湿喷机械手作业指指导书
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湿喷机械手作业指导书
1工艺概述
移动式湿混凝土喷射机组SikaP M5 0 OPC,约长7850mmx宽29 0 Ommx高
3512m，爬坡能力：25° (46%)，在喷射距离1. 0 m时，最大喷射高度：16.7 m , 最大喷射宽度：28. 2m,前方最远喷射距离：1 4. 3m最小可喷射作业隧洞高度:
4m行驶方向：双向驾驶，司机座和方向盘整体可回转180°,车辆前进或后退时司机保持与行驶方一致的操纵位置。适用于喷射预搅拌的是混凝土、含钢纤维或聚合纤维的预搅拌湿混凝土。
2设备参数
见表2 -1。
表2-1 设备主要参数表
3施工作业内容
湿喷机械手进场定位、退场保养与修理、被喷面的清理、喷射料的卸料、速凝剂加注、喷射作业等。
4 作业流程
湿喷机械手湿喷施工作业场地准备-湿喷机械手进入施工场地-准备进行作业f 启动湿喷机械手液压系统f启动空压机f启动料斗搅拌f进行料斗加料 f然后对被喷射面进行清洁处理f开始湿喷作业f湿喷作业完后f停机并对设备管理进行清理清洁f然后退场到维修保养地点f进行设备的维修保养f维修保养好后等待下个循环的继续使用。
见图4-1湿喷机械手施工流程图、图4- 2湿喷机械手湿喷作业示意图。
图4—1 湿喷机械手施工流程图
图4-2 湿喷机械手湿喷作业示意图
5施工技术、程序及质量控制 5.1工艺步骤安全质量控制
(1)湿喷机械手湿喷作业
②试喷混凝土
选择与实际作业区条件相似的一处区域，湿喷机械手就位后，按照批准的工艺要求对受喷面进行试喷，制作取样试件，判断喷射效果，检查机械手运转情况，以检验混凝土工作性能，检验混凝土与湿喷机械手的适应性。
2)喷射过程操作控制要点
①喷射量和速凝剂的设定
初喷的主要目的是快速封闭岩面微小裂隙，控制围岩松弛，与围岩一起承载, 这要求初喷混凝土应尽早施工、及早形成刚度；因此，初喷时速凝剂的掺量较复喷时稍高。
喷射边墙部位时将混凝土喷射量设定为1 8m i / h ,速凝剂掺加量设为4 .0%
左右；喷射拱部时将混凝土喷射量调整为1 5 m/h ,速凝剂掺加量设为5.5 %左右，确保喷射效率和一次喷层厚度，同时最大限度地节省速凝剂用量。
②喷射速度
速度过大会造成反弹力大，混凝土反弹量增加；而速度太小时，物料未及到达
目标面已经坠落或即使到达目标面而因冲量较小而打击力不够，粗骨料不能冲击并嵌入砂浆层而脱落，造成密实不足的缺陷。
经过现场试验：15m/s的料束喷射速度使反弹率保持在5%-12%，这时湿喷机械手所需风压应稳定在正常范围内(0 .3 ~0.6 MP a)。
③喷射距离
喷头距受喷面太近时，压缩空气会将刚喷射在受喷面上的混凝土拌合料吹走，使粗骨料回弹量增大；距离过大降低喷射料击打力，造成混凝土不密实或降低与原喷层的粘结脱落。因此，喷射距离控制在1. 2?1.5m较为适宜。
④喷射角度
当入射角为90°时，即喷射料流垂直于目标表面，有回弹倾向的物料被紧随其后到达的喷射料打回目标面，故可能不发生实际的坠落，即没有回弹。当入射角小于90°时，回弹发生。入射角越小，回弹量越大。
现场作业时，湿喷机械手喷嘴本身具有全方位可调可操作性能，操作手根据
岩面的起伏凹凸做精细的调整以确保喷头始终垂直于喷射面；经过试验得出掌子面初期支护不能一次性到位，要分多次分层喷射，这样回弹掉块会大大减少。
⑤初喷厚度与喷射顺序
初喷厚度一般控制在5c m左右,可快速封闭岩面，为后续工序提供安全条件。初喷时，由下往上喷射，避免回弹料混入支护结构，凹洼处首先喷平补齐。
5 .2 作业安全、质量控制
(1)安全保障
1)对湿喷员严格执行三级安全教育和岗前培训，达到标准与要求后方可进行上岗操作。
第一章引言 1.1 工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题. (2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之 一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。 (3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 1.2 气动机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。
桃花山隧道进口湿喷混凝土施工 作业指导书 编制： 复核： 审批： 中铁四局张唐铁路项目经理部六队 二〇一零年十一月
桃花山隧道进口湿喷混凝土作业指导书 一、编制目的 明确铁路隧道湿喷混凝土施工作业的工艺流程、操作要点和相应的工艺标准，指导、规范铁路隧道锚杆施工作业。 二、编制依据 1、《铁路隧道工程施工质量验收标准》TB 10417-2003 J 287-2004 2、《铁路隧道工程施工技术指南》TZ 204-2008 3、《锚杆喷混凝土支护技术规程》（GB50086） 4、《铁路隧道喷锚构筑法技术规范》（TB10108） 5、张唐线ZTSG-6标工程设计文件。 三、适用条件、范围 用于隧道洞内初期支护或洞内临时防护，可单独作为一种防护结构，或与锚杆、钢筋网、钢架等支护结构的一种形式或几种形式共同组成喷锚构筑体系，在隧道施工中是较为常见的支护结构。隧道初期支护形式主要有：喷射（耐腐蚀纤维）混凝土、锚杆、钢筋网、钢架（格栅钢架、型钢钢架）。其在各种围岩下的组合使用见下表： 围岩类别组合初期支护方式 III 喷射混凝土+锚杆+钢筋网+格栅 IV 喷射混凝土+锚杆+钢筋网+格栅 V 喷射混凝土+锚杆+钢筋网+钢架或格栅 本作业指导书适用于中铁四局张唐铁路项目经理部第六项目队桃花山隧道进口施工。 四、施工工艺
根据工艺及配料顺序的不同，喷射混凝土又分干喷、潮喷、湿喷三种形式，喷射混凝土的主要作用是封闭围岩、防止围岩的松弛和风化，同时由于隧道施工对支护体系自防水性能的要求提高。喷射混凝土应具备较强的防水性能，因此应当采用湿喷混凝土。在施工喷射混凝土支护体系时，应仔细观察和分析围岩的渗水情况，对渗水量大的应采取埋管排水或径向注浆堵水等措施进行处理。 1、湿喷混凝土施工工艺原理： 2、湿喷施工流程 细骨料 粗骨料 水泥 水 外加剂 压缩空气 喷头 砼运输 湿喷机 搅拌机 施工准备 受喷面处理 埋设喷层厚度标钉 机具到位 初喷混凝土作业 复喷混凝土作业 质量检查 结束 原材料进场检查 搅拌车运输喷料 补喷调整配合比 接通风水电，试机 不合格 合格 选定混凝土配合比 自动计量搅拌混凝土 速凝剂
电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月
目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)
一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
昆明市轨道交通安宁线试验段工程喷射混凝土施工作业指导书 编制： 复核： 审核： 中国中铁股份有限公司 昆明市轨道交通安宁线试验段项目经理部 二〇一七年七月
一、工艺概述： 喷射混凝土，是用压力喷枪喷涂灌筑细石混凝土的施工法。常用于灌筑隧道内衬、墙壁、天棚等薄壁结构或其他结构的衬里以及钢结构的保护层。 二、作业内容； 喷射混凝土是使用混凝土喷射机，按一定的喷射程序，将掺有速凝剂的混凝土拌和料与高压水混合，经过喷嘴喷射到岩壁表面上，并迅速凝固结成一层支护结构，从而对围岩起到支护作用。 三、质量标准及检验方法； 1．喷混凝土厚度控制 喷射混凝土厚度的检查除采用埋钉法外，可在喷射混凝土8h后用钢钎凿孔，若混凝土与围岩的颜色相近不易区别时，可用酚酞试液涂抹孔壁，呈现红色着为混凝土。也可用地质雷达无损检测，要求每一作业循环查一个断面，每个断面应从拱顶起，每间隔2m布设一个检查点检查喷射混凝土的厚度，检测结果记入喷锚支护记录。 喷射混凝土的厚度应符合下列要求： 喷射混凝土平均厚度应大于设计厚度。 喷射混凝土厚度检查点数的60％及以上大于设计厚度。 喷射混凝土最小厚度不得小于设计厚度的1/2，且不小于3cm。 2．现场的几种试验方法
喷射混凝土与围岩粘结强度的试验方法：有以下两种方法，施工时将根据现场实际条件选取其中一个进测试。 2.1 成型试验法 在模型内放置面积为10×10cm，厚5cm，粗糙度近似于实际岩面的岩块，用喷射混凝土掩埋，等强后加工成10×10×10cm的立方体并养护28天，用劈裂法进行试验。 2.2 直接拉拨法 在围岩表面预先设置带有丝扣和加力板的拉杆，用10cm厚的喷射混凝土将加力板埋入，试件面积30×30cm（与周围喷射混凝土分离），养护28天后进行拉拨试验。 2.3回弹率测试 回弹率的测定方法是：按标准操作喷射0.5-1.0m2的混凝土，在长度3.0m的墙部或拱部喷10cm厚的喷层，用铺在地面上的彩条塑料布或钢板收集回弹物，称重后换算为体积与全部喷出混凝土体积的比值。 3．喷射混凝土的强度检测 试件采用边长15cm的立方体无底试模喷射成型、大板切割方法制取。 4．喷射混凝土的配合比检验 同强度等级、同性能喷射混凝土进行一次混凝土配合比设计，施工过程中，如水泥、外加剂等主要原材料的品种和规格发生变化，应重新进行配合比设计并经审批后才能使用。 5 .喷射混凝土的早期（1d）强度的检查 每一喷射循环检查一次，通过贯入法或拔出法检测，监理见证检测。 6. 喷射混凝土的原材料每盘称量的检查
x喷射混凝土作业指导书
大连市地铁一期工程201标段区间隧道工程号： 喷射混凝土施工作业指导书
单位：中铁十局集团有限公司 大连市地铁一期工程201标项目经理部 编制： 审核： 批准： 隧道喷射混凝土施工作业指导书 1.适用范围 本作业指导书适用大连市地铁一期工程201标段隧道及其辅助坑道的初期支护喷射混凝土施工。 2.作业准备 2.1现场施工场地修整，施工机械进场到位、人员配置满足施工需要。 2.2对混凝土原材料进行试验检测，所有材料试验检测均满足设计、规范要求。 2.3开工前组织技术人员认真学习实施性施工组织设计，阅读、审核图纸，澄清有关技术问题，熟悉规范和技术标准。制定施工安全措施，提出应急预案。对施工人员进行技术交底，对参加施工人员进行上岗前技术培训，考核合格后持证上岗。
2.4 检查开挖断面净空尺寸； 2.5 清除松动岩块和墙脚岩碴、堆积物，并向料斗加水冲洗受喷面（当岩面受水容易潮解、泥化时，只能用高压风清扫）；应从顶部工作面往下清洁； 2.6设置控制喷射混凝土厚度的标志； 2.7检查机具设备和风、水、电等管线路，并试运转，喷射机应具有良好的密封性能，输料连续、均匀，附属机具的技术条件应能满足喷射作业需要。 3.技术要求 3.1 喷射作业应分段分片依次进行，喷射顺序自下而上； 3.2 一次喷射厚度可根据喷射部位和设计厚度确定，且拱部不得超过10cm，边墙不得超过15cm； 3.3喷嘴与岩面保持垂直，且距受喷面0.6～1.0m为宜； 3.4喷混凝土时控制好风压和速凝剂掺量，减少回弹，喷射压力应满足喷头处的压力在0.1Mpa左右； 3.5分层喷射时，后一层喷射应在前一层混凝土终凝后进行，若终凝1h后再喷射，应先用风水清洗喷射表面； 3.6对于较大的凹洼处，首先喷射填平。 3.7喷射作业紧跟开挖作业面时，下一循环爆破应在喷射混凝土终凝3h以后进行； 3.8对有渗水和大面积潮湿的的岩面与喷混凝土不易粘结，为了增加粘结性，初喷在岩面上的混凝土可适当增加水泥用量。 4.施工程序及工艺流程 4.1施工流程 材料准备断面检查清理基面埋设检测标识桩喷混凝土养护
篇一：设备日常点检标准作业指导书 设备日常点检标准作业指导书 篇二：设备点检管理作业指导书 设备点检管理作业指导书版号 2007页码1/5 1目的与适用范围 1.1 目的掌握设备运行状况 便于对设备实行有效维修 保障设备过程能力。 1.2 适用范围 公司所属设备的点检工作 2引用文件 sp09《基础设施管理程序》 3职责 3.1机动设备部运行管理室对公司设备点检工作实行归口管理 对公司重点 关键 设备疑难故障实施诊断。 3.2各设备使用单位组织实施对设备的日常岗位和专业点检、重点设备的精密点检 组织实施点检人员的培训。 3.3检修中心受生产厂委托 按《设备点检标准》对生产厂的设备进行日常点检和维修值班点检 组织实施点检人员的培训。 4点检分类 4.1按点检周期与业务范围 将点检分为日常岗位点检、专业点检和精密点检三大类。 4.2专业点检分为专业维修点检和专职专业点检。 4.3精密点检为状态监测和故障诊断。 5点检分工 5.1日常岗位点检由岗位操作者和运行人员承担。 5.2专业点检和状态监测由维修值班人员、设备科专职点检员承担。 5.2.1 专业维修点检由维修值班人员承担。 5.2.2 专业专职点检与状态监测由专职点检员承担。5.3设备故障诊断由机动设备部专业人员承担。 6工作程序 6.1 点检标准 1、生产厂对设备进行a、b、c、d分类 编制a、b、c类设备点检标准。设备a、d、c、d分类标准见附件。 2、a、b 类设备点检标准 经机动设备部批准后实施。c类设备点检标准 生产厂自行批准后实施。 6.2 点检实施 1、机动设备部运行管理室配合生产厂、检修中心和人力资源部对专业点检人员实施培训 指导生产厂实施设备点检。 2、生产厂组织岗位操作人员 实施设备岗位日常点检 组织专职点检员进行专业专职点检 对关键设备实施状态监测。 3、检修中心接受生产厂委托 组织本单位专业人员对生产厂设备实施专业维修点检。 4、机动设备部运行管理室运用“涟钢设备状态在线监测系统网” 对全公司关键旋转设备 实施状态监测和故障诊断 组织生产厂专业专职点检员对“涟钢设备状态在线监测系统”实施维护。 5、必要时 机动设备部运行管理室接受生产厂委托 对生产厂设备实施故障诊断或故障处理 或外委实施故障诊断或故障处理。 6.3 点检实效管理 1、生产厂及时处理点检发现的设备隐患 或编制检修计划 按计划对隐患进行整改。 2、生产厂每月对设备点检、隐患处理绩效 以及隐患计划处理安排 通过信息管理系统报机动设备部运行管理室。 3、机动设备部设备运行管理室对生产厂设备点检进行督察 综合各生产厂的设备点检、隐患处理绩效 编制《设备点检月报》。 4、生产厂每半年对点检工作情况进行小结 年终进行全面总结 并报机动设备部。 5、对生产厂的点检实施情况 机动设备部运行管理室不定期组织进行专项检查与考核。 6、机动设备部年终对生产厂设备点检工作情况 进行综合检查与评优。 7 质量记录《设备点检月报》 sw/y15—11《设备检测报告》附件 点检设备a、b、c、d分类参照标准一、定性分值评价法 从可靠性、安全性、维修性及经济性等方面 对设备进行评价 确定点检设备的分类。 a、b、c、d分类表分值r 分值范围设备类别设备特征维修方式 r=∑ai 70~50 a类重点关键设备预防 50~35 b类关键设备预防 35~20 c类一般设备一般预防 20以下 d 类次要设备事后二、简单定性分类法 1、a类设备 生产线上的关键设备或关键辅助设备 其出现故障时损失价值大、故障停机影响生产时间长。 2、b类设备 生产线上一般及重要辅助设备 其出现故障时损失价值相对较小 或故障停机影响生产时间相对较短。 3、c类设备 一般不影响生产的设备及辅助设备 但其出现故障时损失价值大 需防止故障损失扩大的设备 对其重点部位需进行点检。 4、d类设备 发生故障可以通过事后维修的设备。三、说明 1、本参照标准所提供的“定性分值评价法”和“简单定性分类法”两种评价方法 由各二级厂根据本单位实际 选用其中一种 或两种综合应用 确定点检设备的a、b、c、d分类。 2、各单位可以根据本单位实际 另行制订设备的a、b、c、d分类标准
挂网喷砼作业指导书
目次 1.作业介绍 (1) 1.1作业条件 (1) 1.2适用范围 (1) 1.3人员要求 (1) 1.4配合要求 (1) 1.5防护要求 (1) 2.作业流程示意图 (2) 2.1作业流程示意图 (2) 3.作业程序、质量要求及安全风险提示 (3) 3.1开工准备 (3) 3.2作业程序 (3) 3.3质量标准 (7) 3.4安全风险提示 (8) 4.作业主要工机具及物料清单 (9)
1.作业介绍 1.1作业条件 1.1.1网外天窗点外作业；网内普速区段可在天窗点外作业，高铁区段必须纳入天窗点内作业，涉及作业位置影响行车安全时，根据施工方案确定作业条件。 1.1.2动车运行时段，严禁入网作业。 1.1.3作业时间：根据工作量而定。 1.2适用范围 堑坡风化剥落、土质堑坡、隧道衬砌病害等。 1.3人员要求 1.3.1岗位要求：作业负责人由工班长担当或经过“施工负责人”岗位培训并考试合格的职工担任，作业人员经段级培训合格的桥路工或劳务工。 1.3.2人员配备：作业负责人1名，防护员2人/组，作业人员15-20名。 1.4配合要求 供电段、电务段、通讯段（根据现场情况而定，影响谁，谁配合）。 1.5防护要求 1.5.1网内或网外路堑地段设置“二位一体”防护：驻站联络员1人、工地防护1人、（视距不足、联系困难地段增设中转防护联络员）。 1.5.2隧道衬砌作业及特殊作业地段影响人员及行车安全时，设置“三位一体”防护：驻站联络员1人、工地防护1人、关门防护2人（视距不足、联系困难地段增设中转防护联络员）。
2 2.作业流程示意图 2.1作业流程示意图 准备作业工料具 锚杆钻孔、安装以及挂钢筋网 放线 边坡打刷整修 班前点名、分工 设置"二位一体"防护 养生 喷射砼 验收、清场 撤除防护
机械手夹具皮带更换维修作业指导书 一、设备基本情况 1、品牌：ABB机器人型号：IRB6700-200-2.60 主要用途：切割、去毛刺、研磨抛光、上下料 2、主要参数： 二、维修前的准备工作 三、现场联系生产工，将机械手夹具停放在便于维修的位置并断电悬挂警示牌。 四、拆掉两边护板，检查皮带损坏情况。对损坏的皮带进行更换。
五、皮带更换的过程： 1、拆掉机械臂与爪子连接处卡圈（注意标记左右方向），以及连接螺丝。 2、操作工配合操作。供电，提升机械臂，使臂与爪分离开，并断电。 3、拆掉爪子两端面以及顶部固定螺丝。 4、操作工配合将机械臂放下，将臂与爪连接螺丝安装好。然后提升机械臂，使爪子上端面与爪子分离开一定高度（便于拆卸皮带即可，不宜过高）。并断电。 5、拆开两端爪头与皮带固定处压板，将皮带取出。
6、测量旧皮带长度，裁剪合适长度的皮带（1450mm） 7、将皮带传入卡槽内压紧。注意皮带要安装正，不能有松紧边。然后调节皮带的松紧程度并固定。 （固定）（调节） 8、调节两边爪头位置，将两边爪头向中间靠拢。然后将另一端固定压板压紧。
9、放下机械臂，将爪子找正，把两端面螺丝紧固。拆掉机械臂与爪子连接螺丝，将臂与爪子分离开一定高度（方便操作即可）。 10、安装爪子上端面螺丝并紧固。若螺丝孔位置错移，将气缸固定螺丝松开（拆松即可）然后调整位置，把上端面螺丝紧固后将气缸固定螺丝紧固好。 11、放下机械臂，安装臂与爪连接处螺丝并紧固。然后安装卡圈。 六、试车 1、空载试车并观察情况。运动正常以后断电后安装护板。 2、清理现场卫生，做到工完料净场地清。
湿喷砼施工作业指导书 编制目的： 对喷射混凝土施工进行过程控制，以保证设计施工喷射混凝土的施工质量和减少回弹量，节约成本。 适用围：适用于所有喷射混凝土作业。 职责分工： 由持有喷射混凝土作业证书人员进行实施和操作。 由试验人员进行检测原材料、成品质量，并作出合格和不合格成果报告书，指导施工。 由工程质量部进行施工方法和施工质量控制，并根据试验结果对施工方案进行改进。 由安全环保部进行安全控制。 编制依据技术标准/质量标准： 《公路隧道施工技术规》（JTJD04—94） 《公路工程技术标准》（JTGB01—2003） 《锚杆喷射混泥土支护技术规》（GBJ50086—2001） 《公路工程质量检验评定标准》（JTGF80/1—2004） 1、工程设计情况 本标段所有隧道工程均采用喷C25早强混凝土，不同级别围岩设计不同的喷射厚度，其中主洞Ⅴ级围岩浅埋段、浅埋加强段、浅埋偏压段及深埋段均按26cm厚度设计，Ⅳ级围岩浅埋段及深埋段均按22cm厚度设计，Ⅲ级围岩按12cm厚度设计；临时支护Ⅴ级围岩、Ⅳ级围岩浅埋段按18cm厚度设计，Ⅳ级围岩深埋段按16cm厚度设计。 2、配套机械设备 搅拌机（JSP1000强制型），TK500喷砼机2 台，喷砼机械手一台（RPJ-D 型），6m3砼运输车2 台,轮式喷砼支护台架一台（自制），实现湿喷工艺以提高喷射砼的施工质量，减少施工人员的工作强度，提高了施工效率，改善了劳动环境。
3、喷砼支护与开挖之间协调 支护顺序和支护时机与围岩稳定时间有关，支护跟着开挖面进行；对稳定性很差的地段，应以最小的一个支护循环为循环进尺（如以钢支撑间距），更要及时支护，爆破后立即喷混凝土封闭岩面，控制围岩变形，待出碴后再挂网喷混凝土，安装锚杆，达到设计要求，需要时，采用钢拱架与锚喷联合支护。对松散、破碎自稳能力很差的围岩，采取超前锚杆、管棚或预注浆等方法加固岩体，再按短进尺、弱爆破、及时加强支护的原则进行开挖。 锚喷支护跟随开挖面进行，锚喷支护的效果与施工方法有很大关系，特别是开挖程序、爆破方法、掘进进尺，支护顺和支护时机。 锚喷支护喷射砼，分初喷和复喷二次进行。初喷在开挖（或分部开挖）完成后立即进行，以尽早封闭暴露围岩，防止开挖面风化剥落；复喷砼在锚杆、挂网或钢架安装后进行，尽快形成喷锚支护整体受力，以抑制围岩变位。 喷射混凝土应在开挖后尽快施作。喷射混凝土“初期强度”必须满足施工需要，一般指喷射混凝土终凝到下一循环放炮或复喷时间要有足够的强度增长，即3h强度达到1.5～2.0MPa，24h强度达到5.0～10.0MPa。因此，均在敷设后24小时才能起到较好的支护作用。为达到此指标，喷砼采用早强水泥。喷混凝土终凝3h后，方能进行下一循环的爆破或复喷作业，所以喷混凝土层的强度在此期间应有较快的增长，强度应达到1.5～2.0MPa。才能抵抗各种外力，不致引起喷层的空鼓、开裂、掉块。 根据量测资料，每一道工序在施工时，变形都会加大，即施工对（喷、锚、挖）它们是扰动、是荷载，只有强度足够时才能起支护作用。“长期强度”应满足设计要求，一般指28d龄期的抗压强度。所以喷混凝土的原材料、配合比（包括速凝剂的添加量）不仅要满足要求，而且速凝剂的凝结时间、与水泥的相容性、对强度的影响都要达到要求。 喷射混凝土紧跟开挖掌子面进行，喷射混凝土中的爆破振动速度究竟控制在多大围，才不会造成新喷混凝土的损伤，尚无明确规定。据有关资料分析，近距离的爆破振动波肯定会使龄期短的混凝土产生微小裂纹，这也是日后发生隧道渗漏水的隐患之一。当围岩破碎、稳定性差时，一般采用小药量
此文档下载后即可编辑 机械手 操 作 说 明 书 一，简介： 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：
2.1 操作前注意事项： 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到0.5MPa及以上。 2.2 操作说明： 2.2.1，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。 2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。 这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时停止动作。 手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。 自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构
协调运行。完成相应的机械手使用要求。 2.2.2，详细操作说明： 1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。 2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。 （1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图 所示。在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面。 （2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。 初始画面（中文）初始画面（英文） 4，系统主画面：如下图所示。 （1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。 （2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画 面”的四个按键，用于画面切换功能。按下不同的按键，会 进入相应不同的画面。 （3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。如果机械手归零完成、转换开关自动、机 械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上， 机械手会进入自动运行状态。 机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机 械手在完成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行 状态。
郑万高铁湖北段ZWZQ-7标段隧道工程 编号：隧12 喷射混凝土 施工作业指导书 单位： 编制: 审核： 批准： 二零一七年一月一日发布二零一七年一月一日实施
目录 1、适用范围................................................. - 1 - 2.作业准备.................................................. - 1 - 3、技术要求................................................. - 1 - 4、施工程序与工艺流程....................................... - 1 - 5、施工要求................................................. - 2 - 6、劳动组织................................................. - 5 - 7.材料要求.................................................. - 6 - 8、设备机具配置............................................. - 7 - 9、质量控制及检验........................................... - 7 - 10、安全及环保要求.......................................... - 9 -
铝型材挤压车间操作流程及作业指导书 挤压 一．操作规程： 1．采用加温100℃/1小时的梯温形式，将盛锭筒加温至380℃---420℃。 2．根据作业计划单，选择适量的合适铝棒进棒炉加温至480℃---520℃，特殊的工业型材按规定的工艺温度执行。 3．根据作业计划单选定符合计划单的模具，加温至460℃---500℃，保温2---4小时。4．启动挤压机冷却马达——油压马达。 5．根据计划单顺序，选定模具专用垫装在模座中，将模座锁定在挤压位置。 6．将盛定筒闭锁，将加热过的铝棒利用送料架升至料胆对齐位置。 7．主缸前进挤压 8．挤压时刚起压速度要慢，中速挤压速度视出料口型材表面质量适当调整。 9．将模具编号、铝棒编号、主缸压力、出料速度等详细记入原始纪录。 二．工艺要求 1．铝棒加热上机温度为：A平模：500℃---520℃B.分流模：480℃---500℃ C.特殊工业材按特殊的工艺要求执行。 2．模具加温工艺： A.平模：460℃---480℃ B.分流模：460℃---500℃ 3．盛定筒温度：380℃---420℃盛锭筒端面温度为280℃---360℃ 4．挤压出的料必须表面光滑，纵向压痕无手感，挤压纹细致均匀，无亮带、黑线、阴阳面平面间隙、角度偏差，切斜度按国标高精级。 5．挤压力：≤200㎏/cm2 6．料胆闭锁压力120㎏/cm2—150㎏/cm2。 7．液压油温度≤45℃ 8．型材流出速度一般控制在：5米/分钟---30米/分钟 9．模具在炉内的时间：≤8小时 10.每挤压80支棒－100支棒，必须用专用清缸垫清理一次料胆。 三．注意事项 1、挤压时，如塞模，闷车时间不得超过5秒。 2、装模时，注意安全，防止螺丝滑脱砸伤脚。 3、出料时，严禁直线向出料口窥视。 4装模上机前，必须检查中心位，挤压杆是否对中，开机前空载试机运行一次，确认无误正式开机。 5、测棒温，模温，盛锭筒温是否达到要求。 6、3—5支棒检查一次质量。 7、经常检查油温。 8、每支铝棒是否有炉号、合金牌号标示。 中断
目录 1、适用范围 (2) 2、作业准备 (2) 3、技术要求 (2) 4 、施工程序与工艺流程 (2) 5、施工要求 (6) 6、劳动组织 (8) 7、材料要求 (8) 8、设备机具配置 (9) 9、质量控制及检验 (10) 10、安全及环保要求 (12)
湿喷机械手喷射混凝土支护作业指导书 1、适用范围 适适用于新建隧道工程机械手喷射混凝土作业。 2、作业准备 2.1内业技术准备 在编制作业指导书之前，组织编制人员对施工图纸、验收标准及施工技术指南进行了专门的学习，以下是本作业指导书编制的依据 ⑴《铁路隧道工程施工技术指南》（TZ204-2008）； ⑵《铁路隧道工程施工质量验收标准》（TB10417-2003）； ⑶《新建铁路施工图设计文件》 作业指导书编制后，应在开工前组织技术人员认真学习实施性施工组织设计，阅读、审核施工图纸，澄清有关技术问题，熟悉规范和技术标准。制定施工安全保证措施，提出应急预案。对施工人员进行技术交底，对参加施工人员进行上岗前技术培训考核合格后持证上岗。 2.2外业技术准备 明确隧道开挖作业的工艺流程、操作要点和相应的工艺标准，指导、规范隧道开挖施工，尽可能地减少超挖，保证隧道的开挖作业安全、保证开挖质量。 3、技术要求 采用湿喷工艺，施工前应按设计提供的配合比进行室内试验，确定施工配合比。 4 、施工程序与工艺流程 4.1工艺流程图 隧道初期支护喷射混凝土采用湿喷工艺。喷射混凝土在洞外拌和站集中
拌和，由混凝土搅拌运输车运至洞内，采用湿喷机械手喷射作业。 在隧道开挖完成后，先喷射4cm厚混凝土封闭岩面，然后打设锚杆、架立钢架、挂钢筋网，对初喷岩面进行清理后复喷至设计厚度。施工工艺见下图。
The prerequisite for vigorously developing our productivity is that we must be responsible for the safety of our company and our own lives. （安全管理） 单位：___________________ 姓名：___________________ 日期：___________________ 机械手的安全操作规程(新版)
机械手的安全操作规程(新版)导语：建立和健全我们的现代企业制度，是指引我们生产劳动的方向。而大力发展我们生产力的前提，是我们必须对我们企业和我们自己的生命安全负责。可用于实体印刷或电子存档（使用前请详细阅读条款）。 1.目的:为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2.范围:昭和公司的所有机械手的操作过程. 3.职责: 3.1成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4.定义:无 5.程序: 5.1岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2未经培训人员严禁操作机械手. 5.2换模调整时注意事项. 5.2.1气压压力调整为4kg/cm2 ~5kg/cm2
之间. 5.2.2速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3运转中注意事项. 5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动， 取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸 入机械手作动的安全范围内. 5.3.3在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查! 另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝!
贵广铁路GGTJ-9标段隧道工程 编号：GGTJ9-ZTSSJ3-SD-07 隧道喷射混凝土作业指导书 编制： 审核： 批准： 中铁十四局集团有限公司 贵广铁路工程指挥部 2009年5月1日发布2009年5月1日实施
目录 1．适用范围 (1) 2．作业准备 (1) 2.1 内业技术准备 (1) 2.2 外业技术准备 (1) 3．技术要求 (1) 4．施工程序与工艺流程 (1) 4.1 施工程序 (1) 4.2 工艺流程 (1) 5．施工要求 (2) 5.1 喷射混凝土施工 (2) 5.2 施工控制要点 (5) 6．劳动组织 (6) 7．材料要求 (6) 7.1 水泥 (6) 7.2 粗、细骨料 (6) 7.3 外加剂 (7) 7.4 速凝剂 (7) 7.5 水 (7) 8．机具设备配置 (7) 9．质量控制及检验 (7) 9.1 质量验收规范 (7) 9.2 分项验收标准 (8) 9.3 湿喷砼质量保证措施 (10) 10．安全及环保要求 (11) 10.1 安全要求 (11) 10.2 环保要求 (11)
喷射混凝土施工作业指导书 1．适用范围 适用于新建铁路贵广线GGTJ-9标三项目部隧道的喷射混凝土支护作业。 2．作业准备 2.1 内业技术准备 作业指导书编制之后，应在开工前组织技术人员认真学习实施性施工组织设计，阅读审核施工图纸，澄清有关技术问题，熟悉规范和技术标准。制定施工安全保证措施、应急预案。对施工人员进行技术交底，对参加施工人员进行上岗前技术培训，合格后上岗。 2.2 外业技术准备 施工作业层中所涉及的各种外部技术数据收集。修建生活房屋，配齐生活、办公设施，满足管理、技术人员进场后生活、办公需要。3．技术要求 ⑴隧道初期支护喷射混凝土采用湿喷工艺； ⑵喷射厚度洞外边仰坡10cm，正洞Va、Vb段设计厚度28cm，Vc段设计厚度30cm，IV级围岩地段25cm； ⑶强度等级为C25。 ⑷喷射混凝土配合比的设计应满足设计要求。 4．施工程序与工艺流程 4.1 施工程序 每个喷射段落为一个完整的喷射单元，其施工程序为： 施工准备初喷作业钢架、锚杆、钢筋网施工复喷作业 质量检查养生验收 4.2 工艺流程
湿喷机械手喷射混凝土支护作业指导书． 目录 .................................................................................................. 31、适用范围 ............................................................................. ..................... 32、作业准备 ............................................................................. ..................... 3、技术要求3
............................................................................... 3 4 、施工程序与工艺流程 ....................................................... ........................................... 7、施工要求5 ............................................................................. ..................... 96、劳动组织 ............................................................................. ..................... 97、材料要求 ............................................................................. ............ 10、设备机具配置8 ....................................................................... .............. 11 .9、质量控制及检验 ................................................................... ................ 13. 10、安全及环保要求 2 湿喷机械手喷射混凝土支护作业指导书 1、适用范围 适适用于新建隧道工程机械手喷射混凝土作业。 2、作业准备 2.1内业技术准备 在编制作业指导书之前，组织编制人员对施工图纸、验收标准及施工技术指南进行了专门的学习，以下是本作业指导书编制的依据
前言 焊接机器手占据整个工业机器人总量的40%以上，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。采用焊接机器手可以稳定和提高焊接质量,保证其均一性，改善了工人的劳动条件，提高劳动生产率，产品周期明确，容易控制产品产量，可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 在焊接机械手的设计过程中引进基于PRO/ENGINEER的CAD/CAE技术可以大大缩短焊接机械手的研发周期、降低机械手的研发成本、提高机械手的可靠性。因此,利用PRO/E 对焊接机械手进行设计、装配、仿真、分析,对于保证焊接机械手的质量,提高生产率,推动焊接机械手功能部件的发展,加快产品的更新换代具有重要意义。 目前，我国的焊接机械手行业无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高[1]。要想在短时间内赶超外国的产品，形成有自主知识产权的焊接机械手产品就必须借助先进的工具，在实际生产中不断完善和提高。 本设计将以PRO/E软件为平台，探讨焊接机械手的计算机辅助设计方法，并利用PRO/E 软件的强大仿真功能对焊接机械手进行运动分析、装配、仿真，以保证焊接机械手结构的准确性与合理性。
1.绪论 1.1 PRO/E的简介 PRO/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件，是新一代的产品造型系统，是一个参数化、基于特征的实体造型系统，并且具有单一数据库功能。 1)真实3D模型 在PRO/E中，设计出的模型是真实的3D模型，弥补了传统面结构、线结构的不足。这些3D实体模型除了可以将用户的设计思想以最真实的模型在计算机上表现出来之外，借助于系统参数，用户还可随时计算出产品的体积、面积、重心重量、惯性大小等，以了解产品的真实性，并可以进一步的组建装配等的运算[2]。我们在产品设计过程中，可以随时掌握以上重点，设计物理参数，并减少许多人为的计算时间。 2)以特征作为设计的单位 PRO/E的特征方式是基于人性化设计的，初次使用PRO/E的人肯定会对特征感到亲切，PRO/E中正是以最自然的思维方式从事设计工作，如孔、开槽、做成圆角等均被视为零件设计的基本特征，除了充分掌握设计思想之外，还在设计过程中加入实际的制造思想，也正因为以此特征作为设计的单元，因此可以随时对特征做合理的变化。不违反几何原理的顺序调整、插入、删除、重新定义等修正动作. 3)单一数据库 在PRO/E中可随时由3D实体模型产生2D工程图，而且自动标示工程图尺寸。不论在3D 还是在2D图形上做尺寸修改，其相关的2D图形或3D实体模型均自动修改，同时组合、制造等相关设计也会自动修改，这样可以确保数据的正确性，并避免反复修正所耗费的时间，由于采用单一数据库库，提供了所谓双相关联性的功能，这种功能也正符合了现代产业中同步工程的思想。 4)参数式设计 配合单一数据，所有设计过程中所使用的尺寸(参数)都在数据库中，修改CAD模型及工程图不再是一件难事，设计者只要更该3D零件的尺寸，则工程图、组合、模具等就会依照尺寸的修改做几何形状的变化，以达到涉及修改工作的一致性，避免发生人为改图的疏露情形，且减少了许多人为改图的时间和精力消耗。也正因为有参数的设计，用户才可以运用强大的数学运算方式，建立各尺寸参数间的关系，使得模型可自动计算出应有的外型，减少尺寸一个一个修改的繁琐过程，并减少错误的发生。