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三菱工业机器人

机器人操作指南

第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。 3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。 3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。 4.使用示教单元修改、编辑程序 4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。 4.2按照3.2的操作步骤进入界面。 4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。 4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字

三菱机器人程序

'//////////////定义输入//////////// Def Io in0=Bit,0 Def Io in1=Bit,1 Def Io in3=Bit,3 Def Io in4=Bit,4 Def Io in5=Bit,5 Def Io in6=Bit,6 Def Io in7=Bit,7 Def Io in8=Bit,8 Def Io in9=Bit,9 Def Io in10=Bit,10 Def Io in11=Bit,11 Def Io in12=Bit,12 Def Io in13=Bit,13 Def Io in14=Bit,14 Def Io in15=Bit,15 '///////////////定义/输出////////// Def Io out0=Bit,0 Def Io out1=Bit,1 Def Io out3=Bit,3 Def Io out4=Bit,4 Def Io out5=Bit,5 Def Io out6=Bit,6 Def Io out7=Bit,7 Def Io out8=Bit,8 Def Io out9=Bit,9 Def Io out10=Bit,10 Def Io out11=Bit,11 Def Io out12=Bit,12 Def Io out13=Bit,13 Def Io out14=Bit,14 Def Io out15=Bit,15 '//////////////定义变量////////////// Def Jnt jyd '定义安全点Def Plt1,p11,p17,p71,p77,4,4,1'定义托盘点j1=(+1.11,-60.00,+145.00,+0.00,+0.00,+86.61) jyd=(+0.00,-60.00,+145.00,+0.00,+0.00,-90.00) p0=(+0.00,+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p200=(+0.00,+0.00,+5.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p201=(+0.00,+0.00,+150.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p202=(+0.00,+135.00 ,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p203=(+0.00,+0.00,+60.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p204=(+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) '////////////托盘点////////////// p12=p11 p21=p11

ABB机器人操作培训SCIRB说明书_完整版

S4C IRB 基本操作培训教材目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点

附录3、文件管理 1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。其他的方法和更详细的信息看下列手册。《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关（E-Stop）不允许被短接。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

ABB 机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图 2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘 4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮. 常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式自动(生产模式) 在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速(选择,测试模式) 用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间 5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口

输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据

《工业机器人编程》教学大纲

《工业机器人编程》教学大纲一、项目的性质、地位与任务本项目是工业机器人技术专业的专业核心项目，项目的内容设计为任务引导课程体系，紧紧围绕工作任务的需要来选择项目内容，将知识本位转换为能力本位，以项目任务和职业能力分析为依据，让学科知识与职业能力进行有机整合，设定职业能力培养目标，以工业机器人为载体，创设工作情境，培养学习者的实践操作技能。项目的主要任务：根据就业为导向，能力为本位，以及工业机器人技术专业所涵盖的岗位群的职业能力分析，本项目以工业机器人编程为主线，以搬运、码垛、弧焊、压铸作为应用案例，使学习者在完成各项任务学习训练过程中，一步步加深对专业知识技能的理解和应用，培养学习者的综合职业能力。二、教学基本要求通过本项目的学习，应达到以下要求： 1.掌握ABB,三菱等主流工业机器人公司软件的使用； 2.掌握工业机器人的任意直线运动程序编制，任意曲线运动程序编制，任意轨迹在线运动程序编，机器人在搬运、码垛、焊接等在线程序编制； 3.掌握工业机器人的离线编程技术,工业机器人虚拟仿真工作站的构建，Robotstudio建模以及离线编程，Smart组件的应用。三、教学学时分配表四、教学内容与学时安排任务一 ABB机器人的编程指令……20学时本任务教学目的和要求：理解并掌握ABB工业机器人工作程序的结构及其每一部分的原理和应用；学会并掌握ABB机器人的基本编程指令；掌握工件、工具、坐标的构建及应用；熟练掌握程序数据和逻辑判断指令的使用。教学重点：ABB机器人的基本编程指令

教学难点：程序数据和逻辑判断指令的使用任务主要内容(理论)：第一节 ABB机器人的基本配置（2学时）一、ABB机器人的手动操纵二、ABB机器人I/O通信的种类三、常用ABB标准I/O板——DSQC651板的配置第二节 ABB机器人的程序数据（4学时）一、程序数据二、建立程序数据的操作三、程序数据类型与分类四、三个关键程序数据的设定第三节 ABB机器人的程序编程（4学时）一、RAPID程序及指令二、功能的使用介绍三、RAPID程序指令与功能任务主要内容（实训）： ABB工业机器人基本编程指令实训（10学时）核方法及成绩评定：平时成绩占50%，考试成绩占50%。考试主要以ABB机器人的基本编程指令的程序编程。任务二工业机器人搬运编程……20学时本任务教学目的和要求：了解工业机器人搬运编程、Offs偏移功能、CRobT功能、常用写屏指令、功能程序FUNC等编程方法。教学重点：Offs偏移功能、CRobT功能教学难点：Offs偏移功能、CRobT功能任务主要内容：第一节知识储备（2学时）一、标准I/O板配置二、常用运动指令三、常用I/O控制指令四、常用逻辑控制指令第二节功能的应用（8学时）一、注释行“！”

工业机器人操作指南

工业机器人应用一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识使用示教单元调整机器人姿势在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式

TOOL调整模式

三轴直交调整模式圆桶调整模式在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。使用示教单元设置坐标点先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选

三菱机器人离线软件与示教器

三菱机器人离线软件与示教器 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

第一节三菱机器人离线编程系统的应用工程区管理 1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。工作区显示如下界面。输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。（3）工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。 2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。 3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。 4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。如下图。 5)工程的编辑 6)工程树

(1)离线部分 (2)在线部分 (2)备份部分 (4)工具部分（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。（3）备份显示从控制器备份过来的信息。（4）Tool功能显示其它功能。 7)离线/在线/模拟

在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。状态说明工程树的显示离线状态以电脑中保存的文件作为对象。工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。在线状态连接机器人的控制器，进行控制器中信息的确认和变更。在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。模拟状态以电脑上启动的虚拟控制器为对象，进行虚拟控制器中的信息确认和变更。离线/在线/模拟的切换，可以通过菜单栏的[在线]，或者工具栏来执行。工具栏中，可以做以下的切换。切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。机器人软件与机器人的连接三菱机器人软件与控制器连接方式可分为USB连接、TCP/IP、RS-232和GOT连接，不同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。在工程编辑界面，选择要连接控制器的类型和通讯设定方法，点击[详细设定]，进行详细设定。通常，根据需要连接的控制器，会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。 1)USB的通讯设定项目说明初始值 Ver 以前Ver 以后发送超时发送时的超时时间1000msc -- 3000msec3000msec5000msec 接收超时接收时的超时时间5000msec -- 12000msec 3000msec3000msec 重试次数通讯重试次数 0 -- 10次3次3次 2)TCP/IP的通讯设定项目说明初始值 Ver 以前Ver 以后 IP地址设置需要连接的机器人控制器的IP地址使用端口通讯中使用的端口号码10001

三菱机器人程序

三菱机器人程序 Prepared on 24 November 2020

'//////////////定义输入//////////// Def Io in0=Bit,0 Def Io in1=Bit,1 Def Io in3=Bit,3 Def Io in4=Bit,4 Def Io in5=Bit,5 Def Io in6=Bit,6 Def Io in7=Bit,7 Def Io in8=Bit,8 Def Io in9=Bit,9 Def Io in10=Bit,10 Def Io in11=Bit,11 Def Io in12=Bit,12 Def Io in13=Bit,13 Def Io in14=Bit,14 Def Io in15=Bit,15 '///////////////定义/输出////////// Def Io out0=Bit,0 Def Io out1=Bit,1 Def Io out3=Bit,3 Def Io out4=Bit,4 Def Io out5=Bit,5 Def Io out6=Bit,6 Def Io out7=Bit,7 Def Io out8=Bit,8 Def Io out9=Bit,9 Def Io out10=Bit,10 Def Io out11=Bit,11 Def Io out12=Bit,12 Def Io out13=Bit,13 Def Io out14=Bit,14 Def Io out15=Bit,15 '//////////////定义变量////////////// Def Jnt jyd '定义安全点Def Plt1,p11,p17,p71,p77,4,4,1'定义托盘点j1=(+,,+,+,+,+ jyd=(+,,+,+,+, p0=(+,+,+,+,+,+(0,0) p200=(+,+,+,+,+,+(0,0) p201=(+,+,+,+,+,+(0,0) p202=(+,+ ,+,+,+,+(0,0) p203=(+,+,+,+,+,+(0,0) p204=(+,+,+,+,+,+(0,0) '////////////托盘点////////////// p12=p11 p21=p11

工业机器人习题答案判断题选择题

一、判断题 1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（×） 2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。（√） 3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（√） 4.TOOL指令可以更改工具坐标系。（√） 5.Base指令可以更改工具坐标系。（×） 6.TOOL指令可以更改基座坐标系。（×） 7.Base指令可以更改基座坐标系。（√） 8.Base指令可以更改世界坐标系。（√） 9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。（×）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。（√）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。（√） 12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√） 13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√） 14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360° 以上，其它关节转动范围一般在360°以内。（√）15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在 360°以内。（×） 16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。（×） 17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。（√） 18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。（×）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。（√）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。（×）

三菱机器人离线软件与示教器

精心整理第一节三菱机器人离线编程系统的应用 1.1工程区管理 1) 新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N ）。工作区显示如下界面。输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。（3）工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。 2) （3) 4) 5) 6) （1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。（2）在线部分

在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。（3）备份显示从控制器备份过来的信息。（4）Tool功能显示其它功能。 7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程切换成在线模式，切换成模拟在线模式。

是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信 ]。程序名 ②输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。 ③程序新建完成。 2）打开现有程序

展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。 3）打开控制器中的程序展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。 4）程序指令的编辑使用MELFA-BASICV制作程序时，没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP位置。该STEP编号，可以通过键盘的[Enter]键自动显示。根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。指令编辑区 STEP编号直角型位置变量关节型位置变量

机械手操作说明书

操作说明
机械手操作说明书

操作说明
一，简介：
本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：
主要电气部件明细:
序号材料名称 1 PLC 2 触摸屏 3 伺服电机 4 伺服驱动器 5 输送电机用变频器 6 三相智能伺服变压器 7 开关电源 8 小型断路器 9 小型断路器 10 小型断路器 11 小型断路器 12 交流接触器 13 接近开关 14 电源滤波器 15 继电器 16 继电器端子座 17 超声波传感器 18 对射光电
材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100 HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17) 3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N
用量单位 1台 1个
1台 1台 2台
1台 1台 1个 1个 2个 2个 1个 5个 1个 8个 8个 1个 4对
品牌三菱台达三菱三菱三菱三诺科技台湾明纬正泰正泰正泰正泰施耐德台湾 RIKO 埃德 idec idec 倍加福基恩士
二，操作说明：
2.1 操作前注意事项：
机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：
2.2.1，简要说明：

三菱六轴工业机器人的智能控制与程序编制

? 236 ?内燃机与配件三菱六轴工业机器人的智能控制与程序编制郭爱华 (宁夏工商职业技术学院，银川750021) 摘要：本文通过为宁夏瑞星科技有限公司的生产线配置工业机器人顺利投入生产进行的程序设计和通讯控制，介绍了 RV- 3SD3SDJ系列三菱六轴工业机器人适用于本设计的程序编制，以及使用三菱工业机器人与从站F X系列三菱PLC进行通讯的智能控制方式。关键词：三菱电机工业机器人;CRnQ/CRnD控制器；RV-3SD3SDJ系列三菱六轴机器人工业机器人作为工业 4.0生产系统中重要的一环，已经得到了工业生产大范围的应用，工业机器人已经在多个领域内代替人力资源进行大量的工业生产，以富士康为例，富士康预计在10年内建立自己的机器人，目前，富士康的机器人包括了焊接和搬运，并已经将系统导入。富士康的目标是到2020年，使中国工厂30%的工作量由工业机器人完成。宁夏回族自治区在短短的5、年内有多家机械生产企业使用了工业机器人生产线，如小巨人机床有限公司和宁夏如意科技时尚产业有限公司，以及多家机械生产厂家开始投产工业机器人如巨能机器人等。图1 本设计是应宁夏瑞星科技有限公司要求，设计生产线中的一段，要求使用工业机器人将传送带送到位的加工半成品送入数控铣床进行型腔加工，加工完毕后由机器人搬运加工半成品至传送带上，机器人行走至装配位置，将加工半成品盖翻转盖上传送带传送过来加工好的加工半成品。即完成如图1的功能流程。根据这个控制要求，本设计采用了三菱系列RV-3SD 的六轴工业机器人，使用了 CRnD控制器对机器人进行控制，由三菱FX2N-48M R可编程控制器进行机器人的外部控制与传送带，数控铣床，料盖运送系统以及工业机器人进行通讯，使用FX2N-1P G定位模组控制步进驱动器驱动步进电机，使六轴机器人能够在加工位和装配位之间行走。六轴工业机器人采用了 MELFA-BASIC V编程。机器人的运行主要使用了两个速度，靠近抓取点用低速10%，远离抓取点位置用高速30%。开闭机械手需要等待0.3s~ 0.5s，机器人送给可编程控制器的信号维持2s起效。进行编程前应将参数进行设置，需要使用三菱6轴机器人编程软件，启动机器人写入机器人原点参数，在专用输入输出作者简介：郭爱华（1977-)女，山西浑源人，讲师，研究方向为工业自动化。信号分配下写入与PLC相连的专用信号并在工业机器人输入输出接□与可编程控制器机器人站从站相连。连接成功后，在RT TOOLBOX2编程环境下，在“在线”的模式下，进行专用输入输出信号分配，其中机器人的输入信号连接可编程控制器的输出端Y，机器人的输出信号连接可编程控制器的输入端X。按下文填入，完成之后机器人自动重启，通用I/O设置完成。机器人程序运行中 OFF Y22-> In5 X22->Out5机器人伺服机器人伺服O N中复位 Y23-> In4 X23->O ut4机器人出错机器人错误发生中开始 Y24->In3 X24->Out3机器人程序机器人待机中X25->O ut2 O N Y25-> In2 机器人伺服机器人操作权有效权 Y26-> Ini 暂时停止Y27-> In0 X27->O ut0机器人操作机器人程序直连6个用户定义输出点:PL C的X10连要求数控单元开门Out15，X11连料放入数控加工Out14，X12连料退出数控Out13，X13连装配完Out12，X14连臂回原点Out11，X15连料放回传送带Out10。直连7个用户定义输入点：P L C的Y10连在加工点位置信号In15，Y11连有料加工信号信号Inl4，Y13连准备加工门开信号In13，Y14 连有料带装配信号I n ll，Y15连在装配点位置Inl0，Y16 连臂回原点信号In9。并在程序中做相应的定义。参照机器人行动轨迹设置机器人程序点的位置，进行机器人内部运行程序点的定义（表1)。铣床中的夹具加工位，有夹具位置的要求，抓放加工半成品时必须注意垂直上下，本例中设置了过渡辅助点 P12点在夹具加工位P3点的上方，加工半成品抓起来和加工半成品放下均需经过P12点。分析流程或运动轨迹写出相应的程序。 ①定义I/O。 1.D ef Io BitInAtProc=Bit,15 '输入点，在加工点 2.D ef Io BitInWkpie=Bit,14 '输入点，有加工工件送到位 3. D ef Io BitInToProcOp=Bit,13 '输入点，准备加工

工业机器人操作指南

一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用

电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“EDIT”键进入文件/编辑界面。在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。 4.使用示教单元修改、编辑程序以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 修改为、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。按照的操作步骤进入界面。先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。

三菱PLC编程软件入门

三菱PLC编程软件入门机器人学院2018-01-04 14:17:33 福利:『指南车-ABB 工业机器人操作与基础编程-杭州』1月22日开课,为期一周,共计5天,价值2000元,现免费/免费/免费,仅限20名,报名请咨询指南车工作人员。首先我们来介绍下,三菱PLC的类型:小型PLC、中型PLC、大型PLC一、PLC的类型:1、小型PLC一体式结构、I/O点数:256点(384点)、多用于单机控制如:FX1S、FX1N、FX2N、FX3U、FX3G 整体化PLC,注:F1、F2、FX1、FX2 、FX0N、FX0S均已停产。2、中型系列PLC模块化结构、I/O点数:用于较大规模控制特点:L系列PLC体积小,功能强大;如L02CPU, L26CPU等。3、大型系列PLC模块式结构、I/O点数:4096点、运算速度快、网络功能强满足大型控制系统要求如: QnA 系列PLC :Q3ACPU、Q4ACPU;Q系列 PLC :Q00J 、Q00 Q001Q02HQ06HQ12HQ25HQ03UDQ04UD(E)HQ06UD (E) HQ13UD (E) HQ26UD (E) H二、PLC的运行原理:PLC 采用存储程序循环扫描的工作方式,一次扫描称为一个周期。1个扫描周期的组成如下:三、GX Developer软件的使用说明 1、GX Developer的画面构成和基本操作1)菜单栏2)工具栏工具栏的内容是可以移动和装卸的,所以,显示项目和配置因不同环境而异。将使用频度较高的快捷配置为快捷按钮,对比在菜单栏中进行选择,可以直接执行相应功能。 3)工程数据一览表梯形图编程窗口和参数设置画面等的“树形”显示。4)新工程的创建:5)梯形图编辑使用功能键或工具按钮编辑梯形图,功能键和梯形图符号关系显示在工具栏的按钮上,编辑梯形图时,必须先设置在“写入模式” 。6)梯形图转换7)将程序写入PLC:⑴ 电脑与PLC连接⑵GX Developer的传输设置⑶程序写入2、添加注释和声明创建软元件注释:通过列表进行输入操作创建软元件注释:通过梯形图进行输入操作创建声明:在菜单中选择[编辑]—[文档生成]—[声明编辑] ,或点击声明按钮3、在线修改程序(RUN中写入)该功能在PLC处于RUN状态时,只将更改过的梯形块写入PLC。由于该功能不对整个程序进行传送,可在短时间内完成程序的写入,很适合现场调试的场合。选择变换菜单下的变换(运行中写入)或

三菱机器人基本操作手册[1]

三菱机器人基本操作手册

一、型号介绍 Ⅰ.本体（机械臂）： 1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R 2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、R Ⅱ.控制器及示教器型号 1.控制器为 CR-E116 2.示教器为 P6TB-T 二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。

1．单轴运动（关节运动） A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式. B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动. 2. 直线运动 A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式. B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.

3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）. 4. 修改点位 1．将示教合上方使能开关拨至ENBL. 2．选择1. TEACH. 按INP/EXE]. 3．输入程序号如：1 按INP/EXE]. 4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面. 5．MO POSI （）. 注：在括号内输入要修改的点的序号. 如：输入80 按INP/EXE]确认。 6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80 *ADDITION ？ ***** 注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。 5. 程序修改 1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机） 2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL] 3. 在 MENU，选“1”TEACH 4. 选择程序号，按“1” 5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口 6. 按 [RPL] 2 次，到输入区 7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE] 8. 按 [RPL] 9. 修改该行程序后

三菱机器人说明书

三菱机器人说明书篇一：机器人操作指南第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用 1. 示教单元的认识 2. 使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。 2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式 TOOL调整模式三轴直交调整模式

圆桶调整模式 2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3. 使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00