Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
. . 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分 评卷人 得分 评卷人 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页） 《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）
1．请列出三种TCP/IP网络中所使用的协议，并说明它们哪些类型的终端之间的，例如，网络管理站（SNMP）是用于中央网络管理站和网络之间的。 参考答案： （1）HTTP：超文本传输协议，用于WEB服务器和WEB客户机之间； （2）SMTP：简单邮件传送协议，用于邮件客户机和邮件服务器之间； （3）TELNET：远程登录协议，用于客户机与终端之间。 2．现给出一个网址如下：https://www.doczj.com/doc/8414930513.html,/planetwide/select/selector.html，请你根据所学的URL分析该网址各个部分的含义。 参考答案： //前的http表示访问信息采用的是超文本传输协议，并且文件在WWW服务器上； https://www.doczj.com/doc/8414930513.html,表明了WWW服务器的位置； planetwide/select/selector.html表明最终要访问的文件所在的位置。 3．访问类型即访问信息的链接方式，它决定了文件所在的位置，请问常用的链接方式有哪几种，并举出实例。（列出三种即可） 参考答案： （1）file：如file:\\D:\作业\作业\主页.htm（前面的file:\\一般可省略）就是打开本地D盘下的一个网页；（2）ftp：如ftp:\\https://www.doczj.com/doc/8414930513.html,（此处也可输入IP地址）； （3）http：如https://www.doczj.com/doc/8414930513.html,/； （4）News：news:\\192.168.1.7可以查看IP地址192.168.1.7的可用新闻组； （5）telnet：telnet:\\192.168.1.7就可以运行远程登录IP地址192.168.1.7； 4．我们要进入紫霞的公众网，网址如下：telnet://https://www.doczj.com/doc/8414930513.html,，请你实际操作进入该网站，并列出三种以上进入该TELNET网站的方法。 参考答案： （1）在浏览器中登录：启动INTERNET EXPLORER，在URL地址栏中输入“telnet://https://www.doczj.com/doc/8414930513.html,”；（2）“开始”→“运行”→“输入telnet”→“确定”→在命令行输入“open https://www.doczj.com/doc/8414930513.html,”命令并回车； （3）“开始”→“运行”→“输入cmd”→“确定”→在命令行输入“telnet https://www.doczj.com/doc/8414930513.html,”命令并回车； （4）“开始”→“运行”→“输入c md”→“确定”→在命令行输入“telnet211.157.100.8”命令并回车。 5．如果远程登录失败，请问原因可能是什么？ 参考答案： （1）计算机地址拼写错误（主机名或IP地址错误）； （2）远程计算机暂时不能使用； （3）你所指定的计算机不在Internet上。 6．实践：启动INTERNET EXPLORER浏览器，修改其INTERNET选项，并观察其效果。 您的答案： 答：将https://www.doczj.com/doc/8414930513.html, 设置为INTERNET选项的首页后，只要打开INTERNET EXPLORER 便直接登录到该网站的主页 1．个人网站有哪三种基本风格？ 参考答案： （1）主题图形式； （2）信息发布式； （3）介于两者之间的风格。
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
专业单位名称 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 中国石油天然气管道工程有限公司天津分公司化学工程(硕) 河北省冶金研究所 化学工程(硕) 上海医药工业研究院 化学工程(硕) 中国科学院深圳先进技术研究院 化学工程(硕) 中国石化集团南京工程有限公司 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 上海市对外服务有限公司 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 聊城东昌完全中学 化学工程(硕) 南京金凌石化工程设计有限公司 化学工程(硕) 中国石油化工股份有限公司镇海炼化分公司化学工程(硕) 北京燕山石油化工有限公司 化学工程(硕) 中国核电工程有限公司 化学工程(硕) 河北省石油化工设计院有限公司 化学工程(硕) 天津渤海化工集团公司 化学工程(硕) 浙江新和成股份有限公司 化学工程(硕) 中国瑞林工程技术有限公司 化学工程(硕) 中国核电工程有限公司 化学工程(硕) 中国寰球工程公司 化学工程(硕) 上海兖矿能源科技研发有限公司 化学工程(硕) 天津匡宝天辰能源设备技术咨询服务有限公司化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 山东三维石化工程股份有限公司 化学工程(硕) 上海医药工业研究院 化学工程(硕) 南京炼油厂有限责任公司 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 天津市教育委员会（选调生） 化学工程(硕) 天津天大凯泰化工科技有限公司 化学工程(硕) 湖南中创化工股份有限公司 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 上海工程化学设计院有限公司 化学工程(硕) 河北省石油化工设计院有限公司 化学工程(硕) 天津亦龙正嘉科技发展有限公司 化学工程(硕) 东华工程科技股份有限公司 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 烟台万华聚氨酯股份有限公司 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 中国石化集团洛阳石油化工工程公司 化学工程(硕) 录取天津大学博士 化学工程(硕) 吉林设计院
存档资料成绩： 课程设计报告书 课程名称网页设计与制作 题目设计个人网站主页 分院电信分院 专业班级电子商务 学号 学生姓名 指导教师 2011 年 6月 20日
课程设计评阅意见 评阅人__________职称________ 年月日
目录 第1章课程设计任务书 (1) 一、课程设计题目设计个人网站主页 (1) 二、课程设计工作： (1) 三、课程设计的内容要求： (1) 1、课程设计要求 (1) 2、课程设计内容 (1) 第2章课程设计目的 (3) 第3章课程设计内容 (4) 设计一选题的基本原则 (4) （1）选题应反映本专业的培养目标，符合专业综合训练的要求。 (4) （2）选题要有利于深化所学的专业知识和拓展所学的知识面。 (4) （3）选题的难易程度和工作量要适当，保证在规定的时间内，在教师的指导下，经过努力能够完成。 设计二选题范围 (4) 设计三选材 (4) 设计四正确运用DW和Ps (4) 设计五课程设计心得 (4) 第4章课程设计步骤 (5) 设计一查找相关资料 (5) 设计二利用Ps进行切片 (5) 设计三利用DW编辑 (6) 设计四利用DW的站点功能上传或用FTP工具上传站点 (8) 第5章课程设计心得 (10) 第6章参考文献 (11)
第1章课程设计任务书 专业电子商务班级（1）班姓名肖恢邦 一、课程设计题目设计个人网站主页 二、课程设计工作： 自 2011 年 6 月 12 日起至 2011 年 6月 20 日止 三、课程设计的内容要求： 1、课程设计要求 （1）通过课程设计把课堂上讲的内容融会贯通，掌握表格在网页布局中的特点及应用，掌握如何通过表格来布局一个完整的界面。学会使用Dreamweaver软件设计网页及Dreamweaver的表格功能进行网页布局。使整个网页页面清新自然，整体界面美观大方，简洁高效，使之达到界面动与静的搭配合理，动而不乱，静而不僵和谐效果。 2、课程设计内容 （1）设计一选题的基本原则。 （2）设计二选题范围。 （3）设计三选材。 （4）设计四正确运用DW和Ps。 （5）设计五课程设计心得。
模具设计与制造 要求： 一、独立完成，下面已将五组题目列出，请按照学院平台指定 ．．的做题组数作答， 每人只 ．．．．，满分100分； ．．．答．一组题目 ．．．．，多答无效 平台查看做题组数操作：学生登录学院平台→系统登录→学生登录→课程考试→离线考核→离线考核课程查看→做题组数，显示的数字为此次离线考核所应做哪一组题的标识； 例如：“做题组数”标为1，代表学生应作答“第一组”试题； 二、答题步骤： 1.使用A4纸打印学院指定答题纸（答题纸请详见附件）； 2.在答题纸上使用黑色水笔 ．．作答；答题纸上全部信息要求手 ．．．．按题目要求手写 写，包括学号、姓名等基本信息和答题内容，请写明题号； 三、提交方式：请将作答完成后的整页答题纸以图片形式依次粘贴在一个 ．．．．．．．Word ．．．． 文档中 ．．．上传（只粘贴部分内容的图片不给分），图片请保持正向、清晰； 1.上传文件命名为“中心-学号-姓名-科目.doc” 2.文件容量大小：不得超过20MB。 提示：未按要求作答题目 ．．．．0．分记 ．．！ ．．．及雷同作业 ．．．．．，成绩以 ．．．．．．．．的作业 题目如下： 第一组： 一、什么是塑料的收缩性？影响塑料收缩率变化的主要因素是什么？（18分） 二、简述冲裁凸、凹模刃口尺寸计算原则。（24分） 三、标注图示单分型面注射模具结构中零件7、12、13、14、15、16、17的名称及作用。（28分）
四、试述冲裁模装配要点。当冲裁模试模时发现毛刺较大、内孔与外形的相对位置不正确，这会是哪些原因所造成的？应如何调整？（30分） 第二组： 一、什么是弯曲回弹？列举防止弯曲回弹的措施。（25分） 二、什么是塑料注射模的浇注系统？浇注系统的作用是什么？（20分） 三、图示为一套倒装复合冲裁模，简述模具的工作过程。(25分)
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
《网页设计与制作》期末考试试题 一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分) 1、目前在Internet上应用最为广泛的服务是( )。 A、FTP服务 B、WWW服务 C、Telnet服务 D、Gopher服务 2、域名系统DNS的含义是( )。 A、Direct Network System B、Domain Name Service C、Dynamic Network System D、Distributed Network Service 3、主机域名center. nbu. edu. cn由四个子域组成，其中( )子域代表国别代码。 A、center B、nbu C、edu D、cn 4、当阅读来自港澳台地区站点的页面文档时，应使用的正确文本编码格式是( )。 A、GB码 B、Unicode码 C、BIG5码 D、HZ码 5、当标记的TYPE属性值为( )时，代表一个可选多项的复选框。 A、TEXT B、PASSWORD C、RADIO D、CHECKBOX 6、为了标识一个HTML文件开始应该使用的HTML标记是( )。 A、