Teaching Plan
(PEP Grade 5 Volume2)
Unit 2 My favourite season Read and write
Robin likes them all!
Robin likes them all! Teaching objectives:
1.Understand the meaning of the whole passage.
2.Train students’ thinking skills and improve their interests of reading.
https://www.doczj.com/doc/d94672409.html,cate students to love nature.
Teaching main points:
Get messages from what they read.
Teaching difficult points:
New words: fall, last, paint, leaf, leaves.
Teaching aids:
1.Courseware.
2.Word cards.
Teaching procedures:
Ⅰ.Warm-up
1.Greetings.
2.Free talk.
How many seasons are there in a year?
Which season do you like best?
Ⅱ.Presentation
Step1. Pre-reading.
1.Introduce the topic of the new passage.
2.Open students’ books and listen to the tape. There are questions before
students’ overview reading.
a.What can you see in the pictures?
b.How many seasons are there in this passage?
Step2. While-reading.
1.Learn and talk about the pictures one by one.
a.Read the first passage. Teacher describes the trees and flowers. Ask
students “Does Robin like spring?” “Do you like spring?” Students answer the questions. Teacher writes down the sentence: Robin likes spring.
b.Read the second passage and answer the sentences. Teacher writes
down the sentences : Robin likes summer.
c.Read the third passage.
Introduce : leaf, leaves (Show the pictures of leaf and leaves.)
Introduce: last (Show the last fall and explain the word.)
Introduce: fall (Explain the different meanings of all.)
Introduce: paint a picture
Read and tick. Do exercise 1. Lead out : Robin likes fall.
d.Read the fourth passag
e.
Teacher describes winter and asks students “What can we do in winter?”
Teacher writes down the sentence: Robin likes winter.
Step3. Post-reading.
1. Read this passage.
2. Do exercise 2 and
3.
3. Use the hints and retell the passage one by one.
4. Emotion aids:
Every season is great. Let’s love grass, trees and flowers. Nature is our home. Let’s love our home.
Step4. Homework.
1. Talk about your favoutite season with your friends.
2. Listen to the recording.
Blackboard Design
Unit 2 My favourite season
Read and write
Robin likes them all!
spring
summer
Robin likes .
fall
winter
感谢您的阅读，祝您生活愉快。
工业机器人技术应用实操试卷2 一、考核形式 实操考试 二、考核时间安排 每人30分钟，4个人同时进行。在考前5分钟进行抽签，抽取自己考试的 内容。 三、考核内容 1、涵盖的课程内容知识点： 手动和自动方式来操作机器人；示教器的使用；坐标系的选择；系统的I/O 设定与程序控制中的应用；工业机器人工作站的工艺流程设计；程序指令及程序设计方法的使用；判断设备运行状态。 2、职业技能和通用能力： 能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹并编程实现；能熟练使用程序指令及程序设计方法；能判断设备运行状态。 3、实操内容 根据4台工业机器人的工艺要求不同，完成具体工艺要求下的机器人系统路径的规划，选择合适的指令编写程序并调试程序，进行机器人运动轨迹的优化分析。并在路径中体现该机器人系统的工艺设计要求。并在机器人操作过程中能够随时解决遇到的一些实际问题；同时可以根据已有的知识和技能进行创新性设计。 四、对学生的要求 能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能对工作中设计的知识和技能进行分析；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹；根据需要可灵活调整计划；能解决工作工程中遇到的一些实际问题；根据已有的知识和技能进行创新性设计。 五、所用设备或场地 ABB IRB120机器人实训室机器人设备 六、评分标准
幼儿园教案书写格式 【篇一：幼儿园教案书写行文格式规范要求】 行文格式规范要求 一、关于日志的要求 1．主题网——主题活动安排——教学日志（每周两篇反思） 2．有“大港区教学日志”的表头，字号要求：黑色、宋体、小三号字、加粗。 3．文本内容：宋体、小四号字或五号，不加粗，行间距是固定值16——18； 4．反思要求：宋体、小四号字、行间距是固定值22——24； 注意：反思一定要写在当前教案的反面，改“本周反思”为“活动反思”；（字号：小三、不加粗） 注意：日志的整体布局不要太悬殊，如：在一页中有四号字，小五号。。。。。每份日志要写在一页上，如内容较多可以精简。 二、随笔，案例的要求： 案例、随笔一定要有标题！正文开始，每段前空两格，暴扣所有标 题如“一”“（一）”或“1”的前面照样空两格；这注意调整一下是段前 和段后“0”距离，不要“自动”； 正文标题：宋体小三号字，正文：宋体小四号字：行间距是固定值22——24，尽量在一页上，如果案例的内容多，则写在两页上；班 级姓名和时间写在文本的最后面，字号小四号即可； 标点符号的使用：“一”的后面是“、”；“1”的后面是中文状态下的点“。”“（一）”或（1）的后面没有标点符号； 还有，网上下载的材料，一定要根据自己的实际情况加以调整，不 仅是格式和标点符号的调整（下载的符号都是英文状态下的），重 点是内容的调整，应该写的是你所观察到的实际情况，以及自己的 所想的所感； 三、计划、论文的要求： 封面：标题是宋体，小二号；下面的落款是宋体、小三号字； 正文：标题是宋体、小三号字；其他正文内容为小四号字，行间距 为固定值20——22； 具体活动目标的表述要求 1．体现以“幼儿发展为本”的教育思想，将幼儿情感、态度、能力的 发展作为目标的落脚点。
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
篇一：幼儿大班教学反思 大班教学反思 在这次活动过程中“能让幼儿从生活和游戏中感受事物的数量关系并体验到数学的重要和有趣”是数学活动的重要目标。该活动是一个以游戏为主的学习活动，幼儿在分东西的过程中不知不觉地理解了数的分合关系；在交流分享中学习了记录方法并内化数的分合知识：在帮玩具找家人时运用已有经验解决了问题，并获得成功的喜悦。 数学是抽象的，需要幼儿通过游戏和操作去理解和掌握。活动中教师提供玩具让幼儿操作，同时通过猜拳游戏增加活动的趣味性。猜拳结果的不确定性使活动过程充满挑战，幼儿跃跃欲试；猜拳过程需要两人的磨合，能锻炼幼儿的交往能力与合作能力。 幼儿只有在生活和游戏的真实情境中，才能逐渐体验到数学的意义。幼儿只有在不断接受挑战和不断成功解决问题的过程中，才能获得自信心，体验活动的乐趣。如“帮玩具找家人”的游戏任务是让幼儿运用已学的数学知识和生活经验解决问题。当教师问及怎样才能知道气球中的秘密时．幼儿充分运用已有经验完成了任务，满足感和喜悦之情溢于言表。 其实，玩具的活动远没有结束，教师可以在节日里提供各种颜色和形状的玩具让幼儿分类、数数，尝试按一定的规律摆放玩具，统计不同特征和种类的玩具，并进行各种有趣的游戏。总之，教师应努力让数学教育回归幼儿生活．以幼儿的生活经验为核心，将数学教育与其他领域的学习有机整合在一起，引导幼儿发现和解决问题．提升相 关经验，并逐步提高思维能力，感受学习的乐趣。 教师∶袁陈东 篇二：幼儿园大班教学反思 幼儿园大班教学设计：有趣的图案 活动目标： 发现物体的对称性，根据提供的已有图形，画出与物体相对称的另一半。 活动准备： 具有两组相对称的图形若干，幼儿活动材料第二册第19页《有趣的对称图案》、水彩笔。人手一张长和宽为4厘米和3厘米的彩色纸、剪刀、水彩笔。已拼插好一半对称图案的玩具或插粒若干套，玩具、插粒若干。 活动过程： 一、后面躲着谁（教师先出示已折成一半的图形或实物，让幼儿猜猜后面会是什么。再是让幼儿折对称图形） 二、找朋友（展示图形片，请幼儿在提供的图形中找找每个图形的朋友，说说它们为什么是朋友，再集体观察两个图形的异同：形状、颜色、图案相同，左右位置相反，感知理解对称的意义）。 三、找一半（让幼儿说在日常生活中见到的对称物体和自己身体上有没有对称的地方，指导幼儿操作活动材料，找出对称的图画并涂色请幼儿观察已经拼好一半的图案，用相同的玩具材料拼出相对称的另一半）。 活动设计的反思 这是一个对“对称”含义理解的活动，而“对称”的物体、图案在生活中随处可见，只要告诉幼儿“对称”的条件，幼儿能容易找到，但是这种方法回到了原来的“灌输、传授”式,幼儿在活动中永远是处于被动者。所以如何让幼儿主动学，乐意去寻找发现，这是活动设计的关键。如今有了首席备课人，但设计的活动思路不属于自己，要使这活动尽量减少纰漏，那就精心的构思活动方案，琢磨活动过程，把握每个活动中每个环节，活动后进行反思。因此活动前我仔细琢磨了原活动方案，总觉得不是自己的不能得心应手去实施，因此对活动进行了修改调整，让幼儿在“猜一猜、找一找、做一做、画一画”的几个环节中，引导他们发现了“对称”所需的条件，每个环节清晰、明了，重点突出。活动目标的反思：活动的目标实而在，不空不广也不难，并已在过程中很好的体现，特别是“发现物体的对称性”我觉得非常好，都是幼儿通过自己的观察而得到的正确答案。是一种主动学习的反映。
ABB机器人考试试题 姓名：李智鹏 班级：工业机器人161 一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是
在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 安全防护： 1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （急停）键，停止运行。 3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要 切断气源。 4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系 统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息 5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。 6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。 7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以
精品文档 幼儿园大班社会教案大全及反思 大班社会活动反思一:大班社会活动设计与反思《雷雨来了》 雷雨是夏天一种常见的自然现象，但当打雷时，许多的孩子会惊慌、害怕。所以我从《幼儿创新智慧游戏》中《大自然的变化》这一活动中延伸出这节活动课，意在通过活动让幼儿了解自然现象并从容面对自然现象。 大班的幼儿对身边的事物、现象很感兴趣、有好奇心和求知欲，也非常乐于探索周围环境、乐于动手动脑，由于知识经验不足，孩子对周围的一些现象会产后恐惧心理，这需要老师引导幼儿了解自然现象并从容面对自然现象。活动需要给予幼儿充分的操作自由、交流合作的自由，幼儿会根据自己的生活经验来解决问题。 在设计这节课时，我通过讲述法，启发提问法，情景表演法,根据幼儿已有的 生活经验，给了幼儿一条线索，让幼儿自由的讲述，自由表演，我再与幼儿一起给小结，加深幼儿记忆。充分发挥幼儿是主体，教师的引导者的作用，让幼儿在广阔的空间里充分的发挥想象。 1 / 12 精品文档 1、帮助幼儿回忆雷雨前后的变化。 2、与孩子一起探讨雷雨形成的过程。 3、让幼儿充分发挥想象，表现出雷雨的景象，并通过情景表演加深幼儿记忆; 重点:让幼儿了解雷雨的过程。 难点:让幼儿充分发挥想象，并用不同的方式表现出雷雨的景象。 活动课件与视频 导入活动:《雷雨来了》歌曲导入活动，让幼儿在轻松愉快的环境里开始活动课。
提问:刚才我们在这首歌曲的一开始听到了什么声音,雷公公的脾气可大了，我 们在夏天经常见到它，小朋友们，你们见过雷公公发脾气的样子吗,谁能来学一学, 1、引导幼儿回忆并说出雷雨之前天气、动物、人们的变化 谁能来说一说下雷雨前天空是有哪些变化,小朋友们，你们想一想，下雷雨 前，小动物们都在做什么, 2、启发幼儿用不同的方式表现出雷雨中雷、闪电、 2 / 12 精品文档 风、雨的声音，并鼓励孩子用自己的方式模仿出来。 下雷雨时，你听到了什么,雷， 你能来学一学雷的声音吗, 他是用这种方法，你还有更好的方法来模仿一下雷来了的样子吗,依次说出 风、雷、闪电、雨) 下雷雨时，你还听到了什么,是大风还是微风,你有没有被大风吹到的时候,你 是什么样子的,，大风是什么样的声音, 你还看到了什么,闪电是什么样子的,你能来学一学吗, 下雷雨时，你还看到了什么,是大雨还是小雨,谁能还模仿一下下大雨的声音, 小结:下雷雨的时候，你是先听到打雷，还是先看到闪电，为什么, 那你知道雷和闪电是怎么产生的呢, 小结:天上的云彩越聚越多，碰到一起产生雷电，由于光比声音传的要快，所 以我们总是先看到闪电再听到雷声。 4、帮助幼儿整理活动课的内容:表演《雷雨来了》 小朋友们说的很好，那你能不能自己来模仿雷雨的过程呢,你们觉得难不难,这 样吧～老师给你们解说员，你们来表演，好吗,
幼儿园课程教案模板 幼儿园期末评语11、升入大班的你进步可大了，你能用小画笔画出漂亮的图画，随着音乐跳优美的舞蹈，你最喜欢帮助小朋友，经常把自己的文具借给没带的小朋友用，受到老师和小同伴的表扬，小朝歌，你知道吗？数字卡片说你好久没去玩它了，它都想你了，快去和它交朋友吧，好吗？ 2、你是一个稳重腼腆的小男孩。你爱帮助别的小朋友，有同情心，你做事情有条理，遇到困难有勇气克服，本学期动手能力有了很大进步，做事情的速度也快多了，上课时也能大胆发言。希望以后再接再励，更上一层楼。 3、你喜欢探索、喜欢发现、喜欢提问、喜欢做小实验，并能发现许多小秘密，而且还会主动寻找答案与好朋友交流，是个爱动脑筋的好孩子好学生，你与同伴一起合作建高楼、搭立交桥，受到老师和小朋友的表扬。你知道吗？你写的数字真棒，他们都想向你学习，你愿意教给他们吗？ 4、你是一个机灵聪明的小男孩。你吃饭不挑食，不偏食，能安静睡觉，睡眠情况良好，你能帮老师做事，是老师的小帮手，你积极参加各种体育锻炼，动作协调，你上课时举手发言积极主动，但有时会做小动作。希望你以后严格要求自己，做个自我控制能力强的孩子，老师相信你一定会做到的，是吗？ 5、你是个聪明、活泼、可爱的孩子。课堂上总能看到你高高举起的小手，上课思维活跃，积极动脑、踊跃发言，你做数学题总是又快又对，小脑袋非常灵活；语言表达能力也较强，经常抢着上来为大
家讲故事；希望你进入大班后加强小手的锻炼，让你的小手变得更灵活，成为一名心灵手巧的好孩子，我们一起加油吧！ 6、你是一个内向稳重的孩子。你对老师有礼貌，能很快适应新的环境，不哭闹，吃饭卫生好不洒饭，能安静入睡，与小朋友友好相处，上课时能认真听讲，但发言不够大胆。老师希望你在新的学期里有更出色的表现。 7、你是一个活泼好动的孩子。你对老师有礼貌，积极参加体育锻炼，自己的事情自己做，不依赖别人，你上课有时能举手发言，但你有时不能遵守纪律，需要老师不断督促提醒。希望以后加强自我约束，做个爱学习守纪律的孩子。 8、你活泼、开朗、大方、能干。在幼儿园里你对人有礼貌，和小伙伴友好相处，经常帮助老师为小朋友们发点心，挂毛巾，自理能力强，自己的事情都能自己做，在这个学期中我发现你变的坚强了，不再象以前那样爱哭鼻子了。下学期你就成为大班小朋友了，你可要在平时学习活动中多动动脑筋，争取成为各方面全面发展的好孩子。 9、你现在可棒了，上课时主动大胆地举手回答问题，发表自己的见解，你很喜欢做小实验，能发现小灯泡亮了的秘密，在建构区里主动和小朋友合作共同拼搭美丽的新建小区，受到大家的表扬，知道吗？你的小眼睛每天都需要休息，如果你每天能安静的午睡，老师和小朋友会更喜欢你。 10、你是一个稳重懂事的小女孩。你爱帮助别的小朋友，有良好的生活习惯，本学期在绘画上取得了较大进步，老师为你感到高兴，但你在集体面前大胆发言不够积极。希望你以后多锻炼胆量，老师期
福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018学年度第二学期 《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩： 一、填空题28%（每一格1分） 1、机器人的英文名称是：。它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。 2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。 3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节 或的机器装置。 4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。 5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具 有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别 是、、和。 8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应 该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。 9、夹持式取料手分为三种：、和。 10、夹钳式取料手一般由、、和 支架组成。 11、机器人的手腕是连接和的部件，它的
主要作用是确定手部的作业方向。 二、判断题20%（每题2分） 1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、 多自由度的操作机。（） 2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点， 是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（） 4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关 节具有三个自由度。（） 5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到 的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。 （） 8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指 上一般没有关节。（） 9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为 承载能力载荷（） 10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最 小转动角度。（） 三、选择题20%（每题2分） 1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂 的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
幼儿园大班活动教案及反思多篇 教学是一种创造性劳动。写一份优秀教案是设计者教育思想、智慧、动机、经验、个性和教学艺术性的综合体现。准备了以下内容，希望对你有帮助! 幼儿园大班活动教案及反思：看花灯 一、活动目标 1、复习4、5的组成和加减。 2、学写数字4、5，学写正确的书写方法。 3、引发幼儿学习的兴趣。 4、培养幼儿的尝试精神，发展幼儿思维的敏捷性、逻辑性。 二、活动准备 五个花灯的图片，纸，笔若干。 三、活动过程 1、师幼进行问答游戏。如：小朋友，我问你，5可以分成几和几？陈老师，告诉你，5可以分成3和2.。 2、以花灯为题，复吸、5的组成和加减。 （1）教师出示5个花灯的图片，引导幼儿观察，根据需要进行一下提问：有几个花灯？是一样的吗？什么地方不一样？引导幼儿将花灯分成两组，将分法记录在纸上。 （2）请幼儿交流自己的分法几理由，并根据分合适列出加减算式。 （3）引导幼儿操作幼儿用书，进一步巩固4、5的组成和加减。 3、教幼儿学写数字 4、5 （1）出示书写范例，教师示范数字4、5的书写步骤，提出书写要求。 （2）指导幼儿书写数字，注意纠正幼儿的不良坐姿和不正确的书写姿势。
（3）引导幼儿相互交流评价数字书写作品，体验写数字的乐趣。 四、活动反思 整个活动让幼儿在轻松愉快的氛围中进行操作、学习，幼儿的认知由抽象变具体，由单一变多样;给幼儿充分展示和交往合作的机会，注重幼儿语言表达能力的培养，因为是幼儿真正亲手操作的，幼儿都会说，说得都非常好，很有条理;通过幼儿动手操作，可培养幼儿的想象力和创造力。 幼儿园大班活动教案及反思：白天和黑夜 活动目标： 1、能说出白天和黑夜的特点，理解这是大自然的规律。 2、学会运用“喜欢、因为”两个词汇。 3、尝试在“辩论赛”中大胆说出自己的想法 4、理解故事内容，记清主要情节，初步学习人物的简单对话。 5、通过倾听教师对图书书面语言的朗读，提升依据画面展开想象并用较丰富的语汇进行表述的能力。 活动重点：理解白天和黑夜是大自然的规律。 活动难点：尝试在“辩论赛”中学会运用“喜欢、因为”两个词汇，大胆说出自己的想法。 活动准备： 1、物质准备：课件《白天和黑夜》，太阳、月亮的头饰，小手掌若干 2、场地布置：辩论赛场景 活动过程： 一、创设情境激发兴趣 ――小朋友听这声音，你觉得他们之间发生什么事情？（播放争吵声音） ――是谁在争吵让我们看看！（出示兔子和猫头鹰头饰） 二、兔子和猫头鹰为什么争吵？ ――你觉得说喜欢黑夜的是谁？说喜欢白天的是谁？为什么？
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
幼儿园大班活动反思 幼儿园大班活动反思一：幼儿园大班教学反思 幼儿园大班教学反思：学做解放军 “助跑跨跳”是幼儿园大班体育基本动作训练之一。以往我们都是通过示范、讲解和练习的方式教幼儿学习，幼儿既不了解学习的意义，又对单调的练习不感兴趣，所以很难达到好的学习效果。去年11月，受培训的启发，针对大班幼儿的年龄特点和体育活动目标，我班尝试设计并开展了以学习“助跑跨跳”基本动作为主要内容、以“学做解放军”情景游戏为主要形式的体育活动，深受孩子们的喜爱。 播放背景音乐《小号手》――用雄壮有力的音乐和模仿动作激发幼儿学做解放军的积极性 来到户外，我告诉孩子们玩学做解放军游戏，并发给他们一颗红五星佩戴在胸前。孩子们脸上洋溢着自豪感。随着节奏鲜明、雄壮有力的《小号手》音乐，孩子们自然地挺起胸脯抬起头，精神抖擞地排好队伍，开始了准备活动。在音乐的伴奏下，我带领孩子们学着解放军的样子雄赳赳、气昂昂地练习分队走，按口令做敬礼、吹号、射击、投弹等动作。情境逼真，具有鲜明特点的准备活动，激发了幼儿参加体育活动的积极性。 “跨战壕运子弹”――让孩子在体验中领会动作要领 我以班长的身份给“战士们”布置了“跨战壕运子弹”的任务。这个任务需要跨两道“战壕”，为了保证成功地将“子弹”运回，我让“战士们”自选分成两组，尝试跨两种“战壕”。孩子们一听跨“战壕”，都高兴地跳了起来，我的任务刚布置完，他们就分组进行了尝试。 助跑跨跳要想获得成功就要学会用力蹬地，向前迈腿，这是我们在备课和亲身体验中摸索出的经验。为了让幼儿自己感受到这一点，我用缠上绿色皱纹纸的松紧带设置了两条宽窄不同的“战壕”（一条是60厘米，另一条是75厘米）。
精品文档 2008 至 2009学年第 一 学期 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
幼儿园大班活动反思范文 一次有意义的活动，除了有许多的亮点部分，还应该是有一些待进一步完善的地方，正因有了这些缺憾，才能使我们的教学充满了活力。下面，小编在这给大家带来幼儿园大班活动反思范文，欢迎大家借鉴参考! 幼儿园大班活动反思范文1 《雷雨来了》是我们从《幼儿创新智慧游戏》中《大自然的变化》这一活动中延伸出来的一节活动课，在设计这节课时，我通过讲述法，启发提问法，情景表演法,根据幼儿已有的生活经验，给了幼儿一条线索，让幼儿自由的讲述，自由表演，我再与幼儿一起给小结，加深幼儿记忆。充分发挥幼儿是主体，教师的引导者的作用，让幼儿在广阔的空间里充分的发挥想象。但幼儿教育仅靠集体教育活动是不够的，因此，在活动后，我们应为孩子们开设了区角活动，让幼儿在课后可以到区角中去玩玩，让他们自由去探索，同时也增强孩子们的兴趣 幼儿园大班活动反思范文2
活动在孩子们愉快的游戏中结束，从孩子们开心的笑容可以看出，他们是玩得开心，学的快乐的，本次活动是围绕合作这个概念而开展的一个集体教学活动，纵观整个活动，整体感觉是自然流畅，轻松活波的，从活动效果来看，预设的教学内容是符合本班幼儿的年龄特点和认知方式的，活动通过几个亮点有效促成预设目标的达成。 首先是材料的准备和利用，本着低成本低结构的原则，我收集的材料是一些日常用品及玩具，如：皮球、毛巾、筷子等，这些材料虽简单常见，可在活动中却被充分利用，孩子们易于操作，并在体验中获得合作力量大的道理。自制的多媒体课件，画面简单明了，既能提高幼儿学习兴趣，吸引幼儿注意力，画面故事中的道理，也让幼儿很好地得到启发，进一步理解合作的道理。这个环节，教师无需作多的解释，直观教学法，让幼儿较好地掌握了知识，达到预设目标。 其次，就是为孩子们创设一个轻松愉快的学习环境，在活动中，我始终以一个合作者的身份，参与幼儿活动，与幼儿一起探索、学习。 在一些过度环节，我也做了巧妙设计，环环相扣、具有承上启下的作用，使活动流畅。如：在开始部分，让幼儿帮老师搬桌子环节，就直接导入了活动，而且直指活动内容，无需过多的提示。多媒体课件“蚂蚁搬豆”,直观易懂，让幼儿进一步了解团结合
天津市工业机器人技术应用技能大赛 暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论竞赛试题 考试时间 ：60 分钟 选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效 一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。 A 不确定 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。 A 450K Ω B 45K Ω C 4.5K Ω D 4 x105K Ω 3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V 以下 4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。 A 串 联 电 压 负 反 馈 B 串 联 电 流 负 反 馈 C 并 联 电 压 负 反 馈 D 并 联 电 流 负 反 馈 5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0 /2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产 生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零 B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0 C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变 D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 L S I 0 u O
ε RR 图13-64 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ） A 减小两板正对面积 B 增大两板的正对面积 C 使两板靠近些 D 使两板分开些 8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ） A. W1W2，q1q2 B. W1W2，q1q2 C. W1 W2，q1 q2 D. W1 W2 ，q1 q2 9．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ） A.此粒子一直受到静电排斥力作用 B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能 C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度 D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等 10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ） A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数 C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数
幼儿园体育教案大全 幼儿园体育教案大全 （篇一） 托班体育活动教案 目标： ⒈学习双脚同时向前跳的动作。 ⒉在活动中愉悦身心。 准备： 兔子和胡萝卜头饰若干、篮子4个、萝卜插在前20米的沙盘里、 过程： ⒈教师用语言引导幼儿，吸引幼儿的学习兴趣。 ⒉幼儿和教师一起说儿歌：小白兔 ⒊教师分戴头饰，向幼儿提出游戏规则。 ⒋兔妈妈带领宝宝到室外拔萝卜。 ⒌幼儿分两组游戏，拿到萝卜后分别放在篮子里。 ⒍幼儿休息，教师进行小结。 ⒎幼儿再进行游戏一次。 活动分享：爱吃萝卜，身体健康，喜欢小白兔。 活动评价：在活动中，幼儿做得很好。 （篇二） 体育游戏：”贴背心” 游戏目标 发展幼儿相互躲闪的能力。 游戏材料 取若干浅色绒布制作成背心（如图），取若干红、蓝两色布制作成花形，背面粘上刺毛，贴在背心上。 游戏规则 把幼儿分成红背心、蓝背心两队。游戏开始，两队幼儿各自撕下自己背心上的”花朵”，力争贴到对方的背心上，同时要躲闪不让对方贴到。当听到老师发出”停”的命令，就停止游戏，相互检查，”花朵”少的一队为胜出。 游戏评价 此游戏适合大班幼儿。
鼓励幼儿反应要快，不能拉对方的背心。 （篇三） 苗班体育活动：鸡宝宝送蛋 曹佳佳 一、活动目标： 1、在游戏中，发展宝宝走路的平稳性 2、通过活动，让宝宝体验游戏带来的快乐 二、活动准备： 1、录音机，《小猫、小鸡、小鸭走》磁带 2、“五彩鸡蛋”若干、小鸡、小鸟头饰、，脚印垫子、方垫若干，箩筐幼儿人手一份。 三、活动过程： （一）开始部分 导入： 鸡妈妈：“今天天气可真好呀，宝宝们，跟着妈妈一起去草地上去秋游吧。” “一二一，一二一” “呀！草地上可真美啊，有美丽的菊花姐姐，有红树叶，黄树叶，我们看了心里可真开心啊，来，我们一起来跳个舞吧。” （师幼共同做健身操） （二）基本部分 （1）蛋宝宝不见了 跳完舞从一个角落里传来了鸟妈妈的哭声 鸡妈妈：“咦！是谁哭得这么伤心呀，让我们去看看吧。” “原来是鸟妈妈啊。鸟妈妈，鸟妈妈，你为什么哭啊？” 鸟妈妈：“我走路走得太急，把我的蛋宝宝给弄丢了，可怎么办啊？” 鸡妈妈：“鸟妈妈，您别着急。宝宝们，我们一起去帮鸟妈妈找蛋好吗？” （2）鸡宝宝找蛋 鸡妈妈：“我们一起来找找看，咦，这边没有，咦，这边也没有，蛋宝宝在哪儿呢？” “哦，这边有这么多蛋宝宝呀，我们一起来装吧，宝宝们，我们动动脑筋看，把蛋宝宝装在哪里呢？” “我们要轻轻地，一个一个地装，这样啊，蛋宝宝就不会碎了。 （师幼共同把蛋宝宝装入箩筐） （3）鸡宝宝送蛋
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组 成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 （ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。 （ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 （ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器 人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。 三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。 ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ 2．工业机器人一般具有的基本特征是（ ）。 ①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ ）。 ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ） ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ 6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。 ①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线----------------------------------------- -封