形。裂缝的高度和宽度进一步发展，中和轴不断上移，压区混凝土应力分布曲线渐趋丰满。当受压区混凝土的最大压应变达到混凝土的极限压应变时，压区混凝土压碎，梁正截面受弯破坏。此时，梁承担的弯矩M u 称为极限弯矩。适筋梁的破坏始于纵筋屈服，终于混凝土压碎。整个过程要经历相当大的变形，破坏前有明显的预兆。这种破坏称为适筋破坏，属于延性破坏。 三、试验装置
避雷器试验作业指导书与试验标准 2016年12月6日
目录 第一章总则 (2) 第二章引用标准 (3) 第三章检修工作准备 (4) 第四章检修试验作业 (16) 第五章检修报告编写及要求 (27) 第六章检修工作的验收 (28)
第一章总则 第一条为了提高避雷器设备的检修质量，使设备的检修工作达到制度化、规范化，保证避雷器安全可靠运行，特制定本规范。 第二条本规范是依据国家有关标准、规程、制度并结合近年来国家电网公司输变电设备评估分析、生产运行情况分析以及设备运行经验而制定的。 第三条本文对避雷器主要检修作业的工作准备、工艺流程、试验验收等管理要求和技术手段；检修包括检查（检测）和修理两部分内容，检修工作在认真做好设备缺陷检查和诊断工作的基础上，根据修理的可能性和经济性，对设备进行修理或部件更换。 第四条本标准适用于国家电网公司系统的10kV～750kV金属氧化物避雷器以及系统标称电压10kV～500kV碳化硅阀式避雷器。
第二章引用标准 第五条以下列出了本规范应用的标准、规程和导则，但不限于此。 GB7327－1987 交流系统用碳化硅阀式避雷器 GB11032－2000 交流无间隙金属氧化物避雷器 GB2900.12－1989 电工名词术语避雷器 GB50150－1991 电气装置安装工程电气设备交接试验标准 GB/T16927.1－1997 高电压试验技术第一部分：一般试验方法GBJ 147－1990 电气装置安装工程高压电器施工及验收规范 DL/T596－1996 电力设备预防性试验规程 DL/T804－2002 交流电力系统金属氧化物避雷器使用导则 DL/T815－2002 交流输电线路用复合外套金属氧化物避雷器 Q/GDW109－2003 750kV系统用金属氧化物避雷器技术规范 GB 5 0150-2006 电气装置安装工程电气设备交接试验标准 国家电网公司《变电站管理规范》（试行） 国家电网公司《电力生产设备评估管理办法》 国家电网公司《110(66)kV～750kV避雷器技术标准》 国家电网公司《110(66)kV～750kV避雷器运行管理规范》 国家电网公司《110(66)kV～750kV避雷器技术监督规定》 国家电网公司《预防110(66)kV～750kV避雷器事故措施》 第三章检修工作准备
七人表决器 一．实验目的 1．掌握Quartus II软件安装，熟悉Quartus II操作环境。 2．初步了解VHDL语言。 3．学习使用行为级描述方法设计电路。 二．实验原理 七人表决器 使用7个电平开关作为表决器的7个输入变量，输入为电平“1”时表示表决者“赞同”，输入为电平“0”时表示表决者“不赞同”。当表决器的7个输入变量中有不少于4个输入变量输入“1”，那么表决结果输出逻辑高电平，表示表决“通过”，否则，输出逻辑低电平，表示表决“不通过”。 七人表决器的可选设计方案非常多，可以采用使用全加器的组合逻辑。使用VHDL 进行设计的时候，可以选择行为级描述、寄存器级描述，结等方法。 当采用行为级描述的时候，采用一个变量记载选举通过的总人数。当这个变量的数值大于等于4时，表决通过，绿灯亮；否则表决不通过，黄灯亮。因此，设计时，需要检查每一个输入的电平，并且将逻辑高电平的输入数目进行相加，并且进行判断，从而决定表决是否通过。 二．实验内容 1．安装Quartus II软件，熟悉Quartus II操作环境。 2．使用VHDL实现上述描述。 3．波形仿真。 4．生成元件以及RTL 四．设计提示 1．初次接触VHDL应该注意程序的框架结构，数据类型和运算操作符。 2．了解变量和信号的区别。 3．了解进程内外语句的顺序和并行执行的区别。 4．设计文本的端口可如下：
《VHDL 语言与数字逻辑电路设计》实验指导书 - 2 – 设计文本： LIBRARY IEEE; library ieee; USE IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_unsigned.ALL; ENTITY vote7 IS PORT( men:in std_logic_vector(6 downto 0); LedPass,LedFail:OUT std_logic ); END vote7; ARCHITECTURE behave OF vote7 IS signal pass:std_logic; BEGIN PROCESS(men) variable temp:std_logic_vector(2 downto 0); BEGIN temp:="000"; for i in 0 to 6 loop if(men(i)='1')then temp:=temp+1; else temp:=temp+0; end if; end loop; pass<=temp(2); END PROCESS; LedPass<='1' WHEN pass='1'ELSE '0'; LedFail<='1' WHEN pass='0'ELSE '0'; --库和程序包 --实体 --结构体 --结束
简介 单片机益智系列——智能寻迹机器人是由益芯科技为科教方便而研发设计。根据现代学校对嵌入式系统开发的需求。依据提高学生实际动手操作能力和思考能力，以加强学生对现实生活中嵌入式系统的应用为参照。智能寻迹机器人全新的设计模式，良好的电路设计，一体化的机电组合，智趣的系统开发，更是成为加强学生学习兴趣的总动源。 智能寻迹机器人采用现在较为流行的8位单片机作为系统大脑。以8051系列家族中的AT89S51/AT89S52为主芯片。40脚的DIP封装使它拥有32个完全IO(GPIO—通用输入输出)端口，通过对这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成寻迹机器人。P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分别通过LG9110电机驱动来驱动电机1和电机2。由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。在机器人前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过P3.7传送入AT89S52中，主芯片通过部的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将P3.7的信号状态通过P2.5的LED 指示灯显示出来。机器人行走时会通过P3.5与P3.6的红外接收探头来进行检测。当走到悬崖处时，P3.5或P3.6将收到一个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过部代码完成机器人的避悬崖操作。同时P3.5与P3.6的信号状态将通过P2.6/P2.7显示出来。在机器人的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以P2.0/P0.7为指示灯的运行状态。P0.4为机器人的声控检测端口，在运行为前进状态时，可以能过声控(如拍手声)来控制它的运行与停止。P0.6为机器人的声音输出端。在机器人遇到障碍物时。进行绕障碍物与避悬崖时可以通过此端口控制蜂鸣器发出报警声。当为白天或黑夜时可以通过P0.5端口中的光敏电阻来进行判断，以方便完成机器人夜间
土工实验指导书及实验报告编写毕守一 安徽水利水电职业技术学院 二OO九年五月
目录 实验一试样制备 实验二含水率试验 实验三密度试验 实验四液限和塑限试验 实验五颗粒分析试验 实验六固结试验 实验七直接剪切试验 实验八击实试验 土工试验复习题
实验一试样制备 一、概述 试样的制备是获得正确的试验成果的前提，为保证试验成果的可靠性以及试验数据的可比性，应具备一个统一的试样制备方法和程序。 试样的制备可分为原状土的试样制备和扰动土的试样制备。对于原状土的试样制备主要包括土样的开启、描述、切取等程序；而扰动土的制备程序则主要包括风干、碾散、过筛、分样和贮存等预备程序以及击实等制备程序，这些程序步骤的正确与否，都会直接影响到试验成果的可靠性，因此，试样的制备是土工试验工作的首要质量要素。 二、仪器设备 试样制备所需的主要仪器设备，包括： （1）孔径0.5mm、2mm和5mm的细筛； （2）孔径0.075mm的洗筛； （3）称量10kg、最小分度值5g的台秤； （4）称量5000g、最小分度值1g和称量200g、最小分度值0.01g的天平；
（5）不锈钢环刀（内径61.8mm、高20mm；内径79.8mm、高20mm或内径61.8mm、高40mm）； （6）击样器：包括活塞、导筒和环刀； （7）其他：切土刀、钢丝锯、碎土工具、烘箱、保湿器、喷水设备、凡士林等。 三、试样制备 （一）原状土试样的制备步骤 1、将土样筒按标明的上下方向放置，剥去蜡封和胶带，开启土样筒取土样。 2、检查土样结构，若土样已扰动，则不应作为制备力学性质试验的试样。 3、根据试验要求确定环刀尺寸，并在环刀内壁涂一薄层凡士林，然后刃口向下放在土样上，将环刀垂直下压，同时用切土刀沿环刀外侧切削土样，边压边削直至土样高出环刀，制样时不得扰动土样。 4、采用钢丝锯或切土刀平整环刀两端土样，然后擦净环刀外壁，称环刀和土的总质量。 5、切削试样时，应对土样的层次、气味、颜色、夹杂物、裂缝和均匀性进行描述。 6、从切削的余土中取代表性试样，供测定含水率以及颗粒分析、界限含水率等试验之用。
实验一机器人运动学实验 一、基本理论 本实验以SCARA四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。
图1-1 机器人的关节坐标空间图1-2 机器人的直角坐标空间法直角坐标空间： 机器人末端的位置和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。 当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。 机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。 存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位置在工作空间外，则解不存在。 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动围。通常按
北京邮电大学世纪学院 实验、实习、课程设计报告撰写格式与要求 （试行） 一、实验报告格式要求 1、有实验教学手册，按手册要求填写，若无则采用统一实验报告封面。 2、报告一律用钢笔书写或打印，打印要求用A4纸；页边距要求如下：页边距上下各为2.5厘米，左右边距各为2.5厘米；行间距取固定值（设置值为20磅）；字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）。 3、统一采用国家标准所规定的单位与符号，要求文字书写工整，不得潦草；作图规范，不得随手勾画。 4、实验报告中的实验原始记录，须经实验指导教师签字或登记。 二、实习报告、课程设计报告格式要求 1、采用统一的封面。 2、根据教学大纲的要求手写或打印，手写一律用钢笔书写，统一采用国家标准所规定的单位与符号，要求文字书写工整，不得潦草；作图规范，不得随手勾画。打印要求用A4纸；页边距要求如下：页边距上下各为2.5厘米，左右边距各为2.5厘米；行间距取固定值（设置值为20磅）；字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）。 三、报告内容要求 1、实验报告内容包括：实验目的、实验原理、实验仪器设备、实验操作过程、原始数据、实验结果分析、实验心得等方面内容。 2、实习报告内容包括：实习题目、实习任务与要求、实习具体实施情况（附上图表、原始数据等）、实习个人总结等内容。 3、课程设计报告或说明书内容包括：课程设计任务与要求、总体方案、方案设计与分析、所需仪器设备与元器件、设计实现与调试、收获体会、参考资料等方面内容。 北京邮电大学世纪学院 教务处 2009-8
实验报告 课程名称计算机绘图（CAD） 实验项目AutoCAD二维绘图实验 专业班级 姓名学号 指导教师实验成绩 2016年11月日
《流体力学》课程实验指导书袁守利编 汽车工程学院 2005年9月
前言 1.实验总体目标、任务与要求 1)学生在学习了《流体力学》基本理论的基础上，通过伯努利方程实验、动量方程实 验，实现对基本理论的验证。 2）通过实验，使学生对水柱（水银柱）、U型压差计、毕托管、孔板流量计、文丘里流量计等流体力学常用的测压、测流量装置的结构、原理和使用有基本认识。 2.适用专业 热能与动力工程 3.先修课程 《流体力学》相关章节。 4.实验项目与学时分配 5. 实验改革与特色 根据实验内容和现有实验条件，在实验过程中，采取学生自己动手和教师演示相结合的方法，力求达到较好的实验效果。
实验一伯努利方程实验 1．观察流体流经实验管段时的能量转化关系，了解特定截面上的总水头、测压管水头、压强水头、速度水头和位置水头间的关系，从而加深对伯努利方程的理解和认识。 2．掌握各种水头的测试方法和压强的测试方法。 3．掌握流量、流速的测量方法，了解毕托管测速的原理。 二、实验条件 伯努利方程实验仪 三、实验原理 1．实验装置： 图一伯努利方程实验台 1.水箱及潜水泵 2.上水管 3.电源 4.溢流管 5.整流栅 6.溢流板 7.定压水箱 8.实验 细管9. 实验粗管10.测压管11.调节阀12.接水箱13.量杯14回水管15.实验桌 2.工作原理 定压水箱7靠溢流来维持其恒定的水位，在水箱下部装接水平放置的实验细管8，水经实验细管以恒定流流出，并通过调节阀11调节其出水流量。通过布置在实验管四个截面上的四组测压孔及测压管，可以测量到相应截面上的各种水头的大小，从而可以分析管路中恒定流动的各种能量形式、大小及相互转化关系。各个测量截面上的一组测压管都相当于一组毕托管，所以也可以用来测管中某点的流速。 电测流量装置由回水箱、计量水箱和电测流量装置（由浮子、光栅计量尺和光电子
目录 1.工程概况 2.施工前应具备的必要条件 3.施工机械及工器具配置 4.劳动力配置 5.质量目标 6.施工工序及施工方法 7.工序质量及工艺标准 8.职业健康安全目标 9.作业危险点分析及控制措施 10.安全文明施工及环境保护目标 11.环境因素分析及控制措施 12.成品保护措施 13.施工完成后应交付的资料
1．工程概况 1.1施工地点及名称、范围 本施工方案适用于大唐柴窝堡风电场一期49.5MW工程110kV升压站中的氧化锌避雷器安装。主要施工地点在大唐柴窝堡风电场110kV升压站内110kV区以及主变110kV中性点。 1.2工程特点 本工程中110kV区避雷器采用Y10W-102/266W，主变区避雷器采用HY1.5W5-72/186W 型，避雷器针对不同的使用位置，避雷器设计选用的形式亦不同。 1.3编制依据 1.3.1《大唐柴窝堡风电场一期49.5MW工程110kV升压站施工组织设计》 1.3.2施工图《110kV屋外配电装置》 1.3.3施工图《主变压器及其各侧引线安装》 1.3.4《电气装置安装工程避雷器安装及验收规范》(GBJ 147) 1.3.5 《电力建设安全管理规定》2005年版 1.3.6 《新疆电力建设公司质量体系文件》（Q/XDJ—1－GCB－ZLCX-2003） 1.3.7《输变电工程达标投产考核标准》 (2005年版) 1.4主要工作量 安装区域规格型号安装数量主变110kV侧中性点Y1.5W-72/186 1台 110kV屋外配电装置Y10W-102/266W 9台 2．施工前应具备的必要条件 将已编制好的施工方案进行交底，组织人力，准备好施工用工器具；注重与土建专业的密切配合，了解和掌握建筑安装工作的进展情况，及时开展避雷器安装的施工工作。 2.1施工图及技术资料文件齐全。 2.2作业指导书及相关技术、安全措施准备完毕并批准使用。 2.3施工用电满足施工要求。 2.4工器具准备齐全，满足施工要求。 3．施工机械及工器具配置
竭诚为您提供优质文档/双击可除七人表决器实验报告 篇一：哈工大电工学新技术实践实验报告-7人表决器 总成绩： 一、设计任务 1、有七人参与表决，显示赞同者个数。 2当赞同者达到及超过4人时，绿灯显示表示通过。 二、设计条件 本设计基于软件multisim10.0.1进行仿真，在电机楼实验室20XX5进行验证。 三、设计要求 1、熟悉74Ls161，74Ls151，数码管的工作原理。 2、设计相应的电路图，标注元件参数，并进行仿真验证。 四、设计内容 1.电路原理图（含管脚接线）电路原理图如图1所示 图1电路原理图 2.计算与仿真分析
仿真结果如图2、3、4所示 图2仿真结果 图4仿真结果 4.调试流程 调试流程如图5所示 图5调试流程 5.设计和使用说明 74Ls151芯片为互补输出的8选1数据选择器，引脚排列如图6所示，功能见表1。选择控制端（地址端）为c～A，按二进制译码，从8个输入数据D0～D7中，选择一个需要的数据送到输出端Y，g为使能端，低电平有效。 （1）使能端g＝1时，不论c～A状态如何，均无输出（Y＝0，w＝1），多路开关被禁止。 （2）使能端g＝0时，多路开关正常工作，根据地址码c、b、A的状态选择D0～D7中某一个通道的数据输送到输出端Y。如：cbA＝000，则选择D0数据到输出端，即Y＝D0。如：cbA＝001，则选择D1数据到输出端,即Y＝D1，其余类推。 图674Ls151引脚排列 表174Ls151功能表 74Ls161功能： （1）异步置“0”功能：接好电源和地，将清除端接低
电平无论其他各输入端的状态如何，测试计数器的输出端，如果操作无误Q3~Q0均为0。 （2）预置数功能：将清除端接高电平，预置控制端接低电平，数据输入端D3~D0置0011，在cp的上升沿作用后，测试输出端Q3~Q0的电平。如果操作准确，D3~D0的数据为0011，说明D3~D0的数据已预置到Q3~Q0端。 （3）计数和进位功能：将LD、cr、ceT、cep端均接高电平，cLK端输入单脉冲，记录输出端状态。如果操作准确，每输入一个cp 脉冲，计数器就进行一 篇二：课程设计报告---七人表决器设计 电子综合设计 题目 学院 专业 班级学生姓名指导教师 七人抢答器设计计信学院电子信息工程 20XX年6月18日 一、设计原理 所谓表决器就是对于一个行为，由多个人投票，如果同意的票数过半，就认为此行为可行；否则如果否决的票数过半，则认为此行为无效。七人表决器顾名思义就是由七个人
实验一 机器人运动学实验 一、基本理论 本实验以SCARA 四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。 直角坐标空间： 机器人末端的位置和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。 当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。 图1-1 机器人的关节坐标空间 图1-2 机器人的直角坐标空间法
机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。 存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位置在工作空间外，则解不存在。 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。 解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种。在末端位姿已知的情况下，封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。下面介绍D-H 变化方法求解运动学问题。 建立坐标系如下图所示 连杆坐标系{i }相对于{ i ?1 }的变换矩阵可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。 齐坐标变换矩阵为： 其中描述连杆i 本身的特征；和描述连杆i?1与i 之间的联系。对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。
CENTRAL SOUTH UNIVERSITY 题目利用Matlab模拟点电荷电场的分布姓名xxxx 学号xxxxxxxxxx 班级电气xxxx班 任课老师xxxx 实验日期2010-10
电磁场理论 实验一 ——利用Matlab 模拟点电荷电场的分布 一．实验目的： 1．熟悉单个点电荷及一对点电荷的电场分布情况； 2．学会使用Matlab 进行数值计算，并绘出相应的图形； 二．实验原理： 根据库伦定律：在真空中，两个静止点电荷之间的作用力与这两个电荷的电量乘积成正比，与它们之间距离的平方成反比，作用力的方向在两个电荷的连线上，两电荷同号为斥力，异号为吸力，它们之间的力F 满足： R R Q Q k F ? 212 = (式1) 由电场强度E 的定义可知： R R kQ E ? 2 = (式2) 对于点电荷，根据场论基础中的定义，有势场E 的势函数为 R kQ U = (式3) 而 U E -?= (式4) 在Matlab 中，由以上公式算出各点的电势U ，电场强度E 后，可以用Matlab 自带的库函数绘出相应电荷的电场分布情况。 三．实验内容： 1. 单个点电荷 点电荷的平面电力线和等势线 真空中点电荷的场强大小是E=kq /r^2 ,其中k 为静电力恒量, q 为电量, r 为点电荷到场点P(x,y)的距离。电场呈球对称分布, 取电量q> 0, 电力线是以电荷为起点的射线簇。以无穷远处为零势点, 点电荷的电势为U=kq /r,当U 取
常数时, 此式就是等势面方程.等势面是以电荷为中心以r 为半径的球面。 平面电力线的画法 在平面上, 电力线是等角分布的射线簇, 用MATLAB 画射线簇很简单。取射线的半径为( 都取国际制单位) r0=, 不同的角度用向量表示( 单位为弧度) th=linspace(0,2*pi,13)。射线簇的终点的直角坐标为: [x,y]=pol2cart(th,r0)。插入x 的起始坐标x=[x; *x].同样插入y 的起始坐标, y=[y; *y], x 和y 都是二维数组, 每一列是一条射线的起始和终止坐标。用二维画线命令plot(x,y)就画出所有电力线。 平面等势线的画法 在过电荷的截面上, 等势线就是以电荷为中心的圆簇, 用MATLAB 画等势 线更加简单。静电力常量为k=9e9, 电量可取为q=1e- 9; 最大的等势线的半径应该比射线的半径小一点 r0=。其电势为u0=k8q /r0。如果从外到里取7 条等势线, 最里面的等势线的电势是最外面的3 倍, 那么各条线的电势用向量表示为: u=linspace(1,3,7)*u0。从- r0 到r0 取偶数个点, 例如100 个点, 使最中心点的坐标绕过0, 各点的坐标可用向量表示: x=linspace(- r0,r0,100), 在直角坐标系中可形成网格坐标: [X,Y]=meshgrid(x)。各点到原点的距离为: r=sqrt(X.^2+Y.^2), 在乘方时, 乘方号前面要加点, 表示对变量中的元素进行乘方计算。各点的电势为U=k8q. /r, 在进行除法运算时, 除号前面也要加点, 同样表示对变量中的元素进行除法运算。用等高线命令即可画出等势线 contour(X,Y,U,u), 在画等势线后一般会把电力线擦除, 在画等势线之前插入如下命令hold on 就行了。平面电力线和等势线如图1, 其中插入了标题等等。越靠近点电荷的中心, 电势越高, 电场强度越大, 电力线和等势线也越密。
2012年第三批改造项目-检修公司220kV线路防雷整治 线路避雷器安装作业指导书 西藏聚源工贸有限公司 2012 年 11月 05 日
目录 一、工程概况： 1、工程简介 2、工程承包范围 3、施工承包方式 4、自然环境 5、交通情况 二、施工组织机构： 1、组织机构关系 2、主要项目负责人及部门职责 三、施工工器具配置： 四、施工保证措施： 1、施工准备 ●技术准备 ●材料准备 ●停电要求 ●其它准备 2、安全保证措施（包括危险点控制及措施、停电设备、工作范围、安全措施、施工工器具是否安全可靠、特殊工种人员是否持证上岗等） 3、质量保证措施（包括应执行的技术文件、技术标准、技术要求，施工计量、检测器具是否有效等） 五、施工方法及进度计划： 1、施工方法 2、施工进度计划 六、安全及文明施工注意事项：
一、工程概况 1、工程简介 2012年第三批改造项目-检修公司220kV线路防雷整治工程，主要包括以下内容：安装老虎嘴～曲哥220kV送电线路、曲哥～夺底220kV线路、乃琼～曲哥220kV线路、夺底～乃琼220kV线路等线路安装线路避雷器58组，45支、可控避雷针31支。 2、工程承包范围 ——施工承包方式：包工包料、包工期、包价款，包安全、包质量、包验收消缺、包竣工验收合格。 ——工作内容：
——自购设备、材料、工具的采购、运输及保管。 ——停电申请手续的办理。 3、施工承包方式 本工程包工和部分包料、包工期、包安全、包质量、包验收消缺、包竣工验收合格。 4、自然环境 本工程全线地形为丘陵、山地。 5、交通情况 本工程主要交通条件一般。 二、施工组织机构 1、组织结构关系 为了有效地对本工程项目的质量、进度、安全、成本、文明施工进行控制，针对本工程的特点，结合本公司实际情况，公司配置了精干的管理及施工人员，组成工程项目部，具体组织关系见下图。 2、组织结构关系
工业机器人实验指导书 实验一、工业机器人的安装与调试 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。 2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试 三、实验设备： 1、六自由度工业机器人套件 2、LOBOT机器人舵机控制板 3、计算机一台 四、实验原理： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。 此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸，手部和手腕连接处为机械结构。b.手部是机械手臂的末端操作器，只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏，作业柔性好坏的关键部件之一。此。爪钳式杆连行平的中别类式爪钳械机是爪手
的臂手械机 五、实验步骤： 1.首先，先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱 2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘 3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。 4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架，用M4*15 螺丝和螺母，将其固定 5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱（长15mm）+4 个M4*80 螺丝。 6.将螺丝穿入圆环。2 个圆环中间是轴承，下面用铜柱锁紧。（越紧越好）。 7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机，用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固定在圆盘上。注意方向不要搞错，舵机输出轴在圆盘中心位置。这个舵机要调到90 度（中间）的位置，即往左往右都可以控制旋转90 度。 8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。将其固定在舵机输出轴上，注意图中的位置，将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。 9.将之前装好的这两个部分，连到一起 10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。 11.将另一个小圆盘，放上去，孔位和下面对准，取出4 个M4*20螺丝及螺丝，螺M4 将上下两个圆盘锁紧，越紧越好！（上螺丝的时候，