电气学院
机电一体化《PLC》毕业设计报告
设计课题：分拣单元的安装与调试
专业班级：机电1124班
学生姓名：
指导教师：
成绩：
电气学院学院
机电一体化
《PLC》课程设计报告
专业班级:机电1124班学生姓名:
同组成员:
设计地点（单位）_电气学院413教室_
设计题目:_分拣单元的安装与调试_ _
完成日期： 2 0 13 年12 月日
指导教师评语:______________________ __________________________________________________
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成绩评定（五级记分制）:______ __________
指导教师（签字）:________ ___ _____
通过老师的指导，各个组的讨论以及各种资料 网络的帮助我收获很大，感谢老师和学校的培养我会更加努力的学习！！
课程设计任务书
设计题目：自动化生产线分拣单元课题PLC 设计 学生姓名 石东坡
课程名称 分拣单元的安装与调试
专业班级 机电1124班
地 点
电气学院413教室
起止时间 2013年12月9日-12月 日
设
计
内
容
及
要
求
按照分拣单元的功能要求，先按计划进行机械安装与调试，设计手动单步控制程序和自动连续运行程序，并对其进行调试。 设计要求： 1.熟悉分拣单元的功能及结构组成，并正确安装。 2.能够根据控制要求设计气动控制原理图，安装气动执行器件并调试。 3.安装所使用的传感器并能调试。 4.查明PLC 各端口地址，根据要求编写程序，并调试。 设 计 参数
三菱FX 系列课标成控制器、FX-20P 型编程器
进
度
要
求
第一天：初步认识分拣单元的结构组成和清楚PLC 各I/O 地址是分配情况。 第二天: 熟悉如何用PLC 控制分拣单元的操作及各机构的运行方式。 第三天：熟悉掌握分拣单元PLC 的I/O 接线图。 第四天：根据I/O 接线图及各单元的运行情况编写分拣单元PLC 的程序。 第五天: 安装分拣单元并进行调试，设计实验报告。 参 考 资料
自动化生产线安装与调试指导书
其它 说
明
１.本表应在每次实施前一周由负责教师填写二份，学院审批后交学院教务办备案，一份由负责教师留用。２.若填写内容较多可另纸附后。3.一题多名学生共用的，在设计内容、参数、要求等方面应有所区别。
指导教师：
年 月 日
分拣单元的安装与调试
【摘要】：分拣单元是自动线的最末单元，完成对上一单元送来的已加工，装配完的工件的分拣工作，并使不同颜色的工件从不同的料槽分流。当输送站送来工件放到传送带上并为入料口光电传感器检测到时，即启动变频器，工件开始送入分拣区进行分拣。
【关键词】：传送和分拣机构，传送机构，变频器模块，电磁阀组，PLC模块，接线端口，底板。
【ABSTRACT】：automatic sorting unit is the last line unit, complete unit sent on a machined, finished parts of the sorting assembly work, and make different colors from different parts of the trough diversion. When the transfer station and sent to the workpiece on the conveyor belt into the entrance and exit for the photoelectric sensor detects when the boot drive, start the workpiece into the sorting area for sorting.
【KEY WORDS】：institutional transfer and sorting, transport mechanism, inverter module, solenoid valve, PLC module, wiring ports, bottom.
一设计目的
按照分拣单元的功能要求，先按计划进行机械安装与调试，设计手动单步控制程序和自动连续运行程序，并对其进行调试。
二设计要求
1.熟悉分拣单元的功能及结构组成，并正确安装。
2.能够根据控制要求设计气动控制原理图，安装气动执行器件并调试。
3.安装所使用的传感器并能调试。
4.查明PLC各端口地址，根据要求编写程序，并调试。
三方案设计与论证
如图所示，为自动生产线分拣站的程序设计图和控制流程图，先将其输入电脑，进行模拟实验，检测程序是否正确。程序确定后，开始调节变频器，采用高频计数的原理，测量出物料停在推杆时据初始位置的距离，记录此时计数器显示的数据，写入程序中，依次写出三个推杆的启动时间。
【分拣站程序设计图】
[分拣站控制流程图]
四 设计原理与电路图 分拣站工作原理
当输送站送来工件放到传送带上并为入料口漫射式光电传感器检测到时，将信号传输给PLC ，通过PLC 的程序启动变频器，电机运行驱动传送带工作，把工件带进分拣区，如果进入分拣区工件为白色，则检测白色物料的光纤传感器动作作为1号槽推料气缸启动信号，将白色料推到1号槽里，如果进入分拣工件为黑色，检测黑色的光纤传感器作为2号槽，推料气缸启动信号，将黑色料推到2号槽里，自动生产线的加工结束。 2.电路图
初始状态，控制开始
启动
物料台有物料，变频器启动
物料台有料
光纤启动，变频器停 光纤颜色为白，金属，启动 白色，非金属，启动
黑色 推杆1动作，推杆1到位按按钮，推杆复位
推杆2动作，推杆2到位按按钮，推杆复位
推杆3动作，推杆3到位按按钮，推杆复位 推杆1到位启动
推杆2到位启动
推杆3到位启动
全部复位S0.3，及S1.1，M10.0
[PLC 的I/O 接线图] [表1 PLC 输入信号的I/O 地址]
[表2 PLC 输入信号的I/O 地址] 五 元器件清单
元件序号 型号 主要参数
数量 备注 1 PLC 主机 40点，输入大于20点，输出
大于14点
3 2 计算机 装有GX Developer 编程软件
1 3 SC-09编程电缆
1 4 电机 JSCC 80GK10HF099
1 5 推料气缸 AINTAC 3 6 推杆 CDJIB16*75-B 3 7 高频计数器 瑞普科技 1 8
变频器
MICROMASTER 1
表1-1元件清单
序 号 地 址 设备名称 输入编号 设备用途 1 I0.0 编码器 X0 控制编码 2 I0.3 物料口检测 X3 检测是否有料 3 I0.4 金属检测 X4 判断是否是金属 4 I0.5 光纤传感
X5
判断黑白 5 I0.7 推杆1到位检测 X7 推杆收回 6 I1.0 推杆2到位检测 X10 推杆收回 7 I1.1 推杆3到位检测 X11 推杆收回 8 I1.3 程序启动 X13 启动程序 序 号 地 址 设备名称 输入编号 设备用途 1 Q0.1 推料电磁阀 Y1 推杆1推出 2 Q0.2 推料电磁阀 Y2 推杆2推出 3 Q0.3 推料电磁阀 Y3 推杆3推出 4
Q0.4
变频器
Y4
控制电机转速
六硬件制作与调试
正确连接控制电路和主电路，用软件将编号的程序输入电脑，模拟仿真，在操作中熟悉三菱FX系列PLC和GX Developer编程软件的功能，。将编程电缆插在PLC主机上，用计算机将程序输入PLC。
1．启动运行，观察电机的运行情况是否符合设计要求。
2．根据观察的结果认真分析，并加以改进
七结论与心得
欢快紧张的一周PLC设计结束了，老师要求的实验已经完成，对于自动化生产线中的分拣单元有了进一步的了解。能够根据分拣单元功能进行气动，控制电路设计，并按照正确的步骤进行了安装与调试，最终调试成功。
心得：时光如云瞬间即逝，转眼间，一周的实训结束了，回首这一周，使
我认识到了自己还有很多的不足。而具有良好的职业素质和较高的职业技
能是构成二十一世纪，面向现代化企业生产、管理一线的高素质技术人员
的两个基本要素。职业素质的提高与职业技能的掌握都应是学习与实践统
一的特征，应该贯穿到学习的整个过程。电子工艺实训是根据电子信息类
高级人才所需的能力结构而规划的。是技术基础能力的训练，也是为了培
养学生基础能力而开设的。而PLC实训目标就是“培养学生的职业素质和
培养学生的职业技能。”职业技能培养的内容包括电工基本操作能力、电子
电工基本工程能力。使学生了解和掌握三菱FX序列的应用指令、简单PLC
的程序的设计及相关控制设计能力。
本次实训使我们不断加深对相关程序语句的掌握和了解，也让我们对
相关器件的了解更进一步。
通过了为期一周的PLC实训，我确实学到了很多知识，扩展了自己的
视野。通过这一次的PLC实训，增强了我的动手操作能力。记得我在读大
一的时候，我们进行电工实训，由于当时大家的动手能力不强，结果有人
把电路接成短路，还好因为原来的电路装有保险丝，才没有造成大的安全
事故。而通过这一次的PLC实训，使我认识到通过PLC设计不仅可以减少
相关线路的拉接，而且还能加强保障安全。同时，这一周也学习了一些电
器的有关知识，了解了其规格、型号及使用方法。更主要的是，我基本掌
握了PLC的程序设计、软件使用、电路终端安装。
通过实训我不仅掌握到这些语句的使用技巧。同时通过这一周的PLC
实训，也培养了我们的胆大、心细、谨慎的工作作风，也培养了我们的规
范话的工作作风以及我们的团结协作的团结作风。
我今后要更加努力，积极的向老师讨教问题，也请老师们不要嫌我们麻烦，其实你们不会的，我们平时很调皮，但你们总是微笑对我们，谢谢你们！你们辛苦了！马老师，辛老师。
参考文献：（小四号黑体，顶头）（与正文相隔两行）
[1] 王传昌。高分子化工的研究对象。天津大学学报，1997，53（3）：1-7.
[2] 李明。物理学。北京：科学出版社，1977，58~62.
[3] Dupont B.Bone marrow transplantation in sever combined
immunodeficiency with an unrelated MLC compatible donor.In:White H
J,Smith R,eds.Proceedings of the Third Annual Meeting of the International Society for Experimental Hematology.Houston Intremational Society for Experimental Hematology,1997,44~46
[4] 王健。建筑物防火系统可靠性分析：[硕士学位论文].天津:天津大学，
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[5] 姚光起。一种氧气镐材料的制备方法.中国专利。891056088，1980-07-03.
[6] 中华人民共和国国家技术监督局。GB3100-3102.中华人民共和国国家标准.
北京：中国标准出版社，1994-11-01.
工业机器人培养方案
工业机器人技术专业人才培养方案 （2016级、三年制） 专业名称：工业机器人技术 专业代码： 招生对象：普通高中毕业生及同等 学历者 学制与学历：三年制大专
一、制订人才培养方案的依据 为了适应社会经济建设的高速发展，满足社会对工业机器人技术应用高技能人才的需求，进一步推动高等职业教育体制改革，根据《国家中 长期教育改革和发展规划纲要（2010-2020年）》、《国民经济和社会发展第十三个五年规划》、《机械工业十三五规划》、《教育部关于加强高职高专教育人才培养工作的意见》（教高[2000]2号）、《教育部关于以就业为导向深化高等职业教育改革的意见》（教高[2004]1号）与《关于全面提高高等职业教育教学质量的若干建议》（教高[2006]16号）、《教育部财政部关于支持高等职业学校提升专业服务产业发展能力的通知》（教职成[2011]11号）、《中国制造2025》及教育部关于发展高等职业教育相关文件精神，结合我公司实际情况，加强工业机器人技术专业的建设，制定了本专业人才培养方案。 二、培养目标与规格 培养目标：本专业培养拥护党的基本路线，德、智、体、美等全面发展，具有良好的科学文化素养、职业道德和扎实的文化基础知识。具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的工作需求。熟悉企业生产流程，具有安全生产意识，严格按照行业安全工作规程进行操作，遵守各项工艺流程，重视环境保护，并具有独立解决非常规问题的基本能力。掌握现代工业机器人安装、调试、维护方面的专业知识和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能，能从事工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务于生产第一线工作的高素质高技能型人才。 （一）专业知识
工业机器人安装与调试课程标准 一、课程基本信息 先修课程：机械设计基础、电气控制与PLC、机电设备故障诊断与维修 后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型：专业必修课 二、课程性质 工业机器人的安装与调试是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程，是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法，能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。《工业机器人安装与调试》课程在专业的课程体系中处于非常重要的地位，该课的先导课程为《机械设计基础》、《电气控制与PLC》和《机电设备故障诊断与维修》，经过这三门课程的学习，学生已具备机械部件拆装、机电设备电器控制、电子产品焊装调试、软件编程和机械图和电器原理图的识读能力。已基本具备学习本课程的知识、技能基础。《工业机器人安装与调试》后续课程为《工业机器人现场编程》、《自动化工业生产的安装与调试》，进一步学习工业机器人理论知识和实践技能。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体，设计课程结构；以双证书标准和职业岗位能力要求为基础，改革课程内容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。 四、课程设计
该课程是依据“机电一体化专业工作任务与职业能力分析表”中的职业岗位工作项目设置的。其总体设计思路是为以工作任务为中心组织课程内容，让学生在完成具体项目的过程中构建相关理论知识，发展职业能力。课程内容突出对学生职业能力的训练，并融合了相关职业资格证书对知识、技能和态度的要求。 通过对课程内容高度归纳，概括了工业机器人系统构成、机器手动操作、机器人编程控制、机器人参数设定及程序管理等，容的组织是由易到难，由浅入深，由基本理论知识到提高知识与技能训练。学生通过学习，基本掌握本课程的核心知识与技能，初步具备工业机器人现场编程能力以及有关的创新创业技能。 五、课程的目标 （一）总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的安装与调试的一般方法与流程，具备工业机器人的安装、调试、故障检测与维修，设备管理等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1、知识： （1）能完成相关资料的检索； （2）能概述工业机人的结构组成和工作原理。 （3）能够正确阅读工业机器人部件装配图、零件图和技术文件，进行机械部件配； （4）能够正确阅读工业机器人的电气原理图、电气安装图，完成电气装配； 2、能力 掌握工业机器人的模块化组装、调试、控制与维护的基本方法，能学会用工业机器人的编程语言，编写较简单的调试程序。 （1）掌握编写适用于不同工作任务的工业机器人调试程序； （2）能够使用工业机器人安装与调试常用的机械工具，电子工具和相关仪器仪表； （3）能够及时详细地记录工业机器人安装与调试过程的工作日记、总结工作经验已供日后的使用。
河北科技大学 学生个性化教育实训报告 题目：搬运单元模块设计 学生姓名： 指导教师： 日期：2016年1月15日
目录 1 第一章模块化生产系统的简介 (1) 1.1 第1节系统的特点和作用 (1) 1.2 第2节系统的组成 (2) 1.3 第3节MPS的发展 (6) 2 第二章物流过程 (7) 3 第三章MPS单元的结构与控制 (8) 3.1 第1节搬运单元简介 (8) 3.2 第2节搬运单元的机械结构 (9) 3.3 第3节搬运单元的气动控制 (10) 3.4 第4节制定I/O表 (11) 4 第四章材料的选型 (23) 4.1 第1节气缸的选择 (23) 4.2 第2节传感器的选择 (25) 4.3 第3节电磁阀的选用 (26) 5第5章参考文献 (27)
第一章模块化生产系统的简介 第1节系统的特点和作用 模块化生产培训系统：Modular Production Training System,简称MPS。模块化生产培训系统是应用于机电一体化、自动化等相关专业的专业技术职业培训和继续教育的模块化教学培训系统模块化生产培训系统可以从基础部分的简单功能及加工顺序，逐步扩展到复杂的集成控制系统。模块化生产培训系统是为提高学生动手能力和实践技能而设计、生产的一套实用性实验设备。该装置由多套各自独立而又紧密相连的工作站组成。各个功能站分别为：上料站、检测站、上料检测站、搬运站、加工检测站安装站、操作手站、传送单元、搬运分拣站和分类存储站。 该实验装置的一大显著特点是：它具有综合性、模块化以及易扩充等特点。它针对学员不同的技术基础进行培训，具有良好的适用性。具有较好的柔性，即每站各有一套PLC控制系统独立控制将各个模块分开培训可以容纳较多的学员同时学习。在基本本单元模块培训完成以后，又可以将相邻的两站三站……直至八站连在一起学习复杂系统的控制编程装配和调试技术。由于该系统囊括了机电一体化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、气动、PLC（可编程控制器）传感器等多种技术，给学员提供了一个典型的综合科技环境，使学生将学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识综合训练和相互提升。因此该套装置非常适合对在校学生和初上岗位的工程技术人员进行培训，是培养机电一体化人才的理想设备。系统的实体图如图1-1所示 图1-1
工业机器人快换装置的设计与调试
南京信息职业技术学院 毕业设计论文 作者胡晓东学号 21414D11 系部机电学院 专业机电一体化技术 题目工业机器人快换装置的设计与调试 指导教师颜玮 评阅教师颜玮 完成时间： 2017年 4 月 1日
目录 1 引言 (1) 2 工业机器人的发展现状 (1) 2.1 我国工业机器人的发展现状 (1) 2.2 国外工业机器人的发展现状 (1) 3 工业机器人快换装置的工作原理及其基本组成 (2) 4 工业机器人快换装置的电路气路整体结构 (3) 5 工业机器人的运行程序 (5) 5.1 运行环境 (5) 5.2 动作流程 (6) 5.3 指令 (6) 5.4 程序编辑与调试 (7) 6 快换装置的应用 (10) 6.1 轴孔装配机器人工作站运行程序 (10) 6.2 奖牌包装机器人工作站运行程序 (11) 结论 (14) 致谢 (14) 参考文献 (14)
1 引言 自从美国研制出第一台可以使用的示教型工业机器人以来，国际上对工业机器人的开发和应用已经有50年的历程。工业机器人是一种具有自动控制功能的机器，通过对其运行程序的编辑，工业机器人能够完成各种作业，末端执行器则是一种直接执行作业任务的装置。通常末端执行器是为特定的用途而专门设计的。如今已开发出喷漆、装配、焊接、搬运、注塑、码垛等工业机器人。学校Estun工业机器人学院中的工业机器人需要夹持器安装末端执行器，如果能够设计相关的快换装置，则可为工业机器人多种作业提供较好的展示平台。 2 工业机器人的发展现状 2.1 我国工业机器人的发展现状 我国在“七.五”科技攻关计划中开始尝试发展工业机器人技术，由于当时经济实力的制约，发展缓慢，研究和应用水平也比较低。为了实现高技术发展与我国经济建设相连接，863计划国家对机器人技术的发展做出了重要战略调整，明确把特种机器人与工业机器人及其应用工程并重，通过工业机器人的应用带动关键技术和基础研究的发展。 从机器人的销售量上来看，国内机器人市场增长非常迅速。我国的智能机器人发展也取得了不少成果：相继开发出了点焊机器人、摘果机器人、下棋机器人、伐根机器人等机种；在基础技术的开发应用上有了很大的突破。通过科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术，但是在多传感器信息融合控制技术、机器人化机械等关键技术领域的开发应用方面才刚刚起步，需要在原有的基础上攻坚克难，才能形成与系统配套可供实用的技术和产品。
搬运分拣单元机械拆装与调试 （1）任务目的 1）锻炼和培养学生的动手能力。 2）加深对各类机械部件的了解，掌握其机械的结构。 3）巩固和加强机械制图课程的理论知识，为机械设计、专业课等后续课程的学习奠定必要的基础。 4）掌握机械总成、各零部件及其相互间的连接关系、拆装方法和步骤及注意事项。 5）锻炼动手能力，学习拆装方法和正确地使用常用机、工、量具和专门工具。 6）熟悉和掌握安全操作常识，零部件拆装后的正确放置、分类及清洗方法，培养文明生产的良好习惯。 7）通过电脑制图，绘制单个零部件图。 （2）任务内容 1）识别各种工具，掌握正确使用方法。 2）拆卸、组装各机械零部件、控制部件，如：气缸、电机、转盘、过滤器、PLC、开关电源、按钮等。 3）装配所有零部件，装配到位，密封良好，转动自如。 注：在拆卸零件的过程中整体的零件不允许破坏性拆开，如：气缸，丝杆副等。 （3）实训装置 1）台面：警示灯机构、提升机构、上料机构、执行机构； 2）网孔板： PLC控制机构、供电机构； 3）各种拆装工具。 （4）拆装要求 具体拆卸与组装，先外部零件后内部零件，先部件后零件，按装配工艺顺序进行，拆卸的零件按顺序摆放，进行必要的记录、擦洗和清理。装配时按顺序进行，要一次安装到位。 每个学生都要动手。（注意：先拆的后装、后拆的先装） （5）工艺流程 1）拆卸 工作台面： ①准备各种拆卸工具，熟悉工具的正确使用方法。 ②了解所拆卸的机器主要结构，分析和确定主要拆卸内容。 ③端盖、压盖、外壳类拆卸；接管、支架、辅助件拆卸。 ④主轴、轴承拆卸。 ⑤内部辅助件及其它零部件拆卸、清洗。 ⑥各零部件分类、清洗、记录等。 网孔板： ①准备各种拆卸工具，熟悉工具的正确使用方法。 ②了解所拆卸的器件主要分布，分析和确定主要拆卸内容。 ③主机PLC、空气开关、保险丝座、I/O接口板、转接端子及端盖、开关电源、导 轨拆卸。 ④各元器件分类、注意元器件的分布结构、记录等。 2）组装 ①理清组装顺序，先组装内部零部件，组装主轴及轴承。 ②组装轴承固定环、上料地板等工作部件。
（三）工业机器人搬运单元机器人的编程与调试 1.任务描述 本单元机器人使用ABB的IRB120机器人，控制PLC为H2U-3232MT。该单元的机械与电气安装、PLC及机器人的编程与调试已经完成，由于机器人更换电池，其程序和数据丢失，只剩下PLC程序，现在你需要根据以下的模型图（见第2点）、运行功能（见第3点）、机器人控制器地址分配表（表3-1）、PLC IO功能分配表（见表3-2），完成本单元的机器人编程以及相关的IO设置，使机器人能够完成物料瓶搬运、盒盖搬运和标签吸取与贴放过程 (如图3-1所示)，要求机器人在运行过程中动作顺畅，无任何机器人本体及夹具与其它机构碰撞现象。 物料瓶放入包装盖上盒盖盖贴上标签 图3-1 包装过程示意图 2．模型图 工业机器人搬运单元主要由IRB120机器人、物料台机构、升降台机构、标签台等组成，详细部件分布见附图12。 3.运行功能 初始位置： 盒盖升降机构处于升降原点传感器位置，底盒升降机构处于升降原点传感器位置，定位气缸处于缩回状态，推料气缸处于缩回状态，机器人夹具吸盘垂直朝上（处于关闭状态）、夹爪朝下（处于张开状态），气源二联件压力表调节到0.4Mpa～0.5Mpa。 控制流程： （1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点pHome（要求在pHome点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。
（2）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示； （3）“停止”（红色灯，下同）灯灭； （4）“启动”（绿色灯，下同）灯灭； （6）所有部件回到初始位置； （7）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。 （8）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元盒盖升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上； （9）同时定位气缸伸出； （10）物料台检测传感器动作； （11）该单元上的机器人开始执行瓶子搬运功能：机器人从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到包装盒中,路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞； ①机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位无物料瓶，则机器人回到原点位置pHome 等待，等出料位有物料瓶，再进行下一个的抓取。 ②机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位有物料瓶等待抓取，则机器人无需再回到原点位置pHome ，可直接进行抓取，提高效率。 （12）包装盒中装满4个物料瓶后，机器人回到原点位置pHome ，即使检测检测分拣单元的出料位有物料瓶，机器人也不再进行抓取，物料瓶搬运顺序如图3-2所示。 图3-2 物料瓶工位示意图 （13）推料气缸缩回； （14）第二次按“启动”按钮，机器人开始自动执行盒盖搬运功能：机器人从pHome 点到包装盒盖位置，用吸盘将包装盒盖吸取并盖到包装盒上，路径规划合理，加盖过程中不得与任何机构发生碰撞，盖好后回到原点位置pHome ； ① ② ③ ④
《工业机器人自动线安装、调试与维护》课程标准 课程名称：工业机器人自动线安装、调试与维护 适用专业：机械制造与自动化 教学模式：理实一体化教学 总学时：60 第一部分前言 一、课程性质 工业机器人自动线安装、调试与维护课程是机械制造与自动化各专业方向 的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 二、课程设计理念 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际， 应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点； 注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解， 使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导； 把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学 生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 三、课程设计思路 以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控 制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及 的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可
第三章供料单元的结构与控制 3.1 供料单元的结构 3.1.1 供料单元的功能 供料单元是YL-335A中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送单元的机械手将其抓取，输送到其他单元上。如图3-1所示为供料单元实物的全貌。 3.1.2供料单元的结构组成 供料单元的结构组成如图3-2所示。其主要结构组成为：工件推出与支撑，工件漏斗，阀组，端子排组件，PLC，急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等。 1．工件推出与支撑及漏斗部分 该部分如图3-3所示。用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层的工件推出到物料台上。它主要由大工件装料管、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。 该部分的工作原理是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。当活塞杆在退回位置时，它与最下层工件处于同一水平位置，而夹紧气缸则与次下层工件处于同一水平位置。在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。
为了使气缸的动作平稳可靠，气缸的作用气口都安装了限出型气缸截流阀。气缸截 流阀的作用是调节气缸的动作速度。截流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径的气管往快速接头上一插就可以将管连接好了，使用时十分方便。图3-4是安装了带快速接头的限出型气缸截流阀的气缸外观。 图3-5是一个双动气缸装有两个限出型气缸节流阀的连接和调节原理示意图，当调节节流阀A时，是调整气缸的伸出速度，而当调节节流阀B时，是调整气缸的缩回 速度。 A 从图3-4上可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，这两个极限位置都分别装有一个磁感应接近开关，如图3-6(a)所示。磁感应接近开关的基本工作原理是：当磁性物质接近传感器时，传感器便会动作，并输出传感器信号。若在气缸的活塞（或活塞杆）上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装一个磁感应式接近开关，就可以用这两个传感器分别标识气缸运动的两个极限位置。当气缸的活塞杆运动到哪一端时，哪一端的磁感应式接近开关就动作并发出电信号。在PLC 的自动控制中，可以利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置，以确定工件是否被推出或气缸是否返回。在传感器上设置有LED显示用于显示传感器的信号状态，供调试时使用。传感器动作时，输出信号“1”，LED亮；传感器不动作时，输出信号“0”，LED不亮。传感器（也叫做磁性开关）的安装位置可以调整，调整方法是松开磁性开关的紧定螺栓，让磁性开关顺着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺栓。 磁性开关有蓝色和棕色2根引出线，使用时蓝色引出线应连接到PLC输入公共端，棕色引出线应连接到PLC输入端子。磁性开关的内部电路如图3-6虚线框内所示，为了防止实训时错误接线损坏磁性开关，YL-335A上所有磁性开关的棕色引出线都串联 了电阻和二极管支路。因此，使用时若引出线极性接反，该磁性开关不能正常工作。
工业机器人安装调试(Industrial Robot Installation and Debugging） 课程编号：01115049 课程性质：专业方向任选课 开设学期及学时分配：第六学期；32学时 适用专业及层次：机械设计制造及其自动化本科 先行课程：无 后继课程：***** 课程目的、内容与要求： 工业机器人课程是机械设计制造及其自动化专业各专业方向的一门主要专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 教材：刘极峰主编，《机器人技术基础》，高等教育出版社，2006 推荐参考书： 1. 熊有伦编著，《机器人技术基础》，华中理工大学出版社,1996 2.余达太、马香峰等著，《工业机器人应用工程》，冶金工业出版社,1999 3. 殷际英、何广平编著，《关节型机器人》，化工工业出版社,1994 授课教师： 1.主讲教师要具有中级及以上专业技术职称和硕士研究生及以上学历。 2.能履行教师职责，爱岗敬业，为人师表，具有良好的师德教风和较高的业务水平。 3.本课程内容涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的理论基础，要求老师熟悉相关理论的基础上具备一定的软件开发与编程调试的实践经验。教学与实验设施： 本课程在工业机器人实验室开展，实验室实验器材要满足课程教学需要，实验室计算机数量满足教学需要，能同时运行office课件和-HI5-N30相关软件。 实验性质：非独立设课 实验类型：基础实验 教学方法与手段： 本课程教学方法要灵活，可用多媒体课件与板书相结合的教学形式，有些内容可以通过实物或图片演示。教学要充分发挥学生主体性，与学生建立起平等、民主和对话的师生关系，培养学生发现问题、分析问题、解决问题的能力和探究意识，使学生掌握本课程的核心内容外，指导学生对相关外延知识的获取能力。 课程考核与评价： 本课程的考核应该包括平时成绩、期末考试和实验成绩3个部分，实行百分制。其中平时成绩可以通过个人作业、学习态度、到课率及小组讨论等方式进行评定，期末考试可以采用开卷或闭卷形式，重点考查学生对工业机器人的安装调试的基本概念、基本理论、基本方法的理解和掌握程度。 在课程的总成绩中，平时成绩占10%，期末考试成绩占50%，实验成绩占40%
工业机器人安装与调试实训课程标准
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工业机器人安装与调试课程标准 一、课程基本信息 课程代码适用专业机电一体化 总学时56 总学分 2 大纲制定时间2016年9月第几次修订 1 大纲修订人大纲审核人 先修课程：机械设计基础、工业机器人安装与调试、工业机器人编程技术 后续课程：自动化工业生产的安装与调试、顶岗实习 课程类型:专业必修课 二、课程性质 工业机器人的安装与调试是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程,是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法,能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。《工业机器人安装与调试实训》课程在专业的课程体系中处于非常重要的地位，该课的先导课程为《机械设计基础》、《电气控制与PＬC》、《工业机器人安装与调试》和《机电设备故障诊断与维修》，经过这四门课程的学习,学生已具备机械部件拆装、机电设备电器控制、电子产品焊装调试、软件编程和机械图和电器原理图的识读能力。已基本具备学习本课程的知识、技能基础。《工业机器人安装与调试实训》后续课程为《自动化工业生产的安装与调试》、《顶岗实习》,进一步学习工业机器人理论知识和实践技能。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体,设计课程结构;以双证书标准和职业岗位能力要求为基础,改革课程内容；以职业素质培养为主线,提升学生职业能力。 四、课程设计
第三章供料单元的结构与控制 3.1供料单元的结构 3.1.1供料单元的功能 供料单元是YL-335A中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送单元的机械手将其抓取，输送到其他单元上。如图3-1所示为供料单元实物的全貌。 3.1.2供料单元的结构组成 供料单元的结构组成如图3-2所示。其主要结构组成为：工件推出与支撑，工件漏斗，阀组，端子排组件，PLC，急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等。 1．工件推出与支撑及漏斗部分 该部分如图3-3所示。用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层的工件推出到物料台上。它主要由大工件装料管、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。 该部分的工作原理是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。当活塞杆在退回位置时，它与最下层工件处于同一水平位置，而夹紧气缸则与次下层工件处于同一水平位置。在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。 为了使气缸的动作平稳可靠，气缸的作用气口都安装了限出型气缸截流阀。气缸截流阀的作用是调节气缸的动作速度。截流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径的气管往快速接头上一插就可以将管连接好了，使用时十分方便。图3-4是安装了带快速接头的限出型气缸截流阀的气缸外观。 图3-5是一个双动气缸装有两个限出型气缸节流阀的连接和调节原理示意图，当调节节流阀A 时，是调整气缸的伸出速度，而当调节节流阀B时，是调整气缸的缩回速度。 从图3-4上可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，这两个极限位置都分别装有一个磁感应接近开关，如图3-6(a)所示。磁感应接近开关的基本工作原理是：当磁性物质接近传感器时，传感器便会动作，并输出传感器信号。若在气缸的活塞（或活塞杆）上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装一个磁感应式接近开关，就可以用这两个传感器分别标识气缸运动的两个极限位置。当气缸的活塞杆运动到哪一端时，哪一端的磁感应式接近开关就动作并发出电信号。在PLC的自动控制中，可以利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置，以确定工件是否被推出或气缸是否返回。在传感器上设置有LED显示用于显示传感器的信号状态，供调试时使用。传感器动作时，输出信号“1”，LED亮；传感器不动作时，输出信号“0”，LED不亮。传感器（也叫做磁性开关）的安装位置可以调整，调整方法是松开磁性开关的紧定螺栓，让磁性开关顺着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺栓。
第三章供料单元的结构与控制 供料单元的结构 3.1.1 供料单元的功能 供料单元是YL-335A中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送单元的机械手将其抓取，输送到其他单元上。如图3-1所示为供料单元实物的全貌。 3.1.2供料单元的结构组成 供料单元的结构组成如图3-2所示。其主要结构组成为：工件推出与支撑，工件漏斗，阀组，端子排组件，PLC，急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等。 1．工件推出与支撑及漏斗部分 该部分如图3-3所示。用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层的工件推出到物料台上。它主要由大工件装料管、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。 该部分的工作原理是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。当活塞杆在退回位置时，它与最下层工件处于同一水平位置，而夹紧气缸则与次下层工件处于同一水平位置。在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。 为了使气缸的动作平稳可靠，气缸的作用气口都安装了限出型气缸截流阀。气缸截流阀的作用是调节气缸的动作速度。截流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径
的气管往快速接头上一插就可以将管连接好了，使用时十分方便。图3-4是安装了带快速接头的限出型气缸截流阀的气缸外观。 图3-5是一个双动气缸装有两个限出型气缸节流阀的连接和调节原理示意图，当调节节流阀A时，是调整气缸的伸出速度，而当调节节流阀B时，是调整气缸的缩回速度。 A 从图3-4上可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，这两个极限位置都分别装有一个磁感应接近开关，如图3-6(a)所示。磁感应接近开关的基本工作原理是：当磁性物质接近传感器时，传感器便会动作，并输出传感器信号。若在气缸的活塞（或活塞杆）上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装一个磁感应式接近开关，就可以用这两个传感器分别标识气缸运动的两个极限位置。当气缸的活塞杆运动到哪一端时，哪一端的磁感应式接近开关就动作并发出电信号。在PLC 的自动控制中，可以利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置，以确定工件是否被推出或气缸是否返回。在传感器上设置有LED显示用于显示传感器的信号状态，供调试时使用。传感器动作时，输出信号“1”，LED亮；传感器不动作时，输出信号“0”，LED不亮。传感器（也叫做磁性开关）的安装位置可以调整，调整方法是松开磁性开关的紧定螺栓，让磁性开关顺着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺栓。 磁性开关有蓝色和棕色2根引出线，使用时蓝色引出线应连接到PLC输入公共端，棕色引出线应连接到PLC输入端子。磁性开关的内部电路如图3-6虚线框内所示，为了防止实训时错误接线损坏磁性开关，YL-335A上所有磁性开关的棕色引出线都串联 了电阻和二极管支路。因此，使用时若引出线极性接反，该磁性开关不能正常工作。
加工单元安装与调试 目录 序言 (3) 项目一安装搬运单元结构与工作原理 (4) 任务1-1 安装搬运单元技术指标 (4) 知识点1-1-1工作台指标 (4) 知识点1-1-2 技术指标: (4) 任务1-2 工作原理 (5) 知识点1-2-1 加工单元单站工作原理 (5) (5) 任务1-3 组成结构 (6) 知识点1-3-1 控制部分 (6) 知识点1-3-2顶料加工机构 (6) 知识点1-3-3检测机构 (7) 知识点1-3-4回转工作台机构 (8) 知识点1-3-5物位与物料检测部件 (9) 项目二搬运单元装配 (10) 任务2-1装配图识读 (10) 技能点2-1-1读装配图的要求 (10) 技能点2-1-2读装配图的方法和步骤 (10) 任务2-2 元器件清点 (11) 知识点2-2-1 元器件的分类 (11) 技能点2-2-1 标准件清点 (11) 技能点2-2-2 普通零件清点 (12) 技能点2-2-3 外购件清点 (14) 任务2-3 装配过程 (17) 技能点2-3-1顶料加工机构装配 (17) 技能点2-3-2检测机构装配 (18) 技能点2-3-3回转工作台机构装配 (19) 技能点2-3-4物位与物料检测部件 (19) 技能点2-3-5加工单元总装配 (20) 项目三电气回路连接与调试 (20) 任务3-1 气动回路连接与调试 (20) 技能点3-1-1连接步骤： (20) 技能点3-1-2 气路调试包括 (20) 任务3-2 电路连接与调试 (22) 技能点3-2-1 电源系统图识读 (22) 技能点3-2-2 PLC I/O接口分配图识读 (24) 技能点3-2-3 安装搬运单元电路原理图识读 (25)
任务一搬运分拣单元机械拆装与调试 （1）任务目的 1）锻炼和培养学生的动手能力。 2）加深对各类机械部件的了解，掌握其机械的结构。 3）巩固和加强机械制图课程的理论知识，为机械设计、专业课等后续课程的学习奠定必要的基础。 4）掌握机械总成、各零部件及其相互间的连接关系、拆装方法和步骤及注意事项。 5）锻炼动手能力，学习拆装方法和正确地使用常用机、工、量具和专门工具。 6）熟悉和掌握安全操作常识，零部件拆装后的正确放置、分类及清洗方法，培养文明生产的良好习惯。 7）通过电脑制图，绘制单个零部件图。 （2）任务内容 1）识别各种工具，掌握正确使用方法。 2）拆卸、组装各机械零部件、控制部件，如：气缸、电机、转盘、过滤器、PLC、开关电源、按钮等。 3）装配所有零部件，装配到位，密封良好，转动自如。 注：在拆卸零件的过程中整体的零件不允许破坏性拆开，如：气缸，丝杆副等。 （3）实训装置 1）台面：警示灯机构、提升机构、上料机构、执行机构； 2）网孔板： PLC控制机构、供电机构； 3）各种拆装工具。 （4）拆装要求 具体拆卸与组装，先外部零件后内部零件，先部件后零件，按装配工艺顺序进行，拆卸的零件按顺序摆放，进行必要的记录、擦洗和清理。装配时按顺序进行，要一次安装到位。 每个学生都要动手。（注意：先拆的后装、后拆的先装） （5）工艺流程 1）拆卸 工作台面： ①准备各种拆卸工具，熟悉工具的正确使用方法。 ②了解所拆卸的机器主要结构，分析和确定主要拆卸内容。 ③端盖、压盖、外壳类拆卸；接管、支架、辅助件拆卸。 ④主轴、轴承拆卸。 ⑤内部辅助件及其它零部件拆卸、清洗。 ⑥各零部件分类、清洗、记录等。 网孔板： ①准备各种拆卸工具，熟悉工具的正确使用方法。 ②了解所拆卸的器件主要分布，分析和确定主要拆卸内容。 ③主机PLC、空气开关、保险丝座、I/O接口板、转接端子及端盖、开关电源、导 轨拆卸。 ④各元器件分类、注意元器件的分布结构、记录等。 2）组装 ①理清组装顺序，先组装内部零部件，组装主轴及轴承。 ②组装轴承固定环、上料地板等工作部件。
“工业机器人设备安装与调试”（中职）赛 项 （总时间：240分钟） 任 务 书
选手编号：场次号：工位号： 一、竞赛要求 1．正确使用工具，操作安全、规范； 2．部件安装、电路、气路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁； 5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排； 7．第一次上电源时，请举手示意，待裁判检查允许，才可上电。 8． 二、注意事项 1．每个工位提供2份赛题，用于绘制原理图的电路图框和编写工作流程表每个工位提供1份。 2．参考资料和触摸屏组态使用的位图在桌面的“技术文档”文件夹目录下查找。 3．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。 4．在任务书指定处写上选手编号、比赛场次、工位号标识，不得在赛题及草稿上写上姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书指定的附页内完成主回路原理图的绘制。 5．提供1套机器人设备安装与调试装置包括相关工具和辅材，1套工业机器人在机加工情景的应用场景部件。 6．参赛选手应将编写的PLC程序、机器人程序和触摸屏组态资料保存在“D:\2016工业机器人设备安装与调试\工位号”文件夹。 7．由于连接错误等原因造成设备损坏，或者机器人操作示教不当造成设备撞坏取消竞赛资格。
8．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。 9．比赛完成后2份赛题、绘制的电路原理图（A3)以及工作流程表一并收回。 三、竞赛设备描述 “工业机器人设备安装与调试”赛项以YL-399工业机器人系统实训考核装备为平台进行竞赛。工作的环境是一台机器人对两台机床进行上下料设备进行安装与调试。 机床上下料装置包含了机器人底座、机器人系统、双手抓夹具、承载台、供料系统、1号机床自动卡盘、1号机床加工定时器、2号机床自动卡盘、2号机床加工定时器、成品立体库、电控柜（电控箱、PLC、触摸屏、开关电源、按钮、指示灯、接线端子、信号转换端子）等。如图1所示
学习任务设计方案7 专业名称电气自动化设备安装 与维修 一体化课程名称 可编程序控制器及外 围设备的安装 学习任务 搬运机械手系统安装与 调试 学时40学时师生比建议1：20 工作情境描述某工厂需要完成搬运机械手系统的PLC控制线路的安装与调试，电工班在接到任务后须进行PLC控制系统的设计、安装与调试，在规定期限内完成本项工作，并交有关人员验收。 学习任务描述 接到“搬运机械手系统安装与调试”任务后，明确任务要求，根据设备档案图纸，熟悉电路图，进行搬运机械手系统的安装与调试作业，检修完毕后进行检查、通电试车。按照现场管理规范清理场地、归置物品、填写维修记录。 与其他学习任务 的关系在已经具备的安装调试技能的基础上，进行本任务学习，进一步掌握步进指令及IST指令的应用方法，按图接线并检验接线是否正确等内容。 学生基础 学生已经初步掌握了一定的继电控制线路的安装调试技能和PLC应用 基础，有一定的协作意识和沟通能力。 学习目标1．能阅读“搬运机械手系统安装与调试”任务后，明确任务要求，根据设备档案图纸，熟悉电路图，进行搬运机械手系统的安装与应用作业，检修完毕后进行检查、通电试车。按照现场管理规范清理场地、归置物品、填写维修记录。工作任务单，明确工时、工艺要求，明确个人任务要求。 2．根据施工图纸，勘查施工现场，制定工作计划。 3．根据任务要求和施工图纸，列举所需工具和材料清单，准备工具，领取材料。 4．能按照作业规程应用必要的标识和隔离措施，准备现场工作环境。 5、能用步进指令及IST指令进行程序的编写，能熟练的输入程序，修改程序。 6、能按图接线并检验接线是否正确。
7、能进行搬运机械手系统的整体调试。 8．按电工作业规程，作业完毕后能清点工具、人员，收集剩余材料，清理工程垃圾，拆除防护措施。 9．能正确填写任务单的验收项目，并交付验收。 10．工作总结与评价。 学习内容1．“搬运机械手系统的安装与调试”任务后，明确任务要求，根据设备档案图纸，熟悉电路图，进行搬运机械手系统的安装与应用作业，检修完毕后进行检查、通电试车。按照现场管理规范清理场地、归置物品、填写维修记录。工作任务单，明确工时、工艺要求，明确个人任务要求。 2．勘查施工现场的方法和制定工作计划的方法。 3．列举所需工具和材料清单，准备工具，领取材料。 4．作业规程、安全隔离的方法，准备现场工作环境。 5．工艺要求、安装规程要求、布线安装方法、自检方法。 6．步进指令及IST指令应用，编程思路与编程方法。 7．搬运机械手自动控制系统的整体设计、安装与调试 8．作业完毕后清点工具、收集剩余材料，清理工程垃圾，拆除防护措施。 9．任务单验收项目的填写方法及交付验收方式。 10．工作总结与评价。 教学条件设备：可编程序控制器、搬运机械手系统组件 工具及仪表：电工常用工具、劳保用品、万用表 材料：导线 元器件：继电器、按钮、熔断器、接线端子排、多位开关等 资料：任务单、电气原理图、电工安全操作规程、电工手册、电气安装施工规范等资料 教具: 多媒体设备 场地:教室、实训教室 教学组织形式1.以2人为一小组，在教师指导下进行小组分工和施工 2.从库房领取元器件、材料及万用表，从资料室借阅电气安全操作规程、电工手册、电气安装施工规范等资料 3.组员之间有效沟通，合作完成安装任务 4.通电调试后，交付教师验收 5.电气安全操作规程、电工手册、电气安装施工规范等资料。 6.教师组织学生以小组形式，汇报学习成果。
一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式 圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用
电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入