机器人自我介绍
篇一：优秀英语写作课教案-机器人的自我介绍
写作课教案
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篇二：第1课——走进机器人
第一节课
与学生进行自我介绍，并认识学生。介绍这门课程开设的目的和内容。带学生去机房，安排座位，观看机器人场地。告知机房的使用规则。给学生观看有关机器人的视频，引起学生对学习机器人的兴趣。
走进机器人的世界
一、教学目标
二、知识与技能：
1．了解机器人的诞生与发展历史。
2．了解能力风暴机器人jvc1.
5。
过程与方法：
给学生展示各种机器人，并介绍其功能，是同学们对机器人较深的认识。
情感态度价值观：
通过了解中国古代的机器人，伶人、木鸟、木牛流马，使学生们认识到中国人的智慧与伟大。
通过接触能力风暴机器人，使同学们产生兴趣，并能积极投入到学习氛围中。
三、教学重点与难点
其实机器人在我们的日常生活中无处不在，如吸尘器、电梯等，
通过这些常见的机器人，可以使大家能更好理解机器人。
四、课前准备
制作课件“走进机器人世界”。
五、教学过程
教学环节
导入提问学生：你们觉得机器人是什么样的？平时有接触过机器人吗？
吸尘器、电梯、洗衣机等都是机器人。学生发言交流，回答教师提出的问题。有些学生可能不好意思说，教师要鼓励学生说。学习和讨论向大家展示中国古代的机器人：伶人、木鸟、木牛流马等。
提问：学生们还指导哪些中国古代的机器人？
观看课件，了解机器人发展史。老师在过程中进行必要讲解。能力风暴机器人实物观看。并了解其结构，指导机器人是怎么工作的。同学们发言讨论。
同学们观看课件。
同学们观看能力风暴机器人。课件通过多媒体的形式向大家展示知
外国牛人教你一步步快速打造首台机器人 （超详细） 这是一个方法最简单，入门最快速的机器人制造教程。 这里面说到的东西都非常简单，看过这些教程以后，你可以在几个小时内制造出一个机器人。何乐而不为呢？ 由于有很多细小的东西需要你们去了解，以下就给你介绍这些东西，而没有其他。如果你对所要求的掌握的东西有两年的应用经验的话，你可以快速跳过这些介绍，然后个小时完成一个机器人的制作。尽管都很容易，但学习还是要花费时间的，为了有一个美好的周末，让我们花一些时间，去了解这全部的资料。 此处还有一起关于怎样建造机器人的另外一些资料。这主要是集中在如何使你更快速的建造机器人。你不需要了解任何的知识？你将会将所有基础性的东西做的很好。 材料需求 以前购买这些材料是非常困难的，因为没有一个专门的网店能提供所有的东西，你需要从不同的店里购买。 但幸运的是有一些网店已经根据说明提供了他们的整套装备，如： Jaxx’s shop（美国网店） Solarbotics shop（加拿大网店） Hobby2go （印度网店） 如果你从哪些网店购买东西，你还可以成为https://www.doczj.com/doc/4d439609.html,的会员，因为要成为上面名单的一员，他们要和我们联系，我们之间就会达成了一种交易。 如果你不想买LMR套装，你可以通过google从网店购到你所需要的任何配件。只要在网店上有得卖，无论你在任何国家，你都想得到你想要的产品。 无论你通过什么途径得到配件，以下这些是必须的： 一个PICAXE-28开发板
这个28针的开发板就像马里奥兄弟一样有趣，充满着各种附带的和隐蔽的功能，这会使你有兴趣在上面多次玩弄。这是一个非常好的板子，会令你迫不及待的去做机器人， 排针
服务机器人项目实施方案 投资分析/实施方案
服务机器人项目实施方案 服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，到目前为止尚没有一个严格的定义。不同国家对服务机器人的认识不同。可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。 该服务机器人项目计划总投资16136.74万元，其中：固定资产投资11088.92万元，占项目总投资的68.72%；流动资金5047.82万元，占项目总投资的31.28%。 达产年营业收入38334.00万元，总成本费用29129.29万元，税金及附加329.11万元，利润总额9204.71万元，利税总额10803.44万元，税后净利润6903.53万元，达产年纳税总额3899.91万元；达产年投资利润率57.04%，投资利税率66.95%，投资回报率42.78%，全部投资回收期 3.84年，提供就业职位633个。 报告根据项目的经营特点，对项目进行定量的财务分析，测算项目投产期、达产年营业收入和综合总成本费用，计算项目财务效益指标，结合融资方案进行偿债能力分析，并开展项目不确定性分析等。 ......
服务机器人项目实施方案目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
机器人四大家族介绍 ?行业资讯 ?时间：2014-01-15 ?来源：速途网 ?编译：毛文杰 ?我要投稿 近来关于谷歌大量收购机器人公司的新闻满天飞。据说，截止目前，谷歌眼镜成功收购了九家机器人初创公司，正在强势进入机器人领域。 机器人如此重要，让我们一起来了解一下被称为机器人4大家族的制造商吧。 一、瑞士abb ABB（Asea Brown Boveri），是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。在全球一百多国设有分公司或办事处。总公司设于瑞士的苏黎世。ABB的股票分别在苏黎世、斯德哥尔摩及纽约的股票市场上上市买卖。 ABB 的营收有一半以上是来自欧洲市场，五分之一来自亚洲、中东和非洲，四分之一来自北美和南美洲市场。 ABB有两个核心事业部，电力技术事业部和自动化技术事业部，分别对客户提供相关产品与服务。 ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。目前，abb机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。 ABB是位居全球500强之列的电力和自动化技术领域的领导厂商。ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有12万名员工。ABB在中国拥有包括研发、制造、销售和服务等全方位的业务活动。在中国的1.5万名员工，在60个不同城市服务于27家本地企业和38个销售与服务分公司。 ABB五大业务部门之一——机器人业务部的全球总部于2006年迁到上海，使上海成为ABB机器人业务的核心区域。上海机器人业务部全球研究中心是ABB公司继瑞典和挪威之后在全球设立的第三个相关业务的研发机构。自2005年成立以来，该中心已经在华取得了多项研发成就和荣誉，2005年，全球发布第一个塑料模具软件
智能小车制作入门篇 最近接触了很多机器人爱好者，很多人都对机器人技术展示出了浓厚的兴趣，也在计划如何动手制作自己的第一个机器人。但是似乎很多的人都摸不到门路，只能是站在大门外满怀兴趣的向内观望，观望了一阵兴趣渐失只好叹口气走开…… 很多初学者可能都是看了一些视频或是现场的比赛，勾起了儿时的美好回忆，兴起了自己动手制作机器人的念头，很多人可能并不是嵌入式开发的业内人士，甚至没有听说过单片机、步进电机这些名词，看着别人满地乱跑的各种机器人，颇有无处下手的感觉。有的人一上来就准备做一个可以双足行走的人形机器人，可以平稳行走，可以靠摄像头来读取环境信息，可以语音识别，最好还可以变形…… ：—（
我的意见是：新手最好还是老老实实的从小车开始吧。人形机器人可以说是一个系统的大工程，不是一个人玩的起来的，而且资金上的投入也是不可计量的。一个人形机器人的成型产品最少要卖到几千块——要知道，你在开发过程中是不可能没有错误投入的。机器人小车技术上门槛较低，资金投入也少，市场上的各种产品和零配件的支持也较多，虽然简单，但可以实现的功能可一点也不少。 我在这里凭自己的经验介绍一些自己动手制作机器人小车的基础知识，如果你是曾经自己动手做过的高手，那么你可以绕行，我这里介绍的都是为未入门者准备的最基本的理论知识和一些动手经验。 那么现在我们开始，首先是理论部分——小车的控制结构。 [一]小车的整体控制系统 小车是怎么来控制的？为什么小车判断出障碍物后可以自动的绕开？ 理论：控制工程——处理自动控制系统各种工程实现问题的综合性工程技术。包括对自动控制系统提出要求（即规定指标）、进行设计、构造、运行、分析、检验等过程。它是在电气工程和机械工程的基础上发展起来的。 闭环控制：闭环控制有反馈环节，通过反馈系统是系统的精确度提高,响应时间缩短,适合于对系统的响应时间,稳定性要求高的系统。 开环控制：开环控制没有反馈环节，系统的稳定性不高,响应时间相对来说很长,精确度不高,使用于对系统稳定性精确度要求不高的简单的系统。 一般稍微复杂一点的机器人小车都是闭环控制，也就是说它有一个反馈机制，会根据自己配备的各种传感器来读取环境信息，并且根据这些环境信息来决定自己下一步的行动，决定好后将行动指令发给执行系统，使机器人做出合适的动作。当然也有的机器人小车是开环控制，我就见过一个机器人小车配了一支笔，将机器人放在纸上，机器人一转，刷的一下在纸上画出一个圈来，当然由于摩擦力和机械误差等原因，画出来的圆圈可能不闭合，也可能不圆。不过人家阿Ｑ都说了：“孙子才画的圆呢……” 有点迷糊？没关系，其实简单一点说就是这样：机器人可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。
科技活动教课教案 项目：机器人主讲教师：** 授课时间：11月7日学时数：1学时 教学目标1．使学生初步了解机器人概念、特征； 2．使学生了解中鸣、乐高机器人工作原理。 教学重点机器人原理的介绍 教学步骤1．导入 机器人诞生、机器人的发展 2．概念讲解 智能机器人的构成 3．基本工具初识 马达、机械部件 组织形式小组为单位活动 教学内容机器人发展历史及简单结构拼装 1、机器人诞生 教师：用幻灯片展示自己的总结 中国的科学家们把机器人定义为“机器人是一种自动化的机器， 而且其具备一些人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划 能力、动作能力、协同能力等，是一种具有高度灵活性的自动 化机器。” 2、机器人的发展 教师：用幻灯片展示自己的总结 第一代机器人属于示教再现型 第二代则具备了感觉能力 第三代机器人是智能机器人 3、智能机器人的构成 它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并 具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 中央电脑控制手臂和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完 成移动，机器人能够用自然语言与人对话。 具有机械部件 （例如：木板、金属板、塑料板、有机玻璃板，还有螺丝、螺帽等各种五金紧固件。） 具有感应和动作电子部件 （光源传感器、声音传感器、气体传感器、温度传感器等。） 具有机器人的大脑（RCU） 具有机器人的思想（编程实现） 教师：对学生的回答进行补充。 学生活动： 熟悉乐高机器人的零件结构，拼插简单的机器人 积木块垂直结构的搭建，马达能量分为1——5级，按照马达的功率，
进行速度的调整。 本课小结通过本节课的学习，学生对智能机器人有一定的了解。
特征： Pepper硬件也正式派 Pepper是人的生活能最尖端的技术，塞满了。 ?这个网站被刊登的Pepper硬件设计2014年6月发表的时候的东西。一般发售Pepper，下面的红外线传感器×2的追加，加上肩部的软件部件的形状等若干异。 20的自由度1※使用了丰富多彩的交流 头和手臂，腰等的可动部充分使用的自然的动作，生动的Pepper沟通能享乐。 人类一样光滑的那个动作，你一定会感到吃惊吧。 ?※1 自由度，是手和脖子等人类的关节的部分移动表示哪个程度？尺度。 前后，上下，旋转等各自1自由度。 人类的手臂的场合，肩膀3自由度、肘2自由度、手腕2自由度计7自由度。 各种各样的传感器Pepper支撑的动作 什么种类的传感器身体到处搭载，它们的组合，和人类的丰富的交流被实现的同时，安心、安全的动作和移动成为可能，你的生活中融化。 大容量的电池和360°自由移动可能的オムニ轮毂采用 惊人的大容量的电池※配备，再加上360°自由自由活动オムニ车轮被称为移动的结构采用了的事，到现在为止的机器人是不被考虑的那样的长时间长达实现连续运转，1日通过Pepper和互相接触，希望成为可能了。 ?※ 容量30.0 Ah / 795因为，利用内容而异，最长12小时以上的连续运行使用。
寸（高×宽×深度）1210×480×425 ] [毫米 重量29公斤 电池锂离子电池 容量：30.0 /因为795 Ah 运行时间：最长12小时以上 传感器头：麦克风×4，RGB相机×2，3D传感器×1，触摸传感器×3 胸口：陀螺仪传感器×1 手：触摸传感器×2 脚：声纳传感器×2，激光传感器×6，保险杠传感器×3、陀螺传感器×1，红外线传感器×2 可动部] [自由度头：2，肩膀：2×2（L / R），肘：2×2（L / R）、手腕：1×2（L / R），手：1×2（L / R），腰：2，膝盖：1、轮：3 [ ] 20个马达 显示器10.1英寸触摸显示器 NAOqi操作系统平台 通信方式Wi-Fi：IEEE 802.11 a / b / g / n（2.4 GHz / 5 GHz） 以太网端口×1（10 / 100 / 1000 base T） 移动速度最大2公里/ h
机器人博物馆项目简介 一、项目名称：中国机器人博物馆（机器人产业技术推广中心） 二、项目地点： 三、项目建设意义及效益分析 中科院深圳先进技术研究院自建立之日起，就确定了提升粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院的目标与使命。机器人是深圳先进技术研究院最重要的研究和产业化方向之一，汇集了一大批海内外知名的机器人技术的专家学者，2011年广东省机器人创新团队落户先进院，其中中国工程院院士徐扬生教授是国际著名的机器人大师，世界上第一个机器人领域的IEEE Fellow，院成立以来，与众多机器人相关企业建立了良好的合作关系，在深圳高交会成功举办4届高交会机器人展，成为高交会的重点展示项目，累计已接待了超过100万人，形成了大批产学研合作，带动了产业的进步。 机器人是中科院与广东省战略合作重点项目，也是重点关注的新兴战略性产业，项目的开展可以直接拉动广东及珠三角地区占绝大多数GDP产值的信息、家电、通讯、装备制造业向智能化，这相关行业总产值超过3000亿! 建设有鲜明特点的全国机器人博物馆对机器人产业的发展有着 极大的推动作用，在今后广东及珠三角地区的产业布局，提升和产业
转型方面起着促进作用，同时也作为广东省重要的科普基地，对青少年科学知识的宣传、青少年科学素质的培养起重要示范作用。 四、项目建设规模及主要建设内容 中国科学院深圳先进技术研究院协同深圳机器人协会、广东省机器人产学研战略联盟、地方政府主办，国内30所中科院研究所、50所高校、 100家骨干企业参与展示，在国内首创第一家机器人展销示范基地，集成机器人展览、教育、大赛、公共技术服务与产业孵化，面向市场开展产学研，成为中国机器人发史的里程碑。 主要建设内容： 1、全国机器人展示与体验中心 机器人文化推广、互动体验展示中心、创意中心、机器人餐厅等2、机器人教育中心 依托中科机器人育才计划和ROBOCUP教赛结合，推动机器人教育产业，包括：中科育才机器人系列教程、中科育才机器人俱乐部、中科育才机器人校外培训、机器人等级考试。 3、机器人赛场 ROBOCUP总部与永久赛场，国家、省市青少年技能及机器人大赛场地。 4、工业机器人技术中心服务机器人展示销售中心 体现“中国制造”智能化、正规化的社会生产力水平，展现机器人产业从机器智能化代替手工劳作的最新研究成果，成为面向社会、面向国际的机器人方案展示设计集成服务平台。
最详细的ER1机器人介绍 作者：Ricky 文章来源：https://www.doczj.com/doc/4d439609.html,更新时间：2006年04月11日打印此文浏 览数：14133 ER1（Evolution Robot）是美国Evolution 公司的第一代开放式移动机器人平台。从它的299美元的零售价来说，这可以说是目前拥有相同功能的同类产品中最便宜的机器人系统了。但是基本的ER1的套装是不包括控制系统的，也就是说，你得额外支付一笔控制系统得开销。一般ER1推荐使用笔记本电脑来作为控制系统，这样一来，整个机器人得成本就会大大得上升，但是我们可以通过购买mini pc来做为它得控制系统，这样整体成本就能下降一点. 第一篇：硬件篇 在这一篇中，介绍ER1包括了哪些组件 1）一个可充电电池＋充电器 电池可以提供12V，5.4AH的容量，实际试用，如果用单个电池来驱动机器人的话，一次充满可以正常运行1个半小时左右。你还可以用2组电池并联，这样就能提供长的多的运行时间了。 2) 驱动控制器 这个驱动器是这个机器人套件硬件部分的核心组件，所有控制都通过它来实现。首先，控制器通过USB口和控制电脑相连，步进电机也是直接接到这个驱动器上。这个驱动
器的作用就是将控制指令转换为实际电机运行的电脉冲。 同时它还有一个数字输入口和一个模拟输入口，如果你有自己做的传感器套件也可以接在这个控制器上。 3) 2个步进电机 这是机器人的驱动力了。 4）一个Web 摄像头 由于这个机器人是靠视觉进行控制的，所以这个摄像头就是机器人唯一的输入了。所有机器人的定位啊，导航啊，人脸识别都通过这个摄像头传到控制软件里。在实际应用中，由于一个摄像头安装的位置关系，需要两个摄像头才能比较好的完成一些任务。其中一个用来做目标识别，另外一个作为壁障导航的。基本上多数USB 接口的摄像头都能兼容。省略别的昂贵的传感器，也是这个套件如此廉价的一个原因之一了。 5）一套铝制构件，用来制作底盘 这就是一套铝制的小积木，大家可以充分发挥想象力和创造力来搭建出不同的机器人系统。所有的安装都是这么简单，以至于站长在2小时内试装了3套不同的组合。
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 3.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。 答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。 （1）示教—再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。 （2）关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。
两年前，爸爸给我买了套机器人组合套件，希望我在进入小学高年级之前掌握基本的机器人知识。去年暑假爸爸辅导我阅读《简易机器人制作》（江苏教育）一书，开始学习认识机器人，掌握初级的计算机控制和简单的机械知识。这个寒假我利用所掌握的知识，在爸爸指导下，开始实际制作一个简单的完整模型——智能机器人小车。 一、小车功能介绍 智能机器人小车可独立完成4个功能： 1、小车碰壁拐弯——小车在行进过程中碰到障碍物倒退拐弯并继续前行； 2、小车悬崖回头——小车在浅色水平桌面行进，探测到行进方向是桌子边沿时停步并转弯回头； 3、小车边走边唱——小车在行进过程中播放音乐； 4、小车走8字——小车按照8字的形状行走； 二、设计思路 最初爸爸找到一个类似范例，但由于结构件不同，而且没有源程序，我们参考了这个范例的结构和功能，经过独立思考，多次实验调测，完成这个小车的制作。 1、确定任务 依照不同程序，能够分别使小车完成碰壁拐弯、边走边唱、悬崖回头和走8字。 2、确定总方案 根据任务确定智能小车所需完成的动作，小车需要具备探测障碍物、探测桌面边沿、以及相应需要完成的前进、后退、拐弯、唱歌这些动作。 3、结构设计
结构设计成有两个电机分别控制两个后轮，前轮使用一个万向轮，另外需要一个接触传感器和一个双光反射传感器。结构上需要将接触传感器触点放在小车最前端，双光反射传感器设在接触传感器稍微靠后的位置，面向地面，距地面8-10mm。结构设计中的难点是万向轮很容易卡住，连接线不够长影响控制板安装位置。 4、控制电路设计 控制电路要设计成让传感器（接触传感器、光反射传感器）判断有没有信号，然后确定两个电机正转或反转，实现小车前进、后退和拐弯这些动作。 5、控制软件设计 软件设计首先需要制定机器人控制的输入输出分配方案： 根据所要完成的任务，绘制出控制软件的流程图草案，并最终完成软件程序流程。 6、组装调试 根据设计安装好小车，并将完成的程序写入主控制器中，然后让它试运行，再找出结构或程序的问题，不断的调试，直到将问题解决。 三、制作总结 制作成功这个智能机器人小车，我感觉很有成就感。这个制作加深了我对计算机控制基本知识的理解，激发了我继续深入学习机器人制作的兴趣。在现有小车的结构下，我还将编写新的控制程序，完成小车的第五个动作——沿黑线轨迹行走，并且进一步通过学习子程序的调用，把小车的五个动作集合到一起，通过接触传感器预先设定，完成不同的动作。未来还计划把这个小车改装成一个服务机器人，可以在不同的指定位置拿水杯、倒水和放杯。 附录一、智能机器人小车外观介绍
如何着手制作一个机器人小车--给初学者 2009-02-10 09:33 来源：机器人天空原创作者：湖泊时间：2008-12-21 最近接触了很多机器人爱好者，很多人都对机器人技术展示出了浓厚的兴趣，也在计划如何动手制作自己的第一个机器人。但是似乎很多的人都摸不到门路，只能是站在大门外满怀兴趣的向内观望，观望了一阵兴趣渐失只好叹口气走开…… 很多初学者可能都是看了一些视频或是现场的比赛，勾起了儿时的美好回忆，兴起了自己动手制作机器人的念头，很多人可能并不是嵌入式开发的业内人士，甚至没有听说过单片机、步进电机这些名词，看着别人满地乱跑的各种机器人，颇有无处下手的感觉。有的人一上来就准备做一个可以双足行走的人形机器人，可以平稳行走，可以靠摄像头来读取环境信息，可以语音识别，最好还可以变形…… ：—（ 我的意见是：新手最好还是老老实实的从小车开始吧。人形机器人可以说是一个系统的大工程，不是一个人玩的起来的，而且资金上的投入也是不可计量的。一个人形机器人的成型产品最少要卖到几千块——要知道，你在开发过程中是不可能没有错误投入的。机器人小车技术上门槛较低，资金投入也少，市场上的各种产品和零配件的支持也较多，虽然简单，但可以实现的功能可一点也不少。 我在这里凭自己的经验介绍一些自己动手制作机器人小车的基础知识，如果你是曾经自己动手做过的高手，那么你可以绕行，我这里介绍的都是为未入门者准备的最基本的理论知识和一些动手经验。 那么现在我们开始，首先是理论部分——小车的控制结构。 [一]小车的整体控制系统 小车是怎么来控制的？为什么小车判断出障碍物后可以自动的绕开？ 理论：控制工程——处理自动控制系统各种工程实现问题的综合性工程技术。包括对自动控制系统提出要求（即规定指标）、进行设计、构造、运行、分析、检验等过程。它是在电气工程和机械工程的基础上发展起来的。 闭环控制：闭环控制有反馈环节，通过反馈系统使系统的精确度提高，响应时间缩短，适合
机器人课程介绍
第1课机器人简介 目的意义概述：本课以科普的形式介绍机器人的发展及应用，并在此基础上初步给出机器人的定义；机器人的分类和机器人的基本组成；最后向学生介绍了款教学机器人。 1．1什么是机器人？ 本节以科普的形式机器人的诞生及其广泛应用，并简单地给出了“机器人的定义”。教学中让学生在自学的基础上，通过上网了解更多的机器人诞生的背景，目前的应用范围以及科学家目前的努力方向。关于机器人的定义目前国际上还没有准确的定义，因此让学生理解什么是机器人，机器人与普通机器人的主要区别是什么就可以了。 1．2 机器人的分类 与计算机的分类一样，机器人按照不同的分类方式有着多种不同类别的机器人，教材中介绍了多种分类机器人。同样建议在教学中采用自学和上网探究的学习方式，主要是了解各种不同类型的机器人的应用情况，以及在我国现阶段机器人工业机器人、服务机器人以及仿人型机器人主要有哪些方面的应用。 1．3常见教学机器人简介 教材在介绍各种教学机器人的基础上，主要介绍了乐高机器人和纳英特机器人的特点。有条件的情况下，一定要向学生展示和演示教学机器人完成任务的过程，以提高学生的感性认识，激发学生的学习兴趣。 1．4机器人的基本组成
本节教学中应让学生明白，机器人系统与计算机系统一样，包括硬件和软件两部份。机器人硬件包括思维器官、动作器官和感应器官，而软件系统包括操作系统和高级计算机语言编程系统。 同时应让学生明白机器人学习中，主要是学习科学家是如何分析问题，并针对问题设计和搭建机器人来解决问题的。重点应落实到分析问题和解决问题的方法上。上学生树立信心：随着机器人的技术的不断提高，设计和制作自己的机器人是完全可行的。 第2课机器人的编程系统 目的意义概述：本课通过实际操作纳英特机器人和乐高机器人了解和学习机器人的编程系统。教学时可根据学校的实际，选用一种类型的教学机器人实施教学，教师应尽可能的创造条件让学生有机会亲自操作，至少应能给同学演示。本课的重点是机器人与机器人的连接方法、为机器人下载操作系统。学生的兴奋点在如何让“机器人前进”的任务上。 概述：首先让同学明确，机器人的微处理器实际是一台微型计算机，它只懂得机器语言，不同类型的机器人一般都有自己专门的操作系统。另外，由于机器人的微处理器体积小，功能简单，一般不提供直接编程。因为大多数情况下人们都需要在计算机上为机器人编写程序，再通用下载线将程序下载到机器人内存中，以便控制机器人的行为。 2．1纳英特机器人编程系统 本节重点介绍纳英特机器人编程环境，纳英特机器人与计算机的连接方式以及如何为纳英特机器人下载操作系统和程序，最后通过一个简单的实例——让机
本教程讲述的是用Edit Mesh制作科幻机器，首先看一下效果图。 1、制作机器前面板 步骤1)制作机器的前面板。首先在front(前)视图创建一个box(长方体)物体，分别适当段数，将box(长方体)物体的length(长)值设为167.5，width(宽)值设为274.5，height(高)值为9.5，内部length segs(长度段数)为14，width segs(宽度段数)为8，heitht segs(高度段数)为3。在front(前)视图中选中box(长方体)物体并单击鼠标的右键，然后在弹出的快捷键菜单中选择convert to(转换为)>convert to editable mesh(转换为编辑网格)命令，转化成edit mesh(编辑网格)模式进行编辑，如图所示。 步骤2)在edit mesh(编辑网格)命令中选择vertex(点)编辑模式，在front(前)视图中通过edit mesh(编辑网格)命令中的点对称选择，然后用缩放工具水平缩放调节。编辑成流线的形状，两头翘起来的效果，下边用移动工具推翻了拽出垂下去的感觉，如图所示。
步骤3)在edit mesh(编辑网格)命令中选择polygon(多边形)编辑模式，在front(前)视图中选择条形的面并将其删除。删除面是为了做出镂空的效果，按键盘上的del(删除)键和edit mesh(编辑网格)命令中的delete(删除)命令都可以，效果是相同，如图。 步骤4)在edit mesh(编辑网格)命令中选择edge(边)编辑模式，下面把刚刚删除面的边缘线全部选择起来，通过extrude(挤压)命令挤出一组新面，并且通过移动工具，移动至另一侧的边缘的位置，把删除后的缺口修补上，如图。
机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。” 组成 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。[1] 执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为 机器人高科技产物(19张) 关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制
机器人制作入门 信仰创新 如何让一个菜鸟玩转机器人，而不是被机器人玩？本文的目的就是帮助那些还未接触过机器人的朋友在短时间内制作出具有一定专业水准的机器人，如果感兴趣的人多的话，我们还可以考虑在南京创客空间开设机器人制作工坊，手把手教大家如何制作机器人。 在这之前，先让我们初步了解一下什么是机器人。 总的来说，无论是军用机器人、飞行机器人、工业机器人还是家用机器人，他们一般由四部分组成：第一，控制部分（大脑）；第二，传感部分（感官）；第三，执行部分（四肢）；第四，主体（躯干）。机器人可以按照事先编好的程序，自动执行工作。 军用机器人
工业机器人家用机器人 飞行机器人 对很多人来说，机器人在不久之前仅仅还是科幻电影中的主角，但现在它已经成为创客们手中最常见的玩物，并且开始逐渐进入和影响我们的生活。 得益于开源软件、开源硬件以及创客运动的兴起，机器人的学习门槛大幅下降，制作成本也变得极低，因此，机器人的普及时代已经来临。下面我们按机器人的四大部分分别介绍。
第一，控制部分（大脑） 控制部分其实就是一台电脑，主要由硬件和软件两部分组成。对于很多相对简单的应用（比如制作一架电力线查勘机器人，通过摄像头检视并通过感应线圈从电力线上取电，见附图），使用硬件开源的微电脑系列ARDUINO是一个不错的选择，所谓硬件开源就是它的所有设计图纸都是开放的，你甚至可以自己生产它。不过它并不贵，最便宜的也就几十元人民币。ARDUINO针对不同的应用需要编程来实现，网上有很多针对ARDUINO不同应用的免费程序，对菜鸟来说，你可以把ARDUINO看做手机，程序则是APP应用，当然，目前还没有专门针对ARDUINO的APP商店（如果需求强烈的话，南京创客空间没准会在淘宝上建一个），如果你不想学编程的话，你只能自己在网上搜索并且下载程序，然后通过Arduino配套软件写入到ARDUINO板子中。 各种版本的Arduino
1、RoboCup足球机器人仿真组（2D 3D） 仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，由程序自主控制，完全模拟真人比赛, 比赛的方式是由Robocup委员会提供标准的Soccerserver系统，各参赛队编写各自的CLIENT程序，模拟实际足球队员参加比赛。Soccerserver是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。一个机器人是Age nt,拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作 就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接 Server，即Soccerserver ，提供了一个虚拟场地, 并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿 真。Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运 动。Server和Client之间的通信是通过UDP/IP 协议进行 的。 可设定阵型、战术、体力消耗等一系列参数，比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进行在线裁定。三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加激烈，更具观赏性。 2、RoboCup足球机器人中型组 中型组是由两支各有4个机器人的球队在5X 10米的场地上进行的比赛，每个机器人的尺寸小于50 X 50 X 80cm。所有的机器人是全自主的，所有的传感器 都由机器人自身携带，机器人能使用无线网络与队友、场外Coach机进行通讯。 除了机器人上下场外，不允许人类对比赛进行额外的干预。因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。每场比赛分
根据我的经验以及美国机器人学的入门课程设置来看，控制软件的开发比机械电子部分要难，因为自学时不容易有直观的体会，也没有什么很好的教材。如果软件部分一知半解，会直接导致你只能停留在一些初级的控制算法上，一旦想让机器人做些复杂的有意思的事情就觉得束手无策。 我的建议是你争取能自己做个小游戏，只要从头到尾把物理模拟、键盘事件响应、图形渲染都实现一遍，就能对机器人涉及的各种技术有很直观的了解。Pygame 这个库对入门者是很好的选择。注意游戏的类型不能是回合制的，必须是贪吃蛇、开小车、超级马里奥这种需要对真实世界进行连续模拟的游戏。在这些小游戏的基础上如果能自己实现一下物理引擎，你对机器人学里面最关键的轨迹控制部分有更深入的了解。提到的这些都不难，但可惜的是我没发现很好的教科书，得从网上找些教程才好起步，这些教程几乎都是英文的。 物理模拟类的游戏说白了就是个软实时系统，等你对软实时系统的计算机控制有了感性认识，脑子里就容易对机器人的体系结构有比较清晰的把握。到时候再去接触单片机、FPGA、嵌入式设备，你的理解会很不一样，这些电子硬件都是为了实现你在游戏中的主循环而选用的具体设备，没有根本的区别。 成功完成第一个机器人总是最难的。 所以最好要采用KISS（Keep It Simple Stupid）方法：保持简单、目标明确！这是一个非常好的建议，因为我的第一个机器人目标定位太高，浪费了大量的资金，而且它根本没有真正的工作过。制作第一个机器人的目标应该是学习基础知识，包括：如何编写程序、怎样使用工具、弄懂用到的术语，学习基本的技术和怎样用最便宜的价格搞到机器人的零件。把你的cool机器人点子应用到你的第二个机器人上。随后你可以使用从第一个机器人上拆下来的零件来制作第二个机器人。相信我。 但是首先你要有个设计。 一个容易制作的机器人应该是什么样子呢？这看上去像一个愚蠢的问题，但是我保证好好研究一下其他机器人会对你有很大的帮助。浏览网站上机器人相关的图片。切记只看真正简单的机器人，不要在你的第一个机器人上想象和创造。如果你想制作一个能帮你拿啤酒并有视力的双足机器人，那么你只是在自找麻烦。你要做的就是不会从桌上掉下去，不会发声的两轮的机器人。对于一个初学者来说，能自己完成已经是非常难的了。被机器人最基本的驱动算法所驱动-差分驱动。前进时，两个轮子要以相同速度前进。后退时，两个轮子以相同速度后退。左转时，是左边的轮子后退而右边的轮子前进。右转时，右边的轮子后退而左边的轮子前进。你可以通过改变两个轮子的转动速度得到一些有趣的曲线。但是现在，为了保证你的第一个程序的简单，让我们保持算法的二元性。不要忘了你还需要一个小脚轮（必须是摩擦力小的）。要制作一个差分驱动器我需要有什么呢？只需要有两样东西：2个轮子和2个电机。听起简单，但我们还是需要一个整体的设计方案。 让我们先从轮子开始。大轮子会让你的机器人移动速度更快，而小的轮子会慢些。那为什么不直接用大的呢？大轮子意味着你的机器人有更小的转矩去携带沉重的负荷，大轮子也更难很好的控制位置。而且你的传感器一般跟不上位置快速的移动。
第 1 课 机器人简介 目的意义概述 ：本课以科普的形式介绍机器人的发展及应用，并在此基础 上初步给出 机器人的定义； 机器人的分类和机器人的基本组成； 最后向学生介绍 了款教学机器人。 1．1 什么是机器人？ 本节以科普的形式机器人的诞生及其广泛应用，并简单地给出了 “机器人 的定义”。教学中让学生在自学的基础上， 通过上网了解更多的机器人诞生的背 景，目前的应用范围以及科学家目前的努力方向。 关于机器人的定义目前国际上 还没有准确的定义， 因此让学生理解什么是机器人， 机器人与普通机器人的主要 区别是什么就可以了。 1． 2 机器人的分类 与计算机的分类一样，机器人按照不同的分类方式有着多种不同类别的机 器人，教材中介绍了多种分类机器人。 同样建议在教学中采用自学和上网探究的 学习方式， 主要是了解各种不同类型的机器人的应用情况， 以及在我国现阶段机 器人工业机器人、服务机器人以及仿人型机器人主要有哪些方面的应用。 1．3 常见教学机器人简介 教材在介绍各种教学机器人的基础上， 主要介绍了乐高机器人和纳英特机器人的 特点。有条件的情况下，一定要向学生展示和演示教学机器人完成任务的过程， 以提高学生的感性认识，激发学生的学习兴趣。 1．4 机器人的基本组成 本节教学中应让学生明白， 机器人系统与计算机系统一样， 包括硬件和软件两部 份。机器人硬件包括思维器官、 动作器官和感应器官， 而软件系统包括操作系统 和高级计算机语言编程系统。 同时应让学生明白机器人学习中， 主要是学习科学家是如何分析问题， 并针对问 题设计和搭建机器人来解决问题的。重点应落实到分析问题和解决问题的方法 上。上学生树立信心： 是完全可行的。 第 2 课 机器人的编程系统 本课通过实际操作纳英特机器人和乐高机器人了解和学习 机器人的编程系统。 教学时可根据学校的实际， 选用一种类型的教学机器人实施 教学，教师应尽可能的创造条件让学生有机会亲自操作，至少应能给同学演示。 本课的重点是机器人与机器人的连接方法、 为机器人下载操作系统。 学生的兴奋 点在如何让“机器人前进”的任务上。 概述：首先让同学明确，机器人的微处理器实际是一台微型计算机，它只 懂得机器语 言， 不同类型的机器人一般都有自己专门的操作系统。 另外，由于机 器人的微处理器体积小， 功能简单， 一般不提供直接编程。 因为大多数情况下人 们都需要在计算机上为机器人编写程序， 再通用下载线将程序下载到机器人内存 中，以便控制机器人的行为。 2．1 纳英特机器人编程系统 随着机器人的技术的不断提高， 设计和制作自己的机器人 目的意义概述 ：
第1课机器人入门 学习目标 1.认识机器人零件。 2.认识机器人的控制核心、电机和传感器。 3.搭建简单的机器人模型。 课堂前情 由于是第一节课，所以在课程正式开始之前，做一个简短的自我介绍，并对本门课做一个课堂要求。导入 机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。它已经融入到了人们的日常生活中，取代或协助人类的工作。目前，机器人在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 同学们心目中的机器人是怎样的呢？请同学们拿笔画一画。 不同领域的机器人有着不同的功能，但是它们都有特定的机械结构。比如生活扫地机器人、科幻电影中的机器人、动画卡通中的机器人还有我们即将要学习的乐高机器人，咱们学校的乐高版本是EV3。
在本节课中，我们来认识设计机器人结构常用的零件。 课堂实践 1 .认识零件 设计制作机器人和盖房子相似，都需要用材料或零件支撑起它们的结构。盖房子需要用到钢筋、石材、木材等材料，而搭建一个机器人则需要用到梁、轴、连接销等零件。 梁 梁是制作机器人最常用的零件之一，多用于搭建机器人的主体结构。通过梁的搭建和连接，可以组成具有各种功能的结构。 同时，梁可以作为零件的测量工具。梁上面的每一个圆孔就是一个单位。在机器人的设计过程中，会用到多种零件，搭建指南中的每个零件旁边都有一个数字标注用以区分。
如下图中标注“15”单位的梁，“15”表示的就是这个梁的长度。有些不易读取其长度的零件（如轴），你可以用梁做对比，孔的数量就是该零件的长度。 轴 轴的横截面为十字形，多用于转动结构中。轴在现实生活中很常见，工厂里的传送带，马路上的汽车 和摩托车等都需要用到轴。在机器人的设计中，轴可以与圆孔、十字形孔相连接。 轴套 轴套用于将零件固定在轴上，与生活中的螺母或垫片的功能相似。下图中黄色的零件是“1/2单位轴套”， 灰色的零件是“1单位轴套”。 连接销 连接销的种类有很多。在机器人的设计中，连接销多用于梁或其它零件的连接和固定。机器人套件中 有带摩擦的连接销、带轮轴的连接销、带套管的连接销等多种连接销。 车轮 车轮由轮毂和轮胎组成，用于组建机器人的驱动部分。 机器人控制核心 控制核心是机器人的“大脑”和“心脏”，它为机器人提供指令，控制机器人其他设备的运行。机器人通过控制核心存储并运行程序。可通过可充电电池为其充电。
工业机器人项目 策划方案 规划设计/投资方案/产业运营
工业机器人项目策划方案 据统计，河北、江苏、西安等多地出台机器人产业行动计划，明确面 向汽车、电子、电力装备等领域加强工业机器人应用;安徽、浙江、天津等 地在今年地方两会上提出应用具体目标。央行近期也指出，鼓励金融机构 推动融资等业务创新，强化对工业机器人技术短板的支持力度。业内专家 表示，目前工业机器人应用领域持续拓展，正进入提档加速关键期。 该工业机器人项目计划总投资3683.45万元，其中：固定资产投资3137.87万元，占项目总投资的85.19%；流动资金545.58万元，占项目总 投资的14.81%。 达产年营业收入4239.00万元，总成本费用3387.45万元，税金及附 加62.60万元，利润总额851.55万元，利税总额1031.61万元，税后净利 润638.66万元，达产年纳税总额392.95万元；达产年投资利润率23.12%，投资利税率28.01%，投资回报率17.34%，全部投资回收期7.27年，提供 就业职位84个。 坚持安全生产的原则。项目承办单位要认真贯彻执行国家有关建设项 目消防、安全、卫生、劳动保护和环境保护的管理规定，认真贯彻落实 “三同时”原则，项目设计上充分考虑生产设施在上述各方面的投资，务
必做到环境保护、安全生产及消防工作贯穿于项目的设计、建设和投产的整个过程。 ......
工业机器人项目策划方案目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案