工业控制网络作业题
一、现场总线技术
1.现场总线的定义。
安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动控制装置之间的数字式、串行、多点通信的数据总线称为现场总线。
2.现场总线网络的特点。
1)适应工业应用环境。
2)要求实时性强，可靠性高，安全性好。
3)多为短帧传送。
4)通信的传输速率相对较低。
3.现场总线系统的组成。
4.在现场总线控制系统中，总线设备主要分为6类。
1)输入设备（变送器／传感器）；
2)输出设备（执行器等）；
3)控制器；
4)监控／监视计算机；
5)网络互联设备（网桥／网关/中继器/集线器/交换机/路由器）；
6)其他现场总线设备（HMI）。
5.现场总线上的数据输入设备有哪些？输出数据用于什么？
●总线上的数据输入设备：包括按钮、传感器、接触器、变送器、阀门等，
传输其位置状态、参数值等数据；
●总线上的输出数据用于：驱动信号灯、接触器、开关、阀门等。
6.几种有影响的现场总线
基金会现场总线（FF总线）、CAN、PROFIBUS、LonWorks、
ControlNet、DeviceNet、Hart
7.请给出现场总线的技术特点。
1)现场通信网络
2)数字通信网络
3)系统的开放性
4)现场设备互连网络
5)系统结构和功能的高度分散性
6)互操作性与互换性网络
8.请给出5个现场总线的优点。
1)导线和连接附件大量减少
2)仪表和输入／输出转换器（卡件）大量减少
3)设计、安装和调试费用大大降低
4)维护开销大幅度下降
5)提高了系统的可靠性
6)提高了系统的测量与控制精度
7)系统具有优异的远程监控功能
8)系统具有强大的（远程）故障诊断功能
9)用户具有高度的系统集成主动权
10)现场设备更换和系统扩展更为方便
11)为企业信息系统的构建创造了重要条件
9.请列举现场总线的一些应用领域。
●连续、离散制造业，如电力、石化、冶金、纺织、造纸，过程自动化仪
表；火车、汽车、轮船、机器人、数控机床；智能传感器
●楼宇自控、仓储；
●智能交通、环境监测（大气、水污染监测网络）
●农、林、水利、养殖等
二、数据通信基础
10.工业数据通信系统的基本组成：发送设备、接收设备、传输介质、传输报文、
通信协议
有效性指标:数据传输速率;比特率; 波特率;频带利用率;协议效率;通信效率可靠性指标: 误码率
11.数据传输方式：
根据代码的传输顺序可分为串行传输、并行传输
根据数据信号传输时的同步方式可分为同步传输、异步传输
12.请说明数据通信方式（通信线路的工作方式）都有哪几种，并简单说明其不
同之处。
数据通信方式有单工、半双工、全双工3种。
1)单工通信：指所传送的信息始终朝着一个方向，而不进行与此相反方向
的传送
2)半双工通信：指信息流可在两个方向上传输，但同一时刻只限于一个方
向传输。
3)全双工通信是指信息流可同时在两个方向上传输，它相当于把两个相反
方向的单工通信方式组合在一起。
13.信号的传输方式：基带传输、载波传输、宽带网、异步转移模式ATM
14.OSI参考模型包括哪7层？
物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层
15.TCP/IP参考模型包括哪4层？
网络接口层；互联网层；传输层；应用层。
16.请给出TCP、IP、UDP、FTP、OSI、ISO对应的中文全称？
TCP：（Transmission Control Protocol 传输控制协议）面向连接的通信协议。
IP：（Internet Protocol）网络之间互联协议。
UDP: （User Datagram Protocol，用户数据报协议）面向无连接的通信协议。
FTP:（File Transfer Protocol文件传输协议）
OSI: (Open System Interconnection) 开放式系统互联
ISO:（International Organization for Standardization）国际标准化组织
三、通用串行端口的数据通信
17. 试简要说明EIA-232D的特性，并详细说明其规程特性？
EIA-232具有机械、电气、功能和规程（过程）四个特性。
规程特性规定了数据终端设备DTE与数据通信设备DCE之间控制信号与数据信号的发送时序、应答关系及操作过程。
18.如何将RS232转换为RS485接口？绘出其接线图。
1)转换芯片：MAX232、MAX485
2)信号线：TXD、RXD、RTS
3)收发控制：当RTS为高电平时，MAX485处于接收状态；当RTS为低电
平时，MAX485处于发送状态。
19.什么是屏蔽？它分为哪几种屏蔽？
有效的屏蔽能阻止电磁干扰对导线上通信信号的影响。它可分为电场屏蔽、电磁屏蔽和磁场屏蔽。
1)电场屏蔽是抑制电路间由于分布电容的耦合而产生的电场干扰。
2)电磁屏蔽是抑制高频电磁场对电路的影响，包括电磁感应干扰和电磁辐
射干扰。
3)磁场屏蔽是抑制低频磁场对电路的影响。
四、CAN总线
20.试给出3个CAN的主要技术特点
1)网络上的节点不分主从
2)采用非破坏性的总线仲裁技术
3)网络上的节点具有不同的优先级
21.CAN总线有哪4 种不同类型的帧？其中数据帧有哪几个位场组成？
4种不同类型的帧：
数据帧、远程帧、出错帧、超载帧
数据帧：携带数据，由发送器传送至接收器。
远程帧：用以请求总线上的相关单元发送具有相同标识符的数据帧。
出错帧：由检测出总线错误的单元发送。
超载帧：用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟
数据帧由7个不同的位场（域）组成：
帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束
五、LonWorks控制网络
22.LonWorks技术的特点是什么？
1)拥有三个处理单元的神经元芯片。
2)支持多种通信介质和它们的互连。
3)LonTalk是LON总线的通信协议,支持七层网络协议，提供了一个固化在
神经元芯片的网络操作系统。
4)提供给使用者一个完整的开发平台。
5)由于支持面向对象的编程（网络变量NV），从而很容易实现网络的互操
作。
23.结合神经元芯片的硬件结构图分析各部分的功能。
24.LonTalk协议包含几层协议？每层的功能是什么？
LonTalk协议包含七层协议：
●物理层：定义通信信道上位流的传输，它确保源设备发送的位流准确地
被目的设备接收。
●数据链路层：定义介质访问方法和单一信道的数据编码。
●网络层：定义设备名称和地址，源设备的报文如何选择路由到达一台或
多台目的设备，以及当源设备和目的设备不在同一信道上时，如何确定
报文路由。
●传输层：确保可靠的报文传输。
●会话层：对较低层数据交换加以控制。
●表示层：定义报文数据的编码。
●应用层：定义一种低层交换数据的公共语义解释，使不同应用程序中的
网络变量改变时，均能自动将更新的网络变量值下传(发送)或上传(接收)。
应用层还定义了一个文件传输协议，用来传输应用程序间的传输流。25..LonTalk协议的网络地址形式有几种?
域（domain）地址、子网(Subnet)地址、节点（Node）地址、组（Group）地址、芯片地址（Neuron ID）
26.神经元芯片的通信端口有几种模式？
单端模式、差分模式、专用模式
六、工业以太网
27.工业以太网应用需要解决的关键问题？
1)通信实时性问题
CSMA/CD的媒体访问控制方式不能满足一些控制场合的实时性要求
2)对环境的适应性与可靠性的问题
接插件、集线器、交换机等是为办公应用设计的，不适应工业现场恶劣环境
的要求
3)总线供电
在控制网络中，现场控制设备的位置分散性使得它们对总线有提供工作电源的要求。
4)本质安全
工业以太网如果要用在一些易燃易爆的危险工业场所，就必须考虑本安防爆问题。
28.工业以太网解决非确定性通信问题的措施？
●利用以太网现有的技术优势，扬长避短
a)提高通信速率
b)控制网络负荷
c)采用全双工以太网交换机
d)提供使用工业环境的器件
●开发实时以太网技术，如研制实时以太网通信接口芯片
七、期中测试
29.什么是现场总线？
30.现场总线上的数据输入设备有哪些？输出数据用于什么？
31.请给出5个现场总线的优点。
32.在频带传输中，数字信号的0和1在物理层是如何进行传输的？
1)在频带传输中，数字信号需要变换为模拟信号后才能进行传输，这种变
换是借助于载波来实现的。
2)具体的做法是利用数字数据对载波的某些特性进行控制，使数字数据“寄
载”到载波上传送出去。
3)模拟数据编码采用模拟信号来表达数据的0，1状态。信号的幅度、频率、
相位是描述模拟信号的参数，可以通过改变三个参数，实现模拟数据编
码。
33.OSI模型的结构有哪几层？每层的功能分别是什么？
物理层：二进制传输
数据链路层：介质访问
网络层：确定地址和最佳路径
传输层：端到端连接
会话层：互连主机通信
表示层：数据表示
应用层：为应用程序提供网络服务
34.如何保证串行通信的有效性？
1)采用轮询或者中断来检测、接收信息；
2)设置通信帧的起始、停止位；
3)建立连接握手信号；
4)对接收数据的确认、数据缓存以及错误检查。
35.EIA-485总线与RS-232相比，有哪些性能上的改进？
答：提高传输速率；增加传输距离；改进电气特性；增加了RS232没有的环测功能，明确规定了连接器，解决了机械接口问题
36.什么是USB？USB总线中的4根线的作用分别是什么？
USB：通用串行总线，是一个外部总线标准，用于规范电脑与外部设备的连接和通讯。
USB电缆由电源线+5V (VBUS)、地线(GND)和两根数据线(D+和D-)4线组成。
数据在D+和D-间通过差分方式以全速或低速传输。
37.CAN总线有哪4种不同类型的帧？
数据帧、远程帧、出错帧、超载帧
38.FF总线由哪两部分组成？
FF总线由低速(FF-H1)和高速(FF-HSE)两部分组成。
哈工大 2010 年 春 季学期 工业控制网络 试题A 一、填空题（共5分，每空0.5分） 1、罗克韦尔推出的现场总线控制系统的三层网络结构，其设 备层、控制层、信息层三层网络分别为：DeviceNet 、ControlNet 、 EtherNet/IP 。 2、传输介质的特性主要包括：物理特性、传输特性、连通特性、地理范围、抗干扰性、相对价格。 3、DeviceNet 现场总线网络上节点数最多可达64个，支持 125kbps 、250kbps 、500kbps 三种波特率。 二、单选题（共5分，每小题 1分） 1、下列哪种现场总线是建筑业国际公认的现场总线标准？ A. L onworks B. HART C. C C-Link D. Sensoplex2 答：（ A ） 第 1 页 （共 11页）
试题：工业控制网络班号：姓名： 2、CAN控制器接口PCA82C250的作用可归纳为： A. 驱动和隔离 B. 驱动和保护 C. 保护和隔离 D. 以上都不是答：（B ） 3、独立CAN控制器SJA1000采用BasicCAN模式，关于其接收滤波公式，下列表述正确的是： A. (ID.10-ID.3)先和(AC.7-AC.0)同或，再和(AM.7-AM.0)或，若值为0xFF，则接收 B. (ID.10-ID.3)先和(A C.7-AC.0)异或，再和(AM.7-AM.0)或，若值为0xFF，则接收 C. (I D.10-ID.3)先和(AC.7-AC.0)按位同或，再和(AM.7-AM.0)按位或，若值为0xFF，则接收 D. (ID.10-ID.3)先和(AC.7-AC.0)按位异或，再和(AM.7-AM.0)按位或，若值为0xFF，则接收答：（C ） 4、在DeviceNet现场总线I/O连接中，使用分段协议取决于下面哪种情况？ A. 须发送的数据超过7字节 B. 须发送的数据超过8字节 C. 生产_连接_长度属性值超过7 D. 生产_连接_长度属性值超过8 答：（D ） 5、ControlNet现场总线是由下面哪个公司推出的： A. S iemens B. Boeing C. R ockwell D. Fisher-Rosemount 答：（C ） 第 2 页（共11页）
工业控制网络实验报告 班级：信科14-4班 姓名：温华强 学号：08143080
实验四 S7-200与S7-300(S7-400)的以太网通讯 一、实验目的 1．学习使用STEP 7 Micro/WIN32软件； 2．学会如何使用以太网建立S7-200与S7300之间的通讯； 3．掌握S7-200与S7300之间的以太网通讯是如何进行的； 二、实验必备条件 1．带有STEP 7和STEP 7 Micro/WIN32（版本 3.2 SP1以上）软件的编程设备； 2．PC/PPI 电缆和PC适配器或者 CP5611/5511/5411 和MPI电缆； 3．一个CPU22X，符合以下类型要求： CPU 222 Rel. 1.10 或以上、CPU 224 Rel. 1.10 或以上、CPU 226 Rel. 1.00 或以上、CPU 226XM Rel. 1.00 或以上； 4．一个CP243-1，订货号为 6GK7 243-1EX00-0XE0； 5．一个HUB和网络电缆或者以太网直连电缆； 6．一套 S7-300/400 PLC 包括以下器件：电源、CPU、CP343-1或CP443-1 三、实验步骤 1．将CP243-1配置为CLIENT。使用STEP 7 Micro/WIN32中的向导程序。在命令菜单中选择Tools--> Ethernet Wizard。 2．点击Next>按钮，系统会提示您在使用向导程序之前，要先对程序进行编译。点击Yes编译程序。
3．在此处选择模块的位置。在线的情况下，您也可以用Read Modules按钮搜寻在线的CP243-1模块。点击Next>按钮。 4．在此处填写IP地址、子网掩码、通讯类型，点击Next>按钮。
习题（一） 一、判断题（每空2分，共20分） 1.工业控制网络是计算机网络技术、通信技术与控制技术相结合的产物。（） 2.模拟信号传输的优点是精度高，但易受干扰。（） 3.实时性表现在对外部事件能及时地响应并做出相应的处理，不丢失信息、不延 误操作。（）4.现场总线是综合运用微处理器技术、网络技术、通信技术和自动控制技术的产 物。（） 5.在涉及系统实际数据传送能力时，使用比特率。（） 6.曼彻斯特码属于不归零码。（） 7.基带网的线路工作方式一般只能为双工方式。（） 8.网络层负责将逻辑地址和名字转化为物理地址，交给数据链路层处理。（） 9.在异步TDM中，时间片是预先分配好的。（） 10.共享式局域网是各站点共享传输媒介的带宽。（） 二、选择题（每题2分，共20分） 1、通信是两点或多点之间借助某种传输介质以（）形式进行信息交换的过程。 A、十进制 B、二进制 C、八进制 D、十六进制
2、香农公式的正确表达方式是（）。 A、错误!未找到引用源。 B、错误!未找到引用源。 C、错误!未找到引用源。 D、错误!未找到引用源。 3、下述选项中不属于模拟数据编码方式的是（）。 A、时间键控（TSK） B、幅移键控（ASK） C、频移键控（FSK） D、相移键控（PSK） 4、下述选项中不属于HART通信协议层次的是（）。 A、物理层 B、数据链路层 C、传输层 D、应用层 5、为了保持发送设备和接收设备的同步，HART采用的通信模式是（）。 A、异步模式 B、同步模式 C、并行模式 D、串行模式 6、HART通信协议支持的设备类型有（）。 A、主设备 B、从设备 C、成组模式从设备 D、主设备、从设备、成组模式从设备 7、下述选项中，不属于HART协议的三种帧的是（）。 A、主设备到从设备或成组模式从设备的帧 B、从设备到成组模式从设备的帧 C、从设备到主设备的帧 D、成组模式从设备到主设备的帧 8、实现数字数据的模拟传输的通信设备是（） A、路由器 B、交换机 C、网卡 D、调制解调器 9、通信系统按通信方式分为三种，它们是（） A、单工 B、半双工 C、双工 D、以上都对
题型有概念10分、填空30分、选择10分、判断10分、挑错10分、计算，简答共30分一．概念（名词解释） 1．现场总线：安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动控制装置之间的数字式、串行、多点通信的数据总线称为现场总线。 2．DC S:集中采集控制系统和集散控制系统 3．FCS:现场总线控制系统 4．TCP：传输控制协议 5．UDP：用户数据报协议 6．UCMM：未连接报文管理器 7．NUT：网络更新时间 二．填空或简答 1．现场总线的优点，特点 （1）现场总线的特点： 现场总线是现场通信网络； 现场总线是数字通信网络； 现场总线是开放互连网络； 现场总线是现场设备互连网络； 现场总线是结构与功能高度分散的系统； 现场总线是现场设备的互操作性与互换性网络 （2）优点： 导线和连接附件大量减少； 仪表和输入／输出转换器（卡件）大量减少； 设计、安装和调试费用大大降低； 维护开销大幅度下降； 系统可靠性提高； 系统测量与控制精度提高； 系统具有优异的远程监控功能； 系统具有强大的（远程）故障诊断功能； 设备配置、网络组态和系统集成方便自由； 现场设备更换和系统扩展更为方便； 为企业信息系统的构建创造了重要条件 2．现场总线系统
3．现场总线国际标准，中国标准 国际标准：IEC61158：工业控制系统用现场总线（Fieldbus for use in industrial Control System）IEC62026：低压开关设备和控制设备（Low-V oltage Switchgear and Controlgear）用现场总线（设备层现场总线） ISO11898：道路交通工具－数字信息交换－用于高速通信的控制器局域网（CAN）ISO11519：道路交通工具－低速串行数据通信 中国标准： GB/T20540-2006 测量和控制数字式数据通信工业控制系统用现场总线3：PROFIBUS GB／T18858.1－2002 低压开关设备和控制设备控制器－设备接口(CDI)第1部分总则 GB／T18858.2－2002 低压开关设备和控制设备控制器－设备接口(CDI)第2部分执行器-传感器接口（AS-i） GB／T18858.3－2002 低压开关设备和控制设备控制器－设备接口(CDI)第3部分DeviceNet 4．OSI参考模型的层对应关系（那个协议属于哪层） 5．TCPIP传输层的层对应关系（那个协议属于哪层）
北京工业大学实验报告
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BEＩJINＧUNIＶEＲＳITＹOF TECHNOLOGY 实验报告 课程名称:计算机网络应用 学院:经济与管理学院 专业：管理科学与工程 组 11 号: 14110206 陈浩良报告 人： 1411０213 郝楠 14110214 邓刘祥鹤 14110217 苏晗实验日期:201５年11 月30 日报告日期：2015年１２月 5 日 学期：201５–２016学年第1学期成绩：评语：
教师签字: 评阅日期： ? 分工情况 实验一直通：苏晗、陈浩良 交叉:郝楠、邓刘翔鹤实验三苏晗、郝楠、陈浩良 实验四苏晗、陈浩良 实验五郝楠、陈浩良 试验六苏晗、郝楠
实验一 实验报告要求: 1.说明直通双绞线和交叉双绞线的使用场合 2.说明直通双绞线和交叉双绞线的构成 3.制作直通双绞线和交叉双绞线过程中遇到的问题和解决方法 1. 交叉线一般用来直接连两台电脑的,也就是网卡－-网卡 直通线一般用来连接网络设备(比如路由器，交换机，HＵB,ADSL 等）与电脑,或者是网络设备与网络设备(除非特殊说明，一般都支持）之间相联。 2. 直通线的双绞线做法是:两端双绞线都做成:橙白- 橙- 绿白 - 蓝- 蓝白-绿-棕白- 棕 3. 交叉线的做法是,网线的两端一边按橙白- 橙- 绿白- 蓝 -蓝白- 绿- 棕白- 棕做，另一端按绿白- 绿－橙白- 蓝－蓝白- 橙－棕白- 棕做 实验三 实验报告要求： 1.对比ＯSI模型，简述TCP/ＩP工作过程 2.描述IP地址、子网掩码的配置方法 3.说明在测试过程中使用了哪些网络命令及命令的意义
《工业控制组网与组态技术》教学大纲 课程代码：01ANN803 适用专业：自动化专业 教学时数：56 学时其中实践56 学时 一、课程简介及基本要求 本课程主要是现场总线/工业以太网的网络通讯基本原理，面向底层PLC控制，构建控制网络，人机交互界面HMI（Human Machine Interface）实现远程监视及优化控制，并以工程实践为例，从整体上掌握现代大中型自动化系统的实施过程。 二、课程实验目的要求 通过课程的教学与实践使学生掌握大中型自动化系统的控制网络基本原理、设计方法、实施方法；掌握HMI的设计方法；结合S7-300 PLC工程实例，达到一定运用能力。 三、主要仪器设备 I／A S小型集散控制系统、过程控制实验装置 四、实验方式与基本要求 1、试验方式：综合设计 2、基本要求：掌握大中型自动化系统的控制网络基本原理、设计方法、实施方法 五、考核与报告（小四号黑体字） 1、考核方式：以平时考核（考勤、课堂组织纪律、课堂讨论发言）、平时实训完成度和期末考试(大作业)相结合的方式进行，综合评价学生的学习成绩 2、成绩评定：平时成绩（20%）+实训操作成绩（30%）+期末成绩（50%） 3、报告填写要求：不少于6次 六、实验项目设置与内容（小四号黑体字） 序号实验名称内容提要 实验 学时 每组 人数 实验 属性 开出 要求 备注 1 集散控制系统的组 态 1、掌握软件组态 2、学习集散控制方法 8 6 验证必做 2 基于DCS的温度控制 系统的设计与实施 1、系统设计、硬件连接 2、组态和实现控制 8 6 综合必做 3 基于DCS的液位控制 系统的设计与实施 1、掌握系统设计、硬件连接 2、验证组态和实现控制 8 6 综合选做 4 基于FCS的温度控制 系统的设计与实施 1、掌握系统设计、硬件连接 2、验证组态和实现控制 8 6 综合必做 5 基于FCS的液位控制 系统的设计与实施 1、掌握系统设计、硬件连接 2、验证组态和实现控制 8 6 综合必做 6 PROFIBUS-DP应用1、掌握网络系统故障及诊断 2、掌握STEP7使用方法 8 6 综合选做 7 HMI组态软件 1、掌握HMI的使用 2、完成基本PLC功能 8 6 综合选做 七、教材及实践指导书 1、使用教材：陈在平．《工业控制网络与现场总线技术》第三版．机械工业出版社．2006年． 2、参考教材： 杨卫华．《工业控制网络与现场总线技术》．机械工业出版社，2008． 何衍庆，俞金寿．《工业数据通信与控制网络》．化学工业出版社．2002年.
?南昌大学实验报告 实验类型：口验证□综合口设计口创新 实验日期： _________________ 实验成绩： 实验一 单容自衡水箱液位特性测试实验 一、 实验目的 1 ?掌握单容水箱的阶跃响应测试方法，并记录相应液位的响应曲线； 2?根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相应的方法确定被测对象的特征 参数K 、T 和传递函数； 3 ?掌握同一控制系统采用不同控制方案的实现过程。 二、 实验设备 1 ?实验对象及控制屏、SA-11挂件一个、SA-13挂件一个、SA-14挂件一个、 计算机一台(DCS 需两台计算机)、万用表一个； 2. SA-12挂件一个、RS485/232转换器一个、通讯线一根； 3. SA-21挂件一个、SA-22挂件一个、SA-23挂件一个； 4. SA-31挂件一个、SA-32挂件一个、SA-33挂件一个、主控单元一个、数 据交换器两个，网线四根； 5. SA-41挂件一个、CP5611专用网卡及网线； 6. SA-42挂件一个、PC/PPI 通讯电缆一根。 三、 实验原理 所谓单容指只有一个贮蓄容器。自衡是指对象在扰动作用下，其平衡位置被 破坏后，不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡的过程。图 2-1所示为单容自衡水箱特性测试结构图及方框图。阀门 F1-1、F1-2和F1-8全 开，设下水箱流入量为 Q i ,改变电动调节阀V i 的开度可以改变Q i 的大小，下 水箱的流出量为Q 2，改变出水阀F1-11的开度可以改变Q 2。液位h 的变化反映 了 Q i 与Q 2不等而引起水箱中蓄水或泄水的过程。若将 Q i 作为被控过程的输入 变量，h 为其输出变量，则该被控过程的数学模型就是 h 与Q i 之间的数学表达 式。 根据动态物料平衡关系有 dh Q i -Q 2=A (2-i) dt 将式(2-i)表示为增量形式 d A h △ Q i - AQ2=A (2-2) dt 式中：AQ i ，AQ 2，A h ——别为偏 离某一平衡状态的增量； A ――水箱截面积。 在平衡时，Q i =Q 2，罟=0;当Q i 发生变化时，液位h 随之变化，水箱出 口处的静压也随之变化，Q 2也发生变化 。由流体力学可知，流体在紊流情况下，液位 h 与 ___ 2 i 电动调 ■IF1-2 ( 1 — ---------- 电动阀 — JI 手动输出 储水箱 图2-i 单容自衡水箱特性测试系统 (a )结构图 (b )方框图
实 验 一 Automation Studio 的使用和基本程序编程及调试 一、实验目的 1、掌握Automation Studio 的基本使用技巧和方法 2、熟悉Automation Studio 的基本命令 3、学会和掌握Automation Studio 程序的调试方法 二、实验设备 PC机一台，装有Automation Studio编程软件；贝加莱PLC-2003一台； 各PC机与PLC-2003通过RS232电缆连接进行通信。 详见附录一。 三、实验内容 熟悉并练习Automation Studio的使用，用选定的编程语言编制、调试控制程序。Automation Studio是贝加莱公司为其自动化控制设备PLC（可编程计算机控制器）开发的一种可使用多种编程语言的PLC开发环境，如附录二所示。 1．PLC硬件配置： 根据所给实验装置，使用Automation Studio对系统硬件进行配置。 配置方法见本指导书附录B。 2．实验程序1： 使用Automation Basic或其它PLC编程语言，编制一段小控制程序，实现以下功能：利用实验装置上的第一个模拟量旋钮（电位器），来控制模拟量输
出，当旋转该电位器时，第一个模拟量输出随之变化，旋钮逆时针旋到底时（模拟量输入为最小值0），要求模拟量输出为0（光柱无显示），当旋钮顺时针旋到底时（模拟量输入为最大值32767），要求模拟量输出为最大值（光柱全显示）； 同时，第二个模拟量输出的状态正好与第一个模拟量输出相反。 3．实验程序2： 使用Automation Basic或其它PLC编程语言，编制一段小控制程序，实现以下功能：利用实验装置上的两个开关，来控制模拟量输出，当接通（合上）其中一个开关（另一个应处于断开状态）时，第一个模拟量输出从0开始随时间逐渐增大，达到其最大值后，再从0开始…，周而复始；当接通（合上）另一个开关时，第二个模拟量输出从0开始随时间逐渐增大，达到其最大值后，再从0开始…，同时，第二个模拟量输出从其最大值开始随时间逐渐减小，达到0后，再从其最大值开始…，周而复始。 四. 思考题 1．在Automation Studio中为什么要对PLC系统硬件进行配置？ 2．为什么要为用户编制的控制程序命名？ 3．为用户程序选择循环周期的原则是什么？ 4．Automation Studio为用户提供多种编程语言有什么好处？
1，自动控制系统的发展及其体系结构 模拟仪表控制系统（分散的） 直接数字控制系统（集中的） 集散控制系统（分散控制，集中管理） 现场总线控制系统 2，DCS的结构：分散过程控制装置部分；集中操作和管理系统部分；通信部分 特点：分散控制，集中管理 3，现场总线的基本概念 现场总线定义为应用在生产现场，在微机化测量控制设备之间实现双向、串行、通信系统，也被称为开放式，数字式，多点通信的底层控制网络。 国际ISEC61158对现场总线的定义：安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动控制装置之间的数字式，串行，多点通信的数据总线称为现场总线。 4，在现场总线控制系统中，总先设备分为：变送器，传感器，执行器，驱动器，控制器，控制监控器，网络互联设备，其他现场总线设备。 5现场总线控制系统的技术特点：系统的开放性；互可操作性与互用性；现场设备的智能化与功能的自治化；系统结构的高度分散性；对现场环境的适应性。6·IEC61158第二版现场总线标准类型：IEC61158TS; ControlNet Tm；profibus Tm p-Net；FF HSE ；SwiftNet Tm WorldFIP Interbus 7·通信系统的组成：信息源；（发送、接收）设备；信息接受者；传输介质 8·数据编码的编码方式：数字编码、模拟编码 9·通信网络的拓扑结构机器优缺点：（1）星型结构：缺点:可靠性低 （2）环形结构：优点:键路控制简化缺点：节点数量较多时会影响通信速度，另外，环是封闭的不便于扩展。 （3）总线型结构：优点：结构简单，便于扩展缺点：通信距离短。 10·传输介质：双绞线、同轴电缆、光缆11·ISO/OSI模型将各种协议分为七层：物理层、键路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层。12·RS-232与RS485的区别： RS-232：她规定数据信号按照负逻辑进行工作，采用全双工工作方式。25针的接口插件，最高的传输速率为19.2kbit/s，最大传输距离为15m，主要用于只有一个发送器和接收器的通信线路，采用MAX232芯RS-485：它可以在一条通信线路上接多个发送器和接收器，（最多可接受32个），9针D型插头连接器，半双工工作方式，最大传输速率为10mbps,最大传输距离为1200m，采用MAX485芯片。 13·网络访问控制协议：时分多路访问法；查询法；令牌法；带有冲突的载波帧听多路访问法；扩展环形法。 14`PROFIBUS的三个兼容的协议：PROFIBUS-DP PROFIBUS-PA PROFIBUS-FMS 15·总线存取控制机制的系统配置： 纯主--主系统（令牌传递机制） 纯主—从系统（主从机制） 混合系统 16·PROFIBUS-DP的设备类型：一级DP 主站；二级DP主站；DP从站17·PROFIBUS控制系统的组成：一类主站；二类主站；从站 18·现场设备是否具有profibus接口可分为三种形式：总线接0型；单一总线型；混合型。 19·西门子S7-300有哪些模块：电源模块ps；CPU模块；SM模块；IM模块；FM 模块；CP模块。 20`step-7功能：项目管理；硬件组态，网络组态；软件编程；运行监控。21·step-7组成：SIMATIC Manager ；符号编辑器；硬件配置；通信；信息功能。22·step-7软件的三中编程语言：梯形图；功能块图；语句表。 23·WinAC的功能：控制功能；计算功能；可视化功能；网络功能；工艺技术功能。24·WinAC的特点：提高处理性能；满足实时性能；简化通信接口；降低网络负担；易于集成用户控制要求；编程调试简单方便；节省投资成本；节约安装空间。
实验一A/D、D/A 转换实验 一、实验目的 1.了解温控系统的组成。 2.了解NI 测量及自动化浏览器的使用并对数据采集卡进行设置。 3.了解Dasylab 软件的各项功能，并会简单的应用。 4.通过实验了解计算机是如何进行数据采集、控制的。 二、实验设备 微型计算机、NI USB 6008 数据采集卡、温度控制仪、温箱。 三、实验内容 1．了解温度控制系统的组成。 2．仔细观察老师对数据采集卡输入输出任务建立的过程及设置还有dasylab 基本功能的演示。 3．仔细阅读dasylab 相关文档，学习帮助文件tutorial 了解其基本使用方法。 4．动手实践，打开范例，仔细揣摩，并独立完成数据采集卡输入输出任务的建立并建立并运行单独的AD 及DA 系统，完成之后，按照自己的需要及兴趣搭建几个简单的系统运行。 四、温控系统的组成 计算机温度控制系统由温度控制仪与计算机、数据采集卡一起构成，被控对象为温箱, 温箱内装有电阻加热丝构成的电炉，还有模拟温度传感器AD590。系统框图如图1-1 所示：
五、温控仪基本工作原理 温度控制仪由信号转换电路、电压放大电路、可控硅移相触发器及可控硅加热电路组成。被控制的加热炉允许温度变化范围为0～100℃.集成电路温度传感器AD590(AD590 温度传感器输出电流与绝对温度成正比关系,灵敏度为1uA/K).将炉温的变化转换为电流的变化送入信号转换、电压放大电路.信号转换电路将AD590送来的电流信号转换为电压信号,然后经精密运算放大器放大、滤波后变为0～5V 的标准电压信号，一路送给炉温指示仪表,直接显示炉温值。另一路送给微机接口电路供计算机采样.计算机通过插在计算机USB总线接口上的NI USB 6008 12位数据采集卡将传感器送来的0～5V测量信号转换成0～FFFH的12位数字量信号,经与给定值比较,求出偏差值,然后对偏差值进行控制运算,得到控制温度变化的输出量,再经过NI USB 6008将该数字输出量经12位D/A转换器变为0～5V的模拟电
一、绪论 1. 与普通计算机网络相比，工业控制网络具有哪些特点？实时性、稳定性、安全性 2. 现场总线的定义：一种应用于生产现场，在现场设备之间、现场设备与控制装置之间实行双向、串行、多节点数字通信的技术 3. 判断题：工业以太网具有更高的传输速率，因此可以完全取代现场总线协议（x ）错误，现场总线主要用于底层现场设备间互联，工业以太网主要用于上层信息系统集成。 4. 网络控制系统具有哪些优点？A、结构简单，安装、维护方便b、信息集成度高c、现场设备测控功能强 5. 控制网络和信息网络的集成，有哪几种实现方式？硬件实现、dde实现、统一协议标准实现、数据库访问技术实现、opc技术实现 二、CAN总线 1.CAN协议可以划分为CAN对象层层、CAN传输层层和物理层； 2.CAN的4种帧类型分别为：数据帧，远程帧，错误帧和过载帧 3.CAN的数据帧由SOF、仲裁域、控制域、数据域、校验域、应答域和帧尾组成，其中校验域是根据SOF到数据域结束的数据计算得到的15 位的crc 校验码。 4. CAN总线中显性电平表示数字逻辑0 ，隐性电平表示数字逻辑 1 。 5.MCP2515属于（Ｃ） A．CAN控制器接口芯片； B.CAN控制器驱动芯片； C.独立CAN控制器芯片； D. 集成了CAN控制器的单片机 6.CAN总线使用的数据编码为（Ｂ） A．归零码（RZ）；B. 不归零码（NRZ）；C. 曼彻斯特编码；D. 差分曼彻斯特编码7.CAN总线的终端匹配电阻值为（Ｄ） A．50Ω； B. 60Ω；C. 100Ω；D. 120Ω 8.CAN 总线协议2.0B规定扩展帧的标志位有（Ｄ） A．8位； B.11位；C.18位；D.29位 9.下面关于TJA1050的特征描述不正确的一项是（Ｃ） A．最高传输速度可达1Mbps； B. 输入级兼容3.3V和5V电平； C.最多可以连接110个节点； D. TXD有防止钳位在显性电平的超时功能。 10.在CAN总线中，当错误计数值大于（Ａ）时，说明总线被严重干扰。 A. 96 B. 127 C. 128 D. 255 11.MCP2515与单片机间的通信采用了下面哪一种接口？（Ｄ） A. 并口 B.1-wire C. I2C D. SPI 12.下面哪种说法是错误的（Ｃ）。 A、CAN总线协议被广泛用于汽车工业。 B、CAN为多主工作方式，而且不分主从 C、CAN采用破坏总线仲裁技术 D、CAN的直接通信距离可达10Km 13.CAN总线的全称是( Ａ) A．Controller Area Network B. Common Auto Network C. Complex Area Network D. Chinese Advanced Network 14.CAN总线通信参考模型中定义了OSI模型中的（Ｃ） A．物理层、应用层； B. 物理层、传输层、应用层 C．物理层、数据链路层；D. 物理层、数据链路层、应用层
《工业控制网络》复习题 一、概念题 1、现场总线：安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动控制装置之间的数字式、串行、多点通信的数据总线称为现场总线。 2、模拟数据编码：分别用模拟信号的不同幅度、不同频率、不同相位来表达数据的0、1状态的，称为模拟数据编码。 3、数字数据编码：用高低电平的矩形脉冲信号来表达数据的0、1状态的，称为数字数据编码。 4、单极性码：信号电平是单极性的数字数据编码。 5、双极性编码：信号电平为正、负两种极性的数字数据编码。 6、归零码（RZ）：在每一位二进制信息传输之后均返回零电平的数字数据编码。 7、非归零码（NRZ）：在整个码元时间内维持有效电平的数字数据编码。 8、差分码：用电平的变化与否来代表逻辑“1”和“0”的数字数据编码。 9、基带传输：就是在数字通信的信道上按数据波的原样进行传输，不包含有任何调制。 10、载波传输：采用数字信号对载波进行调制后实行传输。 11、单工通信：指传送的信息始终是一个方向，而不进行与此相反方向的传送。 12、半双工通信：指信息流可在两个方向上传输，但同一时刻只限于一个方向传输。 13、全双工通信：指能同时作双向通信。 14、广播式网络：仅有一条通信信道，由网络上的所有机器共享。短的消息，即按某种语法组织的分组或包，可以被任何机器发送并被其它所有的机器接收。分组的地址字段指明此分组应被哪台机器接收。一旦收到分组，各机器将检查它的地址字段。如果是发送给它的，则处理该分组，否则将它丢弃。 15、点到点网络：由一对机器之间的多条连接构成。为了能从源到达目的地，这种网络上的分组可能必须通过一台或多台中间机器。 16、类：一组表示同种系统组件的对象。一个类是一个对象的一种概括。一个类中所有的对象在形式和行为上是相同的，但是它们可以包含不同的属性值。 17、实例：一个对象的一个明确的真实（物理）事件。 18、属性：一个对象的一个外部可视特性或特点的一种描述。
工业控制计算机实验报告 电气211 宋少杰 2120302078
实验一A/D、D/A 转换实验 一、实验目的 1.了解温控系统的组成。 2.了解NI 测量及自动化浏览器的使用并对数据采集卡进行设置。 3.了解Dasylab 软件的各项功能，并会简单的应用。 4.通过实验了解计算机是如何进行数据采集、控制的。 二、实验设备 微型计算机、NI USB 6008 数据采集卡、温度控制仪、温箱。 三、实验内容 1．了解温度控制系统的组成。 2．仔细观察老师对数据采集卡输入输出任务建立的过程及设置还有dasylab 基本功能 的演示。 3．仔细阅读dasylab 相关文档，了解其基本使用方法。 4．动手实践，打开范例，仔细揣摩，并独立完成数据采集卡输入输出任务的建立并建 立并运行虚拟的AD 及DA 系统，完成之后，按照自己的需要及兴趣搭建几个简单的系统运行。 四、温控系统的组成 计算机温度控制系统由温度控制仪与计算机、数据采集卡一起构成，被控对象为温箱, 温箱内装有电阻加热丝构成的电炉，还有模拟温度传感器A D590。 系统框图如图1-1 所示：
图 1-3 图 1-1系 统框图 五、温控仪基本工作原理 温度控制仪由信号转换电路、电压放大电路、可控硅移相触发器及可控硅加 热电路组成。 被控制的加热炉允许温度变化范围为 0～100℃.集成电路温度传感器 AD590(AD590 温 度传感器输出电流与绝对温度成正比关系,灵敏度为 1uA/K).将炉温的变化转换为电流的变化送入信号转换、电压放大电路.信号转换电路将 AD590 送来的电流信号转换为电压信号, 然后经精密运算放大器放大、滤波后变为 0～5V 的标准电压信号，一路送给炉温指示仪表, 直接显示炉温值。另一路送给微机接口电路供计算机采样.计算机通过插在计算机 U SB 总线 接口上的 N I USB 6008 12 位数据采集卡将传感器送来的 0～5V 测量信号转换成 0～FFFH 的12 位数字量信号,经与给定值比较,求出偏差值,然后对偏差值进行控制运算,得到控制温度 变化的输出量,再经过 N I USB 6008 将该数字输出量经 12 位 D /A 转换器变为 0～5V 的模拟电 压信号送入可控硅移相触发器,触发器输出相应控制角的触发 脉冲给可控硅,控制可控硅的 导通与关断,从而达到控制炉温的目的。 六、思考题 1.数据采集系统差分输入与单端输入有些什么区别？各有什么优缺点？ 答： 单端输入的输入信号均以共同的地线为基准.这种输入方法主要应用于输入信号电压较高(高于1 V),信号源到模拟输入硬件的导线较短(低于15 ft),且所有的输入信号共用一个基准地线.如果信号达不到这些标准,此时应该用差分输入。 对于差分输入,每一个输入信号都有自有的基准地线;由于共模噪声可以被导线所消除,从而减小了噪声误差.单端输入时, 是判断信号与 GND 的电压差. 差分输入时, 是判断两个信号线的电压差. 信号受干扰时, 差分的两线会同时受影响, 但电压差变化不大. (抗干扰性较佳) 而单端输入的一线变化时, GND 不变, 所以电压差变化较大(抗干扰性较差)。
级工业控制组网与组态技 术 The latest revision on November 22, 2020
《工业控制组网与组态技术》教学大纲 课程代码：01ANN803适用专业：自动化专业 56学时其中实践56学时 教学时 数： 一、课程简介及基本要求 本课程主要是现场总线/工业以太网的网络通讯基本原理，面向底层PLC控制，构建控制网络，人机交互界面HMI（HumanMachineInterface）实现远程监视及优化控制，并以工程实践为例，从整体上掌握现代大中型自动化系统的实施过程。 二、课程实验目的要求 通过课程的教学与实践使学生掌握大中型自动化系统的控制网络基本原理、设计方法、实施方法；掌握HMI的设计方法；结合S7-300PLC工程实例，达到一定运用能力。 三、主要仪器设备 I／AS小型集散控制系统、过程控制实验装置 四、实验方式与基本要求 1、试验方式：综合设计 2、基本要求：掌握大中型自动化系统的控制网络基本原理、设计方法、实施方法 五、考核与报告（小四号黑体字） 1、考核方式：以平时考核（考勤、课堂组织纪律、课堂讨论发言）、平时实训完成度和期末考试(大作业)相结合的方式进行，综合评价学生的学习成绩 2、成绩评定：平时成绩（20%）+实训操作成绩（30%）+期末成绩（50%） 3、报告填写要求：不少于6次 七、教材及实践指导书
1、使用教材：陈在平．《工业控制网络与现场总线技术》第三版．机械工业出版社．2006年． 2、参考教材： 杨卫华．《工业控制网络与现场总线技术》．机械工业出版社，2008． 何衍庆，俞金寿．《工业数据通信与控制网络》．化学工业出版社．2002年.
《工业控制网络A》 课内实验报告 （1）熟悉常用的网络命令 2014- 2015学年第 1 学期 智能科学与技术 专业： 智能12003 班级： 学号：06123093 高江涛 姓名： 2014.9.9 16:35-18:20
实验一熟悉常用的网络命令 1．实验目的： 学会使用常用ping ,ipconfig, nslookup, arp ,tracert等常用网络测试命令检测网络连通、了解网络的配置状态，跟踪路由等相关网络问题。 2实验环境： （1）运行windows 2000/2003/xp操作系统的PC一台。 （2）每台PC机具有一块网卡，通过双绞线与局域网网相连。 （3）局域网能连接Internet。 3．实验步骤： Ipconfig是主要用于显示当前的TCP/IP配置的设置值. Ping是端对端连通，通常用来作为可用性的检查 Nslookup是从域名地址当中解析出IP地址，从IP地址当中解析出域名地址。 Arp是查看arp地址映射表，arp -a用于查看高速缓存中的所有项目。arp -s填加一条静态地址映射. tracert跟踪到达某个网站的路由信息. Netstat显示以太网接口的统计信息，并显示所有已建立好的有效连接. 4．实验分析，回答下列问题 （1）查看本机TCP/IP协议配置，看你的计算机是通过自动获取IP还是通过手动方式设置IP地址的？写出判断的理由。 可以得知本计算机的IP地址是通过手动方式获取的
（2）如果是通过手动方式获取IP地址，可以直接读出IP地址，子网掩码，默认网关，首选DNS服务器地址。填写下表。 如果是采用动态获取IP地址，如何获取完整的TCP/IP配置信息，请写出解决步骤。并填写下表。 a.在DOS下或直接在MS-DOS方式下输入ipconfig/all并回车打开它,ipconfig 命令 主要用于显示当前的TCP/IP配置的设置值。 b. （3）在获取本机IP地址之后，在MS-DOS方式下运行下列Ping命令，填写实验运行结果（附截图）。 （a）ping本机IP地址 （b）ping 本机IP地址–t
工业控制网络》复习题 一、概念题 1、现场总线：安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动控制装置之间的数字式、串行、多点通信的数据总线称为现场总线。 2、模拟数据编码：分别用模拟信号的不同幅度、不同频率、不同相位来表达数据的0、1状态的，称为模拟数据编码。 3、数字数据编码：用高低电平的矩形脉冲信号来表达数据的0、1 状态的，称为数字数据编码。 4、单极性码：信号电平是单极性的数字数据编码。 5、双极性编码：信号电平为正、负两种极性的数字数据编码。 6、归零码（RZ）：在每一位二进制信息传输之后均返回零电平的数字数据编码。 7、非归零码（NRZ ）：在整个码元时间内维持有效电平的数字数据编码。 8、差分码：用电平的变化与否来代表逻辑“1”和“ 0”的数字数据编码。 9、基带传输：就是在数字通信的信道上按数据波的原样进行传输，不包含有任何调制。 10、载波传输：采用数字信号对载波进行调制后实行传输。 11、单工通信：指传送的信息始终是一个方向，而不进行与此相反方向的传送。 12、半双工通信：指信息流可在两个方向上传输，但同一时刻只限于一个方向传输。 13、全双工通信：指能同时作双向通信。 14、广播式网络：仅有一条通信信道，由网络上的所有机器共享。短的消息，即按某种语法组织的分组或包，可以被任何机器发送并被其它所有的机器接收。分组的地址字段指明此分组应被哪台机器接收。一旦收到分组，各机器将检查它的地址字段。如果是发送给它的，则处理该分组，否则将它丢弃。 15、点到点网络：由一对机器之间的多条连接构成。为了能从源到达目的地，这种网络上的分组可能必须通过一台或多台中间机器。 16、类：一组表示同种系统组件的对象。一个类是一个对象的一种概括。一个类中所有的对象在形式和行为上是相同的，但是它们可以包含不同的属性值。 17、实例：一个对象的一个明确的真实（物理）事件。 18、属性：一个对象的一个外部可视特性或特点的一种描述。
《工业控制网络》课程教学大纲 课程编码：T1060260 课程中文名称：工业控制网络 课程英文名称：INDUSTRIAL CONTROL NETWORK 总学时：40讲课学时：28 实验学时：12学分: 2.5 授课对象：电气工程及其自动化专业 先修课程：电路集成电子技术嵌入式系统原理及应用 一、课程教学目的 工业控制网络即现场总线是3C（Computer,Communication and Control）技术发展汇集成的结合点，是信息技术、数字化智能化网络发展到现场的结果。现场总线是自动化及电气工程领域当前和今后的发展热点。现场总线已在国民经济各个领域和国防领域中获得了广泛应用，而且应用得越来越普遍。例如，对于电气工程领域，在现代电机驱动与控制装置（如变频器）中、在数字化变电站、配电系统/继电保护装置中、在智能电器中、在楼宇自动化装置中，几乎均要求配置现场总线通信接口；对于国防领域，在航空航天设备、舰船、装甲车辆中均使用了现场总线系统。 本课程以现场总线基本技术及其节点设计为主要内容，目的是使学生掌握现场总线通信与网络基本知识，学会阅读并理解现场总线协议/规范，能够设计一般设备的现场总线通信接口，掌握典型现场总线系统的基本应用技术，并为学生进行现场总线系统设计和现场总线分析奠定一定的基础。 二、教学内容及基本要求 本课程的主要内容包括计算机网络与现场总线的基础知识、国际标准现场总线及其它主流现场总线协议/规范、现场总线节点设计以及现场总线系统应用技术基础。 第1章绪论 现场总线的发展历程、概念、组成、技术特点与优点，标准及应用领域。 第2章数据通信与计算机网络基础 数据编码方式、信号传输方式、通信方式等数据通信基础知识；网络拓扑结构、传输介质、硬件组成与介质访问控制方式等计算机网络基础知识；协议分层、接口和服务、服务原语等计算机网络基本理论；OSI参考模型和TCP/IP参考模型及其优缺点，OSI参考模型与TCP/IP参考模型的比较。 第3章控制器局域网——CAN CAN总线的产生及其发展历程，CAN总线的技术特点，CAN节点的分层结构，CAN的一些基本概念，报文传送及其帧类型，错误类型及其界定，位定时要求，CAN总线基本技术阐释与分析，CAN控制器及接口芯片：SJA1000、82C250，CAN节点设计，CAN系统应用实例。 第4章DeviceNet DeviceNet简介，DeviceNet的连接（CAN标识符区的DeviceNet使用、连接建立概述、预定义主/从连接组、客户机和服务器的连接终点），DeviceNet信息协议（显式信息、输入/输出信息、分段/ 重组、重复MAC ID检测协议），DeviceNet通信对象类，网络访问状态机制，预定义主/从连接组，构建DeviceNet网络的步骤及所需的硬件和软件，DeviceNet节点设计、DeviceNet系统应用实例。 第5章ControlNet
《工业机器人》 一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型 和四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、 和。 3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精 度、、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开 合自由度。 5、机器人分辨率分为和，统称为。 6、重复定位精度是关于的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和 等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有、、和空间曲 线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、 分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的的数目。 11、机器人的重复定位精度是指。 12、机器人的驱动方式主要有、和三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。 14、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和 控制方式。 15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。 二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。) 1、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用来标记。 A R B W C B D L 4、RRR型手腕是自由度手腕。 A 1 B 2 C 3 D 4 5、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑 6、同步带传动属于传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7、机器人外部传感器不包括传感器。 A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 10、机器人的控制方式分为点位控制和。 A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11、焊接机器人的焊接作业主要包括。 A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊 12、作业路径通常用坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是。 A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高 14、机器人三原则是由谁提出的。（D） A 森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 15、当代机器人大军中最主要的机器人为：（A） A 工业机器人 B 军用机器人 C 服务机器人 D 特种机器人 16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B） A 位置与速度 B 姿态与位置 C 位置与运行状态 D 姿态与速度