第四章 根轨迹法习题及答案
4-1 系统的开环传递函数为
)
4s )(2s )(1s (K )s (H )s (G *
+++=
试证明3j 1s 1+-=在根轨迹上，并求出相应的根轨迹增益*
K 和开环增益K 。
解 若点1s 在根轨迹上，则点1s 应满足相角条件
π)12()()(+±=∠k s H s G ，如图所示。
对于31j s +-=，由相角条件
=∠)s (H )s (G 11-++-∠-)13j 1(0
=++-∠-++-∠)43j 1()23j 1( ππ
ππ-=---6
320
满足相角条件，因此311j s +-=在根轨迹上。 将1s 代入幅值条件：
14
3j 123j 113j 1K s H )s (G *
11=++-?++-?++-=
）（
解出 ： 12K *
= ， 2
3
8K K *==
4-2 已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试求参数b 从零变化到无穷大时的根轨迹方程，并写出2b =时系统的闭环传递函数。 （1）)b s )(4s (02)s (G ++=
（2）)
b s )(2s (s )b 2s (01)s (G +++=
解 (1) )4j 2s )(4j 2s ()
4s (b 20
s 4s )4s (b )s (G 2
-++++=+++=
' 28
s 6s 20)s (G 1)s (G )s (2++=+=
Φ
(2) )
10s 2s (s )20s 2s (b )s (G 2
2++++='=)3j 1s )(3j 1s (s )
19j 1s )(19j 1s (b -+++-+++ 40
s 14s 4s )
4s (10)s (G 1)s (G )s (2
3
++++=+=
Φ 4-3 已知单位反馈系统的开环传递函数)
b s )(4s (s
2)s (G ++=
，试绘制参数b 从零变
化到无穷大时的根轨迹，并写出s=-2这一点对应的闭环传递函数。 解 )
6s (s )
4s (b )s (G ++=
'
根轨迹如图。
2s -=时4b =，
)
8s )(2s (s
216s 10s s 2)s (2++=++=Φ
4-4 已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出系统根轨迹。
⑴ )
1s 5.0)(1s 2.0(s k
)s (G ++=
(2) )1s 2(s )1s (k )s (G ++=
(3) )
3s )(2s (s )
5s (k )s (G *+++= (4) )1s (s )2s )(1s (*k )s (G -++=
解 ⑴ )
2s )(5s (s K
10)1s 5.0)(1s 2.0(s K )s (G ++=++=
三个开环极点：0p 1=,2p 2-=,5p 3-= ① 实轴上的根轨迹：
(]5,-∞-, []0,2-
② 渐近线： ???
????ππ±=π+=?-=--=σ,33)1k 2(3
73520a a
③ 分离点：
02
d 15d 1d 1=++++ 解之得：88.0d 1-=，7863.3d 2-(舍去)。 ④ 与虚轴的交点： 特征方程为
0k 10s 10s 7s )s (D 23=+++=
令 ?
??=ω+ω-=ω=+ω-=ω010)]j (D Im[0k 107)]j (D Re[3
2 解得??
?==ω7
k 10
与虚轴的交点（0，j 10±）。 根轨迹如图所示。
⑵ )
2
1s (s 2)
1s (K )
1s 2(s )1s (K )s (G ++=
++=
根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：(]1,-∞-, []0,5.0- ② 分离点：
1
d 15.0d 1d 1+=++ 解之得：707.1d ,293
.0d -=-=。 根轨迹如图所示。
⑶根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：[]3,5--, []0,2-
② 渐近线： ???
????±=+==----=22)12(02
)5(320ππ?σk a a
③ 分离点：
5
131211+=++++d d d d
用试探法可得
886.0-=d 。
根轨迹如图所示。
(4) 根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：[0, 1],[-1,-2] ②分离点：
2
d 11d 11d 1d 1+++=-+ 求解得：37.1d 37.0d 21-==， 根轨迹如图所示。
4-5 已知单位反馈系统的开环传递函数为 )
101s .0)(102s .0(s k
)s (G ++=
要求：(1) 绘制系统的根轨迹；(2) 确定系统临界稳定时开环增益k 的值； (3) 确定系统临界阻尼比时开环增益k 的值。 解 (1) )
100s )(50s (s k
5000)1s 01.0)(1s 02.0(s k )s (G ++=++=
① 实轴上的根轨迹：[0, -50],[-100,-∞] ② 分离点：
0100
d 150d 1d 1=++++ 求解得87.78d 13.21d 21-=-=， ③ 渐近线：o o a a 1806050，，±=?-=σ 根轨迹如图所示。
(2) 系统临界稳定时150k 750000
k *
==， (3) 系统临界阻尼比时62.9k 5.48112
k *
==，
4-6 已知系统的开环传递函数为)
20s 8s (s k )s (H )s (G 2
*
++=，要求绘制根轨迹并确定系统阶跃响应无超调时开环增益k 的取值范围。
解 )
20s 8s (s K )s (H )s (G 2
++=*
① 实轴上的根轨迹： (]0,∞-
② 渐近线：
???
???
?ππ±=π+=?-=--++-+=σ,33)1k 2(3
83)2j 4()2j 4(0a a ③分离点：
02
j 4d 1
2j 4d 1d 1=-+++++ 解之得：33.3d ,2d -=-=。
④与虚轴交点：*+++=k s 20s 8s )s (D 23
把ω=j s 代入上方程，整理，令其实、虚部分别为零得：
?
??=ω-ω=ω=ω-=ω*020))j (D Im(0
8k ))j (D Re(3
2 解得：???==ω*
k 0 ????
?=±=ω*160
k 5
2
⑤起始角：
由相角条件
632p -=θ，
633p =θ。 根轨迹如图所示。
所有根为负实根时阶跃响应无超调，此时，16k 8.14*
≤≤ 所以8.0k 74.0≤≤
4-7 单位反馈系统的开环传递函数为)1s 7
4()1s ()
1s 2(k )s (G 2-++=
，
试绘制系统根轨迹，并确定使系统稳定的k 值范围。
解 ：根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： []4/75.0，- ② 渐近线：
???
????
π±=π+=?=--+--=σ22)1k 2(8
12)5.0(4/711a a
③ 与虚轴交点：闭环特征方程为
01k s )7
10
k 2(s 71s 74)s (D 23=-+-++=
把ω=j s 代入上方程，
令??
???=ω-ω-=ω=ω--=ω0
74)710K 2())j (D Im(0711K ))j (D Re(3
2
解得： ???==ω1
K 0
，
??
???=
±=ω79K 2 根轨迹如图所示。由图可知使系统稳定的K 值范围为 79K 1<<。
4-8 已知控制系统的开环传递函数如下，试绘制系统根轨迹（要求求出4个起始角）。
2
2)
9s 4s (2s K )s (H )s (G +++=*）
（ 解 根轨迹绘制如下：① 实轴上的根轨迹： []2,-∞-
② 渐近线：
???
???
?ππ±=π+=?-=--+---=σ,33)1k 2(323)2(5j 25j 2a a
③ 分离点：
2
d 15
j 2d 25
j 2d 2+=
-++
++ 解之得：29.3d -= 71.0d = (舍去) ④ 与虚轴交点：闭环特征方程为
02s K )9s 4s ()s (D 22=++++=*
）（
把ωj s =代入上方程，
令??
???=ω-ω+=ω=++ω-ω=ω**
08)K 72())j (D Im(0K 28134))j (D Re(3
24 解得： ??
?=±=ω*
96
K 21
⑤ 起始角： π+=?-θ-）（）（1k 29022901p
解出 135,4521p p -=θ=θ 根轨迹如图所示。
4-9 已知系统开环传递函数如下，试分别绘制以a 和T 为变化参数的根轨迹。 (1) )
1s (s )
a s (4/1)s (G 2
++=
，0a >；(2) )1T s )(11s .0(s 6.2)s (G ++=，0T > 解 (1) 2
)
5.0s (s 4
/a )s (G +=
' ① 实轴上的根轨迹： )0(，
-∞ ② 渐近线：o o a a 180603/1，，±=?-=σ ③ 分离点：6/1d -= 根轨迹如图所示。
(2) 26s 10s )
10s (T s )s (G 22+++='
① 实轴上的根轨迹： )0(，
-∞ ② 起始角终止角：
o o p 11o 180)90(5
1
tg )51tg 180(2=+θ-+---
解得起始角o p 7.78±=θ o 11
o
z 180)5
1
tg 51tg
(02=+--+θ-- 解得终止角o z 90±=θ 根轨迹如图所示。
4-10 已知系统的开环传递函数如下，试概略绘出相应的根轨迹， 并求出所有根为负实根时开环增益k 的取值范围及系统稳定时k 的值。
)
18s ()1s ()
1s (k )s (H )s (G 2
+-+=* 解
① 实轴上的根轨迹： ]118
[--， ② 分离点：22.4d 1-=，28.6d 2-= ③ 渐近线：5.7a -=σ，o a 90±=? ④ 与虚轴交点：j 86.1s 2,1±=，7.37k *
=
根轨迹如图所示。
6.116k d *1=处，6.117k d *2=处，18/k k *=
结论：53.6k 48.6<<时所有根为负实根，095.2k >时系统稳定。
4-11 已知系统结构图如图所示，试绘制时间常数T 变化时系统的根轨迹，并分析参数T 的变化对系统动态性能的影响。
解：s
20s Ts 100
)s (G 2
3++=
作等效开环传递函数3
2*
s
)
100s 20s (T 1)s (G ++= 根轨迹绘制如下： （注意：)T /1k *= ① 实轴上的根轨迹：]10,(--∞,[]0,10- ② 分离点：
10
d 2d 3+= 解得30d -=。 根据幅值条件，对应的015.0T =。 ③ 虚轴交点：闭环特征方程为
0100s 20s T s )s (D 23=+++=
把ω=j s 代入上方程，整理，令实虚部分别为零得：
?????=ω-ω=ω=ω-=ω0
T 20))j (D Im(0
100))j (D Re(3
2
解得： ??
?=±=ω2
.0T 10
④ 起始角：?=θ601p
参数T 从零到无穷大变化时的根轨迹如图所示。(请注意根轨迹的方向！)
从根轨迹图可以看出，当015.0T 0≤<时，系统阶跃响应为单调收敛过程；2.0T 015.0<<时，阶跃响应为振荡收敛过程；2.0T >时，有两支根轨迹在s 右半平面，此时系统不稳定。
若取另外一种等效开环传递函数则解题步骤如下：
100
s 20s T s )s (G 23
++='
三条根轨迹中两条起于-10，一条起于∞-，均终止于原点
① 实轴上的根轨迹：]10,(--∞,[]0,10- ② 分离点：
10
d 2d 3+= 解得30d -=。
其余步骤与上基本相同，根轨迹相同，只是-10处为两个开环极点，原点处为3个开环零点，根轨迹方向与图中一样。
4-12 控制系统的结构如图所示，试概略绘制其根轨迹(0k *
>)。
解 此系统为正反馈系统，应绘零度根轨迹。
① 实轴上的根轨迹：[]2,-∞-,[]+∞-,1 ② 分离点：
1
d 1
2d 3+=+ 解得 5.0d -= ③ 起始角：根据相角条件，
∑∑==π=θ
-?n
1
j j
m 1
i i k 2
得
601p =θ，
602p -=θ，
1803p =θ。 根轨迹如图所示。
4-13 设单位反馈系统的开环传递函数为)
2s (s )
s 1(k )s (G +-=*，试绘制其根轨迹，并求出
使系统产生重实根和纯虚根的*
k 值。
解 由开环传递函数的表达式知需绘制
0根轨迹。 ① 实轴上的根轨迹： [],0,2- ),1[∞+； ② 分离点：
1
d 12d 1d 1-=++
解得：732.0d 1-= , 732.2d 2= 将732.0d s 1-==, 732.2d s 2==代入幅值条件得：
54.0K 1d =*, 46.7K 2d =*
③ 与虚轴交点：闭环特征方程为
0)s 1(K )2s (s )s (D =-++=*
把ωj s =代入上方程，整理，令实虚部分别为零得：
?????=ω-=ω=+ω-=ω*
*
)K 2())j (D Im(0
K ))j (D Re(2 解得： ???==ω*0K 0
???=±=ω*
2
K 41
.1 根轨迹如图所示，复平面上的根轨迹为以开环零点为圆心，开环零点到分离点的距离为半径的圆 。系统产生重实根的*
K 为0.54，7.46，产生纯虚根的*
K 为2。
第四章 静态场的解 练习题 1、设点电荷q 位于金属直角劈上方，其坐标如右图所示，求 （1） 画出镜像电荷所在的位置 （2） 直角劈内任意一点),,(z y x 处的电位表达式 （3） 解：（1）镜像电荷所在的位置如图1所示。 （2）如图2所示任一点),,(z y x 处的电位为 ??? ? ??-+-= 4321011114r r r r q πεφ 其中， ()()()()()()()()2 22422 232 2222 22121212121z y x r z y x r z y x r z y x r +-++= ++++=+++-=+-+-= 2、 两个点电荷Q +和Q -位于半径为a 的接地导体球的直径延长线上，距球心均为 d 。证明镜像电荷构成一位于球心的电偶极子，且偶极矩大小为232d Q a 。 证明：由点电荷的球面镜像法知，＋Q 和－Q 的镜像电荷Q Q ''',分别位于球内＋Q 和－ Q 连线上大小分别为Q D a μ，且分别距球心为D a 2（分别位于球心两侧）。可见Q Q ''',构 成电偶极子，由电偶极距的定义式得偶极距的大小为： 图1 图2 q - q +q -
2 322D Q a D a Q D a ql p =?==。结论得证。 3、已知一个半径为a 的接地导体球，球外一个点电荷q 位于距球心O 为d 处。利用镜像法求球外空间任意点的电位分布。 解：由点电荷的球面镜像法可知，q 的像电荷q '必定位于球内，且在q 与球心0连线上，位置在距离球心设为f 处。建立直角坐标系，由边界条件(?球）=0可取球面上两个特殊点B A ,讨论。B A ,是q 与球心0连线所对应的直径与球面的两个交点。由图示及点电荷的电位公式得： 0)(4)(4)(00=+' ++= f a q a d q A πεπε?， 0) (4)(4)(00=-' +-= f a q a d q B πεπε?。 解此方程组得：d a f q d a q 2 ,=-='。 所以任意场点),(y x P 处的电位为： r q r q ' '+ = 0044πεπε?。 其中r r ',分别是点电荷q 和q ' 到场点P 的距离。 值分别为21 2221 22])[(,])[(y f x r y d x r +-='+-=。 4、半径为a 的不接地导体球附近距球心O 为d （?d a ）处有一点电荷q ，用镜像法计算 球外任一点的电位。 解：由点电荷的球面镜像法可知，q 的像电荷除了有q '（即导体球接地时对应的结果， q d a q -='，其位置为d a f 2=），还在球心处有另外一个镜像电荷q ''，以保证导体球面电 势不为零的边界条件成立，且可知q q '-=''。 所以任意场点P 处的电位为： r q r q r q ' '''+ ' '+ = 000444πεπεπε?
四年级上册语文课后习题答案 1、《观潮》 1.让我们一起来想象“潮来前”、“潮来时”、“潮头过后”的景象，在交 流读后的感受。 答：“潮来前”的景象：江面上很平静，观潮人的心情急切。闷雷滚动、一条白线“潮来时”的景象：潮的声大，浪高，声如“山崩地裂”，形如“白色城墙”、“白色战马”。横贯江面 “潮头过后”的景象：潮头汹涌，漫天卷地，余威犹在，恢复平静，水位上涨。 2.我发现课文许多语句写得具体形象。找出来读一读，并谈谈对这些描 写的体会，在抄下来。 A 、宽阔的钱塘江横卧在眼前。 “横卧”一词具体形象地写出了钱塘江的宽阔。 B、再近些，只见白浪翻滚，形成一道两丈多高的白色城墙。 这句话把白浪比作白色城墙，从这个比喻中，我体会到大浪的浪潮很高、很宽、很壮观。 C、浪潮越来越近，犹如千万匹白色战马齐头并进，浩浩荡荡地飞奔而来。 这句话用比喻的修辞手法写出了大浪发出的巨响和浩大的声势。 4、《鸟的天堂》 1课文里五次提到鸟的天堂，为什么有的加了引号，有的没有加呢？ 答：加引号的：引用别人说的话。 不加引号的：确实是的鸟的天堂、乐园。表明了作者对鸟的天堂的认同和赞叹． 2、读读下面的句子，体会画线部分： 我有机会看清它的真面目，真是一株大树，枝干的数目不可计数。 答：一株：说榕树只有“一株”，而不是“我”说的“许多株”，也不是“另一个朋友”说的“两株”。 枝干的数目不可计数：大榕树的枝干多，根多，“不可计数”是“没有办法清点、无法计算”的意思。“枝干的数目不可计数”的原因，是“枝上又生根，有许多根直垂到地上，伸进泥土里”。 那么多的绿叶，一簇堆在另一簇上面，不留一点儿缝隙。那翠绿的颜色，明亮的照耀着我们的眼睛，似乎每一片绿叶上都有一个新的生命在颤动。答：一簇堆在另一簇上面： 用堆可以表示出绿叶的茂盛,显出绿叶的多。 似乎每一片绿叶上都有一个新的生命在颤动： 作者从绿色中感受到有一种生命力在涌动，赞美榕树充满活力的蓬勃生机。 “起初周围是静寂的。后来忽然起了一声鸟叫。我们把手一拍，便看见一只大鸟飞了起来。接着又看见第二只，第三只。我们继续拍掌，树上就变得热闹了，到处都是鸟声，到处都是鸟影。大的，小的，花的，黑的，有的站在树枝上叫，有的飞起来，有的在扑翅膀。”
习题 1．选择题 （1）设A、B两个数据表的记录数分别为3和4，对两个表执行交叉联接查询，查询结果中最多可获得（C ）条记录。 A．3 B. 4 C. 12 D. 81 （2）如果查询的SELECT子句为SELECT A, B, C * D，则不能使用的GROUP B子句是（ A ）。 A．GROUP BY A B．GROUP BY A,B C．GROUP BY A,B,C*D D．GROUP BY A,B,C,D （3）关于查询语句中ORDER BY子句使用正确的是（ C ）。 A．如果未指定排序字段，则默认按递增排序 B．数据表的字段都可用于排序 C．如果在SELECT子句中使用了DISTINCT关键字，则排序字段必须出现在查询结果中 D．联合查询不允许使用ORDER BY子句 （4）在查询设计器中，不能与其他窗格保持同步的是（D ）。 A．关系图窗格 B. 网格窗格 C．SQL窗格 D. 结果窗格 （5）下列函数中，返回值数据类型为int的是（B）。 A．LEFT B. LEN C．LTRIM D. SUNSTRING 2．填空题 (1) 在启动查询分析器时，在登录对话框中可使用（Local）作为本地服务器名称。 (2) 查询分析器窗口主要由对象浏览器和（查询）窗口组成。 (3) 从Windows“开始”菜单启动查询分析器后，默认数据库为（master）。 (4) 以表格方式显示的查询结果保存为（导出）文件，其文件扩展名为（csv）；以文本方式显示的查询结果保存为（报表）文件，其文件扩展名为（rpt）。 (5) 可使用（PRINT）或（SELECT）语句来显示函数结果。 (6) 在查询语句中，应在（SELECT）子句中指定输出字段。 (7) 如果要使用SELECT语句返回指定条数的记录，则应使用（TOP）关键字来限定输出字段。 (8) 联合查询指使用（UNION）运算将多个（查询结果）合并到一起。 (9) 当一个子SELECT的结果作为查询的条件，即在一个SELECT语句的WHERE子句中出现另一个SELECT语句，这种查询称为（嵌套）查询。 (10) 连接查询可分为3种类型：（内连接）、（外连接）和交叉连接。 3．问答题 (1) 在SELECT语句中，根据列的数据对查询结果进行排序的子句是什么？能消除重复行的关键字是什么? (2) 写出与表达式“仓库号NOT IN('wh1','wh2')”功能相同的表达式。用BETWEEN、AND形式改写条件子句WHERE mark> 550 AND mark<650。 (3) 在一个包含集合函数的SELECT语句中，GROUP BY子句有哪些用途?
习题 3-1.选择题： （1）已知单位负反馈闭环系统是稳定的，其开环传递函数为：) 1(2) s )(2 +++=s s s s G （，系统对单位斜坡的稳态误差是： 3-2 已知系统脉冲响应 t e t k 25.10125.0)(-= 试求系统闭环传递函数)(s Φ。 解 Φ()()./(.)s L k t s ==+00125125 3-3 一阶系统结构图如图3-45所示。要求系统闭环增益2=ΦK ，调节时间4.0≤s t s ，试确定参数21,K K 的值。 图 题3-3图 解 由结构图写出闭环系统传递函数 111)(2 12211211 += +=+ =ΦK K s K K K s K s K K s K s 令闭环增益21 2 == ΦK K ， 得：5.02=K 令调节时间4.03 32 1≤= =K K T t s ，得：151≥K 。 3-4 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图 所示。如果该系统为单位反馈控制系统，试确定其开环传递函数。 图 题3-4图 解：由图知， 开环传递函数为 3-5 设角速度指示随动统结构图如图3-40所示。若要求系统单位阶跃响应无超调，且调节
时间尽可能短，问开环增益K 应取何值，调节时间s t 是多少？ 图3-40 题3-5图 解：依题意应取 1=ξ，这时可设闭环极点为02,11T -=λ。 写出系统闭环传递函数 K s s K s 101010)(2 ++=Φ 闭环特征多项式 2 0022 02 1211010)(??? ? ??++=???? ? ?+=++=T s T s T s K s s s D 比较系数有 ???? ???=??? ? ??=K T T 101102 2 00 联立求解得 ???==5.22.00K T 因此有 159.075.40''<''==T t s 3-6 图所示为某控制系统结构图，是选择参数K 1和K 2，使系统的ωn =6，ξ=1. 3-7 已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在右半s 平面根的个数及纯虚根。 （1）01011422)(2 3 4 5 =+++++=s s s s s s D （2）0483224123)(2 3 4 5 =+++++=s s s s s s D （3）022)(4 5 =--+=s s s s D （4）0502548242)(2 3 4 5 =--+++=s s s s s s D 解（1）1011422)(2 3 4 5 +++++=s s s s s s D =0 Routh ： S 5 1 2 11
820自动控制原理考试大纲 920自动控制原理(专业学位)考试大纲 《自动控制原理》考试内容包括: 经典控制理论和现代控制理论。 第一章-自动控制的一般概念：控制系统的一般概念、名词术语、发展史；控制系统的分类；控制系统的组成；典型外作用；对控制系统的基本要求。 第二章-控制系统的数学模型：控制系统动态微分方程的列写；用拉普拉斯变换求解线性微分方程的零初态响应与零输入响应；运动模态的概念；传递函数的定义和性质；典型元部件传递函数的求法；控制系统结构图的绘制；梅逊公式在结构图和信号流图中的应用。 第三章-线性系统的时域分析法：系统稳定性的定义与判断法则；劳斯稳定判据；控制系统时域动态性能指标的定义与计算；一阶系统、二阶系统的阶跃响应，典型欠阻尼二阶系统动态性能指标的计算；输入引起的误差的定义，静态误差系数、系统型别、稳态误差的计算；计算典型输入作用下，不同类型系统的稳态误差；扰动引起的误差的定义与计算方法；减小稳态误差的措施。 第四章-线性系统的根轨法：根轨迹的基本概念；根轨迹的模值条件与相角条件；根轨迹绘制的基本法则；广义根轨迹；主导极点与偶极子的概念及其应用。 第五章-线性系统的频域分析法：频率特性的概念及其图示法；频率特性的计算；开环频率特性的绘制；开环系统幅相曲线绘制；开环对数曲线绘制；由最小相角系统的对数幅频渐近曲线求传递函数；奈奎斯特稳定判据；对数稳定判据；稳定裕度；串联超前校正网络的设计；串联迟后校正网络的设计。 第六章-线性离散系统的分析：离散系统的基本概念；信号的采样与保持；差分方程的概念；差分方程的求取与求解；香农采样定理；Z变换定理；离散系统的数学模型；脉冲传递函数的概念与求法；离散系统输出Z变换的求法；离散系统的稳定性与稳态误差； 第七章-非线性控制系统分析知识点：非线性控制系统概述；常见非线性特性及其对系统运动的影响；负倒描述函数曲线的绘制；用描述函数法判断非线性系统稳定性；自激振荡的判断、自振参数的确定。 第八章-线性系统的状态空间分析与综合：线性系统的状态空间描述；状态空间的基本概念；状态空间表达式的建立；状态空间表达式求解方法；状态转移矩阵及其性质；传递函数阵；线性系统的可控性与可观性；线性系统可控性与可观性的基本概念；线性系统可控性与可观性判据；可控标准型与可观标准型；线性定常系统的线性变换；状态空间线性变换定
第四章课后思考题及参考答案 1、为什么说资本来到世间，从头到脚，每个毛孔都滴着血和肮脏的东西？ [答案要点]资本来到世间，从头到脚，每个毛孔都滴着血和肮脏的东西。资本主义的发展史，就是资本剥削劳动、列强掠夺弱国的历史，这种剥夺的历史是用血和火的文字载入人类编年史的。在自由竞争时代，西方列强用坚船利炮在世界范围开辟殖民地，贩卖奴隶，贩卖鸦片，依靠殖民战争和殖民地贸易进行资本积累和扩张。发展到垄断阶段后，统一的、无所不包的世界市场和世界资本主义经济体系逐步形成，资本家垄断同盟为瓜分世界而引发了两次世界大战，给人类带来巨大浩劫。二战后，由于社会主义的胜利和民族解放运动的兴起，西方列强被迫放弃了旧的殖民主义政策，转而利用赢得独立和解放的广大发展中国家大规模工业化的机会，扩大资本的世界市场，深化资本的国际大循环，通过不平等交换、资本输出、技术垄断以及债务盘剥等，更加巧妙地剥削和掠夺发展中国家的资源和财富。在当今经济全球化进程中，西方发达国家通过它们控制的国际经济、金融等组织，通过它们制定的国际“游戏规则”，推行以所谓新自由主义为旗号的经济全球化战略，继续主导国际经济秩序，保持和发展它们在经济结构和贸易、科技、金融等领域的全球优势地位，攫取着经济全球化的最大好处。资本惟利是图的本性、资本主义生产无限扩大的趋势和整个社会生产的无政府状态，还造成日益严重的资源、环境问题，威胁着人类的可持续发展和生存。我们今天看到的西方发达资本主义国家的繁荣稳定，是依靠不平等、不合理的国际分工和交换体系，依靠发展中国家提供的广大市场、廉价资源和廉价劳动力，通过向发展中国家转嫁经济社会危机和难题、转移高耗能高污染产业等方式实现的。资本主义没有也不可能给世界带来普遍繁荣和共同富裕。 2、如何理解商品二因素的矛盾来自劳动二重性的矛盾，归根结底来源于私人劳动和社会劳的矛盾？[答案要点]商品是用来交换的劳动产品，具有使用价值和价值两个因素或两种属性。在私有制条件下，商品所包含使用价值和价值的矛盾是由私有制为基础的商品生产的基本矛盾即私人劳动和社会劳动的矛盾所决定的。以私有制为基础的商品经济是以生产资料的私有制和社会分工为存在条件的。一方面，在私有制条件下，生产资料和劳动力都属于私人所有，他们生产的产品的数量以及品种等，完全由自己决定，劳动产品也归生产者自己占有和支配，或者说，商品生产者都是独立的生产者，他们要生产什么，怎样进行生产，生产多少，完全是他们个人的私事。因此，生产商品的劳动具有私人性质，是私人劳动。另一方面，由于社会分工，商品生产者之间又互相联系、互相依存，各个商品生产者客观上都要为满足他人和社会的需要而进行生产。因此，他们的劳动又都是社会劳动的组成部分。这样，生产商品的劳动具有社会的性质，是社会劳动。对此，马克思指出，当劳动产品转化为商品后，“从那时起，生产者的私人劳动真正取得了二重的社会性质。一方面，生产者的私人劳动必须作为一定的有用劳动来满足一定的社会需要，从而证明它们是总劳动的一部分，是自然形成的社会分工体系的一部分。另一方面，只有在每一种特殊的有用的私人劳动可以同任何另一种有用的私人劳动相交换从而相等时，生产者的私人劳动才能满足生产者本人的多种需要。完全不同的劳动所以能够相等，只是因为它们的实际差别已被抽去，它们已被化成它们作为人类劳动力的耗费、作为抽象的人类劳动所具有的共同性质。”私有制条件下，商品生产者私人劳动所具有的这二重性质，表现为生产商品的劳动具有私人劳动和社会劳动的二重性。 生产商品的私人劳动和社会劳动是统一的，同时也是对立的。其矛盾性表现在：作为私人劳动，一切生产活动都属于生产者个人的私事，但作为社会劳动，他的产品必须能够满足一定的社会需要，他的私人劳动才能转化为社会劳动。而商品生产者的劳动直接表现出来的是它的私人性，并不是它的社会性，他的私人劳动能否为社会所承认，即能否转化为社会劳动，他自己并不能决定，于是就形成了私人劳动和社会劳动的矛盾。这一矛盾的解决，只有通过商品的交换才能实现。当他的产品在市场上顺利地实现了交换之后，他的私人劳动也就成了社会劳动的一部分，他的具体劳动所创造的使用价值才是社会需要的，他的抽象劳动所形成的价值才能实现。如果他的劳动产品在市场上没有卖出去，那就表明，尽管他是为社会生产的，但事实上，社会并不需要他的产品，那么他的产品
第三章习题及答案 3-1 已知系统脉冲响应如下，试求系统闭环传递函数Φ(s)。 t e t k 25.10125.0)(-= 解 Φ()()./(.)s L k t s ==+00125125 3-2 设某高阶系统可用下列一阶微分方程近似描述 T c t c t r t r t ?? +=+()()()()τ 其中，0<(T-τ)<1。试证系统的动态性能指标为 T T T t d ?? ? ?????? ??-+=τln 693.0 t T r =22. T T T t s ?? ??? ? -+=)ln( 3τ 解 设单位阶跃输入s s R 1)(= 当初始条件为0时有: 1 1 )()(++=Ts s s R s C τ 1 11 11)(+-- = ? ++= ∴ Ts T s s Ts s s C τ τ C t h t T T e t T ()()/==---1τ 1) 当 t t d = 时 h t T T e t t d ()./==---051τ 12=--T T e t T d τ/ ; T t T T d -??? ??-=-τln 2ln ????? ???? ??-+=∴ T T T t d τln 2ln 2) 求t r （即)(t c 从0.1到0.9所需时间) 当 T t e T T t h /219.0)(--- ==τ; t T T T 201=--[ln()ln .]τ
当 T t e T T t h /111.0)(---==τ; t T T T 109=--[ln()ln .]τ 则 t t t T T r =-==21 09 01 22ln ... 3) 求 t s T t s s e T T t h /195.0)(---==τ ∴=--t T T T s [ln ln .]τ005=-+T T T [ln ln ]τ20=+-T T T [ln ]3τ 3-3 一阶系统结构图如题3-3图所示。要求系统闭环增益2=ΦK ，调节时间4.0≤s t （s ），试确定参数21,K K 的值。 解 由结构图写出闭环系统传递函数 111)(212211211 +=+=+ =ΦK K s K K K s K s K K s K s 令闭环增益21 2 == ΦK K ， 得：5.02=K 令调节时间4.03 32 1≤= =K K T t s ，得：151≥K 。 3-4 在许多化学过程中，反应槽内的温度要保持恒定， 题3-4图（a ）和（b ）分别为开环和闭环温度控制系统结构图，两种系统正常的K 值为1。 （1） 若)(1)(t t r =，0)(=t n 两种系统从开始达到稳态温度值的63.2％各需多长时间？ （2） 当有阶跃扰动1.0)(=t n 时，求扰动对两种系统的温度的影响。
部编版四年级下册语文课后习题参考答案第1课古诗词三首 2.读下面的诗句,说说你眼前浮现出了怎样的情景。 〔答案〕“儿童急走追黄蝶,飞入菜花无处寻。”描绘了儿童捕蝶的欢快场景。 “日长篱落无人过,惟有蜻蜓蛱蝶飞。”让我们看到农民早出晚归的场景,蛱蝶飞又让我们感受到静中有动的情景。 “大儿锄豆溪东,中儿正织鸡笼。最喜小儿亡赖,溪头卧剥莲蓬。”大儿子在溪东豆地里锄草,二儿子在家里编织鸡笼,三儿子只知任意地调皮玩耍,躺卧在溪边剥莲蓬吃。 第2课乡下人家 1.朗读课文,想象画面。如果给课文配画,你觉得可以画几幅?试着给每幅画取个名字。 〔答案〕7幅,屋前搭瓜架、门前种鲜花、屋后春笋冒、院里鸡觅食、河中鸭嬉戏、门前吃晚饭、夜静催眠曲。 2.你对课文描写的哪一处景致最感兴趣?和同学交流。 〔答案〕描写门前五颜六色的花和雨后春笋的景致我最感兴趣,本来是朴素的乡下,可是门前这些五彩缤纷的花朵、雨后的春笋又给本来朴素的乡下带来了勃勃生机,读完以后让我也向往乡下这样恬静安逸的生活。 3.读句子,再从课文中找出像这样写得生动形象的句子,抄写下来。
〔答案〕他们的屋后倘若有一条小河,那么在石桥旁边,在绿树荫下,会见到一群鸭子游戏水中,不时地把头扎到水下去觅食。天边的红霞,向晚的微风,头上飞过的归巢的鸟儿,都是他们的好友,它们和乡下人家一起,绘成了一幅自然、和谐的田园风景画。秋天到了,纺织娘寄住在他们屋前的瓜架上。月明人静的夜里,它们便唱起歌来:“织,织,织,织啊!织,织,织,织啊!”那歌声真好听,赛过催眠曲,让那些辛苦一天的人们,甜甜蜜蜜地进入梦乡。 选做 你眼里的乡村景致是怎样的?用一段话写下来。 〔答案〕大树也绿,小草也茂盛,花朵也艳丽,田园的风光真是美。近处,一棵棵大杨树挺直身板,抬起头,密密麻麻的绿叶里闪过一丝丝日影。远远地看去,这些杨树就像一名名威武的保卫者。小草又嫩又绿,茂密的草地就像一大块碧绿的地毯,躺在软软的绿地上,比躺在沙发上还要舒服。那的野花不是一般的香,在千里之外都可以闻到。每一朵花都神气十足地仰起头。每个人家的门前都有一块可爱的菜地,种有茄子、黄瓜、辣子、豇豆、草莓等蔬菜水果。从高处往下看,那些蔬菜水果就像一个个精英士兵,你就像那位大将军,准备率领十万精英去攻打敌人的城池。晚上,无数颗星星眨着眼睛,等我们睡着,星星才肯离开…… 乡下的田园风光真是美不胜收,哪里的景色都比不上田园风光的美丽。
3.2 寻址方式可分三种：立即寻址、寄存器寻址、存储器寻址。 说明了数据存放的地方有三种可能：1.指令中 2.寄存器中 3.存储器中 3.3 存储器寻址方式可分为： 1. 直接寻址 2. 寄存器间接寻址 3. 基址寻址和变址寻址 4. 基址变址寻址 5. 基址变址相对寻址 3.4 当用BP寄存器的内容作为有效地址的一部分时，则缺省的段寄存器是SS。因为：如果用BP寻址，操作数一般放在堆栈中，用BP指针可以直接操作堆栈中的任意单元，为堆栈操作提供了方便。 3.6 (1) 立即寻址：MOV AX, 4237H 无有效地址 (2) 直接寻址：MOV AX, [4237H] EA=4237H (3) 用BX的寄存器寻址方式：MOV AX, BX 无有效地址 (4) 用BX的寄存器间址：MOV AX, [BX] EA=637DH (5) 基址寻址：MOV AX, [BX+4237H] EA= 637DH+4237H=A5B4H (6) 变址寻址：MOV AX, [SI+4237H] EA= 2A9BH+4237H=6CD2H (7) 基址加变址寻址：MOV AX, [BX+SI] EA= 637DH+2A9BH =8E18H 3.7 目的操作数源操作数 (1) OR AX,AX 寄存器寻址寄存器寻址 (2) MOV AH,0FFH 寄存器寻址立即寻址 (3) ADD AX,[BX][DI] 寄存器寻址基址变址寻址 (4) IN AL,DX 寄存器寻址寄存器寻址 (5) JMP OPRD 直接寻址无 (6) HLT 无无 (7) JMP WORD PRT[BX] 寄存器间接寻址无 (8) LDS SI,[BX] 寄存器寄存器间接寻址 (9) MOV DI,OFFSET DA TA 寄存器立即寻址 (10) DAA 隐含隐含 (11) OUT 7FH,AX 直接寻址寄存器寻址 (12) CALL FAR PROC 直接寻址无 (13) XLAT 隐含隐含 (15) IMUL [BX+SI] 隐含基址变址 3.8 (1) 段内直接寻址：转移地址＝2BC0H+3+5119H=7CDCH (2) 使用BX寄存器和寄存器寻址方式的段内间接寻址方式： JMP BX 转移地址＝1200H (3) 使用BX寄存器和基址寻址方式的段内间接寻址方式： JMP WORD PTR [BX+5119H] 转移地址＝098AH
第三章 3-1已知系统脉冲响应 1.25()0.0125t k t e -=，试求系统闭环传递函数()s Φ。 解：由系统的脉冲响应 1.25()0.0125t k t e -=得 0.0125 () 1.25C s s = + 又 ()1R s = 则()0.01251()() 1.2580100C s s R s s s Φ===++ 3-3单位反馈系统的开环传递函数4 ()(5) G s s s = +，求单位阶跃响应h(t)和调节时间t s 。 解：由开环传递函数4 ()(5) G s s s = +得 闭环传递函数为2()4 ()1()54 G s s G s s s Φ= =+++ 则 单位阶跃响应24 ()()()(54) H s s R s s s s =Φ= ++ 拉氏反变换得：441()133 t t h t e e --=-+ ∵2 4 ()54 s s s Φ= ++ ∴2 4,25n n ωζω== 解得： 2, 1.25n ωζ== 若取5%?=，则得 3 1.2s n t s ζω≈ = 若取2%?=，则得 4 1.6s n t s ζω≈ = 3-6机器人控制系统结构图如下图所示，试确定参数K 1 ,K 2,使系统阶跃响应的峰值时间 0.5p t s =，超调量2%δ=。 解：由图可得 系统闭环传递函数1221 () ()1()K K G s s G s s as K Φ= =+++ 对照二阶系统的数学模型有2 12,2,1n n K a K ωζω===
又 0.5 2% p t e δ= === 解得10.04,0.78n ωζ== 则1215.67,100.71,1a K K === 3-7设上题所示系统的单位阶跃响应如下图所示，试确定系统参数K 1 ,K 2和a 。 解：由图可知1 ()3,,0.13 p p h t δ∞== = 又∵ 系统单位阶跃响应为：12 2 1()()()() K K H s s R s s s as K =Φ= ++ ∴ 20()lim ()3 13 0.1 p s p h sH s K e t δ→∞===== = =解得 33.3,0.33n ωζ== 代入 2 1,2n n K a ωζω== 有 1222,1106.5,3a K K === 3-8已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在s 右半平面根的个数及纯虚根。 （1）5 4 3 2 ()22411100D s s s s s s =+++++= （2）5 4 3 2 ()3122432480D s s s s s s =+++++= （3）5 4 ()220D s s s s =+--= （4）5 4 3 2 ()2244825500D s s s s s s =+++--= 解（1）各项系数均大于零，满足稳定的必要条件，列劳斯阵列如下 5s 1 2 11
部编版四年级语文上册课后习题参考答案 第一课《观潮》 一、说说课文是按照什么顺序描写钱塘江大潮的，你的头脑中浮现出怎样的画面，选择印象最深和同学交流。 答：课文按潮前，潮时，潮过后的顺序观察描写钱塘江大潮。 “潮前”的景象：江面上很平静，观潮人的心情急切。闷雷滚动、一条白线“潮时”的景象：潮的声大，潮头有数丈之高，声如“山崩地裂”，形如“白色城墙”、“白色战马”，横贯江面。给人的印象就是如巨雷般的大潮像千军万马席地而卷，在呐喊、嘶鸣中奔。狂潮拍石，如同几里岸边同时金钟齐鸣。 “潮头过后”的景象：潮头汹涌，漫天卷地，余威犹在，恢复平静，水位上涨。 我印象最深的是“潮时”的景象：那条白线很快地向我们移，逐渐拉长，变粗，横贯江面。再近些，只见白浪翻滚，形成一堵两丈多高的水墙。浪潮越越近，犹如千万匹白色战马齐头并进，浩浩荡荡地飞奔而；那声音如同山崩地裂，好像大地都被震得颤动起。霎时，潮头奔腾西去，可是余波还在漫天卷地般涌，江面上依旧风号浪吼。 二、读下面这首诗，从课文中找出与诗的内容相关的句子。 浪淘沙唐·刘禹锡
八月涛声吼地，头高数丈触山回。 须臾却入海门去，卷起沙堆似雪堆。 与诗的内容相关的句子： 那条白线很快地向我们移，逐渐拉长，变粗，横贯江面。再近些，只见白浪翻滚，形成一堵两丈多高的水墙。 浪潮越越近，犹如千万匹白色战马齐头并进，浩浩荡荡地飞奔而；那声音如同山崩地裂，好像大地都被震得颤动起。 第二课《走月亮》 一、阿妈牵着我“我”走过“月光闪闪的溪岸”，“细细的溪水，流着山草和野花的香味，流着月光……”你的头脑中浮出了怎样的画面？课文中还有哪些画面给你留下了深刻的印象？和同学交流。 提示：山草、野花、月光倒映在溪水里，随着溪水流动着，就像是“流着山草、野花的香味，流着月光”。这里用了暗喻的手法，把阿妈比作美丽的月亮，牵着那些闪闪烁烁的小星星，也就是“我”在天上走着。这样写形象生动，写出阿妈对我的种种启示和引导，让读者更具体地了解我和阿妈走月亮的含义。 画面：迷人的秋夜，阿妈牵着“我”，在月光下，沿着乡间的小路，沿着小溪走着走着……人和美丽的月光、潺潺的流水、芳香的山草、野花，构成了一幅美妙的乡村夜景图。 给我留下了深刻印象的画面还有：“秋虫唱着，夜鸟拍打着翅膀，鱼儿跃出水面，泼剌声里银光一闪…….从果园那边飘了果子的甜香。是雪梨，还是火把梨？还是紫葡萄？都有，月光下，在坡头上那片果园里，这些好吃的果子挂满枝头。沟水汩汩，很满意的响着。是啊，旁边就是它浇灌过的田地。在这片地里我们种过油菜，种过蚕豆。我在豆田里找过兔草。我把蒲公英吹得飞啊，飞，飞得
第4章网络基础知识与Internet应用一、单项选择题 二、填空题 1．局域网、城域网、广域网或LAN、MAN、WAN 2. C、A、C 3. 127.0.0.1（本机）、255.255.255.255（限制广播）、0.0.0.0（广播） 4. Electronic Commerce, EC 5.B2B、B2C 6. Instrumented：物联化 Interconnected：互联化 Intelligent：智能化 7.感知层、网络层、应用层 8.接入（网络层）、应用（业务层） 9.硬件系统、软件系统 10.不可否任性
三、简答题 1. 计算机网络发展包括四个阶段：第一，面向终端的计算机网络；第二，计算机-计算机网络；第三，开放标准网络阶段；第四，因特网与高速计算机网络阶段。各阶段的特点：第一，面向终端的计算机网络：以单个计算机为中心的远程联机系统，构成面向终端的计算机网络。第二，计算机-计算机网络：由若干个计算机互联的系统，组成了“计算机-计算机”的通信时代，呈现出多处理中心的特点。第三，开放标准网络阶段：由于第二阶段出现的计算机网络都各自独立，不相互兼容。为了使不同体系结构的计算机网络都能互联，国际标准化组织ISO提出了一个能使各种计算机在世界范围内互联成网的标准框架―开放系统互连基本参考模型OSI。第四，因特网与高速计算机网络阶段：采用高速网络技术，综合业务数字网的实现，多媒体和智能型网络的兴起。 2.TCP/IP网络使用32位长度的地址以标识一台计算机和同它相连的网络，它的格式为：IP 地址=网络地址+ 主机地址。标准IP地址是通过它的格式分类的，它有四种格式：A类、B类、C类、D类。 3. 电子商务所涵盖的业务范围包括：信息传递与交流；售前及售后服务；网上交易；网上支付或电子支付；运输；组建虚拟企业。 4. 包括banner(网幅广告)、button广告、文字链接广告、弹出式广告(pop up window)及其它形式(如移动logo、网上分类广告等)。其中banner广告是主流形式，也被认为是最有效的。 5. 国际电信联盟( ITU)对物联网做了如下定义：通过二维码识读设备、射频识别(RFID) 装置、红外感应器、全球定位系统和激光扫描器等信息传感设备，按约定的协议，把任何物品与互联网相连接，进行信息交换和通信，以实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络。
3-1 （1） )(2)(2.0t r t c = （2） )()()(24.0)(04.0t r t c t c t c =++ 试求系统闭环传递函数Φ(s),以及系统的单位脉冲响应g(t)和单位阶跃响应c(t)。已知全 部初始条件为零。 解： （1） 因为)(2)(2.0s R s sC = 闭环传递函数s s R s C s 10 )()()(== Φ 单位脉冲响应：s s C /10)(= 010 )(≥=t t g 单位阶跃响应c(t) 2 /10)(s s C = 010)(≥=t t t c （2）)()()124.004.0(2 s R s C s s =++ 1 24.004.0) ()(2 ++=s s s R s C 闭环传递函数1 24.004.01 )()()(2 ++== s s s R s C s φ 单位脉冲响应：124.004.01 )(2 ++= s s s C t e t g t 4sin 3 25)(3-= 单位阶跃响应h(t) 16 )3(6 1]16)3[(25)(22+++-=++= s s s s s s C t e t e t c t t 4sin 4 3 4cos 1)(33----= 3-2 温度计的传递函数为1 1 +Ts ，用其测量容器内的水温，1min 才能显示出该温度的 98%的数值。若加热容器使水温按10oC/min 的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？ 解法一 依题意，温度计闭环传递函数 1 1 )(+= ΦTs s 由一阶系统阶跃响应特性可知：o o T c 98)4(=，因此有 min 14=T ，得出 min 25.0=T 。 视温度计为单位反馈系统，则开环传递函数为 Ts s s s G 1 )(1)()(=Φ-Φ= ? ??==11v T K 用静态误差系数法，当t t r ?=10)( 时，C T K e ss ?=== 5.21010 。
人教版四年级数学上册练习题及答案 一、直接写出下面各题得数． 8×8＋52÷4 160＋40÷ ×125 ×6×8÷26×8 二、把下面运算中不正确的地方改过来． 1．÷25×2．600× =800÷25× =600× ==24000 三、把下面各组式子列成综合算式． 1．3280÷16=202．23×16=368 205×10=2050625－368=257 6000－2050=3950 1028÷257=4 四、计算下面各题． 1．280＋840÷24×5 2．85× 3．58870÷ 4．80400－ 五、装订车间每人每小时装订课本640册，照这样计算，12人8小时装订课本多少册？ 六、汽车队开展节约用油活动，12辆车一年共节约汽油7200千克，平均每辆车每个月节约汽油多少千克？
七、一部电话机售价320元，一台“彩电”的售价是电话机售价的8倍，一台电脑的售价比“彩电”售价的3倍还多1000元，一台电脑多少元？ 八、两个车间生产零件，5天后甲车间生产1520个零件，乙车间生产1280个零件，若每天工作8小时，乙车间比甲车间每小时少生产多少个零件？ 参考答案 三、1．6000－3280÷16×10 2．1028÷ 四、1．45．2975 3．40．76042 五、640×12×8=1440 六、7200÷12÷12=50 七、320×8×3＋1000=8680 八、÷=6 综合能力训练 一、填空． 1．学校有足球24个，是篮球的3倍，学校有足球，篮球共个． 2．甲数是15，乙数比甲数的2倍多3，乙数比甲数多．．甲、乙两数的平均数是14，乙、丙两数的平均数是18，甲、丙两数的平均数是16．甲、乙、丙三数的平均数是．
纵联保护依据的最基本原理是什么？ 答：纵联保护包括纵联比较式保护和纵联差动保护两大类，它是利用线路两端电气量在故障与非故障时、区内故障与区外故障时的特征差异构成保护的。纵联保护的基本原理是通过通信设施将两侧的保护装置联系起来，使每一侧的保护装置不仅反应其安装点的电气量，而且哈反应线路对侧另一保护安装处的电气量。通过对线路两侧电气量的比较和判断，可以快速、可靠地区分本线路内部任意点的短路与外部短路，达到有选择、快速切除全线路短路的目的。 纵联比较式保护通过比较线路两端故障功率方向或故障距离来区分区内故障与区外故障，当线路两侧的正方向元件或距离元件都动作时，判断为区内故障，保护立即动作跳闸；当任意一侧的正方向元件或距离元件不动作时，就判断为区外故障，两侧的保护都不跳闸。 纵联差动保护通过直接比较线路两端的电流或电流相位来判断是区内故障还是区外故障，在线路两侧均选定电流参考方向由母线指向被保护线路的情况下，区外故障时线路两侧电流大小相等，相位相反，其相量和或瞬时值之和都等于零；而在区内故障时，两侧电流相位基本一致，其相量和或瞬时值之和都等于故障点的故障电流，量值很大。所以通过检测两侧的电流的相量和或瞬时值之和，就可以区分区内故障与区外故障，区内故障时无需任何延时，立即跳闸；区外故障，可靠闭锁两侧保护，使之均不动作跳闸。 4.7 图4—30所示系统，线路全部配置闭锁式方向比较纵联保护，分析在K点短 路时各端保护方向元件的动作情况，各线路保护的工作过程及结果。 ?? 答：当短路发生在B—C线路的K处时，保护2、5的功率方向为负，闭锁信号 持续存在，线路A—B上保护1、2被保护2的闭锁信号闭锁，线路A—B两侧 均不跳闸；保护5的闭锁信号将C—D线路上保护5、6闭锁，非故障线路保护 不跳闸。故障线路B—C上保护3、4功率方向全为正，均停发闭锁信号，它们 判定有正方向故障且没有收到闭锁信号，所以会立即动作跳闸，线路B—C被切 除。 答：根据闭锁式方向纵联保护，功率方向为负的一侧发闭锁信号，跳闸条件是本 端保护元件动作，同时无闭锁信号。1保护本端元件动作，但有闭锁信号，故不 动作；2保护本端元件不动作，收到本端闭锁信号，故不动作；3保护本端元件 动作，无闭锁信号，故动作；4保护本端元件动作，无闭锁信号，故动作；5保 护本端元件不动作，收到本端闭锁信号，故不动作；6保护本端元件动作，但有 闭锁信号，故不动作。 4.10 图4—30所示系统，线路全部配置闭锁式方向比较纵联保护，在K点短路 时，若A—B和B—C线路通道同时故障，保护将会出现何种情况？靠什么保护 动作切除故障？
参考答案 3-1. 设温度计需要在一分钟内指示出响应值的98%，并且假设温度计为一阶系统，求时间常数T 。如果将温度计放在澡盆内，澡盆的温度以10/min C ?的速度线性变化，求温度计的误差。 解：()()98%c t c =∞?，41min t T ==，0.25T =； ()10r t t =，()10()t T c t t T e -=-+，()()()10()t T e t r t c t T e -=-=-，lim ()10 2.5ss t e e t T →∞ === 3-2．已知单位负反馈系统的开环传递函数为 4()5 G s s = + 求系统的单位阶跃响应。 解：24()54s s s φ= ++，1 ()R s s = ， 2 14 44133()()()(54)(4)(1)41 C s s R s s s s s s s s s s φ=?===+-++++++； 414 ()133 t t c t e e --=+- 3-3. 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 1 ()(1) G s s s = + 求系统的上升时间r t 、峰值时间p t 、超调量%σ和调整时间s t 。 解：2 ()1()1G s R s s s =++，2121n n ωωξ?=? ?=??，10.5 n ωξ=??=?， 0.866d ω=，arccos 60βξ?== 2.42r d t πβω-==s ， 3.63p d t πω==s ，%100%16%e σ=?=，4 8s n t ξω= =s 3-4. 已知系统的单位阶跃响应:为6010()10.2 1.2t t c t e e --=+-，试求： （1）系统的闭环传递函数； （2）系统的阻尼比ξ和无阻尼自然振荡频率n ω。 解：10.2 1.2600()6010(60)(10)C s s s s s s s =+-= ++++，1()R s s =， 2 ()600()70600C s R s s s =++，2600270n n ωωξ?=? ?=??，24.51.43n ωξ=??=? 3-5. 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： ()(1) K G s s Ts =+ 当()()r t t ε=时，系统的动态性能指标%30%σ=，0.3(5%)s t s ≤?=，求系统K 、T 值以满
部编版四年级语文下册课后习题参考答案 第1课古诗词三首 2.读下面的诗句,说说你眼前浮现出了怎样的情景。 〔答案大家找〕“儿童急走追黄蝶,飞入菜花无处寻。”描绘了儿童捕蝶的欢快场景。 “日长篱落无人过,惟有蜻蜓蛱蝶飞。”让我们看到农民早出晚归的场景,蛱蝶飞又让我们感受到静中有动的情景。 “大儿锄豆溪东,中儿正织鸡笼。最喜小儿亡赖,溪头卧剥莲蓬。”大儿子在溪东豆地里锄草,二儿子在家里编织鸡笼,三儿子只知任意地调皮玩耍,躺卧在溪边剥莲蓬吃。 第2课乡下人家 1.朗读课文,想象画面。如果给课文配画,你觉得可以画几幅?试着给每幅画取个名字。 〔答案大家找〕 7幅,屋前搭瓜架、门前种鲜花、屋后春笋冒、院里鸡觅食、河中鸭嬉戏、门前吃晚饭、夜静催眠曲。 2.你对课文描写的哪一处景致最感兴趣?和同学交流。 〔答案大家找〕描写门前五颜六色的花和雨后春笋的景致我最感兴趣,本来是朴素的乡下,可是门前这些五彩缤纷的花朵、雨后的春笋又给本来朴素的乡下带来了勃勃生机,读完以后让我也向往乡下这样恬静安逸的生活。 3.读句子,再从课文中找出像这样写得生动形象的句子,抄写下来。 〔答案大家找〕他们的屋后倘若有一条小河,那么在石桥旁边,在绿树荫下,会见到一群鸭子游戏水中,不时地把头扎到水下去觅食。天边的红霞,向晚的微风,头上飞过的归巢的鸟儿,都是他们的好友,它们和乡下人家一起,绘成了一幅自然、和谐的田园风景画。秋天到了,纺织娘寄住在他们屋前的瓜架上。月明人静的夜里,它们便唱起歌来:“织,织,织,织啊!织,织,织,织啊!”那歌声真好听,赛过催眠曲,让那些辛苦一天的人们,甜甜蜜蜜地进入梦乡。 选做 你眼里的乡村景致是怎样的?用一段话写下来。 〔答案大家找〕大树也绿,小草也茂盛,花朵也艳丽,田园的风光真是美。近处,一棵棵大杨树挺直身板,抬起头,密密麻麻的绿叶里闪过一丝丝日影。远远地看去,这些杨树就像一名名威武的保卫者。小草又嫩又绿,茂密的草地就像一大块碧绿的地毯,躺在软软的绿地上,比躺在沙发上还要舒服。那的野花不是一般的香,在千里之外都可以闻到。每一朵花都神气十足地仰起头。每个人家的门前都有一块可爱的菜地,种有茄子、黄瓜、辣子、豇豆、草莓等蔬菜水果。从高处往下看,