机械手（机器人）自动化冲压生产线的构成实例分析~
★多机连线机械手（1）分为滑块同步模式及滑块自由模式
一般适用于产量要求较大且品类众多的小型冲压件视频1：6台200T连线机械手▼视频2：8台400T连线机械手▼★多机连线机器人一般适用于外观和成形性要求较高的大型冲
压件（汽车件等）视频3：800T+800T+300T+300T机器人连线▼
机器人冲压自动化生产线的一般构成典型的机器人冲压自
动化生产线包含以下部分：机器人、电控系统、拆垛装置、过渡皮带、板料清洗机、板料涂油机、对中台、线尾码垛系统、安全防护系统及机器人端拾器。具体布置方式可以根据生产车间的面积进行调整，如拆垛车的开出方式既可以与冲压线平行也可以与冲压线垂直。1冲压机器人
冲压生产用机器人除了要求负载大、运行轨迹精确及性能稳定可靠等搬运机器人所共有的特性，还要满足频繁起/制动、作业范围大、工件尺寸及回转面积大等特点。各个厂家的冲压机器人都在普通搬运机器人的基础上加大了电动机功率
及减速机规格，加长了手臂，并广泛采用棚架式安装结构。2机器人冲压自动化线控制系统
机器人冲压自动化系统需要集成压力机、机器人、拆垛机、
清洗机、涂油机、对中台、双料检测装置、视觉识别系统、各种皮带、同步控制系统、安全防护系统及大屏幕显示，并具有无缝集成进工厂MES系统的能力。为了把如此多的智能控制系统有效集成，一般采用以太网与工业现场总线二级网络系统，其中现场总线系统可能同时搭载安全总线。
3拆垛系统
目前常见的拆垛系统有三种，分别是专用拆垛机/机器人+拆垛小车/桁架式机械手+拆垛小车。
专用拆垛机。其结构特点是垛料放置在可移动液压升降台车上；垛料高度依靠与光电传感器与液压系统控制，保持恒定；磁力分张器依靠气动或电动驱动自动贴近垛料；采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸盘组进行拆垛，真空吸盘组垂直运动；拆成单张的板料采用磁性皮带传输。机器人+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机器人吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边；拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在机器人端拾器上；拆成单张的板料由机器人放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。桁架式机械手+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机械手吸料高度；磁力分张器支
架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边；拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在桁架式机械手端拾器上；拆成单张的板料由机械手放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。
4可伸缩皮带机
可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输，它可以为板料提供穿过清洗机所需的移动速度。皮带机的速度一般为变频控制，以保证与后续清洗机、涂油机的同步。皮带长度可调整，以填补不进行板料清洗、清洗机离线时的空间。
5板料清洗机
可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输，它可以为板料提供穿过清洗机所需的移动速度。皮带机的速度一般为变频控制，以保证与后续清洗机、涂油机的同步。皮带长度可调整，以填补不进行板料清洗、清洗机离线时的空间。
随着客户对汽车表面质量的要求越来越高，在冲压成形前对覆盖件板料进行清洗已经成为汽车厂的标准工艺。根据产量大小，板料清洗可以分为在线清洗和离线清洗两种工艺：离线清洗适用于投产初期，单车型产量较低的企业，一条板料清洗线可以供应2～3条冲压线，离线清洗机的规格一般宽度为2m；在线清洗适用于批量较大的企业，为适应轿车整体侧围的尺寸，在线清洗机的规格一般宽度为4.2m。
清洗机由引料辊、毛刷辊及挤干辊组合的辊系，动力及传动系统、液压调整机构，清洗过滤系统，集束喷管组件，油雾收集器，润滑系统，行走机构，以及电气控制系统等组成。主要用于标准板材、未涂层、镀锌板以及铝板等板料、卷料的清洗。清洗机具有自行走机构，在不需要清洗工序时，整机可沿地面轨道开出。
引料辊、毛刷辊、挤干辊各自具有独立的压力调整与变频驱动机构，通过精确调整压力与速度，可以保证磨损、维修后的辊系与生产线保持同步。挤干辊采用无纺布层压布辊，以提供良好的挤干和张紧性能，并具有防擦伤和自愈功能。清洗油箱具有加热系统，可以使清洗介质在不同环境温度下使用并达到最佳涂油效果。电气系统采用具有现场总线通信功能的PLC控制，通过触摸屏人机界面可以进行参数设定、故障诊断。
6板料涂油机
为了保证板料在较高速度下拉延成形时的质量，在冲压成形前对板料进行局部涂抹拉延油是汽车厂常用的工艺手段，适用于自动化冲压线的涂油机。
涂油机主要用于板材拉延前的涂油工序，由喷枪单元、供油及油液保温单元、喷射供气单元、板料输送单元、油雾收集单元、电气控制单元及机身等组成。涂油机具有行走机构，在不需要涂油时可以移动离线。喷嘴采用数字化控制，保证
板料上油膜位置的准确和油膜厚度的均匀。不管环境温度如何变化，供油及油液保温单元均处于等待喷射状态，油液温度恒定，保证喷射效果。（欢迎《汽车工艺师》auto1950 ）7板料对中台
为了保证板料被准确地放置在模具内，在机器人拾取板料前需要对板料进行对中。常用的对中台有重力对中台、机械对中台及光学对中台三种。
重力对中台。板料在装满滚珠的斜面上依靠重力自由滑向一角进行定位，台上具有板料到位检测及双料检测。重力对中台适用于机器人直接放置板料，不适用于具有清洗机、涂油机的自动线。机械对中台。板料依靠磁性皮袋移动至挡块，再由另外三侧的气缸驱动打料器向中心推，从而实现精确定位。所有打料器的位置可示教编程，对中台具有板料到位检测及双料检测。机械对中台能够满足各种异性料的高速对中。另外，可采用双中心设计，以满足同时处理一模两件或双模双件的要求。台上具有板料到位检测及双料检测。光学对中台。这是最近几年发展的技术，其原理是利用拍照获得的板料位置图像经视频处理软件后自动调整机器人的轨迹，从而既满足最终将板料精确置入模具内的要求，又避免了机械对中台的复杂机构。光学对中台本质上是一个具有板料到位检测及双料检测的磁性皮带机，相比机械对中台，光学对中台能够显著降低成本。
8机器人七轴与端拾器
标准六轴机器人用于冲压生产能够达到8件/min的生产节拍，为了进一步提高生产率，近年来机器人制造厂家与系统集成商纷纷研发附加七轴。采用七轴后，机器人冲压自动化生产线的生产节拍可以进一步提高到12件/min，使得机器人自动化冲压线的生产率能够与昂贵的专用机械手高速线一较高下。
9线尾码垛系统
自动化冲压线的生产节拍能够超过10件/min，这时线尾码垛工位的负荷就超过劳动极限，为了适应这种高节奏的产出，需要先对冲压件成品进行分流，然后由人工或机器人将其码入料架，最后由铲车将料架运走。
自动化机械加工生产线结构组成形式 根据制造行业及工艺上的区别，自动化生产线具有很多类型，例如自动化机械加工生产线、自动化装配生产线、自动化喷涂生产线、自动化焊接生产线、自动化电镀生产线等。其中最典型的是以下两种：一种为自动化机械加工生产线，用于机械零件加工行业；另一种为自动化装配生产线，用于各种产品的后期装配生产。 自动化机械加工生产线主要从事零件的铣削、钻孔及其他类似的回转切削加工工序，主要应用与以下零件加工场合： ·零件大批量生产 ·零件设计成熟 ·长期生产 ·需要多种加工工序 在上述场合，才有用自动化机械加工生产线就可以显示出它的巨大优越性。例如：很低的人工成本、很低的制造成本、零件制造周期短、占用场地最少等。 在自动化机械加工生产线中，根据生产线结构形式的区别可以分为以下两种类型： ·未设置内部零件存储缓存区的自动化机械加工生产线 ·设置内部零件存储缓存区的自动化机械加工生产线 上述两类自动化机械加工生产线的节拍原理存在较大的区别，本文主要介绍未设置内部零件存储缓冲区的自动化机械加工生产线结构组成及节拍原理。 (1)结构组成 这种自动化机械加工生产线的基本结构原理如图1所示。 图1 典型的自动化机械加工生产线结构原理示意图 这种自动化机械加工生产线在机械结构上主要有以下三部分组成： ·零件自动输送系统 ·单个的机械加工工作站（如自动机床） ·控制系统 通过输送系统将各台机械加工工作站连接在一起，原始零件（未加工的零件）从生产线的一端进入，在一台工作站上完成加工后再由输送系统输送到相邻的下一台工作站，没一台工作站完成不同的加工工序，经过最后一台工作站后得到完成全部加工工序的零件。 在生产线上可能还有部分检测工作站，用于对工件加工过程中的加工质量进行自动检测。此外还可能有部分人工操作的工作站，用于代替技术上极难实现自动化加工活在成本上不经济的自动化加工工序。 由于零件的机械加工通常都要求较高的加工精度，对零件的定位精度自然要求较高，因此零件的自动输送采用一种专用的夹具——随行夹具来输送。随行夹具不仅可以对待加工的零件进行准确的定位，还可以移动、定位及在加工工作站上夹紧。由于零件可以在随行夹具上精确的定位，还可以移动、定位及在加
冲压厂如何打造自动化冲压生产线【实例分析】 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多冲压自动化生产线展示，就在深圳机械展。 板材成形技术与汽车、航空、航天工业的发展紧密相连，在生产中为了满足板材零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能要求，需要借助冲压加工来实现。冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具中直接受力，并发生物理变形，从而获得一定的形状、尺寸和性能的产品零件生产技术。目前冲压加工已经成为制造业先进技术的重要组成部分。 随着人们消费水平的日益提高，国民对汽车的需求量加大，质量要求也更高，这对汽车生产厂商提出了更高的要求。冲压加工作为整车生产的重中之重，成为企业提高生产效率的关键突破点。一个合格的冲压件由冲压工艺与模具、冲压设备和冲压材料冲压加工而成。而在传统的冲压生产中，还是依赖人工取放料，这样做不仅效率低、精度差、劳动强度大且安全性无法保证。因此，冲压自动化成为企业提高生产效率、稳定产品质量的必由之路。 大多数的冲压生产厂依靠订单驱动生产，一小部分来自于自备货需要。它们的共同点是产品大都是小型的金属件，产品种类多而杂，订单熟练从千到万不均等，还会面临着某些产品重复生产的尴尬处境，企业的冲压零件还是依靠计件制，这样使得企业很难掌握产品的生产进度、材料的利用率、人工效率的控制等。因而，冲压自动化的出现，消除了企业这些弊端。能够减少统计对人工的占用，当客户投诉时，可以反追查生产过程、用料、采购方面的记录。 冲压自动化取放料系统具有不间断、效率高、无间歇的特点，能够代替比较繁杂、低效的手工冲压系统，在很大的程度上保证了工业生产过程中的安全性和平稳性上，大大的减轻工业加工的人员的工作强度，提升工业生产人员的产品加工效率。 冲压自动化生产线一般包括压力机和自动化系统，其中冲压自动化系统通常包含拆垛系统、自动传输系统及线尾出料系统三个部分。冲压自动化生产线的实现，主要有机械手式和机器人式两种形式。其中，工业机器人作为可靠性强、灵活性高、安全性好，并且运行方便的一种新型的机械设备在冲压自动线上的运用，对汽车制造具有重要的作用.
自动化专业综合设计报告 设计题目：机械手的模拟控制 所在实验室：PLC实验室 指导教师：由枫秋 学生姓名韩璐 班级文自082-1 学号200890517106 撰写时间：2012-03-1 成绩评定：
一、设计目的 用PLC设计机械手的模拟控制。 二、设计要求 有一机械手，有手动操作和自动操作两种方式，其控制要求如下： （1）按动启动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A 才停止。 （2）当光电开关PS检测到工件时，机械手臂先下降，下降到位后机械手夹紧工件，2S后开始上升，而机械手臂保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位后机械手松开，2S后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A才停止……循环。 （3）手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点。 （4）自动停止时有两种情况，一种是停在当前位置，当下一次启动时从当前位置继续进行，另一种是按下停止按钮时，不马上停止而是一个周期结束后停在原点位置。 三、设计内容 1、输入输出分配表 机械手的输入信号主要有启动开关、停止开关、检测信号PS、上升限位开关、下降限位开关、左转限位开关、右转限位开关、手动下降开关、手动上升开关、手动左转开关、手动右转开关共十个输入信号，机械手中各个输入按钮和限位开关在PLC 控制中对应的端口号如表1所示 机械手的输出信号主要有传送带A运行、传送带B运行、机械手下降、机械手上升、机械手左转、机械手右转、机械手夹紧共七个输出信号，机械手各输出信号在PLC 控制中对应的端口号如表2所示
《自动生产线控制技术》课程标准 课程名称：自动生产线控制技术 适用专业：机电一体化技术、电气自动化技术 教学模式：理实一体 总学时：32 实践学时：4 第一部分前言 一、课程性质 本课程是机电一体化专业的专业选修课程，是一门综合性课程。根据机电一体化技术专业培养目标和岗位需求。本课程针对的职业岗位是自动化设备与生产线的维修电工、车间电气技术员、安装调试维修工、PLC程序设计员、技术改造员及系统维护技术员等岗位，具有设备技术改造、运行分析、故障检测、维修保养及编写整理技术文档等专业技能，能在生产一线从事机电和自动化控制设备的操作、调试、维护、生产组织与管理工作及技术服务等工作。以及培养学生观察和分析问题、团队协助、沟通表达等能力和综合素质。 本课程是学生在到企业进行生产实践前对所学专业知识的一次综合应用，是学生在校的一次大练兵，也是进一步进行毕业设计和技师考证学习课程的基础。课程适用于高等职业教育三年制机电一体化及相近专业学生。 二、课程设计理念 1.坚持以高职教育培养目标为依据，按照“以能力为本位，以职业实践为主线，以项目课程为主体的情景化专业课程体系”的总体设计要求，遵循“结合理论联系实际，以应知、应会”的原则，以培养锻炼职业技能为重点。 2.注重培养学生的专业逻辑思维能力和专业实践能力。 3.把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力。 4.培养学生分析问题、解决问题的能力。 三、课程设计思路
我们围绕机电一体化技术相关工作需要，深入企业，与企业联合，确定了本课程的课程目标，根据项目组织教学内容，每个项目包含具体的生产实践技能，针对技能要求选择理论知识，不求理论的完整性，只求理论的实用性，以能懂够用为准则，强化理论的服务性。 依据工作任务完成的需要、高等职业院校学生的学习特点和职业能力形成的规律，按照“学历证书与职业资格证书嵌入式”的设计要求确定课程的知识、技能等内容。 依据各项目的内容总量以及在本课程中的地位分配各项目的课时数。 学习程度用语主要使用“了解”、“理解”、“能”或“会”等用语来表述。“了解”用于表述事实性知识的学习程度；“理解”用于表述原理性知识的学习程度；“能”或“会”用于表述技能的学习程度。 第二部分课程目标 一、课程目标 通过项目教学活动，本课程是机电一体化专业的专业课程，涉及机械、气动、传感器、电机与拖动、电子电路、电气控制、PLC及网络控制等诸多知识和技能，是对以上领域的一体化、系统化处理过程，对于培养学生的机电一体化与自动化技术综合应用水平，提高学生的工程实践能力具有重要的意义。应通过把课堂教学、实践教学、机电一体化综合实训和毕业设计、自动化生产线技能竞赛有机地结合一体，提高学生的工程实践能力应用能力。 二、职业能力目标 （一）、知识目标 ◆熟悉自动化生产线控制系统的结构和基本功能； ◆掌握自动化设备及生产线常用机械结构和装置的工作原理； ◆熟悉气动元件的结构和应用，基本气动回路的工作过程； ◆掌握传感器等电气原件的结构、特性、应用和选择规则；电气元件装配工 艺，调整、检测元件安装精度方法； ◆掌握步进电机定位控制和变频器参数设置方法； ◆掌握自动化生产线控制系统PLC通讯方法和通讯协议。 ◆掌握典型自动化设备及生产线常用电路、电气、传感、控制等元器件的工 作原理与选用方法； ◆能够读懂典型自动化设备及生产线的机械、电气、气路系统原理图；
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/ba9011931.html, 自动化生产线码垛搬运机械手设计研究 作者：黄婉娴 来源：《科学与财富》2018年第17期 摘要：搬运机械手在自动化生产线上是一个重要的自动化装置，本文针对传统生产线产 品生产自动化程度低、成本高等问题，设计了一种新型的自动化程度较高且动作简单的产品自动化生产线码垛搬运机械手。介绍了机械手整体设计、以及控制系统设计，可为企业自动化生产打下良好的基础。 关键词：自动化生产线；机械手；控制系统；设计 引言 随着工业自动化的发展，机械手已成为工业生产中重要的工具，由于其具有稳定性高、操作简单和高效率等特点，因此得到了广泛地应用。然而，目前现有的生产线产品生产普遍存在着自动化程度低、成本高及路径复杂等问题，因此，研究更为简易、且自动化程度较高的码垛搬运机械手是很有必要的。基于此，本文结合现有的多自由度坐标系机器人，设计一种新型的码垛搬运机械手，以适应现代化快速生产的需求和提高企业生产效率。 1.自动化生产线流水线分析 自动化生产线码垛机械手整体流水作业主要由左、右机械手和检测柜组成。机械手主要安装在传输线两侧，左侧作用是将传输线上产品抓取并放入检测柜的每一层中，右侧机械手平台主要是将检测完成的产品取出并放入传输线。其次，产品检测柜平台，主要组成有多层架构、产品检测仪。其作用是将传输线上传送过来的待检产品进行检测。而多层架构可以实现快速摆放并进行检测，提高检测和抓取效率[1]。 2.机械手整体设计 2.1机械手整体结构设计 设计的码垛机械手是一种直角坐标式机械手，主要作用是将待检测的产品从传输线上抓取、升起、移动、下降、松开，然后放入另一条传输线上并进行下一个工位[2]。 直角坐标式机械手主要由支架、Y方向的移动臂、Z方向的升降臂、末端吸盘以及电机组成。 Y方向移动是靠导轨系统完成的，双侧龙门式支架两侧安装有导轨，导轨、齿条与龙门式支架的底座固定，滑块与码垛机械手相固定，而减速器及齿轮固定在机械手Y方向移动臂 上，通过伺服电机转动带动齿轮齿条机构在滑块上运行，从而完成Y方向前进后退动作，伺
1、主程序main &ACCESS RVP1 &REL 1 &PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program DEF Pro_main( ) INT l ;FOLD INI;%{PE} ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) GLOBAL INTERRUPT DECL 4 WHEN $IN[10]==FALSE DO Itrpt1 () GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN $IN[11]==FALSE DO Itrpt1 () INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[9]==TRUE DO Itrpt1 ()；地轨异常进入中断 INTERRUPT ON 6；开地轨监视中断6 IF NOT Gripper_ChkStatus(1,"C") THEN Gripper_SetStatus(1,"O") Part0InLeft = FALSE Part2InLeft = FALSE ENDIF IF NOT Gripper_ChkStatus(2,"C") THEN Gripper_SetStatus(2,"O") Part1InRight = FALSE ENDIF FOR l = 1 TO 14 $OUT[l] = FALSE ENDFOR；此循环语句在初始化时把所有端口清零复位。 IF $IN[5] THEN Machine1_OnlyDrop = TRUE Machine2_OnlyDrop = TRUE；机台1有首件信号时，机台1与机台2第一次响应只放标志位置1 ELSE Machine1_OnlyDrop = FALSE Machine2_OnlyDrop = FALSE ENDIF $FLAG[8]=FALSE；FLAG[8]是干什么用的？ ;ENDFOLD (INI)；初始化完成 $OV_PRO=70；限定系统运行速度 ;FOLD PTP HOME Vel $BWDSTART=FALSE PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS(#PTP_PARAMS,100) $H_POS=XHOME PTP XHOME ;ENDFOLD
2013年第28期 工业技术科技创新与应用 典型自动化设备及生产线应用与维护 杜艳春 （首钢日电电子有限公司，北京100144） 1半导体自动化设备及生产线应用与维护分析 1.1半导体自动化生产后工序设备的设计 通常来讲，半导体生产的过程主要由生产芯片的前工序和检测与封装芯片的后工序等两部分构成。在生产后工序中，目前大多数依靠的是手工操作超声波铝丝焊接机、超声波金丝球焊接机等，为此，自动焊机的改造和投入，成了人们提高工作生产率和产品合格率的重要途径。主要包括设计系统的硬件和软件部分。 1.1.1半导体生产后工序的自动焊机硬件改造 自动焊机一般是通过计算机控制，并将光、电、气与机械集为一体的具有精度高等特点的自动化设备。一般自动焊机是通过CCD 摄像头输出芯片和引线框架图像的视频流，再经过视频线，将其传输给视频采集卡，由系统每隔一段时间自动在视频采集卡当中捕获一幅图像数据，并借助内存缓冲区缓存。为确保获取的图像预存焊点坐标的精确性，由模板匹配识别芯片进行修正。同时，有次序地将信号发送给步进电机运动控制器，启动步进电机，实现对X-Y平台的调整，串口通信焊接头进行预定高度焊接。在自动焊机的硬件系统中，主要由照明系统、图像采集系统和控制系统等构成。通过改进，对于芯片的检测和封装具有重要意义。 在照明系统中，自动焊机通过选用加过滤镜的白炽灯冷光源与LED光源，并通过两者的来回互换工作，一定程度上能够使得光源系统的稳定性得到提高。在图像采集系统中，通过实现视频图像信号向数字图像信号的转换，以此来利用计算机处理内存缓冲区当中的视频图像。在控制系统中，通常计算机处理的图像都具有数量大、复杂性高等特点，为此，可以通过改用高速度和大容量的计算机来完成对精确焊点的焊接控制。 1.1.2半导体生产后工序的自动焊机软件系统 在自动焊接系统的软件部分，图像识别子系统一般具有识别芯片和引脚框架的功能，图像定位子系统一般用于对位于芯片及其外部引脚框架的焊点的精确定位。由于制造工艺对芯片的尺寸精度、几何精度、表面洁净度和表面结构的要求较高，同时，根据焊接指标的要求，一般芯片的定位精度要在6±1um，焊接速度要在4线/s，实际焊接度要在250ms/线，且焊盘识别定位、焊盘焊接、线形拉线和引脚框架焊接等几部分大概需要100ms。为此，在焊接时，应选用图像识别定位高速且精确的软件，通过人工引导测定芯片上各个焊点的坐标，并借助模板匹配识别芯片，再将焊点坐标进行精确度修正，从而确保较高的识别准确率。 1.2典型自动化设备的生产线应用策略与维护 自适应模糊推理系统（ANFIS），通过结合具有概括提取先验知识的模糊逻辑与具有学习归纳未知特性的神经网络，能够借助任意精度逼近非线性函数，且具备较强的推广能力和较快的收敛速度。通过在半导体生产线中的应用与维护工作中构建ANFIS模型，能够直观有效地提高生产线的整体性能。 1.2.1基于ANFIS的半导体生产线应用分析 假设半导体生产线共有n台设备，可以构建如下模型： 其中，y为下一次可能发生故障的设备代码，x1为故障设备的代码，x2、x3…x n+1为每台设备的利用率，x n+2为当前在制品，x n+3为故障设备的预计维修时间。此外，若x n+4的值为1，则表明属于突发性故障；若为0，则表明设备正处于停机维护阶段。可以在充分考虑当前在制品、故障设备预计维修时间和突发故障是否产生等情况下，借助当前设备利用率作为故障的判定指标，构建半导体生产线的检测模型，从而有效预防和减少自动设备发生故障，提高成品率。 一般可以应用以下步骤训练输入和输出的数据：（1）输入数据，反复学习与更新ANFIS所需要的参数；（2）借助ANFIS的减法聚类构建初始模糊推理系统，并选用钟形函数作为隶属的函数类型；（3）通过混合学习算法对模型参数进行优化，确认训练的周期、误差限等选项值；（4）开始对输入和输出数据进行训练；（5）对被测试数据和模型输出的关系进行观察。通过训练，能够有效预测可能发生故障的半导体设备，并将误差控制在预定范围内。 1.2.2基于ANFIS半导体生产线的维护工作 通常在维护半导体生产线的工作上，主要包括了预防性维护和矫正性维护等两种。其中，预防性维护可以借助系统监测及其他方式，对设备预故障进行维护，或是对故障造成的累加性能下降比较弱时进行维护。而矫正性维护一般是在故障发生后所采取的维护手段。 例如在维护某半导体生产线的数据时，可以通过选用eM-Plant 仿真软件进行为期3个月每天24h不间断计算的设备维护调度实验。首先，通过模型层为与半导体生产线相关的制造资源构建仿真模型；其次，通过控制与调度层对各种规则及策略的使用，实现包括生产线投料、工件调度、设备维护等在内的控制；最后，通过性能分析层分析和评价仿真数据的定量性能。在工件调度策略方面，分别选用先进先出、最早交货期、最短剩余加工时间、临界值等性能指标，进行原设备维护调度与选用ANFIS建模后的设备维护调度相比较。据了解，基于ANFIS的半导体生产线要比传统的半导体生产线更具优势。 2结束语 通过对自动焊机的软、硬件系统和半导体生产线的应用与维护的探讨，了解到自动化设备及其生产线的改善工作，对于降低工厂的生产运营成本，提高设备合格率等方面具有重大意义，是自动化设备获得普及应用和发展的关键。 参考文献 [1]钟雪灵，鲍苏苏.半导体生产后工序设备的自动化改造方案[J].计算机技术与发展，2006，03，（06）. [2]苟素洁，刘利智.办公自动化设备报修管理系统的开发及应用[J]. 2011年河北省冶金信息化自动化年会论文集，2011，09，（22） [3]张洁，翟文彬，严隽琪，马登哲.基于模糊神经网络的半导体生产线重调度策略优化[J].机械工程学报，2010，12，（10）. 摘要：文章通过结合半导体自动化生产后工序设备中自动焊机的硬件和软件系统设计，以及基于自适应模糊推理系统下的半导体生产线的相关知识点，详细介绍了典型自动化设备及生产线的应用与维护情况。通过分析和探究，以期能够给予广大半导体生产技术及作业人员一些参考和帮助。 关键词：自动化设备；半导体生产线；后工序封装 消除，但经过采取相应的有效措施，可以大大降低泵的气蚀程度，减少因气蚀造成的离心泵损坏的设备事故，保证生产系统运行的稳定性，而且在这一过程中采用新技术，比如变频技术可以降低离心泵在运转过程中的能耗，提高企业的经济效益。 参考文献 [1]毛悠仁，刘江涛．离心泵汽蚀产生原因分析及防止措施[J]．浙江化工，2006，37(08). [2]钟志峰．浅谈水泵气蚀的危害及防治[J].广东水力电力职业技术院学报，2004，2(04). [3]刘雪梅，李文英．液氯离心泵的气蚀与防治[J]．氯碱工业，2004(08). 作者简介：李陆山（1984-），男，助理工程师，从事煤化工设备检修工作。 89 --
冲压自动化生产线安全操作规程【详细版】 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多冲压自动化展示，就在深圳机械展！ 1、目的为规范公司设备操作安全方面的要求，人员人身安全及设备安全运行，特 制订本规程 2、适用范围本规程适用于冲压自动化生产线作业的安全操作 3、职责制造部负责制定设备安全操作规程，负责设备的故障维修及定期检修维护，设备正常安全运行，并对使用人的使用保养情况予以监督检查 4、各使用部门严格按照安全操作规程的要求操作机械设备，定期保养维护，设备 及保护人身安全。 5、操作规程 5.1开机前，按设备润滑图表注油，检查油路是否畅通。 5.2打开压缩机及干燥机开关，开启压缩空气调节系统压力：气压不足0.5Mpa压力机不能工作；离合器工作压力为0.5-0.6Mpa，由机床总进气口处的调压阀调整； 制动器制动汽缸气压为0.2-0.3Mpa，由机身左侧箱内储气筒端上的调压阀调整。 5.3检查储油泵润滑脂是否足够(油杯1/3-2/3处)，并将油泵水杯积水、杂物放干净。 5.4检查送料机工作气压是否到达0.5MPa，将送料机的压力调节器旁的积水杯杂质 排放干净。 5.5检查储油泵、管接头是否漏油，损坏或有压扁堵塞现象。 5.6检查冲床靠右后侧的油泵是否有异常声响。 5.7操作前必须将控制柜上选择寸动状态，严禁用连续行程试机操作。 5.8启动主电机空转1-3分钟注意是否有异常声音。 5.9检查传动轴、飞轮、连杆连接的螺栓、防护罩有无松动，气压等仪表显示是否 符合开机条件，模具安装是否可靠，安全及各项监测装置、仪表是否正常有效，工 作区域内有无无关工件、杂物，如有异常即时停机填单报修。 5.10检查送料辊及矫正辊内有无杂物，挡料轮螺丝是否松动。 5.11检查涂油（冷却）装置中的防锈油（乳化液）是否足够，不足及时注入。 6、启动冲床
机器人冲压自动化生产线的九大部分解读 典型的机器人冲压自动化生产线包含以下部分：机器人、电控系统、拆垛装置、过渡皮带、板料清洗机、板料涂油机、对中台、线尾码垛系统、安全防护系统及机器人端拾器。具体布置方式可以根据生产车间的面积进行调整，如拆垛车的开出方式既可以与冲压线平行也可以与冲压线垂直。 一、冲压机器人冲压生产用机器人除了要求负载大、运行轨迹精确及性能稳定可靠等搬运机器人所共有的特性，还要满足频繁起/制动、作业范围大、工件尺寸及回转面积大等特点。各个厂家的冲压机器人都在普通搬运机器人的基础上加大了电动机功率及减速机规格，加长了手臂，并广泛采用棚架式安装结构。 二、机器人冲压自动化线控制系统机器人冲压自动化系统需要集成压力机、机器人、拆垛机、清洗机、涂油机、对中台、双料检测装置、视觉识别系统、各种皮带、同步控制系统、安全防护系统及大屏幕显示，并具有无缝集成进工厂MES系统的能力。为了把如此多的智能控制系统有效集成，一般采用以太网与工业现场总线二级网络系统，其中现场总线系统可能同时搭载安全总线。 三、拆垛系统目前常见的拆垛系统有三种，分别是专用拆垛机/机器人+拆垛小车/桁架式机械手+拆垛小车。 专用拆垛机。其结构特点是垛料放置在可移动液压升降台车上；垛料高度依靠与光电传感器与液压系统控制，保持恒定；磁力分张器依靠气动或电动驱动自动贴近垛料；采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸盘组进行拆垛，真空吸盘组垂直运动；拆成单张的板料采用磁性皮带传输。 机器人+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机器人吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边；拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在机器人端拾器上；拆成单张的板料由机器人放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。
一．背景 在汽车生产过程中，汽车车身的钣金冲压线是主要设备，生产效率和生产质量直接影响着汽车制造业的生产效率和生产质量。原始的人工冲压生产线，生产不稳定、效率低下、产品质量无法保证、人工成本升高等因素直接影响着汽车生产厂家的市场竞争力。很多汽车生产厂家认识到这方面的问题，如何改善避免上述问题？冲压自动化线技术是提高产品质量和生产效率的 主要措施。 冲压自动化生产线的实现，主要有机械手式和机器人式两种形式。其中，工业机器人作为可靠性强、灵活性高、安全性好，并且运行方便的一种新型的机械设备在冲压自动线上的运用，对汽车制造具有重要的作用，成为广大汽车生产厂家的首选。当前很多汽车车身生产厂家，正逐步进行冲压生产线的自动化升级改造。新上马的冲压生产线，也是直接升级为机器人自动化冲压生产线结构。客户的需要为我公司进行机器人自动化冲压生产线系统的集成设计和开发提供了良好的市场环境。 二．机器人自动化冲压生产线系统简介 （一）机器人自动化冲压生产线的机械系统组成： 1.拆垛分张系统。主要包括：上料台车、拆垛机器人、磁性皮带机、板料清 洗机、板料涂油机、视觉对中台。如下图示： 2.上下料运输系统。上下料机器人、端拾器、机器人底座等。如下图示： 3.线尾检验码垛系统。线尾皮带机、检验照明台等。如下图示： （二）机器人自动化冲压生产线的控制与安全系统组成： 1.自动化控制系统（控制台、控制柜、示教器、气路及真空系统）
2.生产信息显示用的LED显示屏 3.安全护栏和安全防护 （三）机器人自动化冲压生产线的工艺过程 机器人自动化冲压生产线运行循环方式为： ——垛料拆垛（机器人拆垛）——板料传输——板料清洗涂油——板料对中——上料机器人送料——（首台压机冲压）——下料机器人取料、送料——（根据工序数量循环）——（末端压机冲压）——线尾机器人取料、放料——皮带机输送——人工抽检码垛。 拆垛系统采用可循环式双垛料台，导轨布置平行于压力机，冲压板料用行车或叉车放置在非工作垛料台上，然后通过有效信号确认上料完毕，系统将在一台拆垛完成后自动转换垛料台，保证连续生产；在垛料车上配备磁力分张器，通过磁力将垛料自动拆垛成单张。在拆垛机器人上有双料检测以及双料处理装置以保证每次为单张送料。拆垛机器人将板料放置在长度可调的磁性传送带上，板料送至清洗机、涂油机，涂油机为可编程智能涂油系统，板料是否涂油及涂油位置可通过编程自行设定，板料涂油后，传送到对中台。 对中系统采用视觉智能对中，可方便地进行移动和固定，同时使用视觉对中系统，保证板料的重复定位快捷、准确与牢固；上料机器人根据每个零件的对中位置，改变运行轨迹，将板料准确地搬运到压力机内；对不同的冲压工件进行机器人的模拟示教，离线编程，以适应多种工件的共线生产；线尾输送采用皮带机，在生产线的末端放置皮带机，保证最后一台压力机的机器人直接将零件放置到皮带机上，达到出件效果。通过皮带机传送到检验台上，由人工对工件进行抽检码垛。 利用高效智能使机器人跟踪压机的运动，实现压机与机器人同步功能，可以最大化上下料与压机运动之间的重合度，达到平稳切换提高生产节拍的目的。
工厂自动化导入及管理 艾晓飞 随着中国人口红利的消失，劳动力短缺和人力成本增长已经成为中国未来制造业的常态，劳动密集型企业的生存和发展受到了前所未有的冲击，一部分企业冒着水土不服的风险开始搬迁到东南亚地区和中国内陆地区，还有一部分企业开始尝试通过导入自动化设备取代人工，希望可以一劳永逸地解决劳动力短缺和人力成本增长的问题。从手工操作生产模式过渡到自动化生产模式这个转身貌似华丽，但过程会非常地痛苦，充满各种困难和挑战，需要有相应的技术准备、资金渠道及坚韧的毅力方可完成。 一、工厂自动化导入 1、自动化导入需要具备以下两个条件之一：A、产品具有单一、大批量的属性；B、企业具备产品研发能力，可以掌控产品的外形及工艺设计以确保自动化设备对未来产品的兼容； 2、自动化导入需要具备多源的资金渠道；工厂在导入自动化的过程中，投入大，周期长，需要具有多源的资金渠道以确保自动化项目的顺利进行；如无法从资本市场融资则需要控制自动化导入的规模及步伐，先以试验线的模式进行技术攻关、路线探索及人才培养； 3、工厂自动化导入路线图：第一年以导入单台设备及样板线的形式进行技术攻关，建立团队，建立项目管理流程，量身定做自动化发展路线，建立设备管理体系；第二年以产品自动化生产为核心，重新定义产品研发体系，规范同类产品外形及工艺设计，简化生产环节，整合并优化测试方案，提高产品直通率，在此期间导入改进版自动化设备及生产线，招募并培养团队成员，优化项目管理流程及设备管理体系，选择设备厂商；第三年第五年自动化项目扩展到各产品系列； 二、工厂自动化项目管理 1、项目评估与立项： 自动化项目的标的一定是单一、大批量的产品，另外，产品剩余的生命周期要足够长，因为项目从立项到验收也至少需要3~4个月的时间；新产品不适合做为自动化项目的标的，因其市场情况不明朗，很容易造成自动化项目的夭折或变更；考虑自动化设备对后续产品的兼容性，企业需要对产品的研发环节有一定的把控能力，产品标准化，设备模块化，使产品与设备互相匹配； 2、项目执行方式 自动化项目具有一定的复杂度，一般做法是建立基本团队同外部自动化公司对接即可；项目较少时可临时从各部门抽调相应人员组成团队即可，并不需要成立专门的部门负责自动化，一般包括采购、研发、工程及生产团队成员；当时机成熟时可建立自动化团队，最小规模的自动化团队应该包括电气工程师，结构工程师及维护技术员； 3、供应商选择 标准设备供应商选择只需要关注供应商资质、行业地位及团队规模，必要时需要对其特定设备的市场应用情况加以考察；自动化线供应商选择一般需要供应商具有同类项目经验，另外需要对其同类项目的使用情况做详细的调研以确保其真实性及可靠性；涉及较大资金投入的项目需要供应商进行前期投入，所以需要对供应商的流动资金情况做调研，以确保项目的顺利完成；
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920532109.8 (22)申请日 2019.04.18 (73)专利权人 刘鹏亮 地址 266000 山东省青岛市市北区杭州路 16号 (72)发明人 刘鹏亮 郑立志 苗志永 贾明龙 (51)Int.Cl. B25J 9/12(2006.01) B25J 9/14(2006.01) B25J 15/06(2006.01) (54)实用新型名称一种机械手自动化生产线(57)摘要本实用新型公开了一种机械手自动化生产线，包括支柱，所述支柱的顶部活动连接有横梁，所述横梁的底部活动连接有液压杆，所述液压杆的底部与支柱的左侧活动连接，所述横梁的左侧焊接有连接板，所述连接板的左侧焊接有竖板，所述竖板的内壁焊接有隔板，所述连接板的内腔设置有驱动机构，所述竖板的内腔设置有抓取机构，所述竖板的顶部设置有防护机构。本实用新型通过支柱、横梁、液压杆、连接板、竖板、驱动机构、抓取机构和防护机构的设置，使机械手自动化生产线具备防止货物掉落的优点，同时解决了现有的机械手在转运的过程中，容易在外力的作用下使货物掉落，从而造成产品的报废，增加生 产成本的问题。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 209831644 U 2019.12.24 C N 209831644 U
权 利 要 求 书1/1页CN 209831644 U 1.一种机械手自动化生产线，包括支柱（1），其特征在于：所述支柱（1）的顶部活动连接有横梁（2），所述横梁（2）的底部活动连接有液压杆（3），所述液压杆（3）的底部与支柱（1）的左侧活动连接，所述横梁（2）的左侧焊接有连接板（4），所述连接板（4）的左侧焊接有竖板（5），所述竖板（5）的内壁焊接有隔板，所述连接板（4）的内腔设置有驱动机构（6），所述竖板（5）的内腔设置有抓取机构（7），所述竖板（5）的顶部设置有防护机构（8）。 2.根据权利要求1所述的一种机械手自动化生产线，其特征在于：所述驱动机构（6）包括电机（61），所述电机（61）的底部与连接板（4）内腔的底部固定连接，所述电机（61）的输出轴焊接有主动轮（62），所述主动轮（62）的左侧通过皮带贯穿连接板（4）和竖板（5）并延伸至竖板（5）的内腔传动连接有从动轮（63）。 3.根据权利要求1所述的一种机械手自动化生产线，其特征在于：所述抓取机构（7）包括套管（71），所述套管（71）的顶部与竖板（5）内腔的顶部活动连接，所述套管（71）的表面与从动轮（63）的内壁焊接，所述套管（71）的底部贯穿隔板并延伸至隔板的外部螺纹连接有丝杆（72），所述丝杆（72）的底部贯穿竖板（5）并延伸至竖板（5）的外部固定连接有吸盘（73），所述吸盘（73）顶部的两侧均活动连接有支杆（74），所述支杆（74）的顶部与竖板（5）的底部焊接。 4.根据权利要求1所述的一种机械手自动化生产线，其特征在于：所述防护机构（8）包括电动推杆（81），所述电动推杆（81）的底部与竖板（5）的顶部焊接，所述电动推杆（81）的顶部焊接有承载板（82），所述承载板（82）底部的两侧均焊接有拉板（83），所述拉板（83）的底部焊接有防护网（84）。 5.根据权利要求4所述的一种机械手自动化生产线，其特征在于：所述拉板（83）的两侧均焊接有滑块（9），所述滑块（9）的两侧均滑动连接有凹板（10），所述凹板（10）的内侧与竖板（5）的表面焊接。 2
编订：__________________ 单位：__________________ 时间：__________________ 冲压自动化生产线安全操作规程(正式) Standardize The Management Mechanism To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-8911-74 冲压自动化生产线安全操作规程(正 式) 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对管理机制、管理原则、管理方法以及管理机构进行设置固定的规范，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 1、目的为规范公司设备操作安全方面的要求，人员人身安全及设备安全运行，特制订本规程 2、适用范围本规程适用于冲压自动化生产线作业的安全操作 3、职责制造部负责制定设备安全操作规程，负责设备的故障维修及定期检修维护，设备正常安全运行，并对使用人的使用保养情况予以监督检查 4、各使用部门严格按照安全操作规程的要求操作机械设备，定期保养维护，设备及保护人身安全。 5、操作规程 5.1开机前，按设备润滑图表注油，检查油路是否畅通。 5.2打开压缩机及干燥机开关，开启压缩空气调
节系统压力：气压不足0.5Mpa压力机不能工作；离合器工作压力为0.5-0.6Mpa，由机床总进气口处的调压阀调整；制动器制动汽缸气压为0.2-0.3Mpa，由机身左侧箱内储气筒端上的调压阀调整。 5.3检查储油泵润滑脂是否足够(油杯1/3-2/3处)，并将油泵水杯积水、杂物放干净。 5.4检查送料机工作气压是否到达0.5MPa，将送料机的压力调节器旁的积水杯杂质排放干净。 5.5检查储油泵、管接头是否漏油，损坏或有压扁堵塞现象。 5.6检查冲床靠右后侧的油泵是否有异常声响。 5.7操作前必须将控制柜上选择寸动状态，严禁用连续行程试机操作。 5.8启动主电机空转1-3分钟注意是否有异常声音。 5.9检查传动轴、飞轮、连杆连接的螺栓、防护罩有无松动，气压等仪表显示是否符合开机条件，模具安装是否可靠，安全及各项监测装置、仪表是否正常
自动化机械手的设置和维护 自动化机械手可能会产生故障的原因，由于机械手衔接部位大大都是螺丝固定，可能会因为长时间震动形成螺丝松动松脱;而形成机械手散架，部件的衔接块断裂等。另一方面机械手震动的缘由形成电线接头松动松脱，继电器松动松脱，形成电道路路接触不良等景象。招致机械手乱举措，电控死机，烧坏电控等景象。 日常保护任务留意事项： 1、油压缓冲：要按期改换。 2、用久了的气缸端盖密封件、反省气管、接头要及时改换。 3、12个月按期反省整顿电线接头、插头、插座等。 4、气动元件：简略型、多功用机械手的各举措悉数依靠于气源推进，必需气源不变动摇性小、无水。因为气与水是两种分歧的介质，气体无形，水有形，水在气管、气缸、电磁内滞留会发生水垢，形成电磁阀卡死、窜气，气封磨损漏气气缸内漏、外漏等景象，气缸举措时呈现无力、匍匐、无举措或忽然快举措，气管、接头爆裂等景象。综上所述，自动化机械手能够高效代替人工提高企业生产效率，且维修成本低廉，但是在日常的维护当中也要细加维护。以免造成自动化机械手故障，避免对企业的产品生产效率造成影响。 对于操作人员来说，机械手的日常维护工作就显得非常重要。接下来电工之家小编给大家介绍一些注意事项： 1：导轨和轴承 应该保持所有轴处的导轨和轴承清洁以及良好的润滑性能。如果机械
手运行在充满灰尘的环境中，那么需要经常清理导轨。如果你发现任何金属碎片或粉末，那就可能表示润滑不好。为了保证合适的润滑，拥有恰当的线性导向系统非常关键，大多数机械手拥有自动化的润滑系统以及需要定期替换的部件。 2：机械手循环周期 保持机械手良好运行的要点之一是简单的观察和倾听，这样做能够暴露出机械手总体运行的许多信息。机械手通过具体动作工作，因此倾听任何不正常的声音，例如啸叫、咔嗒声等，这些表明轴承不能正常旋转或其它某个构件被粘住。机械手链接部分沿着装有动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，但是这种声音平滑稳定。检查任何可以观察到的轴承，确保它们平稳旋转。只需要检查并聆听某些磨损或需要调整的征兆，就可以大大有助于保持机械手最佳的运行状态。 3：驱动系统 如果机械手采用装配架-传动齿轮驱动，注意在运行过程中是否有任何迟疑或晃动发生。除了光滑平稳的动作之外的所有运动都可以表明驱动系统损坏或内部寄存了一些异物。机械手推动向下运动时，快速检查装配梁和传动齿轮之间动作或齿隙的方法是推拖运动臂，感觉异常运动(来回动作不同)。然而由于正常的厂家公差精度非常高，因此本试验方法将会非常不精确。如果你怀疑装配梁和传动齿轮可能有问题，较好的方法是使用量程长的磁性表座。按照厂家说明书调整好齿隙后，检查轴的全部行程，保证装配梁和传动齿轮之间没有太紧的地
第1章绪论 1.1本课题在国内外研究现状 1.1.1 国内研究综述 在我国，汽车工业仍然是工业机械手主要的使用领域。但我国在工业机械手生产企业中，年产销量在100台以上、产值过5000万元的规模企业非常少，国外大型公司年产量都达5000到10000台，销售额为数十亿美元。目前国内机械手的保有量在4000台左右，井将以每年800～1000台左右的速度快速增长。工业机械手应用前景极为广阔。虽然目前国内生产工业机械手的企业并不多，很多产品的生产技术还主要依靠进口，高科技的技术主要还掌握在国际龙头厂商手里。国内机械手厂家主要还是受到控制系统的困扰,没有比较成熟稳定的伺服系统,所以不能生产高端机器。我国本土企业生产的机械手产品还主要流通在中低端市场，因此决定了很多本土生产企业在争夺市场时主要还是采取价格战。随着技术的进步，日臻成熟，会有更多的厂商加入此行业。我国国家“863'’机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业，利用机械手技术发展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，井提供优惠措施鼓励更多企业使用机械手及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机械手，各种机械手生产厂家的销售量都有大幅度的提高。 1.1.2 国外研究综述 目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。现代式工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。采用全自动化机械手进行装配更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的
2019年《自动化设备及生产线调试与维护》试题与答案 一、填空题 1. 自动化生产线由送料单元、输送单元、加工单元和转配单元部分组成。 2. 自动生产线中，气源处理装置指压缩机、电动机、压力开关、单向阀、储气罐、安全阀、自动排水器和主管道过滤器。 3. 传感器的主要参数有动作距离、复位距离、最大开关电流、工作电压等。 4. 气压传动系统的主要组成部分有：气源装置、执行元件、控制元件和辅助元件组成。 5. plc的基本组成包括硬件和软件两部分。 6. 气动控制元件是控制和调节空压缩空气压力、流量和流动方向及发送信号的重要元件。 7. 控制阀的气路端口分为输入口、输出口和排气口。 8. 光电传感器把光信号转换为电信号。 9. PLC有三种输出形式，它们是晶体管输出，晶闸管输出和继电器输出。 10. 步进电机的转速由脉冲决定，转向由相序决定。 11. 送料单元的基本功能是按需要将放置在料仓中代加工的工件自动送出到物料台上。 12. 选料单元在物料台上抓取工件，把抓取的工件送到指定位置然后放下的功能。
13. 压缩机是把机械能转变为气压能。电动机是给压缩机提供机械能，它是把电能转变成机械能。 14. 压力开关是被调节到一个最高压力时停止电动机，最低压力时重新激活电动机。 15. 单向阀是阻止压缩空气反方向流动。 16. 储气罐是贮存压缩空气。压力表是显示储气罐内的压力。 17. 安全阀是当储气罐内的压力超过允许限度，可将压缩空气排出。 18. 冷冻式空气干燥器是将压缩空气冷却到零上若干度，以减少系统中的水份。 19. 波轮式全自动洗衣机由机械支撑系统、电气控制系统、洗涤系统、脱水系统、传动系统组成。 20. 波轮式全自动洗衣机电气控制由1、程序控制器2、传感器3、安全开关4、进水阀5、电机6、排水电磁铁组成。21. 波轮式全自动洗衣机进排水系统包括1、进水阀2、排水阀3、排水管。 22. 波轮式全自动洗衣机电机通过排水电磁铁牵引控制离合器转换工作于波轮驱动或脱水驱动状态。 23. 波轮式全自动洗衣机波轮低转速与脱水高转速的转换是通过控制离合器刹车利用内部的恒星齿轮减速器实现。 24. 波轮式全自动洗衣机安全开关的作用是控制洗衣机在脱水时的开盖和脱偏时停止电机电源。