代表选定的参考坐标系
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
企业管理专业知识试题库 一、单项选择题 1.通过管理提高效益，需要一个时间过程，这表明管理学是一门( ) A.软科学 B.硬科学 C.应用性学科 D.定量化学科 2.在生产力系统中，作为独立的实体要素的是( ) A.科学 B.技术 C.管理 D.生产者 3.需要层次论认为，人的最低层需要是( ) A.生理需要 B.安全需要 C.尊重需要 D.社交需要 4.定期的形势报告、由下而上的定期报表等在管理信息类型中属于( ) A.作业信息 B.协调信息 C.管理控制信息 D.战略计划信息 5.在管理信息系统中，信息的输出形式是( ) A.磁带、磁盘 B.文字、图形（像） C.公文、档案 D.目录、卡片
6.指挥者的职位权力在指挥活动中体现出来的权威是( ) A.现代权威 B.人格权威 C.技术权威 D.法规权威 7.在下列预算方法中，能够适应多种业务量水平并能克服固定预算方法缺点的是（） A.弹性预算方法 B.增量预算方法 C.零基预算方法 D.流动预算方法 8.在下列财务业绩评价指标中，属于企业获利能力基本指标的是（） A.营业利润增长率 B.总资产报酬率 C.总资产周转率 D.资本保值增值率 9.企业是法人实体和市场竞争主体，企业高层领导者自己确定和安排好自己的工作，要有高度的主动性，这一特点反映了企业战略决策工作的( ) A.创新性 B.自主性 C.间歇性 D.风险性 10.在战略经营领域中被称为明星SBA 的，其环境引力和企业实力之间的关系是( ) A.环境引力大，企业实力小 B.环境引力小，企业实力大 C.环境引力小，企业实力小 D.环境引力大，企业实力大 11.以名牌产品为龙头，以大型骨干企业为核心，与相关协作配套作业、销售企业、科研机
2018 年保险高管最新题库 1、【单选】以下哪一项不属于保险机构高级管理人员的行为准则（）。 A、统筹兼顾，妥善处理企业与客户、企业与员工、企业与股东、个人与企业之间的利益关 系 B、树立科学的发展观和正确的业绩观，创新进取，努力提高所在机构的发展质量、竞争能 力和服务水平 C、坚持科学决策、民主决策，正确行使权力，遵守决策程序，尊重员工民主管理权利 D、积极经营，以公司盈利为最终目标，提高管理能力 2、【单选】董事及高级管理人员审计不包括（）。 A、任中审计 B、离任审计 C、重要审计 D、专项审计 3、【单选】保险机构董事、监事和高级管理人员应当通过中国保监会认可的（）测试。 A、保险法律法规 B、保险业务知识 C、保险法规及相关知识 D、保险监管政策 4、【单选】保险公司分公司、中心支公司总经理、副总经理和总经理助理应当具有哪些条件？（） A、大学本科以上学历；从事金融工作 5 年以上 B、大学本科以上学历；从事经济工作 5 年以上 C、大学本科以上学历或者学士学位；从事金融工作 3 年以上或者经济工作 5 年以上 D、大学本科以上学历或者学士学位；从事金融工作 5 年以上或者经济工作8 年以上 5、【单选】保险机构应当与高级管理人员建立劳动关系，（）。 A、应当订立书面劳动合同 B、可以订立书面劳动合同 C、应当订立无固定期限劳动合同 D、应当订立十年以上或者无固定期限劳动合同 6、【单选】保险机构董事、监事和高级管理人员的任职资格核准申请应当由（）或者根据《保险公司管理规定》指定的计划单列市分支机构负责提交。 A、保险公司 B、保险公司、省级分公司 C、保险公司、省级分公司、中心支公司
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
一，单选 1、综合柜员严禁发生擅自垫款、压款行为。 2、2002年中国银联股份有限公司正式成立。 3、根据《商业银行个人理财业务管理暂行办法》。商业银行不应销售压力测试显示在潜在损失超过商业银行进阶标准的理财计划。 4、《商业银行法》规定，商业银行的组织形式、组织机构、分立、合并适用《中华人民共和国公司法》。 5、实物尾箱指柜员用于放置本外现金、有价证券、重要单据、贵金属、业务公章、钥匙等的钱箱。 6、示范网点模型中，支行长利用销售进度表，分析网点当前的季度销售进度，根据缺口分解剩余每周和每日更新的目标数。 7、提高法定存款准备金，会使商业银行的创造货币能力下降。 8、商业银行金融机构内部审计部门对每一营业机构的风险评估每年至少一次，审计每两年至少一次。 9、外币卡指持卡人玉发卡银行可以自由汇兑的外币作为清算货币的银行卡。 10、日本的发行银行卡的机构是JCB 。 11、根据《邮政金融从业人员违规行为处理暂行办法》违反业务资金管理制度下列挪用现金、白条抵库的行为，属于重大违规行为。 12、银行产品与服务在时间、地点是同步的，需要网点负责人、客户经理、柜员相互合作，哥哥环节之间协调运作。词句描述的是营业网点在岗位设置和人员安排上应掌握完善岗位协调能力原则。 13、劳动人口是指年龄在16岁以上具有劳动能力的人的全体。 14、小额联保贷款联保额度管理的措施不包括额度止付。 15、网点前台柜员小王在为客户办理现金取款业务时，得知客户有贷款买房的需求，此时小王应将客户引荐给中小企业客户经理。 16、绿卡生肖卡是邮储银行发行的一款既有银行卡功能，又带有祝福新春的系列银行卡产品。 17、商业银卡开展个人理财业务，可根据相关规定向客户收取适当的费用，收费标准和收费方式应在与客户签订的合同中明示。
保险高管考试内参题库 说明：标明红色的选项为正确答案。 一、单项选择题（共50题。每题的备选答案中，只有一个是正确的。） 1、根据我国《保险法》，投保人故意或者因重大过失未履行前款规定的如实告知义务， 足以影响保险人决定是否同意承保或者提高保险费率的，保险人有权解除合同。保险人的合同解除权，自保险人知道有解除事由之日起，超过（）日不行使而消灭。 A、10 B、15 C、30 D、60 2、根据我国《保险法》，对保险合同中的（），保险人在订立合同时应当在投保单、保 险单或者其他保险凭证上作出足以引起投保人注意的提示，并对该条款的内容以书面或者口头形式向投保人作出明确说明；未作提示或者明确说明的，该条款不产生效力。 A、责任免除条款 B、保险责任条款 C、特约责任条款 D、保险金申请与给付条款 3、根据我国《保险法》，保险人收到被保险人或者受益人的赔偿或者给付保险金的请 求后，应当及时作出核定；情形复杂的，应当在（）日内作出核定，但合同另有约定的除外。 A、60 B、30 C、15 D、10 4、根据我国《保险法》，保险人对不属于保险责任的赔偿申请，应当自作出核定之日 起（）日内向被保险人或者受益人发出拒绝赔偿或者拒绝给付保险金通知书，并说明理由。 A、15 B、10 C、5 D、3 5、根据我国《保险法》，投保人和保险人未约定保险标的的保险价值的，保险标的发 生损失时，以保险事故发生时保险标的的（）为赔偿计算标准。 A、账面价值 B、实际价值 C、评估价值 D、保险金额 6、根据我国《保险法》，保险合同成立后，投保人按照约定交付保险费，保
险人按照约定的时间开始承担（）。 A、监督责任 B、保护责任 C、保险责任 D、管理责任 7、根据我国《保险法》，人寿保险以外的其他保险的被保险人或者受益人，对保险人 请求赔偿或者给付保险金的权利，自其知道保险事故发生之日起 （）不行使而消灭。 A、二年 B、一年 C、五年 D、半年 8、根据我国《保险法》，如果投保人故意不履行如实告知义务，保险人对于保险合同解 除前发生的保险事故的正确处理方式是（）。 A、承担全部赔偿或给付保险金的责任 B、不承担赔偿或给付保险金的责任，但可退还保险费 C、不承担赔偿或给付保险金的责任，也不退还保险费 D、承担部分赔偿或给付保险金的责任 9、根据我国《保险法》，保险公司应当根据保障被保险人利益、保证偿付能 力的原则，提取各项（）o A、风险保障金 B、责任准备金 C、公益金 D、资本公积 10、根据我国《保险法》，保险公司对每一危险单位，即对一次保险事故可能造成的最 大损失范围所承担的责任，不得超过其实有资本金加公积金总和的（）。 A、百分之十 B、百分之一 C、百分之二十 D、百分之五 11、根据我国《保险法》，因保险经纪人在办理保险业务中的过错，给投保人、被保 险人造成损失的，由（）承担赔偿责任。 A、保险人 B、被保险人 C、投保人 D、保险经纪人 12、根据《保险公司偿付能力额度及监管指标管理规定》（保监会令[20XX]1号）, 财 产保险公司两年综合成本率=两年费用率+两年赔付率，本指标值的正常范围为：（）。 A、小于80% B、80% ?110% C、小于103% D、85% ?105% 13、根据《保险公司偿付能力额度及监管指标管理规定》（保监会令[20XX]1号）, 财
先进制造技术、工业机器人（复习题） 工业机器人的基本概念 工业机器人（Industrial Robot）是在工业生产屮应用的机器人，是一种可重复编程的、多功能的、多H由度的自动控制操作机。其中，操作机是指机器人赖以完成作业的机械实体, 是具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。 工业机器人是--种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机进行控制，是无人参与的自主自动化控制系统；它是可编程、具有柔性的自动化系统, 可以允许进行人机联系。 因此，工业机器人可以理解为：是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，它可把任一物体或工具按空间位置的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。工业机器人的组成 现代工业机器人一般市机械系统（执行机构）、控制系统、驱动系统、智能系统四大部分组成 工业机器人的特点 工业机器人是机电一体化的工业生产用H动化装置，它是为工业大生产而设计的，为了适应各种不同的生产应用，其形状多种多样，但与人的外形相差茯远，它具有如下特点： 1、能高强度地、持久地在各种生产和工作环境屮从事单调重复的劳动，使人类从繁重体力劳动屮解放岀来。 2、对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。 3、具有很广泛的通用性，比一般白动化设备有较广的使用场合，既能满足大批量生产的需要，又能满足产品灵活多变的中、小批量的生产作业。 4、具有独特的柔性，它可以通过软件调整等手段加T多种零件，可以灵活、迅速实现多品种、小批量的生产。 5、动作准确性高，可保证产品质量的稳定性。 6、能显著地提高生产率和大幅度降低产品成木。 工业机器人的分类 1、按系统功能分类 （1）专用机器人（2）通用机器人（3）示教再现式机器人（4）智能机器人 2、按驱动方式分类 （1）气压传动机髀人（2）液压传动机器人（3）电力传动机器人 3、按控制方式分类 （I）同定程序控制机器人（2）可编程控制机器人此外还有传感器控制、非白适应控制、 自适应控制、智能控制等类型的机器人。 4、按结构形式分 （1）育角坐标型机器人（2）圆柱坐标型机器人（3）球坐标型机器人也称Z为极坐标型机器人，（4）关节型机器人此外，还可按基廉形式分为固定式和移动式机器人；按用途分为焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人以及其他用途的机器人等。 工业机器人的驱动系统 工业机器人驱动系统的类型及特点
精品文档 2008 至 2009学年第 一 学期 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
一、单项选择题（以下各题中，每题只有一个答案符合题意，将光标指向符合题意的答案，单击左键使该答案前的圆框内出现小黑点即可，共35小题，每小题1分）。 1.中国特色社会主义道路的政治保证是（d ）。 A.坚持中国共产党的领导 B.坚持以经济建设为中心 C.坚持改革开放 D.坚持四项基本原则 2.在《关于正确处理人民内部矛盾的问题》中，毛泽东提出党和国家政治生活的主题是（c）。 A.阶级斗争 B.正确区分人民内部矛盾和敌我矛盾 C.正确处理人民内部矛盾 D.正确处理敌我矛盾 3.毛泽东指出，要真正从思想上入党，归根到底是解决（d）问题。 A.思想 B.作风 C.组织 D.世界观 4.毛泽东认为，近代中国社会的性质是（ a ）。 A.半殖民地半封建社会 B.封建社会 C.殖民地社会 D.资本主义社会 5.清初，峨眉山成为佛教四大名山之一的（b）。 A.观音道场 B.普贤道场 C.文殊道场 D.地藏道场 6.涉及市场主体的管理规则主要有（a）。 A.市场进出管理规则和市场经营管理规则 B.市场交易管理规则和市场竞争管理规则 C.各类市场的管理规则 D.市场价格规则 7.在社会主义改造中，我国对资本主义工商业实行国家资本主义的高级形式是（a）。 A.公私合营 B.加工定货
C.经销代销 D.统购统销 8.中国奉行（b）的国防政策。 A.保守性 B.防御性 C.称霸世界性 D.进攻性 9.进一步调整和优化产业结构，必须坚持以（c）为导向。 A.计划 B.政府 C.市场 D.资本 10.海洋金属矿藏中最具开发前景的是（a）矿。 A.多金属结核 B.铜 C.钴 D.金 11.社会主义思想建设的根本任务是（）。 A.在全社会形成共同理想和精神支柱 B.引导人们树立正确的世界观、人生观、价值观 C.培育“四有”新人 D.弘扬爱国主义、集体主义、社会主义和艰苦创业的精神 12.“解放思想、实事求是”是我们党的（a）。 A.思想路线 B.群众路线 C.基本路线 D.组织路线 13.在改革开放的历史进程中，我们党取得了许多宝贵经验，其中之一是把坚持马克思主义基本原理（b）。 A.同推进党的建设新的伟大工程结合起来 B.同推进马克思主义中国化结合起来 C.同发展市场经济结合起来 D.同坚持改革开放结合起来 14.唯物辩证法所讲的“扬弃”是指（d）。 A.绝对否定 B.全盘抛弃 C.全盘肯定
金融机构高级管理人员任职资格考试题库（附答案） 1. 银行业监督管理机构的监督对象包括（）。（银监法第2条） A 在我国境外设立的商业银行 B 在我国境设立的金融租赁公司 C 在我国境设立的城市信用合作社、农村信用合作社 D 在我国、澳门设立的金融机构 2. 申请设立银行业金融机构，或者银行业金融机构变更持有资本总额或者股份总额达到规定比例以上的股东的，国务院银行管理机构应当对股东的（）情况进行审查。（银监法第 17条）A资金来源 B财务状况及资本补充能力 C股东在商界的声誉 D股东从事金融业务的相关经验 3. 银行业金融机构违反审慎经营规则的，国务院银行业监督管理机构对银行业金融机构采取监管强制措施的容包括（）。（银监法第37条） A 责令暂停开展业务，停止批准开办新业务 B 责令撤销董事会决议 C 责令控股股东转让股权或者限制有关股东的权利 D 责令调整董事、高级管理人员或者限制其权利 4. 依照法律、行政法规的规定，（）有权查询涉嫌金融的银行业金融机构及其工作人员以及关联行为人的账户。（银监法第 41条） A 银行业监督管理机构 B 中国人民银行 C 审计机关 D 监察机关 5. 国务院银行业监督管理机构依照法律、行政法规规定的条件和程序，审查批准银行业金融机构的（）。（银监法第 16条） A 设立 B 变更 C 终止D业务围 6. 银行业金融机构的审慎经营规则包括（）等容。银行业金融机构应当严格遵守审慎经营规则。（银监法第21条） A 风险管理、部控制 B资本充足率、资产质量 C 损失准备金、风险集中 D 关联交易、资产流动性 7. 银行业监督管理机构根据履行职责的需要，有权要求银行业金融机构按照规定报送（）等材料。（银监法第33条） A 资产负债表 B 利润表 C 其他财务会计、统计报表、经营管理资料 D 注册会计师出具的审计报告。 8. 银行业监督管理机构应当责令银行业金融机构按照规定，如实向社会公众披露（）重大事项等信息。（银监法第36条） A财务会计报告 B风险管理状况 C董事和高级管理人员变更 9. 银行业监督管理机构依法对银行业金融机构进行检查时，经设区的市一级以上银行业监督管理机构负责人批准，可以对与涉嫌事项有关的单位和个人采取（）措施。（银监法第42条）A询问有关单位或者个人，要求其对有关情况作出说明； B查阅有关财务会计、财产权登记等文件、资料； C对可能被转移、隐匿、毁损或者伪造的文件、资料，予以先行登记保存； D复制有关财务会计、财产权登记等文件、资料。 10. 银行业金融机构违反法律、行政法规以及国家有关银行业监督管理规定的，银行业监督管理机构可以区别不同情形，依法采取（）措施。（银监法第48条） A 对直接负责的董事、高级管理人员和其他直接责任人员给予纪律处分； B银行业金融机构的行为尚不构成犯罪的，对直接负责的董事、高级管理人员和其他直接责任人
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
保监会保险机构高级管理人员任职资格考试题库(附答案)
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中国保险监督管理委员会保险机构高级管理人员任职 资格考试题库（附答案） 单选题 1、【单选】保险机构应当与高级管理人员建立劳动关系，（A）。 A、应当订立书面劳动合同 B、可以订立书面劳动合同 C、应当订立无固定期限劳动合同 D、应当订立十年以上或者无固定期限劳动合同 2、【单选】根据《保险公司董事、监事和高级管理人员任职资格管理规定》，保险机构董事、监事或者高级管理人员在任职期间犯罪 或者受到其他机关重大行政处罚的，保险机构应当自知道或者应当知道判决或者行政处罚决定之日起（）内，向中国保监会报告。A A、10日 B、20日
C、30日 D、40日 3、【单选】保险机构董事、监事和高级管理人员应当通过中国保监会认可的（C）测试。 A、保险法律法规 B、保险业务知识 C、保险法规及相关知识 D、保险监管政策 4、【单选】根据《保险公司董事、监事和高级管理人员任职资格管理规定》，以欺骗、贿赂等不正当手段取得任职资格的，由中国保监会撤销该董事、监事和高级管理人员的任职资格，并在（C）内不再受理其任职资格的申请。 A、1年 B、2年 C、3年 D、4年 5、【单选】保险机构临时负责人临时负责时间不得超过（C）。
A、1个月 B、2个月 C、3个月 D、6个月 6、【单选】保险机构董事、监事和高级管理人员的任职资格核准申请应当由（B）或者根据《保险公司管理规定》指定的计划单列市分支机构负责提交。 A、保险公司 B、保险公司、省级分公司 C、保险公司、省级分公司、中心支公司 D、保险公司及其支公司以上分支机构 7、【单选】保险机构董事、监事和高级管理人员，应当在人之前向中国保监会提交的书面材料不包括（D）。 A、拟任董事、监事或者高级管理人员身份证、学历证书等有关证书的复印件，有护照的应当同时提供护照复印件 B、中国保监会统一制作的董事、监事和高级管理人员任职资格申请表
《工业机器人》 一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标 型、球坐标型 和关节坐标型四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统和机械系统。 3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数 目，不包括末端操作器的开合自由度。 5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。 6、重复定位精度是关于精度的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和 挤气负压吸盘等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。 11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹 控制方式和示教控制方式。 15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。 二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。) 1、工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。 2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。 A R B W C B D L 4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。 A 1 B 2 C 3 D 4 5、真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑 6、同步带传动属于 B 传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7、机器人外部传感器不包括 D 传感器。 A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 C 工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 10、机器人的控制方式分为点位控制和 C 。 A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11、焊接机器人的焊接作业主要包括 A 。 A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊 12、作业路径通常用 D 坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是 A 。
工业机器人竞赛（理论）复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Y） 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（N）
12.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 13.机器人轨迹指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（Y） 14.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 15.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 16.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 17.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 18.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 19.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 20.机械手亦可称之为机器人。（Y） 21.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 22.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 23.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 24.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 25.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）
工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机 械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。(2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1 分) 得分 评卷人 学院名称 专业班级： 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
监督管理 1.一、选择题 1、融资性担保公司应当按照规定向当地政府金融办（或政府指定部门）报送（）等文件和资料。提交各类文件和资料，应当真实、准确、完整。 A、经营报告 B、财务会计报告 C、合法合规报告 D、信息报告 答案：ABC 2、融资性担保公司应当按（）向当地政府金融办（或政府指定部门）报告资本金运用情况。 A、月度 B、季度 C、半年度 D、年度 答案：B 3、融资性担保公司发生担保诈骗、金额可能达到其净资产（）以上的担保代偿或投资损失，以及董事、监事或高级管理人员涉及严重违法、违规等重大事件时，应当立即采取应急措施并向当地主管部门报告。 A、4% B、5% C、8% D、10% 答案：B 二、判断题 1、各级政府金融办（或政府指定部门）根据监管需要，有权要求融资性担保公司提供专项资料，或约见其董事、监事和高级管理人员进行监管谈话，要求就有关情况进行说明或必要的整改。（√） 2、融资性担保公司不需要向当地政府金融办（或政府指定部门）报告股东大会或股东会、董事会等会议的重要决议。（×）
3、各级政府金融办（或政府指定部门）应当会同有关部门建立融资性担保行业突发事件的发现、报告和处置制度，制定融资性担保行业突发事件处置预案，明确处置机构及其职责、处置措施和处置程序，及时有效处置融资性担保行业突发事件。（√） 业务范围： 一、选择题： 1、融资性担保公司可以为其他融资性担保公司的担保责任提供再担保和办理债券发行担保业务，但应同时符合（）条件。 A、近两年无违法、违规不良记录 B、注册资本应当不低于人民币1亿元 C、连续营业两年以上 D、省政府金融办规定的其他审慎性条件 答案：ABCD 1.、简答题 1.列举融资性担保公司可以经营的融资性担保业务。 答案：（一）贷款担保； （二）票据承兑担保； （三）贸易融资担保； （四）项目融资担保； （五）信用证担保； （六）其他融资性担保业务。 2、融资性担保公司可以兼营哪些非融资性担保业务 答案：（一）诉讼保全担保； （二）投标担保、预付款担保、工程履约担保、尾付款如约偿付担保等履约担保业务；