实验一、单容水箱特性的测试
一、实验目的
1. 掌握单容水箱的阶跃响应的测试方法，并记录相应液位的响应曲线。
2. 根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相关的方法确定被测对象的特征参数T和传递函数。
二、实验设备
1. THJ-2型高级过程控制系统实验装置
2. 计算机及相关软件
3. 万用电表一只
三、实验原理
图2-1单容水箱特性测试结构图
由图2-1可知，对象的被控制量为水箱的液位H，控制量（输入量）是流入水箱中的流量Q1，手动阀V1和V2的开度都为定值，Q2为水箱中流出的流量。根据物料平衡关系，在平衡状态时
Q1-Q2=0 (1)
动态时，则有
Q1-Q2=dv/dt (2)
式中V 为水箱的贮水容积，dV/dt为水贮存量的变化率，它与H 的关系为
dV=Adh ,即dV/dt=Adh/dt (3)
A 为水箱的底面积。把式(3)代入式(2)得
Q1-Q2=Adh/dt (4)
基于Q2=h/RS，RS为阀V2的液阻,则上式可改写为
Q1-h/RS=Adh/dt
即
ARsdh/dt+h=KQ1
或写作
H(s)K/Q1(s)=K/(TS+1) (5)
式中T=ARs,它与水箱的底积A和V2的Rs有关:K=Rs。
式(5)就是单容水箱的传递函数。
对上式取拉氏反变换得
(6)
当t—>∞时,h(∞)=KR0 ,因而有K=h(∞)/R0=输出稳态值/阶跃输入当t=T 时，则有
h(T)=KR0(1-e-1)=0.632KR0=0.632h(∞)
式(6)表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2-2 所示。当由实验求得图2-2所示的阶跃响应曲线后,该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间,就是水箱的时间常数T。该时间常数
T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点所对应的时间就是时间常数T,由响应曲线求得K和T后,就能求得单容水箱的传递函数。如果对象的阶跃响应曲线为图2-3,则在此曲线的拐点D处作一切线，它与时间轴交于B点,与响应稳态值的渐近线交于A 点。图中OB即为对象的滞后时间τ,BC为对象的时间常数T,所得的传
递函数为：
四、实验内容与步骤
1．按图2-1接好实验线路,并把阀V1和V2开至某一开度,且使V1的开度大于V2的开度。
2．接通总电源和相关的仪表电源,并启动磁力驱动泵。
3．把调节器设置于手动操作位置，通过调节器增/减的操作改变其输出量的大小，使水箱的液位处于某一平衡位置。
4．手动操作调节器，使其输出有一个正(或负)阶跃增量的变化(此增量不宜过大,以免水箱中水溢出），于是水箱的液位便离开原平衡状态，经过一定的调节时间后，水箱的液位进入新的平衡状态，如图2-4 所示。
5．启动计算机记下水箱液位的历史曲线和阶跃响应曲线。
正向输入曲线
负向输入曲线
6．实验数据计算
（1）、正向输入:
T=t12-t1= 1：53：55 - 1:52:18=1:37=97(s)
h(∞)= h2(∞)- h1(∞)= 74.71mm-26.81mm=49.7mm
R0=Q2-Q1=459.8L/h-397.9L/h=61.9L/h
K=h(∞)/R0=49.7/61.9=0.8029
H （S ）=T S T K 1/+×S R 0=K S R 0-T
S KR 10+==S 7.49-0103.07.49+S
（2）、负向输入:
T=t23-t2= 1:57:24 - 1:56:06=1:18=78(s)
h(∞)= h2(∞)- h3(∞)= 74.71mm-37.44mm =37.27mm
R0=Q2-Q1=459.8L/h-388.0L/h=71.8L/h
K=h(∞)/R0=37.27/71.8=0.5191
H （S ）=T S T K 1/+×S R 0=K S R 0-T
S KR 10+==S 27.37-0128.027.37+S 7．实验曲线所得的结果填入下表。 参数值
测量值
放大系数K 周期T 正阶跃输入
0.8029 97(s) 负阶跃输入
0.5191 78(s) 平均值
0.6610 87.5
五、思考题
1.在实验进行过程中，为什么不能任意改变出水口阀开度的大小？
答：因为在实验过程中，任意改变出水口阀开度会影响出水流量的大小。在入水量不变的情况下，这样会使实验记录的数据和图形与实际相差较远。
2.用响应曲线法确定对象的数学模型时，其精度与哪些因素有关？
答：因为系统用到了仪表，因此与仪表的精度有关，同时与出水阀开度的大小有关。并和放大系数K、时间常数T以及纯滞后时间有关。
另外，也会受实验室电压的波动与测试软件的影响。
3.如果采用中水箱做实验，其响应曲线与上水箱的曲线有什么异同？试分析差异原因。
答：若采用中水箱做实验，它的响应曲线要比上水箱变化的慢。
原因：因为中水箱的回路比上水箱的回路要长，上升相同的液位高度，中水箱要更长的时间。
实验三、上水箱液位PID整定实验
一、实验目的
1. 根据实验数据和曲线,分析系统在阶跃扰动作用下的动、静态性能。
2. 比较不同PID参数对系统的性能产生的影响。
3. 分析P、PI、PD、PID四种控制规律对本实验系统的作用。
二、实验设备
1. THJ-2型高级过程控制系统实验装置
2. 计算机及相关软件
3. 万用电表一只
三、实验原理
图3-2-1 上水箱单容液位定值控制系统
(a)结构图(b)方框图
本实验系统结构图和方框图如图3-2-1所示。被控量为上水箱（也可采用中水箱或下水箱）的液位高度，实验要求它的液位稳定在给定值。将压力传感器LT1检测到的上水箱液位信号作为反馈信号，在与给定量比较后的差值通过调节器控制气动调节阀的开度，以达到控水箱液位的目的。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制，系统的调节器应为PI或PID控制。
四、实验内容与步骤
1.先将储水箱中贮足水量，然后将阀门F1-1、F1-6、F1-10、F1-11全开，将上水箱出水阀门F1-9开至适当开度（50%左右），其余阀门均关闭。
2.接通控制柜总电源，打开漏电保护器及各空气开关，接通空压机电源，并将三相磁力泵、三相电加热管、控制站的各旋钮开关打到开的位置。控制柜无需接线。
3.在上位机监控界面中点击“手动”，并将设定值和输出值设置为一个合适的值，此操作可通过设定值或输出值旁边相应的滚动条或输出输入框来实现。
4.启动磁力驱动泵，磁力驱动泵上电打水，适当增加/减少输出量，使上水箱的液位平衡于设定值。
5.按本章第一节中的经验法或动态特性参数法整定PI调节器的参数，并按整定后的PI参数进行调节器参数设置。
6.分别适量改变调节器的P参数，通过实验界面下边的按钮切换观察计算机记录不同控制规律下系统的阶跃响应曲线。
7.分别用PI、PD、PID三种控制规律重复步骤3～6，通过实验界面下边的按钮切换观察计算机记录不同控制规律下系统的阶跃响应曲线。
8.水箱液位的历史曲线和阶跃响应曲线。
（1）、P调节：
K=5
K=7
（2）、PI
K=7 I=20000
（3）、PD K=5 D=10000
（4）、PID
K=5 I=20000 D=5000
9.计算
（1）、P调节
K=5时:
上升时间为：tr=t2-t1=2:50:22-2:50:04=18(s)
稳态误差=60mm- h(∞)=60mm-53.35mm=6.65mm K=7时:
上升时间为：tr=t2-t1=2:50:41-2:50:21=20(s)
稳态误差=60mm- h(∞)=60mm-55.41mm=4.59mm （2）、PI调节
K=7，I=20000 时:
上升时间：tr=t1-t0=3:08:04-3：07：35=29(s)
峰值时间：tp=t2-t0=3:08:09-3：07：35= 34(s)
调节时间：ts=t3-t0=3:08:36-3：07：35=61(s)
超调量=[hmax- h(∞)]/ [h(∞)-h(0)]*100%=6.8%
稳态误差= h(∞)-60mm=0.69mm（可以忽略不计）K=5 ，I=20000时:
上升时间：tr =3:22:58-3：22：31=27(s)
峰值时间：tp= 3:23:06-3：22：31= 35(s)
调节时间：ts= 3:23:30-3：22：31=59(s)
超调量=[hmax- h(∞)]/ [h(∞)-h(0)]*100%=10.9%
稳态误差= h(∞)-60mm=0.11mm（可以忽略不计）
（3）、PD调节
K=5,D=10000时:
上升时间为t=t2-t1=4:25:57-4:25:36=21(s)
稳态误差=60mm- h(∞)=60mm-52.98mm=7.02mm
K=5,D=5000时:
上升时间为t=t2-t1=4:30:51-4:30:31=20(s)
稳态误差=60mm- h(∞)=60mm-52.81mm=7.19mm
（4）、PID
K=5 ,I=20000 ,D=5000时：
上升时间：tr =4：35：50-4：35：19=31(s)
峰值时间：tp= 4：35：57-4：35：19= 38(s)
调节时间：ts= 4：36：02-4：35：19=43(s)
超调量=[hmax- h(∞)]/ [h(∞)-h(0)]*100%=11.1%
稳态误差= 60mm- h(∞)=0.23mm（可以忽略不计）
10.分析
（1）、根据实验数据和曲线,分析系统在阶跃扰动作用下的动、静态性能。
分析：系统在阶跃扰动作用下，当比例系数较大时，系统的静态误差也较大，这是因为比例系数会加大幅值；在加入微分环节以后，系统的动态误差明显减小，但调节时间却延长，这是因为微分具有超前的作用，可以增加系统的稳定度。
（2）、比较不同PID参数对系统的性能产生的影响。
Ti：为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”，积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而增大，他推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，知道为零，由于积分项的存在会使调节时间增大。因此，PI控制器可使系统在进入稳太后无稳态误差。
Kp:放大误差的幅值，快速抵消干扰的影响，使系统上升时间降低，如果仅有比例环节，系统会存在稳态误差。
Td：自动控制系统在克服误差的调解过程中可能会出现振荡甚至失稳，在控制器中仅引入“比例P”往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，他能预测误差的变化趋势。这样具有比例加微分的控制器，就能够提前十抑制误差的的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重失调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，PD控制器能改善系统在调解过程的动态特性。
（3）、分析P、PI、PD、PID四种控制规律对本实验系统的作用。
P:是基本的控制作用，比例调节对控制作用和扰动作用的响应都很快但会带来余差。
PI: PI调节中P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差，但是I调节会降低系统的稳定性。
PD:由于微分的超前作用，能增加系统的稳定度，震荡周期变短，减小了误差，但是微风抗干扰能力差，且微分过大易导致调节阀动作向两端饱和。
PID:常规调节器中性能最好的一种调节器，具有各类调节器的优点，具有更高的控制质量。
五、思考题
1.改变比例度δ和积分时间T I对系统的性能产生什么影响？
答：改变比例度δ会是调节器的参数改变，这可能让系统的稳定
性受一定的影响，增大比例度会使其超调量增大，使系统变得不稳定。
改变积分时间T I 会使系统的精度提高，但也可能造成积分饱和。
2.如采用下水箱做实验，其响应曲线与中水箱或者上水箱的曲线有什么异同？试分析差异原因。
答：采用下水箱做实验，其滞后时间会更短。
原因：因为水的回路变得更短，弃响应曲线会上升的更快。
实验五、锅炉内胆水温PID控制实验
一、实验目的
1.根据实验数据和曲线,分析系统在阶跃扰动作用下的动、静态性能。
2.比较不同PID参数对系统的性能产生的影响。
3.分析P、PI、PD、PID四种控制规律对本实验系统的作用。
二、实验设备
1. THJ-2型高级过程控制系统实验装置
2. 计算机及相关软件
3. 万用电表一只
三、实验原理
本实验以锅炉内胆作为被控对象，内胆的水温为系统的被控制量。本实验要求锅炉内胆的水温稳定至给定量，将铂电阻TT1检测到的锅炉内胆温度信号作为反馈信号，在与给定量比较后的差值通过调节器控制三相调压模块的输出电压（即三相电加热管的端电压），以达到控制锅炉内胆水温的目的。在锅炉内胆水温的定值控
自动控制理论实验报告 实验一 典型环节的时域响应 院系： 班级： 学号： 姓名：
实验一 典型环节的时域响应 一、 实验目的 1．掌握典型环节模拟电路的构成方法，传递函数及输出时域函数的表达式。 2．熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 3．了解各项参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、 实验设备 PC 机一台，TD-ACC+教学实验系统一套。 三、 实验步骤 1、按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 注：图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k 电阻。不需再接。 2、将信号源单元的“ST ”端插针与“S ”端插针用“短路块”接好。将信号形式开关设为“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT ”端输出的方波幅值为1V ，周期为10s 左右。 3、将方波信号加至比例环节的输入端R(t)， 用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分别监测模拟电路的输入R(t)端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。 4、用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。 5、再将各环节实验数据改为如下： 比例环节：；，k R k R 20020010== 积分环节：；，u C k R 22000== 比例环节：；，，u C k R k R 220010010=== 惯性环节：。，u C k R R 220010=== 用同样的步骤方法重复一遍。 四、 实验原理、内容、记录曲线及分析 下面列出了各典型环节的结构框图、传递函数、阶跃响应、模拟电路、记录曲线及理论分析。 1．比例环节 (1) 结构框图： 图1－1 比例环节的结构框图 (2) 传递函数： K S R S C =) () ( K R(S) C(S)
总评分数 中国矿业大学机电工程学院机电测控中心 实验考核报告 课程名称：计算机硬件、软件组装调试、维修教程 实验名称：计算机硬、软件组装课堂全程实训 院系班级： 学生姓名：学号： 实训日期：200 年第学期第周至第周 成绩： 实训课指导教师：乐军倪宏昭 2007年8月制定 实验一计算机硬件基本构成实验 一．实验目的 1．熟悉和了解台式微型计算机的基本发展过程，例如：IBM PC/XT、286、386、486、586（奔腾P1）、奔腾P2、奔腾P3、奔腾P4、毒龙、速龙、 迅龙的基本结构。 2．熟悉和掌握台式微型计算机硬件基本组成方式 3．了解和熟悉计算机的主要硬件：主板、内存、硬盘、软驱、光躯、CRT、机箱、电源等 4．熟悉和了解计算机的常见术语和总线接口 二．实验内容 a)查看和记录各类计算机主机部件及各种接口的结构和特征、名称和用途。
b)查看和记录各类计算机各主要部件：主板、内存、硬盘、软驱、光躯、CRT 的技术参数 c)总结记录各类计算机的常见术语和主要技术参数的名称 三．实验主要仪器、工具、部件、材料 1．计算机多媒体硬件实验台、数字式万用表、苹果机-286-奔腾各类型计算机主板、显卡、声卡、硬盘驱动器、软盘驱动器、内存、CPU（中央处理器）、电源、四．实验说明 带笔记本在现场对照实物进行一对一记录，特别需注意计算机硬件的发展过程和变化。 五、实训总结： 通过实践训练，同学们可以初步认识计算机的各种硬件情况，对计算机内部的硬件种类和分布有了第一次感性了解。但由于计算机的种类繁多，结构并不完全一样，因此同学们有机会，应到当地的电脑市场（海云）去浏览了解一下，看看各种配件，并询问一下价格，了解最新的和常用硬件性能，为成为电脑高手做准备。
实验报告 ( 2016-2017年度第二学期) 名称：《现代控制理论基础》 题目：状态空间模型分析 院系：控制科学与工程学院 班级： ___ 学号： __ 学生姓名： ______ 指导教师： _______ 成绩： 日期： 2017年 4月 15日
线控实验报告 一、实验目的： l.加强对现代控制理论相关知识的理解； 2.掌握用 matlab 进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析； 二、实验内容 1 第一题：已知某系统的传递函数为G (s) S23S2 求解下列问题： （1）用 matlab 表示系统传递函数 num=[1]; den=[1 3 2]; sys=tf(num,den); sys1=zpk([],[-1 -2],1); 结果： sys = 1 ------------- s^2 + 3 s + 2 sys1 = 1 ----------- (s+1) (s+2) （2）求该系统状态空间表达式： [A1,B1,C1,D1]=tf2ss(num,den); A = -3-2 10 B = 1 C = 0 1
第二题：已知某系统的状态空间表达式为： 321 A ,B,C 01：10 求解下列问题： （1）求该系统的传递函数矩阵： （2）该系统的能观性和能空性： （3）求该系统的对角标准型： （4）求该系统能控标准型： （5）求该系统能观标准型： （6）求该系统的单位阶跃状态响应以及零输入响应：解题过程： 程序： A=[-3 -2;1 0];B=[1 0]';C=[0 1];D=0; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); co=ctrb(A,B); t1=rank(co); ob=obsv(A,C); t2=rank(ob); [At,Bt,Ct,Dt,T]=canon(A,B,C,D, 'modal' ); [Ac,Bc,Cc,Dc,Tc]=canon(A,B,C,D, 'companion' ); Ao=Ac'; Bo=Cc'; Co=Bc'; 结果： （1） num = 0 01 den = 1 32 （2）能控判别矩阵为： co = 1-3 0 1 能控判别矩阵的秩为： t1 = 2 故系统能控。 （3）能观判别矩阵为： ob = 0 1
实验报告 实验名称 课程名称___电子技术基础实验 院系部: 专业班级：学生姓名：学号:同组人:实验台号:指导教师：成绩：实验日期: 华北电力大学
实验报告要求： 一、实验目的及要求 二、仪器用具 三、实验原理 四、实验步骤（包括原理图、实验结果与数据处理） 五、讨论与结论（对实验现象、实验故障及处理方法、实验中存在的问题等进行分析和讨论，对实验的进一步想法或改进意见。） 六、实验原始数据
一、实验目的及要求： 1. 学会放大器静态工作点的调试方法，分析静态工作点对放大器性能的影响。 2. 掌握放大器电压放大倍数和最大不失真输出电压的测试方法。 3. 悉常用电子仪器及模拟电路实验设备的使用。 二、仪器用具：略 三、实验原理 图1.2.1为电阻分压式工作点稳定单管放大器实验电路图。 图1.2.1 共射极单管放大器实验电路 在图1.2.1电路中，当流过偏置电阻1B R 和2B R 的电流远大于晶体管VT 的基极电流B I 时（一般5～10倍），则它的静态工作点可用下式估算： CC B2B1B1B U R R R U +≈ U CE ＝U CC －I C （R C ＋R F1 + R E ） 电压放大倍数： 1)1( // F R β++-=be L C V r R R β A 其中r be ＝200+26 (1+β)/I E 输入电阻：R i ＝R B1 // R B2 // [r be +(1+β)R F1] 输出电阻：R O ≈R C 四、实验方法与步骤: 1. 调试静态工作点 接通＋12V 电源、调节R W ，使U E ＝2.0V ，测量U B 、U E 、U C 、R B2值。记入表1.2.1。 E U BE = U B - U E =0.665V ，U CE = U C - U E =5.8V,I C ≈I E = U E /R E =2/(1.1)=1.82mA 实验数据显示，Q 点的值满足放大电路的静态工作点要求，BJT 处于放大区。 2. 测量不同负载下的电压放大倍数 C E BE B E I R U U I ≈+-≈1 F R
实验1模拟控制系统在阶跃响应下的特性实验 一、实验目的 根据等效仿真原理，利用线性集成运算放大器及分立元件构成电子模拟器, 以干电池作为输入信号，研究控制系统的阶跃时间响应。 二、实验内容 研究一阶与二阶系统结构参数的改变，对系统阶跃时间响应的影响。 三、实验结果及理论分析 1.一阶系统阶跃响应 a. 电容值1uF，阶跃响应波形： b. 电容值2.2uF，阶跃响应波形:
c. 电容值4.4uF，阶跃响应波形: 2?—阶系统阶跃响应数据表 U r= -2.87V R°=505k? R i=500k? R2=496k 其中
T = R2C U c C：)=「(R/R2)U r 误差原因分析： ①电阻值及电容值测量有误差； ②干电池电压测量有误差； ③在示波器上读数时产生误差； ④元器件引脚或者面包板老化，导致电阻变大； ⑤电池内阻的影响输入电阻大小。 ⑥在C=4.4uF的实验中，受硬件限制，读数误差较大3?二阶系统阶跃响应 a.阻尼比为0.1，阶跃响应波形: b.阻尼比为0.5，阶跃响应波形:
4.二阶系统阶跃响应数据表 E R w ( ?) 峰值时间 U o (t p ) 调整时间 稳态终值 超调（%） 震荡次数 C. d. 阻尼比为0.7，阶跃响应波形: 阻尼比为1.0，阶跃响应波形: CHI 反相 带宽限制 伏/格
四、回答问题 1.为什么要在二阶模拟系统中 设置开关K1和K2 ,而且必须 同时动作？ 答：K1的作用是用来产生阶跃信号，撤除输入信后，K2则是构成了C2的 放电回路。当K1 一旦闭合（有阶跃信号输入），为使C2不被短路所以K2必须断开，否则系统传递函数不是理论计算的二阶系统。而K1断开后，此时要让 C2尽快放电防止烧坏电路，所以K2要立即闭合。 2.为什么要在二阶模拟系统中设置 F3运算放大器？ 答：反相电压跟随器。保证在不影响输入和输出阻抗的情况下将输出电压传递到输入端，作为负反馈。 实验2模拟控制系统的校正实验 一、实验目的 了解校正在控制系统中的作用
计算机组装与维修实训报告 学号：09123226 学生姓名：阮少聪 合作作者：
一.实验所属课程名称： 《微机组装与维修使用教程》 二.实验日期与实验地点： 5月10号~5月14号，在于学生宿舍区5号楼二楼组装实验室二。时间：上午8：30—11：30 下午2：30—5：30 三.实验环境和器材: 环境：通风透气，干燥………. 器材： 计算机配件：CPU、主板、内存、硬盘、光驱、显卡、声卡、显示器、音箱、机箱电源、键盘鼠标，十字螺丝刀等…… 四．实验目的： 计算机整机组装的原则、各主要部件装拆要领及整机组装的过程等。整机组装的好坏是计算机正常运行的基本保障，一些硬件故障往往是组装不当所造成的，能够独立的完成一台电脑的组装至系统的安装直至一台电脑能够正常运行和使用。 五．实验内容： 在规定的时间内完成一台计算机的完全拆卸，和完全还原的组装拆卸训练.保证每个同学都能够完成。 五．实验步骤 一、准备工作 1、准备好一个装机工作台 2、准备好装机工具：十字螺丝刀 3、准备好所需的计算机配件：CPU、主板、内存、硬盘、光驱、显卡、
声卡、显示器、音箱、机箱电源、键盘鼠标等。 4、消除静电：人体在穿着某些布料制成的衣服时，与布料摩擦后易产生静电，如果不注意的话有可能对电脑配件造成损害。 方法①：洗一下手 方法②：用手摸一下自来水管 二、计算机组装过程 1、拆卸机箱 拧下机箱后面的4颗固定螺丝，然后用手扣住机箱侧面板的凹处往外拉就可以打开机箱的侧面板。打开机箱侧面板后可看到机箱的内部结构，包括光驱固定架、硬盘固定架、电源固定架、机箱底板、机箱与主板间的连线等。 2、安装电源 ?目前的市场上有相当一部分机箱厂商是搭配了电源出售的，也就是说已经将电源安装在了机箱的相应位置，但也有机箱和电源是分离的。主机电源一般安装在主机箱的上端靠后的预留位置上。?打开电源包装盒，取出电源。 ?将电源安装到机箱内的预留位置。 ?用螺丝刀拧紧螺丝，将电源固定在主机机箱内。 ?、将CPU安装在主板上 ?把主板的CPU插座旁杠杆抬起； ?把CPU的针脚与插座针脚一一对应，一般处理器的一个角或几个角是少针的；
华北电力大学 实验报告| | 实验名称状态空间模型分析 课程名称现代控制理论 | | 专业班级：自动化1201 学生姓名：马铭远 学号：2 成绩： 指导教师：刘鑫屏实验日期：4月25日
状态空间模型分析 一、实验目的 1.加强对现代控制理论相关知识的理解； 2.掌握用 matlab 进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析； 二、实验仪器与软件 1. MATLAB7.6 环境 三、实验内容 1 、模型转换 图 1、模型转换示意图及所用命令 传递函数一般形式： MATLAB 表示为： G=tf(num,den)，，其中 num,den 分别是上式中分子，分母系数矩阵。 零极点形式： MATLAB 表示为：G=zpk(Z,P,K) ，其中 Z，P ，K 分别表示上式中的零点矩阵，极点矩阵和增益。 传递函数向状态空间转换：[A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN)； 状态空间转换向传递函数：[NUM,DEN] = SS2TF(A,B,C,D,iu)---iu 表示对系统的第 iu 个输入量求传递函数；对单输入 iu 为 1。
例1：已知系统的传递函数为G（S）= 2 2 3 24 11611 s s s s s ++ +++ ,利用matlab将传递函数 和状态空间相互转换。 解：1.传递函数转换为状态空间模型： NUM=[1 2 4];DEN=[1 11 6 11]; [A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN) 2.状态空间模型转换为传递函数： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0];iu=1; [NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu); G=tf(NUM,DEN) 2 、状态方程状态解和输出解 单位阶跃输入作用下的状态响应： G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x). 零输入响应 [y,t,x]=initial(G,x0)其中，x0 为状态初值。
湖北民族学院信息工程学院实验报告 （电气、电子类专业用） 班级：000000 姓名：00000 学号：0000000000000 实验成绩： 实验时间：2019年6月10日5-8节实验地点：自动控制原理实验室课程名称：电力电子技术与matlab仿真实验类型：设计型□验证型□综合型□实验题目：三相桥式全控整流及有源逆变电路 实验仪器：装有matlab软件的电脑一台
（1）交流电压源的参数设置 三相电源的相位互差120°，设置交流峰值相电压为100V、频率为60Hz。（2）负载的参数设置 H =C R Ω L , inf , 45= =
本实验中只要改变参数对话框的数值的大小，即改 变了触发信号的控制角。打开仿真 ode23tb 0.02s 启动仿真。 打开仿真/参数窗后，选择ode23tb 设置好各模块参数后，启动仿真；改变触发角 3、有源逆变带电阻电感性负载的仿真 （1）各模块参数设置同上
Continuous pow ergui v +- Ud alpha_deg AB BC CA Block pulses Synchronized 6-Pulse Generator Scope i +- Id i +-IC i +-IB i +- IA 0Constant2 30 Constant1 v +- CA C v +- BC B v +-AB A + RLC g A B C + - Bridge Iabc id ud Uabc 6pulse 2 时三相电压、三相电流、触发信号、负载电压和负载电流的波形
图 4=120时三相电压、三相电流、触发信号、负载电压和负载电流的波形图=150时三相电压、三相电流、触发信号、负载电压和负载电流的波形
实验内容 （一）直流电机双环调速系统实验，此时必须松开连轴节！不带动工作台！ 1． 测试电流环特性 ，由于外接霍尔传感器只有一套，有五套PWM 放大器有电流输出（接成跟随器方式，其电流采样输出为25芯D 型插座的17（模拟地），19脚，但模拟地是电流环的模拟地，不是实验箱运算放大器OP07的地！所以，只能用万用表量测。多数同学可用手堵转，给定微小的输入电压（小于±50mV ）加入到电流环输入端,再加大就必须松开手，观察电机转速能否控制？为什么？如果要测试电流环静态特性，必须用台钳夹住电机轴，保证电机堵转。所以此项实验由教师按图22进行，这里只给出以下数据： 图 22 电流环静态特性实验接线图 （1）霍尔传感器的校准 利用直流稳压电源和电流表校准霍尔传感器，该 传感器为LEM-25,当原边为1匝时，量程为25A ，而原边采用5匝时， 量程为5A ；现在按后者的接法实验，M R 约500Ω。 （2）然后利用它来测试PWM 功率放大器的静态传递系数。电流环的静态特性如表2所示。注意电机是堵转的！
1V;得到通频带400Hz. 2.根据给定参数，利用MATLAB设计速度环的校正装置参数,画出校正前后的Bode图调，到实验室自己接线，教师检查无误后，可以通电调试；首先，正确接线保证系统处于负反馈，如果正反馈会产生什么现象？如何通过开环特性判断测速反馈是负反馈？对此有正确定答案后方能够开始实验。 （1）在1 β和β=0.4～0.5时分别调试校正装置的参数，使其单位阶跃输入的 = 响应曲线超调量最小，峰值时间最短，并记录阶跃响应曲线的特征值； 能够用A/D卡把数据采集到计算机中更好！ （2）断开电源，记录最佳的校正装置参数； （3）测试速度环静态特性，为加快测试速度，可直接测试输入电压和测速机电压的关系；在转速低的情况下用手动阻止电机的转动，是否会影响转速？ 为什么？分析速度环的机械特性（转速与负载力矩的关系曲线称为机械特 性），从而说明系统的刚度。 （4）有条件的小组可测试速度环频率特性（只测量幅频特性）。 （二）电压－位置伺服系统实验 开始，也必须脱开电机与工作台的连轴节！直到位置环调试好后，再把连轴节连接好！ 1．断开使能，手动电机转动，检查电子电位计工作的正确性！ 2．让位置环开环，利用调速系统，观察电子电位计在大范围工作的正确性，可利用示波器或万用表测试电位计的输出。 3．位置环要使用实验箱的头2个运算放大器，所以必须注意注意位置反馈的极性；为保证位置反馈是负反馈，必须通过位置系统开环来判断，这时位置调节器只利用比例放大器，如果发现目前的接线是正反馈后，怎么接线？ 4．将位置环的位置反馈正确接到反馈输入端，利用给定指令电位计，移动它，使电机位置按要求转动。正确后，即可把连轴节连接好，连接连轴节时用专用内六角扳手。这时应该断电！ 5．按设计的校正装置连接好，再上电。测试具有比例放大器和近似比例积分调节器时的阶跃响应曲线，并记录之； 6．测试输入电压－位置的传递特性曲线； 7．用手轮加小力矩估计系统的（电弹簧）刚度。 三、实验报告要求 （一）速度环实验 1．对速度环建模，画出速度环方块图，传递函数图 2．画出校正前后的Bode图，设计校正装置及其参数； 3．写出实验原始数据，整理出静态曲线和动态数据； 4．从理论和实际的结合上，分析速度环的特点，并写出实验的收获和改进意见； （二）位置环实验 1．对位置环建模，画出位置环方块图，传递函数图；
(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) 总评分数中国矿业大学机电工程学院机电测控中心 实验考核报告 课程名称：计算机硬件、软件组装调试、维修教程实验名称：计算机硬、软件组装课堂全程实训 院系班级： 学生姓名：学号： 实训日期：200 年第学期第周至第周成绩：
实训课指导教师：乐军倪宏昭 2007年8月制定 实验一计算机硬件基本构成实验 一．实验目的 1．熟悉和了解台式微型计算机的基本发展过程，例如：IBM PCXT、286、386、486、586（奔腾P1）、奔腾P2、奔腾P3、奔腾P4、毒龙、速龙、迅龙的 基本结构。 2．熟悉和掌握台式微型计算机硬件基本组成方式 3．了解和熟悉计算机的主要硬件：主板、内存、硬盘、软驱、光躯、CRT、机箱、电源等 4．熟悉和了解计算机的常见术语和总线接口 二．实验内容 a)查看和记录各类计算机主机部件及各种接口的结构和特征、名称和用途。 b)查看和记录各类计算机各主要部件：主板、内存、硬盘、软驱、光躯、CRT 的技术参数 c)总结记录各类计算机的常见术语和主要技术参数的名称 三．实验主要仪器、工具、部件、材料 1．计算机多媒体硬件实验台、数字式万用表、苹果机-286-奔腾各类型计算机主板、 显卡、声卡、硬盘驱动器、软盘驱动器、内存、CPU（中央处理器）、电源、 四．实验说明 带笔记本在现场对照实物进行一对一记录，特别需注意计算机硬件的发展过程和 变化。 编 硬件名称主要技术参数企业品牌备注 号
五、实训总结： 通过实践训练，同学们可以初步认识计算机的各种硬件情况，对计算机内部的硬件种类和分布有了第一次感性了解。但由于计算机的种类繁多，结构并不完全一样，因此同学们有机会，应到当地的电脑市场（海云）去浏览了解一下，看看各种配件，并询问一下价格，了解最新的和常用硬件性能，为成为电脑高手做准备。
现代控制理论实验报告
实验一系统能控性与能观性分析 一、实验目的 1.理解系统的能控和可观性。 二、实验设备 1.THBCC-1型信号与系统·控制理论及计算机控制技术实验平台； 三、实验容 二阶系统能控性和能观性的分析 四、实验原理 系统的能控性是指输入信号u对各状态变量x的控制能力，如果对于系统任意的初始状态，可以找到一个容许的输入量，在有限的时间把系统所有的状态引向状态空间的坐标原点，则称系统是能控的。 对于图21-1所示的电路系统，设iL和uc分别为系统的两个状态变量，如果电桥中 则输入电压ur能控制iL和uc状态变量的变化，此时，状态是能控的。反之，当 时，电桥中的A点和B点的电位始终相等，因而uc不受输入ur的控制，ur只能改变iL的大小，故系统不能控。 系统的能观性是指由系统的输出量确定所有初始状态的能力，如果在有限的时间根据系统的输出能唯一地确定系统的初始状态，则称系统能观。为了说明图21-1所示电路的能观性，分别列出电桥不平衡和平衡时的状态空间表达式： 平衡时：
由式（2）可知，状态变量iL和uc没有耦合关系，外施信号u只能控制iL的变化，不会改变uc的大小，所以uc不能控。基于输出是uc，而uc与iL无关连，即输出uc中不含有iL的信息，因此对uc的检测不能确定iL。反之式（1）中iL与uc有耦合关系，即ur的改变将同时控制iL和uc的大小。由于iL与uc的耦合关系，因而输出uc的检测，能得到iL 的信息，即根据uc的观测能确定iL（ω） 五、实验步骤 1．用2号导线将该单元中的一端接到阶跃信号发生器中输出2上，另一端接到地上。将阶跃信号发生器选择负输出。 2．将短路帽接到2K处，调节RP2，将Uab和Ucd的数据填在下面的表格中。然后将阶跃信号发生器选择正输出使调节RP1，记录Uab和Ucd。此时为非能控系统，Uab和Ucd没有关系（Ucd始终为0）。 3．将短路帽分别接到1K、3K处，重复上面的实验。 六、实验结果 表20－1Uab与Ucd的关系 Uab Ucd
标准实验报告模板
实验报告 实验名称 课程名称___电子技术基础实验 院系部: 专业班级： 学生姓名：学号: 同组人:实验台号: 指导教师：成绩： 实验日期: 华北电力大学
一、实验目的及要求： 1. 学会放大器静态工作点的调试方法，分析静态工作点对放大器性能的影响。 2. 掌握放大器电压放大倍数和最大不失真输出电压的测试方法。 3. 悉常用电子仪器及模拟电路实验设备的使用。 二、仪器用具：略 三、实验原理 图1.2.1为电阻分压式工作点稳定单管放大器实验电路图。
图1.2.1 共射极单管放大器实验电路 在图1.2.1电路中，当流过偏置电阻1 B R 和2 B R 的电流远大于晶体管VT 的基极电流B I 时（一般5～10倍），则它的静态工作点可用下式估算： CC B2 B1B1 B U R R R U +≈ U CE ＝U CC －I C （R C ＋R F1 + R E ） 电压放大倍数： 1 )1( // F R β++-=be L C V r R R β A 其中r be ＝ 200+26 (1+β)/I E 输入电阻：R i ＝R B1 // R B2 // [r be +(1+β)R F1] 输出电阻：R O ≈R C 四、实验方法与步骤: 1. 调试静态工作点 接通＋12V 电源、调节R W ，使U E ＝2.0V ，测量U B 、U E 、U C 、R B2值。记入表1.2.1。 表1.2.1 U E ＝2.0V 测 量 值 计 算 值 U B （V ） U E （V ） U C （V ） R B2 （KΩ） U BE （V ） U CE （V ） I C （mA ） 2.665 2.0 7.8 53 0.865 5.2 2.0 根据表格测量数据，计算得到： U BE = U B - U E =0.665V ，U CE = U C - U E =5.8V,I C ≈I E = U E /R E =2/(1.1)=1.82mA C E BE B E I R U U I ≈+-≈1 F R
《控制工程基础》实验报告 姓名欧宇涵 914000720206 周竹青 914000720215 学院教育实验学院 指导老师蔡晨晓 南京理工大学自动化学院 2017年1月
实验1：典型环节的模拟研究 一、实验目的与要求： 1、学习构建典型环节的模拟电路； 2、研究阻、容参数对典型环节阶跃响应的影响； 3、学习典型环节阶跃响应的测量方法，并计算其典型环节的传递函数。 二、实验内容： 完成比例环节、积分环节、比例积分环节、惯性环节的电路模拟实验，并研究参数变化对其阶跃响应特性的影响。 三、实验步骤与方法 （1）比例环节 图1-1 比例环节模拟电路图 比例环节的传递函数为：K s U s U i O =)()(，其中1 2R R K =，参数取R 2=200K ，R 1=100K 。 步骤： 1、连接好实验台，按上图接好线。 2、调节阶跃信号幅值(用万用表测)，此处以1V 为例。调节完成后恢复初始。 3、Ui 接阶跃信号、Uo 接IN 采集信号。 4、打开上端软件，设置采集速率为“1800uS”，取消“自动采集”选项。 5、点击上端软件“开始”按键，随后向上拨动阶跃信号开关，采集数据如下图。 图1-2 比例环节阶跃响应
（2）积分环节 图1-3 积分环节模拟电路图 积分环节的传递函数为： S T V V I I O 1 -=，其中T I =RC ，参数取R=100K ，C=0.1μf 。 步骤：同比例环节，采集数据如下图。 图1-4 积分环节阶跃响应 （3）微分环节 图1-5 微分环节模拟电路图 200K R V I Vo C 2C R 1 V I Vo 200K
学生实验报告书 实验课程名称 开课学院 指导教师姓名 学生姓名 学生专业班级 200-- 200学年第学期
实验教学管理基本规范 实验是培养学生动手能力、分析解决问题能力的重要环节；实验报告是反映实验教学水平与质量的重要依据。为加强实验过程管理，改革实验成绩考核方法，改善实验教学效果，提高学生质量，特制定实验教学管理基本规范。 1、本规范适用于理工科类专业实验课程，文、经、管、计算机类实验课程可根据具体情况参 照执行或暂不执行。 2、每门实验课程一般会包括许多实验项目，除非常简单的验证演示性实验项目可以不写实验 报告外，其他实验项目均应按本格式完成实验报告。 3、实验报告应由实验预习、实验过程、结果分析三大部分组成。每部分均在实验成绩中占一 定比例。各部分成绩的观测点、考核目标、所占比例可参考附表执行。各专业也可以根据具体情况，调整考核内容和评分标准。 4、学生必须在完成实验预习内容的前提下进行实验。教师要在实验过程中抽查学生预习情况， 在学生离开实验室前，检查学生实验操作和记录情况，并在实验报告第二部分教师签字栏签名，以确保实验记录的真实性。 5、教师应及时评阅学生的实验报告并给出各实验项目成绩，完整保存实验报告。在完成所有 实验项目后，教师应按学生姓名将批改好的各实验项目实验报告装订成册，构成该实验课程总报告，按班级交课程承担单位（实验中心或实验室）保管存档。 6、实验课程成绩按其类型采取百分制或优、良、中、及格和不及格五级评定。
实验课程名称：__通信原理_____________ 图1 AMI/HDB3码型变换电路原理图 含有丰富的时钟分量，因此输出数据直接送到位同步提取锁相环（PLL） 编译码系统组成电原理图见图1。
页眉 实验1 模拟控制系统在阶跃响应下的特性实验一、实验目的 根据等效仿真原理，利用线性集成运算放大器及分立元件构成电子模拟器，以干电池作为输入信号，研究控制系统的阶跃时间响应。 二、实验内容 研究一阶与二阶系统结构参数的改变，对系统阶跃时间响应的影响。 三、实验结果及理论分析 1.一阶系统阶跃响应 a.电容值1uF，阶跃响应波形： b.电容值2.2uF，阶跃响应波形： 页脚 页眉
，阶跃响应波形：电容值c.4.4uF 阶系统阶跃响应数据表2.一稳态终值U（∞）（V）时间常数T(s) 电容值c（uF）理论值实际值实际值理论值0.50 2.87 1.0 0.51 2.90 1.07 2.90 2.2 2.87 1.02 2.06 2.90 2.87 4.4 2.24 元器件实测参数=505kU= -2.87V R? R=496k? =500kR?2o1r其中 T?RC2U(?)??(R/R)U rc21页脚 页眉 误差原因分析： ①电阻值及电容值测量有误差；
②干电池电压测量有误差； ③在示波器上读数时产生误差； ④元器件引脚或者面包板老化，导致电阻变大； ⑤电池内阻的影响输入电阻大小。 ⑥在C=4.4uF的实验中，受硬件限制，读数误差较大。 3.二阶系统阶跃响应 a.阻尼比为0.1，阶跃响应波形： b.阻尼比为0.5，阶跃响应波形： 页脚 页眉 ，阶跃响应波形：0.7c.阻尼比为
，阶跃响应波形：阻尼比为1.0d. 阶系统阶跃响应数据表4.二ξR（?）峰值时间U(t) 调整时间稳态终值超调（%）震荡次数pow M（）t）t（s V（）（s UV）N psps6 62.7 2.8 0.3 0.1 2.95 454k 4.8 1 0.5 0.5 3.3 52.9k 2.95 11.9 0.4 1 0.7 0.3 0.4 24.6k 3.0 2.7 2.92 1.0 1.0 2.98 1.0 2.97k 2.98 页脚 页眉 四、回答问题
河南工业大学 现代控制理论实验报告姓名：朱建勇 班级：自动1306 学号：201323020601
现代控制理论 实验报告 专业: 自动化 班级: 自动1306 姓名: 朱建勇 学号: 201323020601 成绩评定: 一、实验题目： 线性系统状态空间表达式的建立以及线性变换 二、实验目的 1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB 中建立状态空间模型的方法。 2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB 实现不同模型之 间的相互转换。 3. 熟悉系统的连接。学会用MATLAB 确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。 4. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准 型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB 进行线性变换。 三、实验仪器 个人笔记本电脑 Matlab R2014a 软件 四、实验内容 1. 已知系统的传递函数 (a) ) 3()1(4)(2++=s s s s G
(b) 3486)(22++++=s s s s s G
(c) 6 1161)(232+++++=z z z z z z G （1）建立系统的TF 或ZPK 模型。 （2）将给定传递函数用函数ss( )转换为状态空间表达式。再将得到的状态空间表达式用函 数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 （3）将给定传递函数用函数jordants( )转换为对角标准型或约当标准型。再将得到的对角 标准型或约当标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 （4）将给定传递函数用函数ctrlts( )转换为能控标准型和能观测标准型。再将得到的能控标 准型和能观测标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。
实验报告 （2013 / 2014 学年第二学期） 课程名称Java语言程序设计 实验名称综合图形界面程序设计 实验时间2014年5月5日 指导单位计算机学院软件教学中心 指导教师薛景 学生姓名臧玉付班级学号12001037 计算机科学与技术学院（系）计算机学院专业 （计算机通信）
2、编写一个简单的计算器软件，实现简单的四则运算。（请在下方空白处填写本程序的全部 ．．程序代码及软件界面截图） import java.awt.BorderLayout; import java.awt.GridLayout; import java.awt.event.ActionEvent; import java.awt.event.ActionListener; import javax.swing.JButton; import javax.swing.JFrame; import javax.swing.JPanel; import javax.swing.JTextArea; import javax.swing.JTextField; public class test extends JFrame { private final int BUTTON_WIDTH=50; private final int BUTTON_HEIGHT=40; JButton one=new JButton("1"); JButton two=new JButton("2"); JButton three=new JButton("3"); JButton four=new JButton("4"); JButton five=new JButton("5"); JButton six=new JButton("6"); JButton seven=new JButton("7"); JButton eight=new JButton("8"); JButton nine=new JButton("9"); JButton zero=new JButton("0"); JButton DOT=new JButton("."); JButton ADD=new JButton("+"); JButton SUB=new JButton("-"); JButton MUL=new JButton("*"); JButton DIV=new JButton("/"); JButton EQU=new JButton("=");
南理工控制工程基础实验报告 成绩：《控制工程基础》课程实验报告班级：学号：姓名：南京理工大学2015年12月《控制工程基础》课程仿真实验一、已知某单位负反馈系统的开环传递函数如下G(s)?10 s2?5s?25借助MATLAB和Simulink完成以下要求：(1) 把G(s)转换成零极点形式的传递函数，判断开环系统稳定性。>> num1=[10]; >> den1=[1 5 25]; >> sys1=tf(num1,den1) 零极点形式的传递函数：于极点都在左半平面，所以开环系统稳定。(2) 计算闭环特征根并判别系统的稳定性，并求出闭环系统在0～10秒内的脉冲响应和单位阶跃响应，分别绘出响应曲线。>> num=[10];den=[1,5,35]; >>
sys=tf(num,den); >> t=[0::10]; >> [y,t]=step(sys,t); >> plot(t,y),grid >> xlabel(‘time(s)’) >> ylabel(‘output’) >> hold on; >> [y1,x1,t]=impulse(num,den,t); >> plot(t,y1,’:’),grid (3) 当系统输入r(t)?sin5t时，运用Simulink搭建系统并仿真，用示波器观察系统的输出，绘出响应曲线。曲线：二、某单位负反馈系统的开环传递函数为：6s3?26s2?6s?20G(s)?4频率范围??[,100] s?3s3?4s2?2s?2 绘制频率响应曲线，包括Bode图和幅相曲线。>> num=[6 26 6 20]; >> den=[1 3 4 2 2]; >> sys=tf(num,den); >> bode(sys,{,100}) >> grid on >> clear; >> num=[6 26 6 20]; >> den=[1 3 4 2 2]; >> sys=tf(num,den); >> [z , p , k] = tf2zp(num, den); >> nyquist(sys) 根据Nyquist判据判定系统的稳定性。
实验时间：3月30日晚6:00-9:00 一、实验目的 项技术指标和参数。 3.能掌握现代计算机组成结构、内部部件的连接和装机步骤 4.能够熟练掌握计算机的基本组装技巧。 二、实验内容 三、实验步骤 （一）计算机主要器件及外部设备 1、计算机系统硬件组成：微处理器、主板、内存、外存储器、 输入系统设备、显示系统设备、机箱与电源。 2、计算机的结构构成和功能 ⑴.主板：主板是一块方形的电路板，在其上面分布着众多电子 元件和各种设备的插槽等。 ⑵.主板的插座：主板上的插座主要是指主板上的 CPU 插座和电 源插座。 计算机 硬件的组装 1.加深对理论知识的理解, 提咼实际动手能力; 2. 了解计算机的主要部件, 理解各部件的功能，了解微型机的各 学号： 姓名: 1、 了解计算机主要器件、外部设备的种类和发展情况; 2、 掌握计算机主要器件、外部设备的主要性能指标; 3、 知道如何选购计算机的主要器件和外部设备; 4、 根据了解的知识，动手实践组装一台微型计算机系统; 5、 了解并掌握计算机系统的调试、维护方法。
⑶.主板的插槽 ⑷.主板的芯片组：主板的芯片组是整个主板的核心，主板上各 个部件的运行都是通过主板芯片组来控制的。 ⑸.CPU CPU由控制器和运算器这两个主要部件组成。控制器 是整个计算机系统的指挥中心。控制器的指挥控制下，运算器、 存储器和输入/输出设备等部件协同工作，构成了一台完整的通 用计算机。运算器是计算机中用于实现数据加工处理等功能的部 件，它接受控制器的命令，负责完成对操作数据的加工处理任务, 其核心部件是算术逻辑单元。 ⑹.内存：内存主要由内存颗粒、PCB电路板、金手指等部分组成。 内存的作用是和CPL进行数据交换的，用于直接提供CPU要处理的 数据，同时内存容量有限，它需要不断的从外存调入当前操作需要 的数据以备CPU使用。 3.计算机的拆装 工具：螺丝刀 ⑴.拆卸部件操作步骤：关闭电源，用螺丝刀拆下螺丝，拆卸机箱。 观察主机各部件的连接线（电源和信号线），各部件的固定位置和方式（固定点、螺钉类型），并登记。拆除电源和信号线、板卡、内存、硬盘和软驱。（不要拆除CPU风扇、主板） ⑵.安装计算机部件的操作步骤:
现代控制理论课程总结 学习心得 从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程，在刚拿到课本的时候，没上张老师的课之前，咋一看，会认为开课的内容会是上学期学的控制理论基础的累赘或者简单的重复，更甚至我还以为是线性代数的复现呢！根本没有和现代控制论联系到一起。但后面随着老师讲课的风格的深入浅出，循循善诱，发现和自己想象的恰恰相反，张老师以她特有的讲课风格，精心准备的ppt 课件，向我们展示了现代控制理论发展过程，以及该掌握内容的方方面面，个人觉得，我们不仅掌握了现代控制理论的理论知识，更重要的是学会了掌握这门知识的严谨的逻辑思维和科学的学习方法，对以后学习其他知识及在工作上的需要大有裨益，总之学习了这门课让我受益匪浅。 由于我们学习这门课的课时不是很多，并结合我们学生学习的需求及所要掌握的课程深入程度，张老师根据我们教学安排需要，我们这学期学习的内容主要有：1.绪论；2.控制系统的状态表达式；3.控制系统状态表达式的解；4.线性系统的能空性和能观性；5.线性定常系统的综合。而状态变量和状态空间表达式、状态转移矩阵、系统的能控性与能观性以及线性定常系统的综合是本门课程的主要学习内容。当然学习的内容还包括老师根据多年教学经验及对该学科的研究的一些深入见解。 在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的必修课。 经典控制理论的特点 经典控制理论以拉氏变换为数学工具，以单输入－单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中，得到系统的传递函数，并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计，确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制，构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性，突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统，也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时，经典控制理论就显得无能为力了，这是因为它的以下几个特点所决定。 1．经典控制理论只限于研究线性定常系统，即使对最简单的非线性系统也是无法处理的；这就从本质上忽略了系统结构的内在特性，也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上，大多数工程对象都是多输入－多输出系统，尽管人们做了很多尝试，但是，用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果；2．经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器，然后对系统进行分析，直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多完整，从而促使现代控制理论的发展：对经典理论的精确化、数学化及理论化。优点，但是，在推理上却是不能令人满意的，效果也