上海轨交18号线选线规划出炉！这三个区的人都乐坏了！
上海轨交18号线传来了好消息近日，上海市交通委官网开始公示18号线（长江南路站—康宁路站）选线专项规划（草案）也就是我们通常所说的18号线二期工程此次公示的线路总长约7公里都在宝山区境内起于长江南路站（在建，与3号线换乘）沿长江南路—郁江巷路—长江西路走一直行至康宁路拟设置5座车站通南路站江杨南路站爱辉路站通河新村站康宁路站这5座车站均为地下线规划预留远期向西延伸的条件这条东西走向的18号线着实让很多人开心到飞起啊因为原本上海北中环外毫无交集的1、3号线现在终于有望相通了甚至还有网友说▼
其实，也不是没可能啊规划都说预留远期向西延伸的条件再往西延伸个两公里，就是7号线了
没准不远的将来真能实现而且，有这样呼声的民众还不少▼咳咳~咱先别想7号线的事情近在眼前的北中环1、3号线能相连大家就已经欢呼雀跃了规划方案示意图如下长江南路站、通南路站▼江杨南路站、爱辉路站▼通河新村站、康宁路站
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庙行车辆基地
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大家都看看有靠近你家附近的吗？提到18号线激动的可不
只是宝山区的人民杨浦、浦东这两个区的人也乐翻天了
因为这是一条贯穿南北的重要轨交线路沿线途经宝山、杨浦、浦东3个行政大区目前，“长江南路站—航头站”已经开工建
设“南北通、多换乘”
18号线自北向南经过多个主要区域江湾-五角场杨浦滨江龙
阳路交通枢纽周浦镇航头镇一旦建成沿途居民出行的方式
将会有很大的改善最重要的是它能实现与多条线路的换乘
目前已经开工建设的长江南路站—航头站就有10座换乘站
深入杨浦、浦东“腹地”有望分流3、8、10号线客流此外18号线将在昌邑路站与14号线换乘在民生路站与6号线换乘
在杨高中路站与9号线换乘在龙阳路站与2、7、16、磁浮
线换乘在莲溪路站与13号线换乘在御桥站与11号线换乘为浦东地区居民的出行增添便捷所以，正在建设的18号线真
的是人心所向此次公示的选线规划更加是便民利民的有力
举措
期待未来上海的轨交四通八达转载：上海头条（shtt365）
工业机器人的自动生产线组建技术 发表时间：2019-08-11T11:35:42.743Z 来源：《防护工程》2019年9期作者：刘镜钊[导读] 完成基于工业机器人的自动生产线控制架构设计，该控制架构对相关的工业机器人生产线组建控制具有一定的借鉴意义。 广东利迅达机器人系统股份有限公司摘要：现代科技的发展给人们生活带来了许多便利，越来越自动化的高科技服务于人们生活，使得人们生活质量得到不断的提高。同时，依靠现代科技在工业生产自动化的程度也越来越高，其中机器人就是最典型的代表。在工业自动化生产线上以机器人为核心成为工厂发展不可逆转的趋势，机器人的自动化将会更好的服务于生产建设中。工业机器人作为先进制造技术和自动化的典型代表，不仅对于先进 制造业的发展具有重要的作用，而且对于高科技产业和传统产业的发展具有显著的促进作用。关键词：工业机器人；自动化生产技术；研究 作为新兴的高新技术产业和智能化产业，工业机器人产业具有一般的高新技术产业所表现的高投入、高技术、高风险、高回报等特征。随着我国制造业的不断升级，工业机器人在现今生产企业中占据着越来越重要的地位。工业机器人的自动生产组建技术是工业机器人应用的核心技术，通过对机器人的不断研究以实现工业机器人的生产组建设计。现如今，我国工业大规模的发展，人力成本在不断的增高，在日益激烈的市场竞争中，在生产过程中不断提高其生产效率、降低生产成本、有效提高产品质量是目前各制造业发展面临的主要严峻问题。在现代信息工业背景下，各个工业生产都特别将工业机器人应用于生产建设，目前，工业机器人在发达工业国家，已成为企业必不可少的设备之一。就我国而言，工业机器生产技术还处于比较低端的水平，所以文章通过对机器人在工业生产的技术进行简单的分析研究，希望和大家一起交流讨论学习。1工业机器人背景与技术认识工业机器人是广泛使用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备传感器，其动作步骤包括灵活的转动都是在其编程控制的。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。技术本质反映了人对自然的能动关系，其包括主要三种要素：材料、动力、控制。工业机器人的制作要求应满足其中以下的主要要求：安装面积小，工作空间大，快速完成任务。根据要求，材料应该选择高强度的不锈钢作为机械本体，以满足结构紧凑的要求。动力应选用电力系统，以满足快速响应的要求。控制则选用自动化电脑操作，以满足定位精度搞的需要。 2 工业机器人的构造 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成，是一种防人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光仪点一体化自动化生产设备，特别适用于工厂的多量高质的工业大生产，能按时完成工业任务的高效生产的机器人。 2.1 操作机 通过有限元分析、模态分析及其仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机基本能实现优化设计。 2.2 控制器 通过软件和全数字操控，实现对机器人自动化的操作，随着科学技术的发展，控制器的性能也在不断的提高和发展，它能实现对机器人全方位精准的控制，以达到其目的和要求。 2.3 传感配置 激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到成功应用，并实现焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，这样就提高了机器人的作业性能和对环境的适应性能。 2.4 并联机构 采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。 2.5 网络通信 机器人控制器以实现了网络的连接，这样使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备的发展。 3 自动化生产线组建研究的技术机器人在自动化生产的应用典型就是自动化生产线成套装备。自动化成套装备是指以机器人为核心，以信息技术和网络技术为媒介，将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。它是先进制造装备的典型代表，是发展先进制造技术实现生产线的数字化和网络化的智能化的重要手段。那么它的技术其主要表现在以下几个方面：（1）利用现代网络技术进行远程控制，对工业机器人进行操作控制，实现生产线在线检测和监控，对产品进行质量监控，使得产品的质量得到有效的保证，这样既有利于生产的自我控制和调整，同时，也保证其生产效率。（2）建立起资源管理信息系统，对产品制造工艺和企业的资源管理进行相互连接，对产品工业技术进行不断更新和提高，从而达到对生产技术的实时监测，这样保证了该企业产品制造的全制动化信息平台。（3）利用定位系统对生产线进行快速整定，建立起完整的制造过程信息技术。这样既方便实现生产线现场安装精度测试技术，又达到完全的透明。通过实现网络控制管理智能技术，对各个环节进行指导处理，这样就能及时性的处理临时性的问题。（4）自动化柔性生产系统管理技术。企业生产流程中管理与控制信息的集成，是实现企业管理控制一体化和柔性自动化的基础。通过这技术分析，建立一种信息集成系统结构及其功能模型，提出现场总线的开放式控制系统，建立控制系统分层式体系结构，使其与信息管理系统实现无缝接口。我国在近几年机器人自动化生产已经不断出现，并给用户带来了显著效益。目前我国已经建立了多条弧焊机器人生产线、装备机器人生产线、喷涂生产线和焊装生产线。随着我国工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的设厂也会越来越大，并逐渐成为自动化生产线的主要方式。我国机器人自动化生产线装备市场刚刚起步，而国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期，这就给机器人自动化生产线研究开发者带来了巨大商机。4工业机器人的组建生产线技术
AWG 標準線徑規格對照表 上一頁 AWG 標準線徑規格對照表 業界線徑的粗細是以號數(xxAWG)來表示的，數目越小表示線徑愈粗，所能承載的電流就越大，反之則線徑越細，耐電流量越小。例如說：12號的耐電流量是20安培，最大承受功率是2200瓦，而18號線的耐電流量則是7安培，最大承受功率是770瓦。 為什麼AWG號數越小直徑反而越大？如這麼解釋你就會明白，固定的截面積下能塞相同的AWG線的數量，如11#AWG號數可塞11根而15#AWG號數可塞15根，自然的15#AWG的單位線徑就較小。 美規線徑值單一導體或群導體【各正值或負值】的線徑值(Gauge)是以圓或平方厘米(mm2) 量測而得，平方厘米不常用在量測線徑值，由於牽涉到不正確，因一般大部份的導體形體，包含長方形及其他怪異形狀。因此我們拿全部的量測以圓平方厘米(c/m)為參考值 群導體計算的方法或公式： 加上單一導體的線徑值總和，並比較上表求得。如果值落入兩者
之間，取比較少的值。 40股群導體線的線徑值為，如每一芯為24 Guage = 40 x 405 c/m = 16，200 c/m = 9 AWG(得出值落入12960c/m和16440c/m之間) 快速求得線徑值的方法： 兩條(AWG)相加時，該單一線徑值減3. ex. 2 x 18 AWG = (18-3=) 15 AWG 三條(AWG)相加時，該單一線徑值減5. ex. 3 x 24 AWG = (24-5=) 19 AWG 四條(AWG)相加時，該單一線徑值減6. ex. 4 x 10 AWG = (10-6=) 04 AWG 請記得“快速求得線徑值的方法” 一些案例也許邊際會不正確，只採用此方式為大原則 AWG 標準線徑規格對照表
浅析工业机器人的自动生产线组建技术 现代科技的发展给人们生活带来了许多便利，越来越自动化的高科技服务于人们生活，使得人们生活质量得到不断的提高。同时，依靠现代科技在工业生产自动化的程度也越来越高，其中机器人就是最典型的代表。在工业自动化生产线上以机器人为核心成为工厂发展不可逆转的趋势，机器人的自动化将会更好的服务于生产建设中。工业机器人作为先进制造技术和自动化的典型代表，不仅对于先进制造业的发展具有重要的作用，而且对于高科技产业和传统产业的发展具有显著的促进作用。 标签：工业机器人；自动化生产技术；研究 作为新兴的高新技术产业和智能化产业，工业机器人产业具有一般的高新技术产业所表现的高投入、高技术、高风险、高回报等特征。随着我国制造业的不断升级，工业机器人在现今生产企业中占据着越来越重要的地位。工业机器人的自动生产组建技术是工业机器人应用的核心技术，通过对机器人的不断研究以实现工业机器人的生产组建设计。现如今，我国工业大规模的发展，人力成本在不断的增高，在日益激烈的市场竞争中，在生产过程中不断提高其生产效率、降低生产成本、有效提高产品质量是目前各制造业发展面临的主要严峻问题。在现代信息工业背景下，各个工业生产都特别将工业机器人应用于生产建设，目前，工业机器人在发达工业国家，已成为企业必不可少的设备之一。就我国而言，工业机器生产技术还处于比较低端的水平，所以文章通过对机器人在工业生产的技术进行简单的分析研究，希望和大家一起交流讨论学习。 1 工业机器人背景与技术认识 工业机器人是广泛使用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备传感器，其动作步骤包括灵活的转动都是在其编程控制的。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。 技术本质反映了人对自然的能动关系，其包括主要三种要素：材料、动力、控制。工业机器人的制作要求应满足其中以下的主要要求：安装面积小，工作空间大，快速完成任务。根据要求，材料应该选择高强度的不锈钢作为机械本体，以满足结构紧凑的要求。动力应选用电力系统，以满足快速响应的要求。控制则选用自动化电脑操作，以满足定位精度搞的需要。 2 工业机器人的构造 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成，是一种防人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光仪点一体化自动化生产设备，特别适用于工厂的多量高质的工业大生产，能按时完成工业任务的高效生产的机器人。
序号品牌外被材质线规导体结构导体直径线材外径额定电压额定温度导体电阻允载电流备 注 1LTK NHFR3302 32#7/0.080.240.56±0.0530V105℃597ohm/㎞ 1.3±0.3A常规线 2LTK NHFR3302 30#7/0.100.300.55±0.0530V105℃381ohm/㎞ 2.3±0.3A特制线 3LTK NHFR3302 30#7/0.100.300.70±0.0530V105℃381ohm/㎞ 2.3±0.3A常规线 4LTK NHFR3302 28#7/0.1270.380.85±0.0530V105℃239ohm/㎞ 3.0±0.3A常规线 5LTK NHFR3302 28#7/0.1270.380.70±0.0530V105℃239ohm/㎞ 3.0±0.3A配小端子特制线6LTK NHFR3302 28#19/0.080.380.60±0.0530V105℃239ohm/㎞ 3.0±0.3A配小端子特制线7LTK NHFR3302 26#7/0.160.480.88±0.0530V105℃150ohm/㎞ 4.0±0.4A常规线 8LTK NHFR3302 26#7/0.160.48 1.00±0.0530V105℃150ohm/㎞ 4.0±0.4A特制线 9LTK NHFR3302 24#11/0.160.61 1.00±0.0530V105℃94.2ohm/㎞ 5.3±0.4A 10LTK NHFR3302 22#17/0.160.76 1.30±0.0530V105℃59.4ohm/㎞7.2±0.4A 11LTK NHFR3302 20#26/0.160.94 1.50±0.0530V105℃36.7ohm/㎞9.4±0.5A 12大碌FEP10064 32#19/0.050.240.41±0.0530V105℃450ohm/㎞ 1.30±0.3A 13大碌FEP10064 28#7/0.1270.300.65±0.0530V105℃220ohm/㎞ 2.10±0.3A 14大碌FEP10064 26#7/0.160.480.70±0.0530V105℃220ohm/㎞ 3.15±0.3A 15成佳FEP10064 32#7/0.080.240.38±0.0530V105℃613ohm/㎞ 1.30±0.3A 16成佳FEP10065 30#7/0.10.300.5±0.0530V105℃318ohm/㎞ 1.70±0.3A 17成佳FEP10064 28#7/0.120.380.65±0.0530V105℃232ohm/㎞ 2.10±0.3A 18成佳FEP10064 26#7/0.160.480.70±0.0530V105℃150ohm/㎞ 3.15±0.3A 19丰泰FEP10064 28#7/0.120.380.65±0.0530V105℃232ohm/㎞ 2.10±0.3A 20丰泰FEP10064 26#7/0.160.480.60±0.0530V105℃150ohm/㎞ 3.15±0.3A 21LTK PVC1007 30#7/0.100.30 1.12±0.05300V80℃354ohm/㎞ 2.3±0.3A 22LTK PVC1007 28#7/0.1270.38 1.20±0.05300V80℃223ohm/㎞ 3.0±0.3A 23LTK PVC1007 26#7/0.160.48 1.30±0.05300V80℃139ohm/㎞ 4.0±0.5A 24LTK PVC1007 24#11/0.160.61 1.43±0.05300V80℃88.9ohm/㎞ 5.3±0.5A 25LTK PVC1007 22#17/0.160.76 1.58±0.05300V80℃57.5ohm/㎞7.2±0.5A 26LTK PVC1007 20#26/0.160.94 1.76±0.05300V80℃36.7ohm/㎞9.4±0.7A 27LTK PVC1007 18#41/0.16 1.18 2.00±0.05300V80℃23.3ohm/㎞12.5±0.7A
一．背景 在汽车生产过程中，汽车车身的钣金冲压线是主要设备，生产效率和生产质量直接影响着汽车制造业的生产效率和生产质量。原始的人工冲压生产线，生产不稳定、效率低下、产品质量无法保证、人工成本升高等因素直接影响着汽车生产厂家的市场竞争力。很多汽车生产厂家认识到这方面的问题，如何改善避免上述问题？冲压自动化线技术是提高产品质量和生产效率的主要措施。 冲压自动化生产线的实现，主要有机械手式和机器人式两种形式。其中，工业机器人作为可靠性强、灵活性高、安全性好，并且运行方便的一种新型的机械设备在冲压自动线上的运用，对汽车制造具有重要的作用，成为广大汽车生产厂家的首选。当前很多汽车车身生产厂家，正逐步进行冲压生产线的自动化升级改造。新上马的冲压生产线，也是直接升级为机器人自动化冲压生产线结构。客户的需要为我公司进行机器人自动化冲压生产线系统的集成设计和开发提供了良好的市场环境。 二．机器人自动化冲压生产线系统简介 （一）机器人自动化冲压生产线的机械系统组成： 1.拆垛分张系统。主要包括：上料台车、拆垛机器人、磁性皮带机、板料清洗
机、板料涂油机、视觉对中台。如下图示：
2.上下料运输系统。上下料机器人、端拾器、机器人底座等。如下图示： 3.线尾检验码垛系统。线尾皮带机、检验照明台等。如下图示：
（二）机器人自动化冲压生产线的控制与安全系统组成： 1.自动化控制系统（控制台、控制柜、示教器、气路及真空系统） 2.生产信息显示用的LED显示屏 3.安全护栏和安全防护
（三）机器人自动化冲压生产线的工艺过程 机器人自动化冲压生产线运行循环方式为： ——垛料拆垛（机器人拆垛）——板料传输——板料清洗涂油——板料对中——上料机器人送料——（首台压机冲压）——下料机器人取料、送料——（根
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————工业逐步发展，人们比较多的注重产品性能以及生产速度，为了更好的适应需求，仅仅依靠人工力量多数时候可能费时费力却得不到理想的生产结果。这时候工业机器人的作用便出现了，接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其应用注意事项，希望能给您带来一定程度上的帮助。 1.机器人选用 工业机器人是复杂的一个整体系统，包括机械手、控制系统、编程器及其他的软件和附件。在使用之前要根据企业的实际生产要求进行选择，选用适合自己生产线的产品。选用的原则包括性价比、环境条件、技术参数（负荷、轴数、工作范围、防护级别）、服务等。只有选用适合的，才能充分发挥机器人的优点，以最小的成本创造最大
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————的价值。 2. 机器人使用成本的控制 传统的制造模式，生产效率及工作质量依靠工人的熟练程度及经验，而机器人化的自动线依靠操作工的技能素养，技术人员储备及设备的维保。技术及设备操作维保人员的储备直接关系到机器人的使用成本，企业应根据自身产品现状，工艺复杂程度、机器人的数量合理储备人员。同时提高人员的技术专业技能水平，合理定期对机器人维护保养，使其维持在良好的工作状态，减少故障停机率及维修费，为企业创造出高的价值。 3. 合理的机器人工装夹具 夹具的设计选用需要充分考虑到夹具重量、功能、定位等，这些
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————因素中夹具的定位点是机器人精准运行的基础，如果每次夹具的夹取定位存在偏差，会导致所有的自动化操作功亏一篑，适得其反。相反，如果夹具的定位点准确，适配相应功能，会达到事半功倍的效果。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经验，为各行业工厂量身订做适合、先进的自动化控制系统和解决方案。 公司在机械加工及自动上下料、自动打磨抛光，包装物流及搬运，汽车零部件加工组装，无人化工厂解决方案等众多行业中拥有成熟的应用案例。致力于以工业机器人应用为核心，为客户提供完善的自动化解决方案和交钥匙工程，同时是德国库卡、日本发那科、日本川崎、国产埃夫特机器人授权代理商与系统集成商，在机器人技术应用上有着密切的合作，为用户提供强有力的技术支撑。
课题名称：工业机器人发展史和现状 摘要：我国的工业机器人研制虽然起步晚，但是有着广大的市场潜力，有着众多的人才和资源基础。在十一五规划纲要等国家政策的鼓励支持下，在市场经济和国际竞争愈 演愈烈的未来，我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人，并且将工业机器 人推广应用到制造与非制造等广大的行业中，提高我国劳动力成本，提高我国企业 的生产效率和国际竞争力，从整体上提高我国社会生产的安全高效，为实现伟大祖 国的复兴贡献力量。 关键字：工业机器人；日本；日本工业机器人协会；制造；十一五纲要； 引言：生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率，使之为我们创造出愈加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。 一、工业机器人的现状： 工业机器人在全世界的分布及发展，我们先看两幅图表 UNECE估计，2004年全球至少安装了10万台新的工业机器人。其中：欧盟31 100台(比2003年增加15％，但比2001年的记录仅增加1％)；北美16 100台(比2003年增加27％，比2000年的记录高24％)；亚洲51 400台，主要在日本，但中国市场增长迅速(比2003年增长24％)。
基于工业机器人的自动生产线组建技术研究 随着我国制造业的产业升级过程，工业机器人在现今生产企业中占据着越来越重要的地位。工业机器人的自动生产线组建技术是工业机器人应用的核心技术，通过对工业机器人IO端口的研究，实现工业机器人的生产线组建设计。 标签：工业机器人；端口；PLC 随着我国工业大规模的崛起，人力成本的日益增高，在日益激烈的市场竞争中，在生产过程中不断提高其生产效率、降低生产成本、有效地控制产品质量是目前各制造企业发展面临的严峻问题。在现代信息化工业背景下，各大工业厂商特别是汽车生产商将工业机器人应用于生产中作为解决上述问题的首选，以此提高企业的生产效率和自动化水平。 1 工业机器人的组成 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 2 工业机器人的控制设计 工业机器人在工厂中的应用几乎都是取代原有流水线工位上的操作工，完成该工位所需要执行的工序，由此，一般工业机器人在某工位上完成的任务是固定的。对工业机器人的控制是建立在对该机器人所在工位需完成的任务进行工艺分析的基础上的。以某款汽车的车架为对象，采用工业机器人对其进行焊接所需要进行的工作为： （1）分析该车架的焊接工艺，根据焊接工艺总结需要完成的焊点以及焊缝数量，然后结合机器人的工作特点以及工作范围，对车架上的焊点、焊缝进行归类，从而得出该车架所需采用的工位数以及机器人数量。 （2）在分析工业机器人焊接工艺基础上，利用工业机器人厂商所提供的编程语言进行编程。通常的编程方法有两种，一种为使用示教器直接编程，另一种为采用厂商提供的离线编程软件进行离线编程。示教器直接编程是根据机器人所需走的路径选择相应的编程语句，并在手动方式下移动机器人到目标点，记录下该点，依此一步步完成机器人所有路径的编程记录。离线编程是在装有离线编程软件的计算机中完成，该种方法需要对焊接对象进行建模，并在获得确定的机器人与工件的相对位移情况下，规划机器人的工作路径，程序由软件自动生成。 （3）程序编写完成后对工业机器人进行调试验证，直至机器人的运转达到
最全机器人公司汇总 智能制造装备涉及领域众多，但结合此前高端装备领域已经将大飞机、卫星、高铁、海洋工程等重大复杂战略工程确定为发展方向，以及近期战略性新兴产业具体指导目录开始提倡“必须要有重大技术突破”的执行原则，智能专用设备（机器人、各类无人机械）及智能控制系统这两大领域最能体现“高端、智能”的特点，同时，由于其既能代表行业的技术升级方向，又有明确的市场需求和产业化前景，而目前资本市场也并未给予足够关注，因此将极有可能成为智能制造装备中最具潜力的投资领域。智能制造装备的基础配套功能不仅体现在对于海工、高铁、大飞机、卫星等高端装备的配套及对于其他行业制造装备的零部件等简单配套，而更重要的发展方向将是为各行业提供控制系统、成套生产线、机器人等各种高级形式的配套。 机器人概念股联动概念：传感器概念、工业机器人概念、工业自动化概念 机器人概念股相关上市公司汇总： 三丰智能（300276）输送机器人 目前公司智能输送成套设备涵盖空中、地面输送两大类别，共11大系列、50余个品种、120余种规格，已形成较完备的产品体系，能满足不同行业客户个性化的智能输送要求。公司于2012
年11月被评选为2012火炬计划重点高新技术企业。收购天津小松75%股权，天海小松是一家专业从事自动化仓储设备解决方案的企业，其主要产品包括堆垛机、穿梭车、输送机、控制系统以及仓储管理系统等。 亚威股份（002559）焊接机器人/搬运机器人 拟以1250万欧元购买徕斯公司部分机器人技术，与徕斯公司成立合资公司生产机器人本机和进行系统自动化集成。合资公司业务领域：裸机，焊接、搬运和塑料行业的系统集成；市场围：中国及除欧洲以外的国际市场，另徕斯公司美国和亚洲市场采购合资公司机器人，基于有竞争力的品质和价格。徕斯公司是一家注册地址在德国法兰克福，集机器人技术与系统自动化集成于一体的跨国技术公司，经过多年系统解决统方案。 紫光股份（000938 ）家用机器人 公司参股公司紫光优蓝（占20%），注册资本为500万元。紫光优蓝是国领先的家用智能机器人研发销售公司，并与清华大学、中科院等科研机构形成战略合作，在人工智能、语音识别、智能感应等各方面都是行业的专家。 智云股份（300097）工业自动化 公司是国领先的发动机领域成套自动化装备方案解决商，公司成套自动化检测和自动装配稳固国市场。公司已经发展成为工业自动化领域具有核心技术、拥有完整客户解决方案的成套装备供应商。DCT变速器（双离合变速器）是自动变速器的一个主要发展
工业机器人自动化生产线研究 工业机器人是现代制造业的主角，工业机器人的应用水平在很大程度上反映了一个国家的制造业水平，积极应用工业机器人组建自动化生产线，是今后制造业发展的重要趋势。在中国制造2025战略背景下，积极研究基于工业机器人的自动化生产技术，具有重要现实意义。 1工业机器人的结构 1.1工业机器人的结构 工业机器人主要由主体、控制系统、驱动系统组成，其中，主体部分具有强大的动作功能，可模拟人体完成抓取、搬运、分拣、放置等操作。执行机构是工业机器人主体中最为关键的部分，主要由手、腕、臂三部分组成，通常有3个以上的自由度，复杂一些的工业机器人能够达到7个甚至更高的自由度，显然，自由度越高的工业机器人能够执行越复杂的操作，其功能也更加强大。控制系统相当于人的大脑，其通过预先编好的程序对执行机构发出指令，控制机器人完成各种操作。驱动系统相当于人的肌肉和筋络，通过接收控制系统发出的指令信号，驱动动力元件产生相应的动作，配合执行机构完成各种操作任务。 1.2工业机器人的特点 工业机器人具有较高的自动化程度，能够依靠自身动力做出各种复杂动作，替代人类完成各种复杂环境下的工业生产任务。工业机器人既可以按照事先编写的程序运行，也可由技术人员手动操作，现代
工业机器人还有向人工智能发展的趋势。与传统的人工作业相比，工业机器人的工作效率更高，动作更为精准，且具有持久工作的能力，可以24小时不间断运作，因此在工业生产中备受青睐。目前，工业机器人主要应用在焊接、抛光、喷涂、装配、冲压、包装、检测等领域。 2基于工业机器人的自动化生产线构建 工业生产往往具有较高的危险性，且劳动强度普遍较高，在一些不适合人工现场操作的工业生产环境中，可用工业机器人组建自动化生产线，代替人来完成各种复杂的生产活动。对于不同的工业生产任务，在自动化生产线的构建上也存在很大区别，本文以冲压自动化生产线为例进行说明。 2.1运行方式 在冲压自动化生产中，为保证机器人正常可靠运转，首先要为工业机器人设定规范、合理的工作流程，精准的动作路径，使之能够安全、有效地执行各种操控指令。不同类型的工业自动化生产线在系统运行方式上各不相同，对于冲压自动化生产线来说，首先要进行垛料拆垛，然后是板料对中，主要有重力对中、机械对中、光学对中三种方式，目前使用最为广泛的是光学对中。对中后，通过上料机器人放料，然后进行冲压操作。每次冲压结束过，通过下料机器人取料放料，根据具体的生产工序要求，冲压工序可循环数次，待完成末端冲压后，由尾线机器人负责取料放料，最后的码垛任务可交给现场操作人员完成。
线径（大约值） 铜线温度 60o C75o C85o C90o C 电流（A） 2.5mm220202525 4mm225253030 6mm230354040 8mm240505555 14mm255657075 22mm270859595 30mm285100110110 38mm295115125130 50mm2110130145150 60mm2125150165170 70mm2145175190195 80mm2165200215225 100mm2195230250260一般铜线安全计算方法是： 2.5平方毫米铜电源线的安全载流量－－28A。 4平方毫米铜电源线的安全载流量－－35A 。 6平方毫米铜电源线的安全载流量－－48A 。 10平方毫米铜电源线的安全载流量－－65A。 16平方毫米铜电源线的安全载流量－－91A 。 25平方毫米铜电源线的安全载流量－－120A。 如果是铝线，线径要取铜线的1.5-2倍。 如果铜线电流小于28A，按每平方毫米10A来取肯定安全。 如果铜线电流大于120A，按每平方毫米5A来取。 绝缘导线载流量估算如下: 绝缘导线载流量估算
铝芯绝缘导线载流量与截面的倍数关系 导线截面(mm 2 ) 1 1.5 2.5 4 6 10 16 25 35 50 70 95 120 载流是截面倍数 9 8 7 6 5 4 3.5 3 2.5 载流量(A) 9 14 23 32 48 60 90 100 123 150 210 238 300 估算口诀：二点五下乘以九，往上减一顺号走。三十五乘三点五，双双成组减点五。条件有变加折算，高温九折铜升级。穿管根数二三四，八七六折满载流。说明：(1)本节口诀对各种绝缘线(橡皮和塑料绝缘线)的载流量(安全电流)不是直接指出，而是“截面乘上一定的倍数”来表示，通过心算而得。由表5-3可以看出：倍数随截面的增大而减小。“二点五下乘以九，往上减一顺号走”说的是2.5mm2及以下的各种截面铝芯绝缘线，其载流量约为截面数的9倍。如2.5mm2导线，载流量为2.5×9＝22.5(A)。从4mm2及以上导线的载流量和截面数的倍数关系是顺着线号往上排，倍数逐次减l，即4×8、6×7、10×6、16×5、25×4。“三十五乘三点五，双双成组减点五”，说的是35mm2的导线载流量为截面数的3.5倍，即35×3.5＝122.5(A)。从50mm2及以上的导线，其载流量与截面数之间的倍数关系变为两个两个线号成一组，倍数依次减0.5。即50、 70mm2导线的载流量为截面数的3倍；95、120mm”导线载流量是其截面积数的2.5倍，依此类推。“条件有变加折算，高温九折铜升级”。上述口诀是铝芯绝缘线、明敷在环境温度25℃的条件下而定的。若铝芯绝缘线明敷在环境温度长期高于25℃的地区，导线载流量可按上述口诀计算方法算出，然后再打九折即可；当使用的不是铝线而是铜芯绝缘线，它的载流量要比同规格铝线略大一些，可按上述口诀方法算出比铝线加大一个线号的载流量。如16mm2铜线的载流量，可按25mm2铝线计算。
工业机器人常见五大应用领域及关键技术 去年全球工业机器人销量达到24万台，同比增长8%。其中，我国工业机器人市场销量超过6.6万台，继续保持全球第一大工业机器人市场的地位。但是，按机器人密度来看，即每万名员工对应的机器人保有量，我国不足30台，远低于全球约为50多台的平均水平。 前瞻产业研究院《2016-2021年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示：2015年我国工业机器人产量为32996台，同比增长21.7%。2016年机器人产业将继续保持快速增长，今年一季度我国工业机器人产量为11497台，同比增长19.9%。此外，数据显示，2015年我国自主品牌工业机器人生产销售达22257台，同比增长31.3%。国产自主品牌得到了一定程度的发展，但与发达国家相比，仍有一定差距。 2016年未来全球工业机器人市场趋势包括：大国政策主导，促使工业与服务机器人市场增长；汽车工业仍为工业机器人主要用户；双臂协力型机器人为工业机器人市场新亮点。 一、什么是工业机器人 工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。 当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。
二、工业机器人的特点 自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。 1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（ＦＭＳ）中的一个重要组成部分。 2.拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 3.通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 4.机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。 三、工业机器人常见的五大应用领域 1.机械加工应用（2%） 机械加工行业机器人应用量并不高，只占了2%，原因大概也是因为市面上有许多
◎一般电线电缆截面的标注主要有以下三种方法: 1.北美的AWG系统如:18AWG 2.协调系统的XXmm2 如:0.75mm2(18AWG=0.823mm2) 3.IEC227的XXmm2 如:0.75mm2(18AWG=0.823mm2) ◎电线内部导线的构成: ◎协调系统电线规格说明: 如例举:H05VVH2-F 2X0.75mm2
电线规格 北美线材的线规与国内的表示方法不同，是以“AWG”为单位。这里列出一些常用的线材线规对照表供参考：
电线电缆的标志上会出现很多字符，各自都代表不同的意思。在此列举一些常用的字符简介如下： 电源线： SPT = Service Parallel Thermoplastic（服务性平行的热塑性塑料） HPN = Heater Parallel Neoprene（加热器平行的橡胶） S = Service 服务性 (SO, SOW, ST, STW) O - Oil 油性 W – Wet 湿 T – Thermoplastic 热塑性塑料 SJ = Service Junior 小型服务性(SJO, SJOW, SJT, SJTW) O - Oil 油性 W – Wet 湿 T – Thermoplastic热塑性塑料SV = Service Vacuum Cleaner 吸尘器(SVT, SVO) O - Oil 油性 T –Thermoplastic热塑性塑料 电子线：
Class I 内部使用；Class II 外部使用 Group A 不承受机械磨损；Group B 承受机械磨损 W：潮态环境使用；O：防油；F：防燃料油 FT1：垂直燃烧测试；FT2：水平燃烧测试；FT4：垂直燃烧测试（Cable in Cable tray）；FT6：水平燃烧和烟熏测试。 例如：“CSA AWM I A 90 C 300 V FT1”表示AWM电子线，内部使用，不承受机械损坏，耐温90 C，额定电压：300 V，燃烧等级为FT-1。 工厂测试的要求 在北美的电气产品的认证报告中，工厂测试一般都要求进行耐压测试。耐压测试，也就是高压测试，通过在受测样品的测试点之间施加一定的高压来检验产品绝缘系统的安全可靠性。一般来说，北美的标准要求对120 V的产品进行1000 V，1 分钟或1200 V {1000 V×（1＋20 %）}, 1 秒钟的耐压测试。 很多厂家会问在进行耐压测试时，耐压测试仪的过电流继电器的动作电流应设定为多少？CSA标准的观点认为不同产品类型其绝缘电阻会有很大的差别，所以这个电流值不能脱离具体的产品类别而定。当在测试点间施加一定的高压时，会在绝缘间产生一定量的泄漏电流。这个电流值并不表示击穿。只有当此电流值突然增大时才视为击穿。因此耐压测试仪的过电流继电器的动作电流应设定为一个较高而又能在击穿前动作的数值。 我们还发现有些工厂为了显示自己产品的安全性，把耐压测试的电压值提高了，有的甚至达到我们报告所要求的几倍。其实这种做法对其产品特别是电子类产品是有害无益的。当把高电压施加到绝缘层的两端时，绝缘层之间会产生一个极微小的漏电流。而当此电压达到某一极限时会使绝缘材料产生局部放电加速其老化，这样会使出厂产品的可靠稳定性能大大降低。 xiongfeng 2007-1-5 9:39:49 谢谢楼主，刚好需用！
工业机器人的现状与发展趋势 第一台Unimate型Robot在美国问世至今已45年了,机器人技术正在以超乎一般人所预料的速度向前发展,对机器人这一概念的理解及定义也在变化。1984年末著名科学家钱学森指出:“所谓机器人,就是指那些有特定功能的自动机,它是机电一体化的,具有人工智能因素的20世纪80年代高技术,是新技术革命的重要内容之一。”这是最有权威和精辟归纳的定义,也为20年来的实践所证实其远见卓识。机器人是人类20世纪的重大发明之一。据国外专家预测,2l世纪将是机器人技术革命的世纪,机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段将实现“当代最高意义上的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方式。在非常规和极端制造过程中,工业机器人是不可缺少的自动化装备。 一、国外工业机器人的现状及发展趋势 (一国外工业机器人的现状 机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业。据国际机器人联合会(IFR统计,世界机器人市场前景看好,从20世纪下半叶起,世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入90年代,机器人产品发展速度加快,年增长率平均在10%左右,2000年增长率上升到15%,预计21世纪初,工作在各领域的工业机器人将突破100万台。正如《2l世纪日本创建机器人社会技术发展战略报告》指出,“机器人技术(RT与信息技术(IT一样,在强化产业竞争力方面是极为重要的战略高技术领域。培育未来机器人产业是支撑2l世纪日本产业竞争力的产业战略之一,具有非常重要的意义。”最近,韩国也将智能机器人作为十大战略产业之一列入国家发展规划(2003~2007年,现正在实施中。 机器人广泛应用于各行各业。主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。目前,全球现役工业机器人83万台。过去10年,机器人的价格降低约80%,现在继续下降,而欧美劳动力成本上涨了40%。现役机器人的平均寿命在10年
工业机器人发展现状及趋势 1国内工业机器人得发展现状 1、1发展概述 我国得工业机器人研究开始于20世纪80年代中期．在国家得支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关．已经基本实现了实验、引进到自主开发得转变。促进了我国制造业、勘探等行业得发展。但随着我国门户得逐渐开放．国内得工业机器人产业面临着越来越大得竞争与冲击。虽然我国机器人得需求量逐年增加，但目前生产得机器人还很难达到所要求得质量．很多机器人得关键部件还需要进口。所以目前来说。我国还处在一个机器人消费型得同家。 现在，我国从事机器人研发得单位有200多家，专业从事机器人产业开发得企业有50家以上。在众多专家得建议与规划下，“七五”期间由机电部主持，中央各部委、中科院及地方科研院所与大学参加，国家投入相当资金，进行了工业机器人基础技术、基础元器件、工业机器人整机及应用工程得开发研究。“九五”期间，在国家“863”高技术计划项目得支持下，沈阳新松机器人自动化股份有限公司、哈尔滨博实自动化设备有限责任公司、上海机电一体化工程公司、北京机械工业自动化所、四川绵阳思维焊接自动化设备有限公司等确立为智能机器人主题产业基地。此外，还有上海富安工厂自动化公司、哈尔滨焊接研究所、国家机械局机械研究院及北京机电研究所、首钢莫托曼公司、安川北科公司、奇瑞汽车股份有限公司等都以其研发生产得特色机器人或应用工程项目而活跃在当今我国工业机器人市场上。 1、2机器人分类 随着科学技术得不断进步，我国工业机器人已经走上了自主研发阶段，这样标志着我国工业自动化走向了新得里程碑按照工业机器人得关键技术发展过程其可分为三代：第一代就是示教再现机器人，主要由机器人本体、运动控制器与示教盒组成，操作过程比较简单。第一代机器人使用示教盒在线示教编程，并保存示教信息。当机器人自动运行时，由运动控制器解析并执行存储得示教程序，使机器人实现预定动作。这类机器人通常采用点到点运动，连续轨迹再现得控制方法，可以完成直线与圆弧得连续轨迹运动，然而复杂曲线得运动则由多段圆弧与直线组合而成。由于操作得容易性、可视性强，所以在当前工业中应用最多。
常用线规号码与线径对照表
线规SWG BWG BG AWG 号码英寸毫米英寸毫米英寸毫米英寸毫米 7／0 6／0 5／0 4／0 3／0 2／0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 0．500 0．464 0．432 0．400 0．372 0．348 0．324 0．300 0．276 0．252 0．232 0．212 0．192 0．176 0．160 0．144 0．128 0．116 0．104 0．092 0．080 0．072 0．064 0．056 0．048 0．040 0．036 0．032 0．0280 0．0240 0．0220 0．0200 0．0180 12．700 11．786 10．973 10．160 9．449 8．839 8．230 7．620 7．010 6．401 5．893 5．385 4．877 4．470 4．046 3．658 3．251 2．946 2．642 2．337 2．032 1．829 1．626 1．422 1．219 1．016 0．914 0．813 0．711 0．610 0．559 0．508 0．457 -- -- 0．500 0．454 0．425 0．330 0．340 0．300 0．284 0．259 0．238 0．220 0．203 0．180 0．165 0．148 0．134 0．120 0．109 0．095 0．083 0．072 0．065 0．058 0．049 0．042 0．035 0．032 0．028 0．025 0．022 0．020 0．018 -- -- 12．700 11．532 10．795 9．652 8．639 7．620 7．214 6．579 6．045 5．588 5．156 4．572 4．191 3．759 3．404 3．048 2．769 2．413 2．108 1．829 1．651 1．473 1．245 1．067 0．839 0．813 0．711 0．635 0．559 0．508 0．457 0．6666 0．6250 0．5883 0．5416 0．5000 0．1152 0．3954 0．3532 0．3147 0．2804 0．2500 0．2225 0．1981 0．1764 0．1570 0．1398 0．1250 0．1313 0．0991 0．0882 0．0785 0．0699 0．0625 0．0556 0．0495 0．0440 0．0392 0．0349 0．03125 0．02782 0．02476 0．02204 0．01961 16．932 15．875 14．943 13．757 12．700 11．308 10．069 8．971 7．993 7．122 6．350 5．652 5．032 4．481 3．988 3．551 3．175 2．827 2．517 2．240 1．994 1．775 1．588 1．412 1．257 1．118 0．996 0．887 0．794 0．707 0．629 0．560 0．498 -- 0．5800 0．5165 0．4600 0．4096 0．3648 0．3249 0．2893 0．2576 0．2294 0．2043 0．1819 0．1620 0．1443 0．1285 0．1144 0．1019 0．0907 0。0808 0．0720 0．0648 0．0571 0．0508 0．0453 0．0403 0．0359 0．0320 0．0285 0．02535 0．02010 0．01790 0．01594 0．01420 -- 14．732 13．119 11．684 10．404 9．266 8．252 7．348 6．544 5．827 5．189 4．621 4．115 3．665 3．264 2．906 2．588 2．305 2．053 1．828 1．628 1．450 1．291 1．150 1．024 0．912 0．812 0．723 0．644 0．573 0．511 0．455 0．405 常用线规号码与线径对照表