直流无刷电机反电动势过零检测方法 一般的永磁无刷直流电机是由三相逆变桥来驱动的，根据转子位置的不同，为了产生最大的平均转矩，在一个电角度周期中，具有6个换相状态。在任意一个时间段中，电机三相中都只有两相导通，每相的导通时间间隔为120°电角度。例如，当A相和B相已经持续60°电角度时，C相不导通。这个换相状态将持续60°电角度，而从B相不导通，到C相开始导通的过程，称为换相。换相的时刻取决于转子的位置，也可以通过判断不导通相过零点的时刻来决定。通过判断不导通相反电动势过零点，是最为常用也最为适合的无位置传感器控制方法。 反电动势过零点的检测方法是，通过测量不导通相的端电压，与电机的绕组中点电压进行比较，以得到反电动势的过零点。但对于小电枢电感的永磁无刷直流电机，在许多情况下，绕组中点电压难以获取，并且需要使用电阻分压和进行低通滤波，这样会导致反电动势信号大幅地衰减，与电机的速度不成比例，信噪比太低，另外也会给过零点带来更大的相移。 与上面的方法相比，更为常用的是虚拟中点电压法。假设A相和B相导通，则A和B两相电流大小相等，方向相反，C相电流为零，则根据永磁无刷直流电机数学模型有
根据上述方程，将不导通相的端电压与所计算的虚拟中点电压进行比较，也可以获得反电动势的过零点。这种方法十分简单，实现也比较方便。但是，由于无刷直流电机按一定频率进行PWM斩波控制，其计算出的虚拟中点电压也会随着PWM的高低电平而发生相同频率的在电源和地电平之间的变化。这样，就会带来极大的共模电平和高频噪声，会影响反电动势过零点检测的精确性。同样，和中点比较法一样，这种方法也必须要对绕组端电压进行分压和低通滤波。 这样，在一个PWM周期中，电枢绕组相电流就必然存在断续状态。速度提高时，电枢绕组中会产生峰峰值极大、频率很高的反电动势。由于以上特点，一些普遍采用的BLDC无位置传感器的控制方法均不适合。现有的无位置传感器的控制方法，如端电压检测法和转子位置估计法等，将很难得到良好的控制效果，其理由如下所述： 首先，无刷直流电机要求在电机转速提高的过程中，采用现有的端电压与中点电压比较的方法，要对三相绕组进行分压阻容滤波，计算出不导通相反电动势的过零点，再延后一定时间进行换相。但是，这样得到的反电动势过零点会因为无刷直流电机转速提高而产生过大的相移，导致当检测到反电动势过零点后，真正的换相点已经过去，从而造成换相失误。另外，现有的转子位置估计法，在高速时必须以极高的采样频率对永磁无刷直流电机中多个物理量进行测量，然后运行复杂的算法估计出转子位置，这样即使采用主频较高的控制器，也很难实时得到精确的位置信号。并且，随着电机转速的提高，位置估计算法难以及时地计算出当前电机转子的位置情况，对于转速范围较大的情况，无位置传感器的检测难以实现。 其次，现有的无刷直流电机无位置传感器的控制方法一般只适用于绕组相电流不存在断续状态的情况。而当永磁无刷直流电机电枢电感较小时，在一个PWM 周期中，则可能出现绕组相电流断续状态。当相电流从续流状态向断流状态突变时，由于三相逆变桥中功率管的寄生电容和电枢绕组中的电感和电阻相互作用，端电压会存在二阶阻尼振荡过程。在振荡过程中，将检测到的电枢绕组端电压应用于无位置传感器的换相中，会得到不正确的结果。 因此，使用现有的无位置传感器的控制方法，应用于小电枢电感的磁悬浮飞轮用无刷直流电机上，都无法得到良好的控制效果。
直流无刷电机反电动势过零检测方法汇总 Modified by JACK on the afternoon of December 26, 2020
直流无刷电机反电动势过零检测方法 一般的永磁无刷直流电机是由三相逆变桥来驱动的，根据转子位置的不同，为了产生最大的平均转矩，在一个电角度周期中，具有6个换相状态。在任意一个时间段中，电机三相中都只有两相导通，每相的导通时间间隔为120°电角度。例如，当A相和B相已经持续60°电角度时，C相不导通。这个换相状态将持续60°电角度，而从B相不导通，到C相开始导通的过程，称为换相。换相的时刻取决于转子的位置，也可以通过判断不导通相过零点的时刻来决定。通过判断不导通相反电动势过零点，是最为常用也最为适合的无位置传感器控制方法。 反电动势过零点的检测方法是，通过测量不导通相的端电压，与电机的绕组中点电压进行比较，以得到反电动势的过零点。但对于小电枢电感的永磁无刷直流电机，在许多情况下，绕组中点电压难以获取，并且需要使用电阻分压和进行低通滤波，这样会导致反电动势信号大幅地衰减，与电机的速度不成比例，信噪比太低，另外也会给过零点带来更大的相移。 与上面的方法相比，更为常用的是虚拟中点电压法。假设A相和B相导通，则A和B两相电流大小相等，方向相反，C相电流为零，则根据永磁无刷直流电机数学模型有
根据上述方程，将不导通相的端电压与所计算的虚拟中点电压进行比较，也可以获得反电动势的过零点。这种方法十分简单，实现也比较方便。但是，由于无刷直流电机按一定频率进行PWM斩波控制，其计算出的虚拟中点电压也会随着PWM的高低电平而发生相同频率的在电源和地电平之间的变化。这样，就会带来极大的共模电平和高频噪声，会影响反电动势过零点检测的精确性。同样，和中点比较法一样，这种方法也必须要对绕组端电压进行分压和低通滤波。 这样，在一个PWM周期中，电枢绕组相电流就必然存在断续状态。速度提高时，电枢绕组中会产生峰峰值极大、频率很高的反电动势。由于以上特点，一些普遍采用的BLDC无位置传感器的控制方法均不适合。现有的无位置传感器的控制方法，如端电压检测法和转子位置估计法等，将很难得到良好的控制效果，其理由如下所述： 首先，无刷直流电机要求在电机转速提高的过程中，采用现有的端电压与中点电压比较的方法，要对三相绕组进行分压阻容滤波，计算出不导通相反电动势的过零点，再延后一定时间进行换相。但是，这样得到的反电动势过零点会因为无刷直流电机转速提高而产生过大的相移，导致当检测到反电动势过零点后，真正的换相点已经过去，从而造成换相失误。另外，现有的转子位置估
直接反电动势法原理与过零点检测方法 分析了上桥臂PWM 调制、下桥臂恒通调制方式时的端电压波形,讨论相应的反电动势过零点检测方法. 在PWM 调制信号开通状态结束时刻对端电压进行采样,由软件算法确定反电动势过零点. 针对电机运行时存在超前换相或滞后换相的情况,通过设置合理的延迟时间来实现最佳换相. 针对实际电机存在反电动势过零点分布不均匀的情况,根据过零点间隔时间存在着周期性规律,提出一种新的延迟时间设置方法,使换相点位于相邻过零点的中间位置,实现了电机的准确换相. 实验验证了所提出方法的可行性和有效性. 无刷直流电机(BLDCM )具有结构简单、运行效率高和调速性能好等优点,在工业和商业领域得到广泛应用. 近年来, 无刷直流电机的无位置传感器控制一直是国内外的研究热点,较为常见的转子位置信号检测方法有反电动势法、定子电感法、续流二极管法、磁链估计法和状态观测器法等,其中反电动势法最为有效实用. 速时, 分别在PWM 关断和开通阶段检测反电动势,采用2个不同的参考电压获得反电动势过零点,而不需位置传感器和电流传感器,但增加了硬件电路的复杂性. 文献通过比较悬空相绕组端电压和逆变器直流环中点电压的关系,获得反电动势过零点. 该方法无需重构电机中性点, 不使用滤波电路,但需采用硬件电路比较得到过零点. 提出了在on _pwm 调制方式时的反电动势过零点检测方法,采用内置AD 的微控制器在PWM开通时检测悬空相端电压,软件算法中使用简单的代数运算,获得准确的过零点信号. 目前,关于反电动势法的研究多集中在反电动势过零点的检测电路方法和由滤液电路引起的相位误差的消除或补偿方法,但在准确换相方面的研究尚不够深入. 1直接反电动势法原理 无刷直流电机一般采用“两相导通三相六状态”运行方式, 每个工作状态只有两相绕组导通,第三相绕组处于悬空状态,被用来检测反电势过零点. 在检测到反电动势过零点后, 根据换相点滞后过零点30°电角度, 设置对应的延迟时间. 当延迟时间到达后,电机换相进入下一个工作状态. 本文采用基于端电压的直接反电动势检测电路,通过检测悬空相绕组的端电压信号来获得
反电动势过零点的检测方法 一般的永磁无刷直流电机是由三相逆变桥来驱动的，根据转子位置的不同，为了产生最大的平均转矩，在一个电角度周期中，具有6个换相状态。在任意一个时间段中，电机三相中都只有两相导通，每相的导通时间间隔为120°电角度。例如，当A相和B相已经持续60°电角度时，C相不导通。这个换相状态将持续60°电角度，而从B相不导通，到C相开始导通的过程，称为换相。换相的时刻取决于转子的位置，也可以通过判断不导通相过零点的时刻来决定。通过判断不导通相反电动势过零点，是最为常用也最为适合的无位置传感器控制方法。 反电动势过零点的检测方法是，通过测量不导通相的端电压，与电机的绕组中点电压进行比较，以得到反电动势的过零点。但对于小电枢电感的永磁无刷直流电机，在许多情况下，绕组中点电压难以获取，并且需要使用电阻分压和进行低通滤波，这样会导致反电动势信号大幅地衰减，与电机的速度不成比例，信噪比太低，另外也会给过零点带来更大的相移。 与上面的方法相比，更为常用的是虚拟中点电压法。假设A相和B相导通，则A和B两相电流大小相等，方向相反，C相电流为零，则根据永磁无刷直流电机数学模型有
根据上述方程，将不导通相的端电压与所计算的虚拟中点电压进行比较，也可以获得反电动势的过零点。这种方法十分简单，实现也比较方便。但是，由于无刷直流电机按一定频率进行PWM斩波控制，其计算出的虚拟中点电压也会随着PWM的高低电平而发生相同频率的在电源和地电平之间的变化。这样，就会带来极大的共模电平和高频噪声，会影响反电动势过零点检测的精确性。同样，和中点比较法一样，这种方法也必须要对绕组端电压进行分压和低通滤波。 这样，在一个PWM周期中，电枢绕组相电流就必然存在断续状态。速度提高时，电枢绕组中会产生峰峰值极大、频率很高的反电动势。由于以上特点，一些普遍采用的BLDC无位置传感器的控制方法均不适合。现有的无位置传感器的控制方法，如端电压检测法和转子位置估计法等，将很难得到良好的控制效果，其理由如下所述： 首先，无刷直流电机要求在电机转速提高的过程中，采用现有的端电压与中点电压比较的方法，要对三相绕组进行分压阻容滤波，计算出不导通相反电动势的过零点，再延后一定时间进行换相。但是，这样得到的反电动势过零点会因为无刷直流电机转速提高而产生过大的相移，导致当检测到反电动势过零点后，真正的换相点已经过去，从而造成换相失误。另外，现有的转子位置估计法，在高速时必须以极高的采样频率对永磁无刷直流电机中多个物理量进行测量，然后运行复杂的算法估计出转子位置，这样即使采用主频较高的控制器，也很难实时得到精确的位置信号。并且，随着电机转速的提高，位置估计算法难以及时地计算出当前电机转子的位置情况，对于转速范围较大的情况，无位置传感器的检测难以实现。 其次，现有的无刷直流电机无位置传感器的控制方法一般只适用于绕组相电流不存在断续状态的情况。而当永磁无刷直流电机电枢电感较小时，在一个PWM周期中，则可能出现绕组相电流断续状态。当相电流从续流状态向断流状态突变时，由于三相逆变桥中功率管的寄生电容和电枢绕组中的电感和电阻相互作用，端电压会存在二阶阻尼振荡过程。在振荡过程中，将检测到的电枢绕组端电压应用于无位置传感器的换相中，会得到不正确的结果。 因此，使用现有的无位置传感器的控制方法，应用于小电枢电感的磁悬浮飞轮用无刷直流电机上，都无法得到良好的控制效果
预拌商品混凝土搅拌站专项检查记录表1 检查人： 检查时间： 施工单位名称 台州经开万达广场 商品砼供应商名称 台州市国强建材科技有限公司 项目 考评标准 考评办法 标准分 检查结果 企业资质和主要人员 企业资质 预拌商品混凝土专业 承包三级及以上注册资金1000万以上 不达标准 否决项 技术负责人、实验室主任 总工具有本科学历高级技术职称、试验室主任具有本科学历、中级职称 不达标准 否决项 工程技术 人员总数 5人以上（中级以上职称≥2） 不达标准 否决项 设备 和设施 （8） 试验能力 有相应的试验室检测 能力达到混凝土搅拌站级以上 不达标准 否决项 计量检定 检定周期符合有关规 定，并有法定计量部门有效检定证书 不符合要求扣8分 8 生产过程质量控制 （30） 原材料质量资料 应有生产单位按批提供的原材料《质量证明书》 却一批原材料《质量证明书》扣4分二批以上扣8分 8 原材料复试检验 应按规定对原材料进行复试检验，并有真实有效的检验报告和台帐，不合格材料不得使用 未按标准要求复试，发现一次扣6分 二次以上扣12分 12 混凝土配合比设计、通知单和调整单 应按有关标注要求，对企业生产的各种混凝土进行配合比设计、签发配合比通知单和调整单，并有存档记录 未按标准要求进行配合比设计，签发配合比通知单，发现一次扣10分；未按标准要求签发调整单，发现一次扣5分 二次以上扣10分 10
预拌商品混凝土搅拌站专项检查记录表2 施工单位名称台州经开万达广场 商品砼供应商名称台州市国强建材科技有限公司 项目考核标准考评办法标准分检查结果 试验和环境（34） 试验人员 人员按试验室能 力认可要求配备 不达标准否决项 试验人员应有上 岗证 缺一张上岗证扣2分 缺三张及以上扣6分 6 试验设别 试验设备齐全维 护良好 发现一处扣1分，2 处以上扣2分 10 有法定计量部门 有限检定证书 发现无效或缺少一张 扣2分，缺四张及以 上扣8分 试验室环 境 布置合理，环境 整洁 不符合要求扣1-3 分 3 试块制作 和养护 试验室温湿度符 合有关标准要 求，并有记录， 试件存放有序， 试块标识应符合 有关规定 温湿度不符合、记录 不齐全，发现一处， 扣3分，2处以上扣6 分 10 试块存放、标识不符 合规定发现一处扣 2分，2处以上扣4 分 制度、规 程、仪器使 用记录健 全上墙 每台仪器应有一 份校准记录，且 记录完整真实 不符合要求扣3分 5 仪器使用制度、 规程 不健全每处扣1分， 2处以上扣2分 混凝土质量 混凝土抗 压强度、抗 渗、弹性模 量记录和 评定 应符合有关标准 的要求，并有真 实有效记录 不符合标准要求，无 记录、记录弄虚作假 否决项 混凝土质 量抽查 混凝土抽查结果 应符合设计和有 关标准的要求 抽查达不到设计要求否决项 原材抽检是否符合相关标 准要求 不符合扣5分/ 检查人：检查时间：
混凝土拌和站检查对照表编号： 序号检 查 项 目 主要 检查 内容 符合条件 检 查 方 法 被检单位 一分部二分部三分部五分部 检查日期检查日期检查日期检查日期 检 查 结 果 （ 打 “ √ ” 或 “ Χ ” 整改 要求 检 查 结 果 （ 打 “ √ ” 或 “ Χ ” 整改 要求 检 查 结 果 （ 打 “ √ ” 或 “ Χ ” 整改 要求 检 查 结 果 （ 打 “ √ ” 或 “ Χ ” 整改 要求 1 规 章 制 度 1.规 章制 度2. 组织 机构 及岗 位职 责3. 检测 相关 制度 4.质 量控 制措 施 试验检测工作控制制度 试验的记录分析复核及审核 制度 质量自检制度 交接班制度 拌和站混凝土生产、运输和调 度管理制度 拌和站控制室工作制度 仪器设备保养维修管理制度 材料进场验收管理制度 文档、资料管理制度 配合比控制和管理制度 开盘前质量控制制度 搅拌过程质量控制制度 拌和站卫生、环保制度 实验员职责 质检员职责 搅拌站控制室操作人员职责 2 人 员 1.拌 和站 拌和站操作人员、试验员是否 有上岗证
设备配置 操作 人、专 职试 验人 员2. 拌和 站设 备是 否满 足砼 质量 控制 要求 及所 有的 计量 器具 应经 过标 定，并 在有 效期 内。 涉及砼配合比的计量器具及 所拌合物检测设备工具是否 齐全 拌合楼控制室及计量设备是 否标定、过期。 3 设 施 建 设 砼标 准养 护室 温湿度控制仪是否经常使用 室内是否挂有温湿度计 是否有温度记录登记 场地 拌和站内拌和区、原材料存放 区、车辆停放区、办公生活区 是否有标识牌 原材料料仓及储存罐标识是 否正确 4 设 备 管 理 计量 操作 搅拌站有试验间，按要求进行 砂石级配、含泥量、含水量等 检测。 设备是否齐全，台帐是否建 立。 各专业操作间分开设置，布局 合理，仪器设备摆放整齐有 序，设备操作规程对应上墙 设备标定、维修、保养计划和 设备运转使用记录台帐是否 建立。 搅拌机电脑专人管理、专人输
附件10 拌合站管理实施细则 一、材料管理 1、拌合站收料必须是班组负责人或由委托代理人签认。 2、签认人的字迹必须是委托书上的字迹，如签认单据字迹与委托书字 迹不一致的，项目部将对班组按50元/张进行处罚，并追查验证单据的有效性。 3、原材料全部由物资部统一进行采购及管理，每批材料（除砂石料外） 进场时均需附厂家检验报告及产品合格证，如无相关报告及证书不予收料。 4、材料验收时材料员按规定批次填写送检通知单报送实验室相关人员 取样，在试验室确定材料合格后才能使用。 5、拌合站所有材料都必须以本项目自有地磅称量后的重量验收。 6、各种原材料应标识清楚,水泥、粉煤灰、外加剂贮罐的进料口应加盖 上锁,并由专人管理,以防止进错料或受污染。 7、材料验收后收料人及时更新材料收入台账和收料原始记录，并将收 入数量交由拌和机司机做入库登记（拌和机入库记录）。 8、材料验收后材料员需及时更新材料标示牌。 9、在水泥、粉煤灰、矿粉入库时应注意储存罐中的库存量，杜绝以上 材料有溢出或空仓的现象。
10、各拌合站材料计划每日17：00前以短信形式报送到物设部相关管理 人员处。 11、报送材料计划后如遇供应单位未按计划到料或材料计划有较大调整 的，拌合站需及时通知物设部管理人员。 12、砂、石料必须按品种、规格分仓堆放，严防混堆，并应在堆料场及 配料机上加装遮雨棚，及设置良好的排水设施,以免料堆底部积水。 13、试验室应对水泥、粉煤灰、外加剂做好材料跟踪记录，对各个批号 水泥、粉煤灰、外加剂的使用时间、使用部位进行详细记录，以保证其有较强的可追溯性。 14、经抽检不合格的原材料，经复检后仍不合格，需清理出场。试验室下书面通 知物设部、安质部和搅拌站，由安质部下达不合格原材料清场令，由安质部、物设部和试验室共同监督不合格原材料清理除场，并请监理见证，不合格原材料相关记录返回安质部、试验室存档。 二、拌合站生产管理 1、拌合站的生产管理流程：现场提交申请单拌合站站长接收申请单试验 室提供配比单安排生产罐车运输现场验收单据返回整理。 2、现场提交申请单原则提前半天时间报送，申请单上应详细填写作业 队、施工班组、施工地点、结构部位、设计用量、强度等级，杜绝任何口头申请。 3、在接到生产申请后拌合站根据实际生产情况合理安排生产，并同现