毕业教学环节成果
（2017届）
题目基于PLC的物料分拣控制系统学院信息工程学院
专业电气自动化
班级自动化XXX
学号XXXXXXXXXXX
姓名XX
指导教师XXX
2017 年1月1日
XXXXXXXXXXXX毕业教学成果
目录
摘要 (1)
ABSTRACT (1)
引言 (2)
1 物料分拣装置结构及总体设计 (3)
1.1 物料分拣装置的结构 (3)
1.2 物料分拣装置工作过程概述 (3)
1.3 系统的控制要求 (4)
2 物料分拣系统的控制方案 (4)
2.1 控制方案的确定 (4)
2.2 物料分拣控制系统框图的设计 (5)
3 元器件的选型 (6)
3.1 PLC的选型 (6)
3.2 传感器的选型 (6)
3.2.1 电感式传感器的选型 (6)
3.2.2 电容式传感器的选型 (7)
3.2.3 颜色传感器的选型 (9)
3.3 变频器的选型 (10)
4 硬件电路的设计 (10)
4.1 主电路的设计 (10)
4.2 I/O分配表 (11)
4.3 PLC接口电路设计 (11)
5 控制程序设计 (12)
5.1 编程思路 (12)
5.2 物料分拣控制系统的程序设计 (13)
6 系统调试 (17)
6.1联机调试 (18)
6.2调试结果 (18)
结论与谢辞 (19)
参考文献 (20)
附件1．程序清单 (21)
附件2．PLC外部接线图 (25)
附件3．流程图 (25)
基于PLC的物料分拣控制系统设计
信息工程学院电气自动化技术专业 XX
摘要:本文主要介绍了利用三菱PLC来完成物料分拣的自动控制,该PLC控制系统从利用传感器实现对物料的识别入手,结合气动元件进行对物料的分拣、传送,通过梯形图的形式来编写PLC程序从而实现对物料分拣系统整个过程的自动控制。基于可编程控制器的物料分拣系统具有性价比高、工作可靠、可根据分拣材料的不同进行简单程序修改就可以快速投入使用等特点，它将在今后自动化程度愈来愈高的生产过程中有着较高的实用价值和应用前景。
关键词: PLC 物料分拣自动控制
Design of material sorting control system based
on PLC
(Major of Electrical Autoimmunization Technology,Information and Engineering college,
JinHua Polytechinc, XXX XXXX)
Abstract:This paper mainly introduces the automatic control using MITSUBISHI PLC to complete the material sorting, the PLC control system to achieve recognition of the starting material from using the sensor, pneumatic components with sorting, material transfer, through the ladder form to write PLC program to realize the automatic control of the material sorting system the whole process of material sorting. System based on programmable controller with high performance, reliable work, according to the sorting of different materials simple program modifications can be quickly put into use, it will in the future production automation degree more and more high has a high practical value and application prospect.
Keyword: PLC Material sorting automatic control
引言
自动化的程度是工作发展程度的标志，自动分拣正是自动化中的一个必不可的部分，而PLC控制分拣装置以其成本低，效率高的优点，已经成为主流，他可以根据设定的程序无人的，高效的工作，维护费用极少。由于全部采用机械自动化作业，因此，分拣处理能力较大，分拣分类数量也较多。节省了大量的人力劳动，减少了企业的额外支出，是企业节省成本最好的方法。
材料分拣采用可编程控制器PLC 进行控制，能连续、大批量地分拣货物，分拣误差率低且劳动强度大大降低，可显著提高劳动生产率。而且，分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料实物流、物料信息流的分配和管理。其设计采用标准化、模块化的组装，具有系统布局灵活，维护、检修方便等特点，受场地原因影响不大。同时，只要根据不同的分拣对象，对本系统稍加修改即可实现要求，非常方面。
PLC控制是目前工业上最常用的自动化控制方法，由于其控制方便，能够承受恶劣的环境，因此，在工业上优于单片机的控制。
材料分拣装置的PLC控制系统利用了PLC技术、位置控制技术、气动技术、传感器技术、电动技术传动技术等，这些技术都是自动化技术中必要的，可以说是现代工作生产现场生产设备的一个微小的模型。
1 物料分拣装置结构及总体设计
PLC控制分拣装置涵盖了PLC技术、气动技术、传感器技术、位置控制技术等内容，是实际工业现场生产设备的微缩模型。本章主要介绍分拣装置的工艺过程及控制要求。
要想进行PLC控制系统的设计，首先必须对控制对象进行调查，搞清楚控制对象的工艺过程、工作特点，明确控制要求以及各阶段的特点和各阶段之间的转换条件。
1.1 物料分拣装置的结构
物料分拣装置的结构如图1-1 所示，物料分拣系统包括下料传感器，电感式传感器，电容式传感器，颜色传感器，传送带，推送气缸，物料槽，电动机。下料传感器用于检测下料槽有无物料；电感式传感器用于检测物料是否为铁质物料；电容式传感器用于检测物料是否为铝质物料；颜色传感器用于检测物料是否为所需颜色物料；传送带用于物料的输送；推送气缸用于将对应物料推送至对应物料槽内；物料槽用于存放对应物料；电动机用于带动传送带的运转。
图 1-1物料分拣装置结构
1.2 物料分拣装置工作过程概述
系统上电后，可编程序控制器首先控制启动输送带，下料传感器SN检测料槽有无物料，若无料，输送带运转一个周期后自动停止等待下料；当料槽有料时，下料传感器输出信号给PLC，PLC控制输送带继续运转，同时控制气动阀5进行下料。物料传感
器SA为电感传感器，当检测出物料为铁质物料时，反馈信号送PLC，由PLC控制气动阀1动作选出该物料；物料传感器SB为电容传感器，当检测出物料为铝质物料时，反馈信号送PLC,PLC控制气动阀2动作选出该物料；物料传感器SC为颜色传感器，当检测出物料的颜色为待检测颜色时，PLC控制气动阀3动作选出该物料。物料传感器SD 为备用传感器。当系统设定为分拣某种颜色的金属或非金属物料时，由程序记忆各传感器的状态，完成分拣任务。
1.3 系统的控制要求
系统利用各种传感器对待测材料进行检测并分类。当待测物体经下料装置送入传送带后，依次接受各种传感器检测。如果被某种传感器测中，通过相应的气动装置将其推入料箱；否则，继续前行。其控制要求有如下8 个方面：
（1）系统送电后，光电编码器便可发生所需的脉冲
（2）电机运行，带动传输带传送物体向前运行
（3）有物料时，下料汽缸动作，将物料送出
（4）当电感传感器检测到铁物料时，推汽缸1 动作
（5）当电容传感器检测到铝物料时，推汽缸2 动作
（6）当颜色传感器检测到材料为某一颜色时，推汽缸3 动作
（7）汽缸运行应有动作限位保护
（8）下料槽内无下料时，延时后自动停机
2 物料分拣系统的控制方案
2.1 控制方案的确定
（1）采用MPS系统控制
MPS系统是一套包含工业自动化系统中不同程度的复杂控制过程的教学培训装置。MPS具有综合性、模块性、及扩充性等特点。应用MPS可以完成加工系统中机械设计、组装、编程、传感器、电器控制、调试、操作、维护和纠错等一系列课题的不同层次的培训。
（2）采用微控制器单片机控制
单片机具有体积小、控制功能强、功耗低、环境适应能力强、扩展灵活和使用方便等优点，用单片机可以构成形式多样的控制系统、数据采集系统、通信系统、信号检测系统、无线感知系统、测控系统、机器人等应用控制系统。某些专用单片机设计用于实现特定功能，从而在各种电路中进行模块化应用，而不要求使用人员了解其内部结构。
（3）采用PLC可编程控制器控制
PLC接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。
三菱PLC的特点：1.结构灵活--不收环境的限制，有电即可组建网络，同时可以灵活扩展接入端口数量，使资源保持较高的利用率，在移动方面可与WLAN媲美。2.传输质量高、速度快、宽带稳定。3.范围广--无所不在的电力线网络也是这种技术的优势。它是以微处理器为核心的专用计算机，是专为工厂现场应用环境设计的，利用它面向用户的编程语言，不仅能实现逻辑控制，还能实现各种顺序和定时控制以及复杂的闭环控制；利用它内部大量的辅助继电器可以实现无触点控制；利用它控制可靠性高、稳定性好、抗干扰能力强、在恶劣环境下能长时间不间断运行、编程容易且维护工作量小、还配有通讯接口和各种模块的特点，可以把它作为下位机放在自动生产线的工作现场完成各种控制任务。
对比以上控制方式，选择PLC控制系统来控制，不仅取代了传统的大电继电器接线，减少了系统出现故障的概率，而且也改善了单片机的不稳定性，提高物料分拣系统的可靠性，因此本设计使用PLC控制系统。
2.2 物料分拣控制系统框图的设计
根据物料分拣的控制要求，设计出系统框图如下图2-1所示。系统以PLC为核心，通过输入端接收信号，处理后由输出端输出控制信号，控制4组电磁阀的得电与失电，从而控制气缸进行伸出与缩回。其中输入信号由七个传感器与一个启动按钮组成，分别是物料传感器，电感传感器，电容传感器，颜色传感器，同时还有三个对应物料气阀口的传感器。其输出信号分别输出到变频器、指示灯与电磁阀。同时由电磁阀控制推送气缸的伸出缩回，由变频器控制电动机的运转。
图 2-1物料分拣控制系统框图
3 元器件的选型
3.1 PLC的选型
在PLC选型时应详细分析系统的控制要求，明确控制任务所需的操作和动作，然后根据控制要求估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能和性价比的PLC型号。
由控制要求可知，物料分拣控制系统的物理量有数字量和模拟量。其中，输入开关量有：启动按钮1个、下料传感器1个、电感式传感器1个、电容式传感器1个、颜色传感器1个、气阀口传感器3个共8个输入量。输出开关量有：变频器信号1个、气缸限位3个、电动机信号1个、指示灯1个，共6个输出量。根据物料分拣控制系统所需的输入量和输出量，同时考虑留有适当的余量，选择MELSEC FX3U-32M型PLC，它有17点输入和17点输出，可以满足物料分拣的要求。
3.2 传感器的选型
3.2.1 电感式传感器的选型
根据控制要求，本系统选用M18X1X40 电感传感器。
电感式传感器是利用电磁感应把被测的物理量如位移，压力，流量，振动等转换
成线圈的自感系数和互感系数的变化，再由电路转换为电压或电流的变化量输出，实现
非电量到电量的转换。
该电感式传感器具有以下特点：
（1）结构简单，传感器无活动电触点，因此工作可靠寿命长。
（2）灵敏度和分辨力高，能测出0.01微米的位移变化。传感器的输出信号强，电压灵敏度一般每毫米的位移可达数百毫伏的输出。
（3）线性度和重复性都比较好，在一定位移范围（几十微米至数毫米）内，传感器非线性误差可达0.05%~0.1%。同时，这种传感器能实现信息的远距离传输、记录、显示和控制，它在工业自动控制系统中广泛被采用。但不足的是，它有频率响应较低，不宜快速动态测控等缺点。
电感式接近开关属于有开关量输出的位置传感器，用来检测金属物体。它由LC 高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化。由此，可识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。
图 3-1 M18X1X10DC 二线常开式电感传感器接线图
图 3-2 电感式传感器工作原理图
3.2.2 电容式传感器的选型
根据系统的控制要求，本系统选用非埋入式的M30电容式传感器
该电容式传感器具有以下特点：
（1）温度稳定性好，电容式传感器的电容值一般与电极材料无关，这有利于选择温度系数低的材料，又因本身发热极小，影响稳定性甚微。而电阻传感器有铜损，易发热产生零漂。
（2）结构简单，电容式传感器结构简单，易于制造和保证高的精度，可以做得非常小巧，以实现某些特殊的测量；能工作在高温，强辐射及强磁场等恶劣的环境中，可以承受很大的温度变化，承受高压力，高冲击，过载等；能测量超高温和低压差，也能对带磁工作进行测量。
（3）动态响应好，电容式传感器由于带电极板间的静电引力很小(约几个
10^(-5)N)，需要的作用能量极小，又由于它的可动部分可以做得很小很薄，即质量很轻，因此其固有频率很高，动态响应时间短，能在几兆赫兹的频率下工作，特别适用于动态测量。又由于其介质损耗小可以用较高频率供电，因此系统工作频率高。它可用于测量高速变化的参数。
（4）可以非接触测量且灵敏度高，可非接触测量回转轴的振动或偏心率、小型滚珠轴承的径向间隙等。当采用非接触测量时，电容式传感器具有平均效应，可以减小工件表面粗糙度等对测量的影响。
电容式传感器除了上述的优点外，还因其带电极板间的静电引力很小，所需输入力和输入能量极小，因而可测极低的压力、力和很小的加速度、位移等，可以做得很灵敏，分辨力高，能感应0.01μm甚至更小的位移。由于其空气等介质损耗小，采用差动结构并接成电桥式时产生的零残极小，因此允许电路进行高倍率放大，使仪器具有很高的灵敏度。
图 3-3 电容式传感器工作原理图
图 3-4 电容式传感器接线图
3.2.3 颜色传感器的选型
根据系统的控制要求，本系统选用型号为TCS230的颜色传感器。
此传感器为RGB(红绿蓝) 颜色传感器，可检测目标物体对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色。
该传感器是一种可编程彩色光到频率的转换器。该传感器具有分辨率高、可编程的颜色选择与输出定标、单电源供电等特点；输出为数字量，可直接与微处理器连接。它把可配置的硅光电二极管与电流频率转换器集成在一个单一的CMOS电路上，同时在单一芯片上还集成了红绿蓝(RGB)三种滤光器，是业界第一个有数字兼容接口的RGB彩色传感器。该传感器的输出信号是数字量，可以驱动标准的TTL或CMOS逻辑输入，因此可直接与微处理器或其它逻辑电路相连接。由于输出的是数字量，并且能够实现每个彩色信道10位以上的转换精度，因而不再需要A/D转换电路，使电路变得更简单。
该传感器采用8引脚的SOIC表面贴装式封装，在单一芯片上集成有64个光电二极管。这些二极管共分为四种类型。其中16个光电二极管带有红色滤波器，16个光电二极管带有绿色滤波器，16个光电二极管带有蓝色滤波器，其余16个不带有任何滤波器，可以透过全部的光信息。这些光电二极管在芯片内是交叉排列的，能够最大限度地减少入射光幅射的不均匀性，从而增加颜色识别的精确度；另一方面，相同颜色的16个光电二极管是并联连接的，均匀分布在二极管阵列中，可以消除颜色的位置误差。工作时，通过两个可编程的引脚来动态选择所需要的滤波器。该传感器的典型输出频率范围从2Hz~500kHz，用户还可以通过两个可编程引脚来选择100%、20%或2%的输出比例因子，或电源关断模式。输出比例因子使传感器的输出能够适应不同的测量范围，提高了它的适应能力。
图 4-5 TCS230颜色传感器外部接线图
3.3 变频器的选型
这里选用E700变频器，实现调速和节能的目的。其优点为：
（1）在0.5Hz情况下，使用先进磁通矢量控制模式可以使转矩提高到200 (3.7KW 以下)。
（2）短时超载增加到200时允许持续时间为3S（以前的产品超载200时只允许持续0.5S以内），误报警将更少发生。
（3）提供标准USB接口（迷你-B连接器）。在没有USB-RS-485转换器的情况下变频器也能很方便的和计算机进行连接。FR Configurator (变频器设置软件)与变频器的数据交互功能，可以简化变频器的调试和维护。另外, USB的高速图表功能使计算机高速取样显示得以实现。
（4）选件插口支持数字量输入、模拟量输出扩展功能，以及几乎所有FR-A700系列变频器所支持的各种通讯协议。（可以安装任一类型的选件卡。每种类型的选件卡都有相应的前盖板一起出售。）
（5）除了标准配置的端子排，还可以选用模拟量、脉冲列及2对RS-485端子等。（即将发布）可拆卸式控制端子排。在更换变频器时，只需把原来变频器上的控制端子排拆卸下来安装到同类型的变频器上即可。
（6）支持EIA-485 (RS-485)、ModbusRTU (内置), CC-Link, PROFIBUS-DP、DeviceNetò、LONWORK
（7）外置制动电阻对应变频器容量为0.4K至15K.若要增强制动能力，可增加外置制动电阻。
4 硬件电路的设计
4.1 主电路的设计
根据控制要求及功能原理，绘制出主电路接线图如图4-1所示。三相电经过空气开关及熔断器的保护到达变频器，再由变频器给出一个低速RL信号来控制电
机M来达到传送带低速运行。
图 4-1主电路接线图
4.2 I/O分配表
根据控制要求及功能原理，绘制出I/O分配表如表4-1所示。
表 4-1 I/O分配表
根据I/O分配表，PLC的接线图如图4-3所示。X13用于物料分拣的启动，X3～X7用于传感器的输入，X10、X11、X13用于三个气缸阀的限位输入，Y0用于电动机正转的输出，Y4～Y6用于输出控制电磁阀，Y13用于输出控制指示灯，最后输出端与AC220V
零线相连。
图 4-3 PLC外部接线图
5 控制程序设计
5.1 编程思路
在这个项目里，通过分析我们可以得出结论：对于任何一种物料来说，动作只有四步：传送带正转，传送带停止，推料气缸伸出，推料气缸缩回。唯一不同的是，不同材质的物料由不同的推料气缸推入不同的槽道，在这个项目中，我们可以很方便地利用SET（置位）和RST（复位）指令来编写控制程序。
控制一号推料气缸活塞伸出推料的y3在电感式传感器有信号时得电，当推出动作完成时断电。其他两个推料气缸的动作可以仿照一号推料气缸的控制方式来进行控制程序设计。
图 5-1 物料分拣结构流程图
5.2 物料分拣控制系统的程序设计
按下启动按钮X013，系统相应产生一个置位信号M10，保证系统持续运行，PLC发出信号给变频器E700，变频器控制电动机低速运转，带动传送带运转，等待下料传感器得到信号，详细梯形图见附件1.程序清单。
图 5-2 物料分拣系统启动程序
下料传感器SN检测料槽有无物料，T0是一个定时器，系统上电后若下料传感器在规定时间内没有得到信号若，输送带运转一个周期后自动停止；若在规定时间内，下料
传感器接收到有物料的信号，下料传感器输出信号给 PLC，送至下一环节详细梯形图见附件1.程序清单。
图 5-3 物料检测及编码器计数
物料传感器 SA为电感传感器，其输入信号为X004，当物料通过该传感器且该物料为铁质物料时，电感传感器X004发出反馈信号送给 PLC，X007为气缸1的气阀口传感器，当该传感器检测到物料时，反馈信号给PLC，由 PLC 控制气动阀 1 动作选出该物料，推进物料槽1，详细梯形图见附件1.程序清单。
图 5-4 检测铁质物料程序
物料传感器 SB为电容传感器，其输入信号为X006，当物料通过该传感器且该物料为铝质物料时，电容传感器X006发出反馈信号送给 PLC，X010为气缸2的气阀口传感器，当该传感器检测到物料时，反馈信号给PLC，由 PLC 控制气动阀 2动作选出该物料，推进物料槽2，详细梯形图见附件1.程序清单。
图 5-5 检测铝质物料程序
物料传感器 SC为电感传感器，其输入信号为X006，当物料通过该传感器且该物料为所选颜色物料时，颜色传感器X006发出反馈信号送给 PLC，X011为气缸3的气阀口传感器，当该传感器检测到物料时，反馈信号给PLC，由 PLC 控制气动阀 3动作选出该物料，推进物料槽3，详细梯形图见附件1.程序清单。
图 5-6 检测对应颜色物料程序
物料传感器SD为备用传感器，因实验室设备问题，该传感器无法使用，故没有被前三种传感器检测物料，视为其他物料，推入物料槽4，详细梯形图见附件1.程序清单。
下料槽内下料传感器检测无物料时，电机带动传送带延时后自动停机，同时运行指示灯熄灭。
图 5-7 无物料延时断电
材料分拣系统控制系统设计单片机
**大学**远程教育 毕业设计 题目：材料分拣系统控制系统设计（单片机） 入学年月 姓名代xxx 学号110xxxxx 专业机电一体化 联系方式 13xxxx 学习中心 xxxxx 指导教师XXXXXXX___ 完成时间 X月XX日 目录
1 绪论 (1) 1.1 自动分拣系统的定义 (1) 1.2 自动分拣系统研究现状及发展趋势 (1) 2 系统硬件设计 (2) 2.1 传感器的选型 (2) 2.1.1 电感式传感器 (2) 2.1.2 电容式传感器 (3) 2.1.3 颜色传感器 (5) 2.2 限位开关的设计 (6) 2.3 电磁阀的设计 (7) 2.4 PLC的选型 (8) 2.5 PLC输入输出接线端子图 (9) 3 系统软件设计 (10) 3．1 控制系统流程图设计 (10) 3.2 PLC梯形图程序设计 (11) 3.3 整体梯形图 (12) 3.4 PLC程序指令表 (12) 4 总结 (14) 参考文献 (15)
1 绪论 1．1 自动分拣系统的定义 自动分拣是指货物进入分拣系统到指定的分配位置为止，都是按照系统设定的指令靠自动装置来完成的。自动分拣系统一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。控制装置的作用是识别、接收和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指示分类装置、按商品品种、按商品送达地点或按货主的类别对商品进行自动分类。这些分拣需求能够经过不同方式，如可经过条形码扫描、色码扫描、键盘输入、重量检测、语音识别、高度检测及形状识别等方式，输入到分拣控制系统中去，根据对这些分拣信号判断，来决定某一种商品该进入哪一个分拣道口。 1．2 自动分拣系统研究现状及发展趋势 中国自动分拣机的应用大约始于1980年代,近期的市场兴起和技术发展始于1997年。自动分拣的概念先在机场行李处理和邮政处理中心得到应用, 然后普及到其它行业。随着业界对现代化物流的实际需求的增长,各行业对高速精确的分拣系统的要求正在不断地提高。这一需求最明显地表现在烟草、医药、图书及超市配送领域, 并有望在将来向化妆品及工业零配件等领域扩展。这些领域的一个共同特点是产品的种类繁多、附加值高、配送门店数量多、准确性要求高和人工处理效率低等特点。
毕业教学环节成果 （2012届） 题目基于PLC的物料分拣 控制系统设计(软件)
目录 摘要 .............................................................................................. - 1 - 英文摘要. ....................................................................................... - 1 - 引言： ........................................................................................... - 3 - 1 自动化立体仓库控制系统的整体结构.............................................. - 4 - 1.1 设计思想........................................................................... - 4 - 1.2 控制要求........................................................................... - 4 - 1.3 系统构成........................................................................... - 4 - 2 系统主要器件及功能特点 ............................................................. - 5 - 2.1 可编程控制器 .................................................................... - 5 - 2.2 变频器.............................................................................. - 6 - 2.3 传感器.............................................................................. - 8 - 3 硬件系统设计........................................................................... - 10 - 4 程序设计................................................................................. - 13 - 4.1 自动............................................................................... - 13 - 4.2 手动............................................................................... - 16 - 4.3 系统统调......................................................................... - 17 - 结论与谢辞：................................................................................ - 19 - 附件1程序清单 ............................................................................ - 21 - 附件2实物照片 ............................................................................ - 22 -
腾飞电子设计大赛设计课题：物料分拣系统PLC控制 系别电气工程系 组别第四组 组长陈强 组员李宏璋、高华、魏杰 指导老师严俊、华满香、钟燕科 完成时间2011年 11 月12日
一概述 PLC控制是目前工业上最常用的自动化控制方法，由于其控制方便，能够承受恶劣的环境，因此，在工业上优于单片机的控制。PLC将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体,专门为工业控制而设计,具有功能强、通用灵活、可靠性高、环境适应性强、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻、功耗低等一系列优点,因此在工业上的应用越来越广泛。 本文主要讲述PLC在材料分拣系统中的应用，利用可编程控制器( PLC) ,设计成本低、效率高的材料自动分拣装置。以PLC 为主控制器,结合气动装置、传感技术、位置控制等技术,现场控制产品的自动分拣。系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点,可根据不同对象,稍加修改本系统即可实现要求。 材料分拣装置是模拟自动化工业生产过程的微缩模型，它使用了PLC控制、传感器、位置控制、电气传动和气动等技术，可以实现不同材料的自动分选和归类功能，并可配置监控软件由上位机监控。该装置采用台式结构，配有S7-200型CPU、传感器（光电式、电感式、颜色、磁感应式）、旋转编码器、交流电动机、输送带、气缸、电磁阀、直流电源、空气过滤减压器等是典型的机电一体化教学实验装置。 本系统采用的可编程控制器，只要结合不同的传感器，比如根据材料的属性、尺寸的大小、物体的颜色等选择相应的传感器，就可对不同的物料进行分拣，具有广泛的应用前景。
二、系统的技术要求及指标 1、输入电压：AC200～240V（带保护地三芯插座） 消耗功率：250W 2、环境温度范围：0～40℃ 3、气源：大于且小于 4、分拣功能 （1）能实行对铁物质的分拣 （2）能对铝物质的分拣 （3）能对黄色塑料分拣 （4）能准确的排除废物（前1、2、3都不能满足的物料 本次任务要求： 1）当料仓传感器检测到有物料后，按照一定的时间间隔或按照输送带上物料间隔适当(如物料的间隔不小于某个规定值)的原则，由PLC控制上料汽缸将物料送至输送带上。 2）输送带把物料依次带到各分拣工位。物料经过各分拣工位时，工位上的传感器会检测出是符合检出条件(即材质或颜色是否满足设定条件)，PLC得到传感器发出的符合检出条件信号(即信号有效)时，控制相应汽缸动作将物料推出传送带，送入相应下料斗。 3）PLC要通过输送带电机轴上的编码器跟踪物料的位置，当物料在前3各 分拣工位均未检出时，由第四各工位上的汽缸将物料推出传送带，送入下料斗。 三、使用方法 1、气源由二联体左侧进气口连接?6气管，另一端接气源。（非长期使用，不要向油杯里注油） 2、接通电源（启动按钮） 3、将物料放进竖井式料槽 4、运行方式： a.通电状态下，下料时下料传感器动作，传送带运行。电感传感器检测 到铁材料时，气缸1动作，将材料块推下。 b.电容传感器检测到铝材料时，气缸2动作将材料推下。 c.颜色传感器检测到非金属材料黄色块时，气缸3动作将材料块推下。 d.其它颜色非金属材料块送到SD位置时，气缸4动作将材料块推下。
毕业设计（论文） 论文题目：基于PLC的物料分拣系统设计 教学点： 指导老师职称： 学生姓名：学号: 专业：
摘要 自动分拣系统是指能够识别物品属性并对物品进行分类传输的自动系统。自动分拣系统由传输供件同步导入装置、识别及控制系统、机械分拣机构及信息处理系统等组成。 本文主要介绍在自动生产线上通过PLC控制为核心,MCGS组态软件为监控软件，变频器、传感器和电磁阀为电气元件，气缸和电动机为动力设备来实现物料的分拣，然后把物料运输到生产线上。设计目的就是为企业减少劳动力，增加生产速度，大大加大企业的经济效益。我使用功能分析法，文献研究法，观察法，来对这一项目进行研究。研究的结果证明了自动分拣系统可以根据企业生产线的各种需要对物料进行分拣，具有较大的经济和社会意义。 关键词：PLC 、变频器、物料分拣
Abstract Automatic sorting system is able to identify the item at tributes and items for the automatic classification of transm ission system. Automatic sorting system for by the transmissi on synchronization import composition of the device, to ident ify and control systems, mechanical sorting institutions and information processing systems, etc. This paper describes the automatic production line PLC co ntrol MCGS configuration software for the monitoring software, inverter, sensors and solenoid valves, electrical components, cylinder and motor-powered equipment to achieve the sorting of materials, then transport the materials toproduction line . The design goal is for companies to reduce labor, increas e production speed, and greatly increase the economic efficie ncy of enterprises. I use functional analysis, documentary re search, observation, study of this project. The study shows that automatic sorting system based on the production line a variety of materials are sorted, have greater economic and social significance. Keywords ：PLC、inverter、material、sorting
基于P L C的材料分拣 系统 文件编码（008-TTIG-UTITD-GKBTT-PUUTI-WYTUI-8256）
引言随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率。在需要进行材料分拣的企业，以往都采用人工分拣的方法，分拣效率极为低下，致使生产成本高，企业竞争力差。近年来，随着科学技术的不断发展，出现了一些自动控制分拣系统装置，它可以大幅度的提高分拣效率，因此越来越多的企业采用了自动控制分拣系统装置。关于自动控制分拣系统装置现在市场上已经大量出现了，并且也应用到生产实际中了。由于PLC具有体积小、易安装、维修性好等特点，所以设计本课题是用PLC来控制分拣系统装置的。 可编程序控制器（PLC）现在已经综合了计算机技术、自动控制技术和网络通信技术，其功能越来越强大。本课题采用PLC控制分拣系统装置，可以同时实现三种物料的快速分拣，分别是铁质物料、铝质物料和颜色物料等。并且可以与上位机相接，实现实时监控。它不但可以快速分拣效率，节省大量的人力资源，而且可靠性高，稳定性强，可长时间进行分拣，正是需要进行材料分拣的企业所迫切希望的分拣系统装置。 第1章绪论 该课题是基于PLC的材料分拣系统设计，它包括可编程序控制部分、传感器检测部分、电动机控制部分以及空气压缩机部分。对于本课题来讲，它就是自动化技术、传感器检测技术以及电气拖动技术的融合，在国民经济发展中起着推动作用。近年来，分拣领域已经并正在发生着日新月异的变化，各种先进技术已经被应用到各个工程实际中，并且已经取得了很大的成就。随着社会的不断发展，
市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地希望改进生产技术，提高生产效率，同样在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，材料分拣系统装置已成为他们的必然选择。 虽然材料分拣系统装置现在已经开始在工程实际应用中开始发挥作用，但是随着科学技术的不断发展，分拣系统也在不断的完善中。分拣系统装置有几种系统控制方式。分别是继电器控制系统、计算机控制系统以及PLC等。几十年来继电器控制系统一直为工业发展起到了巨大的作用，而且目前仍然在工业中大量应用，然而其控制性能与自身的功能已无法满足与适应工业控制要求和发展。计算机控制系统有着十分强大的计算与数据处理能力，但在别的方面却没有PLC功能强大。因此在这个设计中选择PLC来控制分拣系统装置。 此设计正是基于采用PLC来实现关于材料分拣控制系统的设计。材料分拣控制系统组成主要有传感器、断电延时器、进料槽、传送带、分拣推手等组成。当第一个光电传感器检测到进料槽有物体时，上料传感器输出信号给PLC，PLC控制输送带继续运转，同时控制上料气动阀进行上料，每次上料时间间隔可以根据实际情况进行调整。第一个物料传感器为电感传感器，当检测出物料为铁质物料时，反馈信号送PLC，由PLC控制气动阀动作选出该物料；第二个物料传感器为电容传感器，当检测出物料为铝质物料时，反馈信号送PLC,PLC控制气动阀动作选出该物料；第三个物料传感器为颜色传感器，当检测出物料的颜色为待检测颜色时，PLC控制气动阀动作选出该物料；最后还有一个备用的传感器，是用来检测并推下漏拣的物料。本课题由于采用PLC作为控制系统，它存在输入输出响应的滞后现象。滞后现象是指PLC外部输入信号发生变化的时刻起至它控制的有关
本科毕业设计文献综述 基于PLC的物料分拣系统设计 学生：xxx 学号：xx 专业：机械设计制造及其自动化 班级：xxx 指导教师：xxx 机械与材料工程学院 二O一二年十二月
文献综述 前言 本篇毕业设计（论文）题目是《基于PLC的物料分拣系统设计》。目前由于货物分拣系统中,浪费了巨大的人力物力, 而且严重影响了物流的流动速度。随着竞争的加剧, 人们对物流的流动速度要求越来越高, 这样的货物分拣系统已经远远不能满足现代化物流管理的需要。现代化的货物分拣系统, 一个先进的货物分拣系统, 对于系统集成商、仓储业、运输业、后勤管理业等都是至关重要的。建立一个先进的货物分拣系统, 结合有效的吞吐量,不但可以节省成本, 而且可以大大提高工作效率, 显著降低工人的劳动强度。使用这样的货物分拣系统, 完全屏弃了使用书面文件完成货物分拣的传统方法, 采用高效、准确的电子数据的形式, 提高效率, 节省劳动力。使用这样的货物分拣系统, 不但可以快速完成简单的存储提取, 而且可以方便地根据货物的尺寸、提货的速度要求、装卸要求等实现复杂货物的存储与提取。结合必要的仓库管理软件, 可以真正实现仓库的现代化管理, 充分实现仓库空间的合理利用, 显著提高企业的物流速度, 为企业创造、保持市场竞争优势创造条件。 正文 物料分拣采用可编程控制器PLC进行控制，能连续大批量地分拣货物，分拣误差率低且劳动强度大大降低，可显著提高劳动生产率，分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料信息流的分配和管理。 随着工业自动化的普及和发展，可编程控制器的需求量逐年增大，应用领域也越来越广。 一、研究的目的和意义 伴随社会的不断发展, 市场竞争的日益激烈, 每个生产企业都急切地需要改善生产技术,提高生产效率, 特别在需要进行材料分拣的企业, 以往一直采用人工分拣的方法, 导致生产效率低, 生产成本高, 企业的竞争能力相当差, 材料的自动分拣已成为企业的唯一选择[1]。动分拣系统一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口四个部分组成。控制装置的作用是识别、接收和处理分拣信号，依照分拣信号的要求指示分类装置、输送装置来进行对应的作业。分
毕 业 设 计（论文）
题目： 物料自动分拣装置的 PLC 控制系统设计
姓名
黄建 军
学号
20110103159
专业
机电一体化技术
年级
2011 级
指导教师
陆莲仕
完成时间 2013 年 11 月 25 日
物料自动分拣装置的 PLC 控制系统设计
目录
第一章 绪 论 ......................................1
1.1 物料自动分拣的意义.........................................................................1 1.2 设计任务要求.....................................................................................2 1.3 设计任务分析.....................................................................................2
第二章 物料自动分拣装置结构及总体设计方案 ........... 3
2.1 机械构造分布.....................................................................................3 2.2 设计方案.............................................................................................5
第三章 系统硬件设计 .................................6
3.1 基本结构.............................................................................................6 3.2 主要组成部件.....................................................................................6
第四章 系统软件设计 ................................ 17
4.1 I/O 分配表........................................................................................17 续表 ............................................................................................................. 18 4.2 接线图...............................................................................................19 4.3 软件控制流程图...............................................................................20 4.4 顺序控制功能图...............................................................................21 4.5 PLC 控制程序....................................................................................22
第五章 系统总成本估算 .............................. 28
5.1 系统使用的零部件...........................................................................28 5.2 系统总开支.......................................................................................29
第六章 毕业设计总结 ................................ 30
参考文献 ............................................ 31
基于PLC控制的全自动物料分拣系统设计 目录 1 引言 (1) 2 可编程序控制器 (2) 2.1 PLC的发展历史 (2) 2.2 PLC的定义和特点 (2) 2.3 PLC的基本结构和工作原理 (3) 3 物料分拣系统的工作过程和设备选择 (4) 3.1 物料分拣系统的工作过程 (4) 3.2物料分拣系统的设备选择 (4) 4 物料分拣系统的设计图 (10) 4.1 PLC外部端子接线图 (10) 4.2 变频器端子接线图 (11) 4.3 步进梯形图 (12) 4.4 PLC梯形图 (13) 5 物料分拣系统的组态技术 (15) 5.1 组态技术概述 (15) 5.2组态技术功能和优点 (15) 结论 (17) 致谢 (18) 参考文献 (19)
1引言 自动分拣系统是指能够识别物品属性并对物品进行分类传输的自动系统。自动分拣系统由传输供件同步导入装置、识别及控制系统、机械分拣机构及信息处理系统等组成。 自动分拣系统是二战后在美国、日本以及欧洲的大型物流中心广泛采用的一种分拣系统。广泛应用在医药行业、生产制造业等行业。国外的自动化程度很高，而在我国，由于物流业起步晚，始于1980年代，自动化程度不高，大部分处于人工作业近期的市场兴起和技术发展始于1990年代。一开始使用于机场行李处理和邮政处理，然后逐渐普及到其他行业。 近二十年来，特别是物流行业，随着经济发展，商品趋于短小轻薄。分拣作业已成为工作的重要环节。我国目前自动化程度不高，处于人工分拣阶段。自动分拣的优点是能连续、大批量的分拣货物，分拣误差率低，分拣作业基本实现无人化。虽然国内自动分拣系统使用还很少，但有关部门和企业正在做出努力。自动分拣机是一个很成熟的产品，已成为当代物流技术发展的重要标志。
xxxxx 毕业设计 题目基于PLC的物料分拣系统设计 英文题目The Design of Material Choose System Based on PLC 院系机械与材料工程学院 专业机械设计制造及其自动化 姓名 xxx 年级 2009(机材A0916) 指导教师 xxx 二零一三年六月
摘要 物料分拣采纳可编程操纵器PLC进行操纵，能连续大批量地分拣物资，分拣误差率低且劳动强度大大降低，可显著提高劳动生产率，分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料信息流的分配和治理。 随着工业自动化的普及和进展，可编程操纵器的需求量逐年增大，应用领域也越来越广。 本设计基于FX-2N型PLC操纵的物料分拣系统由上料机构、搬运机械手机构、物料传输分拣机构组成，对三种不同的物料进行分类分拣。灵活运用传感器对物料进行检测、识不、以及对机械手的状态检测。在本设计中运用了步进电机进行旋转角度的精确定位，利用变频操纵技术对物料传输速度进行了设计。现目前物料分拣系统运用甚广，系统中设计到搬运机械手也广泛应用在各行各业。 本次设计应用了大部分在校所学的知识，将各种元器件通过逻辑关系有序的联系起来，构成物料分拣系统，实现了光机电一体化。
【关键词】可编程序操纵器；传感器；硬件设计；软件设计
Abstract The material sorting adopt programming controller PLC to be in progress under the control of,can criticize in large scale in arow measuring field sorting goods, the intensity sorting,error lead low and working is reduced greatly,but notable rise productivity. Mark chooses system to be able to nimbly and logistics equipment seamless connection other ,come true to material information stream assignment and manage . Hardware-Design and software-design middle having introduced it mainly in is designed. With the popularization and development of industrial automation, increased demand for programmable controllers, field more and more widely used. Design material sorting system based on FX-2N PLC control by feeding, handling robot body, material
摘要 自动分拣系统是指能够识别物品属性并对物品进行分类传输的自动系统。自动分拣系统由传输供件同步导入装置、识别及控制系统、机械分拣机构及信息处理系统等组成。 本文主要介绍在自动生产线上通过PLC控制为核心,MCGS组态软件为监控软件，变频器、传感器和电磁阀为电气元件，气缸和电动机为动力设备来实现物料的分拣，然后把物料运输到生产线上。设计目的就是为企业减少劳动力，增加生产速度，大大加大企业的经济效益。我使用功能分析法，文献研究法，观察法，来对这一项目进行研究。研究的结果证明了自动分拣系统可以根据企业生产线的各种需要对物料进行分拣，具有较大的经济和社会意义。 关键词：PLC 、变频器、物料分拣
Abstract Automatic sorting system is able to identify the item attributes and items for the automatic classification of transmission system. Automatic sorting system for by the tr ansmission synchronization import composition of the device, to identify and control systems, mechanical sorting institutions and information processing systems, etc. This paper describes the automatic production line PLC control MCGS configura tion software for the monitoring software, inverter, sensors and solenoid valves, electr ical components, cylinder and motor-powered equipment to achieve the sorting of mat erials, then transport the materials toproduction line. The design goal is for companies to reduce labor, increase production speed, and greatly increase the economic efficien cy of enterprises. I use functional analysis, documentary research, observation, study of this project. The study shows that automatic sorting system based on the production line a variety of materials are sorted, have greater economic and social significance. Keywords ：PLC、inverter、material、sorting
目录 中文摘要 英文摘要 1绪论 1.1课题的背景和意义 1.2材料分拣系统国内外研究现状 1.3材料分拣系统特点 1.4PLC简介及特点 1.5本课题的设计内容 2材料分拣系统工作原理和总体设计 2.1工作原理 2.2总体设计 2.2.1结构设计 2.2.2系统结构组成 3PLC 控制系统的硬件设计 3.1系统主回路设计 3.2 PLC控制系统的设备组成 3.3 CPU及数字量扩展模块选择 4PLC控制系统的软件设计 4.1PLC程序结构 4.2PLC编程 4.3PID控制的功能指令 5结论 致谢 参考文献 （附录）
基于PLC的材料分拣系统 摘要 随着社会的不断进步，市场竞争的日趋激烈，各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，尤其在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，材料的自动分拣已成为企业的唯一选择。 本论文分析材料分拣系统的工作原理及系统的组成结构，采用稳定性较好的工控设备PLC对材料的运输、分拣进行实时控制。最后对系统的软硬件设计进行详细的介绍。本论文的材料分拣系统已在国内外许多实际的材料分拣系统中得到应用，并取得稳定可靠的运行效果和良好的节能效果。经实践证明该系统能极大的节省劳力，具有明显的经济效益和社会效益。 关键词：材料分拣；自动生产线；物料传送；PLC；
The material sorting system based on PLC Abstract With the development of society, market competition become very fierce.Every enterprise tries its best to improve production technology for improving the productivity efficiency, especially in the enterprises which need the technology of material sorting .Many years ago ,we use hand to sort material. This method has low production efficiency,but high production costs. So automatic sorting has become the only choice of enterprises. This paper analyzes the working principle of material sorting system and introduce the structure of the system.This system has used PLC which has a good stability.I use PLC to control the transportation of material and sorting. In the end, the system hardware and software designing were introduced in detail. The material sorting system in this paper has been used in many factories at home and abroad.And it has a stable and reliable performance and good effect in energy saving. Using this control system can save the labor and get obvious economic benefits and social benefits. Keywords: material sorting; Automatic production line; PLC;
基于PLC分拣装置系统设计 一、设计要求： 根据当前PLC控制系统的发展和自动控制的理论，设计出了一个基于PLC 的材料分拣装置控制系统。系统利用PLC控制编程，自动控制材料分拣。 二、设计作用与目的: 实现了利用PLC控制编程技术对材料进行自动控制分拣。电路结构简单，投资少（可 利用原有设施改造），分拣系统不仅自动化程度高，还具有在线修改功能，灵活性强，系 统具有数据采集准确、可靠性高及系统成本低等优点。采用模块化的程序设计方法，大量 采用代码重用，减少软件的开发和维护。利用对PLC软件的设计,实现变频器的参数设置、 故障诊断和电机的启动和停止。该系统具有稳定可靠、性价比高、可扩展性强、警示明显、 设计人性化等优点。 三、PLC材料分拣系统的硬件设计 3.1 PLC自动分拣控制系统工作原理
本文所设计的PLC 材料分拣系统采用推块式分拣机的台式结构，有竖井式材料输入料槽，滑板式产品输出料槽口。同时，输送带作为传动结构，为了方便较快速度的启动和停止，用异步交流电机驱动；对不同材质的三种传感器分别固定在网孔板上；为了保证整个系统的安全性又加了一个光电传感器。整个控制系统有气动部件、电气部件和硬件三大部分组成。气动部分由空气压缩机、气缸、气瓶、气压指示表、分水过滤器、冷却器、减压阀、配气器、等部件组成；电气部分由PLC 、铁检测传感器、铝检测传感器、颜色检测传感器、光电传感器、异步交流电机、开关、电源等部件组成；硬件部分由传送带异步电动机、传送带、底座、支架等组成。材料分捡系统工作原理示意图如图3.1所示。 图3.1材料分捡系统工作原理示意图 1—气瓶 2—PLC 3—料槽 4—电源 5—电机 6—料槽传感器 7—料仓气缸 8—皮带 9—仓库 10—气缸 11—传感器 其工作过程是开启电源，气动系统开始工作，系统进入自检状态。下料传感器检测下料槽内是否有物料，若没有物料，延时后自动等待上料；当下料槽内有物料时，系统自动运行。首先，下料传感器发送信号给PLC ，PLC 传送信号给下料气缸。经过一定时间，下 1 2 3 4 5 6 78 910 11
摘要 本论文介绍了樱桃西红柿分拣机的工作机理及其简单的工艺流程，主要针对其控制系统做详细说明。 本文对该分拣机进行了总体方案设计，采用PC与PLC相结合的技术实现了樱桃西红柿的自动分选。根据实际生产需求以及设计生产效率，合理选择各动力及控制元件。并且编制控制程序。 关键词：自动分拣机；控制系统；可编程逻辑控制器；PC；继电器。
Abstract With the rapid development of the micro electric technique and computer technology, PLC (namely programmable controller) gets widely application very in the industry controlled field. PLC is one kind on the basis of technology of digital computer, electronic control device designed to use under the environment of industry specially, adopt it by memory that can programmer, it is last user order not to used for, through figure or introductions of simulation export, finish such functions confirmed as a series of logic, order, timing, counting, operation ,etc., to control all kinds of integrated equipment of electro mechanics and production process. Key words：Automatic sorting system；Control system; Programmable logicalcontroller；PC；Solid State Rely
摘要 可编程序控制器（PLC）是一种新型的通用的自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通讯技术融为一体，是功能加强、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻、功耗低等一系列优点。PLC的应用领域已经拓宽到了各个领域，PLC的发展历程在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。在传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。PLC最基本最广泛的用于开关量的逻辑控制，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制，顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机，印刷机，订书机，组合自动物料分拣机，磨床，包装等。目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁，石油，化工，电力，建材，机械制造，汽车，轻纺，交通运输，环保及文化娱乐等各个行业，使用广泛。如今伴随着信息时代的到来，人们的生活水平日益提高，方便、快捷、自动、智能成为时代的主题，在现代家庭生活环境中，居家环境早已不仅仅局限在物理空间上，人们更为关注的是一个安全、方便、舒适的环境，自动化的电子产品自然成为人们追求的目标。 本设计将以PLC为核心设计了系统结构图、程序指令、梯形图以及输入输出端子的分配方案，在保留了原始物料分拣机的基本功能的同时又增加了一系列的实用功能并简化其电路结构，其将以控制方便，灵活，只要改变输入PLC的控制程序，便可改变分拣机的顺序，从而来达到控制灵活，一机多用的目的，实现工业的智能化。 关键字：PLC；自动物料分拣机；系统结构图
absraote With development of all kind of science technology and global economy, Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety.Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy toreasonablepneumatiatcompressedneceengththdirectionprocedurework.The inver ted pendulum is a typical high order system, with multi variable, non-linear, str ong-coupling, fleet and absolutely instable. It is representative as an ideal model to prove new control theory and techniques. During the control process, pendulu m can effectively reflect many key problems such as equanimity, robust, follow-u p and track, therefore.This paper studies a control method of double inverted pen dulum . First of all, the mathematical model of the double inverted pendulum is esta blished, then make a control design to double inverted pendulum on the mathema tical model, and determine the system performance index weightmatrix , by usin g genetic algorithm in order to attain the system state feedback control matrix. Fi nally, the simulation of the system is made by . After several test matrix value th e results are not satisfactory response, then we optimize matrix by using Genetic Algorithm. Simulation results show: The system response can meet the design re quirements effectively after Genetic Algorithm optimization. Small twisted paper broken machine for ordinarhome, not only can be used for minced meat. the system state feedback control matrix. Key word: PLC；cylinder；pneumatic loop；system strucer