1.概论：
无人机，即无人驾驶的飞机。是指在飞机上没有驾驶员，只是由程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机。它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统可以实现远距离飞行并得以控制。无人机与有人驾驶的飞机相比而言，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务，因此被广泛应用。
二、无人机的特点及技术要求
无人机没有飞行员，其飞行任务的完成是由无人飞行器、地面控制站和发射器组成的无人机系统在地面指挥小组的控制一下实现的。据此，无人机具有以下特点:
（1）结构简单。没有常规驾驶舱，无人机结构尺寸比有人驾驶飞机小得多。有一种无尾无人机在结构上比常规飞机缩小40%以上。重量减轻，体积变小，有利于提高飞行性能和降低研制难度。
（2）安全性强。无人机在操纵人员培训和执行任务时对人员具有高度的安全性，保护有生力量和稀缺的人力资源。可以用来执行危险性大的任务。
（3）性能提高。无人机在设计时不用考虑飞行员的因素。许多受到人生理和心理所限的技术都可在无人机上使用，从而突破了有人在机的危险，保证了飞行的安全性。
（4）一机多用，稍作改进后发展为轻型近距离对地攻击机。
（5）采用成熟的发动机和主要机载设备，以减少研制风险与经费投入，加快研制进度。联合研制以减小投资风险、解决经费不足有利于扩大出口及扬长技术与设备优势。
（6）研制综合训练系统。技术要求有:
（1）信息技术包括信息的收集和融合，信息的评估和表达，防御性的信息战、自动目标确定和识别等；
（2）设备组成包括低成本结构、小型化及模块化电子设备、低可见性天线、小型精确武器、可储存的高性能发动机及电动作动器等；
（3）性能实现包括先进的低可见性和维护性技术、任务管理和规划、组合模拟和训练环境等。
三、无人机系统按照功能划分，主要包括四部分:
（1）飞行器系统
包括空中和地面两大部分。空中部分包括：无人机、机载电子设备和辅助设备等，主要完成飞行任务。地面部分包括：飞行器定位系统、飞行器控制系统、导航系统以及发射回收系统，主要完成对飞行器的遥控、遥测和导航任务，空中与地面系统通过数据链路建立起紧密联系。
（2）数据链系统
包括：遥控、遥测、跟踪测量设备、信息传输设备、数据中继设备等用以指挥操纵飞机飞行，并将飞机的状态参数及侦察信息数据传到控制站。
（3）任务设备系统
包括：为完成各种任务而需要在飞机上装载的任务设备。
（4）后勤保障系统
如检测设备，维修设备，运输设备，后勤设备等。
2 无人机的飞行控制与测控数据传输
无人机的测控数据传输均采用无线通信方式将遥控信息由地面站发送至无人机称为无线遥控（上行通道）。无人机将飞行中的各种状态信息发给地面站称为无线遥测（下行通道）。无线数据传输系统的核心问题主要是单/双无线通道的选择、电台的选择、天线的选择和安装姿态。
3.1双无线通道与单无线通道的比较
遥控遥测独立分别采用各自的电台、天线、无线频点称之为双无线通道的测控系统。优点是时序独立互相之间没有影响但存在一些严重问题：上行、下行分别采用无线通道于是地面和机上就都有了二套电台、天线、频率地面系统虽然增加了操作的工作量但并无大碍。而机上系统设备增加使系统复杂、重量加大却是一个严重的问题。无人机的重量增加是影响起飞、空速、续航时间的一个重要原因。系统复杂又必然造成可靠性降低。在靶机上要放置二根天线一般只能垂直尾翼上放一根在水平副翼上放一根这样这两个天线极化方向是不同的而地面站架设的天线则是二根天线全是垂直放置必然造成其中一路通信效果变差。结果总是出现一路通信距离近的问题.
遥控遥测共用同一套电台、天线、无线频点采用时分工作方式称为单无线通道的测控系统。它的优点是简化了机上设备的数量和线路的复杂性降低了无人机整机重量同时机上天线与地面天线极化方向相同大大提高了
通信距离。但这种测控系统对电台的可靠性要求更高。本文工作开始前无人机的测控系统主要采用双无线通道的方式设备复杂遥控遥测距离近的问题一定存在。
3.2 无人机飞行的无线通道
无人机的无线通道分为无线遥控（上行）通道和无线遥测（下行）通道。
无线遥控（上行）通道完成遥控指令、参数信息等数据的传输。
指令：地面站发给电台经地面天线发射机上天线接收后电台将指令发给飞行控制系统飞行控制系统接收到指令后交给遥测系统已接收指令该指令执行后又将交给遥测系统已执行指令。
参数（原点、飞行参数、航路信息）：地面站发给电台经地面天线发射机上天线接收后电台将参数发给飞行控制系统飞行控制系统接收到参数后存入掉电保持的存储器然后再从存储器中读出参数交遥测系统发回地面。供地面站校验。
无线遥测（下行）通道完成无人机飞行过程中各状态参数的收集并发送给地面站。在调参时也负责回传参数信息。
3.3 无人机飞行控制器
飞行控制器是负责飞行控制系统信号的采集、控制律的解算、飞机的姿态和速度以及与地面设备的通讯等工作。飞行控制器控制设备由传感器操作面板数据及算术处理设备和电源组成通信控制设备由编码器/解码器控制通信控制盒和自动跟踪控制器组成。无人机数据采集及测控系统集成了
模拟、数字、通讯总线、时间码等无人机上通用的各种航电信号采集和测试功能。无人驾驶仪的控制系统进行测试主要完成包括对控制系统的各个硬件（传感器、敏感元件、执行机构等）、自动驾驶仪以及中间装置的参数特性、动态过程监测以及控制系统的航空专用总线。飞控器是以单片机为核心的计算机控制系统其功能是实现由输入信息的含义决策输出信息的过程简单地说是信息处理过程其输入信息主要是指遥控接收送来的指令信息当然也含故障应急处理信息。根据输入信息来决策输出控制及遥测显示信息。因此其功能主要有：
1）保持飞机按给定的高度稳定飞行
2）保持飞机按预定的航线稳定飞行
3）控制飞机按给定的航向角飞行
4）控制飞机按给定的姿态角机动飞行
5）控制飞机按预定程序自主飞行
6）随着高度和速度的变化自动改变控制系统
7）采集飞行状态参数送至遥测发射系统
8）进行故障应急处理
9）完成飞机开关指令功能对任务设备的控制
其中1）～5）、9）条是飞控器根据地面遥控指令切换不同控制模态来实现第6）、7）、8）条由飞控器自行完成。飞行控制器采用了三种控制方式、四个反馈回路、五种控制模态来完成控制。
（一）控制方式
三种控制方式是：无线电指令控制下的自动模态飞行方式、无线电遥控静默下的全自主飞行控制方式以及程控飞行方式。
（二）反馈回路
四个反馈回路：a.以TC-3D垂直陀螺仪构成的反馈回路构成飞行姿态稳定与控制的内回路。这是飞行控制系统的核心控制回路。靶机的转弯、爬升、下滑飞行是由内回路给定相应参考姿态角来实现的。b.以磁航向传感器信号作为反馈信号送到无人机的横向控制通道上构成飞行航向控制的外回路。c.以气压高度传感器的输出信号作为反馈信号送到无人机的纵向控制通道上构成飞行航向控制的外回路。d.以气压高度传感器的输出信号作为反馈信号送到无人机的纵向控制通道上构成飞行高度的外回路。d.以GPS接收机接收到的靶机位置和飞行速度信息通过信息融合后反馈遥控接收飞控器舵机舵面，启动飞机姿态，遥测发射敏感元件重心为测量仪遥控发射地面操纵人、地面，遥测接收机到横向控制通道上进一步提高航迹的控制精度。在反馈回路中以阻尼、带宽、静差、容错性为要点进行回路的反馈控制参数设计以增强飞行控制系统全飞行包络的控制鲁棒性。
（三）控制模态
飞控系统采用了五种控制模态即：三轴稳定控制模态、高度保持模态、航向保持模态、自动导航模态、自动归航模态。模态之间的切换时机主要是由地面遥控人员通过指令来实现的而在飞行控制系统中则是通过调整控制参数、切换给定参考变量来实现。三轴稳定模态即为垂直陀螺仪控制模态飞机无论处于什么指令下飞控器接通垂直陀螺仪。
高度保持模态：即飞控器接通“垂直陀螺仪＋高度传感器”的控制模态。当飞机收到“纵平”指令后即接通高度传感器当飞机收到“爬升”或“俯冲”指令时切断高度传感器。
航向保持模态：即飞控器接通“垂直陀螺仪＋高度传感器＋航向传感器”的控制模态。当飞机收到“远航”或是“返航”指令后即接通航向传感器当飞机收到“横平”指令时切断航向传感器。
自动导航模态：当飞机收到“程控”指令时飞行控制器将自动引导飞机飞行在预设的航路上。用“横平”指令解除“程控”。
归航模态：即飞控器接通“垂直陀螺＋高度传感器＋航向传感器＋GPS”控制模态。当飞机接收到“归航”指令或是飞机在30秒内没有接收到地面的遥控信号（包括空指令信号）时飞控器转入归航模态飞控器从内存中调出起飞点的坐标不断进行比较引导飞机朝起飞点上空飞行到达起飞点后盘旋3分钟然后自动开伞回收。在此过程中随时可以通过“横平”指令来解除“归航”模态。
4.1无人机的数据链路
4.11 概述
无人机的数据链路用于在无人机飞行过程中，连接飞行，器平台和地面操控指挥人员与设备的信息桥梁，基本功能，是传递地面遥控指令，采油接收无人机的飞行，状态信息和传感器获取的情报信息。无人机数据路的概念如图4-1所示。
无人机数据链路在功能上包括一条用于地面控制站对飞行器及机上设备控制的上行链路（也叫指挥链路）和一条用于接收无人机下行链路。上行链路一般带宽为10Kb/s-200Kb/s，无论何时地面控制站请求发送命令，上行链路必须保证随时传送。下行链路提供两个通道。一条是用于向地面控制站传递当前的飞行速度、发动机转速以及机上设备状态等信息的状态信道（也称遥测信道），该信道需要较小的带宽，类似于指挥链路。第二条信道用于向地面控制站传递传感器信息，它需要足够的带宽传送大量的传感器信息，带宽范围为300Kb/s-10Mb/s。一般下行链路都，是连续传送的，但有时也会临时启动以传送机上暂存的等待发送的数据。数据链路也可用于测量地面天线相对于飞行器的距离和方位，这些信息可用于无人机的导航，提高机载传感器对目标位置的测量精度。
4.2.2 数据链路的结构与原理
无人机数据链路一般由机载部分和地面部分组成。数据链路的机载部分包括机载数据终端（ADT）和天线。机载数据终端RF接收机、发射机以及用于连接接收机和发射机到系统其余部分的调制调解器。有些机载数据
终端为了满足带宽的要求，还提供压缩数据处理。天线采用全向天线，有时也采用具有增益的有向天线。数据链的地面部分包含地面数据终端（GDT）和一副，或几副，天线。GDT包含RF接收机和发射机以及调制调解器。若传感器信息在传输前经过压缩，那么地面数据终端还需采用处理器对数据进行重建。数据压缩和重建可以分装成几个部分，一般包括一辆天线车（可以放在离无人机地面控制占有一定距离的地方）、一条连接地面天线和地面控制站的本地数据连线，以及地面控制站中的若干处理器和接口。
无人机数据链路地面部分的工作原理如图4-2所示。
图4-2 无人机数据链路地面部分工作原理图
地面站发送的控制指令在信源编码器中进行指令编码，然后将编码完的数据进行加密运算，加密完的数据同伪码产生器产生的伪码进行相加从而完成扩频，扩频完的扩频信号对载波信号进行调制，生成载波调制信号，然后将此信号送至功率放大器进行功率放大，经过功率放大的射频信号经
过馈线送到天线上，由天线发射出去。地面站在发射控制信息的同时，还进行遥测接收。机载下行信号通过天线和馈线送至高频放大器，经放大后的信号同本地振荡器进行混频，混频后得到的第一中频信号分为两路；一路送给测向误差产生与处理电路，出来的结果送至天线伺服系统进行天线跟踪控制；另一路送至第二漫步器同本地振荡器产生的信号进行混频，然后再通过带通滤波器进行滤波，此时的中频信号经过鉴频器鉴频后分成两路，一路通过低通滤波器滤波产生视频信号，将视频信号送至监视器进行视频显示，另一路经过带通滤波器滤波产生，然后经过鉴频和分离电路恢复遥测基带信号与伪码数据流信号，遥测信号通过位环和帧环提取电路送至测控制终端进行遥测数据处理，另一路送至测距电路，测距电路将此信号同伪码产生器伪随机码对比产生测距信号，最后将此测距信号送至测控终端进行数据处理。
无人机数据链路机载部分的工作原理如图4-3所示。机载飞行控制系统通过串行数据口发出遥测信号数据流，同时接收遥控指令数据流。对于遥控接收部分，从天线接收到的遥控信号经过接收机的放大、一次混频，由射频信号变换为中频信号，经过二次混频、放大，经过滤波、整形，进行解扩解调后，得到遥控基带信号数据流。该数据流通过解密后直接送至飞行控制计算机处理。对于遥测发射部分，来自飞行控制计算机或直接来自机上设备的遥测数据，首先经过遥测编码，再经过载波调制得数下行的射频信号，该射频信号经过功率放大器送至天线，最后由天线发射出去。
图4-3 无人机数据链路机载部分工作原理
4.3.3 对数据链路的特别要求
战场上，无人机数据链系统会受到各种电磁威胁，如反辐射攻击、电子截获和情报利用、欺骗反制、对数据链的无意干扰和蓄意干扰等。因此，从作战需要来说，对无人机数据链路适应复杂电磁环境的能力有以下要求。
（1）抗反辐射攻击。降低上行链路的占空比是可供考虑的抗击反辐射武器的措施。理想的情况，是上行链路只有在必须向无人机发送指令时才发送信号，这样上行链路便，可以长时间保持缄默。这是系统问题，因为整个系统的设计应该使上行链路的使用最少；同时也是数据链问题，某些数据链被设计成即使没有任何指令要传送也定时辐射信号。护反辐射武器可以通过采用低截获频率、频率捷变和扩频技术来实现。
（2）低截获概率。由于地面站常常需要段较长时间的静止不动以对飞行中的飞行器进行控制，这就使其一旦确定方位就会成为炮火和导弹容易
击中的目标。所以，上行链路需要具有低截获概率，而低截获概率对下行链路不是很重要。采用扩频、频率捷变、功率管理和低占空比技术可获得低截获概率。但受低成本的限制，低截获概率不是数据链必须具备的性能。
（3）抗欺骗反制。对方通过对上行链路的欺骗可获得对飞机的控制权，从而引导飞机坠毁、改变飞行方向或将其回收。这比干扰千万的损失更加严重，因为欺骗可导致飞行器及机载设备的损失，而干扰一般只是影响其完成任务的好坏。而且，假如能够引导飞机坠毁，用一个简单的欺骗系统便，可以依次引导多架飞机。对上行链路欺骗的方式也很简单，只要让无人机能够接收一条灾难性的指令即可。由于通用，地面站的使用，无人机采用通用的数据和某些通用的指令码，所以人对上行链路的保护要特别慎重。由于操作员能够识别欺骗数据，所以对下行链路的欺骗比较困难。采用文电鉴别码和某些抗干扰技术可获得抗欺骗的性能，抗欺骗单元可以在数据链路的外部实现，这是因为文电鉴别码可由系统产生，由机上计算机，校验。
（4）抗干扰。数据链路在存在蓄意干扰的情况下保持正常工作的能力称为抗干扰能力，或叫抗干扰度。抗干扰度的大小用抗干扰系数来衡量，抗干扰系数定义为无干扰时系统的实际信噪比与系统正常工作所需要的最小信噪比的比值，单位为dB，即
R（dB）=10lg(R)(5.1)
式中：R为信噪比下降倍数。抗干扰系数下降40dB的含义是：干扰必须使接收机信噪比下降10000倍（10lg(10000)=40）以上才能使系统工作正
常。
4.3.4 抗干扰能力分析
抗干扰能力一般通过抗干扰系数来表示出来。与数据链路抗干扰系数相关的因素包括发射功率，天线增益和处理增益。
增加发射功率是克服干扰的最佳途径。当数据链的功率大于干扰机的功率时，就能取得良好的抗干扰效果。一般在无人机的下行数据链路中使用。
天线增益的定义是：天线在某方向上产生的功率密度与理想电源同一方向上产生的功率密度的比值，单位为dB。当天线辐射的大小随角度而变且在某一方向上达到最大值时，最大方向上的天线增益称为峰值天线增益，其值可用下面公式近似表示，即
式中分别代表垂直和水平方向的半功率波瓣宽度。
其中天线的波瓣宽度与天线的尺寸（和）成反比，与辐射信号的波长（λ）成正比。
处理增益是通过将干扰能量扩散到数据链信号带宽之外来增强信号。在传输之前按某种带宽的方式对数据链要传送的信息进行编码，在接收端通过编码来恢复信号，这样处理可以实现对信号的增强。由于干扰机无法采用与数据链相同的编码，因此它必须对经过人工扩展后的传输信号带宽进行干扰和覆盖。处理增益主要包括两种形式：一种是直扩通信，即对原
信号加伪码调制愉增大传输带宽，降低每单位频率间隔内的功率，这样为了达到干扰效果，干扰机的干扰频率必须达到整个传输带宽；另一种是跳频通信，即载波频率按照伪随机序列跳变。如果干扰机不知道跳频方案，不能按跳频方案实时工作，它就必须干扰跳频工作的整个频段。
抗干扰系数的数学定义为
抗干扰系数（dB）=处理增益（dB）+衰减系数（dB）
衰减系数是指系统正常工作可用的信噪比与所要求的信噪比的比值。经过仔细设计的数据链路具有一定的衰减系数，干扰机只有克服这个系数才能降低通信系统的工作效能。但是，在有效的干扰噪声进入通信系统之前，有效干扰噪声会被处理增益抑制，然后才在通信系统中出现。天线增益通过提升信号对衰减系统做出贡献。天线增益增加多少dB，衰减系数和抗干扰系数就增加多少dB.
4.4仿真框图
经过调制后，调制信号就可以在信道上传输。但是在实际的信道中传输时，会叠加很多噪声，因此，程序模拟在实际信道上传输，产生噪声，叠加到已调信号上。
在接收端，通过相干解调的方法，把接收到的叠加有噪声的信号进行解调，但是解调后的信号还不是最先发送的二进制比特流，需要对解调得到的信号进行抽样判决，才能得到发送的二进制比特流，即发送信号。
软件的仿真流程图如7所示。
图7 基于MATLAB的BPSK调制解调仿真框图4.41 基于MATLAB的仿真结果图
5. 无人机数据链系统
5.1 无人机数据链系统概述
无人飞行器采用数据链技术可以达到非常理想的效果。所谓的链路就是指连接两个通信节点的一段物理线路而中间没有任何其他的交换节点。数据链路则是另外一个概念当需要在一条线路上传输数据信息时除了必须有一条物理线路外还必须有一些必要的通信协议来控制这些数据的传输。如果把实现这些协议的软件和硬件加到链路上就构成了数据链路无人机数据链路系统是连接飞机和地面控制站的数据通信系统实现无人机系统中的传感器平台、控制平台、任务平台和监测平台之间各种数据信息的处理与传输通过数据链路系统各平台之间形成数据连接关系。
无人机数据链在整个无人机系统中发挥着极其重要的作用。在国外，无人机采用数据链技术对侦察信息的处理及传输是采用无线电中继方式所无法比拟的。
5.2 无人机数据链系统的基本组成
5.2.1 无人机数据链的基本组成
道
图5-1 无人机数据链简化模型
图5-1为无人机数据链的简化模型。首先，基带信号（遥测、遥控、图
像）在基带信号处理部分进行处理，然后送至发射机，由发射机变成射频信号交给天线，由天线发送给信道。在接收端，天线将电磁信号转变成射频信号送给接收机，接收机将射频信号转变成基带信号并送给基带信号处理部分，在这里进行处理。
通常，无人机数据链系统由两部分设备组成：一部分装在无人机上，称为机载数据链系统；另一部分装在控制站上，称为地面控制站系统。（1）机载数据链系统
包括RF接收机、发射机以及用于连接接收机和发射机到系统其余部分的调制解调器。有些机载数据终端为了满足下行链路的带宽限制，还提供了用于压缩数据的处理器。天线采用全向天线，有时也用具有增益的有向天线。
机载数据链系统的任务是发送遥测信号和接收遥控信号。对于遥控接收部分，从天线接收到的遥控信号经过接收机的放大、混频、滤波、解扩解调、解密后送至飞行控制计算机处理。对于遥测发射部分，飞行控制计算机发出的遥测指令数据流与NP码合成遥测基带信号，该信号经过副载波调制后与图像信号相加，送至FM调制器调制得到射频信号，射频信号经过功率放大器送至天线，最后由天线发射出去。
（2）数据链的地面部分
也称地面数据终端，包括一副或几副天线。RF接收机和发射机以及调制解调器。地面数据终端可以分装成几个部分，一般包括：一辆天线车，一条连接地面天线和地面控制站的本地连接线，以及地面控制站中的若干
处理器和连接线。地面数据终端的任务是发送遥控信号和接收遥测信号。操纵器产生的飞行控制指令与上传指令在信源编码器中进行指令编码，然后完成加密运算，加密完的数据同伪码相加从而完成扩频，扩频完的信号对载波信号进行调制，生成载波调制信号，然后将此信号送至功率放大器放大，最后送至天线，由天线发射出去。
5.2.2 无人机数据链特征
在无人机系统中，数据链是其最复杂。最关键的部分，在一定程度上决定着系统的规模和水平。无人机系统对数据链的基本要求是: （1）通用性和互通性。数据链信息传输釆用标准化的信息格式包括帧格式、接口标准和传输速率等对无人机系统中的各种数据信息进行规范化处理后通过统一的信道传输，能满足不同传感器、不同信息内容和形式，完成与情报处理及C3I系统的互连互通。信息传输采用标准化的信息格式，包括传输速率、帧格式、接口界面、测距信息格式和导航定位信息等；对不同的控制信息、遥测信息、导航信息和传感信息进行标准规范处理后，通过统一信道传输。这样不仅提高了信息传输的效率同时也提高了数据链系统的互操作性
（2）数据链的抗干扰、抗截获和保密性、安全性。传输数据链是无人机系统信息交换的桥梁。在复杂的战场电磁环境中，当有断断续续来自其他RF设备的带内信号出现或遇到蓄意干扰时，要求系统仍能正常工作；当处在敌方测向系统的有效频率范围和有效距离之内，却难以被截获或测向，这些都要求数据链必须具备较强的抗干扰、抗截获和保密能力。若在开放
最新文件---------------- 仅供参考--------------------已改成-----------word文本 --------------------- 方便更改 赠人玫瑰，手留余香。 附件13 无人机植保飞防试验示范项目实施方案 为了做好无人机植保飞防试验示范工作，加快我省无 人机植保飞防技术推广步伐，进一步拓展机械化植保技术 手段，大力提升农作物机械化病虫害防治及自然灾害应急 防控能力和水平，保障农作物生产安全，减少农药污染， 保护生态环境，促进我省农业可持续发展，特提出如下项 目实施方案。 一、目的意义 长期以来，我省农作物植保主要以机动背负式喷雾和 自行改装喷杆式喷雾机为主，整体施药技术和作业水平偏 低，“跑”、“冒”、“滴”、“漏”现象严重，不仅农药利用率 低，给环境造成了严重污染，而且存在压苗、毁苗问题。 近两年，无人机植保飞防技术在我省开始小面积示范应 用。与传统人工喷雾器相比，无人机植保飞防在作业效 率、作业效果、节药节水、作业安全、作业适应性以及应
急突发灾害等方面有着独特的优势。目前，无人植保机在质量、性能和操控水平等方面已取得很大进步，开展无人机植保飞防项目示范工作，对加快我省无人机植保技术推广应用步伐，延伸和拓展农机化植保技术服务手段，提升农作物机械化病虫害防治及自然灾害防控水平有着十分重要的意义。 二、基本原则 1、广泛参与、突出主体。充分发挥市场配置资源的作用，鼓励社会力量积极参与，探索建立农机推广长效机制和长期稳定的推广示范基地。项目承担单位的选择上要实事求是、以能为先，要向县、乡推广机构、乡村集体组织、贫困乡村专业合作社倾斜。 2、规范选型、把握“七好”。与当地立地条件和农艺要求的适应性好；与项目建设内容的一致性好；与当地广泛使用的技术装备的差异性好；与全省农机推广试验示范类技术装备同步性好；与优质、高效、先进、环保要求的契合性好；补短板、强弱项、提质量，导向性好；与乡村振兴战略紧密性好。 三、实施区域和目标任务 2018年在新绛县、候马市建立2个无人机植保飞防试验示范区，示范区面积0.6万亩（每县市0.3万亩）。开展
Pix4UAV软件处理无人机数据操作流程 一、Pix4UAV处理无人机数据包括以下几个步骤： 1、数据整理 2、启动软件 3、新建工程 4、数据处理 5、成果数据查看 6、数据后处理 二、具体操作步骤如下： 1数据整理 1)影像数据和POS数据的文件名及其存放的路径都不要出现中文。原始数据的存储 路径和成果数据的最好不在同一盘（若只有一个可以存放数据的盘，则两者最好 不要在同一路径下，都放在根目录即可），否则有可能影响速度。 2)POS的格式可为*.txt、*.dat或者*.csv中的任意一种，内容中不能出现任何中 文字符。POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经度绝对航高Κφω， （若无IMU，则无需Κ、φ、ω，POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经 度绝对航高）。 图1 POS数据样例（有IMU数据） 图2 POS数据样例（无IMU数据） 3)影像格式最好是JPG的，如果是TIFF的要转成JPG的，可节省时间。 2启动软件，显示如下界面。
3新建工程 1)点击Project菜单，从列表中选择New Project。 2)弹出如下对话框，定义工程存放路径和工程名称。 点击Browse按钮，弹出如下对话框，定义工程存放的路径。
工程路径和工程名定义完成后，界面显示如下。 3)点击Next按钮，弹出加载影像数据的界面。
点击按钮，找到影像数据存放的路径并选中待处理的影像加载，加载数据完成后，显示界面如下。 4)点击next按钮，显示如下界面。定义坐标系、相机参数，并导入POS数据。
①坐标系设定。若默认的坐标系正确，则无需更改。若不正确，则点击Images coordinate system选项卡中的按钮，弹出如下的定义坐标系界面。 可以通过点击来选择投影和坐标系；也可以通过导入通用的prj文件来定义坐标系。 ②相机模型设定。相机模型的核查、修改或自定义。在Camera model选项卡中点击按钮。
Agisoftphotoscan在无人机航空摄影影像数据处理中的应用 摘要：根据航空摄影测量数据处理的实践与经验，对利用Agisoftphotoscan软件进行无人机获取的影像数据进行处理，生成数字地表模型（DSM）和正射影像图（DOM）进行了探讨。 Abstract：According to the practice and experience of the management of aerial photography and survey data processing，this paper discussed the application of Agisoftphotoscan in UAV image data processing and the production of digital surface model （DSM）and digital orthophoto map （DOM）. 关键词：Agisoftphotoscan；影像数据；建模；处理 Key words：Agisoftphotoscan；image data；modeling；dispose 0 引言 随着航空摄影测量技术的飞速发展，利用低空无人飞机进行航空摄影获取遥感数据已成为现实。但由于无人机飞行姿态不稳定，所获取的影像存在旋片角大、畸变严重等现象。由于以上特点，利用传统的航空摄影测量数据处理软件处理无人机航摄数据时，工作量大，工作周期长。Agisoftphotoscan软件是AGISOFT公司出品的3D扫描系统，在影像的快速拼接，DEM、DOM快速生成方面具有自己的优势。本文以青海省格尔木市夏日哈木镍钴矿区的无人机影像数据为资料，利用photoscan作为数据处理工具，就影像自动快速拼接、正射影像图（DOM）及三维地表模型（DSM）的生成方法进行了探讨与研究。 1原始数据的特点及来源 利用无人机航空摄影获取影像数据，速度快，效率高，但无人机航测不同于传统的大飞机航测，因为它体积小，重量轻，姿态稳定性方面不如大飞机，在飞行过程中伴随自驾仪对其姿态的不断调整，有时会产生较大的旋片角。而且由于所搭载的相机毕竟不如专业大飞机航测所用的相机，其影像畸变也较为严重。不过随着科学技术的不断发展及处理无人机航测影像软件的技术不断改进，以上问题已经得到解决和验证。 本测区影像数据就是通过无人机航空摄影测量技术所获取的，其分辨率按设计要求为0.2米，设计航高为1100米，实施航飞共计四个架次，布设40条航线，总航程445.83公里，测区范围总面积达120平方公里（图1），获取原始照片数据2185张（图2）。 2数据处理软件Agisoftphotoscan的分析介绍 Agisoftphotoscan是俄罗斯Agisoft公司研发的3D扫描软件，这是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件，它根据多视图三维重建技术，可以对任意照片进行处理，小到考古摆件，大到大量航片数据处理，软件仅通过导入具有一定重叠率的数码影像，便可实现高质量的正射影像生成及三维模型重建，整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化。 我们将PhotoScan引入无人机航空摄影测量数据处理应用当中，结合夏日哈木矿区无人机航飞数据，实现了航测成果中DOM和DSM产品的生产。 实践结果得出它可以创建高分辨率的带有真实地理参考的正射影像（使用控制点可达5cm精度）以及高质量带有详细彩色纹理的数字地表模型，并可以将成果转换到大地坐标或者工程坐标系中。 3数据生产流程 3.1原始数据预处理及作业设备。根据无人机的用途及种类的不同，无人机所获取的POS数据其文件格式也各有不同，这里首先要将POS数据格式做一定的修改，让其能顺利导入软件PhotoScan当中去。 3.2导入影像。本测区面积较大，获取的影像数量较多，PhotoScan在处理这种大数据
第一章安保服务理念、思路 前言 我公司基于安防行业发展趋势的敏锐目光与雄厚实力，较早的涉足安保人防、物防、技防及现代智能安防服务行业，凭借公司在技防领域的专业技术人才，不断拓展公司服务新领域。公司本着安全诚信、专业规范、团结协作、创新进取、支持公益的经营理念，为各界用户提供安防服务、技防服务以及智能安防服务，为各类客户单位输送了一批批优秀的安防、技能人员，受到了客户单位一致好评。多年来，我公司在智能安防领域服务了一大批利用无人机安全巡查服务、安防事故现场监拍服务、超高建（构）筑物安全检查服务等项目，并逐步扩展无人机服务领域，为企事业单位提供自然灾害无人机灾情监测；为农业、交通、污染防治领域提供灾害调查；为企业单位提供无人机广告航拍服务、企业宣传片航拍服务等诸多领域，积累了一批专业的技能人才和宝贵的经验，为扩展无人机领域应用服务打下了坚实的基础。 承蒙贵公司给予我司的这次投标机会，我们深感荣幸并表示衷心的感谢。我们深知企业安全第一，质量第一的发展道理。在各类单位的安保、安防施工服务中，我们公司没有发生一起安全责任事故，并多次受到上级领导的好评，如果我们有机会合作，我们将充分发挥我公司在安防技术方面的强大专业优势，针对该项目的特点，将培训选拔优秀合格专业航飞技术人员，优化制定勤务飞行航拍方案、处置突发事件应急方案等各类管理规章制度，密切配合*****公司管理部门，提供最优质、专业、高效的安防巡查航拍服务，为*****公司控违服务工作做出我们应有的贡献。
1、服务理念 管理系统化服务标准化工作规范化提要： 服务理念——管理系统化、服务标准化、工作规范化 管理定位——“高起点、高标准、高效率”工作方针 管理目标——文明、和谐、安全的办公环境、生活环境 保障机制——监督、激励、自我约束、信息反馈等保障机制 管理思路——规范性、合理性、科学 1）、专业化技术队伍 以高标准、严要求组建一支“思想过硬、作风优良、纪律严明、训练有素、服务一流”的专业化队伍。高素质的技术队伍需要有严明的管理制度，完善的用人、培训制度和完善的自我激励机制同自我约束机制，员工只有通过严谨的管理，以及有效的培训、考核和监督，才能使个人素质得到保持和提高，才能形成整个队伍的高素质。 2）、建立健全的管理制度 以质量管理体系有关标准和法律法规为依据，建立健全切实可行且符合 *****公司执法监察控违项目的管理制度。 3）、加强安全防范，做好安全防范工作 视“安全”为“命脉”，结合服务区域实际情况，加强员工的安全培训教育工作，确保每次无人机飞行都安全、精确、高效。
无人机航测软件配置方案 一、无人机航测数据特点： 影像像幅小，影像数量多；受限于无人机姿态稳定性，影像旋偏角大；非量测性相机焦距短，影像投影差变形大，并且影像畸变差较大；POS精度低；以上均对后期处理软件具有很高的要求。 二、针对无人机航测数据特点在数据处理中需要解决的几个关键问题： 1）.影像同名点匹配问题，尤其是弱纹理地区，如沙漠、林地、山地、水田等区域 2）.空三成果精度保证问题 3）.空三成果与采集软件的匹配问题 4）.软件操作简单易用，自动化程度高
二、国内外无人机数据处理软件对比进口
国产： 四、推荐软件介绍 4.1结论依据：通过分析市面上的无人机后处理软件的特点，结合市场用户的试用情况及经验积累如南宁勘察测绘地理信息院，遵义水利水电勘测设计研究院（湄潭县高台水库1:1000地形图测量项目，中桥水库1:1000地形图测量项目），中国电建成都勘察设计研究院有限公司，中国电建西北勘测设计研究院有限公司，软件选型上采用多种软件组合的方式，数据预处理采用美国Trimble公司UASMaster软件，采用UASMaster软件做完同名点匹配后采用德国Inpho公司Inpho软件MATCH-AT功能进行空三加密，空三加密后的成果导入航天远景公司Mtrix系列或四维公司JX4系列测图系统进行测图，这是实现高效高精度成果的最佳方式也是经过大量生产验证过经验方案。 4.2 UASMaster软件介绍
该软件在非摄影测量人员接近黑匣子的简单工作流与摄影测量专家的工作流之间架起了桥梁，填补了他们之间的空缺。UASMaster包含先进的技术，这种技术经过定制，能从UAS的数据特性中给出高质量的结果。它很容易集成到Inpho软件的摄影测量工作流和第三方工作流中。 UASMaster具有开放市场的理念，几乎能处理来自任何UAS硬件供应商的数据。它可以处理固定翼无人机和直升无人机系统所获得的数据。甚至对于处理飞艇和其它类型无人机系统所采集的数据，也证明该软件是成功的。 主要特点 集成到单一产品中的完整的摄影测量工作流程 快速黑盒子处理或者通过预设的质量优化与性能优化的多步骤处理 处理任何类型无人机系统数据 多种相机支持（支持高达5100万像素的相机） 无需专门的摄影测量知识或经验，即可获得完美的成果 性能概述 工作流 全自动的地理参考、相机标定、点云匹配和正摄影像镶嵌 通过子区域选择，对地理参考、点云和正摄镶嵌进行编辑与再处理 最佳精度的摄影测量级成果
一、ERDAS LPS（Leica Photogrammetry Suite） 是徕卡公司推出的遥感及摄影测量系统。主要为处理地球空间影像提供了精密和面向生产的摄影测量工具。LPS可以处理来自多种航天、航空传感器的多种格式影像，包括黑/白、彩色和最高至16bits的多光谱等各类数字影像。 ss 二、DPGRID新一代数字摄影测量网格 数字摄影测量网格（Digital Thotogrammetry Grid--DPGrid）是由中国工程院院士、武汉大学教授张祖勋提出。DPGrid数字摄影测量网格系统打破传统的摄影测量流程，集生产、质量检测、管理为一体，合理地安排人、机的工作，充分应用当前先进的数字影像匹配、高性能并行计算、海量存储与网络通讯等技术，实现航空航天遥感数据的自动快速处理和空间信息的快速获取，其性能远远高于当前的数字摄影测量工作站，能够满足三维空间信息快速采集与更新的需要，实现为国民经济各部门与社会各方面提供具有很强现势性的三维空间信息。 2007年7月12日，该产品通过国家鉴定，鉴定结论：“该系统研究思想新颖、研究成果先进，将为数字摄影测量的新一轮跨越式发展、为建立大规模的摄影测量数据处理中心和三线阵卫星影像的快速处理奠定基础。该系统整体上达到国际先进水平，其中数字摄影测量网格DPGrid并行处理技术、影像匹配技术和网络全无缝测图技术达到国际领先水平”。新一代航空航天数字摄影测量处理平台DPGrid，填补了我国数字摄影测量数据处理技术的空白，标志着我国数字摄影测量技术整体上达到国际先进水平。 具有自主版权的高性能新一代航空航天数字摄影测量处理平台DPGrid，可以推广应用于国家基础测绘、城市基础地理信息动态更新、国土资源调查、生态环境监测、灾害监测、海洋资源、农业监测、快速响应等各个领域，大幅度地提高航空航天遥感影像数据处理的效率，缩短地图更新周期，提高空间信息获取的实时性，特别是对大型的自然灾害的快速评估、应急反映的方面，对于我国的社会经济发展以及军事安全等都具有重要的意义。
中山植保无人机项目 实施方案 规划设计/投资分析/产业运营
中山植保无人机项目实施方案 国内的植保无人机产业的起步最初还是在2008年，国内有一些企业研制出油动直升机用于农业植保。但植保无人机发展处于萌芽阶段，植保无人机价格高、性能不稳定、并没有实现大规模量产、用户无法实现盈。植保无人机保有量低、作业面积少。进入2016年植保无人机开始高速发展，重要的无人机厂家陆续介入，带来了产品性能、性价比的快速提升。设备销售量逐年上升，作业面积保持大幅度增长。国家层面给予政策支持和购机补贴。各项作业标准、行业标准、质量标准、职业标准陆续推出，规范了行业发展。 该植保无人机项目计划总投资16380.72万元，其中：固定资产投资10792.73万元，占项目总投资的65.89%；流动资金5587.99万元，占项目总投资的34.11%。 达产年营业收入37379.00万元，总成本费用29126.65万元，税金及附加299.34万元，利润总额8252.35万元，利税总额9689.95万元，税后净利润6189.26万元，达产年纳税总额3500.69万元；达产年投资利润率50.38%，投资利税率59.15%，投资回报率37.78%，全部投资回收期4.15年，提供就业职位539个。
报告从节约资源和保护环境的角度出发，遵循“创新、先进、可靠、 实用、效益”的指导方针，严格按照技术先进、低能耗、低污染、控制投 资的要求，确保投资项目技术先进、质量优良、保证进度、节省投资、提 高效益，充分利用成熟、先进经验，实现降低成本、提高经济效益的目标。 ...... 植保无人机在2018年已经得到市场的全面认可，无论是从各地政府出 台的政策还是农户高频次的使用都可见一斑。在过去的一年，有的企业通 过技术的革新，不断优化产品满足用户的需求，有的企业则夸大宣传，只 跟风头，不正视市场发展的方向。
附件13 无人机植保飞防试验示范项目实施方案 为了做好无人机植保飞防试验示范工作，加快我省无人机植保飞防技术推广步伐，进一步拓展机械化植保技术手段，大力提升农作物机械化病虫害防治及自然灾害应急防控能力和水平，保障农作物生产安全，减少农药污染，保护生态环境，促进我省农业可持续发展，特提出如下项目实施方案。 一、目的意义 长期以来，我省农作物植保主要以机动背负式喷雾和自行改装喷杆式喷雾机为主，整体施药技术和作业水平偏低，“跑”、“冒”、“滴”、“漏”现象严重，不仅农药利用率低，给环境造成了严重污染，而且存在压苗、毁苗问题。近两年，无人机植保飞防技术在我省开始小面积示范应用。与传统人工喷雾器相比，无人机植保飞防在作业效率、作业效果、节药节水、作业安全、作业适应性以及应急突发灾害等方面有着独特的优势。目前，无人植保机在质量、性能和操控水平等方面已取得很大进步，开展无人机植保飞防项目示范工作，对加快我省无人机植保技术推广应用步伐，延伸和拓展农机化植保技术服务手段，提升农作物机械化病虫害防治及自然灾害防控水平有着十分重要的意义。
二、基本原则 1、广泛参与、突出主体。充分发挥市场配置资源的作用，鼓励社会力量积极参与，探索建立农机推广长效机制和长期稳定的推广示范基地。项目承担单位的选择上要实事求是、以能为先，要向县、乡推广机构、乡村集体组织、贫困乡村专业合作社倾斜。 2、规范选型、把握“七好”。与当地立地条件和农艺要求的适应性好；与项目建设内容的一致性好；与当地广泛使用的技术装备的差异性好；与全省农机推广试验示范类技术装备同步性好；与优质、高效、先进、环保要求的契合性好；补短板、强弱项、提质量，导向性好；与乡村振兴战略紧密性好。 三、实施区域和目标任务 2018年在新绛县、候马市建立2个无人机植保飞防试验示范区，示范区面积0.6万亩（每县市0.3万亩）。开展主要农作物以及果园等无人机植保飞防试验示范，开展无人植保机技术性能验证和其他高效植保机械的对比试验工作；同时，研究探索不同作物无人机植保飞防作业规范和质量标准。 四、主要内容 （一）选购无人植保机 在省站的指导下选购不同生产厂家的无人植保机,每个项目县新增2-3台。
民用无人机项目策划方案 投资分析/实施方案
摘要 该民用无人机项目计划总投资19536.41万元，其中：固定资产投资15270.18万元，占项目总投资的78.16%；流动资金4266.23万元，占项目总投资的21.84%。 达产年营业收入35057.00万元，总成本费用26667.06万元，税金及附加349.72万元，利润总额8389.94万元，利税总额9896.89万元，税后净利润6292.45万元，达产年纳税总额3604.44万元；达产年投资利润率42.95%，投资利税率50.66%，投资回报率32.21%，全部投资回收期4.60年，提供就业职位510个。 项目报告所承载的文本、数据、资料及相关图片等，均出自于为潜在投资者或审批部门披露可信的项目建设信息之目的，报告客观公正地展现建设项目的现状市场及发展趋势，不含任何明示性或暗示性的条件，也不构成决策时的主导和倾向性意见。经项目承办单位法定代表人审查并提供给报告编制人员的项目基本情况、初步设计规划及基础数据等技术资料和财务资料，不存在任何虚假记载、误导性陈述，公司法定代表人已经郑重承诺：对其内容的真实性、准确性、完整性和合法性负责，并愿意承担由此引致的全部法律责任。 我国在民用无人机领域已经走在世界前列，是世界民用无人机最主要的产业基地，其中大疆创新在民用无人机企业中排名第一，占据全球消费类无人机约70%的市场份额。深圳拥有大疆、一电、科比特等300多家无人
机企业，年销售总额超过200亿元，已经成为全球民用小型无人机的研发 与制造高地。 报告主要内容：概况、项目建设必要性分析、市场调研分析、建设内容、选址评价、土建方案说明、工艺可行性、环境保护可行性、企业卫生、风险防范措施、节能可行性分析、计划安排、投资方案分析、经济效益、 项目综合评价结论等。
年产xxx植保无人机项目 实施方案 实施方案参考模板，仅供参考
摘要 该植保无人机项目计划总投资13787.88万元，其中：固定资产投资10231.83万元，占项目总投资的74.21%；流动资金3556.05万元，占项目总投资的25.79%。 达产年营业收入24637.00万元，总成本费用19012.82万元，税金及附加247.35万元，利润总额5624.18万元，利税总额6647.28万元，税后净利润4218.14万元，达产年纳税总额2429.15万元；达产年投资利润率40.79%，投资利税率48.21%，投资回报率30.59%，全部投资回收期4.77年，提供就业职位468个。 认真贯彻执行“三高、三少”的原则。“三高”即：高起点、高水平、高投资回报率；“三少”即：少占地、少能耗、少排放。 本植保无人机项目报告所描述的投资预算及财务收益预评估基于一个动态的环境和对未来预测的不确定性，因此，可能会因时间或其他因素的变化而导致与未来发生的事实不完全一致。
年产xxx植保无人机项目实施方案目录 第一章植保无人机项目绪论 第二章植保无人机项目建设背景及必要性 第三章建设规模分析 第四章植保无人机项目选址科学性分析 第五章总图布置 第六章工程设计总体方案 第七章风险应对说明 第八章职业安全与劳动卫生 第九章实施进度计划 第十章投资估算与经济效益分析
第一章植保无人机项目绪论 一、项目名称及承办企业 （一）项目名称 年产xxx植保无人机项目 （二）项目承办单位 xxx（集团）有限公司 二、植保无人机项目选址及用地规模控制指标 （一）植保无人机项目建设选址 项目选址位于某经济新区,地理位置优越，交通便利，规划电力、给排水、通讯等公用设施条件完备，建设条件良好。 （二）植保无人机项目用地性质及规模 项目总用地面积38565.94平方米（折合约57.82亩），土地综合利用率100.00%；项目建设遵循“合理和集约用地”的原则，按照植保无人机行业生产规范和要求进行科学设计、合理布局，符合规划建设要求。 （三）用地控制指标及土建工程
无人机植保飞防项目可行性研究报告 单位：九天无人机技术服务有限公司 报告人：程冠玉 时间：2015年8月10日
目录 第一章 项目简介 (1) 第二章 市场分析 (1) 1、市场背景 . (1) 2、市场发展现状 . (2) 1） 国外市场 (2) 2） 国市场 (3) 3） 以及皖北市场 (4) 第三章 项目介绍 (5) 1、产品架构 . (5) 2、产品规格（通用产品规格数据） . (6) 3、基本工作方式介绍 . (6) 第四章 项目运营 (6) 1、公司团队介绍 . (6) 1、资金需求 . (8) 2、资金使用计划 . (8) 3、投资形式 . (8) 4、投资者介入公司管理的程度 . (8) 第六章 投资回报分析 .......................... 1、财务分析 . (9) 1）销售收入 (9) 2）成本费用及薪资水平 (9) 3）投资利润率 (9) 2、报表预测 . (9) 1）销售情况预测 (9) 2）盈亏平衡点 (9) 3）未来 12 个月现金流量预测（单位：万元） ...... 4）未来 2 年现金流量预测（单位：万元） ...................... 12 2、市场拓展 . ........................... 1）确定目标客户 ........ 2）样板客户打造 ........ 第五章 融资需求与投资说明 7 (7) (7) (7) 10
5）现金流量表 (13) 6）资产负债表 (14) 7）利润及分配表 (15) 第七章财务风险分析 (15) 1、筹资风险. (15) 2、资金回收风险. (16)
无人机数据快拼软件 测试报告 zjj
一、无人机软件概述 随着用户对大比例尺、高分辨率数据的需求，越来越多的无人机制造公司和无人机数据处理软件被应用于各行业中。 无人机体形便捷、可实现多种场地起飞和快速转换，成本低、云下拍摄大比例尺、高分辨率影像数据。但无人机电池电量过小，飞行时间过短，着落不稳，不适合获取大面积影像数据。 无人机数据处理系统主要分为测绘模块和快拼模块，测绘模块可人工干预，实现对控制点的筛选、修改和删除等编辑功能，获取的数据精度更准确一些。软件包括INFO、航天远景、适普、苍穹、泰坦；快拼模块无需人工干预，自动化流程程度较高，一键式作业完成数据准备、参数设定、空中三角测量、数据生成等多个步骤。软件包括PIX4D、PHOTOSCAN、EASYUAV、航天远景OKMATRIX。 无人机数据主要包括相机数据、POS数据和相机参数（可选），POS数据的参数包括经度、纬度、高程、翻滚角（ROLLING \OMEGA）、俯仰角(PITCHING\PHI)、航向角(COURSE \KAPPA)。不同的软件对数据的要求不一样。在各个软件测试前，需要对POS数据进行检查、修改等操作，以建立正确的工程文件。 应水土保持行业对数据质量的需求（误差在1米以内）。采用测绘模块的数据处理流程可以满足精度需求，但需要规范的流程化作业和精细的人工干预操作。快拼模块的精度往往取决于POS系统（定位仪（经纬度和高程）和IMU陀螺仪（飞行姿态））精度，处理后精度通过空三连接点平均精度进行查看。绝对精度根据需要，后续可添加控制点匹配步骤。 报告以水保行业的需求为出发点，从快拼软件的数据处理流程、系统需求、数据性能精度、数据图面质量、距离面积量测、以及软件价格等几个方面进行比对分析与测试，为水保行业的广泛应用做前期调研。 1、无人机图像处理软件数据处理流程 目前无人机图像处理软件的数据处理流程如下图所示： 测绘模块数据处理流程如下图所示
第一章基本信息 一、项目概况 （一）项目名称 扑翼无人机项目 （二）项目选址 xx出口加工区 项目建设方案力求在满足项目产品生产工艺、消防安全、环境保护卫生等要求的前提下尽量合并建筑；充分利用自然空间，坚决贯彻执行“十分珍惜和合理利用土地”的基本国策，因地制宜合理布置。 （三）项目用地规模 项目总用地面积22991.49平方米（折合约34.47亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数54.96%，建筑容积率1.69，建设区域绿化覆盖率6.76%，固定资产投资强度192.29万元/亩。 （五）土建工程指标 项目净用地面积22991.49平方米，建筑物基底占地面积12636.12平方米，总建筑面积38855.62平方米，其中：规划建设主体工程30859.99平方米，项目规划绿化面积2624.77平方米。
（六）设备选型方案 项目计划购置设备共计122台（套），设备购置费1989.52万元。 （七）节能分析 1、项目年用电量997791.26千瓦时，折合122.63吨标准煤。 2、项目年总用水量7113.24立方米，折合0.61吨标准煤。 3、“扑翼无人机项目投资建设项目”，年用电量997791.26千瓦时， 年总用水量7113.24立方米，项目年综合总耗能量（当量值）123.24吨标 准煤/年。达产年综合节能量47.93吨标准煤/年，项目总节能率20.61%， 能源利用效果良好。 （八）环境保护 项目符合xx出口加工区发展规划，符合xx出口加工区产业结构调整 规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治 理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环 境产生明显的影响。 （九）项目总投资及资金构成 项目预计总投资7563.87万元，其中：固定资产投资6628.24万元， 占项目总投资的87.63%；流动资金935.63万元，占项目总投资的12.37%。 （十）资金筹措 该项目现阶段投资均由企业自筹。 （十一）项目预期经济效益规划目标
江苏植保无人机项目可行性研究报告 xxx实业发展公司
摘要说明— 国内的植保无人机产业的起步最初还是在2008年，国内有一些企业研制出油动直升机用于农业植保。但植保无人机发展处于萌芽阶段，植保无人机价格高、性能不稳定、并没有实现大规模量产、用户无法实现盈。植保无人机保有量低、作业面积少。进入2016年植保无人机开始高速发展，重要的无人机厂家陆续介入，带来了产品性能、性价比的快速提升。设备销售量逐年上升，作业面积保持大幅度增长。国家层面给予政策支持和购机补贴。各项作业标准、行业标准、质量标准、职业标准陆续推出，规范了行业发展。 该植保无人机项目计划总投资7369.12万元，其中：固定资产投资6229.70万元，占项目总投资的84.54%；流动资金1139.42万元，占项目总投资的15.46%。 达产年营业收入8392.00万元，总成本费用6504.80万元，税金及附加125.66万元，利润总额1887.20万元，利税总额2273.16万元，税后净利润1415.40万元，达产年纳税总额857.76万元；达产年投资利润率25.61%，投资利税率30.85%，投资回报率19.21%，全部投资回收期6.71年，提供就业职位128个。 植保无人机在2018年已经得到市场的全面认可，无论是从各地政府出台的政策还是农户高频次的使用都可见一斑。在过去的一年，有的企业通
过技术的革新，不断优化产品满足用户的需求，有的企业则夸大宣传，只跟风头，不正视市场发展的方向。 报告内容：基本情况、项目建设及必要性、产业分析预测、项目投资建设方案、项目建设地分析、项目工程设计研究、项目工艺及设备分析、项目环保研究、项目生产安全、项目风险情况、项目节能可行性分析、项目实施进度计划、投资可行性分析、经济收益、项目结论等。 规划设计/投资分析/产业运营
天津植保无人机项目 实施方案 规划设计/投资分析/产业运营
天津植保无人机项目实施方案 国内的植保无人机产业的起步最初还是在2008年，国内有一些企业研制出油动直升机用于农业植保。但植保无人机发展处于萌芽阶段，植保无人机价格高、性能不稳定、并没有实现大规模量产、用户无法实现盈。植保无人机保有量低、作业面积少。进入2016年植保无人机开始高速发展，重要的无人机厂家陆续介入，带来了产品性能、性价比的快速提升。设备销售量逐年上升，作业面积保持大幅度增长。国家层面给予政策支持和购机补贴。各项作业标准、行业标准、质量标准、职业标准陆续推出，规范了行业发展。 该植保无人机项目计划总投资3374.38万元，其中：固定资产投资2474.03万元，占项目总投资的73.32%；流动资金900.35万元，占项目总投资的26.68%。 达产年营业收入7003.00万元，总成本费用5395.90万元，税金及附加61.28万元，利润总额1607.10万元，利税总额1890.05万元，税后净利润1205.32万元，达产年纳税总额684.72万元；达产年投资利润率47.63%，投资利税率56.01%，投资回报率35.72%，全部投资回收期4.30年，提供就业职位121个。
报告根据项目建设进度及项目承办单位能够提供的资本金等情况，提出建设项目资金筹措方案，编制建设投资估算筹措表和分年度资金使用计划表。 ...... 植保无人机在2018年已经得到市场的全面认可，无论是从各地政府出台的政策还是农户高频次的使用都可见一斑。在过去的一年，有的企业通过技术的革新，不断优化产品满足用户的需求，有的企业则夸大宣传，只跟风头，不正视市场发展的方向。
无人机项目 投资计划书 规划设计/投资方案/产业运营
无人机项目投资计划书 无人机早出现于20世纪20年代，它的出现与第二次世界大战有关， 当然初也是用于军事。随着近一个世纪的发展，无人机技术有了质的飞跃，除了在军事方面的应用，越来越多方面应用于民用。民用方面主要应用在 植保、影视、电力、气象等多个方面。一说到无人机，很多人反应就是以 大疆为代表的，挂上摄像机满天飞的消费级航拍无人机了。 该无人机项目计划总投资11609.74万元，其中：固定资产投资 9573.12万元，占项目总投资的82.46%；流动资金2036.62万元，占项目 总投资的17.54%。 达产年营业收入18698.00万元，总成本费用14627.97万元，税金及 附加200.21万元，利润总额4070.03万元，利税总额4831.62万元，税后 净利润3052.52万元，达产年纳税总额1779.10万元；达产年投资利润率35.06%，投资利税率41.62%，投资回报率26.29%，全部投资回收期5.30年，提供就业职位270个。 重视环境保护的原则。使投资项目建设达到环境保护的要求，同时， 严格执行国家有关企业安全卫生的各项法律、法规，并做到环境保护“三废”治理措施以及工程建设“三同时”的要求，使企业达到安全、整洁、 文明生产的目的。
...... 自20世纪30年代以来，无人机的发展和使用已有超过90年的历史。经历了20世纪漫长的萌芽期和酝酿期之后，无人机在21世纪初迎来高速成长期，并逐步从军用领域扩展到了民用领域。如今，民用无人机已在应急救援、环境检测、电力巡线、航拍测绘、农业植保等多个领域得到广泛应用
1、数据的准备 A、原始影像以及曝光点数据 无人机低空航摄采用的是普通数码相机，需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处理。但是我们采用的是双拼相机，原始影像是分为前后相机，而且相片好是一一对应的，这个是必须注意的。 曝光点数据是指的每张相片曝光时的坐标数据，它也是与相片一一对应的。B、像控点数据像控点数据包括像控点坐标和点之记以及像控点刺点图，点之记主要是记录像控点所在位置的信息，刺点图记录的是像控点在图像上的准确位置，方便空三加密是刺控制点。 2、数据预处理 数据预处理与空三软件有关，也与相机有关。普通相机的相片需进行畸变纠正，双拼相机的影像需进行前后相片的拼接，拼接过程已经进行了畸变纠正。一般相片预处理时需将相片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转（相邻航线的相片旋转角度相差180 度），有的空三软件需将相片格式转换为tif 格式才能做后期处理，在转格式和旋转相片时，为了保持相片信息不丢失，最好是PhotoShop软件来处理，为了提高效率，可以采用PS的批处理命令。如果是用MAP-AT软件的话，相片可放在一个目录，格式也不需转换，直接用JPEG格式，但 是仍需按照航带旋转相片，这是为了方便批处理建立空三的工程文件。像控点数据按照编号和航带分好目录。 3、空三加密处理 空三加密处理是航摄中最重要的步骤，也是最繁琐的步骤。不同的软件空三步骤有些许不同，但是大同小异。一般都是先做内定向，然后是相对定向，最后做绝对定向，绝对定向是需要控制点数据的。所谓加密其实就是平差过程，为了提高加密精度一般在最后都会在绝对定向的基础上做一次在整体的光束法平差，光束法整体平差不引入中间步骤的参数，是以精度最高。当然这只是理论上的流程，真正的处理过程比较繁琐也不是全按照流程，只要知道每一步流程的作业就行。 这里以MAP-AT软件为例讲解下空三流程： （略，可参考MAP-AT处理流程文档） 4、生成DEM和DOM 做完空三之后就可以生成DEM和DOMT,在相对定向之后可以将部分加密点假设为已知点，所以相对定向之后就可以做这一步了，如果只是需要没用坐标的正射影像的话，可以在相对定向之后做这一步。生成DEM其实就是软件自动匹配加密点的过程，增加加密点的密度 就可以得到不能分辨率的DEM但是电脑自动匹配的加密点总会有错误的，所以如果要出DEM 成果是必须要人工编辑的。生成DEM需要所在影像的高程数据，也就是DEM可以用电脑自 动生成的DE（未编辑的），也可以用已有的DEM数据，如等高线数据等。但是已有格式DEM 可能和软件所用格式不同，须进行格式。DEM的格式，有点空三软件是自带，有的需用ARCGIS 或者ERDA勞软件来处理。 5、镶嵌匀色 在上一步中生成的DOME射影像都是单张相片纠正过来的，为了得到整幅影像需进行镶嵌处理，镶嵌的意思就是不同的相片按照坐标和纹理进行拼接处理。不同的相片对比度和色 调不一致，所以在拼接前还需进行匀光匀色处理，匀光是统一对比度，匀色是统一色调。匀光匀色软件很多，有的是空三软件自带的（如DPGrid）,有的是单独的，有的和镶嵌软件是 一体的。但是所有的镶嵌匀色软件处理步骤都大同小异。匀光匀色有不同的算法，主要是两 种，一种是整体的自适应算法，这个算法是根据所有形象的对比度和色调信息计算出一个整体统一的
植保无人机制造项目规划实施方案 规划设计/投资分析/产业运营
植保无人机制造项目规划实施方案 植保无人机，又名无人飞行器，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台（固定翼、直升机、多轴飞行器）、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。 该植保无人机项目计划总投资19395.46万元，其中：固定资产投资13965.71万元，占项目总投资的72.01%；流动资金5429.75万元，占项目总投资的27.99%。 达产年营业收入50029.00万元，总成本费用37686.63万元，税金及附加412.55万元，利润总额12342.37万元，利税总额14457.32万元，税后净利润9256.78万元，达产年纳税总额5200.54万元；达产年投资利润率63.64%，投资利税率74.54%，投资回报率47.73%，全部投资回收期 3.60年，提供就业职位668个。 本文件内容所承托的权益全部为项目承办单位所有，本文件仅提供给项目承办单位并按项目承办单位的意愿提供给有关审查机构为投资项目的审批和建设而使用，持有人对文件中的技术信息、商务信息等应做出保密性承诺，未经项目承办单位书面允诺和许可，不得复制、披露或提供给第三方，对发现非合法持有本文件者，项目承办单位有权保留追偿的权利。
...... 无人机主要包括设计测试、整机制造和运营服务三个环节。设计测试包括总体设计和集成测试两个方面；整机制造包括飞行系统、地面系统、任务载荷三个方面，是无人机制造的关键部分；运营服务则主要包括飞行服务、租赁服务、培训服务等。
无人机装备项目 实施方案 泓域咨询 规划设计/投资分析/产业运营
报告说明— 无人机早出现于20世纪20年代，它的出现与第二次世界大战有关， 当然初也是用于军事。随着近一个世纪的发展，无人机技术有了质的飞跃，除了在军事方面的应用，越来越多方面应用于民用。民用方面主要应用在 植保、影视、电力、气象等多个方面。一说到无人机，很多人反应就是以 大疆为代表的，挂上摄像机满天飞的消费级航拍无人机了。 该无人机装备项目计划总投资14132.40万元，其中：固定资产投资9219.59万元，占项目总投资的65.24%；流动资金4912.81万元，占项目 总投资的34.76%。 达产年营业收入32807.00万元，总成本费用25086.67万元，税金及 附加263.08万元，利润总额7720.33万元，利税总额9048.28万元，税后 净利润5790.25万元，达产年纳税总额3258.03万元；达产年投资利润率54.63%，投资利税率64.03%，投资回报率40.97%，全部投资回收期3.94年，提供就业职位542个。 自20世纪30年代以来，无人机的发展和使用已有超过90年的历史。 经历了20世纪漫长的萌芽期和酝酿期之后，无人机在21世纪初迎来高速 成长期，并逐步从军用领域扩展到了民用领域。如今，民用无人机已在应 急救援、环境检测、电力巡线、航拍测绘、农业植保等多个领域得到广泛 应用
第一章概况 一、项目概况 （一）项目名称及背景 无人机装备项目 无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，目前，无人机广泛应用于航拍、农业、植保、微型自拍等领域。当前，我国无人机产业发展成绩显著，从技术研发、产品生产、企业布局到市场 规模、领域应用和产业细分，都取得了长足发展。预计未来三年，随着民 用无人机的耐久性和使用成本等问题得到根本性的解决，无人机在民用市 场的应用将更具多样化。同时，需求的增长和管理措施的不断完善将促使 无人机继续成为世界航空航天工业最具增长活力的市场之一。2018年中国 无人机市场规模达到88.0亿元，同比增长55.8%。预计到2021年，无人机市场规模将超过300亿元。 无人机全称“无人驾驶飞行器”，（UnmannedAerialVehicle）英文缩 写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人 飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及 航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。 （二）项目选址
无人机数据处理软件MAP-AT优势（map-at：现代航测全自动空三软件） 1、空中三角测量功能在目前的处理软件中功能最强 （a）MAP-AT突破传统航测在摄影比例尺、姿态角、重叠度等方面的严格限制,能够处理普通飞机航摄、低空 轻型机航摄、无人机航摄所获取的影像，尤其是能够 处理姿态和比例尺差别比较大的无人机、无人飞艇航 摄所获取的影像，而国内和国外其他同行业软件在角 度、比例尺差别比较大无法完成。 （b）MAT-AT能够处理现有市场上所有的面阵相机的数据。如：DMC，UCD，UCX，SWDC-2，SWDC-4， LCK-2,LCK-4等高端及组合数码相机所获取的数据， 也能处理Canon系列，Nikon系列等低端数码相机， 以及传统的胶片RC系列相机所获取的数据。 （c）能够批量处理海量数据且精度高。能进行多达10000片影像的大区域网光束平差。其空三处理精度传统航 空摄影成果进行计算可达到1:500地形图精度要求, 无人飞艇航测系统、无人机低空航测系统成果可达到 1:1000地形图精度要求。 （d）处理效率高: 可以自动构建自由空三网,自动寻找控制点，自动构建DEM, 自动生成DOM。 2、MAP-AT是国内无人机数据处理软件中完全具有自主
知识产权的产品 （a）MAP-AT软件的所有功能模块都由原中国测绘科学研究院无人飞行器课题组开发，具有完全的知识产 权，而国内某些无人机数据处理软件，其核心的处理 模块是采用Pat-B计算模式，并非自主开发，因而受 制于Pat-B的功能限制。 （b）在2009年8月，国家测绘局进行的无人机航测系统鉴定中，测评MAP-AT软件后，下如下评语： “MAP-AT软件整体自动化水平高，处理数据能力 强，尤其适合处理无人飞行器低空摄影影像”。 （c）在2009年-2010年度，国家测绘局在各个省局推广该系统的过程中，本课题支持的省级测绘局之一，重庆 测绘院成为各省局测绘单位的标兵单位，顺利完成了 各项生产任务。 3、针对无人机数据的多样性MAP-AT售后服务有保证 （a）针对无人机系统可能受到天气影响，获取的数据多种多样，会造成数据处理上有各种各样的问题， MAP-AT课题组有以研究生和博士生为团队的开发 和测试队伍，保证了软件在客户端的正常运行。 （b）MAT-AT各模块完全自主拥有，能在短时间内完成客户在生产过程提出的合理的功能模块，满足客户特殊 需求。