系统安全
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关（E-Stop）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
一、S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400
IRB 指 ABB 机器人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：
机器人由两部分组成：
Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘(Operator’s Panel)。
1、机械手(Manipulator)
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负至正负。每个电机后均有编码器。
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
带有串口测量板，测量板带有六节的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。
Axis4: 四轴。
Axis5: 五轴。
Axis6: 六轴。
2、控制系统：(Controller)
Mains Switch: 主电源开关。Teach Pendant: 示教器。Operator’s Panel:操作盘。Disk drive: 磁盘驱动器。
S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm
1300915530mm
S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300915530mm
950800540mm
3、外围：
操作面板
示教板
软盘驱动器
计时器
打印插口
电源开关
动力电缆
信号电缆
操作盘功能介绍
MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上
电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：
RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare ,
DeskWare,FactoryWare 五个系列，
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册：
User Guide 用户手册介绍如何操作
Product Manul 产品手册介绍如何维修
RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程
Instatlation Manul安装手册介绍如何安装
第二章示教器功能介绍
Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。Display: 显示屏。
窗口键
Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键
List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
运动控制键
Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴
第二组：4、5、6轴
Incremental:减速操纵ON/OFF
其它键
Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。直接选择各种命令。
Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人
一、操作安全控制链
安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
S4 系统安全链
二、开机
1.旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。
2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
二、手动操纵机器人
使动装置：
自动模式下不要按使动装置。
手动模式下，使动装置有三个位置。
起始为“0”，机器人马达不上电。
中间为“1”，机器人马达上电。
最终为“0”，机器人马达不上电。1.将操作模式选择器置于手动减速模式。
2.切换至操纵窗口。
3.检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
Unit: 运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
Motion：运动类型。
Linear：直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorient：方位运动。
机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2)：单轴运动。
Coord：选择坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：工具选择。自我定义。
Wobj：工件坐标系选择。自我定义。
Joystick lock：操纵杆方向锁定。
Incremental：速度选择。
No(Nomal正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
User(用户自定义)
4.选择所需的座标系（Coord）。
右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。
其相互关系如下：
Wobj coordinates
World座标系：
Base座标系：
Tool座标系：
选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。
如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向
为。
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为
A B B机器人培训教材-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成：
ABB机器人电气培训教案 容：机器人硬件线路 机器人基本和标准指令 编程和测试 机器人和PLC的信号交换 机器人系统备份 文件管理，系统冷启动 常见故障介绍 一、机器人系统安全 安全守则： 1、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 2、急停开关不允许被短接。 3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。 4、机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E—STOP键，停止运行。 6、因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低其动量非常大，所以进行编程，测试维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 7、在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能键。 8、在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 二、机器人线路介绍 1、6400、6600机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。
三、机器人各种应用指令的介绍：
1、直线、转轴运动 例：MoveJ/L P1 , V200， Z30, TOOL1 L-直线运动 J-转轴运动 P1-目标位置，数据类型：ROBOTARGET V200-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA Z30-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA 2、C-圆周运动 例：MoveC_ P1, P2 ,V100， Z50, TOOL2 C-圆周运动 P1-中间位置，数据类型：ROBOTARGET P2-目标位置，数据类型：ROBOTARGET V100-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA Z50-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA 3、函数OFFS（） 例：MoveL OFFS（P1 , 100，50，0）V100， Z30, TOOL1 将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择FUNC，采用切换键选择所用函数OFFS（） OFFS（P1，100，50，0）代表一个距离P1点X轴偏差100，Y轴偏差50，Z轴偏差为0的点，函数OFFS（）的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。 4、MOVEABSJ-绝对转轴运动 MOVEABSJ JPOS1，V100，Z10，TOOL1 ABSJ-转轴运动 JPOS1-目标位置，数据类型：JOINTTARGET 5、输出信号指令：SET，RESET，PULSEDO 例：SET DO 1； DO1-输出信号名，将一个输出信号赋值为1，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。 例：RESET DO 1； 将一个输出信号赋值为0，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V 电压。 例：PULSE DO DO 1 输出一个脉冲信号，脉冲长度为0。2秒 程序运行停止指令-STOP 机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令，可以直接在下一句指令行启动机器人 程序运行停止指令-EXIT 属于机器人软停止指令，机器人在当前指令行停止运行，并且复位运行整个程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始执行。 负载定义指令-GRIPLOAD GRIPLOAD LOAD0； LOAD0-机器人负载数据，设置机器人当前负载。
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。
系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。 二、机器人组成：
系统安全 机器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关(E-Stop)不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。 ?搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。 ?意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 ?在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然就是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0、6MP,任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防她人无意误操作。?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 第一章综述 一、S4C系统介绍: 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号: IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人, 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号,机器人控制部分基本相同。 IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。 IRB 2400:承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。 IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围 焊接。
第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。
二、机器人组成： 机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 左边是示教器（Teach Pendant）。 右边是操作盘(Operator’s Panel) 。 1、机械手(Manipulator)
?由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 ?六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm。每个电机后均有编码器。 ?有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 ?机器人必须带有24VDC。(机器人配置) ?带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。 六根轴的名称及运动方式： Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。 2、控制系统：(Controller)
ABB机器人操作资料:系统安全及环境保护须知 一、系统安全： 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 以下的安全守则必须遵守： ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关(E-Stop)不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。 ?机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 ?机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 ?因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。 ?在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(Enable Device)。 ?调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 ?安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。 二、现场作业产生的废弃物处理： 现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池、废电路板、废润滑油、废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶、损坏的零件包装材料现场作业产生的废弃物处理方法：?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 ?废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。 ?废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。
一．手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB 菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。 图1-1 进入手动操纵界面 （2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。 图1-2 模式选择界面 （3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。 （4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。 图1-3 “动作模式”的选择 （5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。 【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。 2.线性运动与重定位运动控制 （1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。 （2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP 点上下运动。 图1-4 线性运动模式操纵界面
（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。 图1-5 “重定位”动作模式的选择 （4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。 3.工具坐标系建立 工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的工具坐标系，其原点在用户定义的参考点（TCP）上，如图2-1-4所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。它是机器人控制器所必需具备的一项功能。 a) b) 图1-6 机器人工具坐标系的标定 大多数工业机器人都具备工具坐标系多点标定功能。这类标定包含工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置，如四点法；而TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法（在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的Z轴方向）、六点法（在四点、五点的基础上，能确定工具坐标系的位置和工具坐标系X、Y、Z三轴的姿态）。 为获得准确的TCP，下面分别以四点法和六点法为例进行操作。