qiyekejiyufazhan
倾斜摄影测量技术起源于20世纪初，近年来，由于数字
城市建设的大量需求，低空无人机倾斜航空摄影获得了迅速
发展。由于目前尚无统一的测绘应用作业技术标准，尤其在
工程建设领域，因此笔者根据相关规范和实践经验，总结了
一些倾斜摄影测量的作业流程及主要技术要求。1摄影测量及分类摄影测量是测绘学科的一个组成部分，它通过摄影、量测影像实现对物体的测量。
摄影测量的主要测量对象是地球表面，根据对地面获取
影像时摄影机安放的位置不同，摄影测量可分为航天摄影测
量（这一分支已发展成为遥感学科）、航空摄影测量、低空摄
影测量和地面摄影测量。
2倾斜摄影测量
传统的空中摄影多采用竖直摄影方式，获取正摄影像图。
而倾斜摄景相机由5台相机构成：1台下视、1台前视、1台
后视、1台左侧视、1台右侧视。5台相机所拍摄的影像，前、
后视与左、右侧视可获取地物（如建筑物的墙面）的侧面纹，
构建数字三维模型，用于城市规划、市政管理、工程建设、
虚拟旅游等。数字三维建模流程可分为几何建模（确定建筑
物的几何形状）与纹理渲染。几何建模根据要求又可分为粗
模与细模，最简单的纹理渲染可在纹理库中选取，进行渲染
虚假纹理，而真实纹理多来自倾斜摄影。
在摄影时，飞机沿着预先设定的航线方向进行摄影，相
邻影像必须保存一定的重叠度，称为航向重叠，一般必须大
于60%，互相重叠的部分构成立体图像。飞行完一条航线后，
飞机进入另外一条航线进行摄影，相邻航线影像之间必须有
一定的重叠度，称为旁向重叠，一般必须大于30%。
倾斜摄影测量作业一般要求航向重叠不低于80%，旁向
重叠不低于70%，这样重建效果会更细致且能更好地避免漏洞。倾斜摄影测量工作原理如图1所示。3低空摄影测量作业流程采用低空摄影测量方法测绘，首先对测区进行空中摄影航线规划；然后将航摄仪安装在航摄影机（无人机）上，从
空中一定的高度对地面物体进行摄影，取得原始航摄像片
（如图2所示）。
外业飞行航摄大致流程如下：像片控制联测→航空摄影
测量参数设计→航线规划→低空无人机航摄→像片调绘。【作者简介】叶达忠，广西水利电力勘测设计研究院教授级高级工程师；文铮，广西水利电力勘测设计研究院助理工程师，研究方向：水利水电工程测绘；叶柑兰，华北水利水电大学水利水电工程专业本科生。
低空倾斜摄影测量作业流程及技术要求
叶达忠1，文铮1，叶柑兰2
（1．广西水利电力勘测设计研究院，广西南宁530023；2．华北水利水电大学，河南郑州450046）
【摘要】文章讲述了摄影测量的概念及分类，重点分析了低空无人机倾斜摄影原理与应
用，以及数据采集方法、流程。目前，倾斜摄影测量尚无统一技术标准，文章根据相关规
范和实践经验，总结了倾斜摄影测量内业“空三”加密点（连接点）的中误差和区域网之
间公共点的平面中误差和高程中误差检验方法，以及数字正射影像图DOM 、数字高程模
型DEM 等生产应用的技术要求，利于倾斜摄影测量的技术参考和应用。
【关键词】倾斜摄影测量；低空无人机；“空三”；DOM
；DEM ；DLG ；三维建模
【中图分类号】P231【文献标识码】A 【文章编号】1674-0688（2018）
05-0118-03
图1倾斜摄影测量工作原理
图2飞行航线规划118
无人机低空摄影测量系统在水利工程测量中的应用 目前，无人机已广泛应用于水利工程测绘领域，其自身优点较多，在顺利完成水利工程测绘任务的同时还能对获得相应的正射影像。本文就无人机低空摄影测量系统在水利工程测量中的应用进行分析，同时简述其在水利工程测量中的应用优点，重点凸显无人机在该项测量过程中的优势。结合我国工程实际，无人机低空摄影测量的广泛应用从侧面表现出国内迅猛发展的测绘技术，同时也预示我国未来的技术发展前景将会越来越广阔。 标签：无人机；水利工程测量；应用 在摄影测量过程中，根据驾驶方式的不同，可将执行测绘任务的飞行器分为有人机和无人机，尽管目前的测量技术可以监测到具体的地理数据，但是卫星测量过程中仍然因为回归周期、飞行高度的影响难以快速、及时、全方位地获取地理环境信息。不仅如此，有人机系统因需人为控制导致其机动性低下、测量成本较高，基于无人机平台的测绘技术正是这些缺陷的有效补充手段。 一、概述 （一）无人机测量系统 无人机系统由飞行器、地面控制设备、任务荷载、数据链路、发射与回收装置、地面支援及维护设备等六个部分组成。其外形特征较小，但是其携带的高精度数码成像设备，可拍摄飞行过程中遇到的各种地物，其控制过程中主要使用的是GPS导航系统和遥控技术。对于无人机的飞行过程而言，其可以达到与地面相距300米，且此范围属于遥控最佳范围，一般不会出现无人机不受控制的现象。在飞行过程中，主要利用光栅影像记录该飞机所测到的数据，然后再通过电脑进行数据传输、处理，进而获取所需的数据[1]。进入21世纪后，无人机广泛被很多行业使用，对于我国而言，水利工程測量过程中已逐渐使用无人机测量系统，在较低的航高内对水利工程实况进行航摄，进而确保该项工程顺利开展。 （二）无人机技术的含义 无人机，顾名思义，就是无需人为驾驶，是一种由动力驱动，可自主飞行或遥控飞行，能携带任务荷载，可重复使用的航空器。无人机测绘技术不同于传统测绘技术，它们之间的区别如下所述：第一，无人机测绘技术由于不受重访周期的限制，可根据需要随时起降，时效性好，从而提高测绘效率，同时还能确保数据更加精确；第二，该项测绘技术有助于加快建设数字化城市，进而促使我国逐渐迈向数据化时代；第三，该项技术科促使其社会管理能力更高效。因此，对于我国的科技进程而言，该项技术的研究和应用不可或缺。 二、无人机低空摄影测量系统在水利工程测量中的应用
倾斜摄影测量调研技术总结 一、倾斜摄影的定义 倾斜摄影技术是国际测绘遥感领域近年发展起来的一项高新技术，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从垂直、倾斜等不同角度采集影像，获取地面物体更为完整准确的信息。这种摄影测量技术称为倾斜摄影测量技术。所获取的影像为倾斜影像。 倾斜影像具备以下特点： （1）反映地物周边真实情况 相对于正射影像，倾斜影像能让用户从多个角度观察地物，更加真实 的反映地物的实际情况，极大的弥补了基于正射影像应用的不足。 （2）倾斜影像可实现单张影像量测 通过配套软件的应用，可直接基于成果影像进行包括高度、长度、面 积、角度、坡度等的量测，扩展了倾斜摄影技术在行业中的应用。 （3）建筑物侧面纹理可采集 针对各种三维数字城市应用，利用航空摄影大规模成图的特点，加上 从倾斜影像批量提取及贴纹理的方式，能够有效的降低城市三维建模 成本。 （4）易于网络发布 倾斜影像的数据格式可采用成熟的技术快速进行网络发布，实现共享 应用。 垂直地面角度拍摄获取的影像称为正片，镜头朝向与地面成一定夹角拍摄获取的影像称为斜片。 正片与斜片对比图
二、倾斜摄影技术的特点 （1）真实性 倾斜摄影镇三维数据可写实地反映地物的外观、位置、高度等属性，增强三维数据带来的高沉浸感，弥补了传统人工建模仿真度低的缺陷。 （2）高效率 倾斜摄影技术借助无人机等多种飞行载体，可快速采集影像数据，实现全 自动化三维建模。1-2年的中小城市人工建模工作，借助倾斜适应技术只需3-5个月时间即可完成。 （3）高性价比 倾斜适应数据是带有空间位置信息的可量测影像数据，能同时输出DSM、DOM、TDOM、DLG等多种成果，可替代传统航空摄影测量。 三、技术原理 倾斜摄影的相机配有多个镜头，一般为3个或5个，同步获取同一地物东南西北及顶部方向的影像。因此同一地物具有多视角的影像，及详尽的侧面信息，而后将这些影像通过区域网联合平差、多视影像匹配、DSM生成、真正射纠正、三维建模等流程，形成最终产品。
1、航空摄影技术规范 （1）《全球定位系统（GPS）辅助航空摄影技术规定》 （2）GB/T 18314-2009《全球定位系统（GPS）测量规范》 （3）全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范》（CH/T2009-2010）（4）《国家基础航空摄影补充技术规定》 （5）GB 12898-2009《国家三、四等水准测量规范》 （6）GB/T 19294-2003《航空摄影技术设计规范》 （7）《低空数字航空摄影规范》（CH/Z3005-2010） （8）《低空数字航空摄影测量外业规范》（CH/Z3004-2010） （9）MH/T 1005-1996《摄影测量航空摄影仪技术要求》，中国民用航空总局（10）MH/T 1006-1996《航空摄影仪检测规范》，中国民用航空总局 （11）GB/T 16176-1996《航空摄影产品的注记与包装》 （12）《国家基础航空摄影补充技术规定》，国家测绘局 （13）GB 15967-1995《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量数字化测图规范》 （14）GB/T 6962-2005《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影规范》（15）GB 7931-2008《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量外业规范》 （16）GB 7930-2008《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量内业规范》 （17）GB/T 20257.1-2007《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图图式》 （18）GB 14804-93《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图要素分类与代码》（19）GB/T23236-2009《数字航空摄影测量空中三角测量规范》 （20）GB/T 18326-2001《数字测绘产品检查验收规定和质量评定》 （21）CH 1002-1995《测绘产品检查验收规定》 （22）CH 1003-1995《测绘产品质量评定标准》 （23）国测国字【1997】20《测绘生产质量管理规定》 （24）GB/T 18316-2008《数字测绘成果质量检查与验收》 （25）GB/T24356-2009《测绘成果质量检查与验收》
工程摄影测量规范 -------------------------------------------------------------------------------- GB50167-92 第1章总则 第2章控制测量 2.1 一般规定 2.2 平面控制测量 2.3 高程控制测量 第3章航空摄影测量 3.1 一般规定 3.2 地面标志的布设与航空摄影的要求 3.3 像控点的布设与施测 第4章地面摄影测量 4.1 一般规定 4.2 摄影站及像控点的布设 4.3 地面摄影及摄影处理 4.4 调绘 4.5 测图 第5章数字地面模型 5.1 一般规定 5.2 数据获取 5.3 数据编辑 5.4 数据处理 第6章非地形摄影测量 6.1 一般规定 6.2 物方控制 6.3 摄影机检校及其物镜前节点坐标的计算 6.4 数据获取 6.5 数据处理 6.6 特殊摄影测量 第7章工程遥感 7.1 一般规定 7.2 航空遥感飞行与地物波谱测量 7.3 工程遥感的图像处理 7.4 遥感图像的解译 7.5 遥感制图、工程信息系统和数据库 附录一地面标志的形状和尺寸 附录二航线网布点航线段端点间的基线数 附录三控制片的整饰格式 附录四像片调绘
附录五数字地面模型数据点格网管理模式 附录六非地形摄影测量人工标志的形状 附录七非地形摄影测量的精度估算 附录八数据处理的解法 附录九样品发射率野外简易测定方法 附录十陆地卫星各传感器的波段性能简表 附录十一本规范用词说明 工程摄影测量规范 第1章总则 第1.0.1条为了统一工程摄影测量的技术要求，及时准确地为工程建设提供正确的摄影测量资料，保证成果、成图的质量符合各个测绘阶段的要求，以适应工程建设发展的需要，制订本规范。 第1.0.2条本规范适用于城镇、工矿企业、交通运输、能源等各类工程建设的勘察、设计和施工，以及生产(运营)阶段通用性摄影测量。其内容包括：控制测量、1∶500～1∶5000比例尺地形图的航空和地面摄影测量、数字地面模型、非地形摄影测量和工程遥感。 第1.0.3条工程摄影测量作业前，应了解工程的要求，进行现场踏勘，并应收集、分析和利用已有合格资料，制定经济合理的测量方案，编写技术设计书或纲要；作业中应加强工序质量检查；作业后应进行检查验收，编写技术报告或说明书。 第1.0.4条摄影测量内、外业仪器的光、机、电性能必须进行检校。 第1.0.5条工程摄影测量作业除应按本规范执行外，尚应符合国家现行有关标准规范的规定。
分类号__________ _ 单位代码___________ 学号_________ __ 密级___________ 本科毕业论文（设计）无人机低空摄影测量成图精度研究 院（系）名称： 专业名称： 年级： 学生姓名： 指导教师： 年月日
目录 摘要 (4) Abstract (5) 前言 (6) 一、无人机低空摄影测量系统及其关键技术 (6) （一）低空摄影测量系统 (6) 1.快速机动的响应能力 (7) 2.高分辨率遥感影像数据的获取能力 (7) 3.成本低，安全可靠 (7) （二）低空摄影成图的关键技术 (8) 1.摄影外业控制测量 (8) 2.摄影内业处理技术 (8) 二、无人机低空空摄影测量成图精度研究分析 (9) （一）无人机低空摄影测量成图精度的影响因素 (10) 1.影像的重叠度 (11) 2.像片倾斜角与旋偏角 (11) 3.航带弯曲度 (12) 4.航带内最大高差 (12) （二）测区像片控制点的分布 (12) （三）精度分析 (12) 1. 理论精度分析 (15) 2.实际地形图精度分析 (15) 3.DOM实际精度分析 (17) 结论及展望 (19) （一）结论 (19) （二）展望 (19) 参考文献 (22) 致谢 (22)
摘要 无人机技术由于其具有时效高、分辨率好以及较低的成本、风险、可重复性等优势，应用非常广泛，譬如在地震中测量中的应用，自然灾害的检测以及气象的检测等。对于无人机低空摄影测量技术，由于可以实现大面积且常规方法难以摄影的地区、已发生突发自然灾害的地区的摄影测量，因而已成为现今获取地理数据常用的技术手段。本文以低空数字摄影测量系统为研究对象，着重就无人机低空摄影测量成图精度进行分析，包括试验数据的获取，摄影质量的检测，测区的像片控制点分布以及数据处理精度，最后比较得出结论。希望通过本文无人机低空摄影测量成图精度的分析，为相关人员提供借鉴和参考。 关键词：无人机技术；无人机低空摄影测量技术；成图精度研究
倾斜摄影测量 倾斜摄影技术是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。航空倾斜影像不仅能够真实地反应地物情况，而且还通过采用先进的定位技术，嵌入精确的地理信息、更丰富的影像信息、更高级的用户体验，极大地扩展了遥感影像的应用领域，并使遥感影像的行业应用更加深入。同时，倾斜影像技术的引进和应用，使得目前高昂的三维城市建模成本将得以大大降低！由于倾斜影像为用户提供了更丰富的地理信息，更友好的用户体验以及其低廉的成本，该技术目前在欧美等发达国家已经广泛应用于应急指挥、国土安全、城市管理、房产税收等行业。 倾斜摄影技术是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。 北京天下图作为全国首次独家引进斜摄影技术的航摄单位，将美国Pictometry公司的机载倾斜摄影设备及相关解决方案引入中国，结合北京天下图在国内航摄领域的技术优势和市场资源，形成了自有的倾斜摄影影像获取及应用技术，为广大用户提供一体化全方位的解决方案。 倾斜摄影 - 倾斜摄影技术特点 特点一：反映地物周边真实情况 相对于正射影像，倾斜影像能让用户从多个角度观察地物，更加真实的反映地物的实际情况，极大的弥补了基于正射影像应用的不足。 特点二：倾斜影像可实现单张影像量测 通过配套软件的应用，可直接基于成果影像进行包括高度、长度、面积、角度、坡度等的量测，扩展了倾斜摄影技术在行业中的应用。 特点三：建筑物侧面纹理可采集 针对各种三维数字城市应用，利用航空摄影大规模成图的特点，加上从倾斜影像批量提取及贴纹理的方式，能够有效的降低城市三维建模成本。 同一地点的侧面影像 特点四：数据量小易于网络发布
基于无人机倾斜摄影测量技术在大比例地形测绘中的应用探 讨 摘要：科学技术的快速发展推动我国整体经济建设发展迅速，带动我国快速进 入现代化发展阶段。随着测绘测量技术的不断发展，采用无人机通过倾斜摄影的 方式获取被摄物体空间信息、表面纹理信息的测绘手段，被广泛的应用在大面积 地形、地物测量领域。 关键词：无人机倾斜摄影测量技术；大比例地形测绘；应用 引言 近年来，我国各行业发展迅速，很多先进技术运用到其中，使其自身发展更 为迅速。随着航空摄影测量技术的高速发展，尤其是无人机倾斜摄影技术的迭代 和更新，快速、高效地获得客观、丰富的地面数据信息，完成大比例尺地形测绘，成为可能。该技术改善了传统摄影测量只能获取地面要素的高度或顶部纹理信息，且易受云层和天气干扰的不足，通过低空无人机搭载多台传感器从一个垂直、多 个倾斜等不同角度进行同步影像采集，可获得高分辨率、大视场角、更详尽的地物、地貌信息。 1无人机倾斜摄影测量技术 倾斜摄影测量技术的应用需采用多镜头相机，并将其安装于同一个飞行平台上，由此即可从多个方向实现对地面物体影像的同时获取，一般采用5镜头相机，由1个竖直和4个倾斜方向进行摄影，由此可获得正片（竖直摄影获得的一组影像）和斜片（倾斜方向摄影获得的四组影像）。在倾斜摄影测量技术的应用中， 需对飞行器的航高、航速、航向和旁向重叠等参数进行记录，飞行器可在一个时 间段内连续完成多组影像重叠像片的拍摄，由此在多张像片上找到同一个地物， 即可选择最为清晰的一张像片，并针对性地开展纹理制作，各类数据由此即可轻 松获得。在获得影像后，还需要开展一系列处理，如几何纠正、倾斜影像匹配、 区域网联合平差、TIN构建、DSM点云生成、纹理映射，最终即可得到直观而真 实的实景三维模型。地面物体的真实情况可基于倾斜摄影测量技术测得的影像数 据反映，影像还能够同时嵌入属性信息和地理信息，遥感影像的应用范围、用户 体验的全面升级均可由此实现。 2无人机倾斜摄影测量作业流程 传统大比例尺地形图测绘作业可概括为“三内二外”，即内业收集资料，根据 测区概况设计技术方案;外业采集数据，绘制草图;内业分类矢量化地物，包括配准、空三、格式转换;外业调绘，反馈位置、类别信息;内业编辑、分幅、整饰， 立体测图，成果发布等。倾斜摄影测量工艺，和传统航测方式大致一样，流程更 加简化。外业作业之前，首先收集测区资料，包括控制点成果、坐标系统和高程 基准，已有地形图成果和地名资料等。接着，针对任务进行初步设计，并报送业 务主管部门审批，制定无人机航飞方案，并进行空域申请，明确无人机搭载的传 感器类型、地面分辨率、飞行高度、架次、重叠度等。在具备外业影像采集条件后，按照航测设计方案，进行像控点坐标和倾斜影像数据采集工作。内业工作主 要包括数据预处理、空三加密、生成点云和建立实景三维模型等。所有内业均可 在数码倾斜影像导入软件后由软件自动解算完成，通过多视影像联合平差技术进 行倾斜影像区域网平差、多视影像密集匹配技术得到高精度点云数据，还可以运 用联机计算缩短内业数据处理时间。大比例尺地形线划图采集工作，可根据三维 模型、DOM和点云作参照，提高地物的判读性和数据采集的速率。
四问倾斜摄影建模技术 文/超图研究院 （导语）倾斜摄影测量技术以大范围、高精度、高清晰的方式全面感知复杂场景，通过高效的数据采集设备及专业的数据处理流程生成的数据成果直观反映地物的外观、位置、高度等属性，为真实效果和测绘级精度提供保证。同时有效提升模型的生产效率，采用人工建模方式一两年才能完成的一个中小城市建模工作，通过倾斜摄影建模方式只需要三至五个月时间即可完成，大大降低了三维模型数据采集的经济代价和时间代价。 什么是倾斜摄影？ 倾斜摄影技术是国际测绘遥感领域近年发展起来的一项高新技术，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器（如图 1所示，目前常用的是五镜头相机），同时从垂直、倾斜等不同角度采集影像，获取地面物体更为完整准确的信息。垂直地面角度拍摄获取的影像称为正片（一组影像），镜头朝向与地面成一定夹角拍摄获取的影像称为斜片（四组影像）。 图 1 图 2一组影像获取示意图
图 3连续几组影像获取示意图 正拍影像倾斜影像 图 4 正拍影像与倾斜影像对比图 图 5 同一地物四个侧面倾斜影像 倾斜摄影建模技术有哪些工作流程？ 1、倾斜影像采集 倾斜摄影技术不仅在摄影方式上区别于传统的垂直航空摄影，其后期数据处理及成果也大不相同。倾斜摄影技术的主要目的是获取地物多个方位（尤其是侧面）的信息并可供用户多角度浏览，实时量测，三维浏览等获取多方面的信息。 1)倾斜摄影系统构成 倾斜摄影系统分为三大部分，第一部分为飞行平台，小型飞机或者无人机；第二部分为人员，机组成员和专业航飞人员或者地面指挥人员（无人机），第三部分为仪器部分，传感器（多头相机、GPS定位装置获取曝光瞬间的三个线元素x，y，z）和姿态定位系统（记录
ICS 07.040 A 75 GDEIL B 广东省高端新型电子信息联盟标准 GDEILB007—2014 无人机数字航空摄影测量 与遥感外业技术规范 Technical specifications for digital aerophotogrammetry and remote sensing of unmanned aerial vehicle 2014-12-10发布2015-01-10实施广东省高端新型电子信息产业技术标准联盟发布
GDEILB 007—2014 目次 前言................................................................................ II 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语和定义 (1) 4 外业技术流程 (2) 5 前期资料搜集要求 (3) 6 现场勘踏要求 (3) 7 技术设计书编写要求 (3) 8 航拍实施要求 (3) 9 控制点测量要求 (4) I
GDEILB 007—2014 II 前言 本联盟标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本联盟标准由广州地理研究所提出。 本联盟标准由广东省高端新型电子信息产业技术标准联盟归口。 本联盟标准起草单位：广州地理研究所、广州云图信息科技有限公司、广州星唯信息科技有限公 司、广州市浩图信息科技有限公司、广州绘宇智能勘测科技有限公司。 本联盟标准主要起草人：李勇、杨骥、周霞、龙维宇、周捍东、李明、杨之波、范海林、谭军辉、王大成、蒋小春、肖卫华、夏青。 本联盟标准为首次发布。
1 本流程的制定是公司航飞部进行无人机航拍测绘作业流程和作业要求进行流程化，以便管理本部门的业务工作。 2 本部门以无人机系统为平台，以小型摄影测量相机为核心传感器，以获取1：1000、1：2000成图比例尺数字正射影像图（DOM）、数字高程模型（DEM）、数字表面模型（DSM）、数字线划图（DLG）为目的，兼顾部分工程测量、三维建模和遥感数据获取服务。 图1 作业流程图
安全警告 工作人员应用了解接受与AvianP系统无人机有关的风险提示，避免造成人员受伤、重大经济损失等生产事故的发生 1、使用者应用完全懂得在操作AvianP系列无人机时，遇到紧急情况下应该做出的相应的正
●测试马达时请远离转动的螺旋桨的前方和切线方向，测试人员建议使用适当的衣物和眼 罩 ●详细了解如何设定归航点、调整无人飞机载具的重心、降落伞的叠折与装置 ●连接电池时请正确连接电源的正负极，反接会造成电池爆炸甚至设备的损毁 ●请不要在无人值守的情况对电池充电；不要使用非原厂生产的充电器设备 ●不要对空速管直接吹气，太大的压力会造成空速器损坏
一、任务接受 1、收集任务测区的资料：图件与影像资料（地形图、规划图、卫星影像、航摄影像等）；地形地貌、气候条件；机场、军事基地等重要设施等 2、通过收集的资料判断设备是否适应摄区环境；是否具备空域条件。 3、选择执行任务的飞机型号 二、任务规划 1、通过用户提供的界址坐标信息，在谷歌地球软件上将任务区域的范围标注并突显出来，同时将区域范围内及周边区域的图址信息缓存到本地并记录下任务区域内最高点的海拔值做为在任务规划时使用。 2、运行飞控软件进行任务规划设计。在满足精度要求和飞行安全的前提下，任务规划需要合理安排归航点的位置；合理做好重叠、航高及地面分辨率；以下是在做规划时需要注意的 三、任务飞行
航测1:500房屋测量技术方案
2018年12月14日 目录 一、技术标准 (3) 二、航飞摄影基本流程 (4) 1.项目所用测量数据 (4) 2.像控点选取要求 (4) 3.飞行及摄影设备 (7) 4.飞行质量要求 (8) 5.影像质量要求 (10) 6.飞行任务规划 (10) 三倾斜摄影测量建模 (11) 3.1空三加密 (12) 3.2加密要求 (14) 3.3模型分块重构 (14) 四立体测图 (16) 4.1 工作流程 (16) 4.2内业采集 (17) 4.3 细部采集 (18) 五外业调绘补测 (19) 六成果整理 (21)
6.1数据编辑 (21) 6.2 数据输出 (22) 七完成成果 (22) 一、技术标准 1.《无人机航摄安全作业基本要求》CH/Z 3001-2010 2.《无人机航摄系统技术要求》CH/Z 3002-2010 3.《低空数子航空摄影测量内业规范》CH/Z 3003-2010 4.《低空数字航空摄影规范》CH/Z 3005-2010 5.《数字航摄仪检定规程》CH/Z 8021-2010 6.《全球定位系统(GPS)测量规范》(GBT18314-2009); 7.GB/T 20257.1-2007《国家基本比例尺地图图式第1部分:1:500 1: 1000 1:2000 地形图图式》 8.《1：500 1：1000 1:2000地形图图式》GBT 20257.1-2007) 9.《数字测绘产品检查验收规定和质量评定》GB/ T18316-2001) ; 10.《1:500 1：1000 1：2000比例尺地形图航空摄影规范》(GB/T15967-2008); 11.本项目技术设计书。
毕业设计 题目：倾斜摄影测量在三维建模中的应用学院：测绘工程学院 专业：测绘工程 姓名：原一哲 学号： 061410150 指导老师：李军杰 完成时间：2014年5月25日
摘要 机载倾斜摄影测量系统是对常规摄影测量系统的改进和发展，它能够获取常规摄影无法得到的地物立面的纹理信息和几何信息，在数字城市构建中具有重要的意义。本文应用机载倾斜摄影数据进行了三维建模和单斜片测量的应用研究与实验，初步实验表明：倾斜摄影数据应用三维建模单斜片测量是可行的并且具有较好的应用前景。 关键词：倾斜摄影测量，三维建模，单斜片测量
Abstract Airborne oblique photogrammetric system is the improvement of the traditional photogrammetric system ,which can get the facade texture and geometry information that cannot be obtained by conventional photography ,and it is of great significance in the construction of digital city .In this paper,the airborne oblique photogrammetry data were used for three dimensional modeling and single-oblique photo measure.Preliminary experiments showed the good application prospects. Key words:oblique photogrammetry ;three dimensional modeling;single-oblique photo measure.
航测1:500房屋测量技术方案 2018年12月14日
目录 一、技术标准.................................... 错误!未定义书签。 二、航飞摄影基本流程............................ 错误!未定义书签。 1.项目所用测量数据....................... 错误!未定义书签。 2.像控点选取要求......................... 错误!未定义书签。 3.飞行及摄影设备......................... 错误!未定义书签。 4.飞行质量要求........................... 错误!未定义书签。 5.影像质量要求........................... 错误!未定义书签。 6.飞行任务规划........................... 错误!未定义书签。三倾斜摄影测量建模............................. 错误!未定义书签。 空三加密 ................................... 错误!未定义书签。 加密要求 ................................... 错误!未定义书签。 模型分块重构 ............................... 错误!未定义书签。四立体测图..................................... 错误!未定义书签。 工作流程 .................................. 错误!未定义书签。 内业采集 ................................... 错误!未定义书签。 细部采集 .................................. 错误!未定义书签。五外业调绘补测................................. 错误!未定义书签。六成果整理..................................... 错误!未定义书签。 数据编辑 ................................... 错误!未定义书签。 数据输出 .................................. 错误!未定义书签。七完成成果..................................... 错误!未定义书签。
×× ××××—×××× I CH ICS 中华人民共和国测绘行业标准 CH ××××—×××× 全球定位系统（GPS ）辅助航空摄影 技术规定 Specifications for GPS-Supported Aerial Photography (送审稿) 20××-××-××发布 20××-××-××实施 国家测绘局发布
×× ××××—×××× II 目 次 前 言 (1) 1 范围 (2) 2 规范性引用文件 (2) 3 术语和定义 (2) 4 工序流程 (3) 5 航摄系统 (4) 6 航摄设计 (5) 7 航摄飞行 (8) 8 地面控制网观测 (11) 9 水准联测 (14) 10 地面控制网数据处理 (15) 11 机载GPS数据处理 (16) 12 精度检测 (17) 13 成果整理及汇交 (18) 附 录 A （标准的附录） GPS观测数据文件名命名规则 (22) 附 录 B （标准的附录）点之记 (23) 附 录 C （标准的附录） GPS野外观测手簿 (25) 附 录 D （标准的附录）机载GPS天线偏心分量测定表 (30) 附 录 E （标准的附录） GPS辅助航摄飞行数据预处理结果分析表 (31) 附 录 F （标准的附录） GPS航摄飞行记录单 (32) 附 录 G （标准的附录）摄区测站信息表 (33) 附 录 H （标准的附录）角点布设 (34) 附 录 I （标准的附录） GPS数据处理检查手簿 (35)
×× ××××—×××× 前 言 本规定是为满足我国现阶段和今后一定时期内所采用和将采用的GPS航空摄影测量技术而制定的。 本规定内容涉及GPS辅助航空摄影时的各种要求，包括GPS数据的采集、检核、计算、保存以及成果资料的提交。 本规定的附录A－I为规范性附录。 本规定参考国家测绘局测绘标准化研究所和武汉大学共同起草的《GPS辅助航空摄影规范》（报批稿）并结合近年来的生产实践制定完成。 本规定由国家测绘局提出并归口。 本规定由国家基础地理信息中心负责起草。 本规定主要起草人：袁修孝、廖安平、朱武、武军郦、王瑞幺。 1
无人机低空摄影测量系统在大比例尺地形图中的应用 发表时间：2019-11-22T10:20:25.703Z 来源：《基层建设》2019年第24期作者：樊学琴 [导读] 摘要：测绘业是国民经济建设的一项重要的基础性工作，如何快速准确的获取更新现有基础数据一直是大家关注的主要问题。 广西北淼地质勘查有限公司广西南宁 530000 摘要：测绘业是国民经济建设的一项重要的基础性工作，如何快速准确的获取更新现有基础数据一直是大家关注的主要问题。现存的航空摄影测量技术对小面积地域进行航测成本太高。无人机具有机动、灵活、成本低、飞行速度缓慢、拍摄范围广等优势，它的出现解决了小面积低空摄影测量的关键问题。一方面，无人机可以快速、高效的获取高精度低空影像，使得测绘成果更具现势性，另一方面经过处理后的高精度影像可以广泛应用于城市规划、城市变形监测、重大工程项目、应急救灾、国土资源遥感监测、资源开发、新农村和小城镇建设等方面，对促进测绘行业乃至国民建设具有重要作用。鉴于此，文章对无人机低空摄影测量系统在大比例尺地形图中的应用进行了研究，以供参考。 关键词：无人机低空摄影测量；大比例尺地形图；应用研究 1无人机低空倾斜测量测绘特点分析 1.1无人机低空倾斜摄影技术特点 （1）测绘效率。倾斜摄影测绘方式改革了传统航空摄影技术，能够更加快捷便利地进行测绘工作，借助无人机小型机械载体能够迅速采集影像数据，提升测绘效率。 （2）成像精确。倾斜摄影技术能够满足同一地形有多种分辨率成像，也能为后期数据检查和成像分析提供参考。 （3）多格式储存和传输。倾斜摄影的数据结果多样，能够输出DOM、TDOM、DLG多种模式，为高空摄影测绘提供更多数据表达方式。同时，倾斜摄影能够收集更多的位置信息，可以保证后期出图后高分辨率和大视场角。 （4）多角度测绘。倾斜摄影角度改变了垂直单角度摄影，能够实现多倾斜多坐标形式的影像坐标定位和数据采集，更为具体化呈现地形地貌的起伏状态、位置坐标、高度差信息等。 1.2对倾斜摄影测绘大比例尺精度控制方法 （1）控制点密度控制。为保证测绘结果有效性，需要对测绘精度、测绘控制点进行精准控制。结合地形地标呈现影响因素，在保证倾斜测绘精度方面，一是要对控制点个数进行控制，结合建筑群密度、地形测绘影响程度、测绘进度计划进行控制点个数设置；二是控制点密度设置，对于一些建筑高度落差程度较大、影像成像质量较大的地段增加控制点，进而保证测绘数据的精确和真实性。 （2）测绘地段选取。按照常规的测绘原则，测绘点的选择一般都在城市道路交叉口、房顶、草地等视觉范围广、不影响群众正常生活的地方。一般要求在密集区域100～200m设置一个测绘点；在较为疏远、影响不大地段按照300～400m设置一个测绘点。在一般的大比例尺地图测绘中，为了保证无人机倾斜测量能够达到测绘认定的相关精度，确保数据的真实有效，对于高程、等高线的误差也需要进行精度控制。在城市倾斜摄影地图测绘运用中，一般要求成像平面误差范围为±4cm；高程误差为±3cm；等高线误差为±2.3cm。 2无人机低空倾斜摄影技术运用研究 2.1资料收集与分析 收集测区相关数据资源，包括数字线划图数据、影像图数据、数字高程模型数据、测区自然人文地理情况等。基于上述信息，完成以下两项工作：（1）根据测区的地物分布情况，主要依据道路网的分布，大致确定无人机的起降场地范围和行车路线；（2）根据成果要求精度水平和相机主距、像元大小等参数，计算航飞高度。此外，需要重点关注测区范围内是否分布有高层建筑或较高信号塔等可能增加航飞难度的因素以及拟定航高是否符合安全作业要求。 2.2像控点布设 像控点的布设策略取决于建模精度需求、是否有POS数据辅助、像幅大小等因素。对于无人机倾斜摄影技术，目前多采用区域网布点的像控点布设法，即测区四周布设平高点，内部布设一定数量的平高点或高程点。根据经验估计，对于一般地形区域，采用间隔10000个像素布设一个平高点的方法进行加密。 根据拟定的像控点布设方法，并结合已有资料，在影像图上大致确定像控点的预设范围。关于像控点的位置选取，在预设范围内尽量选择平整地面明显标志点，如斑马线角点、检修井中心点等地面点点位。当预设范围内不易寻找标志明显的特征点时，可使用油漆在地面绘制人工标记或使用像控纸作为像控点。 2.3无人机航空摄影 根据外业现场的实际情况确定无人机航空摄影分区，分区时保证像控点分布均匀，一般优先选择路网作为分界线。根据内业初步拟定的无人机起降场地，结合现场实际情况，选择视野开阔、周围遮挡小、无明显信号干扰、远离人群和建筑物的地方作为无人机起降场地，着重避开高层建筑及信号塔。对于进行实景三维建模，一般采集5个视角的影像，分别包含1个正射角度和4个倾斜角度。 无人机航空摄影时，按照设定的航飞高度进行数据采集，其中航向重叠度一般设定为70%~80%。旁向重叠度设定为60%~70%。 2.4实景三维建模 实景三维建模过程包括数据准备、空三加密、建模输出三个环节。数据准备主要是整理航飞影像数据、相机文件、POS数据以及像控点数据，使其满足软件平台的要求。将整理后的数据载入实景三维建模软件，常用的三维建模软件有Photomesh、PhotoScan、Altizure 等。 空三加密是实景三维建模的核心环节之一，为提高成果的位置精度水平，需要将外业采集像控点数据刺点至对应的像片，要求各个视角均选刺一定数量的像片。刺点完成后，运行空三加密，软件自动进行多视角影像密集匹配、区域网平差，确定像片之间的位置对应关系。空三完成后，可在软件平台查看空三点的密度图。 基于原始影像数据和空三成果，经三维TIN构建、自动纹理映射等流程，生产制作实景三维模型及其派生数据，包括正射影像、数字表面模型、点云等数据。其中实景三维模型和其对应的正射影像将作为大比例尺地形图测绘的数据源。 2.5内业数据采集 内业数据采用二三维联动一体化测图模式进行采集，即利用分屏方式分别加载正射影像数据和实景三维模型数据，并使其同步，可实
附录E 倾斜摄影测量技术要求 E.1低空倾斜航摄系统的要求 E. 1. 1倾斜航摄飞行平台应符合下列规定： 1 相对航高不宜超过500米，最高不超过1,000米。 2 满载续航能力不宜小于0.5h。 3 应具备3级风力气象条件下安全飞行的能力。 4 巡航速度一般不超过100km/h。 任务载荷（包括相机和其稳定装置）不宜小于2kg。 E. 1. 2倾斜摄影相机的基本性能应符合下列规定： 1 各相机镜头为定焦镜头，且对焦无穷远，各相机内方位元素可精确测定。 2 各相机的有效像素不低于2,000万，最高快门速度应不低于1/1000s。 3 各相机之间的相对位置和姿态关系刚性稳定。 4 相机存储器可容纳的影像数量不宜少于2,000张。 E. 1. 3倾斜摄影相机出现下列情况之一时应进行检定： 1 新购置的或上次检定已过有效期。 经过大修或主要部件进行拆卸更换后。 3 在使用或运输过程中产生剧烈震动以后。 4 检定项目和检定方法按照现行行业规程《数字航摄仪检定规程》CH/T 8021的规定执行。 E. 1. 4低空倾斜数字航空摄影系统中搭载IMU/GNSS系统时，机载IMU/ GNSS 系统的要求应符合现行国家规范《IMU/GPS辅助航空摄影技术规范》GB/T 27919的有关规定。 E.2低空倾斜摄影计划与设计 E. 2. 1根据任务需要制定倾斜航摄计划，宜采用1:2000或更大比例尺地形图或影像图进行，或在三维模型系统中进行，航摄计划应明确任务范围、影像分辨率、航摄方法、技术参数、成果类型及精度、航摄期限等基本内容，并制定实施计划。 E. 2. 2航摄设计用基础地理数据应选择摄区最新的地形图、影像图或数字高程模型，设计用图比例尺与垂直影像地面分辨率关系应符合表E.2.2的规定。
航测1:500房屋测量 欧阳光明（2021.03.07） 技术方案 2018年12月14日 目录 一、技术标准3 二、航飞摄影基本流程4 1.项目所用测量数据4 2.像控点选取要求4 3.飞行及摄影设备7 4.飞行质量要求8 5.影像质量要求9 6.飞行任务规划9 三倾斜摄影测量建模10 3.1空三加密11 3.2加密要求12 3.3模型分块重构13 四立体测图15 4.1 工作流程15 4.2内业采集15
4.3 细部采集16 五外业调绘补测17 六成果整理19 6.1数据编辑19 6.2 数据输出20 七完成成果20 一、技术标准 1.《无人机航摄安全作业基本要求》CH/Z 3001-2010 2.《无人机航摄系统技术要求》CH/Z3002-2010 3.《低空数子航空摄影测量内业规范》CH/Z3003-2010 4.《低空数字航空摄影规范》CH/Z 3005-2010 5.《数字航摄仪检定规程》CH/Z 8021-2010 6.《全球定位系统(GPS)测量规范》(GBT18314-2009); 7.GB/T20257.1-2007《国家基本比例尺地图图式第1部分:1:5001: 10001:2000地形图图式》 8.《1：5001：10001:2000地形图图式》GBT 20257.1-2007) 9.《数字测绘产品检查验收规定和质量评定》GB/T18316-2001) ; 10.《1:5001：10001：2000比例尺地形图航空摄影规范》 (GB/T15967-2008); 11.本项目技术设计书。 二、航飞摄影基本流程 1.项目所用测量数据
1、项目测区内有高等级平面控制点5个以上（含五个），用于 精度控制。 2、坐标系统：平面坐标系统采用2000国家大地坐标系，中央 子午线117度，投影面为参考椭球面。 3、高程系统：采用1985国家高程基准。 2.像控点选取要求 1）在选择像控点时，应充分考虑布点要求，将像控点的布设与布点方案结合在一起，选择地形测量对天通视良好且可以明确辨认的地物点和目标点； 2）布设的标志应对空视角好，避免被建筑物、树木等地物遮挡；黑白反差不大，地物有阴影以及某些弧形地物不应作为控制点点位目标； 3）航摄相片控制点的选取还需满足以下几个标准： ①像控点应尽量布设在航向旁向重叠的公共区域使控制点能够公用； ②控制点应选在旁向重叠中线附近，离开中线的距离不应大于3cm，当旁向重叠过大或过小而不能满足要求时，应分别布点； 4）控制点距相片边缘不小于1.5cm，距相片的各类标志不小于1mm； 5）位于自由图边的控制点，应布设在图廓线外（如图1）： 图1 像控点布设方案基本图式 6）像控点样式 图2 像片像控点样式
探讨无人机倾斜摄影测量的关键技术及应用领域 摘要：无人机倾斜摄影测量技术能从一个垂直、多个倾斜角度同时采集影像， 弥补了正射影像不能反映地表真实三维景观的缺陷，显著提高了快速三维建模的 速度。本文对无人机倾斜摄影测量的关键技术及应用领域进行探讨。 关键词：倾斜摄影测量；关键技术；应用领域；无人机 引言：时代在进步，科技在发展，为了给各行业领域的生产计划提高必要的技术支持，倾斜 摄影测量这一项高新技术随之出现。无人机倾斜摄影测量技术又作为其一种具体的科学技术 形式应运而生，并推进了倾斜摄影测量技术的变革，极大扩展了倾斜摄影测量技术的应用。 一、无人机倾斜摄影测量基本原理 无人机倾斜摄影技术，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机 上搭载多台摄影仪传感器，同时，从下视、前视、后视、左视、右视，配合惯导系统获取高 精度的多视影像信息，并通过专业软件对多视影像信息进行自动空三、密集匹配、DSM生成 与TDOM纠正或三维建模等，将用户引入符合人眼视觉的真实直观世界。 二、无人机倾斜摄影测量的特点 无人机倾斜摄影测量在实践过程中具有明显的优点，它借助先进的定位技术与科技支持，真实反映并分析被测对象的状况，从而构建出三维实景模型以研究被测对象的各种特征与性质。无人机倾斜摄影测量能够从多角度多方面分析所研究区域的地形与周边实际情况并在短 时间内如实反映测量数据，很大程度上可以弥补传统倾斜摄影测量的不足。而且在实践测量 中选择无人机倾斜摄影测量技术能够节省人力财力资源。 三、倾斜摄影测量技术与传统摄影测量技术的区别 作为一项当代科技高速发展时代下的产物，倾斜摄影测量方法在实践中与传统摄影测量 技术还是有着显著的差别。前者在实践中更具备优势，并拥有远大的发展前景。在测量方式上，倾斜摄影测量技术是通过对所选定的测量区域中的各个摄点的多个方向与角度，如垂直、右视和左视等5个方向的影像进行有效的获取，并生成三维实景模型来研究被摄对象的横断面、大小、规模等特征的一项高新技术。而传统摄影测量技术主要是通过对所选对的测量区 域各摄点的中心投影影像所生成的正射影像来分析和研究被测对象的性质、大小等特征的一 种技术方法。在测量技术探测方面上，传统摄影测量技术用途比较狭隘，仅用于生成正射影 像与绘制地形分布图。而倾斜摄影测量技术的用途除了生成正射影像与绘制地形分布图，还 能够构建三维实景模型，从全方位对被测对象进行分析与研究。 四、无人机倾斜摄影测量的关键技术 1、摄影测量数据获取的关键 1.1相机检校 非量测相机的畸变差一般比较大，在拍摄前应进行较为严格的相机检校，以恢复影像光 束的正确形状，即通过检校获取相机的内方位元素和镜头畸变参数。相机检校内容包括：像 主点的框标坐标（x，y）的测定、相机主距f和畸变系数k的测定。 1.2航摄技术参数与数据传输设置