在购买数控开料机的时候怎么选择不同的数控开料机型号，双工位数控开料机和自动上下料开料机是板式家具生产设备中非常流行的两款设备，也是厂家选择的两款。这两款设备具体有什么区别？到底哪款设备更适合你呢？
A2-D双工位
双工位数控开料机也是数控开料机的一种，算是数控开料机的一种延伸。双工位数控开料机主要优势在于加工效率比较高。
首先，外形尺寸上，双工位数控开料机是两个加工平台，一般是6米长。自动上下料数控开料机主要是三部分组成。上料平台+加工平台+下料平台，整套下来长度一般是9.5米左右。你可以自己的厂房规模选择具体哪款设备。
其次，人工方面，双工位数控开料机需要两个工人操作，双工位开料机主要是很多客户看的是他的加工量比较大，但是一般双工位的设备会需要两个人员操作，而且要求人员的素质要高一些自动上下料数控开料机可能需要一个半人。为什么说一个半人呢？自动上下料数控开料机不需要人工上板，但是翻板的过程需要有人过来帮下忙。简单的讲，自动上下料更省人工。
再次，自动上下料数控开料机不需要人工清洁加工台面，上下料过程中会自动清理掉台面上的木屑，不会出现扬尘，工作环境要干净不少。双工位数控开料机是人工上下料，上料前需要人工清洁台面，一般是用气吹，这种操作方式下，肯定不如自动上下料数控开料机的操作环境干净。
双工位数控开料机结构简单，相对于自动上下料机型来说没有复杂的上下料结构，故障率比较低。操作简单，非常容易学会。
机器相对于自动上下料机型来说，成本较低，而且占地空间较小。.与定制家具设计拆单软件对接简单，兼容性非常好。并且双工位数控开料机整体来说，双工位数控开料机比之普通的数控开料机提升加工效率至少30%以上。如果您业务量比较多，对加工效率有要求，雅阁特智能数控设备厂家建议双工位数控设备是你的不二之选。
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深圳稻草人自动化培训 https://www.doczj.com/doc/c78455533.html, 为多工序切削加工的数控机床配套上下料 机器人 对于一些由多个工序加工，而且工件的形状比较复杂的情况下，怎样选用机器人配合加工单元和生产线上的上下料作业? 马丁路德的机床上下料机器人集成，针对客户以上的需求，主要采用由专业机器人制造厂生产的标准型关节机器人。 关节机器人有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。采用标准关节机器人配合供料装置，就可以组成一个自动化加工单元。一个机器人可以服务于多种类型加工设备的上下料，从而节省自动化的成本。由于采用关节机器人单元，自动化单元的设计制造周期短、柔性大，产品变形转换方便，甚至可以实现较大变化的产品形状的换型要求。 有的关节型机器人可以内置视觉系统，对于一些特殊的产品还可以通过增加视觉识别装置对工件的放置位置、相位、正反面等进行自动识别和判断，并根据结果进行相应的动作，实现智能化的自动化生产，还可以让机器人在装卡工件之余，进行工件的清洗、吹干、检验和去毛刺等作业，大大提高了机器人的利用率。关节机器人可以正面安装、倒立安装、或者安装在轨道上服务更多的加工设备。 桁架式机器人，具有高可靠性、高速度、高精度、灵活多功能的特点。但其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。所以不能满足对放置位置、相位等有特别要求工件的上下料作业需要。同时如果采用桁架式机器人上下料，对厂房高度有一定的要求、对机床设备要“一”字并列排序。 马丁路德在机床上下料机器人集成服务的过程中，会根据客户加工工件的复杂程度、加工工序、重量、材质、尺寸、产量等加工要求，以及根据企业现有车间条件、投入的资金预算、交货期等情况，选用最适合的标准关节机器人。做出性价比最高的个性化工程设计，在充分满足客户要求的情况下，尽量减少资金投入而做到充分提高自动化程度和自动化水平，减少用工而提高产量和质量，减少维护而保证安全连续生产。
数控车床上下料机器人工作站 数控车床上下料机器人，可以替代人工实现车削加工单元的生产线上的立式、卧式数控车床、车削中心在加工过程中工件搬运、取件、装卸等上下料作业，以及工件翻转和工序转换。 具有以下特点： 高柔性：只要修改机器人的程序和抓手夹具，就可以迅速投产。 高效率：可以控制节拍，避免人为因素而降低工效，机床利用率可以提升25%以上。 高质量：机器人控制系统规范了整个工件加工全过程中，从而避免了人工的误操作，保证了产品的质量。以下是为一家刀具厂商提供的数控车床上下料机器人的解决方案：这是一家刀具的生产厂家，目前由人工操作车削中心，随着劳动力成本的增加，客户想利用机器人自动上下料减少用工，同时需处理的毛坯和成品刀具种类繁多，首先要求在机器人抓手时应具有灵活性，还要求机器人具有稳定性和上下料的可靠性。 一、解决方案 根据实际需要，采用库卡机器人KR45被选中担当此任务，它将毛坯料送到切削中心，并重新取出已完成切削和铣磨的刀具。该六轴机器人用它的三点夹持器可以抓取直径为35至105mm的物件。其气动操作的钳口可将长度为60到520mm、重量至30kg的毛坯件准确定位夹紧。操作人员输入待加工部件的直径，并启动机器人和机床。机床控制系统将工件的特征数据传送至机器人的控制系统。之后，机器人控制系统计算出需要驶至的位置。KR45通过一个传感器先测量出码垛叉车的高度，然后测量出上层托盘内第一个毛坯的直径及长度。这些值将用于抓取。第二次测量过程中，系统以更高的精度即±1mm进行工作。为此，KR45将毛坯置于一个带有末端卡位的菱柱形斜槽上。机器人测得毛坯件的直径和长度，并将此值和机床控制系统的预给值相比较。若数据一致，则机器人将部件导入车床的夹紧装置。否则将给出故障提示信号。完成第一面的加工后，机器人翻转工件。完成第二面加工后，则机器人将工件置于托盘上。在切削中心工作期间，KR45为定位台提供下一个毛坯。机器人用它背面头顶上伸出的吊装架将空的毛坯托盘码放在成品件位置处。
车床自动送料系统设计方案 摘要：数控车床是数字程序控制车床的简称，集万能型车床、加工精度高的精密型车床和加工效率高的专用型车床的特点于一身，是国内使用量最大，覆盖面最广的一种数控机床。 数控车床可分为卧式和立式两大类。卧式车床又有水平导轨和倾斜导轨两种。档次较高的数控卧车一般都采用倾斜导轨。其中以卧式数控机床应用最为普遍。 数控车床本身有效的解决了对于复杂车削零件的自动加工的问题，但是现在我国除了大型企业采用机器人等自动上料系统外，大部分的中小型企业仍然依赖于作业员对产品进行上下料操作，特别在对小型零件的中大批量作业时，作业内容的单调枯燥、劳动强度高、薪资报酬低，造成行业中人员流动性大，进而影响到产品的品质和交货期。 关键词：数控车床；自动上料；自动送料系统；机器人上料 一、分析和研究 （一）项目分析 数控车床现今发展迅速，随着中国国内数控系统的日益优化，在中低端市场已经基本取代了日德系（如：三菱、发那科、西门子等）的系统，而中国机床制造技术现今已经行成规模化、批量化生产。 对于大型机床的配套自动化设备，由开始的国外引进变为消化吸收后自主研发制作，并且相关自动化技术也趋于成熟。但是在中小型机床市场，近年来虽然相关的自动化配套厂家也推出多款自动上下料系统，但是由于效率一般，价格偏高，并未得到很好的推广。 针对中小型机床所加工的中小型批量产品所采用的数控车床，专门设计一款效率高、成本低，并且在近似产品加工可以通用的送料取料系统，是本项目的核心原则。
1 / 13 （二）市场调研 1. 使用行业市场状况 ① 1国内机床工具市场结构也在快速升级。2014年进口机床在全部机床消费额中的占比为34.0%，较2010年提高0.9个百分点。2014年国内数控机床消费额占比为76.7%，较2010年提高6.9个百分点。未来中国机床市场结构升级将向自动化、客户化和换挡升级方向发展。 ② 2受到结构升级和低端产品需求下降影响较大的车床分行业，其产量和销售量也逐年走低。 ③ (2014年中国机床工具行业运行分析预报, 2015.01.05市场需求总量中的低端产品大幅下降，中高端产品“不降反升”，市场需求结构快速提升。对比国内2013年和2014年同期金属加工机床的产值和数控产值情况，总产值同比下降2.9%，非数控产品产值同比下降17.8%，而数控产品产值同比增长3.4%.
上下料装配系统总体方案 加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 准备条件 加工装配工作站运行的准备条件 （1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 工作流程 （1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。 （3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。 （5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。 （6）机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 的工件取出，发出机器人取料完成信号。 （7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。 （8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机
机器人给4台机床自动上下料解决方案发布日期：2015-06-12 兰生工业自动化科技浏览：894 一、自动化改造前的相关信息 目标：用机器人给四台数控机床自动上下料，全程无人参与加工。 加工工件：调心滚子轴承内圈，内径∮260mm，外径∮330mm,重量为30KG。 机床数量：四台磨床+三台退磁清洗机 工件的加工节拍：180S/件 加工工艺流程：内圈外径磨——退磁清洗——内圈双滚道磨——退磁清洗——内圈内径磨——退磁清洗——超精滚道 二、自动线设计布局 根据已知信息，从占地面积及工艺流程的流畅性和可行性进行分析，作出了以下比较合理的布局方式，如下图：
图中OP10为内圈外径磨，OP20为内圈双滚道磨，OP30为内圈内径磨，OP40为超精滚道。 三、夹爪设计具体方案 结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为330mm来设计。手爪的具体 结构形式如下图所示： 四、机器人选型
因六轴机器人的相关技术已经很成熟，直接采购比自己开发的机器人会更可靠更便宜，故机器人只需要在知名品牌中选型并购买即可，无需自己设计。 为了提高机器人给机床上下料的效率，在机器人的第六轴上安装两个夹爪，可以同时夹持两个工件。机器人首先从上料仓抓取一个待加工的毛坯，当机床加工完毕后打开门，机器人进入机床内，用空的夹爪将加工好的工件取下来，然后旋转180度，将毛坯件装到机床夹具上，最后退出机床。在上下料的过程中动作一贯相连，提高了自动上下料的效率。 当两个夹爪都夹持工件时，机器人所承受的负载最大，所以在机器人的选型过程中，一定要注意机器人的负载能力，另外还要看机器人最大的活动范围是否可以覆盖机器人搬运的目的地点。 根据负载情况查看相关机器人生产厂家的选型手册，我们选165公斤的工业机器人单机。 五、机器人外部轴设计 通过了增加机器人外部轴行走机构，实现了一台机器人多工位操作，从而大大提高了机器人的利用率，降低设备的投入成本。 行走机构主要是由移动板部分和行走机构底座部分组成，移动板部分上的伺服电机由配备该设备的机器人控制柜进行控制，该部分可以实现机器人的直线运动，从而实现在同工位之间的切换，该部分被称作机器人的外部追加直线轴。直线行走的工作原理是由安装在移动板上的伺服电机通过行星减速机驱动齿轮齿条，使移动板上的六轴机器人可以精确的到达第七轴上的任意位置点。 如下图所示：
数控车床上下料机器人探究 摘要随着加工产品的多样化和快速替换，使得常规的自动化上下料方式无法满足要求，因而更多厂家开始将目光投入到工业机器人的应用上来。如今机器人自动上下料已经成为一种趋势，本课题研究的是本文针对两台数控车床、料盘和物料箱组成的加工单元设计了一种五自由度机器人对数控车床组进行上下料。希望通过本文的研究与分析，为机器人的实物制造提供了充分的理论依据。 关键词上下料机器人；结构设计；方案 1 机器人设计的基本要求 本文主要是针对两台数控车床（组）的上下料，来设计一台机器人来替代人工完成车床的上下料，从而提高生产效率和产品质量。机器人在两台数控车床的中间位置，物料箱与料盘分别在机器人的上下侧，其中心位置距离机器人的中心位置都为1200mm。本文以CK6130 型号的车床为例，它的高度为1500mm，主轴中心位置距离地面的距离为900mm，工件的形状为圆柱状，直径为150mm，设计负重约为4 公斤。根据现场的工作布局，拟设计机器人的工作半径范围约为1000mm[1]。 2 机器人的工作流程 上下料单元是由两台数控车床，一台机器人，一个料盘和一个物料箱构成的本加工单元中，机器人是主动设备，机床是从动设备。机器人发出信号传输给数控机床，控制液压卡盘的松开与夹紧。料盘上的每个工位都装有接近开关，用于检测是否有工件，料盘下面装有电动机，带动料盘进行旋转，每次料盘都会自动转动到一个有工件的工位。物料箱主要用于放置机器人从机床上抓取已经加工好的工件。自动上下料系统中机器人的工作流程如下： （1）机器人抓取待加工工件：机器人末端执行器由待机位置移动至取料位置一侧，末端执行器松开（检测是否张开），接收信号后，然后移动至取料位置，末端执行器夹紧（检测是否夹紧），取得信号，移动至待机位置。 （2）机器人抓取工件上料：机器人在待机位置，将夹有工件的末端执行器移动至数控车床的安全门前方（检测防护门开到位），机器人将手部移动到卡盘的正前方，缓慢的移动至卡盘内，末端执行器松开工件，车床接收信号将卡盘夹紧后，机器人再缓慢移动至卡盘前位，防护门前，最后移动至待机位置，数控车床开始加工工件。 （3）机器人抓取工件下料：机器人在待机位置，移动至车床防护门前方（检测到防护门开到位），再将手部移动至卡盘的正前方，缓慢移动至卡盘内，末端执行器夹紧（检测夹紧信号），数控车床接收到让卡盘松开的信号，这时机器人将末端执行器移动至卡盘前方，再缓慢移动至防护门，机器人将加工好的工件移
加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 加工装配工作站运行的准备条件 （1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 ） （1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达CNC 正前方50cm 处，发出机器人上料完成信号。（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入CNC，返回CNC 正前方50cm 处，发出机器人送料完成信号。 （5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。 （6）机器人接到取料开始信号，机器人将CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。 ） （7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。
（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。 （10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。 急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停清除，旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，仓库清空，按下启动按钮工作站运作重新开始。 注：条件没准备好时，黄灯1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运行绿灯常亮，急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始状态的恢复。 上下料装配工作站系统配置
随着定制家具的流行，开料机也日益普及。那这个机器有哪些优点因此受到消费者的喜爱的呢？想必大家也是比较想知道的。下面，就这个问题给大家分享一下，以便大家进行参考。 具体的优点是：1.降低人工成本：摆脱了对技术师傅的依赖，并且可以高效完成下料工作。 推台锯要一名大工和一名小工合作完成工作，而开料机傻瓜式操作，只要一名小工经过我们多3小时的培训即可上岗操作，简单易懂，而且不怕工人辞职，员工好管理，同时省去一名大工。 2.提高板材利用率：因为是用铣刀下料，可以任意调整方向，甚至可以套料，板材的利用率可以达到93%以上。 3.工作效率：推台锯开料每天50张板，不包括异形，用开料机开料每天8小时计算能开60——80张，加上自动下料功能能达到100张左右，效率提高多少显而易见。 4.板材成本：人工计算板材利用率加上切割异形平均在2.3--2.4平方左右，
开料机用自动优化排版，板材利用率平均2.7--2.8平方左右，平均每张板省0.3--0.4平方，按90元一张板计算，能省10元左右，每天开50张板就是500元，一个月省多少呢，自己就可以计算出来的。 5.提高板材利用率，开料机用铣刀开料，可以任意掉转方向，可切割异性，平均每张板利用率2.7-2.8平方。 6.节省人工，开料机一人可以操作几台，降低劳动强度，节省推台锯的大工师傅工资，而且板材每张还多利用0.3平方，使用数控开料机更加节省。 7.开料机开料速度快，开料机工作时是连续的，还可以连续八小时不间断的工作，大大提高了工作效率，从而减少了人工劳动强度。 8.数控开料机的吸尘效果好，开料机采用的是用电磁阀控制的3千瓦全套除尘，实现了工厂无尘化大大提高了工厂环境质量，增强了开料机的吸尘效果，吸的干净，而且它的吸力能达到百分之95以上。 9.本机器为傻瓜式操作，全部计算为计算机计算，零错误，零故障率。操作
概述 数控车床自动送料机，顾名思意，就是指配合可连续循环加工物料的数控车床实现自动送料，从而提高设备的加工效率和自动化程度的送料机器。可加工各类棒料(包括各类圆棒料,六角料,空心料等)，一般我们所说的数控车床自动送料机是指数控车床用的油浴送料机。 工作原理 油浴送料机由液压站、料管、推料杆、支架、控制电路等五部分组成，原理是油泵以恒定的压力（0.1～0.2Mpa）向料管供油,推动活塞杆（推料杆）将棒料推入主轴，所以也称作油压送料机。工作时棒料处于料管的液压油内，当棒料旋转时，在油液的阻尼反作应力下，棒料就会从料管内浮起，当转数快时棒料就会自动悬浮在料管中央的转动。大大的减少少棒料与送料管壁的碰撞与磨擦。工作时振动与噪音非常小，特别适用高转速，长棒料，精密工件加工。
当前国内外应用日益广泛的的油浴送料机，可以配套于各类加工机床使用，配合加工机床完成自动送料工作，棒料自动送完后，机床自动处于等待加料状态，并通过警示装置告知操作人员加料。 特点 数控车床一般配套的送料机有油浴送料机、储料式送料机、重锤式送料机等。储料式送料机储备料量大，能实现不停机连续送料，但送料直径范围小且价格较高；重锤式送料机结构简单、价格便宜，但只能用于精度要求不高的零部件加工，而且噪音和振动都比较大。 油浴式送料机是送料机的一种新产品，相比于以上二种送料机具有送料直径范围广（一般为ф3～ф42mm或更大）、送料长度长（一般为3米以内）、操作方便、稳定性好、低噪音、棒料无磨损、运行故障少、使用寿命长、价格适中等优点，特别适合高转速、长棒料、精密工件的加工，因此成为数控车床配套较多的送料机。 前景 近几年来，由于工人工资的不断增加，很多企业都出现招工难的问题，这样就迫使企业要更新和改造设备，提高设备的自动化程度，从而降低用工成本。 新一代的油浴送料机进一步提高了其实用性及安全可靠性，在技术上也作了一系列的改进，优化了机身的组件的选材、连接结构、排气装置、过滤装置及推料杆转动装置等等。从而解决了机身送料时引起的震动、泄漏、油路堵塞以及由于被加工材料的长期旋转，使推料杆与被加工材料接触端容易造成变形而产生跳动等油浴送料机普遍存在的各种问题。 因此，油浴送料机能广泛应用于各类数控车床，具有较好的发展前景。
图片简介: 本技术新型涉及玻璃加工领域，介绍了一种玻璃上下料装置及包括其的玻璃加工系统。所述玻璃上下料装置包括：上料装置(60)，所述上料装置(60)中设置有拆垛位(A)以及能够将玻璃原片设置到拆垛位(A)中的模具(1)上的上料机械手(64)；下料装置(50)，所述下料装置(50)中设置有下料位(K)、堆垛位(B)以及能够将所述模具(1)中加工后的玻璃片取出的下料机械手(51)。本技术新型提供的玻璃上下料装置能够实现自动上料功能和自动下料功能，可以和上下游设备直接进行连对接，作为工艺设备接入自动化产线当中，实现自动化连续生产。 技术要求 1.一种玻璃上下料装置，其特征在于，包括： 上料装置(60)，所述上料装置(60)中设置有拆垛位(A)以及能够将玻璃原片设置到拆垛位(A)中的模具(1)上的上料机械手(64)； 下料装置(50)，所述下料装置(50)中设置有下料位(K)、堆垛位(B)以及能够将所述模具(1) 中加工后的玻璃片取出的下料机械手(51)。 2.根据权利要求1所述的玻璃上下料装置，其特征在于，所述上料装置(60)还包括模具拆垛装置(61)和能够将所述模具(1)开合的上料开模装置(62)。
3.根据权利要求2所述的玻璃上下料装置，其特征在于，所述模具拆垛装置(61)包括拆垛固定架(611)和能够沿着所述拆垛固定架(611)可上下移动的拆垛移动架(612)以及用于推动所述模具(1)的模具推送气缸(63)，所述模具(1)堆垛在所述拆垛移动架(612)上。 4.根据权利要求2所述的玻璃上下料装置，其特征在于，所述上料开模装置(62)包括上料开模气缸(621)、与所述上料开模气缸(621)的驱动轴连接的上料开模杆(622)以及设置在所述上料开模杆(622)的一端的上料开模板(623)，该上料开模板(623)上设置有上料开模件。 5.根据权利要求2所述的玻璃上下料装置，其特征在于，所述上料装置(60)还包括清扫装置，该清扫装置包括高压氮气吹扫装置和真空吸附装置。 6.根据权利要求1所述的玻璃上下料装置，其特征在于，所述下料装置(50)还包括下料开模装置(55)和模具堆垛装置(53)，所述下料开模装置(55)在所述下料位(K)将所述模具(1)开合，所述模具堆垛装置(53)将所述模具(1)移动至所述堆垛位(B)的设置表面。 7.根据权利要求6所述的玻璃上下料装置，其特征在于，所述模具堆垛装置(53)包括将所述模具(1)从下料位(K)移动至模具堆垛位(B)的平移装置和将所述模具(1)移动至所述堆垛位(B)的设置表面的上顶装置， 所述平移装置包括模具接收气缸(52)和与所述模具接收气缸(52)的驱动轴横向连接的模具承载盘(57)， 所述上顶装置包括堆垛固定架(531)、设置在所述堆垛固定架(531)的导轨上的堆垛移动架(532)以及用于对所述模具(1)进行夹紧的模具夹紧气缸(54)。 8.根据权利要求6所述的玻璃上下料装置，其特征在于，所述下料开模装置(55)包括下料开模气缸(551)、与所述下料开模气缸(551)的驱动轴连接的下料开模杆(552)以及设置在所述下料开模杆(552)的一端的下料开模板(553)，所述下料开模板(553)设置有下料开模件。 9.根据权利要求8所述的玻璃上下料装置，其特征在于，所述下料开模板(553)上还设置有模具破真空口(56)，该模具破真空口(56)与压缩氮气源连接。
毕业设计作品（产品） 作品名称数控机床上下料改造控制电路设计 二级学院 专业 班级 学生姓名 学号 指导教师 2016年11 月
一、作品（产品）简介 本次毕业设计的任务是完成数控机床上下料改造控制电路设计，并实现自动上下料功能。已达到数控机床的自动化作业，为企业省去人工成本，提高经济效益和产品质量的目的。 本次毕业设计通过查阅资料，熟悉数控机床上下料的上下料组成、工作原理。通过工作台卡盘和安全门的改造，为机械手上下装夹工件做准备。 然后进行电子元器件的选型，设计控制系统电路；编写机械手PLC程序和机床PMC程序。程序编程完成后，进行整机调试验收，检验设计成果。最后撰写设计说明书。 设计作品包括控制电路图一份，机械手PLC程序，PMC程序，毕业设计说明书一份。 二、作品（产品）内容 1、机械手控制系统图
2、机床PMC程序部分（详细见毕业设计说明书）
3、机械手PLC程序部分（详细见毕业设计说明书） 4、机械手结构图
毕业设计说明书 作品名称数控机床上下料改造控制电路设计 二级学院机械工程学院 专业数控设备应用与维护 班级数维1401 学生姓名谭琳 学号201420147096 指导教师申俊 2016年11月
目录 第一章绪论 (3) 第二章 CK6136数控机床 (4) 2.1 数控机床 (4) 2.1.1 数控加工 (4) 2.1.2 自动化生产 (4) 2.1.3 数控机床的组成 (4) 2.1.4 输入输出装置 (5) 2.1.5 数控系统 (5) 2.1.6 可编程逻辑控制系统 (5) 2.1.7 伺服驱动系统 (6) 2.1.8 位置检测系统 (6) 2.1.9 数控机床的机械结构 (6) 2.1.10 数控机床的工作流程 (6) 2.1.11 CK6136数控机床简介 (7) 第三章电气系统的改造 (9) 3.1 机床改造后的特点 (9) 3.1.1 改造前后的对比 (9) 3.1.2 I/O接口分配 (10) 3.1.3 卡盘的改造 (11) 第四章上下料机械手控制电路设计.................... 错误！未定义书签。 4.1 上下料机械手................................... 错误！未定义书签。 4.1.1 上下料机械手的种类 (13) 4.1.2 上下料机械手的种类 (13) 4.1.3 上下料机械手的工作流程以及控制方式 (13) 4.1.4 电气元件的选型 (12) 4.1.5 伺服电机 (16) 4.1.6 PLC I/O分配 (16) 4.1.7 机械手的电气原理图 (20) 4.1.8 伺服参数的设置 (25) 第五章总结 (26) 附录一机床新增功能PMC程序 (27) 附录二机械手PLC程序 (31) 参考文献 (47)
数控车床自动送料设计 一、综述 一、课题来源及意义 数控车床是机械加工的基本方法之一，它主要表现于加工轴类零件。数控车床既能够制造尺寸很小的零件，又能够制造诸如汽车连轴、压力容器封头一类的大型零件；既能够制造一般尺寸公差等级和形状的零件，又能够制造精密（公差在微米级）和复杂形状的零件。数控车床具有生产率高、加工成本低、操作简单、便于实现机械化与自动化等一系列优点，因此在汽车、机械、电机、航天航空、兵器等生产和发展具有十分重要的意义。 1、数控车床结构特点及加工特点 (1)结构特点 ①传动链短。沿纵、横两个坐标轴方向的运动是通过用伺服电动机直接与滚珠丝杠联结带动刀架运动，伺服电动机与丝杆间也可以用同步皮带或齿轮副联结。 ②刚度大、转速较高，可实现无级变速。数控车床的总体结构刚性好、抗震性好，能够使主轴的转速更高，实现高速、强力切削。它多采用直流或交流主轴控制单元来驱动主轴，按控制指令做无级变速。 ③轻拖动、润滑好、排屑方便，机床寿命较长。刀架移动多采用安装在专用滚动轴承上的滚珠丝杠副；润滑大部分采用油雾自动润滑；一般都配有自动排屑装置。 ④加工冷却充分、防护较严密。一般都使用安全防护门实现全封闭或半封闭的加工状态，因此，可以将原来的单向冲淋冷却方式改变成多方位强力喷淋，从而改善了刀具和工件的冷却效果。 ⑤自动换刀。数控车床都配有自动换刀刀架实现自动换刀，以提高生产效率和自动化程度。 ⑥模块化设计。数控车床的制造多采用模块化设计。 (2)加工特点 ①高精度。数控车床控制系统的性能不断提高，机械结构不断完善，机床精度日益提高。 ②高效率。随着新刀具材料的应用和机床结构的完善，数控车床的加工效率、主轴转速、传动效率不断提高，使得新型数控车床的空运转时间大大缩短。其加工效率 比普通车床提高2~5倍。 ③高柔性和高可靠性。数控车床适用70%以上的多品种、小批量零件的自动加工，具有高柔性。随着数控系统的性能提高，数控车床的无故障时间迅速提高，具有高可靠性。
板式家具开料机是什么？板式家具数控开料机也叫做定制家具开料机，开料机主要用于打孔，开槽，下料。这里解释一下，开料机的打孔是打垂直孔位，开料机的局限就是不能打水平孔位，只能依靠其他设备进行加工垂直孔位，来完成三合一孔位的加工。 开料机的叫法有很多种，有的朋友称呼为：板式家具生产线、定制家具生产线，家具生产线设备等 数控开料机主要包括板式家具开料机，板式家具生产线，木工开料机，家具开料机，柜体开料机，衣柜开料机，板式家具开料机，整体橱柜开料机等。 那么四工序开料机就是属于开料机的一种分类，四工序开料机适用于：板式家具，橱柜衣柜，办公家具，定制家具。衣柜柜体、橱柜柜体、电脑桌、板式家俱、办公家具、木制音箱、木制厨具等各种
板式家具平面下料、铣型、倒边、打孔、雕刻等辅助加工等。 还有圆盘换刀开料机，圆盘换刀开料机适用于：板式家具，橱柜衣柜，办公家具，定制家具。衣柜柜体、橱柜柜体、电脑桌、板式家具、办公家具、木制音箱、木制厨具等各种板式家具平面下料、铣型、倒边、打孔、雕刻等辅助加工。 双工位双切+排钻开料机、双工位圆盘换刀+排钻开料机板式家具，橱柜衣柜，办公家具，定制家具。木门、橱柜、实木家具的切割与雕刻；木制品等。 自动贴标上下料开料机是一种高端型设备，智能感应可以实现自动贴标、自动上下料、自动开料、划槽、打孔等功能，无需人工操作，
省时省力。全套自动化设备，搭配专业化软件，运算速度快，板材利用率高。 板式家具行业正在努力满足市场需求的多样化，数控设备逐渐代替传统的生产家具方式，板式家具开料机对板材实现开料、打孔、划槽、自动上下料等功能，配合专业的软件，让生产更加简单化。
目录 摘要 (Ⅰ) ABSTRACT (Ⅱ) 第一章绪论 (1) 1.1课题背景及目的 (1) 1.2本课题研究的意义 (1) 1.3自动上下料机构的组成分类及特点 (2) 第二章总体设计方案 (3) 2.1机械手设计要求 (3) 2.2动作要求分析 (4) 2.3机械手的基本形式 (4) 2.4机械手材料的选择 (5) 2.5自动上下料机构布局拟定 (5) 2.6驱动方式的选择 (7) 2.7 CK6140型数控车床的主要参数 (8) 第三章机械手结构设计 (9) 3.1手部的设计 (9) 3.1.1手部的概述 (9) 3.1.2机械手部的典型结构 (9) 3.1.3手爪设计原则 (12) 3.1.4机械式手爪设计 (12) 3.1.5手部驱动力计算 (13) 3.2臂部的设计 (16) 3.2.1手臂的常用机构 (17) 3.2.2手臂设计原则 (17) 3.2.3臂部驱动力计算 (18) 3.3机身的设计 (21) 3.3.1机身的整体设计 (21) 3.3.2机身回转机构的设计计算 (24)
3.3.3机身升降液压缸的设计计算 (26) 第四章机械手的运动分析 (33) 4.1液压缸的设计选择 (33) 4.2 机械手的手爪的运动 (34) 4.3 机械手的臂部的运动 (34) 4.4 机械手的整体运动分析 (34) 总结 (36) 致谢 (37) 参考文献 (38)
摘要 本课题主要进行生产线轴套类零件自动上下料机构设计，该设计属于机械手的一部分，生产线轴套类零件自动上下料机构是在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置，实现了胚料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。机械手能代替人类重复完成枯燥危险的工作，提高劳动生产力，减轻人的劳动强度。该机构涵盖了位置控制技术、可编程序控制技术、检测技术等。本课题设计的液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样。根据工件的变化及生产技术的要求随时更改相关参数，可代替人工在高温危险区进行作业。 关键词：机械手轴套类零件自动上下料机构提升旋转
四工序开料机一款经济型的板式家具开料机设备。板式家具数控设备要求很高，现在市面上的四工序数控开料机普遍配置较高。一般会选用带控制面板的新代系统或维宏NK260系统，配备大功率伺服系统，大功率切割主轴等配置。 四工序数控开料机的优势： 1.用途广：柜体柜门两用，对于中小型橱柜、衣柜加工厂来说，本身产量不高，对于设备的加工效率没有太高要求，但是希望能一机两用，既可以做门板又可以做柜体，这样既能提高设备利用率，又能避免花高价买设备的风险。而且自己加工门板的好处是可以自己控制加工质量和加工时间。
2.价格低：四工序数控开料机相对于双工序排钻开料机与加工中心排钻开料中心来说，价格较低，对于预算不高的橱柜、衣柜厂，能花很少的钱，就可以达到不错的加工效果。 3.操作简单，故障率低：四工序数控开料机相对于自动换刀的加工中心或自动换钻头的排钻开料中心来说，结构比较简单，比较容易上手，故障率也低，单个主轴出故障，也不耽误加工生产。 四工序数控开料机的劣势： 1.加工效率低：四工序数控开料机支持四把刀自动换刀功能。与双工序排钻开料机相比较，无法多钻头同时打孔，做柜体加工效率比双工序排钻低很多。四工序数控开料机一天柜体加工量一般为
40-50张。而双工序排钻则是60-70张。与圆盘换刀加工中心相比较,换刀数量太少，如果做门板，单个门型四把刀够用了，而面对不同客户多种门板造型的话，四把刀数量远远不够，加工效率和加工效果比木工加工中心低的多。 2、机头过重：因为四个主轴重量很重，对于Z轴伺服电机的性能要求很高。因此四工序数控开料机一般选用两个大功率6KW主轴，两个3.5KW或2.2KW小功率主轴，另外Z轴伺服电机一定要加抱闸。 3、质量参差不齐：市面上有价格五六万的四工序设备，也有比雅斯数控生产的高端十二三万的机器。价格差异非常大，这是由四
摘要 本文是设计数控机床上下料机械手，通过查阅相关资料以及对本专业知识的学习和应用，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种数控机床上下料机械手。针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了设计。具体进行了机械手的总体设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了设计，基本达到了预期的设计目的 关键词:机械手； PLC；液压伺服定位；电液系统
目录 绪论 (1) 一、机械手的发展概况 (2) （一）工业机械手的国内外发展历史和现状 (2) （二）PLC控制技术在国内外的发展概况 (3) （三）课题的提出及主要任务 (5) （四）机械手在数控机床的应用 (6) 二、机械手的总体设计方案 (7) （一）上下料机械手的工作原理 (7) （二）机械手的组成 (7) 三、机械手执行机构的设计 (11) （一）机械手的运动概述 (11) （二）执行机构主要部分的设计 (11) （三）手臂结构的设计 (12) （四）执行机构的工作流程 (13) 四、机械手的驱动系统设计 (14) （一）机械手驱动系统的控制设计 (14) （二）气动元件选取及工作原理 (15) 五、机械手控制系统的设计 (16) （一）控制系统的性能要求 (16) （二）控制系统 PLC 的选型及控制原理设计 (17) （三）PLC 程序设计 (21) 结论 (25) 参考文献 (26) 致谢 (27)
通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。 关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统 目录 第1章前言 (1) 1.1选题背景. 1 1.2设计目的. 1 1.3发展现状和趋势. 1 第2章机械手各部件的设计. 3 2.1机械手的总体设计. 3 2.1.1机械手总体结构的类型. 3 2.1.2具体设计方案. 4 2.2机械手手爪结构的设计. 4 2.2.1设计要求. 4 2.2.2驱动方式. 5 2.2.3典型结构. 5 2.2.4具体设计方案. 6 2.3机械手手腕结构的设计. 7 2.3.1手腕结构的设计要求. 7 2.3.2具体设计方案. 7 2.4机械手手臂构的设计. 8
2.4.1手臂结构的设计要求. 8 2.4.2具体设计方案. 8 2.5机械手腰座结构的设计. 9 2.5.1腰座结构的设计要求. 9 2.5.2具体设计方案. 9 2.6机械手的机械传动机构的设计. 10 2.6.1传动机构设计应注意的问题. 10 2.6.2常用的传动机构形式. 10 2.6.3具体设计方案. 11 2.7机械手驱动系统的设计. 12 2.7.1常用驱动系统及其特点. 12 2.7.2具体设计方案. 12 2.8机械手手臂的平衡机构设计. 12 2.8.1平衡机构的形式. 12 2.8.2具体设计方案. 13 第3章理论分析和设计计算. 14 3.1电机选型有关参数计算. 14 3.1.1有关参数的计算. 14 3.1.2电机型号的选择. 16 3.2液压传动系统设计计算. 18 3.2.1 确定液压系统基本方案. 18 3.2.2 拟定液压执行元件运动控制回路. 19 3.2.3液压源系统的设计. 19
数控机床上下料机器人综述 龚留杰 （武汉理工大学机电工程学院武汉 430070） 摘要:首先简述了上下料机器人的总体结构类型，然后分析了机器人系统组成 和各组成部分的功能以及工作原理，控制系统。最后对上下料机器人系统的发展和研究方向进行了展望。 关键词:上下料；工业机器人；数控机床；PLC Review of loading and unloading robot on NC machine tool Gong Liujie (Wuhan University of Technology, Mechanic and Electronic Engineering, Wuhan 430070) Abstract:Firstly, illustrate the general structure type of loading and unloading robot simply. Then analyze the composition of robot system, the function of each component and operating principle, control system. Finally future directions and prospects were discussed． Key words：loading and unloading; industrial robot; numerical control machine tool; PLC 1.引言 21世纪以来，机器人已经成为现代工业中不可缺少的重要工具。机器人是最具代表性的现代多种高新技术的综合体，它可从某种角度折射出一个国家的科技水平和综合国力。自从上世纪60年代第一台工业机器人问世以来，机器人的种类已经从最初的操作手逐渐衍生出各类机器人，并且深入到人类生活的方方面面。 机床上下料机器人是在数控机床上下料环节取代了人工的完成工件的自动装卸功能，。数控机床上下料机器人具有速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等优点，主要适应的对象大多为大批量重复性或者是工件质量较大以及工作环境恶劣条件。在新兴工业化时代，机床上下料工业机器人能够满足快速、大批量加工节拍的生产要求，能够节省人力资源成本，
文件编号： 机床上下料工作站 操作说明书 固高科技（深圳）有限公司 Googol Technology Ltd. 版权所有，侵权必究
目录 一、设备上电及检测步骤 ................................................ 错误!未定义书签。 1、机器人上电顺序及指示灯状态 .................................. 错误!未定义书签。2．机床上电顺序 .............................................................. 错误!未定义书签。 3、机床调用程序并启动程序 .......................................... 错误!未定义书签。 4、机器人程序调用及启用 .............................................. 错误!未定义书签。 二、设备关机步骤 ........................................................... 错误!未定义书签。 三、运动控制程序说明 .................................................... 错误!未定义书签。 1、机器人程序说明 .......................................................... 错误!未定义书签。 main主程序说明 ......................................................... 错误!未定义书签。 place码垛子程序说明................................................. 错误!未定义书签。 pick拆垛子程序说明................................................... 错误!未定义书签。 shangliao上料子程序说明 .......................................... 错误!未定义书签。 xialiao 下料子程序说明.............................................. 错误!未定义书签。 2、机床例程代码说明 ...................................................... 错误!未定义书签。 四、变量说明 ................................................................... 错误!未定义书签。