1.程序的调用
2.例行程序内的逻辑控制
3.停止程序执行
8.3.2变量指令1.赋值指令
2.等待指令
3.程序注释
4.程序模块加载
5.变量功能
6.转换功能
8.3.3运动设定1.速度设定
2.轴配置管理
3.奇异点的管理
4.位置偏置功能
5.软伺服功能
6.机器人参数调整功能
7.空间监控管理
8.3.4运动控制1.机器人运动控制
2.搜索功能
3.指定位置触发信号与中断功能
4.出错或中断时的运动控制
*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制
6.独立轴控制
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合
9.输送链跟踪功能
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合
10.传感器同步功能
注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合
11.有效载荷与碰撞检测
注：此功能需要选项“Collision detection”配合
12.关于位置的功能
8.3.5输入输出信号的处理
1.对输入输出信号的值进行设定
2.读取输入输出信号值
3.IO模块的控制
8.3.6通信功能
1.示教器上人机界面的功能
2.通过串口进行读写
3.Socket通信
8.3.7中断程序1.中断设定
2.中断的控制
8.3.8系统相关的指令1.时间控制
8.3.9数学运算
1.简单运算
2.算术功能