工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。步骤。
（此文档属个人编写）
工具坐标的设定方法五点示教法
坐标切换至直角坐标（机器人坐标）T机器人（主菜单）T工具（主菜单内选项）T光标放置工具序号（左侧序号右侧坐标备注名称）T选择（选择键）T实用工具（示教器左上角第四个实用工具）—校验（实用工具内选项）f
TC1垂直（机器人与基准点垂直）f TC2至TC5四个区域（前后左右）（各个方向）
—修改+回车（录入方式）f TC1到TC5录入结束（示教完成）f完成f坐标切换至工具坐标（机器人坐标）f转换+坐标（选择坐标方式）f进入选择工具坐标号f光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）f手动控制机器人手腕轴。
（机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可，用于调整焊接姿势，或
其它）
重心位置测量
机器人（主菜单）f工具（主菜单内选项）f光标放置工具序号（之前完成的工具坐标）f选择（选择键）f 实用工具（示教器左上角第四个）f重心位置检测（实用工具内选项）f机器人上电（伺服ON f前进f 直到数据录入完成f继续前进f直到数据全部录入完成
（全部实心圆圈即可）f登录数据
（看工具坐标内有重心原点数据即可）
（设定工具信息，未设定正确工具信息，使用机器人会造成机器人故障）
用户坐标的设定方法三点示教法
坐标切换至直角坐标（机器人坐标）f机器人（主菜单）f用户坐标（主菜单内选项）f光标放置用户坐标序号（左侧序号右侧坐标备注名称）f选择（选选择键）f ORG为原点f XX 可设定为前后f XY 可设定为左右f修改+回车（录入方式）f完成（示教完成）f坐标切换至用户坐标（机器人坐标）f 转换+坐标（选择坐标方式）f进入选择用户坐标f光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）f
手动控制机器人X、丫方向。
（沿着海绵块斜坡平行移动既可。）
清除数据方法
示教器左上角T数据T清除数据
安全模式
系统信息一安全模式
操作模式：无密码
编辑模式：00000000•…
管理模式：•…
安全模式：....（DX200 YRC1000
密码都为初始密码，可能被更改，问询现场技术
安川机器人io单元说明书 安川机器人IO单元说明书 安川机器人IO单元是一种用于控制机器人的设备，它可以将机器人的输入和输出信号与外部设备连接起来，实现机器人的自动化控制。本说明书将详细介绍安川机器人IO单元的功能、特点、使用方法和注意事项，以帮助用户更好地使用该设备。 一、功能和特点 安川机器人IO单元具有以下功能和特点： 1. 支持多种输入和输出信号：该设备支持数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出等多种信号类型，可以满足不同场景下的控制需求。 2. 高速传输：该设备采用高速传输技术，可以实现快速、准确的信号传输，提高机器人的控制效率和精度。 3. 稳定可靠：该设备采用高品质的电子元器件和工艺，具有良好的稳定性和可靠性，可以长时间稳定运行。
4. 易于安装和使用：该设备采用模块化设计，安装和使用非常方便，用户可以根据需要自由组合和配置。 二、使用方法 1. 连接设备：将安川机器人IO单元与机器人和外部设备连接起来，确保连接正确无误。 2. 配置参数：根据实际需求，配置设备的参数，包括输入输出信号类型、信号传输速度、信号电平等。 3. 编写程序：根据机器人的控制需求，编写相应的程序，实现机器人的自动化控制。 4. 调试测试：在编写程序完成后，进行调试测试，确保机器人的控制效果和精度符合要求。 三、注意事项 1. 安全第一：在使用安川机器人IO单元时，要注意安全问题，避免发生意外事故。 2. 正确连接：在连接设备时，要确保连接正确无误，避免损坏设备或
影响机器人的控制效果。 3. 合理配置：在配置设备参数时，要根据实际需求进行合理配置，避免浪费资源或影响机器人的控制效果。 4. 注意维护：在长时间使用设备后，要注意维护和保养，及时清洁和更换损坏的部件，确保设备的正常运行。 总之，安川机器人IO单元是一种非常实用的机器人控制设备，具有多种功能和特点，可以满足不同场景下的控制需求。在使用该设备时，要注意安全问题，正确连接设备，合理配置参数，及时维护设备，以确保机器人的正常运行和控制效果。
安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置 等待掃氣完成，約3－5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕 SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。 三、再生 單次執行（用於程式教示完，之試車用） 按下 TEACH （控制盒之教導鍵） 教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032） 按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。 將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車） 四、連續執行（用於程式教示完，量產用） 1、確認工件種別
按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生） 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位， 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容） 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式，選擇新建程序 輸入程式名稱，（例如：R-032） 按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 ： ↓
工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。步骤。 （此文档属个人编写） 工具坐标的设定方法五点示教法 坐标切换至直角坐标(机器人坐标)→机器人（主菜单）→工具（主菜单内选项）→光标放置工具序号（左侧序号右侧坐标备注名称）→选择（选择键）→实用工具（示教器左上角第四个实用工具）→校验（实用工具内选项）→ TC1 垂直（机器人与基准点垂直）→TC2至TC5 四个区域（前后左右）（各个方向） →修改+回车（录入方式）→TC1到TC5录入结束（示教完成）→完成→坐标切换至工具坐标（机器人坐标）→转换+坐标（选择坐标方式）→进入选择工具坐标号→光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）→手动控制机器人手腕轴。 （机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可，用于调整焊接姿势，或其它） 重心位置测量 机器人（主菜单）→工具（主菜单内选项）→光标放置工具序号（之前完成的工具坐标）→选择（选择键）→实用工具（示教器左上角第四个）→重心位置检测（实用工具内选项）→机器人上电（伺服ON）→前进→直到数据录入完成→继续前进→直到数据全部录入完成（全部实心圆圈即可）→登录数据 （看工具坐标内有重心原点数据即可） （设定工具信息，未设定正确工具信息，使用机器人会造成机器人故障） 用户坐标的设定方法三点示教法 坐标切换至直角坐标（机器人坐标）→机器人（主菜单）→用户坐标（主菜单内选项）→光标放置用户坐标序号（左侧序号右侧坐标备注名称）→选择（选选择键）→ORG为原点→XX 可设定为前后→XY可设定为左右→修改+回车（录入方式）→完成（示教完成）→坐标切换至用户坐标（机器人坐标）→转换+坐标（选择坐标方式）→进入选择用户坐标→光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）→手动控制机器人X、Y方向。 （沿着海绵块斜坡平行移动既可。） 清除数据方法 示教器左上角→数据→清除数据 安全模式 系统信息→安全模式 操作模式：无密码 编辑模式：00000000.... 管理模式：99999999.... 安全模式：55555555....（DX200、YRC1000） 密码都为初始密码，可能被更改，问询现场技术。
机器人用户坐标校验 ①在A型架旋转台上上架空A型架，正常定位后，将空A 型架转到 工作侧； ②将机器人打示教，将机器人权限模式更改为“管理模式”，操作机 器人到A型架取片/放片位； ③在机器人叉子近端、中间、远端各选一个点并做好标记，测量所 选三个点与A型架背板之间的距离，并记录； ④将机器人坐标系切换为用户坐标； ⑤选择机器人速度为低速； ⑥操作机器人，使机器人按照用户坐标X轴方向移动30cm，测量之 前标记好的三个点与A型架背板之间的距离，并与之前数据进行对比，若不一致则需重新设定用户坐标，若两次测量的数据一致，则说明用户坐标X轴方向正常，进行下列步骤； ⑦操作机器人回到A型架取片/放片位； ⑧操作机器人，使机器人按照用户坐标Y轴方向移动30cm，测量之 前标记好的三个点与A型架背板之间的距离，并与第一次测量的数据进行对比，若不一致则需重新设定用户坐标，若两次测量的数据一致，则说明用户坐标Y轴方向正常； ⑨若用户坐标X轴与Y轴方向均正常，则说明用户坐标正常，无需 重新设定； ⑩操作机器人回原点位置，切换机器人权限模式为“操作模式”，将
机器人打远程，正常开机； 机器人用户坐标的设定 ①在A型架旋转台上上架空A型架，正常定位后，将空A 型架转到 工作侧； ②将机器人打示教，将机器人权限模式更改为“管理模式”，操作机 器人到A型架取片/放片位； ③在机器人示教盒上选择{机器人}； ④选择{用户坐标}，显示用户坐标画面； ⑤选择想要的用户坐标号，显示用户坐标示教画面；
⑥选择机器人选择对象机器人（如果是一台机器人或已选择了机器 人时，将不必进行此项操作）。选择用户坐标示教画面的“**”，从选择对话框中选择对象机器人。对象机器人设定完成；
安川按键功能一览 安川按键功能一览 1. 项目概述 本文档旨在提供关于安川的按键功能的详细信息，以便用户了 解如何操作及最大程度地利用的功能。 2. 基本操作按键 2.1 电源开关 的电源开关位于的侧面，通过按下或拨动电源开关来打开或关 闭的电源。 2.2 启动和停止按键 的启动按键位于控制面板上，通过按下启动按键来启动。同样，停止按键位于控制面板上，通过按下停止按键来停止的运行。 2.3 紧急停止按钮 紧急停止按钮位于控制面板上，通过按下紧急停止按钮可以立 即停止的所有动作。该按钮通常为红色，以便于用户在紧急情况下 迅速找到并按下。 3. 操纵杆的按键功能
3.1 手臂运动控制杆 手臂运动控制杆可用来控制手臂的运动。向前或向后推动手臂运动控制杆可使手臂向前或向后运动，向左或向右倾斜手臂运动控制杆可使手臂向左或向右运动。 3.2 夹爪开闭按键 夹爪开闭按键位于操纵杆上，通过按下夹爪开闭按键可使的夹爪进行开合动作。通常，按下该按键一次夹爪闭合，再按一次则夹爪打开。 4. 触屏功能按键 4.1 菜单按键 菜单按键位于触屏上方，通过菜单按键可进入操纵界面的菜单选项。 4.2 设置按键 设置按键位于触屏上方，通过设置按键可进入的设置界面，用户可以在该界面中进行各种配置和参数的修改。 4.3 保存按键 保存按键位于触屏下方，通过保存按键可以保存用户的设置及配置。
5. 附件 本文档涉及的附件包括安川的用户手册和控制面板说明书。用户可以在这些附件中找到更详细的信息和操作指南。 6. 法律名词及注释 6.1 在本文档中，指的是安川公司生产的工业，用于在工业生产中自动执行各种任务的机械设备。 6.2 控制面板 控制面板是上的一个组件，用于控制的运动和功能。 6.3 操纵杆 操纵杆是控制面板上的一个组件，可以通过操作操纵杆来控制的运动。
安川机器人焊接设备作业指导书 一、焊接设备安全操作 1. 操作人员必须经过专业培训，并获得操作资格证书。 2. 操作前，确认机器人及其周边环境是否安全，各部件是否完好无损。 3. 严格按照制造商提供的操作手册进行操作，不得擅自更改程序和参数。 4. 在操作过程中，保持警觉，避免因疲劳或疏忽造成意外。 二、机器人编程与操作 1. 根据焊接任务的要求，使用相应的编程语言（如MELFA-IRC5）进行编程。 2. 确保编程的正确性和安全性，避免因程序错误导致机器人误动或意外。 3. 在操作过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态，确保焊接质量。 4. 密切关注机器人的运行状态，避免因机器人故障造成意外。 三、焊接工艺参数设定 1. 根据焊接材料和厚度，选择合适的焊接工艺参数（如电流、电压、速度等）。 2. 根据实际情况，对焊接参数进行调整和优化，确保焊接质量和效率。 3. 定期检查和调整焊接设备，确保其工作状态良好。
4. 在焊接过程中，密切关注焊接质量，发现问题及时调整参数或暂停操作。 四、焊接程序优化与调试 1. 根据实际需要，对焊接程序进行优化和调试，提高焊接效率和产品质量。 2. 在调试过程中，注意安全，避免因程序错误导致机器人误动或意外。 3. 对调试结果进行分析和总结，发现问题并及时解决。 4. 在优化和调试过程中，注意保护焊接程序的版权和保密性。 五、维护与保养 1. 根据制造商提供的要求，定期对机器人及其周边设备进行保养和维护。 2. 在保养过程中，注意检查各部件的磨损和损坏情况，及时更换损坏部件。 3. 对机器人的关节和移动部件进行清洁和润滑，确保其正常运转。 4. 定期检查电气部件和线路，确保其工作状态良好。 六、故障排除与应急处理 1. 在操作过程中，如遇故障或意外情况，应立即停机并报告给技术人员或维修人员。 2. 根据制造商提供的技术手册或维修指南，进行故障排除和应急处理。
中控机器人 安川NX100 MMH6机器人教程 浙江中控研究院有限公司
前言 安川机器人教程分为四章。 第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。 第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。 第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。 第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。
目录 第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 (4) 一、安川机器人NX100 MH6简介 (4) 二、安川机器人NX100 MH6的结构 (6) 1、电源箱 (6) 2、控制箱 (7) 3、本体 (12) 4、示教编程器 (13) 5、配套设备 (14) 第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 (16) 一、机器人的开启 (16) 1、开机前准备 (16) 2、开机操作 (16) 二、示教编程器说明 (17) 1、示教编程器外观 (17) 2、示教编程器按键说明 (18) 3、示教编程器的画面显示 (23) 4、示教编程器字符输入 (27) 5、动作模式 (28) 三、机器人的轴与坐标系 (29) 1、机器人轴 (29) 2、坐标系 (30) 四、简单程序示教及再现 (34) 1、示教前准备 (34) 2、示教的基本步骤 (35) 3、示例程序 (36) 第三章机器人下棋教程 (41) 一、前期准备 (41) 1、配套设备的连接 (41) 2、设备工作原理 (43) 二、机器人下棋操作流程 (44) 1、下棋准备 (44) 2、下棋示例操作 (45) 第四章机器人安全和维护 (49) 一、操作安全事项 (49) 1、操作人员安全注意事项 (49) 2、机器人的安全注意事项 (51) 二、机器人维护事项 (53) 1、机械手保养注意事项 (53) 2、电控箱保养注意事项 (53) 3、机器人日常保养注意事项 (53)
安川机器人toolon用法-回复 安川机器人是一种高级工业机器人，具有广泛的应用领域，而Toolon是一种用于安川机器人的工具软件。本文将为您介绍安川机器人Toolon的用法，并从安装、设置、编程和操作等方面进行详细解说。 第一步：安装和配置安川机器人控制器和Toolon 在使用安川机器人Toolon之前，首先需要安装和配置安川机器人控制器和Toolon软件。安装和配置过程大致如下： 1.下载并安装安川机器人控制器软件，并按照软件提供的指引设置控制器的网络连接和其他基本配置。 2.下载并安装Toolon软件，并按照软件提供的指引进行安装和配置。 第二步：设置机器人工具和工作对象 在开始编程和操作机器人之前，您需要设置机器人的工具和工作对象。设置工具和工作对象的过程如下： 1.Toolon软件提供了一个图形化界面，可以方便地设置机器人的工具和工作对象。首先，选择“工具设置”选项，然后根据实际情况设置工具的名称、重量、质心等参数。 2.接下来，选择“工作对象设置”选项，然后设置工作对象的名称、尺寸、坐标系等参数。 第三步：编程机器人动作
编程是使用安川机器人Toolon的核心步骤之一。您可以使用Toolon提供的图形化编程界面，也可以使用Python或其他编程语言进行编程。 1.如果您选择使用Toolon的图形化编程界面，首先选择“动作编辑”选项，然后在画布上拖动和连接各种动作模块，构建机器人的运动序列。 2.如果您选择使用Python进行编程，可以通过Toolon的API接口来控制机器人。您需要编写相应的代码，来实现机器人的运动和操作。 第四步：导入和导出程序 在编程完成后，您可以将程序导入到安川机器人控制器中进行执行，也可以将已有的程序导出到本地保存。 1.选择Toolon软件中的“程序管理”选项，然后选择“导入程序”或“导出程序”，按照提示进行操作。 2.根据实际需要，选择要导入或导出的程序，并进行相应的设置。 第五步：测试和运行程序 在导入程序后，您可以使用Toolon软件进行程序的测试和调试。测试和运行程序的过程如下： 1.选择Toolon软件中的“模拟测试”选项，然后选择您要测试的程序，并进行相应设置。 2.根据测试结果，对程序进行调试和修改，直到程序能够正常运行。 3.在程序测试完毕后，您可以选择Toolon软件中的“实际运行”选项，将程序发送到实际的安川机器人控制器中进行执行。
安川plc编程 本文档旨在提供安川PLC编程的详细指南和范本，以帮助用户顺利进行编程工作。请注意，本文档需要在已经具备相关编程基础知识的前提下使用。在阅读本文档之前，请确保您已经了解并掌握了安川PLC编程的基本概念和操作方法。 1：硬件准备 在开始编程之前，您需要确保以下硬件设备已经准备就绪： - 安川控制器 - PLC编程软件 - 适配的连接线缆 2：连接控制器和计算机 使用适配的连接线缆将控制器与计算机连接起来。确保连接稳定可靠。 3：打开PLC编程软件 启动安川PLC编程软件，并创建一个新的项目。 4：项目设置 在新建项目后，需要进行一些项目设置。
- 设置控制器类型和型号。 - 设置通信参数和连接方式。 - 配置PLC的输入和输出设备。 5：编写程序 开始编写程序。根据您的需求和控制器的功能，编写相应的PLC程序。确保程序逻辑清晰、准确。 6：联机调试 在编写完程序后，进行联机调试。连接控制器，检查程序运行情况。如有错误或异常，及时排除问题。 7：程序优化 对程序进行优化，提高效率和稳定性。注意常见的PLC编程问题，如变量定义、循环逻辑和异常处理等。 8：保存程序 在优化和测试完成后，保存程序至控制器。确保程序可以被顺利执行。 9：文档归档 对于每一次编程工作，都要将相关文档归档存储，以备日后查阅和使用。
附件：本文档不涉及附件。 法律名词和注释： - 安川：指安川电机株式会社的产品和技术。安川电机株式会社是一家跨国公司，专注于工业自动化和技术领域。 - PLC编程：PLC全称为可编程逻辑控制器，是一种用于控制工业自动化过程的计算机。PLC编程是指对PLC进行程序设计和开发的过程。
安川机器人设定功能一览 机器人重心位置测量设定：机器人→工具→实用工具→重心位置测量→按前进键至原点点亮，松开前进键，然后接着按前进键至下面四个圈全部点亮，松开前进键→登录→选择是。（如果未设定重心位置测量，机器人达不到真正的100%运行速度） 键定义：在教示状态下→设置→键定义（类似发那科机器人宏指令） 安川模式：系统→安全模式→管理模式→密码：61.11.12→安川模式（最高设定权限） CC-LINK设定：按住主菜单，然后开启电源，一直按住主菜单到屏幕全部显示（大约10秒到20秒），首先切换模式,系统→安全模式→管理模式 系统→设置→选项基板→按选择按钮→ #1 CCS-PCU CCS-PCU（CC-LINK） CCS-PCU 使用 占用站数 4 站号 1 通信速度 10M bps 远程登录使能 远程登录(RWw)分配 M000 远程登录(RWr)分配 M016 设定完后按回车，选择是。关机重启。
程序中，插入点跑到别的地方。更改方法：设置→示教条件设定→下一行。程序中，I/O信号显示注释。更改方法：设置→功能有效设定→有效。
软浮动设定：上例是取出机器人X轴上设置受力为0，压铸机工件押出为X轴方向。 机器人原点：机器人位置设定默认为为干涉区64，在XYZ里设置最大最小值(空间设置)，长度类似于发那科机器人的±2% 一般设置为100的范围比较合适。
机器人程序号码传递设置：为了把M变量改成B变量，需要在用户梯形图中追加梯形图，上图框品种号码对应的I/O表上 M000，#00110 下图框机器人异常对应的I/O表上 #10110，M016 变量一览： B变量0----255 I变量-30000-----+30000 D变量大于30000 R变量为小数点变量 S变量存字符变量 P变量为位置变量
苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用第一天 （一）机器人介绍 1.YASKAW机器人发展史 2.安川机器人在工业生产中的应用 3.机器人的系统构成 4.DX200机器人控制箱 安全事项： 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。 2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的［伺服准备］,［伺服接通］LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的［伺服接 通］LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转 4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1 可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8翻页 9多画面模式 10存储器电池消耗 11数据保存中 8、运动模式 9、单一圆弧运动 10、连续圆弧运动或者在想 “FPT附加项，即使在同一个点上不插入 要改变曲率的点加上点，也可使其动 作继续下去。 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动 程序的插入及修改：要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。（二）机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择【程序】菜单 2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【回车】键登录
安川机器人设定功能一览 1.可编程：安川机器人具有高度的可编程性，可以根据不同的应用需求进行编程和配置。用户可以通过编写程序来控制机器人的动作和操作。 2.全自动化：安川机器人可以实现全自动化的生产过程，包括物料搬运、装配、焊接等各种任务。机器人可以在没有人类干预的情况下执行任务，大大提高了生产效率和质量。 3.灵活性：安川机器人具有良好的灵活性，可以适应不同的任务和环境。它可以在狭小的空间中操作，也可以根据不同的工艺需求进行灵活的配置和调整。 4.高精度：安川机器人采用高精度的传感器和控制系统，可以实现非常精确的运动和操作。它可以进行微小的调整和修正，以确保产品的准确度和一致性。 5.高速度：安川机器人具有高速度的运动能力，可以在短时间内完成快速的任务。它的高速度可以大大提高生产效率，并减少生产周期。 6.多轴控制：安川机器人通常具有多轴控制能力，可以以多种方式进行运动。这使得机器人可以在复杂的环境中进行灵活的操作和运动。 7.安全性：安川机器人配备了高度安全的控制系统和装备，可以确保人员和设备的安全。它可以识别和避免障碍物，并具有紧急停机和安全保护功能。 8.远程监控：安川机器人可以通过网络进行远程监控和操作。用户可以通过计算机或移动设备实时监测机器人的状态和操作。
9.人机协作：安川机器人支持与人类的协作工作，可以与人类同事一起工作。它可以根据人类的指示进行操作，并在需要时提供支持和协助。 10.数据分析：安川机器人的控制系统可以收集和分析机器人运动和操作的数据。这些数据可以用来优化生产过程，改进机器人的运动能力和可靠性。 总结起来，安川机器人具有可编程、全自动化、灵活性、高精度、高速度、多轴控制、安全性、远程监控、人机协作和数据分析等功能。这些功能使安川机器人成为许多工业制造和生产领域的理想选择。
在机器人应用场合中我们都需要控制机器人的速度，比如焊接、搬运、码垛等等。有的是为了控制机器人定位精度，有的是为了控制机器人不过载，有的是为了控制机器人的工作效率。那此时我们控制机器人的速度就尤为重要。 用户在示教安川机器人轨迹时，往往会不断的调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率调节键(速度倍率+%键和速度倍率-%键)。如何进行速度倍率的调节，如何进行个性化设置呢?我们先来认识一下默认的速度倍率设置。 速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一，以百分符号%来表示。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。速度倍率为100%时，机器人以最快的速度倍率运动。 通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率，效果如下： 如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT，效果如下：
注：系统变量$SHFTOV_ENB=1时，SHIFT+速度倍率键才有5个档位，否则当$SHFTOV_ENB=0时，按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。 如果用户觉得默认的档位太多，当然可以个性化定制档位。方法很简单，打开系统变量$OVRD_SETUP，可以看到下图： 这里有4个选项： 1、$OVRD_NUM：表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。 2、$OVERRIDE：打开后可设置对应的速度倍率。 3、$OVRD_NUM_S：表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。 4、$OVERRIDE_S：打开后可设置对应的速度倍率。 例如，打开$OVERRIDE，如下图所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用该值。在图中，设置了7种速度倍率，分别为：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。
用户坐标系设置讲稿 一、本次课我们以来学习用户坐标系的设置。 首先我们来认识一下用户坐标系。 在现场作业时，机器人经常需要在多个工位加工相同的工件。如果对每个工位都单独进行编程经会非常繁琐。 如果工作台位置发生了变化，由于位置数据发生了变化，原来的程序就不能用了，需要重新设定每个位置数据。 在编程时使用用户坐标系就可以使这个过程大为简化。只要改变程序中的用户坐标系就可以了。 我们可以在目标工作台的任意位置，任意角度创建一个用户坐标系。 二、用户坐标系的设置方法 下面我们来看一下用户坐标系的设置方法。 我们在图中的斜面上建立一个用户坐标系。 首先需要确定坐标原点“ORG” 然后再通过一个X轴上的点“XX”来确定X轴的位置及X轴的正方向。 在XY平面上，在X轴和Y轴正方向围成的区域内选择一个点”XY”，用来确定Y轴的位置和正方向。 Z轴的方向可以有右手定则确定。 使右手的大拇指、食指和中指互成90度，那么食指所指位置为X轴、中指为Y轴，大拇指为Z轴。 由此可知要确定一个用户坐标系，只需要确定原点位置、X轴上的点以及XY 平面上的点。我们把这种方法叫做三点法。 三、设置过程 下面我们来看一下完整的设置过程。 我们来建立一个和纸上一样的坐标系。 首先在示教器的“主菜单”中选中“机器人”选项，然后在弹出的子菜单中选择“用户坐标”。 进入了用户坐标一览界面，当前没有设置任何的用户坐标。 现在我们在序号1的位置创建一个用户坐标。 将光标移动到名称栏，然后按下“选择键”进入名称输入界面。 取个名字叫用户1。输入完毕以后按“回车键”，名称就修改好了。 然后将光标移到序号位置，按下“选择键”，进入用户坐标参数设置界面。 此时光标位置在界面的左上角，当前显示为“ORG”就是用户坐标系的原点。 我们点击“选择键”可以看到下拉列表中还用X轴正方向上的点“XX”和XY
安川机器人工具、用户、安全模式设定方法 工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。步骤。 （此文档属个人编写） 工具坐标的设定方法五点示教法 坐标切换至直角坐标(机器人坐标)→机器人（主菜单）→工具（主菜单内选项）→光标放置工具序号（左侧序号右侧坐标备注名称）→选择（选择键）→实用工具（示教器左上角第四个实用工具）→校验（实用工具内选项）→ TC1 垂直（机器人与基准点垂直）→TC2至TC5 四个区域（前后左右）（各个方向） →修改+回车（录入方式）→TC1到TC5录入结束（示教完成）→完成→坐标切换至工具坐标（机器人坐标）→转换+坐标（选择坐标方式）→进入选择工具坐标号→光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）→手动控制机器人手腕轴。 （机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可，用于调整焊接姿势，或其它） 重心位置测量 机器人（主菜单）→工具（主菜单内选项）→光标放置工具序号（之前完成的工具坐标）→选择（选择键）→实用工具（示教器左上角第四个）→重心位置检测（实用工具内选项）→机器人上电（伺服ON）→前进→直到数据录入完成→继续前进→直到数据全部录入完成（全部实心圆圈即可）→登录数据 （看工具坐标内有重心原点数据即可） （设定工具信息，未设定正确工具信息，使用机器人会造成机器人故障） 用户坐标的设定方法三点示教法 坐标切换至直角坐标（机器人坐标）→机器人（主菜单）→用户坐标（主菜单内选项）→光标放置用户坐标序号（左侧序号右侧坐标备注名称）→选择（选选择键）→ORG为原点→XX 可设定为前后
→XY可设定为左右→修改+回车（录入方式）→完成（示教完成）→坐标切换至用户坐标（机器人坐标）→转换+坐标（选择坐标方式）→进入选择用户坐标→光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）→手动控制机器人X、Y方向。 （沿着海绵块斜坡平行移动既可。） 清除数据方法 示教器左上角→数据→清除数据 安全模式 系统信息→安全模式 操作模式：无密码 编辑模式：00000000.... 管理模式：99999999.... 安全模式：55555555....（DX200、YRC1000） 密码都为初始密码，可能被更改，问询现场技术。
一、安川机器人远程控制总结 master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图1-2
图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图1-7主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUTOT#(1)OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】， 选择【DOUT】，如图2-3所示的界面
图2-2 图2-3单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。