码垛机设计方案

码垛机设计方案（一）

一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为

了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。

一：总体方案

本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。

本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、

4.抓取线、

5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：

从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。

附图2：倒包线

由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大

发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。

附图3：提升线

当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。整形线顾名思义是为了将包装袋整

平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋通过①包胶托辊输送，通过②压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且工作高度可调，能保证极好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋和包装产品。从压包滚筒出来然后通过③方辊震动整形输送，最后出来的包装袋保证能整齐、美观。

附图4：整形线

接着包装袋就会被输送到抓取线（附图

5所示），配合机器人码垛。此抓取线通过HABASIT 皮带环绕设计，能保证码垛机器人安全、方便的抓取之外，还能达到静音、节能等功能。

附图5：抓取线

此前端四段输送线通过接近开关配合程序控制，能保证各条线之间先后有序，自动前进和停止，能保证不会出现多包装袋拥挤在一起，使整条线上包装袋均为分布，有条不紊的前进。

最后，包装袋会被码垛机器人自动码垛成客户所需求的剁型。此码垛机器人为SR200型号，本款机器人具有机构紧凑、能力高、速度快、承载能力大能多重优点，广泛应用于化工、粮食、饲料等多种高速生产线。

其机器人的主体部分示意图如下：

A轴：水平方向运动轴

B轴：垂直方向运动轴

C轴：本体旋转轴

D轴：手抓回转轴

本款机器人码垛能力大，如下图所示，货物中心码垛的高度能达到2300mm，中心最远与最近距离差值到1500mm，主体和手抓的回转角度均能达到330°。

工作半径示意图

在工作时，此机器人在不更换货物、托盘位置及尺寸的情况，只需在第一次使用通过触摸屏示教抓取点和放置点，然后机器人就可以每次自动按照自己生成的最优运动轨迹进行码垛，操作非常简单。在工作工程中，通过最直观的图形和参数再现方式，可以让客户对每台机器人的工作状态做到最理想的监控和维护。

本码垛机器人通过对机械各部件模块和柔性化、程序和软件智能化的设计，可以实现一机器人单流水线单剁型、一机器人多流水线多剁型等任意调整，纸箱包装、包装袋包装产品的随意更换，而其货物大小、托盘位置和尺寸、码垛的剁型改变等参数可以通过触摸屏简单的操作设置，机器人就可以自己计算出最佳码垛状态。

现对本款SR210高速、重载型型号码垛机器人列出参数说明如下：

二：控制系统

本包装码垛生产线工艺流程图如下：

码垛控制系统组成框图：

码垛控制系统流程图：

二：本系统主要外购件配置清单

注：以上为SR210码垛机器人的主要元器件的部分清单，其他部分和流水线上的不再进行一一阐述。https://www.doczj.com/doc/769348003.html, i

https://www.doczj.com/doc/769348003.html,

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机器人码垛机操作规程

机器人码垛机操作规程 5内容 5.1要求 5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。 5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。 5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、 PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。 。 穀袋压 3E 整形及输送a 整形压平机 P 5.］奶粉码垛生产线工艺流程图 料袋輸送及暂存屛 缓停输送机+j

5.3料袋输送 5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机 构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒 袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送 机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4整形输送、缓停输送 541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机 器人码垛。 542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物 料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停 止输送。 胶块码垛÷j 玛垛机器人4 料袋暂僅，输送心 编组机A 托盘（垛盘）暂存、输送仪

全自动包装码垛方案汇总

1适用范围 本方案仅适用于青岛大炼油工程22万吨/硫磺回收装置硫磺全自动包 装码垛2条生产线施工。本方案如有与设备随机资料矛盾处，以设备 随机资料为准。 2编制依据 《机械设备安装工程施工及验收通用规范》GB50231-98 《压缩机、风机、泵安装工程施工及验收规范》GB50275-98 《通用机械设备安装工程》 《硫磺全自动包装码垛生产线》机械图册 《硫磺全自动包装码垛生产线》安装手册 3工程概况 全自动包装码垛机组位硫磺成型厂房一层内，2 个储料仓和1条皮 带运输机在二层标高9.180m，共计设备77台。 参数及规格如下：

4施工主要工序 4.1主要施工流程 包装机安装流程

码垛机安装流程 4.2施工主要步骤 4.2.1施工前准备 1）施工应具备的条件. a)土建工程已基本结束,施工现场达到“三通一平”。 b)设备基础已具备交安条件。 c)设备和随机资料到货齐全。 d)施工用料准备齐全。 2）施工人员经过安全,技术等培训合格。 3）施工现场备有必要的消防器材。 4）一般注意事项 a)现场安装人员必须佩戴适当的防护用品，如安全帽、工作服、手套、 安全鞋等。 b）安装现场必须有充足的照明。

c）安装用设备及工具准备，必须齐全、完好、可靠。禁止使用有裂纹、带毛刺、手柄松动的等不符合要求的工具。（具体见附表）d）起吊和搬运重手物，应遵守起重工安全操作技术规程。 e）登高作业应遵守高处作业的相关规定，工作前应检查梯子、脚手架是 否坚固可靠，禁止使用自制的梯子。工具必须放好，安全带应系挂好， 不准下扔东西。 f）采用梯子登高时要注意防滑措施，梯子斜度以75度为宜，必要时设人防护。 g）开动设备应先检查防护装置、紧固螺钉以及电、气、油等动力开关是否完好，在确保设备运行区内无人的前提下方可启动设备。 h）调试过程中应注意周围人员及自身安全，防止因挥动工具，工具脱落等造成伤害。多个人员一起工作要配合，保证安全。 4.2.2设备检验及验收管理 1）机器的开箱检验,由施工单位、建设单位及监理人员共同参加下，按照装箱单进行,内容包括： a)核对机器的名称、型号、规格、包装、箱号、箱数，并检查包装情况； b)检查随机技术文件及专用工具是否齐全；对主机、附属设备及零部件 进行外观质量检查，并核实零部件的品种、规格、数量等； c)检验后,应提交有签字的检验记录。 2）机器的零部件要编上标记(位号、件号)等。妥善保管易损件入库存放。 3）与机器配套的电气，仪表等设备及配件,应有各专业人员进行验收和保管。 4.2.3基础的验收 1）基础的验收应由土建、安装、监理三个单位的施工质量、技术等有关人员进行，主要检查内容有： a)基础的检测记录,提交一份与施工单位； b)基础上的标志线清楚(主要指纵横中心线、标高)，尺寸与设计尺寸一 致,并与设备符合； c)基础表面清洁不得有露筋、?蜂窝、空洞、疏松层，以及二次抹面层 等； d)按有关土建基础图与机器技术文件，对基础尺寸及位置进行复测检 查，其允许偏差见下表：

码垛机设计方案

码垛机设计方案（一） 一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。 一：总体方案 本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。 本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下： 1倒包线 2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人

从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。 附图2：倒包线 由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。 ①倒包横梁 ②倒包板 ③防滑输送带 ④导向滚筒

安装调试安全注意事项1

使用电动工具安全注意事项 1，使用电动工具前应该检查电源是否有漏电开关。2，使用电动工具前应该检查电源线是否完好无裸漏，电动工具外壳是否完好无损坏，防止触电。 3，使用电动工具时禁止与他人嬉闹，防止误伤。 4，电动工具发热后，应立即停止，等温度降下来以后再使用。 5，电动工具运转时，如果电机转子打火花应立即停止，检查碳刷部位是否有故障。 6，电动工具被加工件卡住后，不要强制电动工具运转，应该立即停止，并且手动将电动工具反转退出加工件，然后重新运转。 7，电动工具运转时，应专心致志，出现异常情况时，立即停止。

接用临时电源安全注意事项 1，连接临时电源线以前，需将上级电源开关断开，并测量确认已经断电，然后再接线。 2，临时电源线连接应牢靠，无松动或虚接。 3，临时电源线连接完后应在临时接线箱上挂牌做提示。 4，临时电源线应尽量布置在没有重物碾压的位置。5，定期检查电源线是否有破损或裸漏。 6，休息或不使用临时电源时应将临时电源开关断开。7，拆卸临时电源线前需将上级电源开关断开，并测量确认已经断电，然后再拆线。 8，如果遇到触电事故，应尽快切断总电源或用绝缘物体把触电人员从电线上挪开，并将触电人员尽快急救。

使用台钻安全注意事项 1，使用台钻禁止戴手套。 2，调节台钻夹头高度前，应先检查调节座是否将夹头支起。防止卡子松开后，夹头迅速坠落伤人。3，安装或拆卸加工件时，应将台钻停止，等待钻头停止转动后，再安装或拆卸加工件。 4，台钻钻头进给速度变慢时，不能用力按升降手柄，应该检查钻头是否钝了或者传动皮带打滑。 5，使用台钻钻大孔时，应该先钻小孔，然后扩大孔，如有需要可以调节皮带轮，使皮带速度降低。 6，台钻钻头被加工件卡住后，不要强制台钻运转，应该立即将台钻停止，并且手动将台钻钻头反转退出加工件，然后重新运转。 7，操作者应该随时清理台面上的铁屑等杂物，防止台钻运转时将铁屑带起伤人。 8，加工件材料是不锈钢类型时，应该随时用毛刷沾水刷洗钻头，给加工孔降温。 9，台钻运行时，不要用嘴吹铁屑，应专心致志，出现异常情况时，立即停止。

柔性生产线制造系统安全操作规程及注意事项(中原工学院机电学院内部教学资料)

第1部分柔性生产线制造系统组成及运行流程 一，柔性生产线制造系统共有9个单元组成，分别是： 1.自动化立体仓库与码垛机单元：主要设备包括双排钢结构大型立体化仓库、托盘与工件、物料检 测传感器、挂壁式码垛机、报警灯、触摸屏、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。主要用于工件的出库与入库以及工件的存储。 2.自动化输送线系统单元：包括多种电机控制调速皮带输送机、出入库平移台、变频辊筒输送机、 90度转角输送机、出入跨梯、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。 https://www.doczj.com/doc/769348003.html,D形状颜色检测单元：由CCD镜头机身、PCI视频采集卡、单元控制计算机、单元琴柜组成。 4.工件检测与自动喷涂单元：包括材质检测装置、孔深检测装置、三工位喷涂工作站组成。本单元 与自动化输送线系统单元共用控制系统。 5.上下料搬运机器人单元：由六自由度串联搬运机器人与气动手爪、机器人移动轨道、嵌入式控制 系统、单元琴柜组成。 6.数控车床加工单元：由工业级数控车床及改造部分组成。 7.六轴并联加工单元：由六自由度并联机器人、电动加工主轴、铝合金底座、气动夹具、嵌入式控 制系统、单元琴柜组成。 8.六自由度串联机器人分拣及装配单元：由六自由度串联机器人与铝合金底座、废品槽、旋转仓库 与底座、装配子工件、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。 9.系统总控单元：由总控琴柜、工业计算机、工业现场总线组成。 系 统布局图如下：

系统工艺流程图如下： 说明：（以上各单元琴柜分布位置视用户现场实际安装情况最终确定） 二，柔性生产线制造系统工艺流程简介： 首先，系统上电并启动，待加工工件与托盘由挂壁式码垛机从自动化立体仓库原料库中取出，直接由挂壁式码垛机送到出库平移台上，传感器触发平移台运行，输送工件至出库皮带输送机1上，接着,工件经过皮带运输机上的对射开关传感器，给主控计算机系统信号，工件停止在材质检测装置下，对工件进行材质检测，检测信息系统采集管理。完毕工件继续运行，到达出库皮带输送机2，经对射传感器与气动阻挡定位系统停止在CCD相机处，进行工件的颜色识别。然后上述信号传给计算机主控系统，使主控系统发出指令，对工件下一步动作发出信号。这时工件检测完成后，继续向下传输。经过90度转角输送机到达横向辊筒输送机并运送到上下料搬运机器人单元的六自由度串联机器人处,经传感器、气动阻挡定位系统而停止。然后由六自由度串联机器人将工件根据上位机主控系统的指令（根据工件的形状等信息）将工件放置在六轴并联加工中心或数控车床相应加工单元内进行加工,等加工完成后,由六自由度搬运机器人将工件搬运回输送机托盘上向下传输,进行下一个单元的工作。 工件继续向下传输。经过90度转角皮带输送机进入入库皮带输送机1上，经过对射开关和气动阻挡定位系统而停止，进入孔深检测装置处，进行孔深检测，系统采集信息并与标准尺寸对比。用以识别是否废品。检测完毕继续运行，经过对射开关停止，进入三工位喷涂装

全自动包装码垛机设计_图文(精)

摘要 传统的机械设备与产品,多是以机械为主,是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展,机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制,设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器 (PLC是以微处理器为核心, 综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过 30多年的发展, 目前, 可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置, 己跃居工业生产自动化四大支柱 (可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业, 可对 PP 、PE 粒子、 PVC 、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业,便于用户储存、运输和销售,全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制,对运行过程中出现的故障或供料不足,供袋不及时、出垛不及时等,进行声光报警。该设备具有操作简单,运行可靠,维修方便等优点。根据用户要求,配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接,对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。 关键词:PLC ;控制系统;包装码垛自动生产 目录 绪论 .............................................................................................................................. 1一、 PLC 的背 景 (2) (一 PLC 的产生 (2) (二 PLC 的应用现状和发展趋势 (2)

机械手(码垛机)液压与PLC系统的设计与仿真毕业设计

黎明职业大学机电工程与自动化学院毕业设计 毕业设计报告 设计题目：机械手（码垛机）液压与PLC系统的设计与仿真

目录 第1章绪论 (3) 第2章毕业设计任务与要求 (4) 2.1设计任务 (4) 2.2设计要求 (5) 第3章液压系统设计 (6) 3.1负载分析 (6) 3.2液压缸的设计与计算 (6) 3.2.1夹紧液压缸的设计与计算 (6) 3.2.2升降液压缸的设计与计算 (7) 3.2.3平移液压缸的设计与计算 (9) 3.2.4液压缸结构尺寸计算 (10) 3.3确定液压系统方案，拟定液压系统原理图 (11) 3.3.1确定执行元件的类型 (11) 3.3.2换向方式确定 (11) 3.3.3各回路的确定 (11) 3.4 液压元件及辅助装置的选型与确定 (12) 3.4.1 选择液压泵 (12) 3.4.2确定油管的尺寸 (12) 3.4.3液压阀的选型 (13) 第4章电气控制系统设计 (14) 4.1控制要求分析 (14) 4.2硬件设计 (14) 4.2.1 PLC的选型 (14)

4.2.2 I/O分配表 (15) 4.2.3 PLC电路设计 (15) 4.3电气元件选型 (19) 4.4软件设计 (21) 4.4.1画出动作流程图 (21) 4.4.2人机界面组态控制 (22) 第5章安装调试仿真 (26) 5.1 液压仿真 (26) 5.2 PLC调试 (26) 第6章设计结论 (26) 第7章仪器设备清单 (27) 第8章收获、体会和建议 (27) 参考文献 (28) 附录 (29)

第1章绪论 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

机器人码垛机操作规程

机器人码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛， A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出 栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜， 控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。 三、设备按钮操作说明

1.控制箱 操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为： 方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。 异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。 启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。 报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。 紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。 电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。 USB插孔一一用于程序备份。 电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF,电源关闭。 2.示教盘 示教盘开关――手动操作时需将此开关调到ON 上。 急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。 安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使

全自动包装码垛技术资料

1.设备材质 所有与物料接触部分均为SS304不锈钢材料，电子定量秤、过渡料斗为不锈钢；摆臂装袋机、立袋输送机、夹口整形机、折边缝口机的运动部件（轴和链轮等传动件按工况条件选择合适的金属材料）为不锈钢，其余碳钢喷塑，包装单元机架为碳钢，紧固件为不锈钢材质。加料斗需安装气动振动器，选用不锈钢材质。减速电机及气缸均采用防腐型。 2.插板阀 与产品接触部位为SS304不锈钢材质，安装在料仓下部，用于截止下料通道中的物料。 3.软连接 电子定量秤与输料管线连接方式采用软连接，主要目的是将物料输送过程中产生的振动与电子定量秤隔开，确保电子定量秤的称重精度。 材质：防静电纤维滤布 4.电子定量秤 ?称重重量：50kg/bag ?称重误差：±0.2%（2σ） ?结构型式：气缸双秤 电子定量秤结构要求： 给料机构要求采用并联气缸驱动落料闸门，以实现粗、精变速给料，粗给料控制称重速度，精给料控制称重精度，确保给料控制平稳、迅速、精度高。 称重箱采用框架式结构，要求稳定、密封性好。两只称重压力传感器固定在称重箱的框架上，应具有独立的罩体，防尘、防碰。 称重料斗通过关节轴承与称重压力传感器相连。称重料斗由两根钢丝拉在称重箱的框架上。确保这种结构有效限制称重料斗水平方向的振动，使称重料斗处于非常稳定的状态，不会在垂直方向上产生任何分力，在机械上保证电子称重机构的称重精度。

称重料斗底部开门为45°斜放料门，由立式气缸控制，要求放料速度快，并且料门与料斗间应设有密封胶条，保证料门在关闭时密封性好。 称重箱体外支撑采用框架结构，预留除尘接口。 称重箱体内部所有螺栓、螺母均采用钢丝和开口销的防松措施，以防脱落。布线采用封闭的不锈钢管，要求整齐美观。 5.过渡料斗 过渡料斗用于过渡联接电子定量秤和装袋机，材质SS304。 6 .装袋机组 装袋机组由供袋盘、分拣机构、空袋输送机构、开袋套袋机构、夹袋器、摆臂移送机构和机架等组成。 7.供袋盘 作用是为装袋机提供空包装袋，采用三工位供袋盘，链条传动推板将空包装袋循环推至分拣位，每盘可存储30-50个空袋，配有真空检测供袋系统。 电机功率： 0.37kW 8.分拣机构 分拣机构采用气缸驱动吸盘抓取空包装袋，链排输送方式。链排为两特殊链条，使用连杆连接两链条，在单层输送链上设置两组连杆，交替输送空包装袋，提高了输送速度和效率。在输送链排上方设置有空袋侧整形机构，在分拣的同时，将包装袋对中。 9.空包装袋输送机构 此机构为皮带式输送机，入口接受分拣机构送来的空包装袋，由升降压轮作用，将包装袋送机开袋机构。 10 .开袋套袋机构 由开袋吸盘由气缸驱动，套袋手抓有伺服电机驱动，摆动式机构。开袋吸盘

码垛机安装调试参考-新

标准线码垛机安装调试流程参考 **码垛机工作条件及环境 1.电源规格： 动力电源：AC380V±10%,50HZ±1%,三相五线制。 接地形式：TN-S。 2.仪表风规格： 操作压力：0.5～0.7MPA。 3.设备运行现场保护接地电阻：不大于10Ω。 4.设备运行现场信号接地电阻：不大于4Ω。 第一章码垛机安装规程参考 注意事项： 1.安装码垛机前，应进行安全规章教育。 2.安装码垛机前，应仔细检查起重工具的可靠性。 3.安装码垛机前，应仔细阅读说明书以及图纸。 4.安装码垛机前，应制定安装计划。 5.安装码垛机过程中应时刻注意危险地带，尽量躲避。 6.接用临时电时，应检查电线是否裸露，小心触电。 7.码垛机地角螺丝预埋坑混凝土回填前，必须将码垛机升降机导轨按图纸要求找水平度、垂直度及 对角线。 一机械本体安装 1.码垛机框架组装（针对码垛机框架全部拆卸的设备） 1)按图纸连接码垛机框架立腿及拉筋。 2)按图纸连接编组输送机，推袋过渡板以及支撑框架。 3)按图纸连接码垛机框架上方工字钢方框。 4)按图纸连接推袋机框架，然后安装推袋机。注意：推袋机框架必须水平，而且框架槽钢要求 平行，否则特别容易损坏推袋机导向尼龙轮。 2.分层机的安装（注意：应先将推袋过渡板连接螺栓松开，防止吊装分层时向上顶变形，安装完分 层机后，再固定推袋过渡板） 1)按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将码垛框架移到位置。（如果没有地角螺丝预 埋坑，找完中心及水平后，应使用化学锚栓固定） 2)按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将分层机移到码垛机升降框架下。 3)按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将分层机升起至比分层机支架安装位高出 10-30mm。 4)将分层机支架安装到码垛机框架上，将连接螺丝紧固。 5)将分层机落到分层机支架上。 6)将分层机与分层机支架的固定座安装上。 分层机支架及固定座图升降机配重导向槽 7)将码垛机升降机导轨按图纸要求找水平度、垂直度，导轨对角线误差要求在3mm以内。 8)将各连接螺丝紧固。 分层机图压袋机图 3.将压袋机安装到码垛机框架上，注意压袋机铭牌朝向操作方向。

全自动包装码垛机设计

摘要 传统的机械设备与产品，多是以机械为主，是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展，机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制，设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器(PLC)是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过30多年的发展，目前，可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置，己跃居工业生产自动化四大支柱(可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造)的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业，可对PP、PE粒子、PVC、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售，全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制，对运行过程中出现的故障或供料不足，供袋不及时、出垛不及时等，进行声光报警。该设备具有操作简单，运行可靠，维修方便等优点。根据用户要求，配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接，对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。 关键词：PLC；控制系统；包装码垛自动生产

目录 绪论 (1) 一、PLC的背景 (2) （一）PLC的产生 (2) （二）PLC的应用现状和发展趋势 (2) （三）包装码垛自动生产线的发展 (3) 二、包装码垛自动生产线机械系统设计 (4) （一）包装码珠自动生产线系统组成 (4) 三、气动及真空系统 (14) （一）气动系统的结构 (14) （二）真空系统 (17) 四、PLC控制系统设计 (18) （一）包装码垛自动生产线工艺流程 (18) （二）程序控制逻辑 (19) （三）PLC控制系统硬件设计 (27) （四）PLC控制系统软件程序设计 (32) 结论 (34) 参考文献 (35) 致谢 (36) 附页 (37)

码垛机培训测试题

码垛机培训测试题 一选择题每小题6分，小计42分 1.故障排除原则，如果出现功能故障，原则上必须首先检查（） 1)是否正确选择了程序或特殊功能。 2)限制开关和光栅的功能是否正常。 3)包装件／托盘是否符合规定，有无损伤。 2.故障排除后的操作步聚是（） 1)松开紧急停机按键10，关闭安全门 2)按下操作台上的确认按钮8 3)按下按键4 预选自动运行方式 4)按下按键2 启动自动运行方式 3.包装件不能进入机器的处理方法是（） 1)光电管传感器组件太脏。进行检查：当光栅被遮住时，发光二极管指示器应该发生 变化，如果不行的话，进行清洁或调节！ 2)如果包装件输送带导轨的设定正常的话，需要时，可以将它们调节到正确的标记上 ( 导轨和包装件之间的距离每侧= 5mm)。 3)检查分组站的输送带滚轮：更换滚轮或重新调节驱动带 4.包装件卡住的处理方法是（） 1)如果有包装件不正常的话( 扭曲), 撤掉包装件。 2)在包装件输送带的导轨未能正确地设定的情况下，设定它们到正确的标记上。 3)如果包装件的尺寸有较大的变化的话（机器进行新产品的生产），必须由克朗斯的工 程师改变基本的设定。 5.空垛板不能进入和满垛板不能出来的处理方法是（） 1)清除破损垛板。翘起的垛板板条可能会在垛板传送带的导向装置上被卡住。 2)检查垛板传送带上相应的定位光栅(借助发光二极管指示器),并根据情况进行调整。 6.电源中断（例如断电）电源供应重新恢复时的处理方法是（） 1)对故障报告和安全区域进行确认。 2)在手动运行模式下将机器内的包装件“排空”。 3)启动自动运行模式。 7.码垛机用来将热收缩包装产品分层堆放到垛板上，并按不同产品的堆放要求码放成垛,目 前通常可生产的产品包装格式有：（） 1)12瓶(4*3)装1.25L的可乐及雪碧产品； 2)24瓶装(6*4)600ml的可乐及雪碧产品； 3)12瓶装(4*3)600ml的可乐及雪碧产品； 二填空题每空3分，小计33分 1.码垛机的八大组成部分是（），（），（）， （），（），（），（），（） 2.夹持站中挡箱气缸的作用是（） 3.安全装置中，压力监测器的压力设定值为（）巴 4.气动装置中，提升装置的意外下降保险装置（夹持头）气动锁紧装置，是否为安全装置？ （）（是或否） 三简述题 1.简述码垛机夹持站的组成及作用；（13分）

码垛机操作规程

角钢码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应 具有一定的机械和电气方面的知识，熟悉设备工作特性。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、油缸、液压阀、气缸、 电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止 事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、 设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 角钢码垛机分为以下几大部件设备：①液压系统；②电器及电控部分；③位置测量系统；④送料台架系统；⑤分料机构；⑥送料小车；⑦正码机构；⑧反码机 构；⑨堆垛升降台；⑩对齐机构；？成品移料系统。 三、设备按钮操作说明 角钢类型选择 崔盧规橹挥 働 ZS*B 2SAZ 2SU3 工件桶 就 2^1 2JT1 分料II 送料机构II 正叫机枸II 圧码机构I' 堆堤机构II 对芥案査 抬起ST iEIU 1 0 2 反鬪返对1 0 jEB 1 0 反鬧上异1 D 下幡連￡

操作面板上的按钮从左到右，从上到下的顺序依次为： 1）角钢长度选择（2SAB）共7档。分别对应6m、7m、8m、9m、10m、11m、12m。 2）角钢规格选择（2SA2）,共8档。分别对应/ 40、/ 45、/ 50、/ 56、 / 60、/ 63、/ 70、/ 75。 3）角钢厚度选择（2SA3）,共4档。分别对应不同规格角钢系列不同的厚度标准，详见中杭角钢理论包装要求参照表。 4）过滤器1是4mPa过滤器堵塞报警，（1HD1）—出现红灯闪烁报警，须更换滤芯。 5）过滤器2是9mPa过滤器堵塞报警，（1HD2）—出现红灯闪烁报警，须更换滤芯。 6）系统总回油过滤器报警，（1HD3）出现红灯闪烁须更换滤芯。 7）油位低报警，（1HD4）出现报警须检查液压系统是否漏油，确认后新油。 8）油温高报警，（1HD5）出现报警后，冷却系统工作，若一小时后油温持续报警，液压系统会故障停机。 9）液压系统正常显示，（1LD1）表示液压系统正常。 10）显示4m9a压力正常（1LD2），不正常为闪烁。 11）显示9m9a压力正常（1LD3），不正常为闪烁。 12）工作模式选择开关（2SA1）,共3档，分为手动、半自动、全自动工作模式。 13）正码电磁铁选择开关（2SA4，只在手动模式有效--切记！在自动模式转入手动模式时，若正码电磁铁有吸料时，应先把该手柄拨到吸合位置，再把工作模式转入手动模式，以防角钢坠落伤人及危害设备！ 14）反码电磁铁吸合选择开关（2SA5），功能原理同上。 15）送料台架正、反启动（2QA1、2TA1）,在手动模式下，按下（2QA1），送料台架运转，按下（2TA1），料架停止。在自动模式下，按下（2TA1），台架停止运转，松开则恢复运转。 16）成品移动控制部分（2QA2、2SA6、2TA2）。 17）在手动模式下，（2SA6选择到1,按下（2QA2）按钮，跺包移动到垛包打包

码垛机主要用途介绍

码垛机主要用途介绍 码垛机也就是我们平常所说的机器人，是代替人工进行码垛的，能够大大提高工作效率，而且机器人码垛可以长时间的进行操作，降低了劳动成本，下面麦格小编主要介绍一下码垛机的主要用途： 码垛机用于食品饮料行业、化工行业等;配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。 一、码垛机技术特点： 1.低位进箱，占用空间少，生产能力大; 2.整机brLC控制，全自动运行; 3.适应多种垛型及瓶型，调整方便; 4.多处安全保护，可带触摸屏控制; 5.采用优质输送链分段传动，输出段可任意加长; 6.电机、气缸传动及控制全部采用进口名牌元件; 7.尽量采用304材料，整机美观大方; 8.特别适应于码热收缩膜包装的产品。 码垛机工作原理： 平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。 码垛机的主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。 码垛机是现在比较先进的包装设备，码垛机我们俗称机器人码垛机，主要是设定好之后，机器人自行操作，完全节省了人工操作，大大提工作效率。

全自动高位码垛机各部机的安装调试(精)

全自动高位码垛机各部机的安装调试 全自动高位码垛机是由下列部机组成: 大斜坡输送机,缓停压平机,转位缓停机,转位机,编组机,推袋机,分层机,码垛机,托盘输送机,垛盘输送机,托盘仓等组成。 全自动高位码垛机各部机调试: 1斜坡输送机: 这个皮带输送机很长,皮带调整起来很不好调整,所以在调整皮带跑偏时,如果遇到调整不过来时,一定不要把皮带调整太紧,这样很容易损坏皮带,要把皮带放松一些,只要皮带和输送辊之间不打滑就可以了,然后再找一找是不是有那只辊和水平面不平行,只要皮带不是喇叭口,再通过腿和辊就能调整好皮带不跑偏。 2转位前压平机: 这个压平机压袋时,压力不要调的太大,因为压力大了后,袋子不易进入压平机内,容易造成堵袋,只要能把袋子特别不平整的,压平就可以了。 3转位前输送机: 在调试时要注意皮带是否跑偏,光电开关位置是袋子到光电开关位置后,转位前输送机需要停下时,袋子没有进入转位机内,或者和转位机上要转位的袋子不相刮。4转位输送机: 对上转位机在调试时,注意下面输送机皮带是否跑偏,袋子到转位机上所要停止的位置是否正确,如果不正确,可以用转位机上停止光电开关来调整,或者通过调整袋子延时停止时间。如果转位机转的角度不正,可以通过转到位检测开关来调整。如果采用伺服电机转位的,是没有转到位开关的,这要用伺服驱动器内部参数调整。转位机抱夹上还有两只接近开关,这两只开关位置一定调整到抱夹板全部关闭到位或者全部打开到位时开关导通。 5编组推袋输送机:

对编组推袋机在调试时,注意下面输送机皮带是否跑偏,推袋机推袋子时,袋子是否全部进入编组内,如果没有全部进入,推袋时袋子是否要刮缓停机整形板,调整方法是把编组记数光电向编组机里面调整,或者调整编组皮带延时停止时间,编组记数光电开关在安装时,发射和接收不要在同一个高度上, 这样对抗干扰比较好,编组到位挡板在调试过程中不要和袋子挤的太紧,这样不利于推袋,并且码出垛形也不好看。如果编组到位挡板向后不能调整了,那么调整时可以把编组皮带延时启动时间调整长一些,这样调整袋子和袋子之间距离就均匀了,码出的垛形也比较好看。推袋机的推袋到中位的位置是推两袋时,把袋子推到离编组输送机中心线50厘米距离的位置。这样袋子到缓停机上位置不容易过位。推袋机返回到位的位置是推袋板离编组输送机中心线45厘米的位置,这样转位完的袋子进入编组机时和推袋板不相刮。编组推袋机,在调整推袋去减速和推袋回减速接近开关位置时,根据变频器减速时间来调整,如果减速时间长,那么减速距离就调长一些,这样推袋板去到位和回到位停下时运行动上比较稳定。推袋去到位的位置是推袋板推到前位时,推袋板距离升降压平气缸中心线是一层袋子的宽度减3厘米,对面整形挡板和这一距离相等。 6分层机的调整: 首先要调整分层板四只滑轮,把四只轮连接板螺丝拧开,然后把它调整到全部和导轨接触上了,如果没有接触上,运行起来分层板开合不平稳。分层板开合运行时,减速点和到位点的距离都和变频器减速时间及频率是相匹配的,正常工作时分层板通过减速点后,分层板开始减速,距离到关闭点5厘米时,让分层板低速运行,到位后停止运行。并且分层板关到位后两分层板间要预留5厘米距离。 为什么要预留5厘米,因为新设备使用一段时间后,电机制动距离要发生变化,所以在调试的时候要把这个距离预留出来。分层板打开的距离是一层袋子的长度再加10厘米,这样袋子下落时不易备分层板刮变形。7分层机侧整行板的调整: 分层机侧整形挡板是由两只气缸来控制的,所以在调整时要把两只气缸全部伸出,伸出后整形板到升降压平气缸中心距离是码完一层袋子的长度的一半再 减2厘米。 8码垛升降机的调整:

码垛机操作规程

自动码垛机系统操作 设备名称：二套硫铵装置自动码垛 A级操作框架图 1. 自动码垛机系统检查 2. 自动码垛机的开机 3. 码垛操作 4. 停机前确认 5.自动码垛机停机

5.1. 正常停车程序 5.2紧急停车 6. 自动码垛机系统停机状态确认 B级包装系统操作 适用范围：硫铵自动码垛机 初始状态： （P）一确认仪表风压力在0.5~0.7MPa范围内； （P）一确认油雾器的耗油量约在5滴/分钟； （P）一确认气动装置完好，无漏气现象； （P）一确认各运动部分润滑情况良好； （P）一确认设备运行的禁入区内没有人或其它杂物； （P）一确认各控制开关及指示灯灵活有效； （P）一确认光电开关镜头清洁，作用范围适当，没有无关物体遮挡； （P）一确认接近开关位置准确，安装牢固，无松动，没有无关金属物体靠近； （P）一确认触摸屏运行初始化设置正确 1. 码垛系统检查 （P）一确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 （P）一确认没有人在机器人的动作区域之内。 （P）一确认检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到0.5MPa。

（P）一确认抓手的手指已完全固定。 （P）一确认空托盘已处于指定的位置。 （P）一确认机器人及前后配套设备没有异常。确认没有妨碍运行的障碍物。 2. 自动码垛机的开机 ［P］一将控制柜左侧壁上的总负荷隔离开关手柄由“○”位拨至“│”位，接通码垛机动力电源； ［P］一打开气源阀门； （P）一确认操作盘及现场的急停开关均放开； （P）一确认当前层数、步数设置正确； ［P］一在触摸屏中按下回零按钮，等待码垛机器人回零完成，在回零过程中请不要进行其他的操作； ［P］一回零完成后，按下控制柜门上的“启动”按钮，码垛机器人即进入自动运行状态。 注意：如果要进行手动操作，将控制柜门上的选择开关拨至手动，然后通过手动操作界面的手动按钮对相应的部机进行手动操作。 3. 码垛操作 ［P］一检查气动装置，包括气缸和电磁阀是否灵活、是否有漏气现象； ［P］一检查各机械部件动作是否协调，是否存在卡滞和爬行现象； ［P］一检查各部机的机械传动系统是否正常，链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏； ［P］一检查各部机的电机运转是否正常，是否有异常噪音，是否存在过热现象；

纸板自动码垛机

JTFT-ZBMD-1650型纸板码垛机 JTFT-ZBMD-1650型纸板码垛机与裱纸机相连接，将从裱纸机出来的覆面后的纸板堆垛成堆、并能闯齐、翻转，用于彩印面纸与单面瓦楞纸板裱贴后自动收纸并堆积成垛。纸板码垛机的翻转功能让纸板一正一反放置，防止纸板因覆面过程变形定型。小幅面的纸板还可以在一个托盘上堆放两垛，码垛翻转全部由电脑控制，无需人工干预，大大地降低了劳动强度和减少生产成本。 设备特点: 纸板自动正反面放置堆积成垛 设备码垛、翻转、尺寸转换、码垛方式均有电脑控制，并能储存便于下次调用。 设备所有动作均有电脑控制，无需人工干预 托盘上的码垛方式电脑设置 优点：大大地降低了劳动强度和减少生产成本，工作效率高，码垛整齐。 技术参数: 产品型号：JTFT-ZBMD-1650 最大纸板尺寸：1650X1650mm 最小纸板尺寸：300X300mm 码垛速度4000张/小时 最大堆积高度：1800mm（含托盘） 石家庄金泰福特其他产品： 转盘轴承加脂机 全自动喷漆机 电动油桶泵 自动直缝焊接机 脚轮定量加脂机 复合肥码包机 客车轴承定量加脂机 氩弧焊机 铝锭堆垛机器人 减震器硅油加脂机 汽车专用加脂机 印刷机自动供墨系统 茶壶自动喷漆机 剪床自动喷漆机 和谐号动车组注脂机 连续供墨系统 集中供水系统 履带销加脂机 货架横梁焊接机 数控房管自动送料机 电钻自动加脂机 发动机定量加注机

保温杯喷漆机 高斯印刷机加墨系统 电动稀油自动加油机 球笼定量加脂机 码垛机械手 高温炉铜水套 挖机履带加脂机 气弹簧自动加油机 全自动喷涂机 货架衡量挂耳自动焊接机商业印刷机供墨系统 触摸屏纸箱堆垛机 小保姆自动注脂器 铁路轴承加脂机 万向轮铰链加油机 保持架轴承加脂机 保温杯自动喷涂机 润版液自动配比机 冶金机械回转轴承加脂机触摸屏铁路轴承加脂机数控方管自动送料机 不锈钢薄板焊机

码垛机器人系统设计

（ 分类号: 学校代码: 10128 U D C : 学 号: 201130101045 科研训练开题报告 题 目：码垛机器人控制系统设计 学生姓名：刘金来 学 院：机械学院 班 级：机制11-3 指导教师：武建新 二零一四年十二月

1.选题目的和意义 近几年机器人自动化生产线已经不断出现，机器人自动化生产线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式，而过去的自动化码垛作业大部分是由机械式码垛机完成或人工搬运，由于机械式码垛机其结构等因素的限制，存在着占地面积大、程序更改麻烦（甚至无法更改）、耗电量大等缺点；而人工搬运劳动量大，完成同一工作量所需不少工人，在一些实际场所应用中，码垛机器人与传统码垛机一样，一次能搬运一整层箱子，有些顾客在传统码垛机坏了时，就用机器人代替，通常这些机器人系统都有层成型平台和臂尾加工装置，能将整层箱子搬起来，功能较强的码垛机器人还能更换不同的货盘；其码垛速度甚至可以达到100个小箱/分钟；码垛机器人装有低水平纸箱横进给装置，使用灵活底盘，有利于车间的良好布局；另外其性能可靠，大多用户容易掌握使用的软件，能够迅速转换对进行不同箱子的码垛。2．国内外研究现状及其发展趋势 2.1课题来源：内蒙古工业大学 2.2码垛机器人控制系统设计的发展前景 作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。 据相关统计数据表明，工业机器人主要用于汽车工业及汽车零部件工业，占整个机器人市场的61%，金属制品业占8%、橡胶及塑料工业和电子电气行业分别占7%，食品工业占2%，其他工业占15%。 依赖进口——我国工业机器人之阵痛 目前，我国进口的工业机器人主要来自日本，随着我国从劳动密集型向现代化制造业方向发展，虽然机器人保有量达到一定的规模，但与发达国家相比仍然有不少差距。 仅从汽车工业每百万名生产工人占有的机器人来讲，（日本1710台、意大利1600台、美国770台、英国610台、瑞典630台，而我国还不到90台），中国仍然是世界上相对比较落后的国家。面对中国这样庞大的市场，每一个机器人供应商都有着非常大的用武之地。 产业化不足——我国工业机器人之弊端 20世纪90年代末，我国建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。产业化