广东工业大学项士学位论文
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摘要………………………………………………………………………………………ＩＡＢＳＴＲＡＣＴ………………………………………………………………………………………………………．．ＩＩ目录…………………………………………………………………………………………………………………ＩＶＣＯＮＴＥＮＴＳ……………………………………………………………………………………………………．．ＶＩＩ第一章绪论……………………………………………………………………………．．１１．１课题研究的背景及意义…………………………：……………………………．．１１．２国内外发展现状………………………………………………………………．．２１．２．１国外发展现状……………………………………………………………２
１．２．２国内发展现状……………………………………………………………３１．３论文主要工作…………………………………………………………………．．４第二章船舶动力定位系统………………………………………………………………６２．１实验室半物理仿真平台简介…………………………………………………．．６２．２系统数学模型…………………………………………………………………．．８２．２．１船舶运动坐标系…………………………………………………………８
２．２．２船舶运动数学模型………………………………………………………９
２．２．３环境扰动力模型………………………………………………………一１０
２．２．４实验室辨识出的数学模型……………………………………………．．１２２．３卡尔曼滤波……………………………………………………………………１３２．４基于非线性解耦的内模控制器………………………………………………１４２．５基于伪逆算法的推力分配……………………………………………………１７２．６本章小节………………………………………………………………………．１９第三章界面需求分析和总体设计……………………………………………………．２０３．１需求分析………………………………………………………………………２０３．１．１用户界面需求分析……………………………………………………．２０
３．１．２操控界面的性能需求…………………………………………………．２１３．２总体设计………………………………………………………………………２２