G L 516四轴飞行器---D I Y 手册
--------------------------------- 想飞的感觉不再是梦想！！此文献给广大的四轴爱好者。
原文：http://www.mikrokopter.c om/ucwiki
DIY 网址：https://www.doczj.com/doc/6c6483942.html, 制作： OURAVR 网友： gl516
版本： V1.1 DEMO 日期：2009.6.20
温馨提示： 安全第一！！！
------特别谢鸣!
https://www.doczj.com/doc/6c6483942.html, 网友：pitolan feng_matrix RickyZhou cnmusic 的
帮助和支持！TKS..
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开门见山！GL516四轴系统的焊接，调试。组装。试飞。。。。。 一： 焊接
1：飞控板焊接丝印（TOPLAYER+BOTTOMLAYER ）
1-1：新版飞控丝印图片：
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PCB bottomlayer
1-2: BOM (新版PCB)
Part Type
Designator Footprint +5
J26 JPP 1K R25 G0603 1K R24 G0603 1K R16 G0603 1K R17 G0603 1K R18 G0603 1K R23 G0603 1K R20 G0603 1K R22 G0603 1K R19 G0603 1K
R21 G0603 1N4007 D3 DIODEXX 1UF C4 G0603 1UF
C3
G0603
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2K2 R6 G0603 2K R42 G0603 6K8 R13 G0603 10K R1 G0603 10K R3 G0603 10K R2 G0603 10K R4 G0603 10U/35V C37 ECAP 18K R14 G0603 20.000MHz Y1 OSC 22N C5 G0603
22N C6 G0603
22N C9 G0603
22N C8 G0603 22N C7 G0603 22PF C1 G0603 22PF C2 G0603 47K R37 G0603 47K R38 G0603 47K R36 G0603 100K R15 G0603 100N C19 G0603 100N C18 G0603 100N C16 G0603 100N C17 G0603 100N C11 G0603 100N C10 G0603 100N C12 G0603 100N C13 G0603 100N C21 G0603 100N C14 G0603 100N C23 G0603 100N C22 G0603 100N C25 G0603 100N C20 G0603 100N C15 G0603 100R R8 G0603 100R R7 G0603 100R R9 G0603 100R R10 G0603 100R
R11 G0603 100U/6.3V SMD C29 ECAP 100U/6.3V SMD C30 ECAP
100UH
L1 805
104 C26 G0603 104 C28 G0603 104 C27
G0603 220K R5 G0603 330U/25V
C36
C220U/50V
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330U/25V C35 C220U/50V 680R R28 G0603 680R R29 G0603 680R R12 G0603 A7260 U4 MA7260 ATMEGA644_20AU U1
TQFP-44 CAP C32 G0603 CAP C33 G0603 CAP C31 G0603 CAP C34 G0603 CON1 J13 JPP
CON1 J7 JPP
CON1 J9 JPP
CON1 J15 JPP CON1 J3 JPP CON1 J8 JPP CON1 J4 JPP CON1 J16 JPP CON1 J5 JPP CONNECT J28 SIP4 DAC_X574 U6 SSO-10 ENC-03-N U9 ENC-03RM ENC-03-R U10 ENC-03RM FLY_C POWER S1 KAIGUAN GND J12 JPP GND J29 JPP GND J2 JPP GND J27 JPP GND J25
JPP
ISP SOCKET SV5 2X3 CONNECT LED1 D2 LED LED2 D1 LED LM6484 U3 SO-14 LM7805 U8 TO220V LM7805
U7 TO220V MCP1700-3002 U5 SOT-89 MMBT3904 Q2 SOT_23 MMBT3904 Q1 SOT_23 MPX4115A U2 SIP6 POWER D4 LED R30-W J30 JPP SPEAKER
LS1
BUZ14 SV1 SV1 2X5
CONNECT SV2 SV2 2X3 CONNECT V1.2-10R R35 G0603 V1.2-10R
R33
G0603
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V1.2-10R R34 G0603 V1.2-500K R32 VR V1.2-500K R31 VR V1.2/1.1-1K R27 G0603 V1.3-1K R26 G0603 V1.3-10K R39 G0603 V1.3-10K R41 G0603 V1.3-10K R40 G0603 VCC J11 JPP VCC J14 JPP VCC J1 JPP
VCC J6 JPP
Vref J31 JPP
XC1 J18 JPP XC2 J20 JPP XC3 J22 JPP XC4 J24 JPP XD1 J17 JPP XD2 J19 JPP XD3 J21 JPP XD4
J23
JPP
备注：V1.2与V1.3的焊接区分。。例子：“V1.3-10K ”在V1.3版下才焊接。”V1.2-10R ” 在
V1.2版本下焊接。
6：新版电调板焊接丝印（TOPLAYER+BOTTOMLAYER ）
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7：BOM
Part Type Designator Footprint +5 J8 TP
1K R33 402 1K R27 402 4K7 R13 402 4K7 R1 402 4K7 R26 402 4K7 R7 402 4K7 R12 402 4K7 R22 402 4K7 R3 402 4K7 R6 402 4K7 R21 402 4K7 R4 402 4K7 R18 402 4K7 R20 402 4K7 R15 402 4K7 R11 402 4k7
R9 402 10R
R32 402 10uF C14 1206 10uF/16V
C12 1206 18K R14 402 18K R10 402 18K R23 402 18K R16 402 18K
R24 402 100R R17 402 100R R19 402 100R
R25 402 104 C7 402 104 C5 402 104 C3
402
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104 C17 402 104 C8 402 104 C11 402 104 C2 402 104 C4 402 104 C20 402 104 C1 402 470 R5 402 470 R2 402 470 R8 402
8050 T1 SOT_23
8050 T2 SOT_23
8050 T3
SOT_23
ADRESSWAH1 ADR SCON_123
GND J9 TP INTO J16 TP IRFR1205 Q2 MOSN IRFR1205 Q6 MOSN IRFR1205 Q4 MOSN IRFR5305 Q3 MOSN IRFR5305 Q5 MOSN IRFR5305 Q1 MOSN LED_GRN LED1 LED-0603 LED_ROT LED2 LED-0603 MEGA8-AI IC1 TQFP-32 MOSI J11 TP
PHASE_A J3 JPP PHASE_B J4 JPP PHASE_C J5 JPP PPM J10 TP RESET J13 TP RXD J15 TP SCL J6 TP SDA J7
TP TXD
J14 TP VCC J12 TP VCC
J2 TP
uA78L05
IC2
SOT-89
8：注意事项！
G0603=0603 G0402=0402 焊接时注意避免虚焊。。不然调试的时候会“搞死人”的。
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二：飞控板调试
1． 夹具（为了你的飞控板调试方便）
2. 飞控板接线图。（老飞控PCB ）
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2-1：新PCB 焊接图文说明
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3. 调试板连接
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4.电调板接线
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5.调试（建议使用限流稳压电源测试） 5-1 ：电调板调试
5-1-1：根据上述图文焊接好。接电源（12V 供电。。电流小于10MA ，下载时小于20MA ） 5-1-2: 烧写boot 程序。短路JP1. 连接好下载线到调试板BL_C 。。。调试板LED 点亮方可下载。。
5-1-3: 你的电脑必须下载新版本的烧录软件PONYPROG2000, 具体如何使用该软件在以
后将陆续说明。。。下图是MEGA8烧写熔丝位设置：
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5-1-4打开MK-TOOL 工具。点击Controller flashen$terminal.... ---》FLASH BOOTLOADER(ISP)
5-1-5 升级电调。。点击Controller flashen$terminal.... ---》Update Software （seriell ）
5-1-6测试程序。请升级Test_Schub_BrushLess-Ctrl_V0_21.hex 。
。。升级成功会出来一串字符。。连接好测试用电机。电机启动按照规律的运转。 可以看到相关的测试视频：
https://www.doczj.com/doc/6c6483942.html,/player.php/sid/XOTk1MTcwNzY=/v.swf 5-2：飞控板调试
5-2-1：根据上述图文焊接好。接电源（12V 供电。。电流小于50MA ，下载时小于80MA ）
5-2-2：烧写boot 程序。短路JP1. 连接好下载线到调试板mini ISP2 。。。飞控端连接到SV5
处。飞控上电进行烧录！！！
5-2-3：烧录MEGA644/644P 的熔丝位
5-2-4 ：进行飞控升级， 断开JP1....将调试板上的下载线移到FL_C 处。飞控板端移到SV1
处。。。。然后---》点击Controller flashen$terminal.... ---》Update Software （seriell ）
5-2-5：下载完成，MK-TOOL （V1.63版本for v1.3飞控硬件）工具的窗口会打印相关的信息。
如下图：对应的硬件故障会打印在窗口中的。
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5-2-6：点击MK-tool 中升级页面的DEBUG .返回到MK-TOOL 主页面。。如下图
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5-2-7： 点击MK-TOOL 的settings 进入。。四轴参数配置（按照每个人的四轴不同。包括重量，机架大
小。安装的方式。电机和浆的不同。。。所以要需求一个适合自己四轴的配置文件）。我会给出一
个大众的配置文件给大家（其他的参数其本都一样外，你只需要做下通道弄的映射配置。下面具体会讲到，大家可以根据自己的控来实际更改，当然使用FT-06A ，日本手的控不需要再配置通道
了 ）。。点击load 载入GL516V1.3.MPK 文件。然后点击writting 。。。这样你的四轴将被配置OK...（这个仅仅针对不含气压计的V1.3飞控硬件，请大家注意！）
5-2-8： 通道映射设置，飞控上电前（请务必建议打开你的发射机）。连接好你的PPM 遥控接收机（确保你
使用的是PPM 接收机，并已经改装好。输出原始的PPM 信号，也就是未经过解码电路的PPM 信号）。具体的FT-06的接收机改装在https://www.doczj.com/doc/6c6483942.html, 论坛上能找到相关的帖子。点击 MK-TOOL 的settings 进入飞控参数配置页面。。找到xxx 以下给出V1.50的MK-TOOL 为例。 以后会增加MK-TOOL V1.63版本的调试图文。提示！和V1.63的配置一样的界面。
Kan ?le ( Channels ) 通道
In this submenu you can assign your remote control PPM-Channels to the Kopter functions. Please pay attention to set these values correctly, otherwise the MikroKopter will not be flyable and you may be injured seriously! In most cases this will also damage your valuable toy. 在这个子菜单中你可以分配你的遥控PPM-通道到Kopter 功能。
提示：请注意要准确设置这些数值，不然MikroKopter 将不能飞行，并且你会严重受伤！大部分这样的情况这也将毁灭你贵重的玩具。
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备注：POTI1~4 都可以扩展至其他功能。
5-2-9：配置好了你的参数后，你可以通过MK-TOOL 工具来观看波形了。你可以通过遥控来校正你的四轴。校正
后的波形NICK 和ROLL 的ACC (加速度值) GYRO(陀螺仪值)波形几乎都重合，接近零值。这时你左右
前后来改变飞控板的角度时，虚拟的示波器能反应出波形的变化。 a: 测试陀螺仪和加速度传感器的数据
The board must be put in a horizontal position and switched on (or reset), then start the scope option in the MikroK opter tool (if the scope was already running you should stop it for a moment to reset the zoom range). We observe here only the first five analog values. The other analog values can be switched off via the tab …Scope “ in the Mikro Kopter tool if the display becomes to difficult to read. 必须把飞行控制板水平放置，上电（或重启动），然后在
MikroKopter tool 中启动示波器选项（如果示波器已经处于运行状态，你需要把它关闭一会儿，从而重置示
波范围）。我们只能在这里观察到头五个模拟值。如果显示变得很难读取，其他的模拟值可以通过MikroKopter tool 的“Scope ”选项卡关闭。
Now you tilt the board as smoothly as possible to about 45 degrees in direction of the pitch axis. On the scope you check the signal values. The signal of the pitch integral and the pitch acceleration sensor (here red and yellow) sho uld show a significant value. 现在你尽可能平稳地把板倾斜到大约和俯仰轴呈45 度角的位置上。在示波器上检查信号值。俯仰积分和俯仰加速度传感器信号（以红色和黄色表示）应该表现出显著的值。
It is important that the overlaid graphs are identical as far as possible. 重要的是两者尽可能地重合一致。
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The same check has to be made on the roll axis (here blue and green): 还应对滚动轴进行同样的检测（图中蓝色和绿色）：
Then we check the yaw gyro. For this purpose we turn the board around the yaw axis and observe the signal of the
gyro. As long as we turn the board there will be a value > 0 which will come back to zero when we stop moving th e board. 然后我们检查偏航陀螺仪。我们把板沿偏航轴方向旋转，同时观察陀螺仪的信号。随着我们旋转该
板，陀螺仪应该输出一个大于零的值，当我们停止旋转的时候，它将会回到0。
We check the offset values of the gyros in the virtual display (the values in parenthesis): 我们在虚拟显示器中检查陀螺仪的偏移量值（数值在括号中）：
For this purpose we click through the buttons in the corresponding menu. The offset values should be around 500 (+-100). In this example the yaw gyro has a problem (178). It must be recalibrated or changed. 点击相应菜单的按钮。偏移量值应该在500 左右（+100）。在这个例子里，偏航陀螺仪有点问题（178）。它应该进行重新校准
或者更换。
Test of the Rx signal 测试 Rx 信号
In the virtual display we can read the R/C values: 在虚拟显示器上，我们可以读取R/C 值：
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(原文件名:SNAG-0033.jpg)
With the R/C control we can adjust the values in the range of ca. -120 to +120. 我们可以用R/C 控制器在约-120 到+120 的范围内调整这些值。
Test of the voltage measurement 测试电压测量 In this menu you can check the value of the voltage measurement: 在这个菜单中你可以测试电压测量值：
(原文件名:SNAG-0034.jpg) In this example we have 11,3V . 在这个例子中显示了11.3V
The Rx level is 0 because no receiver was connected. Rx 值是0，因为还没有连接接收机。
5-2-10：同时你也可以点击MK-TOOL （V1.63）的3D 功能按钮。就会出现3D 仿真视频。它可以反应出你飞
控的姿态且给显示出来。下面是想关的视频。
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https://www.doczj.com/doc/6c6483942.html,/player.php/sid/XOTg4NzQwMDg=/v.swf
备注：如果3D 出来的效果不是跟你的实际的运动轨迹一样，或者是相似。。那请你平放在桌面再次校正你的传感器。如果还类似情况，那就看MK-TOOL 工具的实际具体是那个通道的参数不正常。。然后再进行硬件的检查！
5-2-11：IIC 通讯来测试你的电机，根据飞控板的IIC 连接图连接好你的四个电调。。（这时你的电调是分配好地
址的，无论你是v1.1 版还是V1.2版）。。电调连接好你的四个电机（这单单是为了测试你的电调与飞控通讯是否正常，请不要上浆叶测试。。。切记，安全第一！）。。打开MK-TOOL 工具的motortest 。钩上就可以测试了，里面你可以选择需要测试的电机序号。然后电调接收到飞控发过来的数据后，红色
LED 会闪烁，然后你可以开启虚拟油门，并按照虚拟的油门值大小来控制转速。测试OK 了。。我们就完成了整个四轴系统的调好了。
5-2-12：四轴系统的整体组装
● 飞行控制板上的箭头指向飞行方向
● 连接马达：1=前 2=后 3=右 4=左
● 马达旋转的方向：左右马达（滚动轴）逆时针方向旋转（俯视），而前后马达（俯仰轴）顺时针
方向旋转。
备注：为了达到不同的旋转方向。其实改变马达的旋转方向很简单。。。变动电机的AB 相就可以 了。
● 接收机的3 线伺服电缆提供多通道信号
● 一块锂聚合物电池（约11.1V ，1.5-2.5Ah ，放电率15-20C ）和至少0.75mm 2的两条导线（红正， 黑负）
● 四个带有两根至少0.75mm 2电源线的无刷电调（红正，黑负） ● 用于和无刷电调通信的I2C 总线
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四旋翼飞行器结构和原理 1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图1.1所示。 .工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
四旋翼飞行器的电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
在上图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。 （1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。 （2）俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机3 的转速下降（改变量大小应相等），电机2、电机4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y 轴旋转，同理，当电机1 的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图b 的原理相同，在图c 中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 （4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3 的转速上升，电机2 和电机4 的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在
md4系列四旋翼无人机系统 快速操作手册 佛山市安尔康姆航拍科技有限公司 2011年6月
一、起飞前的准备 1、飞行器动力电池：用电池电量显示仪对电池进行测试，对于md4-200显示 参数须高于16.5V，对于md4-1000,显示参数须高于25V。 2、遥控器：每次飞行时一定要把遥控器电池充满电，保证不会因为电量的原因 导致遥控器无法控制飞行器；遥控器的频率必须飞行器接收机的频率一致，否则，飞行器无法手动起飞； 3、地面站电脑：携带足够的设备电池，保证地面站电脑的电池能满足该次作业 的要求，不要出现在飞行过程中地面站电脑电量不足而关机的情况； 4、地面站供电：地面站承担着解码飞行器下传数据的重要任务，一旦断电，则 无法显示任何数据，这样会对安全飞行带来隐患； 5、任务载荷：如果是携带相机或摄像机，需保证该设备的电量及存储卡的容量。 6、飞行环境：md4-200要求风速小于6米/秒，md4-1000要求风速小于12 米/秒，周围环境空旷(起飞点离障碍物的距离应保持在20米以上)，对GPS 信号和磁力计不存在干扰（详情下文有说明）。
二、飞行相关 1、将飞行器放置在平坦的地面，保证机体平稳，起飞地点尽量避免有沙石、纸 屑等杂物； 2、打开遥控器电源，为飞行器插入充满电的电池，自检通过后，飞行器会每隔 两秒发出一声“滴”的响声，表示正处于搜索GPS信号状态； 3、打开地面站软件mdCockpit，弹出下行数据回放页面，重点观察GPS信号 跟设备状态。 GPS信号的确认： 观察地面站软件的下行链路解码器界面，保证GPS的定位 精度不高于4米，如右图红框部分所示。 设备状态的确认： 该步骤主要检查磁力计、GPS及SD卡的工作状态，正常模式如下图： 4、遥控器摇杆动作的分配： 图15：摇杆动作的分配
四轴飞行器 作品说明书 摘要 四轴飞行器在各个领域应用广泛。相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。校正加速度计采用最小二乘法。计算姿态采用姿态插值法、需要对比这三种方法然后选出一种来应用。控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。 关键词：四轴飞行器；姿态；控制
目录 1.引言 (1) 2.飞行器的构成? (1) .硬件构成..............................................1? 机械构成 (1) 电气构成 (3) .软件构成 (3) 上位机 (3) 下位机........... . (4) 3.飞行原理........... ................................ (4) . 坐标系统 (4) .姿态的表示 (5) .动力学原理 (5) 4.姿态测量........... ................................ (6) .传感器校正 (6) 加速度计和电子罗盘 (6) 5.姿态控制 (6) .欧拉角控制 (6) .四元数控制 (7) 6.姿态计算 (7) 7.总结 (8) 参考文献 (9)
四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。随着MEMS?传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。 目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低?。 本文就小型电动四轴飞行器，介绍四轴飞行器的一种实现方案，讲解四轴飞行器的原理和用到的算法，并对几种姿态算法进行比较。 2.飞行器的构成 四轴飞行器的实现可以分为硬件和软件两部分。比起其他类型的飞行器，四轴飞行器的硬件比较简单，而把系统的复杂性转移到软件上，所以本文的主要内容是软件的实现。? .硬件构成? 飞行器由机架、电机、螺旋桨和控制电路构成。 机械构成? 机架呈十字状，是固定其他部件的平台，本项目采用的是碳纤维材料的机架。电机采用无刷直流电机，固定在机架的四个端点上，而螺旋桨固定在电机转子上，迎风面垂直向下。螺旋桨按旋转方向分正桨和反桨，从迎风面看逆时针转的为正桨，四个桨的中心连成的正方形，正桨反桨交错安装。 CA D设计机架如图： 整体如图2-1： 电气构成 电气部分包括：控制电路板、电子调速器、电池，和一些外接的通讯、传感器模块。控制电路板是电气部分的核心，上面包含MCU、陀螺仪、加速度计、电子罗盘、气压计等芯片，负责计算姿态、处理通信命令和输出控制信号到电子调速器。电子调速器简称电调，用于控制无刷直流电机。 电气连接如图2-2所示。 .软件构成
4-AXIS AEROCRAFT INSTRUCTION MANUAL 四轴飞行器说明书 ATTENTION:（注意事项） 1、This 4-axis aircraft is suitable for indoor/outdoor flying.but make sure the outdoor wind is not over grade 4. 这款四轴飞行器适用于室内/室外飞行。但要确保室外风力不超过4级。 2、2.4 technology adopted for anti-interference,even more than one quadcopter is flying in the same area they will not interferewith each other. 采用2.4GHZ抗干扰技术, 即使一个以上的飞行器在同一地区飞行，它们也不会彼此干扰。 Beside ,players can let the the aircraft fly up/down/forward/backward,left/right sideward and tuen left/right. 此外，玩家可以让飞机飞上/下/前进/后退，左转/右转和左翻/右翻。 3、Please read this man ual carefull before using,in the mean time ,please well keep the manul for future reference. 请在使用前仔细阅读本手册，同时，请妥善保管说明书备查。 ALL PARETS INCLUDED( 组成结构简介) MAIN MENU：（菜单） Lcd screen液晶屏幕Power light 电源指示灯 Servos舵机Flip key 翻转 Left hand throttle shows左手调节显示Forward and back left and right前，后，左，右Signal display信号指示Direction joystick方向操纵杆 Accelerator and steering 油门和转向Forward/back trimming 前进/后退微调 Left-turn/riggt-turn trimming 左/右转微调Left/right sideways timming左/右侧微调Power switch 电源开关 TRANSMITTER BATTERY INSTALLATION:( 安装发射器电池) Aircraft battery change:( 更换飞机电池) THE RELATED NOTES ABOUT LITHIUM BATTERY’S USAGE: 关于锂电池使用的相关说明 HOW TO CONTROL:(操作说明) 1、Aircraft power switch to the “ON”position.the vehicle-mounted with the flat ground.Motherboard light is blink,don’t turn the fuselage again. 飞行器电源开关拔到“ON”位置。将飞行器平放在地面上，主板上的灯开始闪烁，不要再转动机身。
烈火狂龙Mini四轴飞行器操作手册-安卓版 先感谢您选择烈火微型四轴，在准备试飞之前请仔细看完下面的相关重要信息，桨和护罩按图示来安装，注意：桨不能装错或装反，否则无法正常起飞。 本飞行器为Ｘ模式，此模式飞行更为灵活。更便于携带微型FPV或微型摄像机等设备，满足不同的需求。 如何正确安装桨叶，首先认识一下正反桨，如下图，顺时针转风向向下的为正桨；逆时针转，风向向下的为反桨。 逆时针转顺时针转 图一正反桨识别 选配护罩的网友，可以先安装护罩到电机上，过后不要急着把桨装上去，桨要对号入座，板子上面标有转向图，还有桨的安装要便于识别航向，我常把白色的如下图安装，飞行时只要记得白色的为机尾就好飞了。飞行器控制板上的电池插件对着自已就行，“烈火狂龙”字符那边为机头。飞行器安装好后如下图，
飞行器运动方向 图二飞行器正面 图三飞行器侧面
开机次序： 1、先固定Mini四轴飞行器背面的电池，插上电池接口，此时指示灯 全亮，飞控上面两个红色和绿色指示灯闪烁，在闪烁完成之前，将飞行器置于水平地面上，初始化结束后，飞控上面红色指示灯常亮，绿色指示灯为通讯状态指示，有无线连接时亮。蓝色指示灯为蓝牙状态指示，闪烁时表明没有与手机连接，常亮时表明已与手机连接，直接在安卓界面就可以控制飞行器进入起飞状态。 2、安装并打开APP 手机要求：android2.2以上操作系统、需要取得root权限、手机带重力感应、带蓝牙。 打开APP后，主界面如下图： 3、点击连接按钮，开启蓝牙并扫描设备
4、找到设备，FIRE DRAGON ,点击设备进行蓝牙配对，配对密码为： 1234
四轴飞行器的建模与仿真 摘要 四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视的任务,具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上,进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。 关键字:四旋翼飞行器,动力学模型，Matlab/simulink Modeling and Simulating for a quad-rotor aircraft ABSTRACT The quad-rotor is a VTOL multi-rotor aircraft. It is very fit for the kind of reconnaissance mission and monitoring task of near-Earth, so it can be used in a wide range of military and civilian applications. In the dissertation, the detailed analysis and research on the rack structure and dynamic characteristics of the laboratory four-rotor aircraft is showed in the dissertation. The dynamic model of the four-rotor aircraft areestablished. It also studies on the force in the four-rotor aircraft flight principles and course of the campaign to make the research and analysis. The four-rotor aircraft has many operating status, such as climbing, downing, hovering and rolling movement, pitching movement and yawing movement. The dynamic model is used to describe the four-rotor aircraft in flight in the dissertation. On the basis of the above analysis, modeling of the aircraft can be made. Dynamics modeling is to build models under the principles of flight of the aircraft and a variety of state of motion, and Newton - Euler model with reference to the four-rotor aircraft.Then the simulation is done in the software of Matlab/simulink. Keywords: Quad-rotor，The dynamic mode, Matlab/simulink
四轴飞行器 作品名称：四轴飞行器 工作原理：四轴飞行器主机采用了意法半导体公司的STM32F103CBT6处理器，该芯片采用ARM32位Cortex-M3内核。具有128K的Flash与20K的SRAM，内部具有锁相环模块，最高频率可达到72MHZ。板载MPU6050，该芯片整合了3轴陀螺仪与3轴加速器的6轴运动处理组件，与处理器采用I2C通信进行数据传送。主机与遥控之间采用的是NRF24L01+模块，该模块工作在2.4～2.5GHz全球免申请ISM工作频段。支持125个通讯频率。使用增强型的Enhanced ShockBurst传输模式，支持6个数据通道（共用FIFO）。通过SPI与MCU连接，速率0～8Mbps。理论传输距离可达到2KM。 飞行器遥控器亦采用STM32F103CBT6处理器，通过摇杆的X,Y轴输出为两个电位器，再通过AD转换读出扭动角度，从而在程序内部定义其所读取角度信息的动作映射。遥控器具有三组微调旋钮，可以调整到其水平位置。遥控器也使用NRF24L01+芯片与飞行器主机进行数据传输。遥控器板载TP4057芯片，可以直接给电池充电。并且使用蜂鸣器，对主机状态（例如：无法连接，低电压，连接断开等）进行报警。 制作材料： 1.STM32F103CBT6：该芯片由意法半导体生产，采用ARM32位Cortex-M3内核。 具有128K的Flash与20K的SRAM，芯片集成丰富的外设，例如：定时器，CAN，ADC，SPI，I2C，USB，UART，PWM等。内部具有锁相环模块，最高频率可达到72MHZ。 2. MPU6050，全球首例整合性6轴运动处理组件，整合了3轴陀螺仪、3轴加速器， 并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌的加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。 3. NRF24L01+：一款新型单片射频收发器件,工作于2.4 GHz～2.5 GHz ISM频段。 内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块,并融合了增强型ShockBurst技术，其中输出功率和通信频道可通过程序进行配置。nRF24L01功耗低,在以-6 dBm的功率发射时，工作电流也只有9 mA；接收时，工作电流只有12.3 mA，
姿态解算 姿态解算(attitude algorithm),是指把陀螺仪，加速度计, 罗盘等的数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，飞行器从陀螺仪器的三轴角速度通过四元数法得到俯仰，航偏，滚转角，这是快速解算，结合三轴地磁和三周加速度得到漂移补偿和深度解算。 姿态的数学模型坐标系 姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。地理坐标系是固定不变的，正北，正东，正上构成了坐标系的X，Y，Z轴用坐标系R表示，飞行器上固定一个坐标系用r表示，那么我们就可以适用欧拉角，四元数等来描述r和R的角位置关系。 姿态的数学表示 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。姿态控制
算法的输入参数必须要是欧拉角。AD值是指MPU6050的陀螺仪和加速度值，3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值，每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。在四轴上控制流程如下图： 下面是用四元数表示飞行姿态的数学公式，从MPU6050中采集的数据经过下面的公式计算就可以转换成欧拉角，传给姿态PID控制器中进行姿态控制.
PID控制算法 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢？答案是否定的，由于四个电机转向相同，四轴会发生旋转。我们控制四轴电机1和电机3同向，电机2电机4反向，刚好抵消反扭矩，巧妙的实现了平衡, 但是实际上由于电机和螺旋
四轴飞行器名词解释 网上找的，自己稍微整理的一下： 1、遥控器篇 什么是通道？ 通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转 所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。 什么是日本手、美国手？ 遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。 2、飞行控制板篇 飞控的用途？ 四轴飞行器相对于常规航模来说，最最复杂的就是电子部分了。之所以能飞行得很稳定，全靠电子控制部分对四轴飞行状态进行快速调整。在常规固定翼飞机上，陀螺仪并非常用器件，在相对操控难度大点的直机上，如果不做自动稳定系统，也只是锁尾才用到陀螺仪。四轴飞行器与其不同的地方是必须配备陀螺仪，这是最基本要求，不然无法飞行，更谈不上飞稳了。不但要有，还得是3轴向(X、Y、Z)都得有，这是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。在此基础上再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分，也是关键核心部分---惯性导航模块，简称IMU。飞行中的姿态感测全靠这个IMU了，可见它是整架模型的核心部件。 什么是x模式和+模式？说白了就是飞行器正对着你本人的时候是呈现X形状还是+形状，之前有介绍过四轴原理的，前进的时候后面加速前面减速两侧不变那个是针对+模式的，而如果是X模式的话，前进就需要后面两个同时加速，前面两个同时减速了。据说X模式的稳定性比+模式的稳定性要高点。 注意：考虑到飞控板上的陀螺仪安装的是固定的，所以，模式不同的话飞控板的安装方向也是不同的。 3、电调篇 为什么需要电调？ 电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。 四轴飞行器四个桨转动时的离心力是分散的。不象直机的桨，只有一个能产生集中的离心力形成陀螺性质的惯性离心力，保持机身不容易很快的侧翻掉。所以通常用到的舵机控制信号更新频率很低。四轴为了能够快速反应，以应对姿态变化引起的飘移，需要高反应速度的电调，常规PPM电调的更新速度只有50Hz左右，满足不了这种控制所需要的速度，且PPM电调MCU内置PID稳速控制，能对常规航模提供顺滑的转速变化特性，用在四轴上就
四轴飞行器作品说明书
四轴飞行器在各个领域应用广泛。相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。校正加速度计采用最小二乘法。计算姿态采用姿态插值法、需要对比这三种方法然后选出一种来应用。控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。 关键词：四轴飞行器；姿态；控制
1.引言 (1) 2.飞行器的构成 (1) 2.1.硬件构成 (1) 2.1.1.机械构成 (1) 2.1.2.电气构成 (3) 2.2.软件构成 (3) 2.2.1.上位机 (3) 2.2.2.下位机........... . (4) 3.飞行原理........... ................................ (4) 3.1. 坐标系统 (4) 3.2.姿态的表示 (5) 3.3.动力学原理 (5) 4.姿态测量........... ................................ (6) 4.1.传感器校正 (6) 4.1.1.加速度计和电子罗盘 (6) 5.姿态控制 (6) 5.1.欧拉角控制 (6) 5.2.四元数控制 (7) 6.姿态计算 (7) 7.总结 (8) 参考文献 (9)
1.引言 四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。随着MEMS传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。 目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低。 本文就小型电动四轴飞行器，介绍四轴飞行器的一种实现方案，讲解四轴飞行器的原理和用到的算法，并对几种姿态算法进行比较。 2.飞行器的构成 四轴飞行器的实现可以分为硬件和软件两部分。比起其他类型的飞行器，四轴飞行器的硬件比较简单，而把系统的复杂性转移到软件上，所以本文的主要内容是软件的实现。 2.1.硬件构成 飞行器由机架、电机、螺旋桨和控制电路构成。 2.1.1.机械构成 机架呈十字状，是固定其他部件的平台，本项目采用的是碳纤维材料的机架。电机采用无刷直流电机，固定在机架的四个端点上，而螺旋桨固定在电机转子上，迎风面垂直向下。螺旋桨按旋转方向分正桨和反桨，从迎风面看逆时针转的为正桨，四个桨的中心连成的正方形，正桨反桨交错安装。 CA D设计机架如图：
四轴飞行器的基本相关知识： 四轴，顾名思义就是有四根轴的飞行器，它可以垂直起降，但与直升机又大不相同，是这几年来迅速兴起的一种飞行器 本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞行器，可以满足航拍（平民级别）等一系列需求，载重余量较大，扩展性也高。 组成部分： 无刷电机*4 无刷电调*4 飞控板*1 电池 遥控器 四轴机架 名词解释： 无刷电机： 指航模用的三相交流无刷电机，低端品牌有新西达，好一点的有朗宇等； 在这里我们选择2212级别kv850-1050之间的无刷电机 （想知道具体是什么样的电机？TB一下“2212 kv1000”） 很多人会问为什么不用直流电机？ 第一马力不够；第二自重太大；第三寿命太短；第四转速太高；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动力。 不要和我说空心杯，那是玩具四轴用的。 无刷电调： 即输出三相交变电流的电子调速器因为我们用电池供电，输出的是直流，需要经电子调速器（简称电调）转换成三相交流电。同时电子调速器可以接受遥控信号从而调整电机转速。 这里我们选用20A ~30A 的电调，同样也有低端电调比如新西达，建议入门的话采用好盈20A电调。（想了解更多有关电调？TB一下“无刷电调20A”） 飞控板：即飞行控制板，是飞行器的灵魂！！
飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，比如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要手动修正就可以问问地悬停了（我们称为自稳模式）；要前进，则四轴后方的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对角两个电机转速实现，这个以后再说。 一般飞控板除了自稳之外，还各自支持不同功能，如航拍云台控制、led夜航灯、gps模块等。 入门可以选择玉兔飞控、mmc10(FF)飞控等，价格便宜，也相对容易调试。友情提醒：千万不要贪便宜去买KK飞控，你会后悔死的；也不要买MWC！！ 图为玉兔飞控 接下来讲讲电池。 我们用锂聚合物电池，而且是大容量锂聚合物，而且是20倍放电电池，而且是三片电芯串联，也就是3.7*3=11.1V电压！ 哪里去买到这样的电池，还要自己串联？ 淘宝已经给你准备好了。。。。直接搜“2200mah 11.1V 20C”吧，这就是我们需要的电池了 这个型号的电池，放电能力可达到44A（也就是2.2A*20C=44A），而我们四轴的悬停功率大概在100多瓦，足够了
G L 516四轴飞行器---D I Y 手册 --------------------------------- 想飞的感觉不再是梦想！！此文献给广大的四轴爱好者。 原文：http://www.mikrokopter.c om/ucwiki DIY 网址：https://www.doczj.com/doc/6c6483942.html, 制作： OURAVR 网友： gl516 版本： V1.1 DEMO 日期：2009.6.20 温馨提示： 安全第一！！！ ------特别谢鸣! https://www.doczj.com/doc/6c6483942.html, 网友：pitolan feng_matrix RickyZhou cnmusic 的 帮助和支持！TKS.. h t t p ://s h o p 5 82 90 39 2. t a o b a o .c o m /
开门见山！GL516四轴系统的焊接，调试。组装。试飞。。。。。 一： 焊接 1：飞控板焊接丝印（TOPLAYER+BOTTOMLAYER ） 1-1：新版飞控丝印图片： h t t p ://s h o p 5829039 2. t a o b a o .c o m /
PCB bottomlayer 1-2: BOM (新版PCB) Part Type Designator Footprint +5 J26 JPP 1K R25 G0603 1K R24 G0603 1K R16 G0603 1K R17 G0603 1K R18 G0603 1K R23 G0603 1K R20 G0603 1K R22 G0603 1K R19 G0603 1K R21 G0603 1N4007 D3 DIODEXX 1UF C4 G0603 1UF C3 G0603 h t t p :/ /s h o p 5 82 90 39 2. t a o b a o .c o m /
本帖最后由卡卡嚓于 2012-2-13 23:50 编辑 首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。 【概述】 1、diy四轴需要准备什么零件 无刷电机（4个） 电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌） 螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆） 飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌） 电池（11.1v航模动力电池） 遥控器（最低四通道遥控器） 机架（非必选） 充电器(尽量选择平衡充电器) 2、四轴零件之间的接线与简单说明 4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上； 电调3根黑色的电机控制线，连接电机； 电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号； 遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电； 【基本原理与名词解释】 1、遥控器篇 什么是通道？
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转 所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。 什么是日本手、美国手？ 遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。 2、飞行控制板篇 一般简称飞控就是这个东西了。 飞控的用途？ 如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。 什么是x模式和+模式？ 购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。 X模式要难飞一点，但动作更灵活。+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者。特别注意，x模式和+模式的飞控安装是不同的（我只有kk飞控板，所以只能讲kk飞控）。如果飞控板安装错误，会剧烈的晃动，根本无法飞。
. . . 四轴飞行器 作品说明书
摘要 四轴飞行器在各个领域应用广泛。相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。校正加速度计采用最小二乘法。计算姿态采用姿态插值法、需要对比这三种方法然后选出一种来应用。控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。 关键词：四轴飞行器；姿态；控制
目录 1.引言 (1) 2.飞行器的构成 (1) 2.1.硬件构成 (1) 2.1.1.机械构成 (1) 2.1.2.电气构成 (3) 2.2.软件构成 (3) 2.2.1.上位机 (3) 2.2.2.下位机........... . (4) 3.飞行原理........... ................................ (4) 3.1. 坐标系统 (4) 3.2.姿态的表示 (5) 3.3.动力学原理 (5) 4.姿态测量........... ................................ (6) 4.1.传感器校正 (6) 4.1.1.加速度计和电子罗盘 (6) 5.姿态控制 (6) 5.1.欧拉角控制 (6) 5.2.四元数控制 (7) 6.姿态计算 (7) 7.总结 (8) 参考文献 (9)
1.引言 四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。随着MEMS 传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。 目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低。 本文就小型电动四轴飞行器，介绍四轴飞行器的一种实现方案，讲解四轴飞行器的原理和用到的算法，并对几种姿态算法进行比较。 2.飞行器的构成 四轴飞行器的实现可以分为硬件和软件两部分。比起其他类型的飞行器，四轴飞行器的硬件比较简单，而把系统的复杂性转移到软件上，所以本文的主要容是软件的实现。 2.1.硬件构成 飞行器由机架、电机、螺旋桨和控制电路构成。 2.1.1.机械构成 机架呈十字状，是固定其他部件的平台，本项目采用的是碳纤维材料的机架。电机采用无刷直流电机，固定在机架的四个端点上，而螺旋桨固定在电机转子上，迎风面垂直向下。螺旋桨按旋转方向分正桨和反桨，从迎风面看逆时针转的为正桨，四个桨的中心连成的形，正桨反桨交错安装。 C AD设计机架如图：
四轴飞行器DIY入门篇一：主要部件介绍及选购 为啥要玩四轴呢？第一是四轴DIY的门槛近些年一路走低，各式各样的飞控层出不穷（这里要感谢那些Do飞控的大神们！），不必花费太多就能拥有一架四轴飞行器；第二就是咱能飞的空间越来越萎缩，想方便的在市内去飞固定翼实在是难找地方，四轴无需太大的场地就能爽飞。 什么是四轴飞行器？ 通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴。 四轴飞行原理 为什么四轴能飞起来？没有机翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？ 飞行器的主要飞行动作有垂直（升降）运动，俯仰运动，前后运动，横滚运动，侧向运动，偏航运动： 垂直（升降）运动最好理解，就是油门控制，推油门上升，拉油门降低，所有升力来自旋翼。 仰俯运动，在固定翼中是靠推拉升降舵来实现，四轴则是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，如下图所示：1号电机提速，3号电机降速，四轴延X轴方向仰起。并且，仰俯运动的同时，四轴也会做前后运动，四轴发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反而已。
横滚运动，在固定翼中是靠控制副翼来实现，四轴则也是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，和仰俯运动控制方式一样，只是作用的电机不同而已，如下图所示：4号电机提速，2号电机降速，四轴延Y轴方向翻滚。并且，小幅度的横滚运动，会导致四轴做侧向运动。 偏航运动，在固定翼中是靠控制方向舵来实现，四轴则是通过反扭力来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭力，为了克服反扭力影响，四个旋翼，两个正转，两个反转，且对角线上的来自4各个旋翼转动方向相同；反扭力的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭力相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭力会引起四旋翼飞行器水平转动，从而实现偏航运动，入下图所示：1,3号电机转速提高，2,4号电机转速降低，四轴就会水平旋转起来，由于总体的升力不变，所以不会导致四轴上升/下降。 四轴飞行器的类型 根据电机分布的位置，常见的四轴飞行器类型有以下几种：
四轴飞行器DIY入门篇二：部件组装及试飞 前一篇介绍了四轴飞行器的主要部件，大家对四轴也有了一个大概的认识，本篇就请大家一起来动手组装、调试四轴。 正式开工前先列一个配件清单，每个配件都有价位不等的商品可供选购，根据大家的预算可以自由组合，最低大约900块可以组装一架能飞起来的四轴~ 在“其他配件”栏，楼主没有列出具体价格，因为这些配件有些朋友可能已经有了，比如电烙铁，绑带，还有就是一些零件可以在买主要配件时找卖家附送，比如桨保护器，香蕉头等。 下面正式开工： 第一步，连接电机和电调：
电机和电调各有三根线，现在连接时无需考虑对应关系，后续调试时根据电机选择方向再做调整：
注意：香蕉头和T插的焊接一定要牢固，不能有虚焊，否则后续飞行会有很大的炸机隐患！！！ 焊接教程可参看此视频，如果手艺不到家可请卖家代劳。 接好的四个电机电调，楼主没有用桨夹，用的是桨保护器，方便试飞，正式飞行时还是建议用桨夹比较安全： 第二步，组装机架 商品机架都有说明书，大家照说明书组装即可，楼主之前用的铝合金600机架好旧了，为了这篇经验，楼主做了个“日”字机架，成本大约30块钱，如果这个机架好飞，后续再考虑用碳纤管。简单描述下制作过程： 材料：两根1米长的16mm玻纤管，16mmPVC三通6个，轻木一根，绑带若干,502胶水； 1.将玻纤管切为四根330mm长的短管，轻木也切为330mm长，用PVC三通连接玻纤管和轻木，连接处点上502；红色PVC三通为头位标示，蓝色PVC三通为尾部标示；
2.在连接轻木的三通上钻一个孔，不要钻透，在小孔里面插一小段碳杆，滴上502固定，防止轻木移位；对了，做这一步之前最好找个水平仪矫正轻木到水平位置；
4-A X I S A E R O C R A F T I N S T R U C T I O N M A N U A L 四轴飞行器说明书 ATTENTION:（注意事项） 1、This 4-axis aircraft is suitable for indoor/outdoor make sure the outdoor wind is not over grade 4. 这款四轴飞行器适用于室内/室外飞行。但要确保室外风力不超过4级。 2、technology adopted for anti-interference,even more than one quadcopter is flying in the same area they will not interferewith each other. 采用抗干扰技术, 即使一个以上的飞行器在同一地区飞行，它们也不会彼此干扰。 Beside ,players can let the the aircraft fly up/down/forward/backward,left/right sideward and tuen left/right. 此外，玩家可以让飞机飞上/下/前进/后退，左转/右转和左翻/右翻。 3、Please read this man ual carefull before using,in the mean time ,please well keep the manul for future reference. 请在使用前仔细阅读本手册，同时，请妥善保管说明书备查。 ALL PARETS INCLUDED( 组成结构简介) MAIN MENU：（菜单） Lcd screen液晶屏幕Power light 电源指示灯 Servos舵机Flip key 翻转 Left hand throttle shows左手调节显示Forward and back left and right前，后，左，右Signal display信号指示Direction joystick方向操纵杆 Accelerator and steering 油门和转向Forward/back trimming 前进/后退微调 Left-turn/riggt-turn trimming 左/右转微调Left/right sideways timming左/右侧微调 Power switch 电源开关 TRANSMITTER BATTERY INSTALLATION:( 安装发射器电池) Aircraft battery change:( 更换飞机电池) THE RELATED NOTES ABOUT LITHIUM BATTERY’S USAGE: 关于锂电池使用的相关说明 HOW TO CONTROL:(操作说明) 1、Aircraft power switch to the “ON” vehicle-mounted with the flat light is blink,don’t turn the fuselage again. 飞行器电源开关拔到“ON”位置。将飞行器平放在地面上，主板上的灯开始闪烁，不要再转动机身。 2、about 6 second,the operation of the throttle stick to the bottom,and then the power switch to the “ON”position,and then the throttle control lever to maximum and then to the bottom,so that the remote control and Flight on completion of the frequency,the aircraft can be operated. 大约6秒，对油门杆操作到底部。然后将电源开关拨到“ON”位置。然后将油门控制杆的最大值，然后到底部，使远程控制和飞行完成的频率，飞机可以操作。 3、Aircraft on the open space before and after the flight befor direction of and behind the vehicle on himself. 飞机在空地前和飞行后前方向后方车辆对自己 WARNING: (警告：) When you’re not flying the aircraft,pull the power switch to the “OFF”position,to avoid battery damage. 当你不操作飞行器的时候，将电源开关拨到“OFF”的位置，以避免电池损坏。