类人型机器人项目
总体设计报告
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目录
1.引言 (1)
1.1背景 (1)
1.2定义 (2)
1.2.1专门术语的定义 (2)
1.2.2外文首字母组词的原词组 (2)
1.3参考资料 (3)
2.总体设计 (3)
2.1开发与运行环境 (3)
2.1.1系统硬件运行环境 (3)
2.1.2系统软件运行环境 (4)
2.2硬件功能描述 (4)
2.3硬件结构（如图2所示） (4)
3.硬件模块设计 (4)
3.1机器人套件 (5)
3.1.1舵机 (5)
3.1.2机器人合金零件 (7)
3.2舵机控制器电路 (7)
4.嵌入式软件设计 (8)
4.1流程逻辑 (8)
4.1.1程序流程图 (8)
4.1.2程序流程图简述 (9)
4.2算法 (9)
4.2.1主要计算方法 (9)
4.2.2源程序说明 (10)
5.系统调试与总结 (13)
5.1系统调试 (13)
5.1.1单个舵机的研究和控制 (13)
5.1.2单个舵机的研究和控制 (15)
5.1.3机器人下肢运动的动作分解及实现 (15)
5.2总结 (16)
5.2.1总结一（作者：王刚） (16)
5.2.2总结二（作者：赵爱芳） (19)
5.2.3总结三（作者：刘丹） (24)
5.2.4总结四（作者：张瑞娜） (24)
附录一系统源程序 (32)
1.引言
类人型机器人是现在机器人研究领域的一个热点，无论是SONY公司不断更新的“阿西莫”机器人，还是每年在机器人世界杯上不断推陈出新的足球机器人，大家都把目光聚焦于更加拟人化的类人型双足行走机器人。
基于双足平台的机器人要正常工作首先需要能够平稳的行走，而双足步行是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。它具有支撑面积小、支撑面的形状随时间变化较大，质心的相对位置高的特点，是最复杂、控制难度最大的动态系统。但由于双足机器人比其它足式机器人具有更高的灵活性，因此具有自身独特的优势，更适合在人类的生活或工作环境中与人类进行协同工作，而不需要专门为其对这些环境进行大规模改造。例如代替危险作业环境中（如核电站）的工作人员，在不平整地面上搬运货物等等。此外将来社会环境的变化使得双足机器人在护理老人、康复医学以及一般家务处理等方面也有很大的潜力。
目前对双足行走机构的研究主要基于仿生学原理与动态控制原理，SONY公司的“阿西莫”主要基于仿生学原理，这种研究方式也是类人型机器人舞蹈比赛与人形组机器人足球比赛中常见的控制方式，因为这种控制方法容易上手，能够从最简单的步伐控制开始了解类人型机器人控制的基本原理。
1.1背景
本小组以类人型机器人为课题，着重研究类人型机器人的结构与控制原理，掌握舵机的控制方式，掌握双足步行机器人步伐调整原理。
项目初期主要以上海英集斯公司的8自由度双足步行机器人为研究平台，以最基本的对单个舵机结构的研究及运动控制为起点，从而从每一个关节开始了解类人型机器人的组成，逐步过渡到多个舵机的
联动控制，最终基本实现类人型机器人下肢的行走运动。
项目任务提出者：
项目开发者：王刚、刘丹、张瑞娜、杨亮、赵爱芳（按姓氏笔画由小到大排列）
软件开发者：王刚、杨亮、赵爱芳
系统调试：张瑞娜、刘丹
项目用户：每个爱好机器人的人。
系统运行环境：伟福系列单片机仿真器H51/L、单片机仿真软件Wave6000、单片机最小系统电路板。
1.2定义
1.2.1专门术语的定义
舵机：又称伺服电机，是机器人动力及动作的来源部件。
自由度：机器人运动到空间的位置是由肢体关节各自独立运动的合成来确定的。机器人每个构件（如臂部、腕部等）相对于固定坐标系所具有的独立运动能力称为自由度。机器人自由度是衡量机器人技术水平的一个重要参数，自由度越多，机器人可实现的动作越复杂，通用性就越好。通常，机器人身上一个舵机代表一个自由度。
时间片：将某一段时间划分为若干等份，其中一小等份称为一个时间片，MCU可在不同的时间片执行不同的命令。
1.2.2外文首字母组词的原词组
1.0 1.7
P P：在本文中代表AT89S52单片机的HPI（主机接口），即I/O口P1口。
Pulse Width Modulation脉宽调制。
PWM：()
servo servo：代表8自由度双足步行机器人的8个舵机。
18
state：机器人动作状态数。在程序设计的过程中采用状态机的设计思路，将机器人行走的每个动作设计为一个状态。
dj num：机器人自由度，即舵机的个数。
_
1.3参考资料
[1]李朝青.单片机原理及接口技术(第三版)[M].北京:北京航空航天大学出版社,2005.9
[2]金钟夫,杜刚,王群,徐宗完.AVR ATmega128单片机C程序设计与实践[M].北京:北京航空航天大学出版社,2008.1
[3]佟长福.AVR单片机GCC程序设计[M].北京:北京航空航天大学出版社,2006.1
[4]梁静强,许瑛,彭应龙.双足步行机器人的结构及其控制系统设计[D].南昌:南昌航空工业学院航空与机械工程系.2003.3
[5]吴华波,钱春来.基于AT89C2051的多路舵机控制器设计[D].嘉应学院.2006.8
[6]时玮.今日电子, Electronic Products China[J].北京:北京交通大学.2005.10
[7]英集斯公司.双足步行机器人使用说明书
[8]https://www.doczj.com/doc/bd1218058.html,/kns50/index.aspx
2.总体设计
2.1开发与运行环境
2.1.1系统硬件运行环境
对于双足步行机器人，由于其本身8自由度的缺陷，使其只能在平整且粗糙的平面上平稳的行走。该系统设计采用的是基于AT89S52
系列单片机的舵机控制电路板。
图1 舵机控制电路板
2.1.2系统软件运行环境
程序的软件设计阶段利用Wav6000系列单片机仿真器进行在线的编程调试，在PC机上编写，然后通过串口COM1下载至仿真器，实现在线编程调试功能。
软件运行环境为Windows XP。
2.2硬件功能描述
本系统硬件可划分为机器人套件和舵机控制器电路板两个部分。
其中机器人套件包括机器人合金零件、舵机（8个）等，机器人合金零件主要用于构建机器人的躯干、四肢及各部位连接件，而舵机用于模仿人的关节，是机器人得以完成动作的基础。
2.3硬件结构（如图2所示）
硬件端口定义：
舵机控制器电路板上有P1.0至P1.7八个舵机接口，分别定义为（Servo1至Servo8）；
每个舵机输出口可以控制舵机转动（-90°至 +90°）。
图2 机器人硬件结构
3.硬件模块设计
从图2不难看出，该类人型机器人系统的硬件结构不是过于复杂，这是由舵机的控制特点而决定的。该系统主要由基于AT89S52单片机的控制电路发出8路PWM信号，分别对8路舵机进行控制，舵机的运动带动了机器人肢体的运动，将不同的动作进行组合便可实现机器人的整体运动。
3.1机器人套件
3.1.1舵机
1．舵机概述：又名伺服电机，是一种位置（角度）伺服的器件，
适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，在微机电系统
和航模中，它是一个基本的输出执行机构。舵机的外形及其内部结构
见图3。
图3 舵机的外形及其内部结构
（2）工作原理：PWM 信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获
得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms ，宽度为
1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得
电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正
反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得
电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM 信号，利用占空比
的变化改变舵机的位置。
（3）标准的舵机由3条导线（如图4所示），
分别是：电源线、地线、控制信号线。电源线
和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线
路所需的能源，电压通常介于4—7.2V ，一般
取5V 。注意，给舵机供电的电源应能提供足够
的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms （即频率为50Hz ）。当
方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲
电源线VCC 地线GND 控制线
图4 标准舵机
宽度的变化成正比。舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用图5来表示。
对于舵机，其转角为一个绝对位置，即给一定脉宽的信号，舵机会转动到固定的转角位置，不管其上一个时刻的位置如何。例如：当输入信号的脉宽为2.0ms时，舵机便会转到135°的位置，这个位置的
图5 舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系
定位是由舵机内部电路自动反馈校正完成的。
（4）本系统中舵机的型号及相关参数：
MG995
金属齿轮结构双滚珠轴承
连接线长度：300mm
尺寸：40mm×20mm×36.5mm
重量：62g
技术参数：无负载速度0.17秒/60度（4.8V）、0.13秒/60度（6.0V）
扭矩：11Kg·m
使用温度：-30——+60℃
死去时间：4us
工作电压：3.0V——7.2V
3.1.2机器人合金零件
将机器人的合金零件与舵机进行连接组装便可得到机器人的躯干和肢体，对于不同机器人套件生产商，其零件的种类也不尽相同，本系统的零件主要有舵机连接件、左脚、右脚、有丝舵盘、无丝舵盘、电池盒等零件。
具体组装图及组装步骤参见《双足步行机器人使用说明书》。
3.2舵机控制器电路
舵机的控制信号是一个占空比可调的PWM信号，该PWM信号可由FPGA、CPLD、模拟电路或单片机产生。采用FPGA成本较高，用模拟电路来实现则电路较复杂，不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器，目前采用单片机做舵机控制器的方案比较多，可以利用单片机的定时器中断实现PWM，本系统采用的单片机是51系列中的AT89S52单片机（如图1所示）。
AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS 工艺的8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash。
AT89S52具有以下标准功能：8K字节Flash，256字节RAM，32位I/O口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52可降至0Hz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节点模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。
该控制板系一单片机最小系统开发板，直接从P1口输出8路信号分别控制8路舵机。
该模块设计人：杨亮
4.嵌入式软件设计
4.1流程逻辑
4.1.1程序流程图
#假设一个动作由state个状态组成，舵机个数为_
dj num；
#建立一个state行_
dj num列的一个数组；
#每一行都是一个状态所要求舵机应该到达的位置；
#一维数组[_]
dj dj num用来储存每个舵机的实时位置；
#假设舵机的初始值为89度，初始的目标位置为90度，并把这个状态定为第0个状态，只有初始化时执行这个状态。
图6 程序流程图
4.1.2程序流程图简述
这个只有两条腿的机器人，有8个自由度，即由8个舵机构成，
控制这个机器人，就是要控制着8个舵机在合适的时间转到合适的位
置，流程如下：
初始化，上电后，舵机的初始角度默认为89度（自己设定）；
读取第一个状态,state=0；
自增变量控制该执行的舵机号，每执行完一个舵机后自增加1；
每个舵机的当前角度和目标角度进行比较，不相等，则加1或减1
并计算计数初值，与此同时执行相应控制信号并启动定时器；相等，
则短暂延时并启动定时器，等待下一个中断；
概括的说就是——整体的执行过程，就是8个舵机依次判断执行，
是该转动还是等待，等待整个状态的完成，等待整个动作的完成。
4.2算法
4.2.1主要计算方法
AT89S52中有三个16位计数器/定时器，在该系统的程序算法设计
中利用单片机的定时器中断实现PWM ，该方案将20ms 的周期信号分为
两次定时中断来完成：
（1）一次定时实现高电平定时h T ；
（2）一次定时实现低电平定时l T 。
h T 、l T 的时间值随脉冲宽度的变换而变化，但20h l T T ms +=，对于本系
统需要的脉冲宽度0.5 2.5h ms
ms T =，由此可知l T 的时间较长，为此可将PWM(CH1)
PWM(CH2)
PWM(CH3)PWM(CH6)
……
20ms 分割为若干时间片（如图7所示），其中每一个时间片可以控制一
路PWM 输出，因此在每个舵机需要转到的最大角度为180°时，20ms
可以同时控制8路PWM 输出，假如最大角度变小，如只有30°，则可
以同时控制24路。
该方法的优点是，PWM 信号完全由单片机内部定时器的中断来实现，
不需要添加外围硬件。然而缺点是一个周期中的PWM 信号要分两次中
断来完成，两次中断的定时值计算较繁琐。
4.2.2源程序说明
对于12MHz 外部晶振工作下的AT89S52单片机，机器周期为1us ，
舵机的控制需要正脉宽为0.5ms ——2.5ms 的矩形窄脉冲，在程序设计
时设计了下面的算法，即找到舵机所要转到的角度Angle 与单片机定时
器初值Init 之间的关系如下：
(s int)500(1000/90)Init un igned Angle =+?
（注：式中500为初值的修正值。）
则定时器的初值为：
0(s int)(65536)/256TH un igned Init =-
0(s int)(65536)%256TL un igned Init =-
当找到Angle 与Init 的关系后便可只需在所定义的数组[][]dj state g 中顺
次添加每个舵机需要转到的角度了，数组如下所示：
数组中mn st 代表机器人第m 个动作第n 个舵机要转到的角度，依次
推想，理想情况下只要芯片存储空间足够大，可以很方便的扩展机器
11121(1)121222(1)212(1)[][],,,,,,,,,,,,n n n n m m m n mn dj m n st st st st st st st st st st st st ---??????=???????
?
机器人动作的状态数state=m
机器人的自由度为g=n
人的自由度和动作的状态数。然而实际情况往往受到单片机定时器及存储空间等各种因素的影响，无法扩展过多的舵机。
在本系统中，是一个8自由度的机器人，故8
n ，而m的值取决于机器人执行的动作复杂程度，以下是本系统的数组表：
int idata dj[8][8]={{90,90,90,90,90,90,90,90},
{90,90,90,106,94,90,90,106},
{90,90,90,106,94,120,60,106},
{88,90,90,80,94,120,60,80},
{88,90,90,80,94,90,90,80},
{88,120,60,80,94,90,90,80},
{88,120,60,106,94,90,90,106},
{90,90,90,106,94,90,90,106}};
该数组总共由8行8列组成，表示是一个8自由度、8个动作状态的机
器人，其中的每个数组元素分别代表某个舵机在机器人某个动作时转
到的角度。数组中90°为舵机上电后的初始位置，然后根据机器人需
要的动作对其他状态的角度进行设置，如图8所示，图中“+”表示应
该转到90°—180°之间的角度，“-”表示应该转到0°—90°之间的
角度。
舵机的位置与目标位置的比较，因为两个位置都可以看作是一个
宽度相同的一维数组，用循环的方法去比较对应的每一个舵机是否转
到了目标位置。
数组不能够直接比较大小，所以只好逐个比较每组对应数的大小，
(0;;)
for g g dnumber g =<++
90°
+-
90°+-
90°
后-前+
90°后-前+
90°
90°
90°-+
90°-+
后-前+后-前+
图8 每个舵机关节转动时的角度变化
直至全部相等，就表示这两个数组相等。
5.系统调试与总结
5.1系统调试
整个小组从2月初着手展开这项人形机器人的研究与控制，在一开始，可以说我们对机器人的所有硬件，以及控制思路完全都是空的，一切都是从零开始积累起来的。
对于系统的调试，主要是从以下三个方面进行：
（1）单个舵机的研究和控制；
（2）多个舵机的研究和控制；
（3）机器人下肢运动的动作分解及实现。
5.1.1单个舵机的研究和控制
单个舵机的研究和控制主要的工作在于了解舵机的结构，工作原理，还有控制方法。当掌握并能够熟练控制单个舵机运行之后，那么就可以着手多个舵机的控制了。而多个舵机的控制主要就落在了程序的设计上，设计的要求——稳定，精确，不能够出错。
用程序实现舵机的控制，就必须了解舵机的控制方法。在探索舵机控制的过程中，我们也走入了一个误区。我们对PWM控制的了解，应该就是一定频率，一定占空比的矩形脉冲去控制，不同的控制是就是调节不同的占空比来实现，最初我们的考虑也是用通常意义上的PWM 来控制。这样用程序实现，也就是连续的给予一定脉宽的PWM波。并且在上机调试后实现了其控制，但是这也只能算是表面上的实现。
为什么说是表面上呢？
如果我们仔细思考一下，也许就会发现，这样做是不合理的。我们在一次控制中给出的一系列矩形波，它们的脉宽是不可能完全一样的，并且即使一样宽舵机在比较判断时自身给出的运动信号也不可能是完全一样的，那么这样的一系列连续信号加到舵机上之后，表面上
舵机是不动的，但实际上舵机会有一个微小的摆动，那么机器人在实际控制中就会表现为有抖动现象。这样是不利于整体控制的。
这么想了之后，我们也就慢慢想到了用单个窄脉冲来控制舵机。当然这是经过我们查找资料并请教别人得到的结果。在了解到这一点后，那么控制舵机就有了一个全新的思路了。只要给一个窄脉冲就可以控制舵机，用程序实现的时候就简单了，改变脉宽就能转到相应的位置。只要给每个舵机一个转到预定目标位置的窄脉冲，就可以完成相应的动作。
但是在此时还是有一个未曾想到的问题，那就是，舵机本身的响应与执行速度是相当快的。给一个窄脉冲，就会以最快速度转到目标位置。如果每个舵机都以最快的速度转动，那将是很难想象会出现什么样的状况。
以最快的速度转动，开始时要加速，转到的时候又要突然减速，稳定性肯定很糟糕。什么事情都不应该要求其一步到位的实现，事情的运作都是稳为第一前提的。那么该如何解决这个问题呢？
办法就是将一大步分解为有限多的小步，一小步一小步的向着目标位置转动，这样就会稳当多了。这样做的结果就是整体上和表面上转动速度慢了，稳当多了，实际的转动情况确实转一点，停一点，不是连续转动的，但给人的感觉却是一直在连续转动。整体运动控制就把不会再被惯性因素来极大地影响了。
舵机的控制的学习经历了3个不同的阶段，相应的用来实现舵机控制的程序也经历了3个相应的阶段。
起初我们是用一个舵机来实践的。
第一阶段情况，我们直接给予一系列定周期的，占空比一定，总个数确定的脉冲信号，把两个角度60度和120度设为来回转到的目标位置，作用于舵机后，舵机就会不停地来回转动，但是速度比较快，算是可以动起来了。
第二阶段情况，我们仅给舵机一个合适值的，高电平窄脉冲，当然这样的话，就不会再有周期和占空比的说法了。这样做最终的结果
是，可以实现转动到预定的位置，但是速度依然很快，
第三阶段，就是给舵机的窄脉冲的宽度是逐渐变化的，就像前面所说，这样做是为了使运动更好的趋于稳定。我们就让脉宽以1度为一小步的步幅缓慢前进，我们建立一个函数关系，把角度和时间联系起来，角度变化了，相应的脉宽就会跟着变化，这样的话，控制起来就方便多了。最终结果，可以让舵机缓缓转到相应的角度。
以上就是单个舵机控制的认识与实践过程。
5.1.2单个舵机的研究和控制
在能够很好的控制单个舵机后，就该进行多个舵机的控制设计与实现了。多个的控制实际上就是对每一个的控制，51单片机本身的运算处理能力是有限的，所有舵机的并行控制执行是不保险的，所以只好串行控制执行。如果用多个定时器，由于运算速度有限，可能还没有运算结束就又中断了。这样就会发生紊乱，数据没有得到及时的处理，就该下一轮的执行任务了。所有的控制就落到了串行处理的流程上了。
最终的流程设计在前面已经详细的说明了，这里就不再细说。
总而言之，就是依次给每个舵机一个控制信号，所有舵机都执行一次后，判断是否所有的舵机都已经转到了相应的位置，如果转到了，就读取下一个状态并开始相应的执行；如果没有转到，就再执行一圈，然后判断，直到所有的都到位了。
调试过程中还遇到一些实际问题，由于舵机的精度，以及单片机输出信号的误差等，实际结果与预想结果还是有很大的出入，比如说初始到90度位置，但是由于舵盘等原因，90读的位置并不是很理想，所以我们还需要不断地尝试与校准，寻找到一个较为理想的初始位置。动作设计也是同样的方法和过程。
最终就能得到一个2维数组，这个数组每执行一次，就完成一个动作。对于这个机器人来说，就是前走一步。
5.1.3机器人下肢运动的动作分解及实现
从理论上而言，一个机器人的自由度越高，其肢体运动的灵活性
就会越好，然而自由度加大提升了机器人动作分解的复杂程度和控制的难度，通常机器人能灵活行走的自由度数设置为12个，即每个腿6个自由度。而如前所述，本系统机器人下肢只有8个自由度，这极大地限制了机器人的运动，体现在机器人的运动上，即只能走直线，无法转弯。
在机器人行走的过程中，稳定性至关重要，而如何调整机器人的重心又是决定稳定性的关键性因素。
通过对行走过程动作的分析，机器人行走可分为如下几个步骤：重心右移（先右腿支撑）、左腿抬起、左腿放下、重心移至双腿中间、重心左移、左腿抬起、左腿放下、重心移至双腿中间，共分8个阶段，即共8个状态，体现在程序中，所设计数组为8行的数组。这样的动作分解方法是由8个数目的自由度决定的，由于要调整重心，机器人行走的过程中总是会左右倾斜。
5.2总结
对于舵机的控制以及机器人的运动控制方面，在完成工作的过程中遇到了许许多多的问题，在此，小组成员分别对前段时间工作做出经验总结和原因分析。
5.2.1总结一（作者：王刚）
要用单片机进行很精确的计时，那么就应该使用定时器，用空循环也可以实现计时，用空循环计数，虽然说计数个数很好算，但是用来精确计数，是非常不准确的。因为无法确定为了实现精确计数，最好尽可能的使用单片机的定时器来实现。当然，2个定时器的使用，在难度上会有增加，但只要注意区分，应用起来相对还是简单的。
舵机的控制确实可以由一个单脉冲来实现其控制，但是实际问题是——当我们这么控制时，相当于舵机以最快的速度转到目标位置，如果在实际控制时，运动惯性的存在，必然导致动作的抖动，甚至因为惯性将机器人甩出去。并且可能会因为静惯性太大，而无法执行动
一、总体定位 （一）三阶段划分 根据国家前期工作管理要求，目前水利水电工程的前期工作阶段包括项目建议书、可行性研究、初步设计阶段等3个阶段，其中项目建议书、可行性研究阶段主要是为满足项目的立项决策要求；初步设计阶段时，项目已纳入基建程序。 水利水电工程项目建议书、可行性研究和初步设计三个阶段的设计报告是水利水电工程前期工作各阶段决策审批的重要技术基础，而三阶段报告编制规程是规定和规范水利水电工程项目建议书、可行性研究报告、初步设计报告编制内容和深度要求的重要技术标准。 （二）与以往有关规程规范的关系 1993年,电力工业部和水利部联合颁布《水利水电工程可行性研究报告编制规程》（DL5020-93）和《水利水电工程初步设计报告编制规程》（DL5021-93）；1996年，水利部颁布《水利水电工程项目建议书编制暂行规定》。上述三阶段报告编制规程和暂行规定的实施，对规范和指导三个阶段设计工作、提高水利建设项目设计工作质量和提高各级政府投资决策科学性发挥了重要作用。 随着经济社会的发展和国家投资体制的改革，对水利前期工作的要求也不断提高，为满足国家投资决策和投资计划管理的要求，并使水利水电工程规划设计成果充分体现科学发展的理念，对三阶段报告编制规程进行了修（制）订。 （三）三阶段报告编制规程的主要作用 1.项目建议书应根据国民经济和社会发展长远规划、流域综合规划、区域综合规划、专业规划、专项规划，按照国家产业政策和国家有关投资建设方针进行编制，是进行初步投资决策、选择建设项目和编制可行性研究报告的依据。项目建议书应按照《水利水电工程项目建议书编制规程》编制。 2.可行性研究应对项目进行方案比较，对其在技术上是否可行和经济上是否合理进行科学的分析和论证。可行性研究报告是进行投资决策、确定建设项目、编制初步设计的依据。可行性研究报告应按照《水利水电工程可行性研究报告编制规程》编制。
一种智能机器人系统设计和实现 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的"活物".其实，这个自控"活物"的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。我们称这种机器人为自控机器人，以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果，控制论主张这样的事实：生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的，机器人是一种系统的功能描述，这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到，现在它们已经成了我们自己能够制造的东西了 嵌入式是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。通常，嵌入式系统是一个控制程序存储在ROM中的嵌入式处理器控制板。事实上，所有带有数字接口的设备，如手表、微波炉、录像机、汽车等，都使用嵌入式系统，有些嵌入式系统还包含操作系统，但大多数嵌入式系统都是是由单个程序实现整个控制逻辑。嵌入式技术近年来得到了飞速的发展，但是嵌入式产业涉及的领域非常广泛，彼此之间的特点也相当明显。例如很多行业：手机、PDA、车载导航、工控、军工、多媒体终端、网关、数字电视…… 1 智能机器人系统机械平台的搭建 智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。 机器人前部为一四杆机构，使前轮能够在一定范围内调节其高度，主要功能是在机器人前部遇障碍时，前向连杆机构随车轮上抬，而遇到下凹障碍时前车轮先下降着地，以减小震动，提高整机平稳性。在主体的左右两侧，分别配置了平行四边形侧向被动适应机构，该平行四边形机构与主体之间通过铰链与其相连接，是小车行进的主要动力来源。利用两侧平行四边形可任意角度变形的特点，实现自适应各种障碍路面的效果。改变平行四边形机构的角度，可使左右两侧车轮充分与地面接触，使机器人的6个轮子受力尽量均匀，加强机器人对不同路面的适应能力，更加平稳地越过障碍，并且更好地保证整车的平衡性。主体机构主要起到支撑与连接机器人各个部分的作用，同时，整个机器人
建筑设计师的总结报告 篇一 第一，刚刚步入社会开始工作，经验不足，特别是设计工作是相对比较艰苦的工作，在工作中边学习边实践，要多动脑筋，认真看图纸、看懂看透，熟悉设计规范; 第二，有些时候工作中比较懒散，不够认真积极，工作效率有待提高; 第三，自己的理论水平、专业知识、工作经验还是很欠缺的，应当更加努力的学习与实践。 在以后的工作与学习中，自己决心认真提高专业知识水平，加强责任心，为设计院的快速发展，为公司经济跨越式发展，贡献自己应该贡献的力量。我想我应努力做到：第一，加强学习，拓宽知识面。努力学习专业知识与相关的经验，多向领导及同事等有经验的人请教。加强对钢结构设计的发展脉络、走向的了解，加强周围环境、同行业发展的了解、学习，对自己的优缺点做到心中有数; 第二，本着实事求是的原则，积极做好自己的本职工作，不拖拉; 第三，遵守公司内部规章制度，维护公司利益，积极为
公司创造更高价值，力争取得更大的工作成绩。 本着万斯达集团“崇尚完美，追求卓越，精益求精，不遗余力”的企业口号，积遵循、倡导“一家人，一条心，一股劲”的企业信誉精神，不辜负公司各领导的关怀与帮助，以及各位同事的大力支持与帮助，加强学习，认真负责，提高完善自己，为集团的发展多做贡献。 2年经验建筑设计师工作总结 今年是我进入公司的第2年，两年来，在工程实践中，在许多前辈的指导和帮助下，我的专业水平和工作能力取得了很大进步。表现在以下方面： 第一，这些项目具有完整性。 如大连西门子传感器工厂新建项目、上海大众技术中心办公楼改建项目、常州华盛天龙有限公司新建厂区项目、飞洋仓储大型物流库等项目，我都是从方案投标或委托阶段就开始介入，经历过对方案设计的推敲比选、与业主的沟通、初步设计的审批、相关专业的协调、施工图的严谨以及施工阶段的现场配合，我对建筑设计与建造的过程有了深刻的认识。建筑设计不是纸上谈兵，而是一个连贯的，需要集体参与的生产工作，要完成一个好作品，应协调好设计与其他学
智能机器人创新设计 This model paper was revised by the Standardization Office on December 10, 2020
智能机器人创新设计 第一阶段 智能机器人作品创新设计 智能机器人创新设计评选的目的是为了激发青少年的创新意识，鼓励机器人爱好者在机器人开发和使用中自主创新，以创新为主题，设计制作各种新颖的机器人项目，实现机器人的机械、电子、气动、软件以及传感器等方面的扩展应用，从而推动机器人应用的不断发展。 一.创新设计选题 智能机器人创新设计第一步是选题，选题应该遵循以下基本原则。 1.题目来源于生活，服务于生活 2.科学性、新颖性、展示性。 3.根据自身能力判断可行性。 二.创新设计途径 1.模仿：在已有成果的基础上，充分利用智能机器人技术，模仿其结构和控制原理。在过程中实践，在实践中应用。 2.改进：在参考原有功能和设计结构的基础上，进一步丰富和完善智能系统，使之功能更全面，更高效。 3.发明创造：历史上没有的。 三.评选原则 1.可行性原则：所设计的机器人应具备良好的可操作性和安全性。作品完成后还应充分考虑到其他人员在使用时是否能顺利启动，或者使其经过一定的努力也可以完成某一项功能或任务。鼓励设计者利用现有资源，整合费旧材料以最少的资本投入完成相关活动，显现出环保节能意识。 2.创新性原则：创新是技术活动的本质所在，在设计机器人作品时，师生应根据日常生活经验，展开丰富、科学的联想，并积极附注于实践。创造新方法、新成果、新价值。 3.智能性原则：机器人创新设计不同于一般的科技发明，其核心重在体现作品自身的智能化（如感知、规划、动作和协同等能力）。设计好的机器人创新作品可按照周围环境所提供的信息，利用各种传感器和动力装置进行信息的获取和输出，并能按照预设的程序指令决定自己的行动，要有一定的自主能力。这也正是机器人创新设计的魅力所在。
人工智能课程设计报告-罗马尼亚度假 问题 1
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3 2020年5月29日 课 程 :人工智能课程设计报告 班 级: 姓 名: 学 号: 指导教师:赵曼 11月
人工智能课程设计报告 课程背景 人工智能(Artificial Intelligence),英文缩写为AI。它是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能是计算机科学的一个分支,它企图了解智能的实质,并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器,该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。人工智能从诞生以来,理论和技术日益成熟,应用领域也不断扩大,能够设想,未来人工智能带来的科技产品,将会是人类智慧的”容器”。 人工智能是对人的意识、思维的信息过程的模拟。人工智能不是人的智能,但能像人那样思考、也可能超过人的智能。 人工智能是一门极富挑战性的科学,从事这项工作的人必须懂得计算机知识,心理学和哲学。人工智能是包括十分广泛的科学,它由不同的领域组成,如机器学习,计算机视觉等等,总的说来,人工智能研究的一个主要目标是使机器能够胜任一些一般需要人类智能才能完成的复杂工作。但不同的时代、不同的人对这种”复杂工作”的理解是不同的。 人工智能是计算机学科的一个分支,二十世纪七十年代以来被称为世界三大尖端技术之一(空间技术、能源技术、人工智能)。也被认为是二十一世纪三大尖端技术(基因工程、纳米科学、人工智能)之一。这是因为近三十年来它获得了迅 速的发展,在很多学科领域都获得了广泛应用,并取得了丰硕的成果,人工智能已逐 - 1 - 2020年5月29日
设计师转正工作总结报告 篇一： 时间过的真快，还3月份有幸被公司录用了，回顾起来这几个月的工作中了解到了很多东西，也学了不少知识；虽说还不是十分熟悉，但至少很多新的东西是从不懂到基本了解，慢慢的也积累了很多。通过工作中处理各种各样的事情，让自己也有了更深的认识，同时也发现了很多的不足之处。 一、在公司所做的工作 设计方面的工作： 1、标识、标牌、导视系统的设计。 2、楼体的亮化，动画效果的设计。 3、平面广告画面的设计。 4、工艺、施工、结构图设计。 日常的工作有： 1、打印出图，联系制作单位、审核样品。 2、必要的时候与客户沟通，到实地查看项目状况。 3、公司内部电脑的运行、维修及相关技术支持。 4、到制作部门监督工程质量、进展。 5、到现场给客户提供技术培训、远程协助等。 二、工作上的不足和要改进的方面： 首先感谢在这段时间里公司各位领导和同事给予我足
够的宽容、支持和帮助。在领导和同事们的悉心关照和指导下，当然自身也在不段努力，使我有了很大的进步。 20XX年的时间里，我对我们设计部所从事的工作流程、方法等有了较深的认识，对行业内设计规范也有了一定的了解；但是还需要不断的学习和实践。 一年来，我参与了公司的多项方案的设计，紧密配合个部门的工作，并虚心向同事请教，圆满完成了各项工作任务。日后还须不断提升自身能力。 1、从设计上，自己从以往偏爱的风格到现在多元化风格（融合主义），将多种设计元素结合大众喜好做出方案。 2、学无止境，时代的发展瞬息万变，各种学科知识日新月异。我将坚持不懈地努力学习各种设计相关知识，并用于实践！ 3、“业精于勤而荒于嬉”，在以后的工作中不断熟悉业务知识，通过多看、多学、多练来不断的提高自己的各项技能。 4、不断锻炼自己的胆识和毅力，工作上、做人做事上都要非常细心，提高自己解决实际问题的能力，并在工作过程中慢慢克服急躁情绪，不能鲁莽行事，积极、热情、细致地的对待每一项工作。 三、思想总结： 很多时候，日常的工作是琐碎的，我们只有自己从中找
总体设计报告 案例：火车票预定系统 引言 编写目的 我国是一个人口大国，随着旅游业的发展，人们的出行成为一个大问题，火车票很难买到。同时，每年的春运都出现很多百姓因为买不到火车票而回不了家的情况。因此，开发一个强大而又实用的火车票预订系统就显得十分必要了。 本报告的读者对象为研发中心领导和主管技术人员，以及项目设计和开发人员。 项目背景 项目名称：火车票预订系统 项目任务提出者：南京铁路局及南京旅游局 项目开发者：南京信息工程大学计软院软件研制中心 本项目采用客户机服务器原理，客户端的程序是建立在系统上以为开发软件的应用程序，服务器端采用为操作系统的工作站，是采用的为开发软件的数据库服务程序。 任务概述 目标 本软件旨在为百姓提供火车票预定服务，方便旅游局的售票工作，提高旅游局的服务质量和服务效率，提高春运的效率。 运行环境 硬件环境 ●主频或更高档微机、笔记本电脑 ●运行时内存要求： ●安装所需硬盘： ●打印机：可选 软件环境 需求概述 本软件主要有以下几方面的功能。 （1）订票。顾客从互联网访问“火车票预售系统”，随意查看某一天可以预定的火车票，选择自己想要预订的火车票，提交订单并在特定时间内到特定时间地点领取火车票。 （2）修改订单上的订票。顾客从互联网访问“火车票预售系统”，并且向系统发送修改订单的请求，若订单状态是“已接受”，则让用户进入修改订单页面进行订单修改，修改完成后更新订单，数据库和剩余火车票数量。 （3）取消订票。顾客从互联网访问“火车票预售系统”，并且向系统发送取消订单的请求，若订单状态是“已接受”，则让用户进入取消订单页面进行订单的取消，完成后更新数据库和剩余火车票数量。
写项目总结报告范文 项目建设的主要内容，初步设计批复，批准规模和实际建成规模。下面是小编整理的范文，欢迎查阅! 项目总结报告范文【一】 一、项目概况 1. 项目情况简述 概述项目建设地点、项目业主、项目性质、特点，以及项目开工和竣工时间。 2. 项目决策要点 项目建设的理由、依据和目的。 3. 项目主要建设内容 项目建设的主要内容，初步设计批复，批准规模和实际建成规模。 4. 项目实施进度 项目周期各个阶段的起止时间，时间进度表，建设工期。 5. 项目总投资 项目建议书批复投资匡算，初步设计批复概算及项目调整概算，竣工决算和实际完成投资情况，投资变化情况和原因。 6. 项目资金来源及到位情况 资金来源计划和实际情况，变化及原因。 7. 项目运行及效益现状
项目运行现状，能力实现状况，项目财务经济效益情况等。 二、项目实施过程概述 8.项目前期决策 项目立项的依据，项目决策过程和目标，项目评估和可行性研究报告批复的主要意见。 9.项目实施准备 项目勘察、设计、开工准备、招标采购、征地拆迁和资金筹 措等情况。 10.项目建设实施 项目合同执行与管理情况，工程建设与进度情况，项目设计变更情况，项目投资控制情况，工程质量控制情况，工程监理和竣工 验收情况。 11.项目运营情况 项目实施管理和运营管理，项目设计能力实现情况，项目技术改造情况，项目运营成本和财务状况以及产品方案与市场情况。 三、项目效果和效益 1.项目技术水平 项目技术水平，新技术应用等。 2.项目财务及经济效益 项目资产及债务状况，项目财务效益情况，项目财务效益指标分析和项目经济效益变化的主要原因。 3.项目经营管理
xxx项目产品策划报告
前言 承蒙贵司委托，我司为xxx项目提供全程策划，我司在此深感谢意。在经过与贵司多次接触及我司对当地市场的整体把握的基础上，我们提出了本项目的产品策划思路及理念，并形成文字，共双方讨论实施。 本着一切为了销售的策划原则,我们在本产品策划案中系统地阐述了项目开发及销售力提升各种措施及方法，力求把项目打造新一代的物业典范，在淄博成就首个特色文化商厦，从更高、更远、更深、更广、更具体的层面体现淄博未来商业发展的必然趋势，从而奠定项目在当地商业物业市场上的领先地位。 在策划案中，我们用创新、求异的专业态度对项目进行大胆、新颖的设计创新，从根本上树立项目鲜明、超前、时尚的形象，务求使之从众多的竞争对手中脱颖而出，提高项目的竞争及吸引能力。我们还会在未来的营销推广中通过概念包装对项目现代、休闲、时尚的定位予以系统的阐释，从而有效地促进销售，实现项目的商业价值，从专业的角度体现了营销的本来面目。 目录 一、项目产品策划的三大原则
二、竞争策略 三、构筑核心竞争力 四、项目产品开发理念思路 五、建筑平面设计思路 六、交通组织 七、公共空间 八、停车场 九、景观设计 十、照明设计 十一、建筑风格 十二、产品物业类型的发展模式 十三、SOHO商务公寓具体操作模式 一、项目产品策划的四大原则 1、以销售为导向原则 xxx项目的产品策划首先考虑的因素——如何做一个能够被市场接受，而且能够畅销的产品。基与这一点，在产品策划之始，即是围绕如何做一个能够卖出去的产品，而不是去讨论实施一个不被市场与消费群所接受的过期产
品。 2、快速销售原则 根据市场状况，针对项目的自身特点与优势，制定超前创新的开发理念与产品设计概念，通过良好、系统的销售模式的运作，从而达到快速实现销售目。在短时间为发展商实现合理利润的资金快速回笼。 3、强强联合的原则 在项目执行的过程中，整合专业公司进行全方位的合作，能够系统的提升项目素质，全力打造“过程精品”。 4、构筑“xxx”的品牌平台原则 良好的品牌就是质量的保证，成功的品牌就是信誉，就是拥有一批“铁杆消费群”，就是让客户具有强烈的心理认同，实现“xxx”品牌质的飞跃，注入新的活力——为开发商的长远发展构筑坚实的平台。 二、竞争策略 1、竞争策略选择 1.1 竞争策略类型： 1.1.1价格竞争策略： 以低于竞争者的价格赢得市场。 1.1.2差异化竞争策略： 顾名思义，采取与其他楼盘相差异的产品设计与形象包装等，形成差异化竞争。 1.1.3全面领先竞争策略：
智能机器人设计报告 参赛者：庆东肖荣于腾飞 班级：级应用电子技术 指导老师：远明 日期：年月日 一、元器件清单： ，，，，，，，蜂鸣器，光敏电阻，光敏三极管，电阻、电容若干，超亮及普通发光管。二、主要功能： 本设计按要求制作了一个简易智能电动车，它能实现的功能是：从起跑线出发，沿引导线到达点。在此期间检测到铺设在白纸下的薄铁片，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。电动车到达点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达点继续行驶，在光源的引导下，利用轻触开关传来的电信号通过障碍区进入停车区并到达车库，完成上述任务后能够立即停车，全程行驶时间越少越好。 本寻迹小车是以有机玻璃为车架，单片机为控制核心，加以减速电机、光电传感器、光敏三极管、轻触开关和电源电路以及其他电路构成。系统由通过口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由超亮发光二极管及光敏电阻完成，避障由轻触开关完成，寻光由光敏三极管完成。 并附加其他功能： ．声控启动 ．数码显示 ．声光报警 三、主体设计 车体设计 左右两轮分别驱动，后万向轮转向的方案。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择，我们经过比较选择了有机玻璃。用有机玻璃做的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。而且裁减比较方便！ 电机的固定采用的是铝薄片加螺丝固定，非常牢固，且比较美观。 轮子方案 在选定电机后，我们做了一个万向轮，万向轮的高度减去电机的半径就是驱动轮的半径。轮子用有机玻璃裁出来打磨光华的，上面在套上自行车里胎，以防止打滑。 万向轮 当小车前进时，左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结构，这种结构使得小车在前进时比较平稳。
xx省教育厅信息网总体设计方案 版本： V1.0 拟制： 校对： 审核： 批准： 二零一七年二月制
修订情况记录
目录 1 项目概述 (4) 1.1 项目概述 (4) 1.2 建设目标 (5) 1.3 建设原则 (5) 2 系统总体设计 (6) 2.1 系统功能定位 (6) 2.2 系统建设任务 (6) 2.3 系统技术架构 (7) 2.4 系统技术路线 (8) 2.4.1 采用Java语言开发..................... .. (8)
2.4.2 采用J2EE框架 (9) 2.4.2.1 平台比较 (9) 2.4.2.2 平台优势 (9) 2.4.3 采用容管理系统 (10) 2.4.4 采用全文检索系统 (11) 1项目概述 1.1 项目概述 政府门户是电子政务工程建设的主线。尽管电子政务不单是政府门户，但电子政务在很大程度上就是的服务，或者说通过门户这个平台来为企业和公众提供
服务。政府部电子政务实施的好坏最终是以外部的效果表现来评价的。 1.2 建设目标 政府门户网是信息化时代的政府与社会公众之间的有效载体，是电子政务重要的对外服务窗口，政府门户的建设目标是：具有高性能、高可靠性、技术先进、能实现统一的信息发布、集中的信息存储备份、专业的系统管理维护和便捷的网上办事系统的政府门户。 1.3 建设原则 此次项目建设将以“高起点、高要求、高标准”为导向，基于“统一规划、集中管理、分步实施”为原则进行开发建设。 先进性和成熟性 以开放的标准为基础，采用国际上成熟的、先进的、具有多厂商广泛支持的软件产品和技术来实现，保证整体架构的先进性。 可靠性和稳定性 系统方案具有较高的可靠性，关键产品是知名的并被广泛应用的可靠产品，同时对二次开发的系统及应用能够经受压力测试，被证明是安全可靠，同时，提供各种故障的快速恢复保证。 开放性和标准化原则 系统设计所采用的技术和设备符合国际标准、国家标准和业界标准，为系统的扩展升级、与其他系统的互联提供良好的基础。在设计时，提供开放性好、标准化程度高的技术方案；设备的各种接口满足开放和标准化原则。 具有较好的可伸缩性、可扩充性和扩展性 具有良好的可伸缩性。整个系统架构必须留有接口，最大可能地支持各种政务、业务管理系统的信息交换需求。具有平滑升级的能力，以适应将来工程规模拓展的需要。所有系统设备不但满足当前需要，并在扩充模块后满足可预见将来
上海应用技术学院Shanghai Institute of Technology 组长：王文博 组员：严格，熊祚强 指导教师：周文 项目工期：2014年6月10日——2015年6月15日
摘要：本项目研发智能家庭监督机器人是基于智能手机平台之下所应用的， 在借助于ug三维建模设计，机械设计以传动设计，及嵌入式硬件的插入，成功地实现了人远距离分身控制并监督家庭情况，能够随时随地掌握家庭环境的变化，为家庭安全的保障提供了基础，并且解决了目前市场家政机器人价格昂贵的现象。 前言: 随着物联网，智能家居以及智能手机的兴起，针对国内的市场环境， 本项目研发出的一系列四款智能家庭服务机器人，本项目研发的机器人管家是一种远程交互型机器人家政机器人采用低功耗WIFI技术连接互联网及手机终端通过强大智能手机及网络云服务器的数据计算处理能力对机器人进行智能化控制，从而降低了机器人的所需硬件成本，使得家政机器人能被国内消费者所接受。此机器人装配了红外，433射频的家电控制系统，实现了远程家电控制功能，并解决了目前智能家居家电设备接口协议不统一，传统家电难以兼容的问题。此外，机器人本身留有各种传感器接口，通过采用本项目研发的红外热式，温湿度，甲醛以及PM2.5传感器机器人能够实现远程家庭环境监控，家居安防的功能。能够解决目前家庭服务类机器人依赖进口，售价高昂的市场现状。 正文：（建模方面）
如上图所示，主观三视图，以及大致轮廓视图，外观视图上采取了全新的外观设计，底部以正六棱柱作为底座，并且采用抽壳技术，扩大内部空间，方便内部嵌入传动系统，机械设计等等，并且为以后的硬件电子设施提供了空间基础，上部采用圆弧拉伸，同样扩大内部空间，便于齿轮，马达等传动设施插入，放手机的补位，采用加盖模式，内部设有弹簧等设施，加紧设备。具体如下： 一：底轮 底轮采用一般的轮胎设计，圆弧效果便于运动，轮胎表面加拉伸效果，增加抓地，增大摩擦，内部增加五角星设计，省材料， 增加美观 二：转向轮： 由于底面为正六棱柱，两个轮子不能稳定行走，并且转向不方便，故在底面加上两个可以自由旋转的转向轮，转向轮 采用平常滑板上的轮子，这样的轮，自由性比较大，可以随 意转向，而传统的车轮，自由性较低，两者互相结合，既可 以自由转向，又可以稳抓底面。建模设计上主要采用了草图 拉伸方式。 三：滚轴：
设计工作总结报告 篇一：设计总结报告 设计工作报告 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 设计工作总结 高速公路起点~K15+168段工程已全部完工。该段工程无论在外部几何尺寸还是内在质量上均达到了设计要求，较好地执行了设计意图。设计单位（中交第一公路勘察设计研究院有限公司）同意交工验收。为了让相关单位和各级领导全面具体地了解本路段工程的设计情况，现将本项目设计工作报告如下： 一、概况 ****高速公路工程是**市公路网规划的重要组成部分，是连接****、航空产业园的快速陆路通道，其建设对**发展成珠江口西岸核心城市及区域性交通枢纽、完善**两港集疏运系统及区域综合运输网络等具有重要意义。 （一）任务来源及依据 1、本项目勘察设计招标文件 2、本项目勘察设计合同； 3、本项目工可报告； 4、省发改委《关于****高速公路工程可行性研究报告的批复》（粤发改委[XX]286号）； 5、本项目修编初步设计文件；
6、省交通厅《初步设计评审意见》（粤交基函[XX]779号）； 7、省交通厅《关于****高速公路初步设计的批复》（粤交基[XX]627号）； 8、沿线地方政府有关的函件、文件、规划资料等； 9、交通部部颁现行有关技术标准、规范、规程。 （二）沿线自然地理概况 1、地形地貌 项目走廊带内中段属海湾区平原地貌，地形平坦，起伏小；南段及北段为残留有隆起的残丘和低山丘陵地貌。地形起伏较大，南段相对高差约130米左右，植被发育，自然山坡坡度约20～40；北段地形切割较强，相对高差约150m，植被发育，全线南段及中段河流沟涌较多，地表水系发育，北段仅以鱼塘和水库为主。 2、不良地质 淤泥、淤泥质土在项目区域普遍分布，埋深0～40米，厚度2.1～39.6米，其力学性质差，对路基填方稳定性及沉降较大影响，对摩擦桩有负摩阻的影响，桥基施工中易产生缩径、塌孔等不利影响，本路线范围内无液化砂土及其它不良地质现象。 3、气象水文 项目区域属南亚热带海洋性季风气候，气候温和，夏季潮湿，多台风暴雨，雨量充沛。年平均气温22°C，极端最低气温1°C,极端最高气温37°C，以6～9月最热，1～2月最冷，年平均降雨量1964mm，降雨多集中在5～9月，最大
系统总体设计报告 一引言 1.1编写目的 本系统为地震灾害预警系统，主要用户为政府部门工作人员，在地震来临前有效地预测地震，在地震发生后尽快高效地组织灾后救援重建工作。通过本设计报告与用于进行深入交流，进一步挖掘用户需求。 1.2项目背景 1.2.1项目名称： 1.2.2系统的提出者： 二用户需求成果分析 1.功能需求 1.1文件：实现数据导入﹑数据添加﹑数据存储与导出。 1.1.1数据添加：为系统导入地图文档，使系统能够直接加载矢量数据、栅格数据 以及存储在GeoDataBase的矢量数据、栅格数据、属性数据。 1.1.2数据编辑：进行数据更新，实现空间数据的编辑。 1.1.3数据导出：将数据库中的数据导出为shapefile文件、栅格数据。 1.2地图操作：实现地图浏览与鹰眼功能。 1.2.1删除图层：实现图层删除。 1.2.2移动图层：实现图层移动。 1.2.3鹰眼分析：鹰眼窗口按全图显示比例尺显示电子地图缩略图。在鹰眼窗口中 有一个方块，通过变换方块的位置和大小，可以快速定位全图中的某一方位，方便浏览与分析。 1.2.4地图量测：实现计算受灾区域的距离和面积的测量。 1.3查询分析：实现地震灾害数据的属性查询、空间查询和历史查询。 1.3.1属性查询：系统提供震源、震级及建筑设施数据等相关属性数据的查询。 1.3.2空间查询：提供空间位置空间关系查询功能。 1.4地震灾害损失分析： 1.4.1影响范围：实现地震影响区域范围统计。 1.4.2建筑设施：通过建筑物受损、倒塌等情况评估损失。 1.4.3交通道路：通过统计道路受损情况分析交通情况。 1.4.4人员伤亡：实现在地图上呈现人员伤亡分布情况。 1.4.5综合评估：基于建筑设施、道路设施和人员伤亡的综合分析。 1.5地震次生灾害损失分析 1.5.1地震灾害影响范围评估：根据地震灾害影响范围，在相关经济数据的基础上， 通过建立简单的评估模型，实现对地震次生灾害瘟疫损失的评估功能. 1.5.2山体滑坡损失评估：根据地震次生灾害山体滑坡的影响范围，在相关经济数 据的基础上，通过建立简单的评估模型，实现对地震次生灾害山体滑坡损失的评估功能。 1.5.3火灾损失评估：根据地震次生灾害火灾的影响范围，在相关经济数据的基础 上，通过建立简单的评估模型，实现对地震次生灾害火灾损失的评估功能。
智能机器人的设计与制作WORD版本可编辑
智能机器人的设计与制作 引言 近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。目前机器人行业的发展与30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。 图1.1、机器人 1 绪论
机器人技术作为20 世纪人类最伟大的发明之一，自20 世纪60 年代初问世以来，经历40 余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 1.1 国内外机器人技术发展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年。到80 年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法：“日本机器人的发展经过了60 年代的摇篮期。70 年代的实用期。到80 年代进人普及提高期。” 并正式把1980 年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。中国机器人的发展起步较晚，1972 年我国开始研制自己的工业机器人。"七五"期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986 年国家高技术研究发展计划(863 计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。20 世纪90 年代，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 1.2 机器人技术的市场应用 机器人融入我们日常生活的步伐有多快？据国际机器人联盟调查，2004 年，全球个人机器人约有200 万台，到2008 年，还将有700 万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划，到2013 年，韩国每个家庭都能拥有一台机器人；而日本机器人协会预测，到2025 年，全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年500 亿美元的规模(现在仅有50亿美元)。与20 世纪70 年代PC 行业的情况相仿，我们不可能准确预测出究竟哪些用途将推动这个新兴行业进入临界状态。不过看起来，机器人很可能在护理和陪伴老年人的工作上大展宏图，或许还可以帮助残疾人四处走走，并增强士兵、建筑工人和医护人员的体力与耐力。目前，我国从事机器人研发和应用工程的单位200 多家，拥有量为3500 台左右，其中国产占20％，其余都是从日本、美国、瑞典等40 多个国家引进的。2000 年已生产 各种类型工业机器人和系统300 台套，机器人销售额6.74 亿元，机器人产业对国民经济的年收益额为47 亿元，我国对工业机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。1.3 机器人技术的前景展望机器人是人类的得力助手，能友好相处的可靠朋友，将来我们会看到人和机器人会存在一个空间里边，成为一个互相的助手
机器人课程设计报 告
智能机器人课程设计 总结报告 姓名： 组员： 指导老师: 时间:
一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网
格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择 由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节
建筑设计师工作总结报告 建筑设计师工作总结报告 设计师个人工作总结 建筑设计师工作总结报告 （一） 尊敬的上级公司领导以及XX同事们： xx年x月至2xx年x月由总公司任命我担任XX副院长，于是有幸在这个工作岗位上在您们的领导、您们的关照、您们的理解与支持下经历了适应新的设计管理需要，摸索新的工作方法，考验任职能力的两年。现在把两年来我所想的、所做的，分几个方面报告如下： 一、适应设计，积极配合参与做好与市政XX联合的工作 xx年春，当公用事业局牵头提出局系统设计单位联合申报综合甲级资质时，XX院长召集院领导班子慎重研究分析联合可能给我们带来的机遇以及可能给我们生产与经营带来的问题。在这个过程中，我始终执积极态度。这包括两个方面： 一是将利害关系积极地提出，并建议院长向总公司报告;二是积极的按市政院的要求配合做好报送资质材料的工作，并和院长一起共同研究《承担工程项目划分协议》的起草工作。 虽说联合后出现了失去独立的设计资质问题，这个问题给总公司的机构改革和我们院的经营运作带来很大障碍，但我们还有别的选择吗?留给我们的问题是怎样培植一个符合资质条件的问题。 二、适应工程管理需要摸索设计阶段生产管理的方法
这两年工程项目实施过程中与设计有关的比较突出的是设计变更问题。我认为，设计变更本是工程实施过程中的正常程序。至于那些属于不恰当变更的原因很重要的原因是设计准备不充分，原始资料不齐全或不准确，设计要则不确定。一方面是业主有时并不清楚我们下在做什么标准的设计，另一方面有时我们也不太准确地了解业主究竟想要什么质量的东西。反复出现的不恰当设计变更一是影响投资效益，二是挫伤设计人员的积极性，干扰设计生产的正常进行。为此我做了两件事： 第一件是反复学习了国家规程、规范有关处理设计变更程序的控制规定，起草了符合总公司工程实施实际情况的《处理设计变更事宜的有关规定》，《规定》经征求意见，院长批准后作为院生产管理制度试行。第二件是注意在接受设计任务时从业主那里把设计要求问清楚，在下达生产计划时，将设计深度和方案要点向设计人员讲清楚。这样做的意义在于通过抓好中间环节，强化项目设计的严肃性和严谨性，实现既便于责任部门对工程项目密切控制，又便于设计人员准确理解任务要求，把握设计要素实现质量目标。 三、适应工程多种管理形式，摸索做好设计配合的方法 这两年，一些重要的工程项目，特别是公司内部项目采取了多种管理形式。如市区管网改造项目采取了内部招标制;内部改造项目采用了使用单位负责制，投资30万元以上项目实行工程监理制等多种管理方式。要适应这样的情况，在设计配合过程中，应特别注意具体工程管理形式的特点，要求设计人员在处理现场问题时，针对不同当事方的职责权力，按规则依程序办事。同时，要注意根据具体的承包单位
极坐标数控工作台总体设计书小组成员：董胤泽陈伯良唐浩然郑贤德
目录 一需求分析 1.1用途与水平 1.2主功能 1.3 主功能频次与精度 二功能与技术指标 三系统结构原理方案设计 3.1总体原理方案分析 3.2总体方案选择 3.3机械类功能方案实施安排 3.4控制类功能方案分析 3.5控制类功能方案实施安排 3.6可行性分析
一需求分析 现代工业生产线中，经常要用到分拣装置。对于细小零件的筛选 与分拣，是生产线中重要的一环。本组针对于生产线上细小零件的分拣，设计了一种极坐标工作吊臂的移动机构。本机构可以针对传送带 弯道的大量产品做出快速分拣。达到整理产品的目的。同时，因为本 装置是在弯道工作的，可以大大缩短流水线的的长度。在工程实际上，有一定的应用价值 1.1用途与水平 极坐标工作台能够安装在生产线上，与机械爪结合，达到快速分 拣与整理的目的。 1.2主功能 ①该装置应能实现平面极坐标形式（旋转+直线移动）连续运动。 ②可以显示运动位置参数（角度和直线移动位置）。 ③既可以自动运行也可以手动调整。 ④控制电路包括步进电机与直线驱动功能。 ⑤控制方式为闭环系统。 1.3 主功能频次与精度 极坐标工作台属于材料加工类的一般产品，应用频率较高。工作强度大。作为生产线上的产品，每天12小时,工作8年,250天/年，对系统的可靠性要求较高，精度达0.1mm。
二、功能与技术指标 三系统结构原理方案设计 3.1总体原理方案分析 数控极坐标工作台分两大类功能单元构成：机械类功能单元、控制类功能单元。机械类功能单元分为机械本体、传动机构、导向机构、电机以及主轴组件。控制类功能单元分为上位机用户界面软件、单片机及相应串口、驱动电路。 图1 极坐标工作台功能单元组成图 3.2总体方案选择 方案1：采用两个直线电机，配合工作台完成在半圆范围的运动极坐标工作 台 机械类功能单元 控制类功能单元 机械本体 传动机构 导向机构 电机 支撑机构 上位机用户界面软件 驱动电路 单片机及其串口
平面设计师工作总结报告 来到公司已经快两个月了。感觉时间过的特别快。快的原因并不是因为时间匆匆的流逝，而是因为每天工作的都非常的充实。我以前一直在职业培训学校做平面讲师，工作非常轻松，每天讲一个半小时的课，其余的时间就是辅导学生上机操作。每天上班感觉时间特别漫长，就盼着时钟能够快一点走，早点下班。但时间长了我觉得，太安逸的工作环境，不太适合我。所以我来到丰联文化传媒有限公司，开始了新的挑战。我们的设计任务很重，公司的vi，样本，画册，网站，动画都需要我们来设计，我们的团队成员就一起研究和探讨，各尽其能，来为我们这个团队，为公司服务。所以每天都有设计任务，虽然工作累一点，经常加班，但是看到我们自己设计出来的作品，心里的喜悦超过了苦和累。 那么，我从以下几个方面来谈一谈我来到公司这两个月的感受： 良好的办公环境 公司给我的个印象就是我们良好的办公环境。我们每个人都有自己的办公桌和电脑，还给我们配备了文件夹，笔记本、尺子、剪刀等这些办公用品，设施齐全。有了这么好的办公环境，我们的工作热情会更加高涨。 好的领导
我们的领导董事长、李总、朱总。他们的年龄应该和我们的父母年龄相仿，但他们为了公司的发展每天都是勤勤肯肯，兢兢业业的工作。我们的赵总，经常和我们一起加班，每天工作到很晚，甚至熬夜还在写文案，写稿件。不但在工作上帮助我们进步，在生活上，思想上也不断的开导我们，关心我们，激发我们自身的潜力和创造力，使我们能有充分的精力更好地为公司服务。有这么好的领导带领我们，我相信，我们的公司会逐渐壮大。 同事之间能够和睦相处 人际交往、同事之间的相处，是我们大家工作的需要。每天早上来到公司，同事之间问声“早上好”，微笑着点点头，这样一天的工作都会有个好的心情。同事生病了，端上一怀热水，送上一句温暖的祝福，那么，每个人的心里都会是热乎乎的，少了那些勾心斗角，尔虞我诈，多一些理解和关怀。这样，我们每个人就会得到的温暖，的爱。 团队精神 工作中少不了交流和沟通，少不了共同合作。虽然我们这个小团队人很少，刚刚组建还不到两个月，但我们经过短暂的磨合期已经共同完成了几个项目的策划与设计，例如运动会馆的网站，画册，装修效果图，公司vi，logo，动画的制作。所有的项目靠一个人的力量是不能完成的。这里需要我们平面设计，网站设计，3d设计，影视设计师的相互合作