机器人涂胶滚边工作站 摘要：本文介绍一种用于汽车装配生产线的机器人涂胶滚边工作站。其主要内容包括机器人及其控制、车门抓手及滚边头的结构、胶液供给系统等。这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确性，提高了机器人的利用率，具有明显的实际应用价值。 关键词：机器人；车门；抓手；涂胶 Abstract: This paper presents a robot station of spray glue and rim applied in the car assembly line. It is made up of the robot, the control system, the grab hand of car door and piped head, and glue supply system. The station makes spray coating well-distributedquality, and therefore improves efficiency of the robot and has high performance in the practical applications. Key words: robot；car door；grab hand；spray coating 传统的车门生产工艺，大多采用人工涂胶，在这种涂胶作业方式下，涂胶需要导向，造成生产效率极为低下。而且，对于复杂形状的零件，用人工涂胶几乎是不可想象的。因此简化涂胶作业的结果是造成轿车的隔音减震效果不佳。而对于车门的折边，大多是采用液压折边或是电动折边，用这种工艺生产造成设备一次性投资成本大，而且一旦车型停产，设备也就随之报废，极为浪费。 本文介绍一种目前正推广应用的机器人涂胶滚边控制系统，它不但能保证车门的生产质量，而且生产 效率高，设备的一次性投资成本低。 1 工作站的组成
机器人涂胶系统供胶、加热电控柜 安装使用与维护说明书 一、系统原理 本系统采用双桶切换供胶方式，由两台55加仑双立柱胶泵供胶。平时只有一台 胶泵工作，当工作胶泵无胶时，胶泵压盘升降横梁降至低位，压开低位换向气动限位， 此时，信号反馈到自动切换系统，关闭此台胶泵马达供气，并接通另一台胶泵马达供 气，以保证连续生产。两泵胶管汇集到一起，一路供给手动胶枪，一路供给定量齿轮 泵系统。为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，要对胶体流量和速度进行精确 的同步配合控制。定量齿轮泵系统由直流调速电机的加减速机驱动，带动定量齿轮泵， 通过调整直流调速电机的速度来控制涂胶量的大小。速度控制分为手动控制/机器人 控制两档，手动速度调节通过调节机柜内的电位器来调节伺服电机的速度。机器人速 度调节通过改变涂胶程序中的模拟量电压值来调节直流调速电机的速度。涂胶控制也 分为手动控制/自动控制两档，开关处于手动档。按下涂胶按扭胶枪打开，开始涂胶， 松开按扭停止涂胶。自动挡时控制权交给机器人。 为防止胶体黏度温度随温度变化而变化，本系统设有温控装置，温控装置由加热 胶泵、加热胶枪、加热胶管、温度传感器、温度控制器组成。分为十一段加热：左泵 加热(含左泵压盘、左泵泵体、左泵出口胶管三部分)、右泵加热(含右泵压盘、右泵 泵体、右泵出口胶管三部分)、齿轮泵入口管加热、齿轮泵出口胶管加热、自动枪加 热、手动枪胶管加热、手动枪加热，胶体的温度由传感器检测并送至温度传感器，与 设定温度相比较，利用PID原理完成对胶体的温度控制。温度控制柜内有七日定时器， 可以根据工作情况，定时开关加热装置，实现提前预热功能和自动开关机功能。同时， 当胶泵低位或温度异常时温控柜有声光报警功能。加热系统具有预判断加热功能，胶 泵有两个限位开关，一个电动限位，一个气动限位，（电动限位在上，气动限位在下， 两个开关紧邻），电动限位负责当前工作胶泵即将无胶的预判断，提前预热另一台胶 泵，到气动限位开关时切换到另一台胶泵。 . 二、安装调试 1、供电电源：三相四线380V,50Hz,30KW
实用标准文案 D/RIAMB-850415-SY 使用说明书 项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站 项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心
北京机械工业自动化研究所 目录 1.概述 2.机器人自动涂胶系统构成 3.机器人自动涂胶工作站各设备简介 4.气动工作原理 5.工作站控制柜操作说明
1.概述 工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。 机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。
2. 机器人自动涂胶系统构成 机器人自动沾胶工作站主要包括： 1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业 2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业 3、胶嘴清理即刮胶装置 4、FANUC M16iB/10L 型机器人 5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统 6、工作站电控系统 7、防护栏或工作间（厂方自制） 机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：
涂胶机器人操作提示 设备维修档案系列资料一．开机顺序： 1．检查并释放所有急停点。如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。 2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。 3．按急停复位按钮。 4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。如果无法清除，则要进行维修。 注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。 5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。 6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。 7．料道及夹具系统控制柜送电。注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。 二．生产操作： （一）生产操作： 1．送压缩空气气源。 2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。 3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。
4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。 5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。 6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。 7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。 8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。 10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。 11．车型选择开关正确选择车型。 12．放好前风档或后风档玻璃。 13．按对应装件按钮，循环开始，玻璃翻转、定位并自动移动到涂胶位置。 14．扣住使能杆，按正向启动键（加号套顺时针箭头）。此后，开始自动涂胶过程。 15．涂胶结束后，工作台自动返回装件位置，并翻转等待卸玻璃。按卸件按钮，吸盘释放玻璃，人工取下玻璃装车。 注意，人工取玻璃时，释放玻璃占位开关，玻璃定位汽缸将伸出。如果不取玻璃，将无法进行下一循环。 注意按卸件按钮时，要寸动，如果时间长，会造成玻璃滑动，而使胶形损坏。
最新工业机器人工作站系统集成技术教学大纲 工业机器人工作站系统集成技术 一、说明 1．课程的性质和内容 《工业机器人工作站系统集成技术》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：模块一工业机器人码垛工作站系统集成、模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成、模块三工业机器人装配工作站系统集成。 2．课程的任务和要求 本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。 （1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。 （2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。 （3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。 （4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。 （5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。 （6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。 （7）熟悉ABB机器人的硬件连接。 3.教学中应该注意的问题 （1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。 （2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。 （3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。 二、学时分配表
三、课程内容及要求
教学要求 1．了解工业机器人码垛工作站的组成。 2．掌握码垛工作站的机械装配。 3．掌握码垛工作站系统编程。 教学内容 任务1 认识码垛工业机器人工作站 任务2 筛选皮带机构的组装、接线与调试 任务3 立体码垛单元的组装、程序设计与调试 任务4 步进升降机构的组装、接线与调试 任务5 检测排列单元的程序设计与调试 任务6 机器人单元的程序设计与调试 任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试 任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试 任务10 工作站整机程序设计与调试 教学建议 本项目的主要教学目标是使学生对码垛工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。 模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成 教学要求 1．了解工业机器人涂胶工作站的组成。 2．掌握涂胶工作站的机械装配。 3．掌握涂胶工作站系统编程。 教学内容 任务1 认识涂装工业机器人 任务2 上料涂胶单元的组装、程序设计与调试 任务3 多工位旋转工作台的组装、程序设计与调试 任务4 机器人单元的程序设计与调试 任务5 机器人自动换夹具的程序设计与调试 任务6 汽车车窗框架预涂胶的程序设计与调试 任务7 机器人拾取车窗并涂胶的程序设计与调试 任务8 机器人装配车窗的程序设计与调试 任务9 工作站整机程序设计与调试 教学建议 本项目的主要教学目标是使学生对涂胶工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。
XXXX 有限公司 方 案 设 计 说 明 书 2014年01月08日
目录 一、项目内容 二、系统设计依据 三、系统方案介绍 四、系统主要设备构成 五、系统主要设备说明 六、工作环境条件 七、附表、附图 八、附件
一、项目内容 1.设备名称： 四门两盖涂胶系统 2.设备数量： 2套 3.设备用途： 四门两盖涂胶。 二、系统设计依据 1.技术要求。 2．MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。 3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备，客户负责自行改造) 三、系统方案介绍 1.系统概述： MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。 2．作业流程： A、操作者将工件放置在夹具上，操作者退出光栅区后按下启动按钮。 B、机器人进行注胶（折边胶和减震胶），MH50机器人自动切换胶枪。 B、或者机器人进行注胶（折边胶和减震胶），ES165D机器人带两把胶枪。 C、操作者取件，操作者退出光栅区后按下启动按钮。 D、人自动下移，并开始注胶。 E、依次循环。 3．生产节拍依据客户生产需要 4．系统特点：
⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特点: ●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件，将极大的降低对夹具结构的设计要求。 ●与普通机器人相比，该型机器人电缆寿命有很大的提高；普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时，该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。因此，这将降低用户机器人维护保养费用，同时将极大减少机器人维护工作量以及由于维护保养所造成的非生产时间。 ●该型机器人具备很强的扩展应用能力。由于电缆的可确定性，以后应用机器人离线编程功能，则可以在计算机上直接进行编程示教，然后输入到机器人控制柜内对离线编程动作基本不做修改就可以启动运转。（离线编程功能是选项） ●具有中文界面的机器人操作系统，方便操作者在很短的时间内就掌握机器人的基本操作功能，充分发挥机器人的生产效率，使机器人投资最快地产生效益。 四、系统主要设备构成 自动切换胶枪模式：
自动涂胶工作台的设计 为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。 第1章前言 1.1 机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为：“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。 1.1.1 操作机 操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成： （1）末端执行器又称手部是机器人直接执行工作的装置，并可
设置夹持器、工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。 （2）手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有2～3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。 （3）手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。 （4）机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。 1.1.2 驱动单元 它是由驱动器、检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。 1.1.3 控制装置 它是由人对机器人的启动、停机及示教进行操作的一种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。 1.1.4 人工智能系统 它由两部分组成，一部分是感觉系统，另一部分为决策－规划智能系统。 1. 2 题目来源 本题设计的是关节型机器人腕部结构，主要是整体方案设计和手腕的结构设计及其零件设计。此课题来源于生产实际。对于目前手工电弧焊接效率低，操作环境差，而且对操作员技术熟练程度要求高，因此采用机器人技术，实现焊接生产操作的柔性自动化，提高产品质量与劳动生产率、实现生产过程自动化、改善劳动条件。
涂胶应用一、新建空工作站： 布置如下 IRB2600_12_165__01 一台abb2600机器人 IRB5350_Gripper_01 涂胶枪 Robotfoot 涂胶枪底座 SC_VacuumGripper 机器人工具夹具 Table 桌子 部件_1 我们需要喷涂的工件 建立系统步骤免去，添加通信网络，语言等等。
二、创建工件工具数据， 因本涂胶工作站和其他有所不同，工具固定在桌子上，工件在机器人上，所以设置工具工件坐标要注意一个地方，就是保持的真和假（在视频校器操作手册173页，关于固定工具中有讲到。这里就不详细介绍，介绍怎么操作） 1）创建工件坐标 点击基本的其他里面创建工件坐标。 点击机器人握住工件，这里选真。
设置好位置后点击创建。 2）工具坐标 点击基本菜单下的其他创建工具数据， 机器人握住工具选择假，然后设置位置后即可，
三、定义目标的和路径 1）手动机器人关节到合适的位置点击视校目标点，并改名字为home点， 2）手动关节到工件上，此时贴紧工件这是夹取动作的夹取点。
3）设置夹取的入点和出点。 4）设置涂胶的第一个点
5）用自动生成路径生成完这段路径（到此目标点建立完成，接下来就是要用这些目标的组成连贯的路径） 四、建立路径 1）路径与步骤上右键添加home路径，夹取（放置和这个路径一样这里我们到时复制这个例行程序就可以了），main主函数，以及涂胶的工作路径。 2）设置好运动方式，涂胶工作点应为要精准所以用movel，其他可以用movej。速度随意，涂胶尽量慢点。工具工件坐标都是用我们之前建立的，转角半径，尽量用小店，用z0，在要夹取的那个点用fine（因为要职位夹取信号，不然没有到就走了。）
D/RIAMB-850415-SY 使用说明书 项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站 项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心 北京机械工业自动化研究所
目录1.概述 2.机器人自动涂胶系统构成 3.机器人自动涂胶工作站各设备简介 4.气动工作原理 5.工作站控制柜操作说明
1.概述 工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。 机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。 2.机器人自动涂胶系统构成 机器人自动沾胶工作站主要包括： 1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业 2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业 3、胶嘴清理即刮胶装置 4、FANUC M16iB/10L 型机器人 5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统 6、工作站电控系统 7、防护栏或工作间（厂方自制）
涂胶机器人的选用 作者：沈阳鼎冷机电设备有限公司 在汽车制造行业，发动机盖涂胶，减变速箱涂胶，横梁及车窗涂胶。另外，还广泛应用在聚氨脂涂胶，热溶胶，发泡胶等，在仪器仪表的密封胶的点涂上也大量应用自动涂胶机器人。 选用涂胶机器人，首先应该了解涂胶的胶体性能，是否需要加热，是否需要流量控制，粘性调节等，在确定点涂的工件特征，确定需要多少个运动机构，怎么一个运动过程比较合适，同时就可以确认工作的幅面，确定最大的有效运动范围，如果是多种工件的涂胶，就要考虑最大工件需要的空间，另外，还要注意夹具和运动机构的配合，是否需要电子到位等信号! 最后要考虑有什么特殊的工作属性，比如是否需要两把或者多把胶枪，工作后是否需要换枪，整个胶枪及附属结构的重量，这样就可以完全的将机械的结构勾勒出来，并准确的选取. 在电控上，需要确定运动的速度属性，因为不一定是快速涂胶都好，也要根据胶体的浓度和流量来控制速度，这个可以在合适的电器配置上完成.最复杂的就是控制系统的使用，因为一个机构需要很多的电器信号，比如安全信号.工件到位信号，涂胶开始信号，紧急停止型号，涂胶任务完成型号，这都需要很多的I/O来完成，一般的系统不会有这么多的信号接口，我们可以外接PLC，这样就即节省了成本，也减少了故障时候的检测复杂性，当然，
这就需要在编程的时候多下一些工夫. 一般的涂胶机都是伺服控制原理，所以系统有多种选择，控制信号无外乎数字量或者模拟量，这个就看客户的习惯了. 当然，涂胶机的选取是需要专业的人员在具备详细的技术要求之后，经过数据分析才能选择，而且还需要在行业有长时间的现场应用经验，具体的情况还需要具体分析。
第一章绪论 1.1 课题背景 近年来，随着全球汽车生产向着多品种、小批量方向发展，工业机器人在汽车工业中的应用越来越普遍。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 随着社会的发展和科学技术的进步，人类对降低劳动强度，提高生产精度的要求也越来越高，相应的自动化在工业生产中的应用也越来越广泛，对自动化也提出了更高的要求。工业机器人对提高产品质量和生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。近20年来，由于计算机技术和大规模集成电路制造技术的飞速发展，使得工业机器人技术也有了长足的进展，不但外形体积和价格大为下降，而且机器人的性能和工作可靠性也有极大提高，特别适合于多品种、变批量的柔性化生产。使得工业机器人在汽车制造业中得到广泛应用。 在汽车工业中，其主要应用领域包括： 1）汽车装配作业及液体物质的填充 2）点焊作业 3）涂胶作业 4）喷漆作业 在汽车制造领域，风挡玻璃涂胶系统是一项关键技术，因为胶型的好坏直接影响玻璃的密封性，对提高生产效率和制造质量起着举足轻重的作用。风挡玻璃涂胶系统，具有人工无法比拟的优势，它行动灵巧，可以将玻璃的尺寸误差沿玻璃周边均匀分布，确保胶型沿玻璃周边涂布的均匀性，而且精度极高，可以对玻璃自动识别、自动拾取、一次性自动对中，大大提高了生产的效率和精度。机器人在汽车风
涂胶机器人 简介 随着制造业的不断发展，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。 图1：机器人涂胶系统的现场布置 设计一个涂胶系统的首要任务是根据机器人所要完成的工作，先确定机器人的结构组成。可以是龙门式，挂壁安装式等。再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度，动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号，所配驱动电机及所配精密行星减速机的型号。图1是一个典型的三维机器人涂胶系统的现场布置情况，图2是涂胶系统的机械部分的布置情况。 涂胶系统 该系统是来实现汽车的顶棚横梁和发动机盖的不同型号工件的涂胶工作，首先根据胶枪的重量来选择机器人系统的负载能力，一般来说，此种胶枪的重量不会很重，所以只要选择轻负载能力的导轨系统即可。但是由于工件的数量比较多（从图3可以看出此系统是完成7种工件的涂胶和点胶的工作），涂点的数量也很多，这就要选择一个高速的涂胶系统，而这正是导轨系统所具备的特性（导轨系统可以实现最快10m/s 的高速精确定位）。这样根据工作频率的要求即可选出电机的配置。最后根据工件的布置情况来选择导轨的有效行程（工件的布置情况如图3，有效行程为1200mm*1200mm*300mm）。
图2：涂胶机器人结构图 此直角坐标机器人系统在工作台上安装图3中7种工件的夹具。在工作台上设有车型按扭，按下相应的车型按扭，相对应的工件指示灯（按扭式）黄灯亮，同时工件的自动检测到位开关开始工作，操作工按相应工件装夹后，工件到位检测绿灯亮，此时方可按下机器人起动按扭，机器开始按程序设定的相应车型的相应工件自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；取下工件后，程序结束指示灯灭；如果不更改车型或工件型号，系统将默认上次程序内容进行工作直至更改车型或工件； 同时，系统可在不按下车型按扭情况下工作，操作工可自由选择工件，可单件或几种工件一起组合，按下相应的工件指示灯（按扭式），相应工件的自动检测开关开始工作，红灯亮，装夹好相应的工件后，工件到位检测绿灯亮后，方可按下机器人起动按扭，机器人按检测到的工件自动调用相应的程序自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；同样，如果不更改工件号或工件组合，系统将默认上次程 序内容进行工作直至更改工件或工件组合；