Type U301.20.30.94Nm 1.18Nm
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2000Rpm 2500Rpm 0.98A 1.19A 0.42Kw 2.30Nm/A 139V/Krpm 133Hz 41.30Ohm 59.20mH -V 371V 0.194mkgm2 2.7kg 3.4kg U302.50.3 2.00Nm 2.60Nm
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1000Rpm 1500Rpm 1.00A 1.10A 0.41Kw 3.95Nm/A 239V/Krpm 67Hz 87.44Ohm 120.36mH -V 380V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U304.20.3 4.18Nm 4.91Nm
2000Rpm 2500Rpm 2.00A 2.36A 0.88Kw 2.29Nm/A 139V/Krpm 133Hz 15.85Ohm 29.58mH -V 371V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U304.50.2 3.95Nm 4.00Nm
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5000Rpm 5200Rpm 2.20A 3.80A 1.05Kw 1.00Nm/A 61V/Krpm 333Hz 3.14Ohm 14.30mH -V 376V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U505.20.3 5.08Nm 5.30Nm
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3000Rpm 4000Rpm 6.00A 7.00A 1.10Kw 0.65Nm/A 39V/Krpm 200Hz 0.97Ohm 2.94mH 170V -V 1.13mkgm2 5.7kg 6.7kg U505.40.3 4.00Nm 5.52Nm
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2000Rpm 2568Rpm 2.90A 3.30A 1.35Kw 2.32Nm/A 141V/Krpm 133Hz 6.92Ohm 31.04mH -V 322V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.20.2 5.70Nm 7.62Nm
2000Rpm 2500Rpm 4.40A 5.87A 1.19Kw 1.36Nm/A 82V/Krpm 133Hz 2.12Ohm 9.68mH 180V -V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.30.3 5.50Nm 6.63Nm
3000Rpm 3200Rpm 3.53A 4.24A 1.73Kw 1.56Nm/A 94V/Krpm 200Hz 3.37Ohm 20.60mH -V 349V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.30.2 5.80Nm 7.62Nm
3000Rpm 4000Rpm 8.53A 13.96A 1.82Kw 0.68Nm/A 41V/Krpm 200Hz 0.65Ohm 2.42mH 175V -V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.40.3 4.50Nm 5.87Nm
4000Rpm 5000Rpm 3.20A 4.80A 1.88Kw 1.29Nm/A 78V/Krpm 267Hz 2.25Ohm 9.79mH -V 375V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U509.30.2 6.60Nm 9.20Nm
3000Rpm 4000Rpm 8.50A 12.40A 2.07Kw 0.85Nm/A 51V/Krpm 200Hz 0.54Ohm 2.03mH 211V -V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U509.20.39.16Nm 10.40Nm
2000Rpm 2378Rpm 3.70A 4.05A 1.92Kw 2.55Nm/A 154V/Krpm 133Hz 4.83Ohm 25.77mH -V 346V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U509.40.3 6.00Nm 9.98Nm
4000Rpm 4200Rpm 4.00A 8.00A 2.51Kw 1.28Nm/A 77V/Krpm 267Hz 1.12Ohm 7.74mH -V 378V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U512.20.311.24Nm 13.18Nm
2000Rpm 2473Rpm 4.80A 5.50A 2.35Kw 2.52Nm/A 153V/Krpm 133Hz 2.97Ohm 17.29mH -V 334V 1.42mkgm210.8kg 11.8kg U512.40.3 6.00Nm 12.84Nm
2500Rpm 4500Rpm 5.00A 11.00A 1.57Kw 1.22Nm/A 74V/Krpm 267Hz 0.80Ohm 5.27mH -V 378V 1.42mkgm210.8kg 11.8kg U710.10.3 6.40Nm 7.80Nm
1000Rpm 1500Rpm 1.50A 1.90A 0.67Kw 4.33Nm/A 262.08V/Krpm 67Hz 18.90Ohm 90.20mH -V 373V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U710.40.39.60Nm 10.50Nm
4000Rpm 4100Rpm 6.70A 6.70A 4.02Kw 1.58Nm/A 95.63V/Krpm 267Hz 1.99Ohm 10.73mH -V 391V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U710.50.3 5.89Nm 8.98Nm
5175Rpm 5300Rpm 5.35A 8.60A 3.19Kw 1.10Nm/A 66.58V/Krpm 333Hz 1.03Ohm 8.10mH -V 375V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U715.35.312.35Nm 12.74Nm
3500Rpm 5000Rpm 7.10A 7.70A 4.53Kw 1.74Nm/A 105.32V/Krpm 233Hz 1.38Ohm 12.08mH -V 394V 1.0mkgm210.2kg 13.2kg U715.50.2 6.00Nm 12.00Nm
4500Rpm 5000Rpm 10.00A 21.60A 2.83Kw 0.62Nm/A 37.53V/Krpm 333Hz 0.14Ohm 1.53mH 174V -V 1.0mkgm210.2kg 13.2kg U720.05.316.80Nm 18.40Nm
500Rpm 800Rpm 2.00A 2.20A 0.88Kw 9.20Nm/A 556.85V/Krpm 33Hz 26.90Ohm 193.60mH -V 330V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.15.317.00Nm 19.00Nm
1500Rpm 1800Rpm 5.73A 6.44A 2.67Kw 3.29Nm/A 199.13V/Krpm 100Hz 2.88Ohm 31.24mH -V 371V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.20.311.70Nm 16.00Nm
2000Rpm 2500Rpm 5.09A 6.61A 2.45Kw 2.53Nm/A 153.13V/Krpm 133Hz 2.33Ohm 14.88mH -V 322V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.30.216.00Nm 19.00Nm
3000Rpm 4000Rpm 16.50A 20.67A 5.03Kw 0.99Nm/A 59.92V/Krpm 200Hz 0.36Ohm 3.96mH 204V -V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.30.316.80Nm 16.80Nm
3000Rpm 3700Rpm 11.80A 11.80A 5.28Kw 1.59Nm/A 95.94V/Krpm 200Hz 0.67Ohm 5.70mH -V 291V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.40.312.40Nm 17.79Nm
4000Rpm 4800Rpm 10.50A 15.19A 5.19Kw 1.28Nm/A 77.47V/Krpm 267Hz 0.55Ohm 3.90mH -V 319V 1.3mkgm213.6kg 16.6kg U725.50.214.00Nm 23.16Nm
4500Rpm 5000Rpm 20.00A 37.95A 6.60Kw 0.67Nm/A 40.55V/Krpm 333Hz 0.08Ohm 1.03mH 176V -V 1.6mkgm213.6kg 16.6kg U730.15.322.00Nm 23.80Nm
1500Rpm 2000Rpm 7.50A 8.00A 3.46Kw 3.22Nm/A 194.90V/Krpm 100Hz 2.00Ohm 20.06mH -V 317V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U730.20.322.00Nm 23.00Nm
2000Rpm 2150Rpm 8.50A 9.70A 4.61Kw 2.65Nm/A 160.40V/Krpm 133Hz 2.00Ohm 23.20mH -V 345V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U730.30.316.90Nm 26.60Nm
3000Rpm 3200Rpm 11.60A 18.90A 5.31Kw 1.52Nm/A 92.00V/Krpm 200Hz 0.38Ohm 3.50mH -V 287V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U740.05.324.00Nm 42.00Nm
500Rpm 800Rpm 2.50A 5.23A 1.26Kw 9.00Nm/A 544.74V/Krpm 33Hz 10.30Ohm 96.50mH -V 314V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg U740.20.324.00Nm 34.00Nm
2000Rpm 2180Rpm 7.08A 13.48A 5.03Kw 2.72Nm/A 164.63V/Krpm 133Hz 0.80Ohm 8.04mH -V 327V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg U740.30.321.80Nm
33.00Nm 3000Rpm 3200Rpm 14.00A 21.70A 6.85Kw 1.63Nm/A 98.66V/Krpm 200Hz 0.29Ohm 3.00mH -V 304V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg We reserve the right to make technical changes.
ULTRACT III
Stand-still
Weight (without Nominal Inductance Max Nominal Torque power Frequency Constant still speed torque
brake)phase Weight (with brake)current Winding Stand-Back EMF between Nominal
torque Nominal current Nominal speed Winding Resistance Rotor Inertia 400VAC Nominal Voltage (Supply Voltage)230VAC
Type Pole Number ? U1002.30.312.40Nm 16.65Nm
3000Rpm 8.20A 10.60A 3.90Kw 1.66Nm/A 100V/Krpm 200Hz 1.293Ohm 8.16mH 319V 0.006kgm2832kg 43.0kg U1004.06.328.60Nm 30.70Nm
600Rpm 4.30A 4.70A 1.18Kw 7.13Nm/A 432V/Krpm 40Hz 8.410Ohm 85.30mH 370V 0.006kgm2832kg 43.0kg U1004.10.327.00Nm 30.00Nm
1000Rpm 6.20A 6.70A 2.86Kw 4.75Nm/A 288V/Krpm 67Hz 3.522Ohm 33.30mH 315V 0.006kgm2832kg 43.0kg U1004.20.326.00Nm 30.00Nm
2000Rpm 11.92A 13.60A 5.51Kw 2.37Nm/A 143V/Krpm 133Hz 0.853Ohm 8.33mH 304V 0.006kgm2832kg 43.0kg U1004.30.324.00Nm 30.00Nm
3000Rpm 15.08A 19.00A 7.64Kw 1.74Nm/A 105V/Krpm 200Hz 0.438Ohm 4.48mH 330V 0.006kgm2832kg 43.0kg U1005.15.336.00Nm 40.00Nm
1500Rpm 10.00A 13.20A 5.20Kw 3.31Nm/A 200V/Krpm 100Hz 0.960Ohm 14.61mH 300V 0.006kgm2832kg 43.0kg U1005.20.338.92Nm 43.45Nm
2000Rpm 16.20A 18.57A 8.15Kw 2.58Nm/A 156V/Krpm 133Hz 0.590Ohm 9.02mH 371V 0.006kgm2843kg 54.0kg U1007.10.355.00Nm 60.00Nm
1000Rpm 12.41A 13.30A 5.75Kw 4.75Nm/A 288V/Krpm 67Hz 1.239Ohm 16.65mH 310V 0.009kgm2843kg 54.0kg U1007.15.337.00Nm 53.00Nm
1500Rpm 15.50A 17.20A 5.90Kw 3.37Nm/A 204V/Krpm 100Hz 0.665Ohm 11.37mH 329V 0.009kgm2843kg 54.0kg U1007.20.350.00Nm 60.00Nm
2000Rpm 21.27A 24.90A 10.50Kw 2.53Nm/A 153V/Krpm 133Hz 0.356Ohm 4.74mH 321V 0.009kgm2843kg 54.0kg U1007.30.343.00Nm 60.00Nm
3000Rpm 28.99A 40.00A 13.36Kw 1.58Nm/A 96V/Krpm 200Hz 0.138Ohm 1.85mH 296V 0.009kgm2843kg 54.0kg U1010.10.375.00Nm 87.00Nm
1000Rpm 15.50A 17.70A 7.86Kw 5.22Nm/A 316V/Krpm 67Hz 0.835Ohm 13.43mH 335V 0.012kgm2855kg 66.0kg U1010.15.375.00Nm 81.00Nm
1500Rpm 24.00A 26.80A 12.00Kw 3.30Nm/A 200V/Krpm 100Hz 0.338Ohm 7.38mH 360V 0.012kgm2855kg 66.0kg U1010.20.378.00Nm 85.00Nm
2000Rpm 35.14A 37.90A 16.42Kw 2.37Nm/A 143V/Krpm 133Hz 0.181Ohm 2.78mH 301V 0.012kgm2855kg 66.0kg U1010.30.373.00Nm 85.00Nm 3000Rpm
40.72A 47.24A 22.79Kw 1.90Nm/A 115V/Krpm 200Hz 0.117Ohm 1.78mH 357V 0.012kgm2855kg 66.0kg U1013.10.388.00Nm 110.00Nm 1000Rpm
21.23A 23.00A 10.53Kw 5.07Nm/A 307V/Krpm 67Hz 0.578Ohm 9.47mH 325V 0.015kgm2867kg 78.0kg U1013.15.383.00Nm 98.00Nm 1500Rpm
29.90A 35.00A 13.10Kw 3.07Nm/A 186V/Krpm 100Hz 0.216Ohm 4.70mH 294V 0.015kgm2867kg 78.0kg U1013.20.388.00Nm 110.00Nm 2000Rpm
37.09A 45.90A 18.33Kw 2.53Nm/A 153V/Krpm 133Hz 0.144Ohm 2.37mH 317V 0.015kgm2867kg 78.0kg U1013.30.367.00Nm 109.00Nm 3000Rpm
38.25A 60.70A 21.12Kw 1.90Nm/A 115V/Krpm 200Hz 0.083Ohm 1.33mH 352V 0.015kgm2867kg 78.0kg U1004F10.341.24Nm 42.00Nm 1000Rpm
9.07A 9.30A 4.32Kw 4.75Nm/A 288V/Krpm 67Hz 3.778Ohm 33.30mH 335V 0.006kgm2839kg 50.0kg U1004F15.338.00Nm 39.00Nm 1500Rpm
11.60A 12.00A 6.00Kw 3.32Nm/A 201V/Krpm 100Hz 1.650Ohm 21.71mH 350V 0.006kgm2839kg 50.0kg U1004F17.339.00Nm 40.00Nm 1700Rpm
13.80A 14.20A 7.60Kw 2.81Nm/A 170V/Krpm 113Hz 1.200Ohm 15.95mH 339V 0.006kgm2839kg 50.0kg U1004F20.342.78Nm 44.00Nm 2000Rpm
18.77A 19.60A 8.96Kw 2.37Nm/A 143V/Krpm 133Hz 0.853Ohm 8.33mH 321V 0.006kgm2839kg 50.0kg U1004F30.342.59Nm 45.00Nm 3000Rpm
25.49A 27.30A 13.37Kw 1.74Nm/A 105V/Krpm 200Hz 0.438Ohm 4.48mH 348V 0.006kgm2839kg 50.0kg U1005F15.355.00Nm 60.70Nm 1500Rpm
16.60A 20.20A 8.64Kw 3.31Nm/A 200V/Krpm 100Hz 0.960Ohm 14.61mH 300V 0.006kgm2844kg 55.0kg U1005F17.357.00Nm 59.50Nm 1700Rpm
20.40A 23.30A 10.15Kw 2.81Nm/A 170V/Krpm 113Hz 0.720Ohm 10.63mH 336V 0.006kgm2844kg 55.0kg U1005F20.358.00Nm 60.70Nm 2000Rpm
24.30A 25.70A 12.15Kw 2.60Nm/A 157V/Krpm 133Hz 0.590Ohm 9.02mH 364V 0.006kgm2844kg 55.0kg U1007F10.391.88Nm 92.00Nm 1000Rpm
20.10A 20.50A 9.62Kw 4.75Nm/A 288V/Krpm 67Hz 1.239Ohm 16.65mH 332V 0.009kgm2852kg 63.0kg U1007F15.374.00Nm 81.60Nm 1500Rpm
23.90A 26.50A 11.60Kw 3.37Nm/A 204V/Krpm 100Hz 0.660Ohm 11.40mH 329V 0.009kgm2852kg 63.0kg U1007F17.380.00Nm 83.00Nm 1700Rpm
28.20A 31.80A 14.00Kw 2.85Nm/A 173V/Krpm 113Hz 0.460Ohm 8.09mH 341V 0.009kgm2852kg 63.0kg U1007F20.389.39Nm 92.00Nm 2000Rpm
36.67A 38.30A 18.71Kw 2.53Nm/A 153V/Krpm 133Hz 0.356Ohm 4.74mH 341V 0.009kgm2852kg 63.0kg U1007F30.386.45Nm 92.00Nm 3000Rpm
56.84A 61.60A 27.14Kw 1.58Nm/A 96V/Krpm 200Hz 0.138Ohm 1.85mH 315V 0.009kgm2852kg 63.0kg U1008F15.3103.00Nm 106.00Nm 1500Rpm
33.90A 34.90A 16.00Kw 3.37Nm/A 204V/Krpm 100Hz 0.470Ohm 9.05mH 370V 0.0097kgm2858kg 69.0kg U1008F17.396.00Nm 100.00Nm 1700Rpm
35.58A 37.10A 18.00Kw 2.98Nm/A 180V/Krpm 113Hz 0.417Ohm 7.04mH 370V 0.0097kgm2858kg 69.0kg U1008F20.396.00Nm 100.00Nm 2000Rpm
40.78A 42.50A 20.00Kw 2.58Nm/A 156V/Krpm 133Hz 0.314Ohm 5.28mH 370V 0.0097kgm2858kg 69.0kg U1010F10.3136.00Nm 142.00Nm 1000Rpm
27.80A 28.70A 14.20Kw 5.22Nm/A 316V/Krpm 67Hz 0.835Ohm 13.43mH 362V 0.012kgm2866kg 77.0kg U1010F15.3128.00Nm 130.00Nm 1500Rpm
41.00A 42.90A 22.00Kw 3.30Nm/A 200V/Krpm 100Hz 0.330Ohm 7.37mH 360V 0.012kgm2866kg 77.0kg U1010F18.3122.00Nm 126.60Nm 1800Rpm
44.00A 48.70A 23.00Kw 2.90Nm/A 176V/Krpm 113Hz 0.270Ohm 5.41mH 321V 0.012kgm2866kg 77.0kg U1010F20.3139.00Nm 139.00Nm 2000Rpm
60.53A 61.80A 29.10Kw 2.37Nm/A 143V/Krpm 133Hz 0.181Ohm 2.78mH 321V 0.012kgm2866kg 77.0kg U1010F30.3135.94Nm 138.00Nm 3000Rpm
74.05A 76.80A 42.68Kw 1.90Nm/A 115V/Krpm 200Hz 0.117Ohm 1.78mH 380V 0.012kgm2866kg 77.0kg U1013F10.3185.25Nm 185.00Nm 1000Rpm
37.91A 38.60A 19.39Kw 5.07Nm/A 307V/Krpm 67Hz 0.578Ohm 9.47mH 350V 0.015kgm2880kg 91.0kg U1013F12.3150.00Nm 185.00Nm 1200Rpm
36.40A 47.60A 21.80Kw 4.12Nm/A 249V/Krpm 80Hz 0.381Ohm 6.25mH 335V 0.015kgm2880kg 91.0kg U1013F14.3185.00Nm 189.00Nm
1400Rpm 57.00A 58.00A 27.00Kw 3.26Nm/A 197V/Krpm 93Hz 0.225Ohm 5.06mH 370V 0.015kgm2880kg 91.0kg Weight ??ULTRACT III
Stand-still torque (without Nominal Inductanc e Nominal Torque 乱 ?Frequency 乱 乥?Constant ? (with brake)乱 ? ???brake) ? current ? Back EMF between phase Nominal
torque
Stand-still power 乱 ?Nominal current 乱 ??Nominal speed ? ?
Winding Resistance ??Rotor Inertia ? ?Nominal Voltage 乱 ? Winding 8.90
Type Pole Number ? Weight ??ULTRACT III
Stand-still torque (without Nominal Inductanc e Nominal Torque 乱 ?Frequency 乱 乥?Constant ? (with brake)乱 ?
???brake) ? current ? Back EMF between phase Nominal
torque Stand-still power 乱 ?Nominal current 乱 ??Nominal speed ? ?Winding Resistance ??Rotor Inertia ? ?Nominal Voltage 乱 ? Winding U1013F15.3186.00Nm 190.00Nm 1500Rpm 61.00A 63.80A 29.00Kw 3.26Nm/A 197V/Krpm 100Hz 0.220Ohm 5.05mH 370V 0.015kgm2880kg 91.0kg U1013F17.3164.00Nm 170.00Nm 1700Rpm 56.00A 62.00A 29.00Kw 3.03Nm/A 183V/Krpm 113Hz 0.212Ohm 4.54mH 370V 0.015kgm2880kg 91.0kg U1013F18.3165.00Nm 171.00Nm 1800Rpm 59.60A 65.70A 31.00Kw 2.87Nm/A 174V/Krpm 113Hz 0.187Ohm 4.07mH 370V 0.015kgm2880kg 91.0kg U1013F20.3179.94Nm 185.00Nm 2000Rpm 73.73A 77.30A 37.67Kw 2.53Nm/A 153V/Krpm 133Hz 0.144Ohm 2.37mH 340V 0.015kgm2880kg 91.0kg U1013F30.3171.43Nm 183.00Nm 3000Rpm 93.80A 102.00A 53.83Kw 1.90Nm/A 115V/Krpm 200Hz 0.083Ohm 1.33mH 377V 0.015kgm2880kg 91.0kg U1310.10.393.00Nm 97.00Nm 1000Rpm 18.00A 19.00A 9.72Kw 5.33Nm/A 323V/Krpm 67Hz 0.791Ohm 21.56mH 365V 0.022kgm2849kg 60.0kg U1310.20.383.00Nm 95.00Nm 2000Rpm 33.00A 38.00A 17.46Kw 2.67Nm/A 162V/Krpm 133Hz 0.206Ohm 5.39mH 353V 0.022kgm2849kg 60.0kg U1310.30.371.00Nm 95.00Nm 3000Rpm 43.00A 57.00A 22.30Kw 1.78Nm/A 108V/Krpm 200Hz 0.090Ohm 2.40mH 344V 0.022kgm2849kg 60.0kg U1320.10.3178.00Nm 188.00Nm 1000Rpm 36.00A 37.00A 18.66Kw 5.33Nm/A 323V/Krpm 67Hz 0.306Ohm 10.78mH 360V 0.036kgm2878kg 89.0kg U1320.20.3158.00Nm 190.00Nm 2000Rpm 71.00A 85.00A 33.05Kw 2.37Nm/A 143V/Krpm 133Hz 0.059Ohm 2.13mH 310V 0.036kgm2878kg 89.0kg U1320.30.3117.00Nm 189.00Nm 3000Rpm 71.00A 113.00A 36.85Kw 1.78Nm/A 108V/Krpm 200Hz 0.034Ohm 1.20mH 337V 0.036kgm2878kg 89.0kg U1330.10.3258.00Nm 275.00Nm 1000Rpm 51.00A 54.00A 26.96Kw 5.33Nm/A 323V/Krpm 67Hz 0.182Ohm 7.19mH 356V 0.049kgm28106kg 117.0kg U1330.20.3218.00Nm 275.00Nm 2000Rpm 88.00A 109.00A 45.74Kw 2.67Nm/A 162V/Krpm 133Hz 0.046Ohm 1.80mH 345V 0.049kgm28106kg 117.0kg U1330.30.3141.00Nm 273.00Nm 3000Rpm 86.00A 163.00A 44.21Kw 1.78Nm/A 108V/Krpm 200Hz 0.020Ohm 0.80mH 332V 0.049kgm28106kg 117.0kg U1340.10.3330.00Nm 354.00Nm 1000Rpm 59.00A 63.00A 34.54Kw 5.93Nm/A 359V/Krpm 67Hz 0.162Ohm 6.66mH 393V 0.063kgm28135kg 146.0kg U1340.20.3273.00Nm 354.00Nm 2000Rpm 123.00A 158.00A 57.11Kw 2.37Nm/A 143V/Krpm 133Hz 0.026Ohm 1.06mH 304V 0.063kgm28135kg 146.0kg U1340.30.3153.00Nm 357.00Nm 3000Rpm 94.00A 213.00A 48.16Kw 1.78Nm/A 108V/Krpm 200Hz 0.014Ohm 0.60mH 329V 0.063kgm28135kg 146.0kg U1310F10.3133.00Nm 135.00Nm 1000Rpm 26.00A 27.00A 13.93Kw 5.33Nm/A 323V/Krpm 67Hz 0.791Ohm 21.56mH 398V 0.022kgm2864kg 75.0kg U1310F20.3126.00Nm 132.00Nm 2000Rpm 50.00A 53.00A 26.39Kw 2.67Nm/A 162V/Krpm 133Hz 0.206Ohm 5.39mH 385V 0.022kgm2864kg 75.0kg U1310F30.3120.00Nm 133.00Nm 3000Rpm 72.00A 79.00A 37.70Kw 1.78Nm/A 108V/Krpm 200Hz 0.090Ohm 2.40mH 378V 0.022kgm2864kg 75.0kg U1320F10.3276.00Nm 282.00Nm 1000Rpm 55.00A 56.00A 28.90Kw 5.33Nm/A 323V/Krpm 67Hz 0.294Ohm 10.78mH 399V 0.036kgm2897kg 108.0kg U1320F15.3210.00Nm 210.00Nm 1500Rpm 62.00A 62.00A 33.00Kw 3.43Nm/A 208V/Krpm 100Hz 0.098Ohm 4.46mH 369V 0.036kgm2897kg 108.0kg U1320F17.3229.00Nm 236.00Nm 1700Rpm 92.60A 98.30A 39.40Kw 2.94Nm/A 178V/Krpm 113Hz 0.107Ohm 4.50mH 377V 0.036kgm2897kg 108.0kg U1320F18.3232.00Nm 240.00Nm 1800Rpm 96.46A 99.80A 44.00Kw 2.64Nm/A 160V/Krpm 113Hz 0.085Ohm 3.65mH 379V 0.036kgm2897kg 108.0kg U1320F20.3269.00Nm 286.00Nm 2000Rpm 121.00A 128.00A 56.34Kw 2.37Nm/A 143V/Krpm 133Hz 0.056Ohm 2.13mH 347V 0.036kgm2897kg 108.0kg U1320F30.3245.00Nm 280.00Nm 3000Rpm 147.00A 167.00A 76.96Kw 1.78Nm/A 108V/Krpm 200Hz 0.033Ohm 1.20mH 379V 0.036kgm2897kg 108.0kg U1330F10.3408.00Nm 417.00Nm 1000Rpm 81.00A 83.00A 42.72Kw 5.33Nm/A 323V/Krpm 67Hz 0.182Ohm 7.19mH 396V 0.049kgm28128kg 139.0kg U1330F15.3380.00Nm 416.00Nm 1500Rpm 106.00A 117.00A 60.00Kw 3.56Nm/A 215V/Krpm 100Hz 0.082Ohm 3.19mH 380V 0.049kgm28128kg 139.0kg U1330F17.3349.00Nm 363.00Nm 1700Rpm 145.00A 153.00A 62.00Kw 2.89Nm/A 175V/Krpm 113Hz 0.060Ohm 2.90mH 368V 0.049kgm28128kg 139.0kg U1330F18.3357.00Nm 370.00Nm 1800Rpm 146.51A 151.80A 67.00Kw 2.68Nm/A 162V/Krpm 113Hz 0.050Ohm 2.46mH 379V 0.049kgm28128kg 139.0kg U1330F20.3389.00Nm 417.00Nm 2000Rpm 155.00A 166.00A 81.47Kw 2.67Nm/A 162V/Krpm 133Hz 0.046Ohm 1.80mH 386V 0.049kgm28128kg 139.0kg U1330F30.3357.00Nm 415.00Nm 3000Rpm 215.00A 247.00A 112.15Kw 1.78Nm/A 108V/Krpm 200Hz 0.020Ohm 0.80mH 376V 0.049kgm28128kg 139.0kg U1340F10.3538.00Nm 550.00Nm 1000Rpm 96.00A 98.00A 56.34Kw 5.93Nm/A 359V/Krpm 67Hz 0.162Ohm 6.66mH 438V 0.063kgm28160kg 171.0kg U1340F15.3450.00Nm 530.00Nm 1500Rpm 130.00A 158.00A 70.00Kw 3.56Nm/A 215V/Krpm 100Hz 0.058Ohm 2.40mH 347V 0.063kgm28160kg 171.0kg U1340F17.3454.00Nm 469.00Nm 1700Rpm 195.00A 201.00A 80.00Kw 2.41Nm/A 146V/Krpm 113Hz 0.031Ohm 1.47mH 369V 0.063kgm28160kg 171.0kg U1340F18.3481.00Nm 499.00Nm 1800Rpm 195.98A 203.30A 91.00Kw 2.71Nm/A 164V/Krpm 113Hz 0.035Ohm 1.86mH 379V 0.063kgm28160kg 171.0kg U1340F20.3511.00Nm 550.00Nm 2000Rpm 230.00A 246.00A 107.02Kw 2.37Nm/A 143V/Krpm 133Hz 0.026Ohm 1.06mH 341V 0.063kgm28160kg 171.0kg U1340F30.3473.00Nm 555.00Nm 3000Rpm 284.00A 330.00A 148.59Kw 1.78Nm/A 108V/Krpm 200Hz 0.014Ohm 0.60mH 375V 0.063kgm28160kg 171.0kg U1350F04.3602.68Nm 607.79Nm 418Rpm 56.42A 62.68A 26.40Kw 11.18Nm/A 677V/Krpm 27Hz 0.464Ohm 22.77mH 370V 0.089kgm28240kg 251.0kg U1350F06.3680.00Nm 680.00Nm 592Rpm 116.00A 129.00A 42.70Kw 5.88Nm/A 356V/Krpm 40Hz 0.153Ohm 9.05mH 380V 0.089kgm28240kg 258.0kg U1350F10.3596.00Nm 605.00Nm
1000Rpm 167.78A 171.78A 64.00Kw 4.36Nm/A 264V/Krpm 67Hz 0.078Ohm 4.18mH 370V 0.089kgm28240kg 251.0kg We reserve the right to make technical changes.
附录 ■容量选择计算■电脑编程器■参数表
附 附录 容量选择计算 (1) 机械系统的种类 用可变速电机驱动的机械系统，一般有以下几类。 机构特点 滚珠丝杠(直接连接) 用于距离较短的高精度定位。 电机和滚珠丝杠只用联轴节连接，没有间隙。 滚珠丝杠(减速) 选择减速比，可加大向机械系统传递的转矩。 由于产生齿轮侧隙，需要采取补偿措施。 齿条和小齿轮 用于距离较长的(台车驱动等)定位。小齿轮转 动一圈包含了π值，因此需要修正。 同步皮带(传送带) 与链条比较，形态上的自由度变大。 主要用于轻载。皮带轮转动一圈的移动量中包含π 值，因此需要修正。 将伺服系统用于机械系统中时，请注意以下各点。 ①减速比 为了有效利用伺服电机的功率，应在接近电机的额定速度(最高旋转速度)数值的范围使用。在最高旋 转速度下连续输出转矩，还是比额定转矩小。 ②预压转矩 对丝杠加预压力，刚性增强，负载转矩值增大。 由预压产生的摩擦转矩，请参照滚珠丝杠规格书。 ③保持转矩 升降机械在停止时，伺服电机继续输出保持力。 在时间充裕的场合，建议使用保持制动。
附-2
附录附 机构特点 链条驱动 多用于输送线上。必须考虑链条本身的伸长并采取相应的措施。在减速 比比较大的状态下使用，机械系统的移动速度小。 进料辊 将板带上的材料夹入辊间送出。 由于未严密确定辊子直径，在尺寸长的物件上将产生误差，需进行π补 偿。 如果急剧加速，将产生打滑，送出量不足。 转盘分度 转盘的惯性矩大，需要设定足够的减速比。 转盘的转速低，多使用蜗轮蜗杆。 主轴驱动 在卷绕线材时，由于惯性矩大，需要设定够的减速比。 在等圆周速度控制中，必须把周边机械考虑进来研究。
Type U301.20.30.94Nm 1.18Nm 2000Rpm 2500Rpm 0.45A 0.57A 0.20Kw 2.30Nm/A 139V/Krpm 133Hz 118.34Ohm 120.80mH -V 370V 0.13mkgm2 2.2kg 2.9kg U301.60.30.95Nm 1.39Nm 6000Rpm 7400Rpm 1.30A 2.00A 0.60Kw 0.48Nm/A 29V/Krpm 400Hz 10.17Ohm 14.53mH -V 372V 0.13mkgm2 2.2kg 2.9kg U302.20.3 2.00Nm 2.48Nm 2000Rpm 2500Rpm 0.98A 1.19A 0.42Kw 2.30Nm/A 139V/Krpm 133Hz 41.30Ohm 59.20mH -V 371V 0.194mkgm2 2.7kg 3.4kg U302.50.3 2.00Nm 2.60Nm 5000Rpm 6000Rpm 2.00A 2.60A 1.05Kw 1.09Nm/A 66V/Krpm 333Hz 8.51Ohm 14.55mH -V 333V 0.194mkgm2 2.7kg 3.4kg U304.10.3 3.90Nm 3.95Nm 1000Rpm 1500Rpm 1.00A 1.10A 0.41Kw 3.95Nm/A 239V/Krpm 67Hz 87.44Ohm 120.36mH -V 380V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U304.20.3 4.18Nm 4.91Nm 2000Rpm 2500Rpm 2.00A 2.36A 0.88Kw 2.29Nm/A 139V/Krpm 133Hz 15.85Ohm 29.58mH -V 371V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U304.50.2 3.95Nm 4.00Nm 5000Rpm 7500Rpm 10.00A 10.00A 2.07Kw 0.43Nm/A 26V/Krpm 333Hz 0.48Ohm 1.40mH 201V -V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U304.50.3 3.95Nm 4.00Nm 5000Rpm 7500Rpm 5.50A 6.10A 2.07Kw 0.73Nm/A 44V/Krpm 333Hz 1.40Ohm 4.10mH -V 344V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U503.20.3 3.80Nm 4.42Nm 2000Rpm 2628Rpm 1.65A 1.80A 0.80Kw 2.28Nm/A 138V/Krpm 133Hz 16.88Ohm 63.67mH -V 338V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U503.30.3 3.00Nm 3.50Nm 3000Rpm 3200Rpm 2.20A 2.56A 0.94Kw 1.36Nm/A 82V/Krpm 200Hz 7.01Ohm 31.60mH -V 374V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U503.40.3 2.80Nm 3.50Nm 4000Rpm 6000Rpm 3.20A 4.30A 1.17Kw 0.93Nm/A 56V/Krpm 267Hz 3.30Ohm 9.00mH -V 375V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U503.50.3 2.00Nm 3.50Nm 5000Rpm 5200Rpm 2.20A 3.80A 1.05Kw 1.00Nm/A 61V/Krpm 333Hz 3.14Ohm 14.30mH -V 376V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U505.20.3 5.08Nm 5.30Nm 1500Rpm 2244Rpm 2.00A 2.10A 0.80Kw 2.71Nm/A 164V/Krpm 133Hz 13.96Ohm 56.43mH -V 295V 1.13mkgm2 5.7kg 6.7kg U505.30.2 3.50Nm 5.00Nm 3000Rpm 4000Rpm 6.00A 7.00A 1.10Kw 0.65Nm/A 39V/Krpm 200Hz 0.97Ohm 2.94mH 170V -V 1.13mkgm2 5.7kg 6.7kg U505.40.3 4.00Nm 5.52Nm 4000Rpm 4800Rpm 4.20A 4.30A 1.68Kw 1.36Nm/A 82V/Krpm 267Hz 3.65Ohm 14.05mH -V 372V 1.13mkgm2 5.7kg 6.7kg U506.20.3 6.44Nm 7.34Nm 2000Rpm 2568Rpm 2.90A 3.30A 1.35Kw 2.32Nm/A 141V/Krpm 133Hz 6.92Ohm 31.04mH -V 322V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.20.2 5.70Nm 7.62Nm 2000Rpm 2500Rpm 4.40A 5.87A 1.19Kw 1.36Nm/A 82V/Krpm 133Hz 2.12Ohm 9.68mH 180V -V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.30.3 5.50Nm 6.63Nm 3000Rpm 3200Rpm 3.53A 4.24A 1.73Kw 1.56Nm/A 94V/Krpm 200Hz 3.37Ohm 20.60mH -V 349V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.30.2 5.80Nm 7.62Nm 3000Rpm 4000Rpm 8.53A 13.96A 1.82Kw 0.68Nm/A 41V/Krpm 200Hz 0.65Ohm 2.42mH 175V -V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.40.3 4.50Nm 5.87Nm 4000Rpm 5000Rpm 3.20A 4.80A 1.88Kw 1.29Nm/A 78V/Krpm 267Hz 2.25Ohm 9.79mH -V 375V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U509.30.2 6.60Nm 9.20Nm 3000Rpm 4000Rpm 8.50A 12.40A 2.07Kw 0.85Nm/A 51V/Krpm 200Hz 0.54Ohm 2.03mH 211V -V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U509.20.39.16Nm 10.40Nm 2000Rpm 2378Rpm 3.70A 4.05A 1.92Kw 2.55Nm/A 154V/Krpm 133Hz 4.83Ohm 25.77mH -V 346V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U509.40.3 6.00Nm 9.98Nm 4000Rpm 4200Rpm 4.00A 8.00A 2.51Kw 1.28Nm/A 77V/Krpm 267Hz 1.12Ohm 7.74mH -V 378V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U512.20.311.24Nm 13.18Nm 2000Rpm 2473Rpm 4.80A 5.50A 2.35Kw 2.52Nm/A 153V/Krpm 133Hz 2.97Ohm 17.29mH -V 334V 1.42mkgm210.8kg 11.8kg U512.40.3 6.00Nm 12.84Nm 2500Rpm 4500Rpm 5.00A 11.00A 1.57Kw 1.22Nm/A 74V/Krpm 267Hz 0.80Ohm 5.27mH -V 378V 1.42mkgm210.8kg 11.8kg U710.10.3 6.40Nm 7.80Nm 1000Rpm 1500Rpm 1.50A 1.90A 0.67Kw 4.33Nm/A 262.08V/Krpm 67Hz 18.90Ohm 90.20mH -V 373V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U710.40.39.60Nm 10.50Nm 4000Rpm 4100Rpm 6.70A 6.70A 4.02Kw 1.58Nm/A 95.63V/Krpm 267Hz 1.99Ohm 10.73mH -V 391V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U710.50.3 5.89Nm 8.98Nm 5175Rpm 5300Rpm 5.35A 8.60A 3.19Kw 1.10Nm/A 66.58V/Krpm 333Hz 1.03Ohm 8.10mH -V 375V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U715.35.312.35Nm 12.74Nm 3500Rpm 5000Rpm 7.10A 7.70A 4.53Kw 1.74Nm/A 105.32V/Krpm 233Hz 1.38Ohm 12.08mH -V 394V 1.0mkgm210.2kg 13.2kg U715.50.2 6.00Nm 12.00Nm 4500Rpm 5000Rpm 10.00A 21.60A 2.83Kw 0.62Nm/A 37.53V/Krpm 333Hz 0.14Ohm 1.53mH 174V -V 1.0mkgm210.2kg 13.2kg U720.05.316.80Nm 18.40Nm 500Rpm 800Rpm 2.00A 2.20A 0.88Kw 9.20Nm/A 556.85V/Krpm 33Hz 26.90Ohm 193.60mH -V 330V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.15.317.00Nm 19.00Nm 1500Rpm 1800Rpm 5.73A 6.44A 2.67Kw 3.29Nm/A 199.13V/Krpm 100Hz 2.88Ohm 31.24mH -V 371V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.20.311.70Nm 16.00Nm 2000Rpm 2500Rpm 5.09A 6.61A 2.45Kw 2.53Nm/A 153.13V/Krpm 133Hz 2.33Ohm 14.88mH -V 322V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.30.216.00Nm 19.00Nm 3000Rpm 4000Rpm 16.50A 20.67A 5.03Kw 0.99Nm/A 59.92V/Krpm 200Hz 0.36Ohm 3.96mH 204V -V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.30.316.80Nm 16.80Nm 3000Rpm 3700Rpm 11.80A 11.80A 5.28Kw 1.59Nm/A 95.94V/Krpm 200Hz 0.67Ohm 5.70mH -V 291V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.40.312.40Nm 17.79Nm 4000Rpm 4800Rpm 10.50A 15.19A 5.19Kw 1.28Nm/A 77.47V/Krpm 267Hz 0.55Ohm 3.90mH -V 319V 1.3mkgm213.6kg 16.6kg U725.50.214.00Nm 23.16Nm 4500Rpm 5000Rpm 20.00A 37.95A 6.60Kw 0.67Nm/A 40.55V/Krpm 333Hz 0.08Ohm 1.03mH 176V -V 1.6mkgm213.6kg 16.6kg U730.15.322.00Nm 23.80Nm 1500Rpm 2000Rpm 7.50A 8.00A 3.46Kw 3.22Nm/A 194.90V/Krpm 100Hz 2.00Ohm 20.06mH -V 317V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U730.20.322.00Nm 23.00Nm 2000Rpm 2150Rpm 8.50A 9.70A 4.61Kw 2.65Nm/A 160.40V/Krpm 133Hz 2.00Ohm 23.20mH -V 345V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U730.30.316.90Nm 26.60Nm 3000Rpm 3200Rpm 11.60A 18.90A 5.31Kw 1.52Nm/A 92.00V/Krpm 200Hz 0.38Ohm 3.50mH -V 287V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U740.05.324.00Nm 42.00Nm 500Rpm 800Rpm 2.50A 5.23A 1.26Kw 9.00Nm/A 544.74V/Krpm 33Hz 10.30Ohm 96.50mH -V 314V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg U740.20.324.00Nm 34.00Nm 2000Rpm 2180Rpm 7.08A 13.48A 5.03Kw 2.72Nm/A 164.63V/Krpm 133Hz 0.80Ohm 8.04mH -V 327V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg U740.30.321.80Nm 33.00Nm 3000Rpm 3200Rpm 14.00A 21.70A 6.85Kw 1.63Nm/A 98.66V/Krpm 200Hz 0.29Ohm 3.00mH -V 304V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg We reserve the right to make technical changes. ULTRACT III Stand-still Weight (without Nominal Inductance Max Nominal Torque power Frequency Constant still speed torque brake)phase Weight (with brake)current Winding Stand-Back EMF between Nominal torque Nominal current Nominal speed Winding Resistance Rotor Inertia 400VAC Nominal Voltage (Supply Voltage)230VAC
伺服电机计算选择应用实例 1． 选择电机时的计算条件 本节叙述水平运动伺服轴（见下图）的电机选择步骤。 例：工作台和工件的 W ：运动部件（工作台及工件）的重量（kgf ）=1000 kgf 机械规格 μ ：滑动表面的摩擦系数=0.05 π ：驱动系统（包括滚珠丝杠）的效率=0.9 fg ：镶条锁紧力（kgf ）=50 kgf Fc ：由切削力引起的反推力（kgf ）=100 kgf Fcf ：由切削力矩引起的滑动表面上工作台受到的力（kgf ） =30kgf Z1/Z2： 变速比=1/1 例：进给丝杠的（滚珠 Db ：轴径=32 mm 丝杠）的规格 Lb ：轴长=1000 mm P ：节距=8 mm 例：电机轴的运行规格 Ta ：加速力矩（kgf.cm ） Vm :快速移动时的电机速度(mm -1)=3000 mm -1 ta :加速时间(s)=0.10 s Jm :电机的惯量(kgf.cm.sec 2) Jl :负载惯量(kgf.cm.sec 2) ks :伺服的位置回路增益(sec -1)=30 sec -1 1.1 负载力矩和惯量的计算 计算负载力矩 加到电机轴上的负载力矩通常由下式算出: Tm = + Tf Tm :加到电机轴上的负载力矩(Nm) F :沿坐标轴移动一个部件(工作台或刀架)所需的力(kgf) L :电机转一转机床的移动距离=P ×(Z1/Z2)=8 mm Tf :滚珠丝杠螺母或轴承加到电机轴上的摩擦力矩=2Nm 无论是否在切削，是垂直轴还是水平轴，F 值取决于工作台的重量，摩擦系数。若坐标轴是垂直轴，F 值还与平衡锤有关。对于水平工作台，F 值可按下列公式计算： 不切削时： F = μ（W+fg ） 例如： F=0.05×(1000+50)=52.5 (kgf) Tm = (52.5×0.8) / (2×μ×0.9)+2=9.4(kgf.cm) = 0.9(Nm) 切削时: F = Fc+μ(W+fg+Fcf) 例如: F=100+0.05×(1000+50+30)=154(kgf) Tmc=(154×0.8) / (2×μ×0.9)+2=21.8(kgf.cm) =2.1(Nm) 为了满足条件1，应根据数据单选择电机，其负载力矩在不切削时 应大于0.9（Nm ），最高转速应高于3000（min -1）。考虑到加/减速， F ×L 2πη
CT Unidrive M700系列驱动器和菲仕永磁同步伺服马达调试案例●调试技术要求： ?菲仕永磁同步伺服电机闭环 ?上位机罗克韦尔PLC以太网通讯 ●驱动器参数调试步骤： 1.确认驱动器和电机型号、规格等参数： CT Unidrive：M700-03400100A10100AB100+KI-Keypad Phase Motor：U30730A15.3 2.驱动器初始化操作： ?断开STO/使能（T22和T31）或者Pr06.015=＞OFF（初始化准备）； ?Prmm.000=＞1253（50Hz交流电源频率）； ?Pr00.048=＞RFC-S（运行模式设定）；
?按下红色复位按键（初始化完成）。 ?接通STO/使能（T22和T31）或者Pr06.015=＞ON（驱动器使能待机） 3.更改用户安全级别/访问级别： ?Pr00.049=＞1（所有菜单均允许编辑） 4.编码器相关接线和参数设定： ?菲仕电机编码器为绝对型，和CT驱动器完美兼容，接线图如下图所示： ?Pr03.024=＞0（RFC反馈模式：Feedback）； ?Pr03.026=＞0（电机控制反馈选择：P1 Drive）； ?Pr03.034=＞2500（P1每转旋转脉冲数：2500PPR）； ?Pr03.036=＞0（P1电源电压：5V）； ?Pr03.038=＞3（P1设备类型：AB Servo）； ?Pr03.039=＞1（P1终端选择：AB启用，Z不启用）； ?Pr03.118=＞1（P1热敏电阻类型：KTY84）。 5.电机参数设定和参数自调谐：
?Pr05.007=＞7.4（额定电流：7.4A）； ?Pr05.008=＞1500（额定转速：1500RPM）； ?Pr05.009=＞362（额定转速：1500RPM）； ?Pr05.011=＞8（电机极数：8Poles）； ?Pr05.033=＞224（每1000转电压：224V/1000RPM）； ?Pr05.012=＞2（电机自调谐方式：ROTATING，※电机旋转自调谐务必保证电机 光轴，无负载输出）； ?Pr01.014=＞4（给定选择器：Keypad）； ?按下键盘绿色运行按键，键盘显示Auto Tune，电机旋转自调谐，如果自调谐成 功完成，键盘显示Inhibit。 ?Pr06.015=＞OFF（驱动器使能关闭）； ?Pr06.015=＞ON（驱动器使能打开）； 观察电机参数变化，反复执行上述操作至少3次，直至Pr03.025保持一个恒定值：?Pr05.017=＞？（M1定子阻抗）； ?Pr05.024=＞？（M1Ld）； ?Pr05.072=＞？（M1空载Lq）； ?Pr03.025=＞？（位置反馈相角）； 至此，电机参数自调谐成功调试完毕。 ?保存参数：Prmm.000=＞1000，按下红色复位键（此步骤驱动器掉电之前务必操 做一次否则重新上电参数未保存驱动器E2PROM）。 6.其他参数： ?Pr01.007=＞0（最小给定值：0.0RPM）；
伺服电机计算选择应用实例 1． 选择电机时的计算条件 本节叙述水平运动伺服轴（见下图）的电机选择步骤。 例：工作台和工件的 W ：运动部件（工作台及工件）的重量（kgf ）=1000 kgf 机械规格 μ ：滑动表面的摩擦系数=0.05 π ：驱动系统（包括滚珠丝杠）的效率=0.9 fg ：镶条锁紧力（kgf ）=50 kgf Fc ：由切削力引起的反推力（kgf ）=100 kgf Fcf ：由切削力矩引起的滑动表面上工作台受到的力（kgf ） =30kgf Z1/Z2： 变速比=1/1 例：进给丝杠的（滚珠 Db ：轴径=32 mm 丝杠）的规格 Lb ：轴长=1000 mm P ：节距=8 mm 例：电机轴的运行规格 Ta ：加速力矩（kgf.cm ） Vm :快速移动时的电机速度(mm -1)=3000 mm -1 ta :加速时间(s)=0.10 s Jm :电机的惯量(kgf.cm.sec 2) Jl :负载惯量(kgf.cm.sec 2) ks :伺服的位置回路增益(sec -1)=30 sec -1 1.1 负载力矩和惯量的计算 计算负载力矩 加到电机轴上的负载力矩通常由下式算出: Tm = + Tf Tm :加到电机轴上的负载力矩(Nm) F :沿坐标轴移动一个部件(工作台或刀架)所需的力(kgf) L :电机转一转机床的移动距离=P ×(Z1/Z2)=8 mm Tf :滚珠丝杠螺母或轴承加到电机轴上的摩擦力矩=2Nm 无论是否在切削，是垂直轴还是水平轴，F 值取决于工作台的重量，摩擦系数。若坐标轴是垂直轴，F 值还与平衡锤有关。对于水平工作台，F 值可按下列公式计算： 不切削时： F = μ（W+fg ） 例如： F ×L 2πη
西门子伺服电机选择手册，SINAMICS S120是一种集V/F、矢量控制和伺服控制于一体的新型驱动控制系统。普通异步电动机不能控制转矩，也不能控制三相异步电动机。 S120系列驱动与伺服电机选型手册第1部分：典型结构的多轴驱动控制单元电机模块与通用直流母线电源模块。带起动机（或scout）和SIMATIC manager软件或s7-300400的书本式柜式PC典型配置图，SIMOTION O/D/P 24 V DL说明：1：主控制模块cu320 2：电源模块SIM 或ALM+24 V电源3：单轴电机模块4：两轴电机模块234电源线终端模块驱动Cliq编码器反馈信号线选项板电抗器功率滤波器传感器模块无编码器电机运动控制，带drivc Cliq接口西门子（中国）自动化传动集团有限公司生产机械SINAMICS S120系列，选自《S120驱动与伺服电机选型手册》第1章多轴传动概述。Sinamics120是一种集V/F、矢量控制和伺服控制于一体的新型驱动控制系统。它不仅可以控制普通的三相异步电动机，还可以控制步进电动机、转矩电动机和直线电动机。其强大的定位功能将实现进给轴的绝对和相对定位。2007年6月发布的DCC（drive control chart）功能将实现逻辑、计算和简单处理功能。SINAMICS S120产品包括：用于普通直流母线的DCAC逆变器和用于单轴的ACAC逆变器。具有公共直流母
线的DC/AC逆变器也称为多轴驱动。它的结构是电源模块和机器模块分开。电源模块将三个交流电整流成540V或600DC，并将电机模块（一个或多个）连接到直流母线。特别适用于多轴控制，特别适用于造纸、包装、纺织、印刷、钢铁等行业。优点是电机轴间能量共享，接线方便简单●单轴控制交流变频器，俗称单轴交流传动，其结构是功率模块和电机模块的组合，特别适合单轴速度和定位控制。本书第一部分包括第1至4章，主要介绍多轴交流传动。第二部分包括第五章至第八章，主要介绍单轴交流传动。第三部分包括第九章，主要介绍电机电缆和信号电缆。第四部分包括第10章，介绍了同步和异步伺服电机的指令数据。第五部分，包括第11章，简要介绍了运动控制系统的指令数据。这本书中的技术资料基本上是英文的。详情请参阅英文原文。西门子（中国）有限公司自动化与传动集团运动控制部生产的机械系列S120系列，源自《S120驱动与伺服电机选型手册》第二章。功率模块是我们通常所说的整流器或整流器/反馈单元。它将三相交流电整流成直流电，并为每个抑制模块（通常称为逆变器）供电。具有反馈功能的模块还可以向电网提供直流电。根据是否有反馈功能和反馈方式，将功率模块分为以下三类：基本线路模块：整流单元，但无反馈功能。智
菲仕伺服电机原理 一、产品简介 菲仕伺服电机与国内外同类产品相比具有很高的力矩/体积和功率比，低速时具有最好的稳定性，从面克服机械传动装置的诸多限制，使众多的应用场合采用直接驱动技术，满足高端机械设备对精度、速度和效率的要求，满足了用户对节能和环保的苛刻要求。菲仕系列产品，设计额定力矩从1N.M到10000N.M，额定功率从100W到5MW，将势必成为中国功率规格系列最全的高性能伺服系统产品，并可以直接和全面地取代进口伺服系统产品。 二、电机产品系列化定型研制工艺流程 三、工作原理 交流伺服电动机在没有控制电压时，伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电在定子内绕组形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 四、设计参数的选取及设备结构 伺服电机主要由定子铁芯及绕组、永磁体转子模块、高精度轴承及轴承支架、电气插头及接线盒等附件组成，如下图所示：
1、定子铁芯 1）、矽钢冲片采用高速冲床进行，冲片和叠片在冲压过程中一次完成，大大的提高了生产效率。高速冲片代替以往的粉末冶金制造铁芯使铁芯的电磁特性不再受粉末成分和烧结条件的影响，使铁芯的电磁特性得以稳定。在组装和总装过程中也不会因操作不慎而使铁芯缺角少肉而影响质量，使操作过程得以简化； 2）、我们对比了高速冲片与低速冲片对电机的性能的影响，数据表明高速冲片制作的铁芯，电机的漏磁及涡流损耗大大减少，电机整体发热量大大降低，故选用了从英国进口过来的高速冲床及长寿命模具，来保证矽钢冲片的稳定性及低损耗性。 3）、我们对比了0。5MM高速冲片与0。3MM高速冲片对电机的性能的影响，数据表明0。3MM高速冲片制作的电机的漏磁及涡流损耗更进一步减少，电机整体发热量也进一步降低，故选用了0。3MM矽钢片的模具。 2、定子绕组 电机所采用的力矩绕组设计是一种具有特殊Ke和Kt常数的绕组，可适用于无齿轮传动的低速场合和直接驱动。取消减速机构可以增强力矩和刚性以及获得低速下的良好的运动平稳性。而且绕组采用符合DIN530标准的H级，保证了电机能在很高的温度情况下正常运行；特殊的高频绕组设计，适合于长配线时的高频PWM波形。 3、永磁体转子组件 1）具有设计专利技术的转子模块扣套设计保证了磁钢的机械固定，而
ST 系列交流伺服电机型号编号说明 1:表示电机外径 , 单位 :mm。 2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。 3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。 4：表示电机零速转矩，其值为三位数×，单位：Nm。 5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位： rpm。 6：表示电机适配的驱动器工作电压，L— AC220V， H— AC380V。 7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量光电编码器（2500 C/T ）， R— 1 对极旋转变压器。 8：表示电机类型，B—基本型。 9：表示电机安装了失电制动器。 SD系列交流伺服驱动器型号编号说明 1：表示采用空间矢量调制方式（SVPWM）的交流伺服驱动器 2：表示 IPM 模块的额定电流（ 15/20/30/50/75A ） 3：表示功能代码（ M：数字量与模拟量兼容） ●交流伺服电机与伺服驱动器适配表 ST系列电机ST系列电机ST 系列电机主要参数 适配驱动器 额定功率 电机型号额定转矩额定转速外形尺寸零售价 ( 元 ) 110ST-M02030 2 Nm 3000rpm 110×110×158 1500 110ST-M04030 4 Nm 3000rpm 110×110×185 1700 110ST-M05030 5 Nm 3000rpm 110×110×2001800 110ST-M06020 6 Nm 2000rpm SD15M 110×110×217 1900 SD20MN 110ST-M06030 6 Nm 3000rpm SD30MN 110×110×217 1900 SD50MN 130ST-M04025 4 Nm 2500rpm SD75MN 130×130×163 1800 130ST-M05025 5 Nm 2500rpm 130×130×171 2100 130ST-M06025 6 Nm 2500rpm 130×130×181 2400 130ST-M07720Nm2000rpm130×130×1952900
https://www.doczj.com/doc/0e12323339.html,/ebook/2007/B10036766/5.html https://www.doczj.com/doc/0e12323339.html,/ebook/2007/B10036766/5.html https://www.doczj.com/doc/0e12323339.html, 伺服电机的工作原理2008-04-10 10:42伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降.。 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制滚珠丝杆，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。永磁交流伺服电动机20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。 永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。⑵定子绕组散热比较方便。⑶惯量小，易于提高系统的快速性波纹管联轴器。⑷适应于高速大力矩工作状态。⑸同功率下有较小的体积和重量。 伺服和步进电机 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号）弹性联轴器，但
High-Torque Design, Compact Package Parker’s SMN series of rotary servo motors combines a high-performance segmented stator design with competitive pricing for today’s demanding servo applications. The modern eight-pole segmented stator architecture produces extremely high torque values for a given motor volume. The SMN motor family is offered in frame sizes ranging from 60 mm to 142 mm and is available with resolver, quadrature encoder or high-resolution SinCos feedback devices.SMN Motor Features ? High performance per dollar ? High torque density package ? 1.4 – 14.5 N-m continuous torque range ? Brushless construction ? Resolver, encoder or SinCos (absolute) feedback ? Five frame sizes from 60 mm to 142 mm ? IP64 standard ? IP65 option Motor Part Numbering System Series SMN -SMN Family Frame 060 - 60mm 082 - 82mm 100 - 100mm 115 - 115mm 142 - 142mm Stack 2 Winding P Q S T V Z Feedback Type Feedback Resolution 41 - Resolver, single speed 2F - Quadrature encoder, 2048 line 5D - SinCos w/ Hiperface? absolute encoder (Stegmann) Shaft K - Keyway Connector P - PS style Options N - None B - Holding brake V - IP65 (shaft seal)
ST系列交流伺服电机型号编号说明 1: 表示电机外径,单位:mm。 2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。 3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。 4：表示电机零速转矩，其值为三位数×，单位：Nm。 5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。 6：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。 7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量光电编码器（2500 C/T），R—1对极旋转变压器。 8：表示电机类型，B—基本型。 9：表示电机安装了失电制动器。 SD系列交流伺服驱动器型号编号说明 1：表示采用空间矢量调制方式（SVPWM）的交流伺服驱动器 2：表示IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A） 3：表示功能代码（M：数字量与模拟量兼容） ●交流伺服电机与伺服驱动器适配表 ST系列电机主要参数 适配驱动器 ST系列电机ST系列电机 电机型号额定转矩: 额定转速 额定功率外形尺寸零售价(元) 110ST-M02030 2 Nm3000rpm SD15M SD20MN SD30MN SD50MN SD75MN 】 110×110×158 1500 110ST-M04030 4 Nm3000rpm110×110×1851700 110ST-M05030@ 5 Nm 3000rpm110×110×2001800 110ST-M06020 6 Nm2000rpm110×110×2171900 110ST-M06030 6 Nm3000rpm110×110×2171900 & 130ST-M04025 4 Nm2500rpm130×130×1631800 130ST-M0502 5 5 Nm2500rpm< 130×130×1712100 130ST-M06025 6 Nm2500rpm130×130×181( 2400
伺服电机原理及选型规则
2011-8-4 8:00:00 来源：
［摘要］：是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装 置。伺服电机是可以连续旋转的电－机械转换器。作为液压阀控制器的伺服电机，属 于功率很小的微特电机，以永磁式直流伺服电机和并激式直流伺服电机最为常用。 ［关键词］：伺服系统 发动机 马达 变速装置 伺服电机 什么是伺服电机？ 伺服电机：是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装 置。伺服电机是可以连续旋转的电－机械转换器。作为液压阀控制器的伺服电机，属 于功率很小的微特电机，以永磁式直流伺服电机和并激式直流伺服电机最为常用。 伺服电机的作用：伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确。 伺服电机的分类：直流伺服电机和交流伺服电机。 直流伺服电机的输出转速与输入电压成正比，并能实现正反向速度控制。具有起动转 矩大，调速范围宽，机械特性和调节特性的线性度好，控制方便等优点，但换向电刷 的磨损和易产生火花会影响其使用寿命。 近年来出现的无刷直流伺服电机避免了电刷 摩擦和换向干扰， 因此灵敏度高， 死区小， 噪声低， 寿命长， 对周围电子设备干扰小。 直流伺服电机的输出转速/输入电压的传递函数可近似视为一阶迟后环节，其机 电时间常数一般大约在十几毫秒到几十毫秒之间。而某些低惯量直流伺服电机（如空 心杯转子型、印刷绕组型、无槽型）的时间常数仅为几毫秒到二十毫秒。 小功率规格的直流伺服电机的额定转速在 3000r/min 以上，甚至大于 10000r/min。因此作为液压阀的控制器需配用高速比的减速器。而直流力矩伺服电机 （即低速直流伺服电机）可在几十转/分的低速下，甚至在长期堵转的条件下工作， 故可直接驱动被控件而不需减速。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。 有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护， 但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感 的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩 稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换 相。 电机免维护， 效率很高， 运行温度低， 电磁辐射很小， 长寿命， 可用于各种环境。 交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同 步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着 功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 交流伺服电机的工作原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转子 在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈 值与目标值进行比较， 调整转子转动的角度。 伺服电机的精度决定于编码器的精度 （线
伺服电机选型技术指南 1、机电领域中伺服电机的选择原则 现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。 各种电机的T-ω曲线 （1）传统的选择方法 这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度ω(t)，角加速度α(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。很显然。电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用ω峰值，T峰值表示最大值或者峰值。电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。 （2）新的选择方法 一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围。这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载。 在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。比如，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转，产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。选择一个合适的传动比就能平衡这相反的两个方面。通常，应用有如下两种方法可以找到这个传动比n，它会把电机与工作任务很好地协调起来。一是，从电机得到的最大速度小于电机自身的最大速度ω电机，最大；二是，电机任意时刻的标准扭矩小于电机额定扭矩M额定。