(完整版)河海大学毕业设计(论文)

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审定成绩：

毕业设计（论文）

课题移动机器人的环境勘测与绘图

专业年级机械工程及自动化

姓名吴来斌

指导教师郭老师

评阅人

二○一四年五月

摘要

移动机器人的环境勘测与绘图

移动机器人环境勘测与绘图是机器人研究领域的一个热点问题。超声传感器和红外传感器在移动机器人中的应用大大提高了机器人探测环境的能力。利用传感器采集到的大量数据可以进行环境地图的创建。

本文主要研究在上位机中如何处理观测数据的问题。本文介绍的环境勘测主要是采用1个超声波传感器和6个红外传感器协同工作，超声波传感器的数据用来进行地图创建，红外传感器主要辅助机器人进行有效的避障。采用了NI公司的Lab WindowsCVI虚拟仪器软件建立环境地图，并进行数据处理。

由于超声传感器本身存在测距误差、散射角度大、镜像点多等问题，因此在数据处理时，通过C语言算法对数据点进行有效控制，去除大量不确定数据。在直线走廊、L形墙角、U形环境等实验条件下进行了数据采集与数据处理测试。取得了比较好的效果，对环境仿真程度比较逼真。【关键词】移动机器人环境勘测地图创建 Lab WindowsCVI

ENVIRONMENT EXPLORATION AND MAP

BUILDING

BY MOBILE ROBOT

Abstract

Environment exploration and map building by mobile robot is a the robot research field. Ultrasonic sensor and infrared sensor are used by mobile robot and they increase robot’s ability of environment exploration. Using a lot of data gathered by sensors, we can build the environment map.

This paper research data in the PC. In this paper , single ultrasonic sensor cooperated with 6 infrared sensors to explore the environment. The data by ultrasonic sensor is used for map building, and infrared sensors is angle, mirror image. so in the data process, we control the data point by C arithmetic and delete lots of uncertainty data. In the experiments of beeline aisle, encoignure of L shape, U form, we collect environment data and do the test of data treatment. Form these experiments, we achieve the purpose.

【Key words】mobile robot environment exploration map building

LabwindowsCVI

目录

第一章前言 (1)

1.1 课题背景与意义 (1)

1.2 代表性的研究工作 (2)

第二章研究的主要内容 (3)

2.1 机器人的自定位 (4)

2.2 移动机器人探测环境的传感器技术 (5)

2.3 多传感器信息的融合 (7)

第三章传感器的介绍 (8)

3.1 超声波传感器 (8)

3.2 红外传感器 (12)

3.3 多传感器的数据融合与控制决策 (13)

第四章环境地图的表示方法 (15)

4.1 拓扑图 (16)

4.2 特征图 (16)

4.3 网格图 (17)

4.4直接表征法 (17)

第五章环境地图创建设计方案 (18)

5.1障碍点位置的推算 (19)

5.2 软件设计 (23)

5.3 不确定信息处理 (26)

第六章实验仿真 (29)

6.1 直线走廊环境 (29)

6.2 L型环境 (30)

6.3 U形环境 (31)

第七章结论与研究展望 (32)

7.1多智能机器人协调探测 (32)

7.2实时在线探测 (33)

7.3多传感器信息融合 (33)

7.4三维环境地图构建 (33)

致谢 (34)

参考文献 (35)

第一章前言

1.1 课题背景与意义

移动机器人的环境勘测与地图创建是机器人领域的热点研究问题。对

于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一

些实用的解决方法。然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行

定位，而且事先获取机器人工作环境的地图很困难，甚至是不可能的。这

时机器人需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。这就是移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM)问题。SLAM也称为CML(Concurrent Mapping and Localization)，最先是由smithself和Cheeseman提出来的。由于其重要的理论与应用价值，被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。在SLAM中,机器人利用自身携带的传感器识别未知环境中的特征标志，然后根据机器人与特征标志之间的相对位置和里程计的读数估计机器人和特征标志的全局坐标。这种在线的定位与地图创建需要保持机器人与特征标志之间的详细信息。近几年来，SLAM的研究取得了很大的进展，并已应用于各种不同的环境，如:室内环境、水下、室外环境。

探测环境与构建地图是移动机器人研究领域中发展起来的一个研究方向，受到了研究人员的日益关注。空间和危险场合是机器人的一个很重要应用领域。很多情况下，作业空间的信息是未知的，这样在派机器人进入该环境时，就需要它对作业环境能进行有效地探测，构建出作业环境的地图来。只有在了解了环境的基础上才可能进行导航、路径规划、避障策略和其他操作的设计。

1.2 代表性的研究工作

从移动机器人构建地图方面公开发表的文章来看，多数研究工作尚处于模型或设计模拟阶段。多是在仿真条件下研究相应的算法。这里仅列出了比较有代表性的一些研究工作。

美国Ohio State University建立的GPSVan系统，采用了GPS、INS、轮式计数器、CCD与彩色视频摄像机等传感器。

德国U.Armed Forces建立的KISS系统，采用了GPS、INS、测距仪、高度计、CCD与彩色视频摄像机等传感器。

德国Tech.School Aachen建立的Surveying Vehicle系统，采用了GPS、

轮式传感器、气压计、视频CCD等传感器。

加拿大的Geofit Inc.建立的VISA系统，采用了GPS、INS、CCD与彩色摄像机等传感器。

美国CMU建立的Ambler和Navlab系统，分别采用了激光雷达扫描仪、推测定位法和视频CCD、Doppler、声纳传感器。

参与ARPA工程的几家公司和大学建立了UGV系统，采用了红外彩色立体视频摄像机、激光雷达、GPS、倾斜计、流量罗盘等传感器。

上述几种系统主要是用来构建道路图的，因为都使用了GPS。利用立体视觉可以得到环境特征的相对位置，从而能构建出部分三维地图来。

在以前的研究基础上，美国CMU用一个名为Minerva的交互式导游机器人在一座博物馆中为游人做向导。他们利用Monte Carlo定位器得出用最大概率值表示的地图来。在他们的研究中也运用了多种理论进行地图构建，包括贝叶斯理论、马尔可夫方法、卡尔曼滤波算法、概率论算法等。

Cai和Pagac分别用范围传感器进行了单个机器人和多个机器人对简单环境的探测。Hans用基于特征的方法产生扩展卡尔曼滤波器对机器人的定位与环境图绘制加以合成。Ducket将模糊ART神经网络结构及预测性轨迹过滤方法引入到机器人的学习中，实现环境信息的更新；Y amauchi 利用Frontier_cell理论研究了环境的探测问题，而Shanahan对这一问题的研究则侧重于用逻辑公式描述智能体与环境的关系，他采用的是事件积分法；Moorehead的研究中引用了Greedy Search Algorithm来搜集环境信息。由于机器人准确地知道其相对位置，使得问题集中在如何感知环境信息，如何将感知的环境信息合理地融合，以及如何有效地协作和避障，从而较准确地画出环境地图来。

第二章研究的主要内容

早期的许多系统是由操作者手动指挥机器人在环境中运动，要么是依靠预先存储的地图，要么是采用被动机构来构建地图。而在另外的系统中，构建地图所需要的传感器-计算机数据是由机器人在人工控制下采集到的，然后再采用离线的学习算法来找到与数据匹配的最好的地图来。尽管这些方法有一定的优点，但是人工干预代价太大，而且易于产生人为误差。同样的，尽管反应式行为通常具有很好的鲁棒性，但却不能保证在复杂大环境下建造出完整的地图来。因此最灵活的方法是让机器人通过基于地图的自动搜索来自行构造地图，也就是说机器人能够自动标识出未探测的区域来，根据自己构建的地图导航到这些区域，同时也不断地更新它所构建的地图。现在该方向的研究主要集中在机器人的自定位、传感器技术和信息融合三方面。

移动机器人环境勘测与绘图领域中存在一些关键问题及难点：

·机器人地图创建中的导航问题。在完全未知的环境里,机器人没有任何的参照物,只能依靠自己并不十分准确的传感器来获取外界信息,由于计算实时性的限制,如同一个盲人在建筑物里摸索的情况,这种情况下,定位是比较困难的。实际上目前机器人地图创建的一个主要难点也正是难以解决机器人自身精确定位的问题。

·环境特征不够明显时。例如比较空旷的室外环境中，很难提取到合适的环境特征。

·传感器信息比较少,难以从一次感知信息中获得环境特征。例如使用声纳或红外传感器。

·动态干扰。大多数研究都是假设机器人所在的环境是一个静态环境,当环境中存在动态障碍物(例如走动的人)时,机器人可能会给出错误的结果,即地图中出现不存在的静态障碍物。为去除动态干扰,可以借助其他传感器(例如视觉)识别出环境中的动态障碍物,也可以通过冗余信息的融合将干扰滤掉。

·绑架问题(kidnapping problem),即机器人的位置由于外力的作用发生了突然变化,但机器人自己并不知道发生了变化,而环境的变化使得机器人信息混乱,得到的地图也变得不可靠。

·大规模循环环境,例如环形走廊,这样的环境缺乏局部特征,定位算法则由于失去参照而产生越来越大的积累误差。对于以上问题,一方面需要提高机器人个体的感知能力,另一方面也需要在现有的机器人感知能力限制下,设计更好的不确定信息处理算法,提高系统的可靠性。

2.1 机器人的自定位

关于机器人的自定位研究对于移动机器人来说，为了能高效率地从环境中穿行并到达目的地，或者要构建出环境的地图来，就必须找到一种方法，使它能根据环境中已知的一些特征而判断出它自身的位置来。这就是机器人的定位问题。机器人要想能在未知环境中自动行走，定位是最基本的问题。

通常，最基本的定位方法是推测定位法。这种方法是通过对机器人的速度进行时间积分而确定机器人距离起始位置发生的位置变化。但是，单纯用推测定位法容易产生随时间无限增大的误差，这就需要在此基础上再采用另外一些附加措施，来周期性地纠正机器人的位置误差。通常情况下

是用扩展的卡尔曼滤波器将附加的定位技术与推测定位法相结合，来更为准确地更新机器人的位置。有许多方法可以实现基于传感器的定位技术，而这些技术往往是通过确定一些探测到的环境特征与已知的环境地图间的对应附和性而实现定位的。有了地图中一些特征物的已知位置和被感知到的这些特征物距机器人的位置，就可以确定出机器人的当前位置。

2.2 移动机器人探测环境的传感器技术

无论是定位还是行走，机器人都是靠传感器收集环境信息来实现的。目前，机器人进行环境探测所用的传感器主要有范围传感器（包括声纳、红外、激光等）和视觉传感器。早期的研究集中在传感器硬件的改进上，现在逐渐转移到算法开发上。任何传感器都有其固有的局限性，会产生信号噪声。探测环境信息的信息噪声可以通过补偿算法加以消除，而定位产生的噪声则会对定位产生直接的误差。而且传感器的范围和分辨率限制使得一些很重要的环境性质无法被检测到。而机器人与环境的模型本身就具有模糊性的，也会对传感系统探测带来额外的不确定性。下面是对探测环境所采用的传感器技术进行的总结：

2.2.1 测距法

测距法在短时间内的探测结果有很高的准确度，但传感器需要极高的采样率。而且误差随时间的积累会使最终的位置误差很大。实际误差分为两类：系统误差和非系统误差。系统误差是由机器人运动学上的不完善引起的；非系统误差是机器人与环境地面之间因打滑、撞击等引起的。

2.2.2 惯性导航

惯性导航用陀螺仪和加速仪的测量结果积分合成得到机器人位置。这种方式不需要外在的参考系。但是惯性传感数据会随时间产生偏差，每次

积分后原先的微小误差都会无限制地增大。光纤陀螺仪（又称为激光陀螺仪）用来检测和修正系统产生的位置误差，其检测非常准确。

2.2.3 磁性罗盘

从对推测定位累积误差的影响来说，机器人的运动朝向在导航参数（坐标与运动朝向）中是最重要的。磁性罗盘就能够检测出机器人的绝对运动朝向来。其不足是在电源线或轮子的结构附近地球磁场往往会被扭曲。根据与地球磁场有关的物理影响不同，可以分为机械式磁罗盘、流量控制磁罗盘、大厅效应罗盘、磁致阻抗罗盘和磁致弹性罗盘。对于移动机器人而言，流量控制罗盘较为适用。

2.2.4 主动灯塔

主动灯塔可以很可靠地被检测到，并且只需要最少的处理就可以提供精确的定位信息。它可以容忍很高的采样率，从而产生很高的可靠性，其不足是会导致很高的安装和维护费用。探测方法有三边法和三角法。

2.2.5 全球定位系统

全球定位系统由若干卫星和地面接收器组成，主要适用于室外环境的地图建造。用一种很先进的三边算法地面接收器可以计算出卫星的位置来，已知地面接收器与三个卫星间的距离，从理论上就可以计算出接受器的纬度、经度和高度。由于树木和山地的影响带来的周期性信号阻滞、多路径干扰、初步导航系统定位精度不够等是这类系统的不足之处。

2.2.6 路标导航

在路标导航中，一般来说，路标都有固定的已知位置，机器人参照路标可以进行相对定位。为了使问题简化，经常假设机器人的当前位置和朝向已经划定，机器人只需在有限的区域内寻找路标。为了成功检测出路标来，需要很高的测距精度。

2.3 多传感器信息的融合

由于越来越多的研究采用了多种或多个传感器，就出现了多传感器信息的融合问题。多传感器信息融合系统把从多个传感器得到的信息结合起来，可以更好地描述探测对象。多传

感器比单种或单个传感器能提供冗余和互补性的信息。冗余信息可以用来降低某类传感器信息的不确定性，使系统在某一传感器失效时仍保持稳定性，或者说具有鲁棒性。互补性信息可以更为完整地提供被探测对象的状态。尽管遇到的具体问题困难各异，但最终目标是一样的，就是利用所有能得到的数据来更好地理解被研究的现象。

2.3.1 融合结构

关于融合结构可分为3类：集中式结构、分层式结构和分布式结构。

传统的融合结构是集中式的，来自不同传感器的数据被送到一个中央元件，即融合节点，在这里完成数据的融合。集中式融合结构有如下缺点：计算和通信的负载过重，融合节点可能失效，对系统和传感器的变化不具有适应性。

在分层式结构中，有若干个融合节点可以完成间接的数据融合，还有一个中央融合节点，作最后的融合。由于各融合节点可以在不同的处理器中，这样计算负荷就减小了。但是它存在通信瓶颈和中央融合节点的问题。

而分布式融合结构是由多个融合节点组成，各融合节点处理与其相应的传感器提供的数据，并将所得的信息发送给其他的节点，使其可以在相应的融合处理过程中使用该信息。根据融合节点的连接方式，可以给分布式结构定义出不同的拓扑结构来。在完全连接的拓扑结构中，所有的融合节点都与其他的融合节点相连接，并接收信息，从而可以在融合过程中使用所有能得到的数据。而在不完全连接的拓扑结构中，融合节点只能使用

不同传感器的部分信息。分布式融合结构的优点在于其具有模块化、适应性和可扩展性，以及对一些节点的失效具有鲁棒性。

2.3.2 融合算法

关于融合算法基本上有2种理论：决策或检测理论与估计理论。前者主要用来做决定，对目标进行探测或分类。其基础理论为人工智能技术，如：神经网络，模糊逻辑，贝叶斯方法，基于规则的方法，Dempster-Shafer 方法。后者是要找到与所观察到的数据较吻合的状态。估计理论问题可以分为以下3类：过滤、预测和消除不确定性，分别指：上一次感知的时间、将来的某一时间和过去的某一时间，在当前所能得到的数据基础上，估计系统的状态。三者的结合则可以用全部的信息来估计系统在任何时间的状态，并且能处理异步数据的融合。但是由于其计算量太大，因此在实时系统中并非十分适用。

第三章传感器的介绍

3.1 超声波传感器

超声波是一种只有少数生物(如蝙蝠、海豚)才能感觉到的机械波，其频率在20kHZ以上，波长短，绕射小，能定向传播。它具有纵波(在气、液、固体中传播)、横波(在固体中传播)和表面波(沿固体表面传播)三种波型，而且遇到杂质或传播介质分界面会产生明显的反射，这种反射不是严格定向的，具有散射性。

以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接收超声波。完成这种功

能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声换能器，或者超声探头。

超声波探头主要由压电晶片组成，既可以发射超声波，也可以接收超声波。小功率超声探头多作探测作用。它有许多不同的结构，可分直探头（纵波）、斜探头（横波）、表面波探头（表面波）、兰姆波探头（兰姆波）、双探头（一个探头反射、一个探头接收）等。

在移动机器人中应用的超声波传感器，是利用超声波在空气中的定向传播和固体反射特性(纵波)，通过接收自身发射的超声波反射信号，根据超声波发出及回波接收时间差及传播速度，计算出传播距离，从而得到障碍物到机器人的距离。从发射波束特性知，由于扩散角的原因，使超声测距的角度分辨率较低，但距离分辨率较高(lcm左右)，目前最大探测距离为15米，最小盲区0.3--0.4米。超声波传感器具有反映灵敏、探测速度快(一个测量周期仅需几十毫秒)的优点，而且结构简单，体积小，成本低，因而在目前己知的实验型和应用型移动机器人中，多数都安装了它，用于室内和室外近距离避(停)障。通常，以多个传感器组成阵列形式，根据单个传感器扩散角及反射特性，确定合理的密度，己覆盖要求的探测区。总的来说，超声波传感器的造价低廉、速度快、距离分辨率较高，但其方向性茶、镜面反射严重、测距范围小，因此，比较适合于室内环境的距离测量，在室外场合下无法满足应用的要求。

3.1.1 超声波传感器的性能指标

超声探头的核心是其塑料外套或者金属外套中的一块压电晶片。构成晶片的材料可以有许多种。晶片的大小，如直径和厚度也各不相同，因此每个探头的性能是不同的，我们使用前必须预先了解它的性能。超声波传感器的主要性能指标包括：

（1）工作频率

工作频率就是压电晶片的共振频率。当加到它两端的交流电压的频率

和晶片的共振频率相等时，输出的能量最大，灵敏度也最高。

（2）工作温度

由于压电材料的居里点一般比较高，特别时诊断用超声波探头使用功率较小，所以工作温度比较低，可以长时间地工作而不失效。医疗用的超声探头的温度比较高，需要单独的制冷设备。

（3）灵敏度

主要取决于制造晶片本身。机电耦合系数大，灵敏度高；反之，灵敏度低。

3.1.2 超声波测距原理

由物理学知，声波属于弹性机械波，按振动频率的不同，分为次声波（小于20），声波（20～20）及超声波（以上）。由于超声波反射能力很强，而且波长也远比一般的平面反射物表面粗糙度大，所以通常对坚硬物质表面都能反射，利用这一特性，可以将超声波用于物体定位。

人们设计了各种各样的超声波定位装置。这里使用的测量方法是“回波法”，其基本原理如图3.1所示。

超声波传感器将固定频率的超声波发射出去。声波在传播过程中，遇到障碍物后被反射回来。由于发射出去的超声波及反射回来的超声波频率相同。因此超声波传感器可将反射回来的超声波与环境中其他频率的声波信号区别开来，从而捕获回波信号。

令超声波发射时刻为，返回时刻为。则超声波传感器与障碍物距离d 为：

式中表示声速

声波在传输及反射过程中会有损耗，幅值变化程度与探测距离成反

比。障碍物越远，反射回来的超声波能量越低。当距离大到一定程度，反射回的超声波信号非常微弱，不被检测到，超声波测距模块达到测量阈值上限。目前基于“回波法”的超声波测距模块测量阈值上限一般为3～10米。对于给定的超声波传感器探头，阈值上限主要是由发射功率决定的。超声波发射能量越大，幅值越高，其探测的距离就越远。

3.1.3 超声波频率的选取

前文已经提到超声波是大于的声波。不同频率的声波在大气中的传播速度是相等的。但声波频率越高，衰减地就越厉害，传播距离就越短。因此频率较低的超声波传播距离较长；但由于其波长较长，因此测量精度较低。例如当频率为时，波长为0.85厘米，当频率为时波长为1.7厘米。所以虽然的声波传播距离较远，但是精度却降低了一倍。因此在设计超声测距模块时应该综合考虑，在既不影响接收时强度，又具备所需精度情况下，对测距仪选用频率。在本实验中，要求超声波测量距离为3米，因此选用的超声波探头较为合适。

3.1.4 超声波测距的优、缺点

超声波测距的优点：

1.超声波对色彩、光照度不敏感，可适用于识别透明、半透明及漫反射性差的物体（如玻璃，抛光体）。

2.超声波对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强、有毒等恶劣环境中。

3.超声波传感器结构简单，体积小，费用低，信息处理简单可靠，易于实现。

超声波测距的缺点：

1.由超声波原理可知，它是以声波速度不变为基础的，然而在实际环境中，声波速度会受环境中各种因素例如气体密度、温度、湿度、分子成分等的影响，从而给测量带来误差。

2.此外由于超声波能量较强，即使在给定空间中只有一个超声波发射源，仍然可能因为超声波在空间中反复弹射而带来干扰误差。

3.超声波测距模块在近距离有盲区，且方向性较差。

3.1.5 超声传感器的构架方案

目前国内外类似的环境探测移动机器人，采用的多是利用多超声传感器按不同角度组成

阵列的方式对周围环境进行探测。而我们研制的移动机器人独创性的采用了一个超声传感器

加转向机构的方式来实现同样的功能。缺点是实时性不高，行驶速度有限。但由于我们采取了根据环境信息自动调节行驶速度的控制策略，很好的解决了这个问题。在保证精度的前提下，最高速度达到了1ms，在目前移动机器人中属于速度较高的类型。

图3.2 超声传感器转动角度位置图优点是由于使用较少的高精度超声波传感器，一方面成本显著降低，另一方面大大缩小了我们的移动机器人的结构尺寸，体形轻巧。

3.2 红外传感器

红外线也是一种只有少数生物(如响尾蛇)才能感觉到的光波，其波长为lam- 1000nm，具有定向传播和反射能力。尽管自然环境中各种物体均能不同程度的释放出红外能量，但由于其波长及大小很难准确分辨，故移动机器人上的红外传感器，工作原理与超声波传感器类似，同样采用发射

固定波长的红外线并接收同一回波的主动方式，其探测特性与超声波传感器恰好相反，即角度分辨率高，而距离分辨率低。当然，它同样具有灵敏度高，结构简单，成本低等优点，因此在移动机器人中，常用作接近觉传感器，探测临近或突发运动障碍，便于机器人紧急停障。

目前市场上提供的红外线传感器多只提供一个量程，且体积较大，不适合作为我们移动机器人的测距传感器。因而我们自行研制了红外线测距模块。为了能有效判断障碍物与移动机器人的距离范围，我们的红外线测距模块可以将测量结果分成4段，最大测量范围为80cm。适合作为我们移动机器人的测距传感器，同时此模块还具有体积小巧的优点，测量头只有1.5×1.5×1cm。

红外分布式接近传感器测量结果分成4段，最大测量范围为80cm，如表3.1 所示。这样，移动机器人便可以感知其周围障碍物的接近程度，并采取相应的避障控制算法，很大程度上提高了移动机器人在复杂环境中执行任务的能力和效率。

表3.1 红外传感器的探测距离分布

移动机器人距障碍物距离D 障碍物接近程度

0cm

25cm

55cm

80cm< D 较远

3.3 多传感器的数据融合与控制决策

移动机器人配备了多种传感器，包括1个超声波传感器、6个分段式红外线传感器、加速度计、里程计和角速度陀螺仪。这些传感器采集的信息有些是冗余的，有些是互补的。将多传感器的数据进行融合，以充分利用传感器资源，从而使系统做出更优的控制决策,如图3.3。

图3.3 多传感器数据融合与控制决策

其中，超声波传感器和一个红外线传感器可旋转，对环境信息进行探测。超声波传感器每隔读取一次值，用黑色的长线表示；红外线传感器每隔读取一次数值，用红色的短线表示，为超声波传感器的波束角，如图3.4所示。

河海大学毕业设计(论文)要求及模版

本科生毕业设计（论文）基本规范（附模板） 本科生毕业设计（论文）是培养学生综合运用所学知识和技能、理论联系实际、独立分析和解决实际问题的能力，是对已进行的各教学环节的综合、深化和扩展。在教学过程中，教师要指导学生按照基本规范认真完成毕业设计（论文）作业。 一、基本规范的内容 1、论文内容基本要求： （1）概念准确，层次清楚，内容正确，格式规范； （2）字体工整，字迹清楚，行文流畅，无错别字； （3）学生在做论文过程中要查阅一定数量的期刊和报告等文献资料，外文译文必须是毕业设计（论文）课题相关的内容，并在论文中参考引用； （4）参考文献在论文中一定要引注，文后参考文献的著录要符合国家标准的规定（GB7714-87）。 2、图纸、图表要求： （1）图表布局合理，图面整洁，线条粗细均匀，尺寸标注规范，文字注释准确，使用工程字书写，要统一为SI制； （2）图纸必须按国家规定标准或工程要求绘制； （3）工程图纸作为论文的附件资料，可另册装订与毕业设计（论文）一起存档。 3、软件课题要附学生参与编制的软件开发有关文档、软硬件资料（如设计说明书、使用说明书、测试分析报告等）和有效的程序软盘，并作为毕业设计（论文）的资料，同论文、毕业设计（论文）手册、译文一起存档；硬件课题对于仪器所测得的曲线等要有必要的曲线图或照片。 4、译文要求： 用词恰当，准确表达原意，行文流畅；中文译文用毕业设计（论文）用纸书写，译文和外文原文装订成册，与毕业设计（论文）一起上交，作为毕业设计（论文）成绩考核的一部分。 5、论文书写和字数要求： 论文用A4纸打印，理工科类论文不少于1.5万字，经管及人文社科类论文不少于1万字（其中外语类不少于5千字）。 6、论文装订顺序： （1）封面 （2）毕业设计（论文）任务书； （3）中文摘要（不少于400字）；

理论力学课程教学大纲

理论力学课程教学大纲(72学时) （附实验教学大纲，8学时） 一、课程名称：理论力学B Theoretical Mechanics B。 二、课程编号：1701105。 三、学分学时：4.5学分/ 72学时。 四、使用教材：《理论力学》，武清玺、冯奇主编，高等教育出版社，2003年； 《理论力学》，武清玺、徐鉴主编，高等教育出版社，2010年； 《理论力学》，许庆春等主编，中国水利水电出版社，2010年。 五、课程属性：学科基础课/ 必修。 六、教学对象：大禹、水工、土木、港航、海洋、交通、农水等专业本科生。 七、开课单位：力学与材料学院工程力学系。 八、先修课程：高等数学、物理学等。 九、教学目标： 理论力学是一门理论性较强的技术基础课。它既是后续力学课程及相关专业课程的理论基础，又可直接应用于实际工程问题。本课程的目标是：使学生掌握质点、质点系和刚体机械运动（包括平衡）的基本规律和分析方法，培养学生抽象思维与逻辑推理能力，初步学会利用所学理论和方法分析、解决一些工程实际问题，为学习后继课程打好必要的基础，也为将来独立进行科研工作创造条件。 十、课程要求： 本课程采用以课堂教学为主，课内讨论、课后练习和集中答疑为辅的教学模式，开展启发式、研究式、互动式等教学方式，使学生掌握有关的基本概念、基本理论和基本方法及其应用，能较熟练和较灵活地应用矢量方法求解各类典型问题，重点培养学生的抽象思维与逻辑推理能力、力学分析计算能力以及解决实际问题的能力。 本课程要求课前较好地掌握高等数学、物理学等课程的有关知识；课内主动参与讨论；课后按时完成布置的作业。 教学环节的具体要求为： ?完成140～160题作业； ?二次课堂测验；

河海大学学位论文查重检测结果处理的通知

河海大学学位论文查重检测结果处理的通知关于硕士学位论文查重检测结果处理的通知 （2016年6月22日校学位评定委员会十一届七次会议通过） 各院（系）： 研究生在科研活动中应当遵循实事求是的科学精神和严谨认真的治学态度，恪守学术诚信，遵循学术准则，尊重和保护他人知识产权等合法权益，杜绝学位论文写作中的学术失范行为，学校使用查重检测系统对硕士研究生的学位论文在学校抽检前开展查重工作。 学校对查重系统的总文字复制比（以下简称复制比）处理结果提出以下要求： 1．学位论文整篇论文的总复制比小于等于15%，可以直接提交申请论文送审、答辩。 2．学位论文整篇论文的总复制比在15%—30%之间，学生认真修改后再提交申请论文送审、答辩。学位论文修改时间不少于两周。 3．学位论文整篇的总复制比在30%—40%之间，学生须对其学位论文进行重大修改。学位论文修改时间一个月。经导师和学院审核后再次提交申请论文送审、答辩。 4．学位论文整篇的总复制比大于40%，学生必须对其学位论文进行重大修改。学位论文修改时间三个月。经导师和学院审核后再次提交申请论文送审、答辩。 学位论文的查重工作是一项技术性非常强的工作，系统所得出的检测结果，仅有参考价值。不能完全依赖系统检测结果进行判定。导师依据检测结果负责对学位论文进行审核，并提出修改意见。

学院负责硕士研究生学位论文的查重工作，并建立备案制度。对学位论文的质量由导师负责，学院把关。研究生院在以后学位授予时将使用查重系统对有关学位论文进行抽查，经查实确属学术不端行为者将按学校有关规定处理。 在系统使用过程中，院（系）须指定专人使用系统，须对系统用户名/密码、相关检测过程、检测内容、检测结果等严格保密、不得向媒体扩散，并严禁使用该系统对本学院以外或其他不相关的论文进行检测。 文章来源：文彦考研旗下河海大学考研网

河海大学毕业设计

目录 第一章调洪演算 (4) 1.1 洪水调节计算 (4) 1.1.1 绘制洪水过程线 (4) 1.1.2 洪水过程线的离散化 (5) 1.1.3 时段内水位的试算 (5) 1.1.4 方案最高水位和最大下泄流量的计算 (6) 1.1.5 调洪演算方案汇总 (6) 1.2 防浪墙顶高程计算 (7) 第二章防浪墙计算 (9) 2.1 防浪墙尺寸设计 (9) 2.2 防浪墙荷载分析 (9) 2.2.1 完建情况 (9) 2.2.2 校核洪水位情况 (13) 2.2.3 结果分析 (17) 2.3 防浪墙配筋计算 (17) 2.3.1 墙身配筋计算 (17) 2.3.2 底板配筋计算 (18) 2.4 抗滑稳定计算 (19) 2.4.1 完建工况 (19) 2.4.2 非常运用工况（校核洪水位情况） (19) 2.5 抗倾覆计算 (20) 第三章坝坡稳定计算 (20) 3.1 坝体边坡拟定 (20) 3.2 堆石坝坝坡稳定分析 (20) 3.2.1 计算公式 (20) 3.2.2 计算过程及结果 (22) 第四章复合土工膜强度及厚度校核 (23) 3.1 0.4mm厚土工膜 (23) 3.2 0.6mm厚土工膜 (24) 第五章坝坡面复合土工膜稳定计算 (25) 5.1混凝土护坡与复合土工膜间抗滑稳定计算 (25) 5.2复合土工膜与下垫层间的抗滑稳定计算 (25)

5.1 最大断面设计 (26) 5.2 趾板剖面的计算 (26) 第六章副坝设计 (28) 6.1 副坝顶宽验算 (28) 6.2 强度和稳定验算 (29) 6.2.1 正常蓄水位情况 (29) 6.2.2 校核洪水位情况 (31) 第七章施工组织设计 (33) 7.1 拦洪高程 (33) 7.1.1 隧洞断面型式、尺寸 (33) 7.1.2 隧洞泄流能力曲线 (33) 7.1.3 下泄流量与上游水位关系曲线 (34) 7.1.4 计算结果 (35) 7.2 堆石体工程量 (36) 7.2.1 计算公式及大坝分期 (36) 7.2.2 计算过程 (37) 7.2.3 计算结果 (39) 7.3 工程量计算 (39) 7.3.1 堆石坝各分区工程量 (39) 7.3.2 趾板工程量 (40) 7.3.3 混凝土面板工程量 (41) 7.3.4 副坝工程量 (41) 7.3.5 防浪墙工程量 (42) 7.4 堆石体施工机械选择及数量计算 (42) 7.4.1 机械选择 (42) 7.4.2 机械生产率及数量计算 (42) 7.5 混凝土工程机械数量计算 (45) 7.5.1 混凝土工程施工强度 (45) 7.5.2 混凝土工程机械选择 (46) 7.6 导流隧洞施工 (46) 7.6.1 基本资料 (46) 7.6.2 开挖方法选择 (46) 7.6.3 钻机爆破循环作业项目及机械设备的选择 (47) 7.6.4 开挖循环作业组织 (47)

岩石力学整理.河海大学

第一章 1. 现代岩石力学研究的主要应用领域 地下：隧洞、洞室、采场 边坡：开挖边坡、坝肩边坡、库岸边坡 基础：坝基、路基、桥基、建筑物地基 滑坡及地质灾害防治、地质环境保护 地学研究：地壳变形、地震、找矿 岩石切割与破碎研究：掘进、钻探、爆破 2. 岩石、岩体定义，区别 岩石：经过地质作用而天然形成的一种或多种矿物集合体，地壳的绝大部分都是由岩石构成。岩体：在一定地质条件下，含有诸多裂隙、节理、层理、断层等不连续的结构面组成的现场岩石，它是一个复杂的地质体。 3．岩石力学 研究岩石（岩体）在荷载作用下的应力、变形和破坏规律以及工程稳定性问题（如地下洞室稳定、边坡稳定、基础稳定）的技术应用学科。 4．了解Malpasset拱坝失稳与Vajoint库岸滑坡经典案例 马尔帕塞拱坝由于坝基失稳而导致整个拱坝倒毁 瓦依昂水库岩坡由于石灰岩层理强度减弱而发生大规模滑坡运动 第二章 1．物理性质指标 吸水率w a：是指干燥岩石试样在一个大气压和室温条件下吸入水的重力（W w1）与岩石的干重力（W s）之比 饱水率w sa：岩石在高压（一般压力为15Mpa）或真空条件下吸入水的重量（W w2）与岩样干重量（W s）之比。 饱水系数：岩石的吸水率与饱水率之比 冻融系数：指岩石试件经反复冻融后的干抗压强度与冻融前干抗压强度之比，是评价岩石抗风化稳定性的重要指标。 岩石的软化性: 岩石浸水饱和后强度降低的性质，称为软化性，用软化系数（K R）表示。 K R定义为岩石试件的饱和抗压强度R cw与干压强度R c的比值 岩石的渗透性: 水在岩土体孔隙中的流动过程称为渗透。岩土体具有渗透的性质称为岩土体的渗透性。 岩石的崩解性：指岩石与水相互作用时失去粘结性并变成完全丧失强度的松散物质的性能。 2．岩体结构的类型 岩体结构的类型有整体块状结构、层状结构、碎裂结构和散体结构。补：结构面是指岩体中的各种地质界面，包括物质分异面和不连续面，诸如层面和断裂面等，分为原生结构面、构造结构面和次生结构面。结构面密集度越大，岩体越破碎。 4．岩体结构工程分类方法（岩块） ①先根据岩块的单轴抗压强度R c分级。分为A、B、C、D、E五个等级； ②然后根据模量比E/R c 进行分级。分为H、M、L三个等级。 ③在①、②基础上，进行完整岩块的工程分类，共15个等级。 另外按风化程度分类，岩石分为未风化、微风化、中等风化、强风化、全风化、残积土； 按坚硬程度分类，又可分为坚硬岩、较硬岩、较软岩、软岩、极软岩。

河海大学本科生毕业设计(论文)工作若干规定

河海大学本科生毕业设计(论文)工作若干规定 河海大学本科生毕业设计（论文）工作若干规定 毕业设计（论文）是培养学生综合运用所学基础理论、基本知识和基本技能,提高分析和解决实际问题的能力,是对已进行的各个教 学环节的综合、深化和扩展,各教学单位要精心组织、加强指导、严 格要求,努力培养学生的独立工作能力、创造性思维能力和团队协作 能力. 一、选题 1、毕业设计（论文）的选题,应从专业培养目标出发,满足教学 基本要求,保证基本的工程训练,培养应用所学基础理论、基本知识、分析和解决实际问题的能力.在满足基本教学要求的前提下,选题应 尽可能结合工程实际和科研课题,力求达到60％～80％,以促进教学、生产、科研相结合. 2、选题由指导教师提出,填写毕业设计（论文）任务书,提出明 确的设计内容和技术要求,并按毕业设计（论文）的各个环节（文献检索与阅读、方案论证与设计、实验与仿真、绘图、撰写报告等） 拟订工作进度. 3、选题应做到每人一题.对于多人承担的团队课题,要求各子课 题设计合理,分工明确,注重相互之间的实质性协作与配合.同一选题,必须有副标题,且每个学生要有独立完成的工作内容. 4、各系应组织相应学科教师对毕业设计（论文）任务书进行审议,经系主任审定、学院批准后方可下达给学生.任务书一经审定,指 导教师不得随意更改.如因特殊情况确需变更,须提出书面报告,说明 变更原因,经系主任批准后,报学院备案. 5、毕业设计（论文）选题应在第七学期完成并在第七学期末下 达给学生,以便学生选择和准备. 二、指导老师

1、指导教师必须具备讲师及以上职称,并具有一定的工程实践经验.助教（博士除外）不得单独指导毕业设计（论文）,如因工作需 要可有计划安排协助指导.学生在外单位做毕业设计（论文）,需聘 请相当于讲师及以上职称的科研、工程技术人员担任指导教师,各系要指定教师负责联系,经常检查,掌握进度和要求,协调有关问题的解决. 2、为确保指导力量,充分发挥指导教师的作用,每位指导教师所带毕业设计（论文）人数一般不超过8人.对于多人承担的团队课题,团队要有总的指导教师,每个学生有各自的指导教师.指导教师要重 视对学生独立工作能力、分析和解决问题能力、创新能力的培养,应始终坚持把对学生的培养放在第一位,避免出现重使用、轻培养的现象. 3、指导教师对学生的指导时间每周应不少于5小时,每周要对学生进行一次检查,检查任务完成情况,布置下一周的工作要求.对于在外单位做毕业设计（论文）的学生,指导教师要定期检查其进展情况,掌握进度和要求,协调有关问题的解决. 4、指导教师应对学生严格要求.学生因事、因病离校,应事先向指导教师请假,否则作旷课处理.凡随机抽查三次不到,毕业设计（论文）成绩降低一级,累计旷课时间达到全过程的1/4者,取消答辩资 格（由指导教师在答辩前申报）,成绩按"不及格"处理. 三、对学生要求 1、学生要有高度责任感,具有合作意识和团队精神,努力学习、虚心求教,独立工作并高质量完成毕业设计（论文）任务. 2、要参阅一定新技术资料（文科学生要作一定社会调查）,要勇于创新、敢于实践、注意各种能力锻炼和培养（尤其是实践和创新 能力）. 3、毕业设计要有设计说明书、计算书和有关标准图纸,毕业论文要提交具有一定调查研究、论点鲜明的研究报告,严禁弄虚作假,不 得抄袭他人成果.

河海大学热能与动力工程毕业设计38~68m水头150MW水电站

摘要 本设计根据提供的原始资料对38~68m水头150MW水电站水电站的机电部分进行初步设计，设计内容包括四个部分：水轮机的选型、调节保证计算及调速设备的选择、辅助设备系统设计以及电气一次部分设计。 水轮机选型设计是整个设计的关键，根据原始资料，初步选出两种水轮机型号，共有20个待选方案。根据模型综合特性曲线选出3个较优方案，再进行经济技术比较及平均效率的计算，选出最优方案。最终选出的最优方案水轮机型号为HL260/D74，两台机组，转轮直径4.1m，转速136.4r/min，平均效率90.4%。计算最优方案进出水流道的主要尺寸及厂房的主要尺寸，绘制厂房剖面图。 调节保证计算首先选取导叶直线关闭时间，暂取7s。对设计水头和最高水头甩全负荷两种工况进行计算，使相应的ξ和β值不超过规程规定的数值，本设计ξmax=30～50%、βmax＜45%。由于本电站布置型式为单机单管，只要对一台机组甩全负荷进行计算。选取的接力器直径600mm，调速器为DT —150，油压装置为YZ—8。 辅助设备分别对油、气、水三大系统进行计算，水系统包括技术供水、消火和生活供水、检修排水、渗漏排水四部分。气系统主要对厂内高压和低压气系统进行计算，并选择相应储气罐和空气压缩机。绘制水、气系统图各一份。 电气一次部分对接入系统和主接线进行设计，本设计中送电电压等级220KV ，两回路，送电导线型号LGJ-240。主接线设计包括对发电机电压侧、送电电压侧、近区负荷侧及厂用自用电侧四部分考虑。并拟定短路点进行短路电流的计算，选择配套的电气设备。发电机出口侧选用 —120000/220*，送电电压侧选用外桥接线，近区负荷侧采用发电单元接线，主变型号为SSPL 1 机电压直配架空线供近区负荷，按过电压保护的要求进行校核。自用电负荷侧采用单母线分段接线。 整个毕业设计将综合运用计算机办公自动化、计算机辅助设计、机械制图、专业英语、水轮机及水轮机调节等专业课知识，在设计过程中培养了我独立分析问题及解决问题的综合能力。 设计：崔原浩

河海大学本科毕业论文格式

附件2：本科毕业论文规范格式(理工科) 学号 年级 （黑体5号） 本科毕业论文 （1号宋体居中） 植物对泥沙沉降规律的影响研究 （2号黑体居中，标题行间距为32磅） 专业 姓名 指导教师 评阅人 （宋体小3） ⅩⅩⅩⅩ年Ⅹ月 中国南京

英文扉页示例： BACHELOR'S DEGREE THESIS OF HOHAI UNIVERSITY （Times New Roman 2号粗体居中） Writing the title of the paper in English here （Times New Roman 2号粗体居中） College ：XXX XXX Subject ：XXX XXX Name ： X X X Directed by ： XXX Professor （Times New Roman 4号居中） NANJING CHINA （Times New Roman小2号居中）

学术声明： 郑重声明 （宋体粗体2号居中） 本人呈交的毕业论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本设计（论文）所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本设计（论文）的知识产权归属于培养单位。 （宋体4号） 本人签名：日期：

中文摘要示例： 摘要 （黑体小2） 由于泥沙与水流的相互作用，使得河流发生演变，因此泥沙特性与水流特性均是河流动力学的重要研究课题。当水流中含有植物时，水流的紊动特性会发生明显的改变，从而引起泥沙的一些特性如沉速发生改变。本文以实验为基础，结合理论分析，研究了在静水条件下刚性植物对泥沙沉速的影响，同时在水槽中通过改变流量来研究在恒定均匀流条件下非淹没植物对泥沙沉降轨迹的影响，得到如下主要结论： (宋体小4 ) …… …… …… 关键词：关键词1；关键词2；关键词3 （黑体小4）（宋体小4）

(完整版)河海大学毕业设计(论文)

编号： 审定成绩： 毕业设计（论文） 课题移动机器人的环境勘测与绘图

专业年级机械工程及自动化 姓名吴来斌 指导教师郭老师 评阅人 二○一四年五月

摘要 移动机器人的环境勘测与绘图 移动机器人环境勘测与绘图是机器人研究领域的一个热点问题。超声传感器和红外传感器在移动机器人中的应用大大提高了机器人探测环境的能力。利用传感器采集到的大量数据可以进行环境地图的创建。 本文主要研究在上位机中如何处理观测数据的问题。本文介绍的环境勘测主要是采用1个超声波传感器和6个红外传感器协同工作，超声波传感器的数据用来进行地图创建，红外传感器主要辅助机器人进行有效的避障。采用了NI公司的Lab WindowsCVI虚拟仪器软件建立环境地图，并进行数据处理。 由于超声传感器本身存在测距误差、散射角度大、镜像点多等问题，因此在数据处理时，通过C语言算法对数据点进行有效控制，去除大量不确定数据。在直线走廊、L形墙角、U形环境等实验条件下进行了数据采集与数据处理测试。取得了比较好的效果，对环境仿真程度比较逼真。【关键词】移动机器人环境勘测地图创建 Lab WindowsCVI

ENVIRONMENT EXPLORATION AND MAP BUILDING BY MOBILE ROBOT Abstract Environment exploration and map building by mobile robot is a the robot research field. Ultrasonic sensor and infrared sensor are used by mobile robot and they increase robot’s ability of environment exploration. Using a lot of data gathered by sensors, we can build the environment map. This paper research data in the PC. In this paper , single ultrasonic sensor cooperated with 6 infrared sensors to explore the environment. The data by ultrasonic sensor is used for map building, and infrared sensors is angle, mirror image. so in the data process, we control the data point by C arithmetic and delete lots of uncertainty data. In the experiments of beeline aisle, encoignure of L shape, U form, we collect environment data and do the test of data treatment. Form these experiments, we achieve the purpose. 【Key words】mobile robot environment exploration map building LabwindowsCVI

本科生毕业设计(论文) - 河海大学毕业设计

河海大学部门文件 河海教务〔2017〕 10 号 关于印发《本科生毕业设计（论文）管理系统资料提交标准》的通知 各学院： 为切实做好审核评估整改工作，改善本科毕业设计（论文）系统中存在的提交内容不完整、论文评阅稿缺乏痕迹、教师评语简单敷衍等问题，明确选题、指导、评阅、答辩各个环节相关材料提交要求，保证毕业设计（论文）的指导和评价质量，特制定《本科生毕业设计（论文）管理系统资料提交标准》，请各学院及相关教师遵照执行。 附件：《本科生毕业设计（论文）管理系统资料提交标准》 教务处 2017年3月27日

附件： 本科生毕业设计（论文）管理系统资料提交标准 一、选题任务书 指导教师在第七学期申报课题时，需填写毕业设计（论文）任务书，提出明确的要求。指导教师要从综合运用知识、研究方案的设计、研究方法和手段的运用、应用文献资料、数据分析处理、图纸质量、技术或观点创新等方面详细说明毕业设计(论文)工作内容,按毕业设计（论文）的各个环节（文献检索与阅读、方案论证与设计、撰写报告等）拟订工作进度，列出部分推荐参考文献。 二、周进展记录 毕业设计（论文）开始后，学生应每周登录“河海大学本科毕业设计（论文）管理系统”，填报周进展记录（合计至少12次，中期检查后要至少完成6条周进展记录），不得集中填报。 三、指导日志 指导教师应及时在网上审核学生填报的周进展记录，检查任务完成情况，布置下一周的工作要求，并在系统中填写指导日志（合计至少10次，中期检查之前要至少填报5条记录）。 四、中期检查 中期检查一般在毕业设计（论文）进行到第6-7周时开展，学生要详细填报已完成任务的主要内容、是否符合任务书要求进度、尚需完成任务的主要内容、存在的问题和解决办法等。学生填报后，指导教师需及时审核中期检查报告，认真填写指导教师意见，内容确切、具体，电子签名清晰。 五、教师评语 毕业设计（论文）完成后，指导教师和评阅教师要认真审阅，从选题及综合训练程度、从学生的完成情况、综合运用知识能力、研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力、应用文献资料能力、

河海大学工程力学教学条件

河海大学工程力学教学条件 1. 教学平台 工程力学专业拥有国家工科基础课程（力学）教学基地、国家级力学实验教学示范中心、国家级力学基地教学团队，国家级教学名师3人（品牌专业建设以来2人），国家级双语教学示范课程1门（结构力学）。 2. 精品课程 4门国家级精品课程：理论力学，弹性力学及有限单元法，结构力学，水力学（品牌专业建设前被评）。 3. 教材建设 面向21世纪工程力学系列教材”(包括静力学基础、动力学基础、材料力学、结构静力学、结构动力学、弹性力学和计算力学共7本)——河海大学出版社（获河海大学优秀教材一等奖）； 《理论力学》——高等教育出版社（获江苏省教学成果二等奖）； 《弹性力学》（上、下册）——高等教育出版社； 《理论力学课堂教学系统与素材库》——高等教育出版社； 《力学创新与妙用——开发创造力》——高等教育出版社； 《力学建模导论》——科学出版社； 《细观力学》——科学出版社； 《有限单元法及其应用》——科学出版社； 《理论力学》——中国电力出版社； 《材料力学》——中国电力出版社； 《材料力学习题解答》——中国电力出版社； 《工程优化—原理、算法及实施》——机械工业出版社； 《工程力学》（少学时）——机械工业出版社； 《工程力学》（多学时）——机械工业出版社； 《工程力学学习指导与解题指南》——机械工业出版社； 《工程优化—原理、算法及实施》——机械工业出版社； 《有限元法与软件的工程应用》——机械工业出版社； 《工程力学》——清华大学出版社； 《结构动力学》——清华大学出版社； 《现代工程设计方法》——清华大学出版社； 《材料力学》——清华大学出版社； 《材料力学》——河海大学出版社； 《力学实验》——河海大学出版社； 《结构力学》——河海大学出版社。 《弹性力学简明教程》立体化教材体系——高等教育出版社（获江苏省高等学校精品教材奖）； 4．实践基地 校外认识实习和生产实习的实践基地共6个（其中江都水电站、三峡水电站、葛洲坝水

河海大学2020年环境工程专业毕业答辩安排

河海大学2020年环境工程专业毕业答辩安排 主考院校:河海大学 一、毕业设计要求 1、综合运用所学的基本理论、基本知识和基本技能,联系工作实际进行选题,选题后按任务书要求进行设计. 2、有一定的应用性和科学性,文笔流畅,表达清晰. 3、毕业设计提纲、初稿、完成稿均需a4纸打印. 二、时间安排 1、2010年6月10日前（以邮戳为准）,寄出已办理过的本科报考资格审批表、身份证、准考证等复印件和环境工程专业考生回执单.邮寄地址:河海大学继续教育学院自学考试办公室（南京西康路 1号,邮编:210098）逾期概不办理. 2、6月19日进行集中开题报告,上午（8:30-11:30）报到,报到地点:河海大学继续教育学院自考办（南京西康路1号河海馆5楼518室）,过时不候；报到时请缴纳毕业设计答辩费每人220元；6 月19日下午与指导教师见面,考生按指导教师的意见撰写毕业设计 提纲和毕业设计初稿. 3、7月30日前,将毕业设计提纲交给指导教师.毕业设计提纲包括设计（评价）要点、主要设计（评价）内容、设计（评价）方法 等内容,篇幅一般不少于1000字. 4、9月1日前将初稿寄交指导老师,指导老师提出初稿指导意见,并于9月10日前将修改稿返还考生. 5、9月30日前交毕业设计二稿给指导老师修改,指导老师于10月10日前将修改稿返还.

6、10月25日前交正式毕业设计稿给指导老师（一式两份,另自留发表稿）,同时准备好答辩时用的毕业设计内容简介（一般不超过15分钟的讲解时间）. 7、11月6日答辩（具体时间和地址请到时与指导教师联系）. 三、注意事项 1、考生必须在规定的时间内直接向主考学校报名参加毕业设计的指导和答辩. 2、考生与主考学校间的来往信件须按规定时间发出（以邮戳为准）,并认真填写回执单.如有遗误,概不办理. 3、考生参加答辩的交通、食宿费用自理. 环境工程专业毕业设计参考选题 环境影响评价毕业设计任务书（一） 一、毕业设计题目 某水厂工程项目环境影响评价 二、毕业设计目的 综合运用所学的基本理论、基本知识和基本技能,对某水厂工程项目进行环境影响评价,分析解决实际问题,进行工程师所必需的综合训练,在不同程度上提高研究、查阅文件、进行环境影响评价的能力. 三、毕业设计任务 根据环境影响评价导则等相关要求进行某水厂工程项目环境影响评价,具体内容有: 1、环境质量现状评价； 2、环境影响预测评价； 3、污染防治措施； 4、环境风险分析； 5、总量控制； 6、公众参与等. 四、毕业设计成果

河海大学本科毕业设计中期报告(参考模板)

本科毕业设计（论文） 中期报告 毕业设计题目：分布式电源并网对配电系统可靠性的影响专业年级： 姓名： 学号： 指导老师： 二〇〇八年三月 中国南京

分布式电源并网对配电系统可靠性的影响 一、研究背景与意义 配电系统处于电力系统的末端，是向用户分配电能和供给电能的重要环节，包括配电变电所、高低压配电线路及接户线在内的整个配电网络及其设备。所谓配电系统可靠性，实质上就是研究直接向用户供给电能和分配电能的配电系统本身及其对用户供电能力的可靠性[1]。供电可靠性指标是供电企业对用户的供电能力和企业自身设备健康状况、管理水平的综合反映。在我国，随着科学技术的发展，人民生活水平日益提高，用户对供电可靠性的要求越来越高，供电可靠性问题越来越为人们所关注。因此提高供电系统供电可靠率的研究是保证供电质量，实现电力工业现代化的重要手段，对促进和改善电力工业生产技术和管理，提高经济效益和社会效益，进行城市网络建设和改造都有着重要的作用。 近年来，分布式发电(DG—distributed generation)技术以其独有的环保性和经济性引起人们越来越多的关注。传统的配电网是单电源的辐射状系统，DG的接入改变了原有配电网的结构，使之成为多电源的网状网络，配电网中各支路的潮流不再是单方向地流动，因此，DG的引入将会给整个电网带来深刻的影响。除了各种形式的DG技术本身还有待进一步研究和完善外，从DG与传统电网连接的角度，必须针对含有DG的电网规划与运行方式、继电保护、安全及可靠性、对控制中心的影响等一系列问题进行深入的研究。英国、美国、日本等发达国家，在进行能源结构调整过程中，已经把DG技术放在了相当重要的位置上。在我国，充足保障电力供应对经济的持续发展必将起到决定性作用，在已建中央电站及电网的基础上，大力发展DG技术将是我国电力系统未来发展的必然趋势。 二、国内外研究现状 2.1 传统配电网可靠性评估方法 2.1．1 解析法 故障后果分析法[1]是利用元件的可靠性数据，建立故障模式后果表，然后逐个分析各个故障事故及后果，最后综合形成可靠性指标，只适用于较简单配电系统的可靠性评估。对带有复杂分支馈线的系统，由于故障模式太多，直接使用FMEA法有一定困难。文献[2,3]提出了利用网络等值法对复杂网络进行等效简化的方法,其主要思路是将带子馈线的问题通过等值转化为不带子馈线的问题，然后用FMEA法求解等值后的可靠性指标。文献[4,5]提出基于最小路的配电系统可靠性评估算法，但当系统复杂时，花费时间长。文献[6]提出的故

河海大学(已有09试题)

河海大学 水资源环境学院 地理信息系统2005——2006，2008 地理信息系统与遥感2004 自然地理学2004——2005，2007——2008 水文学原理2000，2002——2008 水力学2000，2002——2009 水文地质学2004——2005 水文统计2005 工程水文学2005 有机化学2000——2008 生态学2005 地下水水文学2005——2006 地下水动力学2008 硅酸盐物理化学2000 城市规划原理2006 水利水电工程学院 水力学2000，2002——2009 材料力学2000——2003，2005——2009 理论力学2000——2005 流体力学2001——2008 水文学原理2000，2002——2008 工程水文学2005 交通学院、海洋学院 水力学2000，2002——2009 材料力学2000——2003，2005——2009 流体力学2001——2008 普通化学2005 普通物理2000——2001，2003——2004（其中2000——2001年称“物理”）理论力学2000——2005 硅酸盐物理化学2000 道路交通工程系统分析方法2006，2008 交通工程基本理论2004 交通工程基础理论2005 交通流理论2006——2008 数理方程2007 土木工程学院 材料力学2000——2003，2005——2009 理论力学2000——2005

结构力学2000，2002，2004——2008 水力学2000，2002——2009 测量平差2002——2008 高级语言程序设计2007 C程序设计语言2000——2001 FORTRAN语言程序设计2000 PASCAL语言程序设计2001 计算机原理2002 地下水水文学2005——2006 地下水动力学2008 工程物探2008 钢结构2000，2002 钢筋混凝土结构2000，2002 工程地质学2004 构造地质学2007——2008 土力学2002 岩石力学2002 岩土工程、防灾减灾及防护工程专业复试（含土力学、岩石力学）2004——2005 环境科学与工程学院 水力学2000，2002——2009 有机化学2000——2008 环境微生物学2005 硅酸盐物理化学2000 电气工程学院 电路2000，2002——2009 数字电路与模拟电路2000，2004——2007 自动控制原理2000，2002，2005——2007 微机原理及应用2000，2002 计算机及信息工程学院 电路2000，2002——2009 数据结构1998，2000——2001 数据结构及程序设计2002——2007 C程序设计语言2001 FORTRAN语言程序设计2000 PASCAL语言程序设计2001 计算机原理2002 通信原理2000，2002，2004——2005，2008 信号与线性系统2000，2002 离散数学2000，2004——2007 商学院

河海大学硕士学位论文工作管理办法

河海大学硕士学位论文工作管理办法 河海研〔2011〕50 号 第一章总则 第一条为进一步规范我校硕士研究生学位论文管理工作，不断提高硕士研究生培养质量，结合我校实际情况，特制定本办法。 第二条硕士研究生应具有的学术水平根据《中华人民共和国学位条例》第五条规定，硕士研究生必须达到下列学术水平，才能授予硕士学位： （一）在本门学科上掌握坚实基础理论和系统的专门知识； （二）具有从事科学研究工作或独立担负专门技术工作的能力。 第三条硕士学位论文的基本要求 （一）学位论文所研究的课题应在学术方面具有一定的理论价值或对国民经济建设有一定的参考价值，所做的结论或建议应有新的见解。 （二）硕士学位论文必须注重理论分析，论文能体现硕士研究生具有坚实的理论基础，较强的独立工作能力和优良的学术作风。 （三）论文在指导教师的指导下，由研究生独立完成，用于论文工作的时间一般不少于一年。 第二章论文工作 第四条文献阅读 文献阅读是硕士研究生培养工作的重要组成部分，也是学位论文选题过程中不可缺少的环节。硕士研究生在学期间必须较广泛地阅读中文和外文文献并撰写读书报告，读书报告篇 幅不少于3000 字。硕士研究生阅读本专业文献的篇数不少于30 篇，其中外文文献不少于40%。指导教师应重视研究生的文献阅读工作，加强对文献阅读的指导与考核。 文献阅读综述报告书面材料须经指导教师审核后交学院存档备查。 第五条论文选题、论文计划及开题报告 （一）论文选题硕士学位论文选题一般应在课程学习结束之前开始准备，论文选题前应系统地查阅国内外文献，了解国内外有关研究情况，对文献资料作出分析和评述。选题应遵循如下原则： 1、对本学科、专业研究方向的国内外发展动态、趋势、新成就应有较全面了解，选题应当是本学科领域内具有一定实用价值或理论意义的课题。 2、选题应与指导教师研究方向和学科专长相结合。选题时应充分考虑已具备的条件，充分估计现有物质条件、研究经费和工作周期等因素，并尽量和指导教师正在从事的科研项目相结合。委托培养或与工程单位联合培养的研究生的选题应尽可能结合委托单位或工程单位的实际课题。 3、课题份量和难易程度要恰当，既要有先进性又要在规定的时间内经过努力可以出研究成果。 （二）论文计划及开题报告论文选题后应制订论文工作计划，并在硕士研究生入学后的第三学期作论文开题报告，开题报告在培养学院进行，由导师主持并邀请同行专家参加（不少于三人）。 1、论文计划及开题报告应包括以下内容：

理论力学名校考研真题详解

理论力学名校考研真题详解，益星学习网可免费下载题库 目录 第1章静力学公理和物体的受力分析 1.1 重点与难点解析 1.2 名校考研真题与期末考试真题详解 1.3 名校期末考试真题详解 第2章平面会交力系与平面力偶系 2.1 重点与难点解析 2.2 名校考研真题详解 第3章平面任意力系 3.1 重点与难点解析 3.2 名校考研真题详解 3.3 名校期末考试真题详解 第4章空间力系 4.1 重点与难点解析 4.2 名校考研真题详解 4.3 名校期末考试真题详解 第5章摩擦 5.1 重点与难点解析 5.2 名校考研真题详解 5.3 名校期末考试真题详解 第6章点的运动学 6.1 重点与难点解析 6.2 名校考研真题详解 6.3 名校期末考试真题详解 第7章刚体的简单运动 7.1 重点与难点解析 7.2 名校考研真题详解 7.3 名校期末考试真题详解 第8章点的合成运动 8.1 重点与难点解析 8.2 名校考研真题详解 8.3 名校期末考试真题详解 第9章刚体的平面运动 9.1 重点与难点解析 9.2 名校考研真题详解 9.3 名校期末考试真题详解 第10章质点动力学的基本方程 10.1 重点与难点解析 10.2 名校考研真题详解 10.3 名校期末考试真题详解

第11章动量定理 11.1 重点与难点解析 11.2 名校考研真题详解 11.3 名校期末考试真题详解 第12章动量矩定理 12.1 重点与难点解析 12.2 名校考研真题详解 12.3 名校期末考试真题详解 第13章动能定理 13.1 重点与难点解析 13.2 名校考研真题详解 13.3 名校期末考试真题详解 第14章达朗贝尔原理（动静法） 14.1 重点与难点解析 14.2 名校考研真题详解 14.3 名校期末考试真题详解 第15章虚位移原理 15.1 重点与难点解析 15.2 名校考研真题详解 15.3 名校期末考试真题详解 第16章非惯性系中的质点动力学 16.1 重点与难点解析 16.2 名校考研真题详解 第17章碰撞 17.1 重点与难点解析 17.2 名校考研真题详解 17.3 名校期末考试真题详解 第18章分析力学基础 18.1 重点与难点解析 18.2 名校考研真题详解 18.3 名校期末考试真题详解 第19章机械振动基础 19.1 重点与难点解析 19.2 名校考研真题详解 19.3 名校期末考试真题详解 附录部分院校考研真题与答案 附录1 天津大学2008年《理论力学》考研试题与答案 附录2 北京航空航天大学2007年《理论力学》考研试题与答案 附录3 北京航空航天大学2009年《力学基础》考研试题与答案 附录4 哈尔滨工业大学2007年《理论力学》考研试题与答案 附录5 浙江大学2007年《理论力学》考研试题与答案 附录6 哈尔滨工程大学2009-2010学年第1学期《理论力学》期末考试试题与答案附录7 重庆大学2005-2006学年《理论力学》期末考试试题与答案 附录8 河海大学2003-2004学年第1学期《理论力学》期末考试试题与答案

河海大学本科生校外进行毕业设计(论文)暂行规定

河海大学部门文件 河海教[2008]48号 河海大学本科生校外进行毕业设计（论文）暂行规定 各有关单位： 毕业设计(论文) 是培养大学生的创新能力、实践能力和创业精神的重要实践环节。为充分利用社会资源提高教学质量，在符合条件的情况下，学校允许部分学生到校外单位进行毕业设计（论文）。为了加强毕业设计（论文）管理工作，规范我校本科生在校外进行毕业设计（论文）的工作，保证毕业设计（论文）质量，特制定本规定。 一、资格条件 本科生申请到校外做毕业设计（论文）须同时具备下列条件: 1. 学生原则上必须已取得除毕业设计（论文）以外本专业培养方案中规定的全部学分； 2. 学生已经与校外单位签署就业协议或意向书，或已经获得免试推荐外校研究生资格，或学院已经与校外单位签署了联合指导协议； 3. 校外单位必须具有指导学生毕业设计（论文）的专业技术人员（中级职称及以上者），并能提供与学生所学专业相关的工作条件。 二、申请程序 1. 学生到校外做毕业设计（论文）须提供满足上述条件的相关材料，由学生本人提出书面申请，填写《河海大学校外毕业设计（论文）

申请书》，并由校外指导教师及接收单位签署意见，必要时应征得学生家长的同意； 2. 院（系）毕业设计领导小组须对在校外进行毕业设计（论文）学生的课题名称、校外毕业设计（论文）内容、校外指导教师的资质、设计条件等进行审核，审核通过后，须为其配备校内的指导教师，负责督促、检查、落实该学生的毕业设计（论文）工作进度，保证毕业设计（论文）质量； 3. 校内指导教师须在学生提交的申请书上签署意见； 4. 学生所在专业的系主任、学院分管教学的负责人须在学生提交的申请书上签署意见，在学院备案后方可到校外进行毕业设计（论文）。 三、校外毕业设计（论文）具体要求 1. 校外单位须为学生提供良好的毕业设计环境，负责学生的日常管理并保障学生人身安全。 2. 校外完成毕业设计（论文）的要求与校内相同（具体要求见《河海大学本科生毕业设计（论文）工作若干规定》、《河海大学本科生毕业设计（论文）工作基本规范》（校政…2003?218号）），工作进度应与校内毕业设计（论文）工作进度同步。如果学生未按规定完成毕业设计（论文），导致毕业设计（论文）不及格，无法毕业，责任自负。 3. 学生离校前学院必须对其进行思想教育、纪律教育、安全教育，确保学生在校外工作其间遵守法律，遵守社会公德，树立良好的形象；遵守所在单位的各项规章制度，认真工作；定期向校内、校外指导教师汇报工作进展及存在的问题；强化安全意识，确保在外期间的人身安全。 4. 学生必须在校内选题流程结束后方能外出做毕业设计（论文）。 5. 学生应严格按照毕业设计（论文）任务书的要求及进度安排执行，经常与校外指导教师保持联系，接受指导教师对毕业设计情况的检查和指导，并至少每二周登陆“河海大学本科毕业设计（论文）管理系统”（网址：https://www.doczj.com/doc/7611174261.html,）填写周进展情况记录，并按时填写中期报告，否则毕业答辩时，将视具体情况扣减答辩成绩，直至不及格。 6. 校内指导教师须定期登陆“河海大学本科毕业设计（论文）管理系统”对学生的周进展情况进行审核，填写意见，并通过电话、电子邮件或现场指导等方式进行指导，填写指导日志。