本 科 生 毕 业 设 计（论 文）
开题报告
题目： 多关节工业机器人设计— 机械系统
姓 名： 学 号： 指导教师： 班 级： 所在院系： 机电工程学院
陕西科技大学毕业设计（论文）开题报告内容
课题的目的、意义；国内外技术现状及发展趋势
课题的目的及意义
随着我国工业化进程的不断加快，劳动力成本的不断增大，工业机器人的长足发展已是一个必然的趋势。现如今，机器人技术在我国工业领域已经有了较广泛的应用，所以，通过对此课题的研究，一方面可以使我在走上工作岗位之前将理论知识与实践环节进行一次紧密的联系，将所学知识可以进行系统性的回顾与应用，从而更加深刻的理解和掌握所学的知识。另一方面，通过这次课题的设计，可以加强我的实践能力，为最终顺利走上工作岗位打下坚实的基础。
国内外技术现状及发展趋势
国内在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日本1998年安装台数的10%，销售额的36%）。（1）在机械结构方面，已关节型为主流，80年代发明的使用于装配作业的平面关节机器人约占总量的1/3。90年代初开发的适应于窄小空间、快节奏、360度全工作空间范围的垂直关节机器人大量用于焊接和上、下料。应3K和汽车、建筑、桥梁等行业需求，超大型机器人应运而生。（如焊接数10米长、10吨以上大构件的弧焊机器人群，采取蚂蚁啃骨头的协作机构。）CAD、CAE等技术已普遍用于设计，仿真和制造中。（2）在控制技术方面，大多数采用32位CPU，控制轴数多达27轴，NC技术、离线编程技术大量采用。协调控制技术日趋成熟，实现了多手与变位机、多机器人的协调控制，正逐步实现多智能体的协调控制。采用基于PC的开放结构的控制系统已成为一股潮流，其成本低、具有标准现场网络功能。（3）在驱动技术方面，80年代发展起来的AC侍服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器人中。DD驱动技术则广泛地用于装配机器人中。2、新一代的侍服电机与基于微处理器的智能侍服控制器相结合已由FANUC等公司开发并用于工业机器人中，在远程控制中已采用了分布式智能驱动新技术。（4）装有视觉传感器的机器人数量呈上升趋势，不少机器人装有两种传感器，有些机器人留了多种传感器接口。（5）大部分机器人采用了Ether网络通讯方式，占总量的41.3，其它采用RS-232、RA-422、RS-485等通讯接口。（6）目前，最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s。位置重复精度为正负0.01mm。但有一种速度竞达到80m/s；而另一种并连机构的NC机器人，其位置重复精度大1微秒。
在国外，应用于制造业的机器人取得了较显著进展，已成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、知名机器人公司。如德国的KUKA、瑞典的ABB、日本的安川等。据专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，2002年至2004年，世界机器人市场年增长率平均在10%左右，2005年达到创纪录的30%，2007年全球机器人实际安装量达到650万台，机器人安装量比2006年增加3%，达到了114365台。据统计，近年来全球机器人行业发展迅速，2008年全球机器人行业总销售量比2006年增长25％。而无论在使用、生产还是出口方面，日本一直是全球领先者，目前日本已经有130余家专业的机器人制造商。
在发达国家，以工业机器人为基础的自动化生产线成套装备已成为自动化装备的主流及未来发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已大量使用机器人自动化生产线，以保证产品质量和生产效率。目前，典型的成套装备有：大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备，大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备，电子电器等机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备，机器人发动机、变速箱装配自动化系统技术成套装备及板材激光拼焊成套装备等。这些机器人自动化成套装备的使用，大大推动了其行业的快速发展。
国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：
1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。
2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。
3．工业机器人控制系统向基于PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可*性、易操作性和可维修性。
4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
5．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。
我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可*性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可*性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。
课题的目的、意义；国内外技术现状及发展趋势
课题的主要任务；研究和设计中可能遇到的问题以及解决的方法和措施
课题主要任务
本课题的主要任务是时机机器人各个活动杆件及其关节回转机构的设计，这也是此次设计的一个重点。另一个就是机构的最优化，最终实现机构体积小、重量轻、活动范围大等要求。
设计技术指标
1.自由度数：6（包括腰、肩、肘的回转、手腕的回转、偏摆和旋转）。
2.各轴回转范围：腰回转：300o；肩回转：320o；肘回转：270o；手腕回转：575o；
手腕偏摆：240o；手腕旋转：180o。
3.额定负载：30N。
可能遇到的问题
活动关节的结构设计，驱动装置与驱动结构的选择与设计，减速装置的选用，活动范围的控制，活动连杆的尺寸设计与优化等这些都会是在设计过程中遇到的问题。
解决方法和措施
技术指标中6自由度，额定负载30N，驱动装置选电动驱动器，更适合这种中低负荷、动作及运动轨迹复杂的机器人。
考虑到机器人的整体强度刚度及手部运动的灵敏度的问题，小臂和腕部采用谐波减速器，使靠近终端的机构轻便，而腰部、肩部则可采用普通些的减速器使“根基”粗大些以增加机器人的可靠性等。
减速装置可涉及到齿轮、链轮、带轮等，但从运动灵活性、定位精度等方面考虑无疑齿轮传动是最佳选择。查相关资料可知，目前市场上多采用日本的RV减速器，是一种二级封闭行星齿轮系，具有体积小、重量轻、精度稳定，从整体上可减小机器人体积。
对于各个关节的绕转角度范围的控制，小于360o的采用两个限位开关进行控制，大于360o的可采用角位移检测装置（旋转变压器）进行控制。
前期的文献资料收集、调研、实习及设计条件准备情况参考文献：
[1]李团结.机器人技术.电子工业工业出版社，2009
[2]贾振元，王福吉.机械制造技术基础.科学出版社， 2011
[3]陆凤仪，钟守炎.机械设计，2009
[4]周开勤.机械零件手册.高等教育出版社， 2001
[5]郑甲红，朱建儒，刘喜平．机械原理．北京：机械工业出版社， 2006
[6]龚振邦.机器人机械设计.电子工业出版社，2002
[7]工业机械手设计基础.天津科技技术出版社，1979
毕业设计主要工作的进度安排
周次设计（论文）任务及要求
第1-2周熟悉课题：收集机器人设计相关资料，熟悉机器人整体架构。第3-4周方案论证：掌握设计任务，对可行方案进行分析论证。
第5-7周总体设计：确定总体方案，绘制总体、原理草图。
第 8-13 周部件设计：子系统、部件尺寸、结构的设计及草图绘制。
第14-16周撰写资料：撰写说明书，完善图纸并进行审阅。
第 17 周答辩。
毕业设计每周指导时间、地点安排及毕业设计纪律要求时间：每周二上午10：00~12：00、周四下午4：00~6：00
地点：实验楼2B-408
纪律要求：
1.每周应按时完成本周的设计任务；如有事请假，应提前完成自己的工作，不能延误安排的设计进度。
2.每次设计指导时应带上设计笔记及相应完成的设计文档、图纸。
3.遇到问题及时向指导老师请教，每周应对设计的完成情况汇报至少1次
4.不得随便缺席，否则将不予参加毕业答辩。
本科生毕业设计（论文）开题报告考核
一、导师对开题报告的评语：
指导教师 20 年 月 日
二、开题报告答辩评语及成绩:
答辩小组负责人 20 年 月 日
成绩
课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论
2020年景观类毕业设计开题报告范本 1、课题背景介绍 临沂市位于山东省东南部，素有“山东南大门”之称，下辖3区9县，面积1。72万平方公里，人口1000万，是山东省面积、人口最多 的行政区。临沂城水资源丰富，纵贯南北的沂河、柳青河、青龙河和 横穿东西的祊河、涑河等5条河流在中心城区交汇，位于临沂城区段 的沂河橡胶坝长1248米，为世界之最，已被列入世界吉尼斯记录，上 游形成的沂蒙湖水面130万平方米，湖水碧波荡漾，面积相当于两个 杭州西湖，2001年被国家水利部评定为水利风景区。 过去因为只注重工业经济的发展，城市建设和环境保护等工作被 忽略，市区滨河地段杂草丛生，1片荒芜;挖沙船到处挖沙，使河边变 得坑坑洼洼，脏乱不堪;1些不法单位拉来建筑垃圾倾倒在沂河及涑河 沿岸的堤坝上，很多工厂将废水也排放到河里，使河水变得浑浊不堪，污染严重，无法饮用。很多居民也将生活垃圾倾倒在这里，使河边变 成了垃圾场，1到夏天，熏人的气味扑面而来，严重影响了居民的生活和城市形象。 为了适合经济的发展，扩大城市建设规模，合理利用充足的水资源，同时改善人们的生活环境，提升城市品位，临沂市政府决定投入 巨沂资规划建设临市区内的滨河区域。 2、课题拟设计研究的主要内容、实验方案 在上述情况的影响下，我这次所报的毕业设计课题为“临沂市沂 河沿岸(局部)景观设计”，所以滨水空间的规划、绿化和景观设计是 这次课题设计研究的主要内容。 水是人们生活中必不可少因素，自古以来就被赋予多种属性，被 当作理想人格的的1种象征，使得其在性、情、景、意交融中充满了 生命的灵性;在中国古代文化中，水逐渐成为1种根源性的隐喻，是代 表自然与城市“合1”的模型。能够说水是古代除了封建礼制以外，对
摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
大学生毕业设计开题报告 专业：信息管理与信息系统 班级：息111 学号： 119094285 姓名：杨葳 指导教师：赵峰
一、问题的提出及发展背景 随着Internet的快速发展，互联网已成为人们快速获取、发布和传递信息的重要渠道，显然它已成为社会生活的一部分。但我国的城市公交信息查询却还处于比较落后的水平上，广大的市民获取路线信息方式也比较少，最常用的方式只局限在询问和交通地图上。而城市公交查询系统就是使人们能够在因特网上方便、简单的查询出各条路线，了解自己所经过的每个站点等信息，以便能更好的制定自己的行动计划而设计的。它主要实现的模块是公交信息的查询模块，其中包括的功能有：线路查询、站点查询、站站查询、车站查询；而系统管理模块主要实现的是对各个数据表进行添加、编辑、删除等功能操作以及对留言版进行一些相应的回复。 城市公交查询系统开发技术采用的是基于.NET的B/S架构，它的前端选用https://www.doczj.com/doc/7514396538.html,为主要的编程框架，其.ASPX文件包含组成用户界面的 HTML 文本和控件，而后台选用了C#编程语言。用.NET编程的最大好处在于易于管理和重用性比较高。数据库选用的是SQL Server 2000，而应用程序通过https://www.doczj.com/doc/7514396538.html,与SQL Server 2000数据库建立链接，并且运用SQL 语言实现对其数据库进行操作。在此系统中，大量采用了存储过程来对数据库进行操作。 当今是一个以网络为中心的信息化世界，计算机已成为广大市民不可缺少的工具。由于我国城市化进程的推进，目前城市不断地在向郊区延伸，边缘不断扩大，和郊区的边界甚至开始变得模糊化，城市公交路线不断地增多，加之众多公交路线时常调整，目前众多市民，特别是一些大中型城市的市民，对各条公交路线的信息不清楚或掌握得不准确。并且当今各大城市的家庭轿车相继增多，使城市交通出现拥堵现象。而公共交通与其它交通方式相比具有人均占用道路少、能源消耗低、运输成本低、污染相对较小、客运量大，运送效率高等优点，它是解决大、中城市交通拥堵等交通问题，所以各大城市都在积极地发展公共交通的运用。本毕业设计主要的目的就是实现公交查询以及信息发布。 本设计的预期成果是：此系统能够使用户简单的查询出他们自己想要的车次经过哪些站点，在哪一站可以转乘，然后继续换乘哪路车；也可以预先知道可以通过哪些车次可以到达目的地。在留言版中可以留下用户对系统的任何信息或者任何要求，管理员可以通过对留言版信息的解读对系统进行一系列的修改。 二、目的和意义 本项目成果提供一网上公交车查询的网站，广大社会人士通过访问该网站。 首先，有条理地、清晰地呈现出城市各条线路信息。不管城市扩展得有多大，城市公交路线增加的有多少，人们都可以通过城市公交查询系统来获得各条公交路线的详细信息。
搬运码垛机器人毕业设计 Prepared on 22 November 2020
目录1
1绪论 研究背景及意义 随着现代社会科技水平日新月异的变化，机器人技术已经渗透到人类生活中的方方面面，演着不可替代的角色。机器人是多个学科技术综合而成的产物，其应用程度已经逐渐宽广起来研究机器人已经成为了当今时代的趋势。机器人的应用状况已经可以作为权衡一个国家现化程度高低的重要因素。从机器人工作的环境来对机器人进行分类，大体上能划分成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具有良好性能的自动化机械装置，是典型的含有很高科技含量的机电一体化产品。它在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同时工业机器人的发展情况也是日新月异的，所以研发工业机器人是一件刻不容缓的事情。 码垛是随着物流产业的不断壮大而发展起来的一项高新技术，其思想是把物品按照一定规律码放在托盘上，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。在物料质量不大、尺寸不大、码垛速度要求不高的情况下，码垛工作都是通过人工来实现的。后来为了减轻工人在码垛时的工作强度，产生了托盘操作机、工业机械手等一些比较简单的机械设施。但是随着人们对码垛速度要求的不断提高，传统的人工码垛方式越来越难以达到人们的要求，这种情况下码垛机器人应运而生。 作为工业机器人典型的一种，码垛机器人技术近几年有着非常快速的发展，这样的发展速度和当今世界制造业的小批量、多种类的发展模式是十分吻合的。码垛机器人有着工作能力强、运行速度快、体积比较小、抓取种类多、应用范围广等特点，从而在市场上备受青睐，正因为这些优点，才使得码垛机器人被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。 近年来，袋装物品的需求和产量都十分巨大，进而对袋装物品进行运输的需求也在急剧增长。在我国有大量的袋装物品需要进行码垛、卸垛和运输。目前，对袋装物品的火车运输来讲，火车站台卸车、站台码垛、运输装车、运输卸车、库房码垛等工
大学生毕业论文开题报告 一、本课题选题的依据 在现代素质教育的形势下，建设为素质教育服务的、现代化的、 功能完善的教育教学资源系统，拓展学生自主学习的空间，发展学生 的多种水平，特别是创新水平，已经成为中学教育必须研究的课题。 现代信息技术特别是计算机网络技术的飞速发展，使我们的教育 模式产生了质的飞跃，网络化教育将成为信息时代的重要标志和组成 部分。探索、研究并构建适宜于在计算机网络环境下的教育教学模式，是教育界亟待解决的课题，也是我们责无旁贷的使命。在网络教育时代，不但需要有先进科学的教学手段、高效互动的教学方式，更需要 有丰富实用的教学资源、完备的教学体系。在网络化教育的大环境下，教师应该成为网络教育的主导力量。而当前，我们的教师对信息技术、网络教育尚不熟悉，利用网络实施教育教学尚有距离，尤其是建立 “在网络环境下的教育教学新模式”还有待起步，基于此，我们提出 了本课题的研究。 二、本课题研究的条件 展开本课题研究具有以下有利条件： 背景条件：国家教育部大力推动信息技术教育，虚拟学校、远程 教育等应运而生;重庆市教委大力普及信息技术教育，通过评选信息技 术示范校增大力度;渝中区率先建立局域网，并通过已经实施了三年的“双创课题”研究，使教师的教学理念有了极大改观;随着课改的进一 步深入，现代技术特别是信息技术在教育教学中得到了广泛的应用。 基础条件：我校通过一年多的艰苦奋斗，信息技术无论在硬件上，还是软件上，都打下了坚实的基础： 硬件上：我校建成了以光纤为网络骨干，采用千兆高速以太网， 集视频教学、监控、信息服务、学校管理于一体的校园网络，实现了
“班班通”;全校所有的教室都安装了数字投影机、实物展示台、100 英寸电动玻珠屏幕、多功能讲台、监控摄像机、29英寸电视机，上课 教师人手一台笔记本电脑。 软件上：我校初步建成了具有求精特色的“教育信息资源库”， 包括《k12学科资源库》、《数字图书馆》(近两万册电子书籍)、《信息技术与课程整合》电子期刊等大型教育数据库、试题库、资料库， 涵盖国情教育、心理咨询、青春期教育、健康教育、艺术教育、升学 指南、教育法规等教育信息库，能充分满足现代教育管理和一线教学 的需要。 人员上：我校成立了信息技术中心，配备了专业人员，无论从理 论上，还是实践上，都有相当造诣。信息技术中心，对全校教职员工 实行了信息技术素质修养和实际操作的培训，全校教职员工基本掌握 信息技术教育，能满足在网络环境下实行教育教学的需要。 三、本课题研究要解决的问题 1、观点问题：有了好的硬件环境，如果观点不更新，仅仅“换汤 不换药”，那就失去了研究价值。本课题必须着力解决教师教育观点 更新的问题。 2、理论问题：当前网络教育缺乏科学、系统的教育理论作指导， 本课题应在实践中创造性地应用现有的理论，持续探索、总结、归纳、概括，形成适用于网络教育的理念、原则、策略。 3、技术问题：信息技术，顾名思义，技术性是很强的。如何使教 师技术精湛，使精湛技术与优质教育紧密结合，培养适合知识经济时 代需要的人才，是一个值得认真探讨的问题。本课题希望在这方面能 作出一点贡献。 4、实践问题：网络是一个新环境，如何在这个平台上，创造出符 合自己实际的教育教学模式，需要从实践中持续总结，不切实际地模 仿别人，拷贝别人，是不可取的。本课题倡导教师努力实行实践。
毕业设计（论文）开题报告 课题名称： 学院：船舶与建筑工程学院 专业：建筑环境与设备工程 年级： A08建环（1）班 指导教师： 学生：铁君 学号：____ 起迄日期：______ 2011年月日
毕业设计（论文）开题报告 一、综述本课题国外研究动态，说明选题的依据和意义 随着我国经济的逐步增长，居住条件日益改善，人们对生活环境的舒适性的要求越来越高，对中央空调的需求越来越大，家用空调从奢侈品变成了舒适家居的不可缺少的重要部分。 中国的国情与美国和日本都有很大的不同，因此，在发展家用小型中央空调的道路上，应当结合中国自身的特点，在仔细分析中国具体国情的基础上，推进我国在中央空调领域中的研究和应用。 第一，我国是一个幅员辽阔的国家，地理、气候条件极为复杂，拥有多种多样的气候类型。这就必然要求我们的中央空调具有多样性的特点。如何根据不同的气候特征选择合适的空调型式，如何在系统设计中充分考虑不同气候的影响，这是我们在发展中央空调时应当考虑的问题。 第二，我国经济发展水平地区差异性大，在不同的地区人们对空调的需求不一样。即使在同一地区，由于人们的收入水平不一样，住宅形式也千差万别，而且生活习惯也不尽相同，因此对空调的需求也是多层次的。如何针对不同层次的用户设计不同型式的空调，这也是值得研究的一个问题。 第三，从能源的角度来看，我国虽然能源总量很大，但由于人口众多，人均能源拥有量不高，能源供应相对较为紧。而住宅空调在当前的能源消耗结构中所占的比重是非常大的。这就要求我国的小型中央空调的发展必需注重节能性，一方面要注重提高机组本身的能效比，另外一方面应当注重能源的综合利用。这样也就对变流量技术、蓄能技术、能源综合利用技术等提出了更高的要求。 第四，从环境的角度来看，目前我国环境污染的问题较为突出，许多城市出现了诸如“热岛效应”、空气污染等现象。考虑上述问题，一方面是要求所开发的小型中央空调必须具有环保的特点，把对环境的影响尽量减小到最小，另一方面是要充分考虑到环境污染对空调系统本身的性能带来的影响，针对它进行一些相应的设计。例如，在使用风冷热泵作为室外主机时，目前我国大城市中污染较为严重的空气对机组换热性能的影响就应当充分考虑。 通过以上分析可以看出，我国对中央空调的需多样化、多层次的，因此我们对小型
景观类毕业设计开题报告 1、课题背景介绍 临沂市位于山东省东南部，素有“山东南大门”之称， 下辖3区9县，面积1。72万平方公里，人口1000万，是山东省面积最大、人口最多的行政区。临沂城水资源丰富， 纵贯南北的沂河、柳青河、青龙河和横穿东西的祊河、涑河 等5条河流在中心城区交汇，位于临沂城区段的沂河橡胶坝 长1248米，为世界之最，已被列入世界吉尼斯记录，上游 形成的沂蒙湖水面130万平方米，湖水碧波荡漾，面积相当 于两个杭州西湖，XX年被国家水利部评定为国家级水利风景区。 过去由于只注重工业经济的发展，城市建设和环境保护 等工作被忽略，市区滨河地段杂草丛生，1片荒芜;挖沙船到处挖沙，使河边变得坑坑洼洼，脏乱不堪;1些不法单位拉来建筑垃圾倾倒在沂河及涑河沿岸的堤坝上，许多工厂将废水 也排放到河里，使河水变得浑浊不堪，污染严重，无法饮用。不少居民也将生活垃圾倾倒在这里，使河边变成了垃圾场， 1到夏天，熏人的气味扑面而来，严重影响了居民的生活和 城市形象。 为了适应经济的发展，扩大城市建设规模，合理利用充 足的水资源，同时改善人们的生活环境，提升城市品位，临 沂市政府决定投入巨沂资规划建设临市区内的滨河区域。
2、课题拟设计研究的主要内容、实验方案 在上述情况的影响下，我这次所报的毕业设计课题为 “临沂市沂河沿岸(局部)景观设计”，所以滨水空间的规划、绿化和景观设计是这次课题设计研究的主要内容。 水是人们生活中必不可少因素，自古以来就被赋予多种 属性，被当作理想人格的的1种象征，使得其在性、情、景、意交融中充满了生命的灵性;在中国古代文化中，水逐渐成 为1种根源性的隐喻，是代表自然与城市“合1”的最好模型。可以说水是古代除了封建礼制以外，对城市规划特色形 成起作用的最重要的因素。其作用从饮用、灌溉、运输发展 到现在的提供活动、景观的载体，故滨水空间的性质也在不 断变化。 在全球化背景下，我国当前进入快速城市化阶段，城市 建设也陷入了不断趋同、特色危机重重的窘境;在工业化时期几近湮灭的水的特性再次成为刺激城市生命力的重要因 素。因此在这次设计中应充分利用城市与水的“骨架”与“血肉”关系，因地制宜，融合水与空间、文化的时空联系，塑造出城市的特色与个性，使城市绿化面积扩大，景观更加 秀丽宜人，市区环境质量得到全面改善，最终形成“水在城 中游，城在水中立，水体与绿地相互依托并融为1体的丰富多彩的、富有地方特色的滨水生态城市”而贡献1份力量。 实验方案：
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
大学毕业生毕业设计开 题报告 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
滁州学院本科毕业设计（论文） 开题报告表 课题题目热氧化大豆油荧光物质的高速逆流色谱分离纯化学生姓名王浩 所学专业农产品加质量与安全 导师姓名 *** 报告日期 2013-12-02 滁州学院教务处制 关于本科毕业设计（论文）开题报告的规定为切实做好本科毕业设计（论文）的开题报告工作，保证论文质量，特作如下规定： 一、开题报告是本科毕业设计（论文）的必经过程，所有本科生在写作毕业设计（论文）之前都必须作开题报告。 二、开题报告主要检验学生对专业知识的驾驭能力和研究能力，考察写作论文的准备工作是否深入细致，包括选题是否恰当，资料占有是否翔实、全面，对国内外的研究状况是否了解，本人的研究是否具有创新性等。 三、毕业设计（论文）开题报告前，学生必须根据所学专业培养目标，与教师双向选择后确定选题，根据任务书广泛查阅文献，深入调查，收集资料，制定研究方案，在此基础上撰写开题报告。 四、学生设计（论文）开题前需认真填写开题报告表，并向导师提出申请，由毕业设计（论文）指导小组负责开题报告的评议。
五、毕业设计（论文）指导小组应当对开题报告进行认真评议，主要评议论文选题是否恰当，研究设想是否合理、可行，研究内容与方法是否具有开拓性、创新性，是否可以开始进行论文写作等。评议结果分为“合格”和“不合格”两种，学生开题报告评议结果须为“合格”方可开始论文写作。毕业设计（论文）指导小组不得少于3人 六、开题报告表应送交所在院(部)保存。 七、表中各项可自行加页
1.课程设计的意义 通过本次的课程设计，使自己拥有一定的暖通空调设计能力；了解一些相关的规范和条例；熟悉并掌握暖通空调设计流程；同时使自己的思维更加的严谨，态度更加的认真，为以后的社会工作奠定了扎实的基础。 2.文献综述 随着国民经济的快速持续发展，作为支柱产业之一的建筑业也得到迅猛发展。而作为建筑业的重要组成部份的暖通空调业，其新产品、新技术、新材料更是层出不穷。暖通空调业发展所遵循的原则，概括起来就是：节能、环保、可持续发展，保证建筑环境的卫生与安全，适应国家的能源结构调整战略，贯彻热、冷计量政策，创造不同地域特点的暖通空调发展技术。因此，如何结合设计的需要，重视相关技术，并有选择而合理的应用在我们的设计中，满足业主要求，提高设计水平，是我们必须努力做到的。 2.1.暖通空调变工况点优化控制及能量管理探讨 2.1.1.工况点优化控制 暖通空调变工况点优化控制问题的研究近年来在我国被重视。S.W.Wang 提出了一种基于整个系统环境的预测响应及能量运行来改变暖通空调系统控制，设定点的系统方法，并用遗传算法对系统进行优化控制，同时优化多个设定点来改善系统响应和降低系统能耗[1]，后来他又采用自适应性控制理论对某海水冷却。空调系统进行了优化控制研究，采用带指数遗忘的最小二乘法参数辨识方法和基因遗传优化算法，对空调系统的空气处理单元进行了优化控制研究[2]。罗启军等人提出了一项动态的优化技术在一个指定期间内，能得到使目标函数( 运行成本或者峰值能耗) 最小的房间温度曲线，该算法还给出了暖通空调设备的最佳开/关时间[3]。K.T.Chan 等人提出用遗传算法对风冷制冷机的冷凝温度设定点进行优化控制以提高制冷机的效率[4]。此外，有许多研究者用人工神经网络来模拟暖通空调系统中各个设备的非线性特性，用于实现对整个空调系统的优化控制。目前，研究者们将更多先进的建模方法和智能优化方法引入到了暖通空调的优化控制中，更加注重变工况点的在线优化控制。何厚建等人对已建的暖通空调各关键设备的静态模型采用用实数编码的遗传算法建立了水系统工作点优化控制策略[5]杨晓平等人采用模糊聚类和RBF方法建立了空气处理单元的动态数学模型，以最终舒适性为目标优化空气处理单元的温湿度和送风压力[6]。孙一坚根据空调负荷变化对一级泵水系统进行变流量控制，取得了显著效果[7]。总之国内的学者更多探讨的是把智能方法引入控制系统的优化中，仿真研究多，实践成果少。
工业机器人 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算
3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
大学毕业论文开题报告 是XX最新发布的《大学毕业论文开题报告》的详细范文参考文章，觉得应该跟大家分享，重新编辑了一下发到XX。大学毕业论文开题报告 （一） 论文题目：试论增加农民收入的新思路 学生姓名：*** 学号：*** 系部：经济与法学系 专业：国际经济与贸易 在我国工业化发展初期，为了加快我国工业化发展步伐，国家提出农业哺育工业、加快工业资本原始积累的政策。在此政策指引下，建国以来特别是改革开放三年来，我国的工业发展取得了令全世界瞩目的成就，可是与我国蒸蒸日上的工业生产和日新月异的城镇发展不相协调的是我国农村发展的滞后、农民增收的缓慢，农民收入的绝对数和增长速度都远远跟不上跟不上城镇居民收入的增长步伐。我国工农业两条腿发展的不平衡，导致了我国贫富差距的拉大，带来了了一系列的社会问题。()因此加快农业发展步伐、切实增加农民收入成为当前我国社会平衡发展和转型发展过程中不得不面临的重要问题。认识到农民增收的迫切性之后，近几年我国政府也从多方面提出了增加农民收入的举措，
从一定程度上增加了农民的收入，减缓了城镇农村居民贫富拉大的步伐。可是我国的农民收入还较大的落后于城镇居民，无论从其收入增加的迫切性上还是从农村发展的潜力方面，进一步加快农村发展步伐、让农民进一步增收成为大势所趋，是我国经济发展一个新增长点，也是解决我国很多社会问题的关键所在。 一、论文研究目的及意义： 参考文献： [1]中国国家统计局中国统计年鉴[R]、范文TOP100北京：中国统计出版社，xx、 [2]王庆关于黄冈市农民增收的思考[J]-黄冈师范学院学报xx （2）。 [3]顾馨梅新农村建设中促进苏中地区农民增收的对策研究以江苏省扬州市为例[J]-安徽农业科学xx（23）。 [4]赵航。王庆乡村旅游与农民增收[J]-乡镇经济xx（12）。 [5]胡青丹国外财政支农政策对中国的启示[J]-企业导报xx （3）。 [6]曾晓玲中国城镇居民收入差距扩大的原因与对策研究[D]硕士xx、 [7]谢勇。徐倩我国城镇居民收入分配差距探源[J]-城市问题2003（5） [8]吕军书有效调控我国收入差距的对策建议[J]-湖湘论坛xx （07）
园林景观毕业设计开题报告 导读：开题报告是指开题者对科研课题的一种文字说明材料，这种文字体裁是随着现代科学研究活动计划性的增强和科研选题程序化管理的需要而产生的。下面小编为大家带来园林景观毕业设计的开题报告，希望能帮助到大家。 园林景观毕业设计开题报告 题目小庭院景观工程施工组织设计 施工组织管理设计是验证课堂理论，巩固和深化课堂所学知识的重要环节，通过课程设计，要求学生掌握建筑施工的基本知识，了解单位工程施工组织设计编制的程序和依据，掌握编制方法，步骤，了解单位工程施工组织设计及施工平面图的主要内容，能够综合运用所学知识，正确进行单位施工组织设计的编制，设计和调整。 (1)工程概况：是对拟建工程的基本性描述，通过对工程的简要说明了解工程的基本情况，明确任务量、难易程度、质量要求等。 (2)施工方案与技术措施：是对单一专业工程和分部工程的施工进行安排部署，主要由施工方法和施工措施组成，指导单一工程和分部工程施工的技术经济文件。 (3)施工进度计划与人材机用量计划方案：应依据总工期、施工预算、预算定额以及各分项工程的具体施工方案、
施工单位现有技术装备等进行编制。 (4)施工现场平面图布置:是用以指导工程现场施工的平面图，它主要解决施工现场合理工作问题， 1.向相关人士请教，熟悉相关经验； 2.学习熟悉相关文献，规范及法律； 3.进入施工现场，熟悉施工各项程序和甲方的要求； 4.施工组织设计的编制； 第一周：查阅相关资料，了解项目设计文件，编制工程概况。 第二周：施工方案与技术措施初步拟定，编制施工进度计划。 第三周：根据施工方案编制各项需要量计划，对现场平面图进行布置，编写质量保证措施和安全文明施工措施。 第四周：成果初稿修改，正式成果确定。 1. 《园林工程》，中国林业出版社，孟xx； 2. 《园林工程施工与管理》，高等教育出版社，陈xx； 3. 城市绿化工程施工及验收标准； 4. 《建设工程施工管理》，全国二级建造师执业资格考试用书编写委员会； 5. 《园林工程施工与管理》，中国林业出版社，董xx。 指导教师意见： 指导教师签名：
本科毕业设计 四自由度搬运物料工业机器人的设计
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
毕业设计开题报告及 文献综述 Revised on November 25, 2020
华北电力大学 毕业设计（论文）开题报告 学生姓名：宗均恺班级：建环13K2 所在院系：动力工程系 所在专业：建筑环境与能源应用工程 设计（论文）题目：石家庄某接待中心中央空调系统设计指导教师：刘志坚 2017年 3月 5 日 毕业设计（论文）开题报告
保定某中型商场暖通空调系统设计 1 选题背景及意义 暖通空调（HVAC）技术发展概况和前景[8] 建筑是人们生活与工作的场所。现代人类大约有五分之四的时间在建筑中度过。人们已经逐渐认识到，建筑对人类寿命、工作效率、产品质量起到极为重要的作用。人类在从穴居到居住现代环境的漫长发展道路上，始终不懈的改善室内环境，以满足人类自身生活、工作对环境的要求和生产、科学实验对环境的要求。人们对建筑的要求不只有挡风遮雨的功能，而且还应是一个温湿度怡人、空气清新、光照柔和、宁静舒适分环境。生产与科学是经验对环境提出了更为严苛的条件，如计算室或标准量具生产环境要求温度恒定，纺织车间要求湿度恒定，有些合成纤维的生产要求恒温恒湿，半导体期间、磁头、磁鼓生产要求对环境的灰尘有严格的控制，抗菌素生产与分装、大输液生产、无菌试
验动物饲养等要求无菌环境，等等。这些人类自身对环境的要求和生产、科学实验对环境的要求导致了建筑环境的控制计术的产生与发展，并且已形成了一门独立的学科。建筑按环境学指出，建筑环境由热湿环境、室内空气品质、室内光环境和声环境组成。采暖通风与空气调节是控制建筑热湿环境和室内空气品质的技术，同时也包含对系统本身所产生的噪声的控制。 随着时代的发展，人们对生产生活的建筑环境提出了越来越高的要求，同时由于能源紧缺，环境污染严重等问题也对建筑提出了节能减排的要求。等等这些问题就要求我们暖通人把握自身专业，顺应潮流发展，在未来利用所学成就自我成就暖通这个行业。 现代中大型接待中心的空调设计探讨 随着改革开放及经济建设的发展，我国商业建筑大量兴建，招待所、宾馆的数量也与日俱增。我国早期建起的招待所以及宾馆普遍存在着忽略室内环境品质或者夏季空调不足、能耗过大、室内空气品质差等问题。近年来，由于人们对居住品质的高要求以及旅游业的带动和宾馆产业的发展，大型宾馆，连锁旅店得到了迅速的发展，同时对宾馆环境提出了更高要求。 宾馆、酒店不同于商场等场所，它具有它自身的特点； 1）宾馆是由大厅和客房组成，由于大厅和多功能厅和客房的使用情况不同就对空调系统提出了不同的要求，要分别采用合适其特点的的系统和机组； 2）客房是个相对封闭的环境对新风要求比较高，需要不同于其他建筑的新风品质。 3）由于客房是居住环境以及宾馆品级，对室内温湿度要求比较严格。
园林景观设计专业毕业设计开题报告 题目 xx市国庆盛花花坛植物的选择——以金盏菊为例 姓名李xx 班级园林347班 1.课题的意义 早春花卉的生产技术和花期控制。 2.毕业设计的主要内容 1、了解xx地区的植物生产环境，挑选适应xx地区生长的植物 2、植物选择，考虑植物的花期长短、病虫害、花卉的生长特性、生态特性、观赏与应用等因素 xx地区国庆盛花花坛设计中我选择的植物是彩叶草。 3、植物图案及色彩设计，考虑呈现的效果是否与主题相配 图案设计是由几何图形或者是几何图形的组合组成，花坛的大小适度。 色彩设计：盛花花坛表现的主题是花卉群体的色彩美，因此在色彩设计上要精心选择不同不同花色的花卉巧妙的搭配。一般要求鲜明、艳丽。如果有台座，花坛色彩还要与台座的颜色相协调。 3.所采用的方法、手段以及步骤等 1、方法：上网找资料、图书馆找资料、请教老师、还有去参观xx的盛花花坛 2、步骤：a、先确定主题
b、找和关于xx地区盛花花坛设计的资料 c、进行整理 d、设计大致流程 e、进行细节的审核 f、拟定方案设计可能会出现的问题的解决方案 4.阶段进度计划。 第一阶段（11月24日-11月30日）：资料收集阶段，主要进行资料收集与整理，开题报告的准备工作。 第二阶段（11月30日-月日）：设计阶段，根据资料与实地考察结果进行设计。 第三阶段（月日-月20日）：完成阶段，将设计阶段完成并进行审核。 第四阶段（月20日-月31日）：毕业设计文本编写与修订，并完成答辩工作。 指导教师意见： 指导教师签名： 年月日 题目 xx市国庆盛花花坛植物的选择——以金盏菊为例 姓名李xx 班级园林347班 1.课题的意义 早春花卉的生产技术和花期控制。
工业机器人毕业设计 目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算 3.5 手臂强度校核
4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
1 绪论 1.1 工业机器人研究的目的和意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统 （FMS）、自动化工厂（ＦＡ）、计算机集成制 造系统（ＣＩＭＳ）的自动化工具。广泛采用 工业机器人、不仅提高产品的质量与数量而且 也保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强 度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低 生产成本有着十分重要的意义。与计算机、网 络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益 改变着人类的生产和生活方式。 ２０世纪８０年代以来，工业机器人技术逐渐成熟、并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普及工程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 １驱动方式的改变 ２０世纪７０年代后期，日本安川电动机公司研制出了第一台全自动的工业机器人而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。但与采用液压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大的提高。因此它逐步代替了采用液压驱动的机器人成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐波减速器、ＲＶ减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。 ２信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人的各个环节的驱动电动机的运动而实现的。为了是机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算并在此基础上向机器人的各个环节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发展，CPU的计算能力有了很大的提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制２０多个关节。机器人控制性能的提高，也进一步促进了工业机器人本身性能的提高并扩大了工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展已经出现了多台机器人通过网络共享信息并在此基础上进行协调控制的技术趋势。 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势 目前，工业机器人有很大一部分应用于制造业的物流搬运中，极大的促进物流自动化，随着生产的发展，搬运机器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。气动机械手大量应用到物流搬运机器人领域。在手爪的机械结构方面根据