《乌合之众---大众心理学研究》读书笔记
作者：古斯塔法·勒庞译：戴光年
第一卷：群体心理
第一章：群体的一般特征
一：群体是个活的生物；
许多人凑在一起，就叫群体。
现代心理学看，群体一旦形成，就立即有了一种群体的特征；
群体就像活物，它有自己的感情，有自己的思想。；
群体共同的心理状态----组织化的群体是特殊存在，行为体现为精神的统一律。
二：构成群体的条件；
两个共同特点：a:每一个人个性的消失。
B:他们感情与思想都在关注于同一件事。
三：群体的相同于不同;（普遍性与不同附带特征）
心理群体形成后，会表现出一种共同的、暂时的、然而又是十分鲜明的普遍特性。
所有的群体都有着一致性。
不同群体有不同附带特点，构成人员不同，附带特征就不同。可通过普遍性和不同附带特性将群体区分。
四：群体共性的研究方法;（研究成熟群体）
种族：构成方式、比例、强度、，都可以造成不同。
任何一种精神结构都包含着各种性格的可能性，环境的突变，会让这种可能性变现更突出。
成熟群体----完全组织化阶段的群体。
五：群体共同体的心理特征（集体心理）
特点：只要是一个群体，他们就拥有一个共同的心理----集体心理。
与他们单独壹个人时迥然不同。
心理群体是一个由异质成分组成的暂时现象；个体组合成一种全新的存在。例如：化学反应、
六：群体质变的症因（无意识，种族的宿命）
无意识主宰着有机体的生活。
例：意识...... 冰山
潜意识。。。。。海底巨大冰块
所有有意识的行为，都只不过是遗传基因控制下的无意识深渊中的隐秘心理活动的产物。我们所知的共同特征构成了一个种族的先天秉性-----宿命。无意识的欲念构成了每一个
种族的先天秉性，同属于一个种族的个人之间并没有多大的差别。
人与人之间差异最大的，或许就是智力了？？
同一种族的所有人却有着非常相似的本能和情感。有共同的，毫无理由的思维惯性。七：被抹平的才智差别（愚蠢叠加）
群体中的每一个人的个性都被削弱，无意识品质决定了群体的智慧。
群体只能从事最低级的劳动，群体的叠加只是愚蠢的叠加，真正的智慧被愚蠢洪流湮灭。八：第一个原因：（本能表达与宣泄）
为群体所特有。
第一个原因：激发一个人最原始本能的决定性因素是数量。群体就是正义、数量就是道理。后天教育对人有约束作用。
单独一个人必须为个人行为承担责任-----法律和道德；群体不需要承担任何责任。
群体是无名氏！
九：第二个原因：（传染）
群体情侣的相互传染，对群体特点形成决定性作用，决定群体行为选择倾向。
传染-----一个人的情绪迅速感染另外一些人。-----胡言。-----群体将获得一种与个体天性戴然对立的两极倾向。
催眠-----摧毁了个人的防御机制，表现突破人格界限。-----感觉自己前所未有强大。十：第三个原因：（大脑被控）
暗示，心理力量，相互感染结果，在意识之上，存在更为强势的力量。个人人格消失，做出与性格习惯极为矛盾的举动。------进入一种特殊的存在状态。
大脑的知性活动被抑制、正常的思维活动被麻痹------人完全听命于脊椎神经所接收到的外部信号。
例：迷信、13人同一张桌。
群体有自动放大非理性冲动的能力，群体只接受暗示力量影响。、
十一:野蛮的玩偶（群体个人无意识地，一个自己都不想成为的人）
群体中个人行为表现特点：
A:自我人格消失、
B:无意识人格起到决定性作用、
C:情感与思想在暗示与传染的作用下转向一个方向、
D:暗示的观念具有即可转化为行动的冲动。
本身不知道自己在做什么。相关要素：原始人的热情和英雄主义。
十二：群体的行为（非理性）
个人感情被群体同化。
十三：奇迹的创造者：（不可思议的群体）
结论：涉及到智慧方面，我们决不能依赖群体。
群体比个人更有力量。个人基本是在平均的水平线上。
群体行动受感情激起并主导，感情强弱决定行为能力。
群体能力好坏，取决于周边环境。
群体能干出什么，取决于影响群体的暗示具有哪种性质。
群体更多表现为一个英雄主义的群体-------为一种教义或是观念。
十四：你不会接受的观念（群体靠不住且低级）
某些观念一旦与我们的思维习惯相抵触，我们就会很难受。
群体最主要的特点表现为冲动、急躁、缺乏理性、没有判断力和批判精神，以及夸大情感、
十五：群体特性之一：冲动、易变和急躁（外界刺激的奴隶）
群体中的人，大脑处于停滞状态，群体的行为有惊人的一致性-----表现的异乎寻常的完美。------刺激结果。
独立个人意识仍然存在，发挥作用。
孤立的个人具有主宰自己的反应行为的能力，群体缺乏这种能力。
十六：群体极端表现（上）(走极端，轻易)
群体的兴奋方式和兴奋程度不断变化，所有冲动趋于一个极端。从一个极端到另一个极端轻而易举。
十七：群体极端表现（下）（不惜流血）
所用时间不多，群体在毫无情绪之间莫衷一是，也可以在眨眼间，从最野蛮、最血腥的狂热过渡到最为极端的宽宏大量和英雄主义。
正式群体，他们会为任何一种信仰-----不惜流血。
十八：群体没有任何长远打算（不长远）
不会做任何事先的策划，无法持久--------最为明显的特征。无法处于状态中。
十九：群体不承认障碍（且不能理解）
他们不承认自己的愿望与达成这种愿望的现实之间存在着的各种障碍。没有能力理解障碍的存在。不存在不可能概念。
群体表现充满暴戾的成分，没有负罪感，群体天然合理。----认为自己就是道德。二十：引发冲动的导火线（女性化气质）
错觉：我们的感情源自我们自己的内心？？？
种族在情感指向上是一致的，种族的基本特点是我们一切情感产生的根本来源。-----影响一切大众感情，且情绪难以控制。
二一：群体特征之二：易受暗示与轻信
群体不相信现实生活的日常逻辑。他们相信子虚乌有，刀枪不入。
群体期待暗示，因为他们需要暗示。-----相信子虚乌有。
二二：群体在等待，永远在等待
群体的行动的整齐而迅速。
独立的个体，行动需要强有力的理由。
群体是极端排斥理性与逻辑的。与无意识无关的任何理性，思维或逻辑都是不存在的。
他们彻底丧失了对群体无意识的创造物的质疑能力。
第二章：群众的情感和道德观
一：群体是用形象来思维的（幻想）这种想象力
形象思维特点：仅仅是形象的本身就会立即引起与它毫无关系的一系列形象。---联想性----引发幻觉现象。
群体惯于把歪曲性的想象力与所引发的幻觉与事实混为一谈。
群体无法辨别真实与幻觉，区别主观与客观。
组成群体的个人有着非常不同的倾向。
不允许质疑。
二：群体观察能力的缺失（对上节解释）
集体观察往往错误，原因在于观察能力缺失。
三：群体中的智力泯灭（上）（不分男女不分智力等级）
四：群体中的智力泯灭（中）
最神奇的部分并非是骗术本身，而是这些目击者所提交的报告竟然极端虚假。------类似于催眠师影响被催眠者的能力。
五：群体中的智力泯灭（下）（结果相同不分人群）
独立思考能力被严重消弭后，判断力和逻辑都任由暗示与传染作用引导，转向共同趋势。智力泯灭的四个阶段：
A:自我意识模糊、
B:独立思考能力下降、
C:判断力与逻辑在暗示与传染的作用下趋同一致、
D:残存的智力品质被彻底反噬、
任何人都不要发誓永远不会受到他们影响。
六：群体的谎言（上）（自然而然的事）
七：群体的谎言（下）（传染幻想）
谎言的传播会经历一套机制：
A:谎言的制造阶段、---被心理暗示所影响，成了幻觉的牺牲品、群体内部大范围传染。
B:谎言的被肯定阶段、
C:全幅度的谎言扩散、理解力被征服，观察者看到的是幻想、
八：妇孺言论不可轻信（孩子无辜撒谎）
妇女和儿童是群体谎言的最有力坚持者。童言无忌、儿童只会撒谎，而且从始至终都只会撒谎。
九：群体只会撒谎（被越多人证明的事情，往往错的更加荒谬）
群体的证词是极不可靠的。
十：群众杜撰的历史（上）
历史被记载下来的时候，恐怕只能是一种纯粹想象的产物。
十一：群众杜撰的历史（中）（既创作，也毁灭）
历史书是那样不可信赖，群体想象力超乎寻常-----歪曲事实真相。
种族的基本特点会决定性地影响群体无意识。群体想象力会改变一切。
十二：群众杜撰的历史（下）（多变性）
例子。。群体的历史观是何等的善变而混乱。
除了神话之外，历史并没有多少保存其他记忆的能力。
十三：群体的极端感情（上）（夸张融入群体的需求）
他们无从分辨事情内部的，事情与事情之间的细微区分，而是把它视为一个整体，无法看到其中的过度状态。
群体情绪的夸张会受到另一个事实的强化，暗示和传染过程加速传播。
他们渴望融入群体！！！----能够摆脱自己卑微无能的感觉。-----身处在群体中，会感觉到一种残忍、短暂但又巨大的力量、
十四：群体的极端感情（下）（因人多势众而荒唐）
“法不责众”，------群众的自我心理暗示。------卑微的心理安全感。------因人多势众而产生的强烈的力量感，使群体体现出个人不可能的情绪和行动、
群体强化和利用感情，推倒一切负罪感。
群体也可以表现出英雄主义。、献身精神或最崇高的美德、比孤立的个人更能表现出这种品质。
十五：打动群体的东西：（驱动机制：极端感情、夸张演讲手段、）
个体的人是理性的，得以用善恶来打动他的情感、以是非来规范他的观念、以利害
来约束他的行为、
人们一旦集结形成群体，这种制约和影响力会失效。、
它只会被极端的感情所打动。
夸大其词、言之凿凿、不断重复、绝对不以说理的方式证明任何事情------这些都是公众集会上的演说家管用的论说技巧，也是最直接、最有效的打动群体的手段。
十六：群体的夸张妨碍智力（上）（夸张的事却让人信以为真）
十七：群体的夸张妨碍智力（下）（夸张带进生活，体现在多面）
群体常对意识形态进行夸张处理。
群体夸大某方面感情、带进生活、
十八：群体的偏执与专横（上）（不接受另一种声音）
只能接受简单而极端的东西，群体一出现，必然是偏执的。不允许旁人质疑，除非用另一种极端的感情来取代，否则根本难以动摇。
十九：群体的偏执与专横（下）（每个群体因素不同，呈现不同）
二十：群体渴望强权（对强，俯首称臣）
群体从来都不会听命于温和，而只向严厉欺压他们的暴君低头。
群体永远都在渴望强权。强硬使人信服。
二一：群体的保守本能（变革，是发泄情绪的手段）
群体呼唤变革，是表面现象。
群体对一切传统事物、传统制度，都有着绝对迷恋与崇敬，对一切有可能改变自身生活的新事物，有着根深蒂固的无意识的恐惧。
二二：群体的道德（上）（表现出一点道德品质，但他们不具有真正的道德）群体的道德水平十分低劣。
二三：群体的道德（下）（不理性，但只有降低才能做到）
群体为了自己又有一知半解的信仰、观念和只言片语，便英勇地面对死亡。---像被猎人施了催眠术的小鸟。
二四：群体的道德净化作用（要求互相督促、道德典范、一方面来说，群体是美德代表。）第三章：群体的观念、推理与想象力、
一：群体只接受简单观念：
A:时髦的观念。
B:基本观念：过去的宗教观念。。
二:如何让群体接受新观念：（简化）
需改造成低俗化和简单化，群体智力水平。。。很低。。
三：群体难于被动摇（固执。开始有排斥反应）
旧观念很难被消除。已经成为课一种情感，这种观念影响我们言行举止最隐秘的动机。和它对抗是徒劳的。
四：群体的伪推理能力
不能绝对断言：群体没有推理能力。
伪推理能力特点：把彼此不同，只在表面上相似的事物搅在一起，并且立刻把具体的事物普遍化。
无法表现出批判精神，它不能辨别真伪或对任何事物形成正确的判断。
五：群体的想象力（上）（形象思维）
瞎子的听力比常人更敏锐。
群体不认为世界上还有什么办不到的事情，产生一种目空一切的极端情绪。
能打动他们的因素，只有形象。
六：群体的想象力（下）
能活灵活现反应人物形象的戏剧表演，总会对群体产生巨大的影响。倾向变成行动。
虚构的因素对它们的影响，几乎比现实因素的影响要大。
七：掌握群体的想象力（上）
想要领导群体，就要在他们的想象力上下大工夫。把群众的想象力视为他们权力的基础。
万万不可求助于智力和推理，不能够采用论证的方式。
八：掌握群体的想象力（下）
原则：a:采取的形式必须是令人吃惊的鲜明形象。
B:不要多做解释，只求伴之几个不寻常的事实。（大奇迹、惊人罪恶、震惊的预言、）
影响民众想象力的并不是事实本身，而是他们发生和引起注意的方式。
第四章：群体信仰所采取的的宗教形式
一：群体的偶像崇拜（上）（夸张式的特点）
群体对观念只会全盘接受或者是完全拒绝。
偶像崇拜的简单特点：
A:偶像总是凌驾于信徒，高高在上，（决定性因素）
B:信徒总是盲目服从偶像的命令。
C:新图没有能力，也不愿意对偶像规定的信条进行讨论。
D:信徒有狂热的愿望、希望把偶像的信条广加传播。
E:信徒倾向于把不接受它们的任何人视为仇敌。
一旦民众开始迷信一个人，常常会攀比谁更迷信。
只有当他把自己的一切思想资源、一切自愿的服从行为、发自肺腑的幻想热情，全部奉献给一项事业或一个人，将其作为自己全部思想和行动的目标与准绳时，才能够说他是个虔诚的信徒。
二：群体的偶像崇拜（下）
只要有了宗教感情，群体的妄想与偏执就被激发出来。
宗教感情固有特点：信念有着盲目服从、残忍的偏执以及要求狂热的宣传。
三：如何建立偶像崇拜
必须成功地激发群众想入非非的感情。
建立类似宗教的机制：
A:要对群体的想象力善加利用，为群体提供提供一个鲜明的形象，使之产生幻想。
B:果断大胆地对其进行洗脑，以夸大其词，言之凿凿、不断重复的方式来煽动群众的情绪。
C:当群众进入狂热后，要以领导者的面目出现。为他们指出方向，用信念激励。
因为群众不管需要别的什么，他们首先需要一个上帝、
四：偶像崇拜不会消亡
在历史上同理性永恒的冲突中，感情从来都是战胜者。
五：又一个你无法接受的观点
任何一幢惨案，总是群众所为！
总是宗教感情激励着群众所为，统治者的权利并不是永远存在的，有的只是永恒的群体宣泄。
第二卷：群体的意见与信念
第一章：群体的意见与信念中的间接因素
【民族、传统、时间、政治和社会制度、教育】
一：群众运动的导火索（两类相继作用）
A:间接因素：具有普遍性，是群体一切信念和意见的基础。（有些间接因素具有普遍性。
民族、传统、时间、典章制度和教育）
B:直接因素：使观念采取一定形式并且使他能够产生一定结果的因素。集体突然开始贯彻的方案。
比喻：（间接因素相当于长时间的虫啃蚁噬，直接因素就是一次强烈的地震或台风）重大历史时间，都是这两种因素相继发生作用。
二：第一条导火线：民族
民族是重要的间接因素，它独有特点，这种特点形成了它的民族性格。
民族的力量、它的信仰、它的制度和艺术。仅仅是它民族性格的外在表现。民族性格不仅不会被改变，而且具有巨大的力量。
三：第二条导火线：传统
过去的观念、欲望和感情，就构成了传统。
传统是民族的特性之一，东西很难发生改变。民族的传统是极其稳定的。
传统不仅稳定，还支配着人们的行动：人类是依附传统而存在的，脱离了传统，不管民族气质还是文明，都可能保存下去。
保护传统：一是建立传统、二是当有益的成果已经变得破败不堪，人类社会便努力摧毁这种传统。
对于民族，最理想的状态是保留过去的制度，同时又用不易察觉的方式一点一滴地加以改进。
四：第三条导火线：时间
时间是世界万物的真正创造者、时间也是世界万物的唯一毁灭者。
时间引起以一切信仰的诞生、成长和死亡。
五：第四条导火线：政治和社会制度
民族性格决定了他们要怎样被统治、
调整制度时，应该遵循的原则：
一：以实用为指定依据，而不是想当然的推理，更不是机械地照搬
二：不要考虑是否严谨对称，而是考虑它是否行之有效、方便实用。
三：除非感到有所不满，绝对不加以革新。
四：除非能够消除这种不满，绝对不进行革新。
五：除了针对具体情况必须制定的一些条款之外，绝对不制定任何范围更大的条款。。
制度无法解决现实中存在的问题，民族的幸福也不能到制度中去寻找。
六：第五条导火线：教育
应试教育的结果是害人的。
七：关于应试教育的题外话（上）
经验证明，必须废除可恶的教科书和可悲的考试。代之以勤劳的教育，让年轻人回到田野和工厂。
灌输大量肤浅的知识，不出差错地背诵大量教科书，绝对不可能提高人的智力水平。
能够帮助我们走向成功的条件是判断力，是经验，是开拓精神和个性！
观念只有在自然而正常的环境中才能形成。
八：关于应试教育的题外话（下）
英国的教育大多是建立在专业课程上。
该准备的没有准备，使年轻人走进社会，进入活动领域，就开始遭遇一系列的痛苦与挫折、甚至失去生活能力。
第二章：群体意见的直接因素
【形象、词语和套话、幻觉、经验、理性、】
第三章：群体领袖及其说服的手法
【只有极端的人，才能成为领袖。领袖的动员手段：断言、重复、传染。】
第四章：群体的信念与意见的变换范围
第三卷：不同群体的分类及其特点第一章：群体的分类
第二章：被称为犯罪群体的群体
第三章：刑事案件的陪审团
第四章：选民群体
第五章：议会
结束章：民族存亡的关头
审定成绩： 重庆邮电大学 硕士研究生课程设计报告 （《线性系统理论》） 设计题目：汽车机器人建模 学院名称：自动化学院 学生姓名： 专业：控制科学与工程 仪器科学与技术 班级：自动化1班、2班 指导教师：蔡林沁 填表时间：2017年12月
重庆邮电大学
摘要 汽车被广泛的应用于城市交通中,它的方便、快速、高效给人们带来了很大便利,这大大改变了人们的生活. 研制出一种结构简单、控制有效、行驶安全的城市用无人智能驾驶车辆,将驾驶员解放出来,是大大降低交通事故的有效方法之一,应用现代控制理论设计出很多控制算法,对汽车进行控制是非常必要的，本文以汽车机器人为研究对象，对其进行建模和仿真，研究了其模型的能控能观性、稳定性，并通过极点配置和状态观测器对其进行控制，达到了一定的性能要求。这些研究为以后研究汽车的自动驾驶和路径导航，打下了一定的基础。 关键字:建模、能控性、能观性、稳定性、极点配置、状态观测器
目录 第一章绪论 (1) 第一节概述 (1) 第二节任务分工 (2) 第二章系统建模 (2) 2 系统建模 (2) 2.1运动学模型 (2) 2.2自然坐标系下模型 (4) 2.3具体数学模型 (6) 第三章系统分析 (7) 3.1 能控性 (7) 3.1.1 能控性判据 (7) 3.1.2 能控性的判定 (8) 3.2 能观性 (10) 3.2.1 能观性判据 (10) 3.2.2 能观测性的判定 (12) 3.3 稳定性 (13) 3.3.1 稳定性判据 (13) 3.3.2 稳定性的判定 (14) 第四章极点配置 (15) 4.1 极点配置概念 (15) 4.2 极点配置算法 (15) 4.3 极点的配置 (16) 4.4 极点配置后的阶跃响应 (17) 第五章状态观测器 (18) 5.1概念 (19) 5.2带有观测器的状态反馈 (20) 5.3代码实现 (21) 5.4 极点配置和状态观测器比较 (23)
线性系统理论Matlab实验报告 1、本题目是在已知状态空间描述的情况下要求设计一个状态反馈控制器，从而使得系统具 有实数特征根，并要求要有一个根的模值要大于5，而特征根是正数是系统不稳定，这样的设计是无意义的，故而不妨设采用状态反馈后的两个期望特征根为-7，-9，这样满足题目中所需的要求。 （1）要对系统进行状态反馈的设计首先要判断其是否能控，即求出该系统的能控性判别矩阵，然后判断其秩，从而得出其是否可控； 判断能控程序设计如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; Qc=ctrb(A,B) Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 Rc=rank(Qc) Rc =2 Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 得出结果能控型判别矩阵的秩为2，故而该系统是完全可控的，故可以对其进行状态反馈设计。 （2）求取状态反馈器中的K，设的期望特征根为-7，-9； 其设计程序如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; P=[-7 -9]; k=place(A,B,P) k = 1.0e+003 * -0.0200 9.0000 0.0072 -0.4500 程序中所求出的k即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 2、（a）要求求该系统的能控型矩阵，并验证该系统是不能控的。
有关地理的读后感_有关地理的读书心得五篇地理是世界或某一地区的自然环境(山川、气候等)及社会要素的统称。它也是一门关于生活在地球上的人与他所处地理环境之间关系的综合性基础学科。下面是小编整理的几篇读后感，供大家参阅 我从小喜欢地理，记得我很小的时候就能正确的辨别方向，记住回家的路。也许这是天分。初中、高中时，我的地理成绩都是很好的。会考都是接近满分，拿A的。但由于家庭经济状况不好，我从未花钱买过一本地理方面的书籍或杂志，更是没有旅游过。大学四年，我学的地理专业，通过课本，和老师的讲解，大大开阔了视野，在大学校园里，也多多少少参加了一些《地理学会》(学生社团)组织的活动，也有了几次旅游。 毕业后我来到了浙江从事地理教育工作，开始有了自己的收入，前两年虽然还贷款，并没有攒下多少money，但是我还是订阅了一些有关地理的杂志，购买了一些有关地理的图书，想《中国地图册》、《世界地图册》、《中国国家地理》等等，现在都摆在了我的书架之上。特别是《中国国家地理》，我非常喜欢，那一篇篇的主题风景地貌，一遍遍的看过，一次次的感动。因为美好的风景地貌而感动。 中国是国土面积世界第三的国土大国，地貌类型非常齐全，全国各地有不同的美丽风光。名山大川、飞瀑碧湖……美景可谓如云。多少地方值得我们去观光浏览，多少地方值得我们向往。 我突然想提高摄影技术，为了去旅游之时记录下那最美的一幕。 今天，我看了地理中国。这次的故事讲得是自海航建造一来，自古至今都有巨轮葬身于大洋之中，近代，此类事故更是时有发生，甚至会有成百上千人遇难的惨故。经专家研究在正常情况下，造成此类事故发生的原因是洋流和大气情况。 那么，洋流是怎样形成的呢 ?原来，海洋与大气的联系非常紧密，他们都受地球运动的影响。当地球绕它的轴线自转时，也让空气和水旋转形成漩涡和旋风，洋流的运动同样遵循这样。 但是，不同海域的海洋环境又不同，洋流形成运动时，受很多因素的影响。如：海洋上空的大气情况，海底地形，海水的温度、盐分等。
实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 2016年 6月 6 日 专业班级 姓名 学号 同组人 实验名称全维状态观测器的设计 评分 批阅教师签字 一、实验目的 1、 学习用状态观测器获取系统状态估计值的方法,了解全维状态观测器的 极点对状态的估计误差的影响; 2、 掌握全维状态观测器的设计方法; 3、 掌握带有状态观测器的状态反馈系统设计方法。 二、实验内容 开环系统? ??=+=cx y bu Ax x &,其中 []0100001,0,10061161A b c ????????===????????--???? a) 用状态反馈配置系统的闭环极点:5,322-±-j ; b) 设计全维状态观测器,观测器的极点为:10,325-±-j ; c) 研究观测器极点位置对估计状态逼近被估计值的影响; d) 求系统的传递函数(带观测器及不带观测器时); 绘制系统的输出阶跃响应曲线。 三、实验环境 MATLAB6、5 四、实验原理(或程序框图)及步骤
利用状态反馈可以使闭环系统的极点配置在所希望的位置上,其条件就是必须对全部状态变量都能进行测量,但在实际系统中,并不就是所有状态变量都能测量的,这就给状态反馈的实现造成了困难。因此要设法利用已知的信息(输出量y 与输入量x),通过一个模型重新构造系统状态以对状态变量进行估计。该模型就称为状态观测器。若状态观测器的阶次与系统的阶次就是相同的,这样的状态观测器就称为全维状态观测器或全阶观测器。 设系统完全可观,则可构造如图4-1所示的状态观测器 图4-1 全维状态观测器 为求出状态观测器的反馈ke 增益,与极点配置类似,也可有两种方法: 方法一:构造变换矩阵Q,使系统变成标准能观型,然后根据特征方程求出k e ; 方法二:就是可 采用Ackermann 公式: []T o e Q A k 1000)(1Λ-Φ=,其中O Q 为可观性矩阵。 利用对偶原理,可使设计问题大为简化。首先构造对偶系统 ???=+=ξ ηξξT T T b v c A & 然后可由变换法或Ackermann 公式求出极点配置的反馈k 增益,这也可
《地貌学与第四纪地质学》 实验指导书 中国矿业大学资源与地球科学学院 2009．1
实验一坡地地貌（2学时） 1．说明 滑坡是山坡后退的重要过程之一，灾害性地貌的一种。所给的滑坡实例是洒勒山，位于兰州市西南约65公里处，属黄土高原陇西地区的一部分。附近出露的地层有：N2，微西倾的红色河湖相地层，以粘土层为主，夹薄层砂砾层；砂砾层含水，构成本区泉水来源。N2之上是Q1-3的黄土层，最厚可达百余米（图1） 1.界线 2.坡积黄土 3.砂砾石层（河床相） 4.亚粘土（湖相） 5.砂砾和冲积黄土 6.马兰黄土 7. 黄土（Q1-2）8.红色粘土（N2） T1-4 ---各级河流阶地P---河漫滩n1----河床n2-----人工河道 图1 那勒寺河洒勒山附近河谷剖面 洒勒山位于那勒寺河北岸，为东西向延伸的黄土梁，长3公里多。其北岸是近直线型缓坡，南岸是凹坡。那勒寺河河谷断续分布着4级基座阶地，，一级高3~5米，河漫滩高1~2米。山的南坡不稳定，有大小不等、新老不一的滑坡、崩塌体存在。 1983年3月7日17时46分，南坡突然发生滑坡（图2、3），历时仅20~55秒，起始滑动的最低点在二级阶地前缘附近，最高点在梁脊，瞬间几千万立方米的土体迅速滑落，使近3Km2范围内的四个村庄、道路、3000多亩农田和一座水库毁于顷刻之间。滑坡前一年多，梁脊出现裂隙，并不断扩大和增多。1983年2月以来，裂隙扩展加快，山泉变混，水窖变形，3月3日起感到地动，夜间听到如牛吼般的“山鸣”，鸡犬出现异常。于是，政府动员群众外迁。尽管如此，仍死亡220多人，损失财产数十万元。 图2 洒勒山滑坡剖面图
线性系统的坐标变换及其相关特性 坐标变换的概念： 系统坐标变换的几何意义就是换基，即把状态空间的坐标系由一个基底换为另一个基底。 坐标变换的代数表征： 对系统的坐标变换代数上等同于对其状态空间的基矩阵的一个线性非奇异变换。 线性时不变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对（1）式表征的线性时不变系统的状态空间描述，引入坐标变换即线性非奇异变换 ，则变换后的系统系统状态空间描述为： 推导过程如下： 此时，原系统的状态空间描述与变换后的系统的状态空间描述之间的系数矩阵有如下关系： 对线性时不变系统的（1），引入同样的线性非奇异变: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（1）1x p x -=: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（2）11x p x x p x --=?=1111()x p x p Ax Bu p Apx p Bu ----==+=+y Cx Du Cpx Du =+=+11,,,A p Ap B p B C Cp D D --====
换 ，则变换前后的系统的传递函数不变，即成立 。 进而得 基于上述讨论可得出在线性时不变系统变换下系统具有一些特性： （1）对线性时不变系统，不管是系统矩阵还是传递函数矩阵，其特征多项式在坐标变换下保持不变。 （2）对线性时不变系统，系统矩阵A 的特征值在坐标变换下保持不变，而特征向量在坐标变换下具有相同的变换关系，即对 的线性非奇异变换有： 线性时变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对线性时变的状态空间描述（3），引入坐标变换即线性非奇异变换 （4）， 为可逆且连续可微，则变换后的状态空间描述为： 推导过程如下： 对 （4） 式两边关于 t 求导得： 1x p x -=()()G s G s =1111111()() [()] ()() G s Cp sI p Ap p B D C p sI p Ap p B D C sI A B D G s -------=-+=-+=-+=1x p x -=1,1,2,3i i v p v i -== : ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+∑（3）()x p t x =()p t ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+（5）()() x p t x p t x =+（6）
. I 线性系统实验报告 ： 院系：航天学院 学号： . .
2015年12月
1.实验目的 1)熟悉Matlab/Simulink仿真； 2)掌握LQR控制器设计和调节； 3)理解控制理论在实际中的应用。 倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此，许多新的控制理论，都通过倒立摆试验对理论加以实物验证，然后在应用到实际工程中去。因此，倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题，是验证各种控制算法的一个优秀平台，故通过设计倒立摆的控制器，可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。 2.实验容 1）建立直线二级倒立摆数学模型 对直线二级倒立摆进行数学建模，并将非线性数学模型在一定条件下化简成线性数学模型。对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建立模型存在一定的困难，但是经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系应用经典力学理论建立系统的动
力学方程。对于直线二级倒立摆，由于其复杂程度，在这里利用拉格朗日方程推导运动学方程。 由于模型的动力学方程中存在三角函数，因此方程是非线性的，通过小角度线性化处理，将动力学非线性方程变成线性方程，便于后续的工作的进行。 2）系统的MATLAB仿真 依据建立的数学模型，通过MATLAB仿真得出系统的开环特性，采取相应的控制策略，设计控制器，再加入到系统的闭环中，验证控制器的作用，并进一步调试。控制系统设计过程中需要分析容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布，系统的能观性，能控性。 3）LQR控制器设计与调节实验 利用线性二次型最优（LQR）调节器MATLAB仿真设计的参数结果对平面二阶倒立摆进行实际控制实验，参数微调得到较好的控制效果，记录实验曲线。 4）改变控制对象的模型参数实验 调整摆杆位置，将摆杆1朝下，摆杆2朝上修改模型参数、起摆条件和控制参数，重复3的容。 3.实验步骤
第四纪地质学与地貌学 1、第四纪地质学：研究在第四纪时期发生在地球表层的各种地质事件及其动力机制的一门学科。第四纪地质学的研究对象：第四纪的沉积物。 第四纪地质学的研究内容：第四纪的气候、生物界、沉积物的研究、构造的研究、地层的对比与划分。第四纪的特点/第四纪独立研究的理由： （1）人类的出现和人类文明的发展。 （2）气候发生了显著的降温，并出现明显的冷暖波动； （3）地壳运动异常活跃； （4）哺乳动物繁盛时代； （5）陆相沉积物广泛发育。 2、地貌学：研究固体地球表面的形态特征、成因、演化和分布规律的一门学科。 地貌学的研究对象：地表形态。 地貌学的研究内容：研究地貌的形态特征、形成的动力作用、组成物质、形成年代，发生的阶段与规律、 应用研究、利用侵蚀和堆积的相关性原理。 3、第四纪底限：2.588Ma B.P.
4、新构造：由新构造运动造成的地层、地貌和构造变形或变位叫做新构造。 新构造运动：新近纪以来所发生的构造运动。 新构造运动的标志：地质表现（新地层的变形与变位）、地貌标准、沉积物标志、火山活动、地震、大地测量与地球物理异常新构造运动的意义：新构造运动是控制地球表层环境的重要因素之一，它不仅可以改变地质历史时期形成和蕴藏的自然资源的产出条件，而且可以改变关系到现代和未来人类生存的环境，还可以造成对人类生命财产产生巨大威胁的地质灾害。 5、地球的三次大冰期：前寒武纪冰期、石炭-二叠纪冰期、更新世冰期
6、第四纪沉积物的特点：岩性松散、成因多样、岩性岩相多变、厚度差异大、含有化石及古文化遗存、形成多种地貌形态。 第四纪沉积物代号： 1、构造地貌：由内力地质作用（构造运动、岩浆活动、变质作用）所造成的地表形态，称构造地貌。 构造地貌识别标志：构造面与地表面基本一致，就称为构造地貌。 构造面：岩层层面、褶皱面、断层面、侵入岩体表面、侵入岩体与围岩的接触界面等。 2、主要构造地貌类型及其典型代表 （1）水平岩层构造地貌：构造高原、构造平原、构造阶地、方山&尖山、丹霞地貌、剥露构造平原。
风景地貌学读书报告 我们可以从书上了解到，地貌学是研究地球表面的形态特征、结构及其发生、发展和分布规律，并利用这些规律来认识、利用和改造自然的科学。另外，在我看来，风景，其实就是一些美丽的，稀奇的，壮观的，饶有趣味的，自然的，人工的。。。。景色。自古王勃在他的《滕王阁序》里就有说到：“俨骖騑于上路，访风景于崇阿。”亦有古人云：“过江诸人……风景不殊，正自有山河之异！”即说风景存在于某一特定的空间里给人们以视觉，听觉，触觉，甚至于嗅觉上的某些魅力展现出来。于是，风景地貌学，在我看来。简单的理解便是研究以地貌奇特而形成的美丽风景的一种学问。风景有太多太多，而地貌风景，自然和地貌有着很大的关系，它与我们地球科学也有着重要关系，地球科学是以地球为研究对象的，包括环绕地球周围的气体（大气圈）、地球表面的水体（水圈）、地球表面形态和固体地球本身。而风景地貌是地球表面的形态，风景地貌学便也是地球科学的研究对象了。 说到风景地貌，我们可以很快想到地质作用，所谓地质作用，就是指由于受到某种能量(外力、内力、人为）的作用，从而引起地壳组成物质、地壳构造、地表形态等不断的变化和形成的作用，地质作用的自然力是地质营力。力是能的表现，按照能的来源不同，地质作用可分为外力作用和内力作用，地质作用是风景地貌的主要构造原因。那么我们就可以知道，为什么风景地貌学要学习地质作用了。 地质作用可分为内地质营力作用和外地质营力作用，那么它们有什么区别呢，我们可以从《风景地貌学》本书中了解。 内地质营力作用是因地球内部能产生的地质作用，有构造运动，岩浆活动，地震作用和变质作用，这类地质作用主要发生在地下深处，有的可波及到地表。它使岩石圈发生变形、变位，或发生变质，或发生物质重熔，以至形成新岩石。使地球内部和地壳的组成和结构复杂化，造成地表高低起伏 外地质营力作用是因地球外部能产生的，有流水作用，风化作用，冰川作用，波浪作用，搬运作用，沉积作用等等，它主要发生在地表或地表附近，外营力作用使地壳原有的组成和构造改变，夷平地表的起伏，向单一化发展。 一般来说，内营力作用控制着外营力作用的过程和发展。而外营力作用的过程和发展，可以说是对大自然的雕塑或重建了。 所以，为什么都说外动力地质作用是自然界伟大的雕塑家呢？其实，外力地质作用又可分成河流的地质作用、地下水的地质作用、冰川的地质作用、湖泊和沼泽的地质作用、风的地质作用和海洋的地质作用等。而按照其发生的序列上呢，还可分成风化作用、斜坡重力作用、剥蚀作用、搬运作用、沉积作用和硬结成岩作用。说到雕塑，我们可以想到著名的魔鬼城，魔鬼城起初由于经过两次大的地壳变动，湖泊变成了间夹着砂岩和泥板岩的陆地瀚海，因为地处风口，魔鬼城四季狂风不断，最大风力可达10―12级。强劲的西北风给了魔鬼城“名”，更让它有了魔鬼的“形”，变得奇形怪状。山丘被风雕塑成了各式各样的“建筑物”，有的像杭州钱塘江畔的六和塔，有的像北京的天坛，有的像埃及的金字塔，有的像柬埔寨的吴哥窟，有的像雄鹰展翅。走进魔鬼城，在其侧壁断面上可以清楚地看出沉积的原理，这就是风力搬运沉积的结果。此外，一些河流入湖口或入海口，都会形成一些大大小小的沙洲或三角洲，像黄河入海口，经过长年累月的泥沙淤积，黄河下游成了地上河，这是河流流水搬运和沉积共同作用的结果。这真的不得不感叹大自然外力作用的鬼斧神工啊！
线性系统理论实验报告 学院：电信学院 姓名：邵昌娟 学号：152085270006 专业：电气工程
线性系统理论Matlab实验报告 1、由分析可知系统的状态空间描述，因系统综合实质上是通过引入适当状态反馈矩阵K，使得闭环系统的特征值均位于复平面S的期望位置。而只有当特征根均位于S的左半平面时系统稳定。故当特征根是正数时系统不稳定，设计无意义。所以设满足题目中所需要求的系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4。 (a) 判断系统的能控性，即得系统的能控性判别矩阵Q c，然后判断rankQ c，若rank Q c =n=2则可得系统可控；利用Matlab判断系统可控性的程序如图1(a)所示。由程序运行结果可知：rank Q c =n=2，故系统完全可控，可对其进行状态反馈设计。 (b) 求状态反馈器中的反馈矩阵K，因设系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4；所以利用Matlab求反馈矩阵K的程序如图1(b)所示。由程序运行结果可知：K即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 图1(a) 系统的能控性图1(b) 状态反馈矩阵 2、(a) 求系统的能控型矩阵Q c，验证若rank Q c 第二章第四纪、地貌和地球环境变化动因概述 第四纪：第四纪是指约2.4MaBP以来地球发展的最新阶段。 第四纪的特点：1、在短暂的地质时期内发生过多次急剧的寒暖气候变化和大规模冰川活动 2、人类及其物质文明的形成发展 3、显著的地壳运动 4、广泛堆积陆相沉积物和矿产 5、急剧和缓慢发生的各种地质灾害不断改变人类生存环境 6、人类活动的范围和强度与日俱增 与前第四纪相比，第四纪有以下几个显著的特点： ①人类的出现和人类文明的发展 ②气候发生了显著的降温，并出现明显的冷暖波动 2、第四纪沉积物的特征： 1、岩性松散，第四纪沉积物形成时间短，成岩作用微弱，绝少硬结成岩。 2、成因多样，由于第四纪气候、外动力和地貌多种多样，所以成因不同。 3、岩性岩相变化快，由于形成时动力和地貌环境变化大，所以沉积物的岩性岩相结构变化也大。 4、厚度差异大，剥蚀区厚度小（几十厘米到十几米），堆积区厚度较大（几十米到几百米）。 5、具有不同程度的风化，由于沉积物多出露于地表，受到冷暖气候交替变化影响，时代越老风化越深。 6、含有化石及人类文化遗存，在有的第四纪陆相堆积物中，含有大量的动物化石和古人类化石等。 第四纪分期：是指约240万年以来地球发展的最新阶段。 其中，全新世又分为全新世早期（Q41）、全新世中期（Q42）和全新世晚期（Q43）： 全新世早期：11~7.5Ka BP 全新世中期：7.5~2.5Ka BP 全新世晚期：2.5~现在 成因标志： 沉积学标志：第四纪沉积物的岩性、结构、构造、产状和沉积体形状等特征属于沉积学标志。 岩性：第四纪碎屑沉积物的岩性研究，除运用沉积岩石学的方法和经验外，针对第四纪沉积物松散、成熟度低、易风化和成岩作用微弱等特点，应该注意下列几点的综合分析。 1、砾石：对大于2mm的砾石（或角砾），应尽量在 野外统计研究其砾性、砾径、砾向、砾态、表面 特征和风化程度。 2、砂和粘土：小于2mm砂土在野外可根据其外貌和 物理性质分为砂、亚砂土、亚粘土和粘土。应采 集部分标本、通过室内粒度分析（粒度特征研究、 颗粒表面电子显微镜扫描特征研究）对野外命名 补充修正。 沉积构造：沉积物结构有大、中、小不同尺度特征。大指沉积无变形变位和接触关系。中尺度指砾石和砂的排列特征。小尺度指镜下沉积颗粒的排列和砾间关系等。 1、流动营力结构：定向结构（叠瓦式排列）、非定向结构（离散 式）、弥散式（无数细小角砾散布在砂土中）、填充式（巨砾间 填充无数细砾）。 2、非流动营力结构：定向结构（冰楔式、多边形式），非定向结 构（架堆式、层间式） 3、沉积构造：层理、楔状体、结核。 地貌标志： 1、直接地貌标志：根据堆积地貌的形态可以判断堆积物的成因， 如洪积扇、河流阶地分别指示起组成物属于洪流成因和河流成 因。如堆积地貌破坏严重，则要先恢复起形态特征。 2、间接地貌：利用剥蚀地貌推断起相关沉积物的成因和时代。（相 关沉积物：外力作用在剥蚀区塑造剥蚀地貌的同时，将破坏下 来的岩屑搬运到相邻地区堆积）。 环境标志：环境标志有物理环境标志（对沉积形成有重要影响的气温、降水、外动力作用类型、强度及其方向、古地磁环境等参数）、化学环境标志（有关水体、大气、土壤和地下水等的化学成分和区域地球化学性质）和生物环境标志（与沉积物形成有关的指示性动植物化石和遗迹）三类。 第四纪沉积成因类型及其分类：一般划分为残积物（el）、崩积物（col）、滑积物（dp）、重力堆积物、坡积物（dl）、洪积物（pl）、冲积物（al）、湖积物（l）、沼泽沉积物、海洋沉积物、地下水沉积物、冰川沉积物（gl）、风成沉积物、生物沉积物、风积物（eol）、人工堆积物等成因类型，火山碎屑沉积物是一种特殊的成因类型。每一种成因类型可根据不同情况划分为不同亚类，如湖泊沉积物根据湖水的矿化度可划分为淡水湖沉积物与咸水湖沉积物。不同的成因类型间还有一些中间类型或过渡类型，如三角洲沉积物是一种冲积+湖泊沉积物或冲积+海洋沉积物，冰水沉积物是一种冰川+河流沉积物等。 地貌形态：指地面上具有一定几何形态的高低起伏。 地貌的基本要素：地形面（地表具有不同坡度的面），地形线（指两种地形面相交而成的线），地形点（2条以上地形线相交的点）。 风景地貌作业 在我们日常生活的各种活动中，包括观看电影纪录片、风景图片以及游览观赏自然风光，我们都能接触到各种不同的风光景色，在书本中，我们亦曾熟背过“大漠孤烟直，长河落日圆”、“飞流直下三千尺，疑是银河落九天”、“横看成岭侧成峰，远近高低各不同”等等，进而在脑海里形成特定的意境。这些，都应该归属于我们一下所要探究的风景地貌学领域。 我们所说到的风景地貌学，从大的方面来说，主要是地貌学的一个分支学科。所谓地貌学，研究的是地表的形态特征、成因、分布极其发育规律的科学。风景地貌学则是专注于其中有关组成岩石圈的矿物和岩石，内、外力作用，地球演化历史研究的基本理论和方法，地质构造，各种风景地貌的地质条件、地貌成因等等的研究，最终达到运用地貌学理论的方法解释、分析风景地貌的目的。风景地貌学是围绕风景地貌成因这条主线进行，其成因很复杂：它既是地质结构（岩石与地质构造）的产物，又是地球内、外（营）力作用的结果，还是发育阶段的具体产物。因此，我们要理解风景地貌形成的原因，就必须清楚地质构造、岩石性质、认识地层；另一方面，我们也只有了解了塑造地貌的动力，才能去了解风景地貌的成因。 很多人都会混淆成风景地貌学即是地球科学的另外一种称号。其实不然，风景地貌学与地球科学是有相似之处，但在细则上又略有差异。地球科学主要是以整体的地球作为研究对象，包括自地心至地球外层空间十分广阔的范围，是由固体地圈（包括岩石圈、地幔和地核）、大气圈、水圈和生物圈（包括人类本身）组成的一个开放的复杂巨系统，称为地球系统。综合比较风景地貌学和地球科学的概念，结合自身的学习，我发现，地球科学更侧重的是对地球表层以及内壳的研究，而风景地貌学除了对上述这些有所探究之外，还以艺术的眼光看待各种地貌吗，肯定其审美方面的价值。可以说，地球科学是一个比较硬性研究的科学，而风景地貌学则相对来说比较人文化了。 风景地貌都是在特定的区域地质背景下，经过来自地球内部和外部地质作用（内力和外力）的长期营造而形成的。地质因素（构造、岩性、地层等）是某一地域风景总特征的“本底”，是自然风景的基本组成部分和造景基础条件之一。 这就必要地提及地质作用了。我们通常所说的地质作用是指：由自然动力引起地球和地壳物质组成、内部结构和地壳形态不断变化和发展的作用，它主要分为内动力地质作用和外动力地质作用。在地质因素的影响下，一个地方的风景地貌因岩石的褶皱、断裂形成独特的外观，同时岩性对地表风景形态的控制也形成了奇特景观，我们经常提及的风景湖泊、瀑布、各类泉等风景现象，都是在一定的水文地质环境条件下形成的。因此，风景地貌学需要从地质因素和内外营力入手，剖析各种地貌的成因和特征。 上文中所谈及的内、外地质营力，根据地质营力，内力地质作用又可分成构造运动、地震作用、岩浆作用和变质作用。外力地质作用又可分成河流的地质作用、地下水的地质作用、冰川的地质作用、湖泊和沼泽的地质作用、风的地质作用和海洋的地质作用等。外力地质作用按照其发生的序列还可分成风化作用、斜坡重力作用、剥蚀作用、搬运作用、沉积作用和硬结成岩作用。 这两种性质相反的地质营力都能够对塑造、改造风景地貌发挥一定作用。其中，内力地质作用是因地球内部能产生的地质作用，这类地质作用主要发生在地下深处，有的可波及到地表。它使岩石圈发生变形、变位，或发生变质，或发生物质重熔，以至形成新岩石。外力地质作用是因地球外部能产生的，它主要发生在地表或地表附近。外力地质作用几乎都有重力能参与。外力地质作用使地表形态和地壳岩石组成发生变化。 在内外地质营力的作用下，风景地貌被重塑造、改变，归根到底，也就是营力作用改变 实验报告 课程线性系统理论基础实验日期年月日 专业班级姓名学号同组人 实验名称系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结 果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，182710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性； （c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性 第一章绪论 一．名词概念解释： 1．地貌学: 研究地表地貌形态特征、成因、分布和形成发展规律的学科。 2．第四纪地质学: 是研究距今二三百万年内第四纪的沉积物、生物、气候、地层、构造运动和地壳发展历史规律的学科 第二章第四纪、地貌和地球环境变化动因概述 一．名词概念解释： 1.地貌形态: 主要是由形状和坡度不同的地形面、地形线（地形面相交） 和地形点等形态基本要素构成一定几何形态特征的地表高低起伏。 2.地貌的基本形态:指那些成因单纯、体积小、单个分布的地貌形态； 一个地貌基本形态是由一个单一的地貌过程形成的。例如冲沟、沙 丘等 3.地貌的形态组合:在空间分布上有一定的规律、在成因上有联系、在 形态上无联系的地貌组合在一起。如盆地、沙漠等 4.夷平面:是规模较大的残留地貌，它是在地壳处于长期相对稳定和气 候比较湿润条件下，风化剥蚀作用的结果，致使岩性、地质构造的 地貌差异逐渐缩小，形成向海洋水准面趋近的平缓（或波状）地 5.地貌：地貌就是地表（地球表面）形态。 二．问答题与讨论题： 1．什么是地貌形态的基本要素？ 高原、平原、斜坡、悬崖、丘、冈、阜、山(巅) 峰；脊、桌地、盆地、垭、谷、阶地、穹、洞等等。 2．地貌形态测量包括哪几个方面？ 高度、坡度、地面破坏程度等 3．什么是顺构造地貌？什么是逆构造地貌？ 顺构造地貌:背斜或地垒形成正地貌;逆构造地貌：背斜成负地貌，向斜成正地形 4．如何确定地貌的相对年代？ 答：地貌年代的确定方法：地貌年代相对顺序的确定主要依据各个地貌单元之间的相互关系。 a.切割关系：地貌发展中，新地貌切割老地貌。 b.过渡关系：同一时期、不同地点形成不同的地貌或沉积物。 c.掩埋关系：地貌发展中，新的地貌或沉积物掩埋老的地貌或沉积物。 1.地貌的年代主要指地貌的主要特征形成以后的年代；2地貌相对年代的确定原理：地层层序律，生物层序律，地层切割率（接触和切割关系，主要用于岩浆岩）；3地貌绝对年龄：放射性同位素测年 地貌地质年代的确定 a.古生物法 b.年间法 c.其他方法 5．试述Davis的侵蚀旋回理论及地貌的发展。 即指假定有一地块，原始面非常平缓，在某一地质时期突然抬升，抬升后遭受河流的侵蚀和流水剥蚀.根据剥蚀程度，分为三个阶段： a.幼年期b. 风景地貌学 风景地貌学读书报告 我们可以从书上了解到，地貌学是研究地球表面的形态特征、结构及其发生、发展和分布规律，并利用这些规律来认识、利用和改造自然的科学。另外，在我看来，风景，其实就是一些美丽的，稀奇的，壮观的，饶有趣味的，自然的，人工的。。。。景色。自古王勃在他的《滕王阁序》里就有说到:“俨骖騑于上路，访风景于崇阿。” 亦有古人云:“过江诸人……风景不殊，正自有山河之异～” 即说风景存在于某一特定的空间里给人们以视觉，听觉，触觉，甚至于嗅觉上的某些魅力展现出来。于是，风景地貌学，在我看来。简单的理解便是研究以地貌奇特而形成的美丽风景的一种学问。风景有太多太多，而地貌风景，自然和地貌有着很大的关系，它与我们地球科学也有着重要关系，地球科学是以地球为研究对象的，包括环绕地球周围的气体(大气圈)、地球表面的水体(水圈)、地球表面形态和固体地球本身。而风景地貌是地球表面的形态，风景地貌学便也是地球科学的研究对象了。 说到风景地貌，我们可以很快想到地质作用，所谓地质作用，就是指由于受到某种能量(外力、内力、人为)的作用，从而引起地壳组成物质、地壳构造、地表形态等不断的变化和形成的作用，地质作用的自然力是地质营力。力是能的表现，按照能的来源不同，地质作用可分为外力作用和内力作用，地质作用是风景地貌的主要构造原因。那么我们就可以知道，为什么风景地貌学要学习地质作用了。 地质作用可分为内地质营力作用和外地质营力作用，那么它们有什么区别呢，我们可以从《风景地貌学》本书中了解。 内地质营力作用是因地球内部能产生的地质作用，有构造运动，岩浆活动，地震作用和变质作用，这类地质作用主要发生在地下深处，有的可波及到地表。它使 实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 年 月 日 专业班级 学号 同组人 实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现 评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌 握如何使用MATLAB 进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a ）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结 果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，18 2710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性； （c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性 已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为 s s s s G s s s s G 457.2)(,457.2)(232231-+=++= 用Bode 图法判断系统闭环的稳定性。 （d ）判断下列系统是否状态渐近稳定、是否BIBO 稳定。 []x y u x x 0525,100050250100010-=????? ?????+??????????-= 风景地貌学读书报告 读书报告的结构及内容要点 1、何为风景地貌学,与地球科学有何关系,简述其研究内容 答:P1.风景地貌学是研究我国名山大川及各类风景地貌的地质条件、地貌成因及其发育规律的科学。是一门运用地貌学理论和方法解释、分析风景地貌的学科。地球科学是以地球系统(包括大气圈、水圈、岩石圈、生物圈和日地空间)的过程与变化及其相互作用为研究对象的基础学科。主要包括地理学(含土壤学与遥感)、地质学、地球物理学、地球化学、大气科学、海洋科学和空间物理学j以及新的交叉学科(地球系统科学、地球信息科学)等分支学科。地球科学是一个大题目，纵横几万里，上下数亿年，几乎辐射到自然科学的其他各个领域。对地球的认识同世界各民族的起源、历史、文化乃至这个世界文明的进展，都是紧密联系在一起的。 2、地质作用指什么,如何分类,与本课程的联系何在, 由自然动力引起使地壳组成物质，地壳构造，地表形态等不断的变化和形成的作用，通称地质作用。其中内力作用使地球内部和地壳的组成和结构复杂化，造成地表高低起伏;外力作用使地壳原有的组成和构造改变，夷平地表的起伏，向单一化发展。地质学界把自然界引起这些变化的各种作用称为地质作用。地质作用主要分为构造运动、岩浆活动、地震作用、变质作用、风化作用、斜坡重力作用、剥蚀作用、搬运作用、沉积作用和硬结成岩作用等。 地质作用的自然力是地质营力。力是能的表现，按照能的来源不同，地质作用可分为外力作用和内力作用( 外力作用 按照方式不同分为风化作用，包括物理作用、化学作用和生物作用。剥蚀作用，包括机械风化作用，化学风化作用，搬运作用，包括机械搬运和化学搬运作用两类(沉积作用，包括机械，化学，生物三类( 内力作用 内力地质作用是因地球内部能产生的地质作用，有构造运动，岩浆活动，地震作用和变质作用这类地质作用主要发生在地下深处，有的可波及到地表。它使岩石圈发生变形、变位，或发生变质，或发生物质重熔，以至形成新岩石。 它们既发生于地表，也发生于地球内部。有的强烈急促，如地震;有的微弱缓慢，如风化作用。地球的地表现状是地质作用对地球表面长期改造的结果。 3、内、外地质营力主要包括哪些类型(提示:构造运动、岩浆作用、地震作用等内力;流 水、风、冰川及波浪等外力),对塑造、改造地貌如何发挥作用, P43。内力的褶皱作用使得地层弯曲变形向上隆起，往往是形成巨大高俊山脉的主要力量，例如昆仑山脉。断层作用可以形成高山和相对应的深陷盆地，例如天山山脉和它旁边的吐鲁番盆地就是这样形成。岩浆侵入活动可以形成一些山地，例如黄山。火山活动形成很多火山锥和熔岩台，前者如长白山主峰后者如雷州半岛的台地。 外力作用则是在不断剥蚀着地表，有些使地表变得平坦，例如流水和风的搬运和堆积作用形成平原或者高原，华北平原就是在黄淮海三河的搬运和堆积作用下形成。有些外力作用使得地表变得更加崎岖不平，例如流水和冰川的切割作用，使得峡谷变得更加深大，科罗拉多峡谷就是流水切割作用的典型例子。 4、简述岩石类型的性质(产状、坚硬程度等)与风景地貌的关系，试举例说明。 5、为何说“外动力地质作用是自然界伟大的雕塑家”,包括哪些基本方式和程序(提示: 现代控制理论课程总结 学习心得 从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程，在刚拿到课本的时候，没上张老师的课之前，咋一看，会认为开课的内容会是上学期学的控制理论基础的累赘或者简单的重复，更甚至我还以为是线性代数的复现呢！根本没有和现代控制论联系到一起。但后面随着老师讲课的风格的深入浅出，循循善诱，发现和自己想象的恰恰相反，张老师以她特有的讲课风格，精心准备的ppt 课件，向我们展示了现代控制理论发展过程，以及该掌握内容的方方面面，个人觉得，我们不仅掌握了现代控制理论的理论知识，更重要的是学会了掌握这门知识的严谨的逻辑思维和科学的学习方法，对以后学习其他知识及在工作上的需要大有裨益，总之学习了这门课让我受益匪浅。 由于我们学习这门课的课时不是很多，并结合我们学生学习的需求及所要掌握的课程深入程度，张老师根据我们教学安排需要，我们这学期学习的内容主要有：1.绪论；2.控制系统的状态表达式；3.控制系统状态表达式的解；4.线性系统的能空性和能观性；5.线性定常系统的综合。而状态变量和状态空间表达式、状态转移矩阵、系统的能控性与能观性以及线性定常系统的综合是本门课程的主要学习内容。当然学习的内容还包括老师根据多年教学经验及对该学科的研究的一些深入见解。 在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的必修课。 经典控制理论的特点 经典控制理论以拉氏变换为数学工具，以单输入－单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中，得到系统的传递函数，并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计，确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制，构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性，突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统，也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时，经典控制理论就显得无能为力了，这是因为它的以下几个特点所决定。 1．经典控制理论只限于研究线性定常系统，即使对最简单的非线性系统也是无法处理的；这就从本质上忽略了系统结构的内在特性，也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上，大多数工程对象都是多输入－多输出系统，尽管人们做了很多尝试，但是，用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果；2．经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器，然后对系统进行分析，直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多完整，从而促使现代控制理论的发展：对经典理论的精确化、数学化及理论化。优点，但是，在推理上却是不能令人满意的，效果也第四纪地貌学
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