何谓定位、夹紧、安装？为什么说夹紧不等于定位？
定位：加工前，工件在夹具或机床上占据一个正确的位置。或：加工前，将工件装在相对于刀具的一定位置上。
夹紧：当工件定位后，在切削力、重力等作用下，使它保持正确的位置不变。
安装：把工件从“定位”到“夹紧”的整个过程，统称为“安装”。
因为定位目的是使工件在机床上（或夹具中）占有正确位置，即使它相对于刀具刀刃有正确的相对位置。而夹紧是当工件定位后，在切削力、重力等作用下，使它保持正确的位置不变。所以说夹紧不等于定位。
何谓六点定位原则？
任一刚体在空间有三个移动和三个转动共六个自由度，要使工件完全定位，就必须限制其在空间的全部六个自由度。
何谓完全定位、不完全定位、欠定位、过定位？
完全定位是限制了全部六个不重复的自由度。不完全定位是允许少于六点的定位。欠定位是工件定位点不足。过定位是工件重复定位。
何谓基本支承、自位支承、辅助支承？
基本支承：用来限制工件的自由度，即是真正具有独立定位作用的定位元件。自位支承（浮动支承）：其与工件接触的几个工作点能随工件定位面形状自行浮动的支承，常见有双接触点及三接触点两种。这种支承为多点接触一点定位。可避免发生过定位。属基本支承。辅助支承：用来加强工件的支承刚性，它不起限制工件自由度的作用。
何谓定位误差？它是如何产生的？它如何分类？
定位误差：若工件的定位基准与设计基准不重合，或工件的定位基准与定位元件的工作表面之间存在间隙，则在安装中会使工件设计基准产生位置变化而导致的加工误差。定位误差产生的根源：安装中工件设计基准产生位置变化。定位误差分为基准不符误差（或称基准不重合误差）：定位基准与设计基准不重合而产生。基准位移误差：工件定位表面和定位件表面之间的间隙使设计基准位置变化而产生。由定位副的制造误差引起。
工件夹紧的基本要求是什么？
工件夹紧的基本要求
夹得稳--夹紧时不能破坏工件稳定的正确性；夹紧机构的动作应平稳，有足够的刚度和强度。
夹得牢--夹紧力要合适，过小易使工件移动或振动，过大也会使工件变形或损伤，影响
加工精度。此外，夹紧机构要有自锁作用，即原始夹紧作用力去除后，工件仍能保持夹紧状态而不松开。
夹得快-夹紧机构应尽量简单、紧凑，操作时安全省力，迅速方便，以减轻操作人员劳动强度，缩短辅助时间，提高生产效率。
夹紧力方向和夹紧力作用点的确定原则是什么？
夹紧力方向的确定原则（1）夹紧力作用方向应不破坏工件定位的准确性（2）夹紧力方向应使工件变形尽可能小。（3）夹紧方向应使所需夹紧力尽可能小。
夹紧力作用点的确定原则（1）夹紧力应落在支承元件上或几个支承元件所形成的支承面内。（2）夹紧力应落在工件刚度较好的部位上。（3）夹紧方向应尽量靠近加工面。
有那些典型的夹紧机构？
1、斜楔夹紧
2、螺旋夹紧
3、偏心夹紧
4、多件夹紧
何谓钻套？其作用是什么？
钻套是钻床夹具所特有的零件
钻套用来引导钻头、铰刀等孔加工工具，加强刀具刚度，并保证所加工的孔和工件其他表面准确的相对位置
夹具设计的步骤如何？
设计步骤：1、明确夹具设计任务。2、选择定位方法和定位元件。3、选择夹紧机构。4、绘制夹具总装草图。5、绘制夹具总装图。6、绘制零件图
加工质量包含的内容有哪些？
加工质量分为加工精度（几何参数方面的质量）和表面质量（物理机械参数方面的质量）。
加工精度分为尺寸精度：长度、宽度、高度及直径(宏观) 。几何形状精度：圆度、圆柱度、平面度、直线度，等等。相互位置精度：平行度、垂直度、同轴度，等等。
表面质量分为(微观)表面几何形状：1表面粗糙度，2表面波度。表面层物理机械性能变化： 1 表面层的冷作硬化2表面层残余应力3表面层金相组织的变化
切削加工顺序的安排原则是什么？
加工顺序的安排：
A.切削加工顺序的安排，四个原则：
（1）先粗后精。（2）先主后次。（3）基面先行。（4）先面后孔。
B.热处理工序的安排：
热处理目的：改变材料的性能和消除内应力
（1）预备热处理（加工前，改善切削性能，消除毛坯内应力）
（2）去应力处理（粗加工之后）
（3）最终热处理（半精加工后、磨削加工前，提高强度、硬度）
C.辅助工序的安排：
检验工序是主要的辅助工序，此外还有去毛刺、倒棱边、去磁、清洗、涂防锈油等。
第3章工件定位与夹紧 一．简答题： 3-1．工件在夹具中定位、夹紧的任务是什么？ 定位：把工件装好，就是在机床上使工件相对于刀具及机床有正确的位上加工置。工件只有在这个位置上接受加工，才能保证被加工表面达到所要求的各项技术教育要求。 夹紧：把工件夹牢，就是指定位好的工件，在加工过程中不会受切削力、离心力、冲击、振动等外力的影响而变动位置。 3-2．一批工件在夹具中定位的目的是什么？它与一个工件在加工时的定位有何不同？ 3-3．何谓重得定位与欠定位？重复定位在哪些情况下不允许出现？欠定位产生的后果是什么？ 欠定位：按照加工要求应该限制的自由度没有被限制的定位称为欠定位。欠定位是不允许的。因为欠定位保证不了加工要求。 重复定位：工件的一个或几个自由度被不同的定位元件重复限制的定位称为过定位。当过定位导致工件或定位元件变形，影响加工精度时，应该严禁采用。但当过定位并不影响加工精度，反而对提高加工精度有利时，也可以采用。 3-4．辅助支承起什么作用？使用应注意什么问题？ 生产中，由于工件形状以及夹紧力、切削力、工件重力等原因可能使工件在定位后还产生变形或定位不稳定。常需要设置辅助支承。辅助支承是用来提高工件的支承刚度和稳定性的，起辅助作用，决不允许破坏主要支承的主要定位作用。 各种辅助支承在每次卸下工件后，必须松开，装上工件后再调整和锁紧。 由于采用辅助支承会使夹具结构复杂，操作时间增加，因此当定位基准面精度较高，允许重复定位时，往往用增加固定支承的方法增加支承刚度 3-5．选择定位基准时，应遵循哪些原则？ 定位时据以确定工件在夹具中位置的点、线、面称为定位基准。 定位基准有粗基准和精基准之分。零件开始加工时，所有的面均未加工，只能以毛坯面作定位基准，这种以毛坯面为定位基准的，称为粗基准，以后的加工，必须以加工过的表面做定位基准，以加工过表面为定位基准的称精基准。 在加工中，首先使用的是粗基准，但在选样定位基准时，为了保证零件的加工精度，首先考虑的是选择精基准，精基准选定以后，再考虑合理地选择粗基准。 3-6．夹紧装置设计的基本要求是什么？确定夹紧力的方向和作用点的原则有哪些？ 夹紧机构应满足下面要求： 1. 夹紧过程中，必须保证定位准确可靠，而不破坏原有的定位。 2. 夹紧力的大小要可靠、适应，既要保证工件在整个加工过程中位置稳定不变、振动小，又要使工件不产生过大的夹紧变形。 3. 夹紧装置的自动化和复杂程度应与生产类型相适应，在保证生产效率的前提下，其结构要力求简单，工艺性好，便于制造和维修。 4. 夹紧装置应具有良好的自锁性能，以保证在源动力波动或消失后，仍能保持夹紧状态。 5. 夹紧装置的操作应当方便、安全、省力。 1. 夹紧力方向的确定原则 夹紧力的作用方向不仅影响加工精度，而且还影响夹紧的实际效果。具体应考虑如下几
粗基准平面通常 是指经过清理的锻、铸 毛坯工件的平面。其表 面较粗糙，且有较大的 平面度误差。粗基准平 面定位的特点如右图 所示。图ａ所示为粗基 准平面定位点的随机 性分布特点。一个较大的粗基准平面与定位支承平面接触时，必为随机分布的三个点，定位不稳定。为了控制这三个定位点的位置，通常要采用呈点接触的定位元件，如支承钉（见图ｂ），以获得较满意的固定定位点。 粗基准平面定位常用的定位元件有支承钉、可调支承和浮动支承。 1）支承钉 ａ）Ｂ型（球头）支承钉 ｂ）Ｃ型（齿纹）支承钉 ｃ）Ａ型（平头）支承钉 2）可换支承钉 ａ）具有两种定位面的可换支承钉 ｂ）磨损后可更换支承钉
用于批量较大的生产中，可以降低夹具成本 3）可调支承可调支承的定位点是可调整的。 a)调节支承 (JB/T8026.4-1999 ) b) 圆柱头调节承 (JB/T8026.3-1999) c) 六角头支承 (JB/T8026.1-1999) 4）可调支承 浮动支承的特点是增加与定位工件的接触点，而不发生过定位。使用浮动支承可提高工件的定位刚度。 ａ）摆动式浮动支承 ｂ）移动式浮动支承 ｃ）球形浮动支承
3、工件以精基准平面定位 工件的基准平面经切削加工后，可直接放在平面上定位。经过刮削、精铣、磨削的平面具有较小的表面粗糙度值和平面度误差，可获得较精确的定位。常用的定位元件有支承板和平头支承钉等，这类是呈面接触的定位元件。 1)支承板 ａ）Ａ型光面支承板：用于垂直布置的定位场合 ｂ）Ｂ型带斜槽支承板：用于水平布置的定位场合 2)支承钉 图所示为平头（Ａ型）支承钉，其定位面经过磨削。Ａ型支承钉主要规格与Ｂ型、Ｃ型支承钉相同。
浙江广厦建设职业技术学院 20 /20 学年第学期 课题：第四章距离测量与直线定向 第三讲直线定向 课型：讲授 教学目的与要求： 1．了解标准方向的种类；方位角的种类；三种方位角之间的关系。 2．理解直线定向的定义；正、反坐标方位角的关系；坐标方位角与象限角的换算关系。3．掌握方位角的概念；坐标方位角的概念及其推算；象限角的概念。 教学重点、难点： 重点：直线定向的定义；正、反坐标方位角的关系；坐标方位角与象限角的换算关系；方位角的概念；坐标方位角的概念及其推算；象限角的概念。 难点：坐标方位角的推算；坐标方位角与象限角的换算关系。 采用教具、挂图：多媒体课件 复习、提问： 1．要确定直线的位置，除水平长度，还需要什么？ 2．标准方向的种类有哪三种？ 3．直线方向的表示方法有哪两种？ 4．画图说明坐标方位角与象限角的换算关系？ 5．方位角、象限角有何应用？ 课堂小结： 本次课主要学习了直线定向，应使学生重点掌握直线定向的定义；正、反坐标方位角的关系；坐标方位角与象限角的换算关系；方位角的概念；坐标方位角的概念及其推算；象限角的概念。 作业：8、9 课后分析：
复习(5min): 1．用水准仪进行视距测量的计算公式？ 2．全站仪的使用功能有哪些？ 3．钢尺量距、视距测量、光电测距、全站仪测距中，哪一种测量精度最低？ 第三讲直线定向 直线方向，是根据某一标准方向与该直线之间所夹的水平角来衡量的。 确定直线与标准方向之间的角度关系，称为直线定向。 一、标准方向(15min) 直线定向时，常用的标准方向有：真子午线方向、磁子午线方向和坐标纵线方向。 1、真子午线方向（真北方向） 过地球南北极的平面与地球表面的交线叫真子午线。通过地球表面某点的真子午线的切线方向，称为该点的真子午线方向。 2、磁子午线方向（磁北方向） 磁子午线方向是在地球磁场作用下，磁针在某点自由静止时其轴线所指的方向。指向北端的方向为磁北方向。磁子午线方向可用罗盘仪测定。 3、坐标纵轴方向（轴北方向） 在测量工作中通常采用高斯平面直角坐标或独立平面直角坐标确定地面点的位置，因此取坐标纵轴(X轴)方向线，作为直线定向的标准方向。 在独立平面直角坐标系中，可以测区中心某点的磁子午线方向作为坐标纵轴方向。 二、方位角(40min) 从直线起点的标准方向北端起，顺时针方向量至该直线的水平夹角，称为该直线的方位角。 方位角取值范围是0?～360?。 （一）方位角的种类 1．真方位角 由真子午线方向的北端起，顺时针量到直线间的夹角，称为该直线的真方位角，一般用A表示。 2．磁方位角 由磁子午线方向的北端起，顺时针量至直线间的夹角，称为该直线的磁方位角，用Aｍ表示。 3．坐标方位角 由坐标纵轴方向的北端起，顺时针量到直线间的夹角，称为该直线的坐标方位角，常简称方位角，用 表示。 测量工作中，一般采用坐标方位角表示直线方向。 （二）三种方位角之间的关系 因标准方向选择的不同，使得一条直线有不同的方位角。
但是，并非全部夹紧机构都具备上述三部分，有时可能缺少其中的某一部分，例如手动夹紧机构往往就很筒单。 组合机床夹具的夹紧机构，就其夹紧特性而言，可以分为直接夹紧机构和自锁夹紧机构两大类。如果按夹紧动力的来源区分，可以分为手动夹紧机构和自动夹紧机构，在自动夹紧机构中，又有气动夹紧、液压夹紧、自动扳手夹紧和弹簧夹紧等机构。 设计夹具时，工件夹紧方法的确定，是在工件定位基准、夹具定位机构和导向装置的结构确定之后进行的，但工件的夹紧同工件的定位和导向装置是密切联系着的，因此在设计夹具时，这几个方面应当同时考虑。 在进行夹紧机构的结构设计之前，必须首先确定夹紧机构的下列主要项目：夹紧力的作用点、方向和大小；夹紧动力的种类；最合理的夹紧结构示意图及传动方式等。其中夹紧力的作用点和方向，在制定机床方案进行工艺分析时就已经确定了，并且以特殊的符号表示在被加工零件工序图中,以作为夹具结构设计的依据。设计时要根据工件特点、工艺方法、加工情况(粗、精加工；单面、多面加工等)以及工件的定位安装形式等因素来选择夹紧机构的形式。 设计夹紧机构时，应注意满足以下基本要求： (1)保证加工精度夹紧机构应能保证工件可靠地接触相应的定位基面，夹紧后不许破坏工件的正确位置。 夹紧后，工件在加工过程中，不应由于切削力的作用而产生位移和晃动。为此，必须保证夹紧机构能产生定够的夹紧力，同时还要求具有较高的刚性。由于组合机床通常都是多面多刀同时进行加工，夹具往往在较大的切削力作用下工作，提高夹紧机构的刚性，是十分重要的，因此组合机床夹具的夹紧螺栓、压板和传动杠杆等通常都比较粗大，以保证其足够的刚性。 夹紧工件时，不应破坏的已加工表面，也不应引起工件过大的变形，夹紧机构应力求使工件夹紧稳定和变形较小。为此，应当正确地选择夹紧部位和设置辅助支承等。 当加工刚性很差的工件时，或在精加工机床夹具上，夹紧机构应能保证夹紧力有调节的可能性。 ⑵保证生产率夹紧机构应当具有适当的自动化程度。夹紧动作要力求迅速，多压板夹紧时要力求采用联动夹紧机构，以缩短辅助时间。 由于组合机床是适用于成批和大量生产的专用机床，因此有条件采用比较完善的夹紧机构和实现夹紧自动化。 ⑶保证工作可靠一具有自锁性能夹紧机构除了应当能产生足够的夹紧力外，通常还要求具有自锁性能以保证它的工作可靠性。 在自动夹紧或用自动扳手夹紧的夹紧机构中，通常使其中间传动机构具有自锁性，以保证在撤除夹紧动力后工件仍不致于松开。 气动夹紧通常也需要有自锁环节，以保证在压缩空气中断或失压时，工件在加工过程中不致松开。只有当切削过程比较稳定和切削力不大的情况下，例如在攻丝机床上，采用气动夹紧才可以不带自锁环节。 液压夹紧不—定需要有自锁环节，但有了自锁环节以后，不仅可以使油路卸荷,而且也是一种安全的保险措施。 组合机床夹具常用的自锁夹紧机构有：螺旋夹紧机构；楔铁夹紧机构和偏心轮夹紧机构。 (4)结构紧凑简单在保证加工精度、满足生产率要求和工作可靠性的原则下，夹紧力应越小越好，这样碎以避免使用庞大而复杂的夹紧机构和减小夹压变形。 (5)操作方便，使用安全由于组合机床生产率较高，操作比较频繁，因此夹紧机
摘要 本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产和商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。第一个设计是小车直线往返运动，主要是完成小车自动循环往返。第二个设计是小车定位控制，主要是实现小车精确控制定位。设计中包含了PLC可编程控制器、继电器、电机模型图、主电路图、西门子S7-200系统、程序网络梯形图等各方面的应用。 关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图
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１选题背景及意义 1.1 选题背景 随着智能机器人技术、汽车工业的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动和制动等功能。 1.2 选题意义 为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产和善业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。我们正在逐渐的完善它使其效率更高。另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产和商业运营来说是非常重要的因素。在这里我们研究的只是简单地控制，是为我们以后的学习做个垫脚石。只有我们学好的基础，以后工作中才可以不断的改进和研发。基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。
定位与夹紧 一、定位 （1）分类 l）完全定位 工件的六个自由度全部被夹具中的定位元件所限制，而在夹具中占有完全确定的惟一位置，称为完全定位。 2）不完全定位 根据工件加工表面的不同加工要求，定位支承点的数目可以少于六个。有些自由度对加工要求有影响，有些自由度对加工要求无影响，这种定位情况称为不完全定位。不完全定位是允许的， 3）欠定位 按照加工要求应该限制的自由度没有被限制的定位称为欠定位。欠定位是不允许的。因为欠定位保证不了加工要求。 4）过定位 工件的一个或几个自由度被不同的定位元件重复限制的定位称为过定位。当过定位导致工件或定位元件变形，影响加工精度时，应该严禁采用。但当过定位并不影响加工精度，反而对提高加工精度有利时，也可以采用。各类钳加工和机加工都会用到。 （2）解释 工件定位的实质就是使工件在夹具中占据确定的位置，因此工件的定位问题可转化为在空间直角坐标系中决定刚体坐标位置的问题来讨论。在空间直角坐标系中，刚体具有六个自由度，即沿X、Y、Z轴移动的三个自由度和绕此三轴旋转的三个自由度。用六个合理分布的支承点限制工件的六个自由度，使工件在夹具中占据正确的位置，称为六点定位法则。人们在阐述六点定位法则时常以图1所示铣不通槽的例子来加以说明：a1、a2、a3三个点体现主定位面A，限制X、Y方向的旋转自由度和Z方向的移动自由度；a4、a5两个点体现侧面B，限制X 方向的移动自由度和Z方向的旋转自由度；a6点体现止推面C，限制Y方向的移动自由度。这样，工件的六个自由度全部被限制，称为完全定位。当然，定位只是保证工件在夹具中的位置确定，并不能保证在加工中工件不移动，故还需夹紧。定位和夹紧是两个不同的概念。 二、加紧
导向与定位机构的设计 为了保证注射模具准确合模和开模，在注射模具中必须设置导向机构。导向机构的作用是导向、定位，以及承受一定的侧向压力。 一、导柱导向机构 模具导柱导向机构如图1所示。图中所示为导柱、导套结构，适用于精度要求高、生产批量大的模具。对于小批生产的简单模具，可不采用导套，直接与模体间隙配合。同时在设计导柱和导套时还应注意以下几点。 ①导柱应合理地分布在模具分型面的四周，导柱中心至模具外缘应有足够的距离，以保证模具的强度。 ②导柱的长度应比型心(凸模)端面的高度高出6～8mm，以免型心进入凹模时与凹模相碰而损坏。 图1 模具导柱导向机构 ③导柱和导套应有足够的耐磨度和强度，常采用20低碳钢经渗碳0.5～0.8mm，淬火48～55HRC，也可采用T8A碳素工具钢，经淬火处理。 ④为了使导柱能顺利地进入导套，导柱端部应做成锥形或半球形，导套的前端也应倒角。 ⑤导柱设在动模一侧可以保护型心不受损伤，而设在定模一侧则便于顺利脱模取出塑件，因此可根据需要而决定装配方式。 ⑥一般导柱滑动部分的配合形式为H8/f8；导柱和导套固定部分配合为H7/k6；导套外径的配合为H7/k6。 ⑦一般在动模座板与推板之间也设置导柱和导套，以保证推出机构的正常运动。 ⑧导柱的直径应根据模具大小而决定，可参考标准模架数据选取。 二、精定位装置 对于精密、大型模具，以及导向零件(如导柱)需要承受较大侧向力的模具，在模具上通常要设计锥面、斜面或导正销精定位装置。 1．锥面精定位 如图2所示，锥面配合有两种形式，一种是两锥面之间有间隙，将淬火镶块6镶于模具上(见I放大图)，使之和锥面配合，以制止偏移；另一种是两锥面直接配合(见图2右下图)，
3．7化油器壳体定位及夹紧 3．7．1化油器壳体的定位 为方便加工时的定位，化油器壳体会压铸出两个工艺孔。利用这两个定位孔和化油器与浮子室之间结合面，形成两孔一面的定位方式。 其中一个定位面限制了化油器绕x轴和y轴的旋转和沿z轴移动的三个自由度。而化油器的定位面往往平面度不算太高，通常为0．1／l00×l00，如果用全平面来定位则会引起每个工件的不一致性。这是因为我们知道，对于不平面与平面的相互接触，一般只有三点能接触到，有时即使有多于三点的接触点，除了其中三点之外，也只能是虚约束点。对于不同的工件而言，定位基准面与工件接触的三点是随机的，而且随不同工件的不同而不同，因此每个工件的定位平面也不一样，这事必影响加工精度。对这点的改进方法是采用面积较小的三个圆柱面来代替全平面来作工件的定位基准面。从几何上来说三点已经可以确定一个基准平面了。由于基准面与工件结合面的接触面积减小，这样一来由工件平面度误差而引起的定位误差就有效地减小了。 再在其中的一个定位基准孔采用带弹簧的圆锥销定位。这里采用圆锥销而不采用圆柱销是因为圆锥销有更好的导向性能，而且圆锥销与工件上的定位孔相接触点为一圆，它可以有效地限制工件在z平面内沿x轴和沿y轴的平行移动。另一方面，由于工件夹紧时圆锥销会随弹簧产生一些退让，可以让工件平面与基准面进行有效地贴合。 由于基准面和主基准孔的定位已经约束工件六个自由度中的五个自由度。所以副基准孔所能约束的自由度只剩下绕z轴的旋转自由度了。因此在这里采用带弹簧的圆锥菱形销了当然也可能采用扁形销，只是前者具有更好的美观的外观和较好的强度结构。由于菱形销的长边垂直于两基准孔之间的连线，所以有效地约束了平面内的旋转自由度。 对于一般的孔系加工，利用两孔一面的定位方式就已足够，有时基于保证特殊的工艺要求或装夹与定位的方便，也可以采用其他的定位方式。如利用加工好的柱塞孔定位：柱塞孔与中子的配合面可以约束沿x轴和y轴平移等两个自由度，喉管孔下侧孔与中子顶弧面的接触可以约束沿z轴平移和沿x轴和沿y轴旋转等三个自由度，剩下的一个沿z轴旋转的自由度由附加的限位螺钉调定。 3．7．2化油器壳体的夹紧 在工件完成定位后，一般还要进行夹紧后才能进行加工切削。对于半自动加工机床，常常采用手动夹紧来简化机床结构。而对于组合式全自动加工机床，通常采用的是自动夹紧。夹紧时依驱动方式分可以是气动夹紧或液压夹紧。由于气动夹紧力一般都不大，所以还必须通过凸轮、杠杆、楔形等机构来进行力的放大或实现自锁。而液压夹紧力一般都比较大，所以通常在液压的夹紧回路装置有减压阀来防止在过大的系统压力下夹紧时夹坏工件。 如图3—5所示，凸轮极坐标曲线可分为快速上升段、自锁段和过渡段。快速上升段是使夹爪快速接近工件，而自锁段可以使夹爪获得较大的力大放大系数，并由于其斜度小于自锁角，而实现自锁功能，防止在加工过程中因为意外情况，如压缩空气气源失压时工件可能松动，从而引起未可预知的严重后果。
工件的装夹和夹紧装置
课题项目：工件的夹紧和夹紧装置 教学目标知识目标 1、掌握基本夹紧机构夹紧力的计算方法； 2、掌握基本夹紧机构自锁条件的确定方法；能力目标 1、掌握斜楔夹紧机构的原理及组成； 2、掌握螺旋夹紧机构的结构及原理； 3、掌握圆偏心夹紧机构的原理。 素质目标 1、培养学生语言表达能力； 2、培养学生自主学习的能力； 3、培养学生团队协作的能力； 4、增强学生的安全意识。 教学重点基本夹紧机构自锁条件的确定方法 教学难点螺旋夹紧机构的结构及原理 课型多媒体授课授课课时2课时 教学过程教学内容教学方 法、手段 师生 活动 时间 分配 导入 根据下图中斜楔夹紧机构的受力分析，来 确定基本夹紧机构夹紧力的计算、自锁条件及 几何特点，是我们本项目所要解决的问题。 情境教 学法 多媒体 1、教师 讲解； 2、学生 听课 5 分 钟 教 学实施告知 1.夹紧装置的组成 1）力源装置力源装置是产生夹紧原始作 用力的动力装置。通常使用的动力装置有气压 装置、液压装置、电动装置、磁力装置等； 2）夹紧机构夹紧机构一般由中间递力机 构和夹紧元件组成。它的作用是传递原始作用 力，改变其大小、方向，使之变为夹紧力，并 执行夹紧工件的任务。 2.夹紧装置的基本要求 1）在夹紧过程中应能保持工件定位时所获 得的正确位置； 2）夹紧应可靠和适当； 3）夹紧装置应操作方便，省力、安全； 4）夹紧装置的复杂程度与自动化程度应与 工件的生产批量和生产方式相适应。 3.夹紧力方向的确定原则 1）夹紧力作用方向应有利于工件的准确定 位，而不能破坏定位。为此一般要求夹紧力方 向朝向定位元件，且应垂直于主要定位基准。 2）夹紧力作用方向应使工件夹紧变形小。 为此一般要求夹紧力作用方向最好指向工件刚 讲授法； 讨论法； 多媒体； 1、教师 讲解； 2、学生 听课 10 分 钟
安装定位与导向系统 一锁紧零件 主要为内六角螺丝与沉头孔。其中螺丝有公制与英制之分，牙间角分别为60`与55`。 书写方式：公制螺牙大径*牙距 英制外径尺寸—1英寸内螺牙个数 螺丝与沉头孔采用大的间隙配合,常用的沉头孔尺寸如下： 规格沉头孔直径沉头孔深度过孔直径 M2 4.5 3.0 2.5 M3 6.0 3.5 3.5 M4 7.5 4.5 4.5 M5 9.0 5.5 5.5 M6 10.5 6.5 6.5 M8 13.5 8.5 8.5 M10 16.5 10.5 10.5 M12 18.5 12.5 12.5 常用螺丝规格： 规格沉头孔直径沉头孔深度过孔直径 M2 3.8 3.0 2.5
M3 5.5 3.5 3.5 M4 7.0 4.5 4.5 M5 8.5 5.5 5.5 M6 10.0 6.5 6.5 M8 13.0 8.5 8.5 M10 16.0 10.5 10.5 M12 18.0 12.5 12.5 根据使用要求选择合适的螺丝。常规抬模孔选用粗牙，水塞为英制管螺牙。 二模体概述 模体即常说的模架，是注射模的骨架。标准模架一般由母模板.母模固定板.公模板.公模固定板.公模垫板.垫脚.顶出固定板.顶出垫板.导柱.导套.复位杆等组成。 模架中其它部分根据需要进行补充，如精定位装置.支承柱等。 三固定板及垫板 固定板用以固定凸模或型芯`凹模`导柱`导套`顶针等。要求有一定的厚度和强度。 垫板是盖在固定板上面或垫在固定板下面的平板，它的作用是防止型芯`凸模`导柱`导套`顶针等脱出固定板，并要承受一定的压力，因此它要具有较高的平行度和硬度。 垫板与固定板的连接方式常采用螺钉连接，在需要保证固定板与垫板之间的位置时，还要加销钉定位。
直线定向 一、标准方向的种类 1、真子午线方向 通过地球表面某点的真子午线的切线的方向，称为该点的真子午线方向。指北为正。 真子午线的切线方向 真子午线方向可用天文测量方法或用陀螺经纬仪测定的。 陀螺仪GP1-2A 2．磁子午线方向 磁子午线方向是磁针在地球磁场的作用下， 磁针自由静止时其轴线所指的方向。 P—北极P′—磁北极指磁北为正。
磁子午线方向可用罗盘仪测定。 DQL-1B型森林罗盘仪DQL-1型森林罗盘仪 3．坐标纵轴方向 我国采用高斯平面直角坐标系 6°带或3°带都以该带的中央子午线为坐标纵轴， 因此取坐标纵轴方向作为标准方向。 高斯平面直角坐标系指北为正。 二、表示直线方向的方法 1、方位角定义 从直线起点的标准方向北端起，顺时针方向量至直线的水平
夹角，称为该直线的方位角；标准方向北端 其角值范围为: 0°～360° 2）方位角的分类： 标准方向方位角名称测定方法 真北方向(真子午线方向) 真方位角A 天文或陀螺仪测定 磁北方向(磁子午线方向) 磁方位角Am 罗盘仪测定 坐标纵轴(轴子午线方向) 坐标方位角α测量计算得到 坐标方位角 由于地面各点的真北（或磁北）方向互不平行，用真（磁）方位角表示直线方向会给方位角的推算带来不便，所以在一般的测量工作中，常采用坐标方位角(图4-5-41.1)来表示直线方向。坐标北与真北的关系
三、几种方位角之间的关系 磁偏角“δ” —真北方向与磁北方向之间的夹角； 子午线收敛角“γ” —真北方向与坐标北方向之间的夹角。 关系： 当磁北方向或坐标北方向偏于真北方向东侧时，δ和γ为正；偏于西侧时，δ和γ为负。 四、正、反坐标方位角 直线1-2 ：点1是起点，点2是终点。 α12—正坐标方位角； α21—反坐标方位角。 直线2-1：点2是起点，点1是终点。 α21—正坐标方位角； α12—反坐标方位角。 所以一条直线的正、反坐标方位角互差180°
§1-1连杆式夹具夹紧机构运动简图的绘制 一、小组汇报 初步展示普通雨伞机构运动简图 二、小组点评 主要是将普通雨伞机构运动简图 画成普通雨伞机构实物简 三、相关知识 平面机构运动简图的概念 机构运动简图的绘制(Drawing Kinematic Scheme of Mechanism) 机构是由若干构件通过若干运动副组合在一起的。在研究机构运动时，为了便于分析，常常瞥开它们因强度等原因形成的复杂外形及具体构造，仅用简单的符号和线条表示，并按一定的比例定出各运动副及构件的位置，这种简明表示机构各构件之间相对运动关系的图形称为机构运动简图。 1、运动副(Kinematic Pair)的概念 运动副由两个构件直接接触而组成的可动的连接称为运动副。两个构件上参与接触而构成运动副的点、线、面等元素被称为运动副元素。 2 、运动副的类型及其特点(Kinematic Pair Classification) 平面机构中，由于运动副将各构件的运动限制在同一平面或相互平行的平面内，故这种运动副也称为平面运动副。 根据构件间接触形式的不同，平面运动副可分为低副和高副。 （1）低副——两构件通过面接触组成的运动副。 根据两构件间相对运动形式的不同，常见的平面低副有转动副和移动副两种。 转动副——两构件间只能产生相对转动的运动副。又称回转副或铰链。 移动副——两构件间只能产生相对移动的运动副。 （2）高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 3、构件(Member)：运动的单元 构件的分类 机构中的构件按其运动性质可分为三类： (a) 机架机架是机构中视作固定不动的构件，它用来支承其它可动构件。例如各种机床的床身是机架，它支承着轴、齿轮等活动构件。在机构简图中，将机架打上斜线表示。 (b) 原动件已给定运动规律的活动构件，即直接接受能源或最先接受能源作用有驱动力或力矩的构件。例如柴油机中的活塞。它的运动是外界输入的，因此又称为输入构件。在机构简图中，将原动件标上箭头表示。
项目二任务四注射模其他机构与系统设计导向与定位机构的设计 为了保证注射模具准确合模和开模，在注射模具中必须设置导向机构。导向机构的作用是导向、定位，以及承受一定的侧向压力。 一、导柱导向机构 模具导柱导向机构如图1所示。图中所示为导柱、导套结构，适用于精度要求高、生产批量大的模具。对于小批生产的简单模具，可不采用导套，直接与模体间隙配合。同时在设计导柱和导套时还应注意以下几点。 ①导柱应合理地分布在模具分型面的四周，导柱中心至模具外缘应有足够的距离，以保证模具的强度。 ②导柱的长度应比型心(凸模)端面的高度高出6～8mm，以免型心进入凹模时与凹模相碰而损坏。 图1 模具导柱导向机构 ③导柱和导套应有足够的耐磨度和强度，常采用20低碳钢经渗碳0.5～0.8mm，淬火48～55HRC，也可采用T8A碳素工具钢，经淬火处理。 ④为了使导柱能顺利地进入导套，导柱端部应做成锥形或半球形，导套的前端也应倒角。 ⑤导柱设在动模一侧可以保护型心不受损伤，而设在定模一侧则便于顺利脱模取出塑件，因此可根据需要而决定装配方式。 ⑥一般导柱滑动部分的配合形式为H8/f8；导柱和导套固定部分配合为H7/k6；导套外径的配合为H7/k6。 ⑦一般在动模座板与推板之间也设置导柱和导套，以保证推出机构的正常运动。
⑧导柱的直径应根据模具大小而决定，可参考标准模架数据选取。 二、精定位装置 对于精密、大型模具，以及导向零件(如导柱)需要承受较大侧向力的模具，在模具上通常要设计锥面、斜面或导正销精定位装置。 1．锥面精定位 如图2所示，锥面配合有两种形式，一种是两锥面之间有间隙，将淬火镶块6镶于模具上(见I放大图)，使之和锥面配合，以制止偏移；另一种是两锥面直接配合(见图2右下图)，这时两锥面都要经淬火处理，角度5°～20°，高度要求大于15mm。 锥面的开设方向也应注意，如图3所示。如图3(a)所示的形式采用凹模模块环抱型心模块，这不合理，因为在注射压力的作用下凹模模块会有向外胀开的可能，导致在分型面上形成间隙；如图3(b)所示的形式由型心模块环抱凹模模块，使得凹模模块受力时无法胀开，为合理的形式。 图2 锥面定位机构 1—定模板；2—导柱；3—型腔板；4—动模固定板；5—支撑板；6—淬火镶块如图4所示为锥形导柱定位装置，定位精度高，但只适用于侧向力不大的小型模具。
1．下面图中，钻下方两个通孔，分析各个定位元件分别消除了哪些 自由度？属于何种定位情况（过定位、欠定位、完全定位或不完全定位）？ 底面限制Y 向的移动和X 、Z 两方向的转动；长菱形销限制X 方向的移动和绕Y 轴的转动。【可以用X/Y/Z 符号表达】，属于不完全定位。 2、如下图所示连杆在夹具中定位，本工序钻、铰连杆小头孔，要求保证与大头孔轴线的距离及平行度，并与毛坯外圆同轴。试分析各定位元件限制的自由度，判断有无欠定位或过定位，如定位方案不合理，请提出改进意见。 ① 大平面限制Z 、X 、Y 3个自由度； 圆柱销限制X 、Y 2个自由度； V 形块限制X 、Z 2个自由度。 ② X 自由度被重复限制，属于过定位。 短圆柱销
③ 将V 形块改为在X 方向浮动的形式。（也可以提出其他改进意见，正确即可） 3、根据六点定位原理，分析下图定位方案中的各个定位元件所消除的自由度（按图中标出的坐标方向）；并指出属于何种定位方式？ 图a 中元件1平面限制了Z 、X 、Y 3个自由度，元件2短圆柱销限制了X 、Y 2个自 由度，属于不完全定位； 4．试分析下图中所示工件在加工时（图中粗实线表示为加工表面），工序要求限制哪几个自由度？应该选择哪些表面做定位基准？拟采用何种定位件？实际限制了几个自由度？ 需要限制5自由度； 外圆表面作为定位基面（保证键槽对中）---可采用长V 型块 左端面（保证键槽长度）--- 挡块；
实际限制了5个自由度。 键槽宽由刀具保证，深度由对刀保证 5．分析下图所示定位、夹紧方案是否合理，如不合理，指出不合理之处，并提出改进意见。 定位：水平支承面限制Z方向的移动和X、Y两方向的转动，左边固定V形块限制X、Y 两方向的移动，右边固定V形块限制X方向移动和绕Z的转动，属于过定位。 夹紧力的作用点在工件刚性较差的部位，不合理。可以把右边的V形块改成可以移动V形块，把夹紧力的作用点选择在右边V形块的右边，方向为水平向左。 6、下图所示，活塞在平面支承2、短圆柱销1和短菱形销3上定位，试分析定位元件所限制的自由度。
直线定位器（点.一字线.十字线）可用在各种工业生产设备上，它能起辅助标线与定位作用，如：物料的切割，木工机械，包装机械，石材桥切机，轮胎定位及玻璃加工中的定位布料加工、焊接加工、PCB加工；机械制造中钣金加工，钢板划线定位；制衣业面料剪裁、对格与对条，裁床定位，电脑开袋机标线，绣花机生产过程中的定位；也用于设备安装及建筑装修中的定位，用途十分广泛。 直线定位器的安装机使用简单方便，可安装在使用机械的垂直或水平面上，提供一条可见的激光标线，使得在整个生产过程中有一条可见的、非接触的定位线指导操作过程。具有方便生产操作和提高生产效率的优点。激光线可在三维空间任意微调，已达到最佳使用效果。 本产品采用原装进口激光二极管，体积小，光线清晰，出光张角大，直线度高。我们可以制作固定焦点同时可以制作可调粗细的红光线状激光器，客户可以根据各种要求调整焦点。 应用领域 本产品安装使用简单方便，通电即可使用，可广泛应用于轮胎成型机、纸张裁切机、金属锯床、pcb电路板切割机等工业机械的辅助定位，能较大幅度的提高工作效率。一字线激光器线条清晰，小巧，易于安装，可为各种工业设备生产厂家提供配套产品和技术支持。 参数 光斑形状：一字线型 波长：532nm 635nm 650nm（可定制） 管芯功率：0~200mw（按要求定制） 工作电流：0~2000mA（可定制） 工作电压：5V 12V 24V 36V 外形尺寸：Φ16×55mm Φ16×80mm Φ22×85mm Φ26×110mm（可选择）光束发散度：0.3～1.5mrad 出光张角：10 o～135o 光线直径：≤0.5mm ＠0.5m；≤1.0mm ＠3.0m；≤1.5mm ＠6.0m； 直线度：≤1.0mm ＠3.0m 光学透镜：光学镀膜玻璃或塑胶透镜 工作温度：－10～75℃ 储存温度：－40～85℃ 工作介质：半导体 等级：Ⅲb 可选配：专用支架、电源 温馨提示：专用电源：具有很强的抗干扰性、高稳定性、抑制浪涌电流及缓启动等特点，特别适于恶劣的工作环境，能有效保证镭射激光产品的稳定性和使用寿命。 专用支架：具有良好的导热性和灵活性，使镭射激光产品可安装在任何垂直或水平面，并使之在三维空间任意微调，以达到最佳使用效果。 售后服务 对本公司售出的产品一律保证一年保修，三年维修的原则，在保修期内出现的任何质量问题将给予认真负责的处理。欢迎用户提供宝贵的改进意见。
机械加工中工件的一般定位方法及定位 元件 收藏此信息打印该信息添加：佚名来源：未知 工件上的定位基准面与相应的定位元件合称为定位副。定位副的选择及其制造精度直接影响工件的定位精度和夹具的工作效率以及制造使用性能等。下面按不同的定位基准面分别介绍其所用定位元件的结构形式。 1．工件以平面定位 (1) 支承钉 如图3-12所示。当工件以粗糙不平的毛坯面定位时，采用球头支承钉(B型)，使其与毛坯良好接触。齿纹头支承钉(C型)用在工件的侧面，能增大摩擦系数，防止工件滑动。当工件以加工过的平面定位时，可采用平头支承钉(A型)。 在支承钉的高度需要调整时，应采用可调支承。可调支承主要用于工件以粗基准面定位，或定位基面的形状复杂，以及各批毛坯的尺寸、形状变化较大时。如图3-13是在规格化的销轴端部铣槽，用可调支承3轴向定位，达到了使用同一夹具加工不同尺寸的相似件的目的。 可调支承在一批工件加工前调整一次，调整后需要锁紧，其作用与固定支承相同。
在工件定位过程中能自动调整位置的支承称为自位支承。其作用相当于1个固定支承，只限制1个自由度。由于增加了接触点数，可提高工件的装夹刚度和稳定性，但夹具结构稍复杂，自位支承一般适用于毛面定位或刚性不足的场合。如图3-10(a)中的球面支承。 工件因尺寸形状或局部刚度较差，使其定位不稳或受力变形等原因，需增设辅助支承，用以承受工件重力、夹紧力或切削力。辅助支承的工作特点是：待工件定位夹紧后，再调整辅助支承，使其与工件的有关表面接触并锁紧。而且辅助支承是每安装一个工件就调整一次。但此支承不限制工件的自由度，也不允许破坏原有定位。 (2) 支承板 工件以精基准面定位时，除采用上述平头支承钉外，还常用图3-14所示的支承板作定位元件。A型支承板结构简单，便于制造，但不利于清除切屑，故适用于顶面和侧面定位；B型支承板则易保证工作表面清洁，故适用于底面定位。 夹具装配时，为使几个支承钉或支承板严格共面，装配后，需将其工作表面一次磨平，从而保证各定位表面的等高性。 2．工件以圆柱孔定位 各类套筒、盘类、杠杆、拨叉等零件, 常以圆柱孔定位。所采用的定位元件有圆柱销和各种心轴。这种定位方式的基本特点是：定位孔与定位元件之间处于配合状态，并要求确保孔中心线与夹具规定的轴线相重合。孔定位还经常与平面定位联合使用。 (1) 圆柱销
ICS 25-010 J04 机械加工定位、夹紧符号 Symbol of the mechenical manufacture orientation and clamping (报批稿) 200×-××-××发布 200×-××-××实施 中华人民共和国 中国发展与改革委员会 发布 JB
JB/T ××××—200× 目次 前言................................................................................. II 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语和定义 (1) 4 符号 (1) 5各类符号画法 (5) 6 定位、夹紧符号及装置符号的使用 (5) 7各种符号应用标注示例 (5) 附录A（资料性附录）定位、夹紧符号与装置符号综合标注示例 (6) 附录B（资料性附录）定位、夹紧符号应用及相对应的夹具结构示例 (11) 表1 (1) 表2 (2) 表3 (2) 表4 (3) 表A1 (6) 表B1 (11) I
JB/T ××××—200× II 前言 本标准修订JB/T5061-1991，本标准与JB/T5061-1991相比主要变化如下：——按照GB/T1.1格式要求进行修改。 ——修改部分引用文件的标准名称及标准号。 本标准的附录A、附录B为资料性附录。 本标准主要起草单位：中机生产力促进中心 本标准主要起草人：杨东拜、丁红宇。
JB/T ××××—200× 机械加工定位、夹紧符号 1 范围 本标准规定了机械加工定位支承符号（简称定位符号）、辅助支承符号、夹紧符号和常用定位、夹紧装置符号（简称装置符号）的类型、画法和使用要求。 本标准适用于机械制造行业在设计产品零、部件机械加工工艺规程和编制工艺装备设计任务书时使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB 4457.4 机械制图图样画法图线 GB 4863 机械制造工艺基本术语 GB 1008 机械加工工艺装备基本术语 3 术语和定义 本标准所用术语按GB4863和GB1008的规定。 4 符号 4.1 定位支承符号 定位支承符号按表1的规定。 注：1）视图正面是指观察者面对的投影面。 4.2 辅助支承符号 辅助支承符号按表2的规定。 1
关于板式伸缩缝模具设计及使用的阶段总结 一、近段时间，出现了几次成形板被压坏的情况，经初步分析，有以下几个方面的原因： 伸缩缝由于装模时胶料高出模具，上模板盖上后没有完全对位，由于工人贪图方便快捷，模具没有完全对位即加力压下。 经现场测量，下表是每种模具装模后上模板高出与之相配合的拼条尺寸：
模具中定位导向销的长度（指镶入上模板后露出的长度）原长度为20~25mm，小于装模后上模板高起的尺寸，直径为φ22，很多销钉没有进行热处理，硬度不够，易损坏。 二、针对F260模具，2009年6月2日技措修改为如下图所示： 使用后，车间反映比原来的定位销好用，硬度高，直径大，不易损坏，但长度还是偏短。 三、2009年10月20日技措修改为如下图所示：
结果：定位导向销放置于外侧，易于观察其对位情况，长度刚好够，使用情况良好。 四、对于F706模具2009年10月28日技措修改如下： 钢板定位销1由原来的紧配合改为螺纹连接，在产品长度小于公司常规长度时，可将其取出（该点要写入模具使用注意事项中），以免被端部成形板压坏。 结果：由于内六角螺栓头部凹槽，外观照片对比如下： 原图：
修改后：
修改后由于内六角螺栓，在孔的中心有一个小凸台（不高出产品表面）。 五、2009年10月29日会议总结： 参与人员：、叶明坤、黄光宇、黄森、翁凤云 主题：讨论有关板式伸缩缝模具的问题 结论：1.统一钢板定位销的头部尺寸，上模板钢板定位销由紧配合改为螺纹连接，以便于拆缷。 2.定位导向销改为在外侧加焊2块导向销块，将定位导向销置于外侧，以便于装模时观察其对位情况。 3.在生产长度小于公司常规长度时，应将上下模板上产品长度以外的钢板定位销（包括上模板及下模板）拆除，以免被端部成形板压坏。 4.被压坏或磨损的零部件，应及时更换，否则影响产品质量。 六、F260成形板１10月份被压坏三次，除了定位导向销偏短外，其中有一次是因为制作1000mm产品时，放在两端的长度调节杆方向放反，下图是放置方法对比： 正确放置方法：
具有简单视觉功能的直线定位系统设计 芦飞 湖南师范大学 摘要：本次论文主要是先设计1米左右的线轨装置，然后使其同时具有简单的视觉功能，能够在其左右平移范围内搜寻并定位预先设定的小圆圈、小三角形、小正方形等标记。本次论文采用摄像头的形式来采集图像，并且通过MATLAB编程实现图像的识别。设计的主要内容包括确定线轨的搭建材料、主要结构，驱动的机械部件、控制方式及其电路，视觉处理的主要部件选型及匹配搜索算法等,在本篇论文中主要是针对视觉处理的主要部件即摄像头的类型的选型和匹配的搜索算法进行阐述。 关键字：视觉跟踪；匹配算法；单摄像头 1.引言 视频图像能够对现实生活中的客观事物进行生动、形象、直观和连续的表达，因此被广泛应用在工业生产、安防、智能机器人和生物等领域。随着计算机网络、通信和半导体技术的迅速发展，人们越来越青睐于利用计算机视觉代替人眼对传感器得到的视频图像进行分析，获取图像中的有用信息。视频跟踪就是计算机视觉研究的一个重点，它主要是对图像传感器得到的感兴趣的目标进行跟踪。视频跟踪是许多视频应用的基础，比如交通监控、智能机器人和人机交互等，因此视频跟踪技术是目前研究的热点。 2.主要机械器件的选择 2.1机器视觉系统的视觉部件的设计 本次论文中的系统主要分为目标提取识别和目标跟踪定位两大模块，目标提取识别模块由边缘提取，特征提取，图像分割等方法实现。其实质是用数字图像处理的方法实现对目标的识别，数字图像处理一般包括图像的获取，增强，存储，处理，表达和识别等步骤。 在目标识别之前，首先要进行目标采集，就需要用到摄像头，即机器视觉系统。机器视觉系统应该包括图像感应器与透镜系统，这通常整体称作摄像系统，可需要通过火线，USB 或以太网等电气接口连接到计算机上，而计算机则连接至控制设备。本文所用设备为UAB 摄像头，所采集图片的颜色空间为RGB空间，然后选取目标的颜色模板，通过特征匹配和领域线性搜索等检测跟踪算法，最终实现对目标的识别与跟踪。 一个经典的机器视觉应用系统包括光源，光学镜头，摄像机，图像采集卡，图像处理系统，控制执行模块等等。
第二章工件的定位 第一节六点定则 一、不定度概念 不定度——用来描述工件在某一预先设定的空间直角坐标系中定位时，其空间位置不确定程度的六个位置参量。 名称符号含义图例 移动不定度X 工件沿X轴方向移动位置的不确定性 Y 工件沿Y轴方向移动位置的不确定性 Z 工件沿Z轴方向移动位置的不确定性 名称符号含义图例 转动不定度X 工件绕X轴方向转动位置的不确定性
Y 工件绕Y轴方向转动位置的不确定性 Z 工件绕Z轴方向转动位置的不确 定性 六点定则——在工件的定位中，我们用在空间合理分布的最多六个定位点（由定位元件抽象而来），来限制工件使其获得一个完全确定的位置的方法。三、六点定则的应用 1．箱类工件 平行六面体不定度消除 2．盘类工件 盘类工件的六点定位
3．轴类工件 轴类工件的六点定位 第二节工件的定位 一、加工要求与不定度消除 显然，铣不通槽时，必须消除六个不定度，方能满足加工要求。 铣通槽，则只需消除五个不定度即可满足加工要求。几种常见加工方式所需消除的不定度情况。 通孔 盲孔
通孔 盲孔 二、完全定位 完全定位——工件在夹具中，六个不定度全部被消除的定位。 三、不完全定位 不完全定位——六个不定度不需要完全消除的定位。 四、欠定位和重复定位 欠定位——工件实际定位所消除的不定度数目少于按其加工要求所必须消除的不定度数目。 夹具上的定位支承点多于六个或少于六个，但由于布局不合理，将造成重复消除工件的一个或几个不定度的现象，这种重复消除工件不定度的定位称为重复定位。 第三节工件的定位元件 工件上常被选作定位基准的表面形式包括平面、圆柱面、圆锥面和其他成形面及其组合。 一、对定位元件的要求 1. 高精度 2. 高耐磨性 3. 足够的刚度和强度 4. 良好的工艺性 二、常用定位元件的选择 1．平面定位基准面