一、电子电路知识点
摩擦起电：用摩擦的方法使物体带电。
强→得到电子→带负电摩擦起电两个物体摩擦时，哪个物体原子核束缚电子的本领
弱→失去电子→带正电电荷分开。（负电荷发生转移）
正电荷：丝绸摩擦玻璃棒所带的电荷
两种电荷
电荷负电荷：毛皮摩擦橡胶棒所带的电荷
电荷量（电荷）表示：字母Q → 单位库仑→简称库→符号C。
电荷间的相互作用：同种电荷相互排斥，异种电荷相互吸引。
分子：一个原子或多个原子组成。
物质结构质子（带正电）
原子核（带正电）
原子（不带电）中子（不带电）
电子（带负电）
导体：容易导电的物体（金属、人体、大地、石墨、食盐水）→金属→自由电子导电导体绝缘体
绝缘体：不容易导电的物体（橡胶、玻璃、塑料）→摩擦起电
电源：提供电能的装置。
用电器（负载）：消耗电能的装置。
电路组成作用导线（电线）：将电路各部分连接起来形成回路。
开关：控制整个电路连接还是中断。
电路
通路：有电流通过。
电路三种状态断路（开路）：电路中没有电流。
短路：电源两极直接连接起来。（不允许）
用电器被短接：用电器不会正常工作。
电流的形成：电荷的定向移动形成电流。
1.自由移动的电荷（金属中自由电子）
电流产生条件 2.导体两端存在电压差→压力→电源提供
3.电路中必须有闭合回路
电源外部：电源正极→用电器→电源负极
电流电流方向：正电荷移动的方向
电源内部：电源负极→电源正极
表示：字母I→单位安培→简称安→符号A
电流强弱（电流）
单位时间内通过导体横截面的电荷量。I=Q/t。
电流测量：电流表，串联在电路中
电压提供：电源。电源的作用就是给用电器两端提供电压。
电压与电流关系：要想电路中有电流，它的两端就必须有电压。
表示：字母U→单位伏特→简称伏→符号v
电压
电压测量：电压表，并联在被测物体两端。
家庭电路220v
干电池 1.5v
常见电压电脑输电压出电压5v
人体安全电压36v
动力电路380v
低压1000v以下高压1000v以上
什么是电阻：导体对电流阻碍的大小用电阻来表示，电阻越大对电流的阻碍越大。
表示：字母R→单位欧姆→简称欧→符号?
导体的电阻是导体本身的一种性质，它的大小与导体的材料、长度
和横截面积有关。
电阻影响电阻大小因素材料：一般情况，材料不同电阻不同
因素长度：同种材料，横截面一定，长度越长电阻越大。
横截面：同种材料，长度一定，横截面积越大电阻越小。
定值电阻：实验室常用的定值电阻是色环电阻（五色环）
分类变阻器（电位器）：常用滑动变阻器，通过改变导体长度来改变电阻的大小。
特殊电阻：光敏、热敏、压敏。
定义：串联就是把电路中的各个元件用导线依次连接起来
1.只有一个回路，电流只有一条路径。
串联电路 2.电流处处相等。
（分压） 3.总电压等于各元件两端电压之和。
特点 4.总电阻等于各部分电阻之和。
5.各元件电压和电阻成正比。
6.开关在任何位置都能控制整个电路。
7.电路一处断开，所有元件都不能工作。
定义：并联就是把电路中的各电子元件的两端分别连接在一起
并联电路 1.多个回路。
（分流） 2.干路总电流等于各支路电流之和。
3.各支路两端电压相等。
特点 4.总电阻小于各支路电阻，总电阻的倒数等于各支路电阻的倒数之和。
5.各支路电流与电阻成反比。电阻越大流过电流越小。
6.干路开关控制整个电路，支路开关控制与其串联部分。
7.支路一处断开，其他支路正常，干路一处断开，则整个电路断开。
欧姆定律：导体中的电流，跟导体两端的电压成正比，跟导体的电阻成反比。
欧姆定律公式：I=U/R
电阻的测量：伏安法测电阻。电阻的大小可以通过电压和电流来计算，但不是影响电
阻的要素。电阻的大小是导体本身一种性质
半导体：导电能力介于导体和绝缘体之间
P型半导体（加入空穴带正电）
PN结合在一起中间形成PN结→内电场
N型半导体（加入电子带负电）
正向导通
二极管特性：单向导电性
反向截止
半导体二极管：把PN结两端引出两个电极封装起来就形成了半导体二极管。
1、发光二极管
2、整流二极管
应用3、开关二极管
4、检波二极管
5、限幅二极管
6、稳压二极管
1.半导体三极管（双极型晶体管，晶体三极管）
2.半导体基本元件之一
NPN
三极管 3.两个PN结
PNP
集电极、基极、发射极
4.结构集电区、基区、发射区
集电结、发射结
5.应用：放大作用，开关作用（控制电路通断）
1.容纳电荷的元器件
2.表示：符号C→单位法拉→简称法→符号F
电容 3.通常体积大的电容量也大
4.分类：独石电容，电解电容
存储电能（充电→放电）
5.作用
滤波（通交流，阻直流）电容对于交流相当于导线，对于直流相当于断开。
1.模拟量：在时间和数值上都连续的物理量。表示模拟量的信号就是模拟信号。
处理模拟信号的电路称之模拟电路。
2.数字量：时间离散，数值也离散的信号就是数字信号→数字电路（处理数字信号电路）
3.在数字电路中，可以用0和1组成的二进制代表数量的大小，也可以用0和1表示两
模拟数字种不同的逻辑状态。
4.逻辑运算：与运算，或运算，非运算
5.单片机→微型计算机→单片微型控制器→主机→主控板→机器人大脑
6.IO口：输入、输出接口。输入输出高低电平都可以。
电子电路领域相关理论和相关人物
1.希腊哲学家泰勒斯摩擦琥珀吸引羽毛磁石吸引铁片这两种物体对其他物体有吸引力
2.英国物理学家吉尔伯特摩擦琥珀吸引羽毛的现象不仅存在于琥珀上，而且存在于硫磺、毛皮、陶瓷、纸、橡胶等摩擦起电的物质。证明电是地地道道的物质。
3.美国物理学家富兰克林发现电荷分为“正”“负”之分，而且两者的数量是守恒的。风筝实验，证明雷电是由电力造成的
4.意大利帕维亚大学教授伏特制造了起电盘，静电计等仪器。发明了伏打电堆。电动势取名为伏特。
5.英国物理学家法拉第发现电磁感应现象发明了圆盘发电机引入了电场和磁场的概念
冰桶实验证明了电荷守恒定律
6.德国物理学家欧姆发现了电流公式也叫欧姆定律
全国青少年机器人技术等级考试20180317理论题 一、单选题（共30题，每题2分，共60分） 1.电压的单位是? A.安培 B.欧姆 C.法拉 D.伏特 2.下列四组物体中,都属于绝缘体的一组是? A.水银、铜丝、铁块 B.陶瓷、于木、塑料 C.碳棒、人体、大地 D.大地、人体、陶瓷 3、执行如下语句,串口监视器的显示值是 A.255 B.1 C.0 D.256 4.二极管的导通条件是所给电压U要满足？ A. U>O B.U>截止电压 C.U>导通电压 D.U>击穿电压 5.如图所示的电路中，哪个电路是正确的？ 6．此模块的作用是？
A. 延时10秒钟 B.延时10毫秒 C.蜂鸣器发出声音10秒钟 D.电机转动10毫秒 7.一个并联电路并联了3个灯泡,测得电源两边的电压为3V,则通过每个灯泡的电压为? A.3V B. 1V C.6V 8.关于电流和电源,下列说法正确的是? A.电流是由电荷做无规则运动形成的 B.在电源的外部,电流从电源的正极流向电源的负极 C.电路中只要有电源,就一定有电流 D.金属导体中的电流方向与电子移动的方向相同 9.下列说法正确的是? A.编程语言只有C语言一种 B.机器人无程序也可正常运行 C.算法就是为解决一个问题而采取的方法和步骤 D.if语句结构属于顺序结构 10.2017年,战胜围棋选手柯洁的机器人的名称是? A. AlphaGo B. ASIMO C. Watson D. Bigdog 11.三极管的电极不包括哪一个？ A.发射极 B.基极 C.接收极 D.集电极 12.程序中的高电平一般用（）来表示。 A.0或1 B.0 C.1 D.以上选项都不对 13.通过人体的最大安全电压为? A.380V B.1.5V C.220V D.36V 14. 串联电路中,保持电路两端的电压不变，加大电路中的电阻的阻值，则电路中的电流如何？ A.不变 B.变小 C.变大 D.不确定 15.运算符逻辑或的符号为？ A.“&&” B. “！” C. “&” D. “||” 16．二极管之所以被称为“半导体”是因为它具有什么特性？ A.有两个引脚 B.双向导电性 C.单向导电性D导电性 17.马路上的路灯总一起亮,一起灭,如果它们其中一一盏灯的灯丝断了,其它灯仍正常发光,长据这这些现象判断路灯是？
一种智能机器人系统设计和实现 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的"活物".其实，这个自控"活物"的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。我们称这种机器人为自控机器人，以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果，控制论主张这样的事实：生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的，机器人是一种系统的功能描述，这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到，现在它们已经成了我们自己能够制造的东西了 嵌入式是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。通常，嵌入式系统是一个控制程序存储在ROM中的嵌入式处理器控制板。事实上，所有带有数字接口的设备，如手表、微波炉、录像机、汽车等，都使用嵌入式系统，有些嵌入式系统还包含操作系统，但大多数嵌入式系统都是是由单个程序实现整个控制逻辑。嵌入式技术近年来得到了飞速的发展，但是嵌入式产业涉及的领域非常广泛，彼此之间的特点也相当明显。例如很多行业：手机、PDA、车载导航、工控、军工、多媒体终端、网关、数字电视…… 1 智能机器人系统机械平台的搭建 智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。 机器人前部为一四杆机构，使前轮能够在一定范围内调节其高度，主要功能是在机器人前部遇障碍时，前向连杆机构随车轮上抬，而遇到下凹障碍时前车轮先下降着地，以减小震动，提高整机平稳性。在主体的左右两侧，分别配置了平行四边形侧向被动适应机构，该平行四边形机构与主体之间通过铰链与其相连接，是小车行进的主要动力来源。利用两侧平行四边形可任意角度变形的特点，实现自适应各种障碍路面的效果。改变平行四边形机构的角度，可使左右两侧车轮充分与地面接触，使机器人的6个轮子受力尽量均匀，加强机器人对不同路面的适应能力，更加平稳地越过障碍，并且更好地保证整车的平衡性。主体机构主要起到支撑与连接机器人各个部分的作用，同时，整个机器人
一、电子电路知识点 摩擦起电:用摩擦的方法使物体带电。 强→得到电子→带负电摩擦起电两个物体摩擦时,哪个物体原子核束缚电子的本领 弱→失去电子→带正电摩擦起电并不就是创造电荷,只就是电荷从一个物体转移到另一个物体,使正负 电荷分开。(负电荷发生转移) 正电荷:丝绸摩擦玻璃棒所带的电荷 两种电荷 电荷负电荷:毛皮摩擦橡胶棒所带的电荷 电荷量(电荷)表示:字母Q → 单位库仑→简称库→符号C。 电荷间的相互作用:同种电荷相互排斥,异种电荷相互吸引。 分子:一个原子或多个原子组成。 物质结构质子(带正电) 原子核(带正电) 原子(不带电) 中子(不带电) 电子(带负电) 导体:容易导电的物体(金属、人体、大地、石墨、食盐水)→金属→自由电子导电 导体绝缘体 绝缘体:不容易导电的物体(橡胶、玻璃、塑料)→摩擦起电 电源:提供电能的装置。 用电器(负载):消耗电能的装置。 电路组成作用导线(电线):将电路各部分连接起来形成回路。 开关:控制整个电路连接还就是中断。 电路 通路:有电流通过。 电路三种状态断路(开路):电路中没有电流。 短路:电源两极直接连接起来。(不允许) 用电器被短接:用电器不会正常工作。 电流的形成:电荷的定向移动形成电流。 1、自由移动的电荷(金属中自由电子) 电流产生条件2、导体两端存在电压差→压力→电源提供 3、电路中必须有闭合回路 电源外部:电源正极→用电器→电源负极 电流电流方向:正电荷移动的方向 电源内部:电源负极→电源正极 表示:字母I→单位安培→简称安→符号A 电流强弱(电流) 单位时间内通过导体横截面的电荷量。I=Q/t。 电流测量:电流表,串联在电路中 电压提供:电源。电源的作用就就是给用电器两端提供电压。 电压与电流关系:要想电路中有电流,它的两端就必须有电压。 表示:字母U→单位伏特→简称伏→符号v 电压 电压测量:电压表,并联在被测物体两端。 家庭电路220v 干电池1、5v 常见电压电脑输电压出电压5v 人体安全电压36v
机器人等级考试一共分为八级 1-2级：对应工业革命之后的机械时代； 3-4级：对应电子时代电子电路/机器人搭建； 5-6级：对应信息时代集成电路/通信/I2C总线/机械臂； 7-8级：与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息专业人才序列。 “ 一级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一) 知识 1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象 2. 会分辨稳定结构和不稳定结构 3. 会计算齿轮组的变速比例 4. 能够区分省力杠杆和费力杠杆 5、能够区分那种滑轮会省力 6、了解链传动和带传动各自的优缺点 7、了解不同种类的齿轮 (二) 实践 1. 基本结构认知 2. 知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋） 3. 齿轮和齿轮比 4. 链传动和带传动 5. 机器人常用底盘（轮式和履带）
二级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件 2.知道机器人领域重要的科学家 3.知道重要的机器人理论及相关人物 4.知道凸轮、滑杆、棘轮、曲柄等特殊结构在生活中的应用 (二)实践 1.使用电池盒类型的遥控器控制电机运转 2.能够连接独立的电池盒、开关以及电机 3.完成凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构模型制作 4.驱动电机完成一定任务 5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构 6.了解电机的工作原理 7.了解摩擦力的产生条件和分类 8.了解凸轮结构中从动件的运动轨迹 三级标准 考试科目：机器人常用知识、电子电路搭建 考试内容
(一)知识 1.掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念 2.掌握串联、并联的概念 3.了解模拟量、数字量、I/O口输入输出等概念 4.了解电子电路领域的相关理论及相关人物 5.了解二极管特性 6.掌握程序的顺序、选择、循环三种基本结构 7.掌握程序流程图的绘制 8.掌握图形化编程软件的使用 9.掌握变量的概念和应用 10.了解函数的定义 (二)电子电路 1.掌握简单串联并联电路的连接 2.掌握搭建不同LED显示效果电路的内容 3.掌握处理按键类型的开关输入信号的内容 4.掌握使用光敏电阻搭建环境光线检测感应电路的内容 5.掌握通过可调电阻控制LED的亮度变化的内容 6.掌握控制蜂鸣器发声的内容 四级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.掌握数学（加减乘除）、比较（大于小于等于）及逻辑（与或非）运算
编程试卷 1. 以下不是 C 语言的特点的是（ ）。 A 、语言简洁紧凑 B 、 能够编制出功能复杂的程序 C 、 C 语言可以直接对硬件操作 D 、 C 语言移植性好 2. 下列字符序列中，不可用作 C 语言标识符的是（ ）。 A ． abc123 B ． no.1 C ． _123_ 3. 正确的 C 语言标识符是 （ ）。 A ． _buy_2 B ． 2_buy C ．?_buy 4. 不属于 C 语言关键字的是（ ）。 A ．int B ． break C ． while 5. 一个 C 程序是由（ ）。 A ． 一个主程序和若干子程序组成 B ．一个或多个函数组成 C .若干过程组成 D ． 若干子程序组成 6. C 语言程序的基本单位是（ ）。 7. 下列说法中，错误的是（ ）。 A ?每个语句必须独占一行，语句的最后可以是一个分号，也可以是一个回车换行符号 B ?每个函数都有一个函数头和一个函数体，主函数也不例外 C .主函数只能调用用户函数或系统函数，用户函数可以相互调用 D ?程序是由若干个函数组成的，但是必须有、而且只能有一个主函数 8. 以下说法中正确的是（ ）。 A ? C 语言程序总是从第一个定义的函数开始执行 B ?在 C 语言程序中，要调用的函数必须在 main （）函数中定义 C ．C 语言程序总是从 main （ ）函数开始执行 D ．C 语言程序中的 main （ ）函数必须放在程序的开始部分 9. C 编译程序是（ ）。 A ．C 程序的机器语言版本 B ．一组机器语言指令 C .将C 源程序编译成目标程序 D ?由制造厂家提供的一套应用软件 10．以下选项中，合法的用户标识符是（ ）。 3dmax D ． A.dat A ． long B ． _2abc C ． 11． 以下选项中， 合法的实型常数是（ ）。 A ． 5E2.0 B ． E-3 C ． 2E0 D ． 1.3 E 12． 以下选项中， 正确的字符常量是（ ）。 A ．” F ” B ．' '' C ．' W ' D ．'' 13． 在 C 语言中， 要求运算数必须是整型的运算符是（ ）。 A ．/ B ． ++ C ． *= D ．% 14． 若有说明语句 ： char s=' \72'； 则变量 s （ ）。 A ．包含一个字符 B ．包含两个字符 C ．包含三个字符 D ?说明不合法，s 的值不确定 15．在 C 语言中， c h a r 型数据在内存中的存储形式是（ ）。 A ?程序行 B ?语句 C .函数 D .字符 D ．_ok D ． buy? D ． character
机器人等级考试要求集团文件发布号：（9816-UATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-
最新机器人等级考试要求 机器人等级考试一共分为八级 1-2级：对应工业革命之后的机械时代； 3-4级：对应电子时代电子电路/机器人搭建； 5-6级：对应信息时代集成电路/通信/I2C总线/机械臂； 7-8级：与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息专业人才序列。?? “ 一级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)?知识 1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象 2. 会分辨稳定结构和不稳定结构 3. 会计算齿轮组的变速比例 4. 能够区分省力杠杆和费力杠杆 5、能够区分那种滑轮会省力 6、了解链传动和带传动各自的优缺点 7、了解不同种类的齿轮 (二)?实践 1. 基本结构认知 2. 知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋） 3. 齿轮和齿轮比 4. 链传动和带传动 5. 机器人常用底盘（轮式和履带） 二级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件 2.知道机器人领域重要的科学家
3.知道重要的机器人理论及相关人物 4.知道凸轮、滑杆、棘轮、曲柄等特殊结构在生活中的应用 (二)实践 1.使用电池盒类型的遥控器控制电机运转 2.能够连接独立的电池盒、开关以及电机 3.完成凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构模型制作 4.驱动电机完成一定任务 5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构 6.了解电机的工作原理 7.了解摩擦力的产生条件和分类 8.了解凸轮结构中从动件的运动轨迹 三级标准 考试科目：机器人常用知识、电子电路搭建 考试内容 (一)知识 1.掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念 2.掌握串联、并联的概念 3.了解模拟量、数字量、I/O口输入输出等概念 4.了解电子电路领域的相关理论及相关人物 5.了解二极管特性 6.掌握程序的顺序、选择、循环三种基本结构 7.掌握程序流程图的绘制 8.掌握图形化编程软件的使用 9.掌握变量的概念和应用 10.了解函数的定义 (二)电子电路 1.掌握简单串联并联电路的连接 2.掌握搭建不同LED显示效果电路的内容 3.掌握处理按键类型的开关输入信号的内容 4.掌握使用光敏电阻搭建环境光线检测感应电路的内容
湖面清扫智能机器人的控制系统设计 1、引言 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，它作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度、提高生产率、改变生产模式，把人从危险、恶劣的环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性。在发达国家，工业机器人已经得到广泛应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、紧急救援、危险及恶劣环境作业、医疗康复等领域。进入21世纪，人们已经越来越切身地感受到机器人深入生产、深入生活、深入社会的坚实步伐。机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人；智能机器人是具有感知、思维和动作的机器人。所谓感知即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力，如装配机器人需要在非结构化的环境中认识障碍物并实现避障移动，这依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器；所谓思维是指机器人自身具有解决问题的能力，比如，装配机器人可以根据设计要求为一部复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即指挥动作部分完成这部机器的装配；动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。由此可见，智能机器人是一个复杂的软件、硬件综合体。 机器人的核心是控制系统。机器人的先进性和功能的强弱通常都直接与其控制系统的性能有关。机器人控制是一项跨多学科的综合性技术，涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。 近年来，随着工业和其它服务行业的蓬勃发展，人们在重视其经济效益的同时却往往忽略了他们对环境的污染，人类赖以生存的水资源也不例外。水面污染对人类的水源构成很大的威胁，湖泊尤其是旅游胜地和市内人工湖泊，更是无法逃避漂浮物污染的厄运，举目可见各种日常消费品的包装物在湖面上漂浮。污染的加剧根治水污染。但是，水面污染的治理是一项艰难的长期任务，是全人类必须面对的共同问题。用人工清理水面漂浮物只是权益之计，有些危险水域人无法工作。很多发达国家致力于水面污染治理设备的研究，如石油清理设备，但只是用于大量泄露石油的清理。目前，我国研制的清理水面漂浮物的设备还未见报道，国外研制的也不多，并且价格昂贵，实现的功能也不尽人意。因此，开发一种性
全国青少年机器人技术 等级考试三级（编程）模拟试题 一、单选题（共30题，每题2分） 1、执行以下语句后x,y,z的值是（A） int x=10,y=20,z=30； if(x>y) {z=x;x=y;y=z;} A)x=10,y=20,z=30 B)x=20,y=30,z=30 C)x=20,y=30,z=10 D)x=20,y=30,z=20 2、相对于控制器来说，所有的信息都是控制器通过一个接口给机器人设备的，当控制器需要设备通过此接口返回信息，则这个接口为（B） A.输出接口 B.输入接口 C.输入接口、输出接口均可以 D.只能是输入接口但不能是输出接口 3、程序中的高电平一般用（B）来表示。 A.0 B.1 C.0或1 D.以上选项都不对
4、已知以下语句执行后a,b,c的值是（B） int a=10,b=20,c; if(a 8、int定义的数据为（A） A.整型数据 B.单精度浮点型 C.双精度浮点型 D.字符型 9、生活中楼道的灯是天黑、有声音时才会亮，那么天黑和有声音的逻辑关系是（B） A.逻辑或 B.逻辑与 C.逻辑非 D.以上选项都不对 10、下列语句中是条件语句的是（A） A.if（）...else… B.for( )… C.while( )… D.do…while( ) 11、delay( )函数的作用（D） A.获取返回值 B.控制电机速度 C.点亮小灯 D.延时 12、以下不正确的if语句形式是( A) A)if(x>y&&x!=y); B)if(x= =y) x+=y; C)if(x!=y) {x=2；y=3;}else {x=0;y=0;} 智能客服系统机器人 新一代智能客服机器人平台整合了最先进的云计算、分布式微服务、大数据，应用了目前最前沿的自然语义处理及深度学习算法，为客户提供一套简单可依赖的智能机器人系统，让客户的产品插上人工智能的翅膀，施展自己的AI创新能力。通过机器人的24小时全天候服务、接待零延迟、全渠道辅助人工等功能助力企业提升服务体验和效率，减少客服人力成本。 客服机器人帮助企业业务智能化和自助化： 通过任务功能对接企业业务接口等，可帮助企业实现业务流程自助化、智能化，帮助企业优化业务流程。比如：智能创建工单、工资异常查询、开发票、预定机票等。 1 问答——提升客户服务效率 1.1 问答双引擎模式 价值：支持传统NLP普通问答和深度学习模型问答。 背景：市面上目前的机器人主流都是nlp普通问答，若要进行模型问答，需要客户提供语料进行线下训练模型。在产品侧可以一键开启模型问答，无需线下部署训练，快速搭建自己的模型知识库。 使用场景：二者采用的算法技术不一样，通过模型问答将极大提高问答回复的准确率。前期相似问数量不够的知识点则可以通过普通问答进行回复，待系统上线一段时间后，通过知识学习工具，将知识点的相似问数量扩充足够、质量够好时，就可以开启使用模型问答。 目标：尽可能将更多的知识点由nlp普通问答过渡到模型问答。 1.2 自定义阈值 价值：每个客户都可自由控制自己机器人的问答逻辑 背景：市面其他机器人的问答阈值基本都是系统内置定义好的，不允许自由变更。允许每个客户根据自己知识库实际情况以及应用阶段来自定义阈值，控制机器人的问答。 使用场景：问答阈值和差值阈值的设置都具体到每个机器人的层面，训练师可以根据客户的业务知识库阶段及行业属性来调整到合适阈值。 2 任务型机器人——助力企业业务智能化 任务型设计初衷是为了帮助企业业务智能化、自助化。通过任务型接口，可以与企业业务系统实现完美对接，通过多轮对话，极致提升用户对话体验。 2.1 函数服务 函数服务可以使用代码处理一些复杂业务逻辑，无需用户接口单独处理；例如：密码错误次数判断。通过函数服务还可以完美对接客户的复杂业务接口，实现业务互通。 2.2 多场景自由切换/任务轮次限制 机器人等级考试三级知识点 一、电子电路知识点 摩擦起电：用摩擦的方法使物体带电。 强→得到电子→带负电摩擦起电两个物体摩擦时，哪个物体原子核束缚电子的本领 弱→失去电子→带正电 摩擦起电并不是创造电荷，只是电荷从一个物体转移到另一个物体，使 正负电荷分开。（负电荷发生转移） 正电荷：丝绸摩擦玻璃棒所带的电荷 两种电荷 电荷负电荷：毛皮摩擦橡胶棒所带的电荷 电荷量（电荷）表示：字母 Q → 单位库仑→简称库→符号 C。 电荷间的相互作用：同种电荷相互排斥，异种电荷相互吸引。 分子：一个原子或多个原子组成。 物质结构 质子（带正电） 原子核（带正电） 原子（不带电） 中子（不带电） 电子（带负电） 导体：容易导电的物体（金属、人体、大地、石墨、食盐水）→金属→自由电子导电 导体绝缘体 绝缘体：不容易导电的物体（橡胶、玻璃、塑料）→摩擦起电 电源：提供电能的装置。 用电器（负载）：消耗电能的装置。 电路组成作用导线（电线）：将电路各部分连接起来形成回路。 开关：控制整个电路连接还是中断。 电路 通路：有电流通过。 电路三种状态断路（开路）：电路中没有电流。 短路：电源两极直接连接起来。（不允许） 用电器被短接：用电器不会正常工作。 电流的形成：电荷的定向移动形成电流。 1.自由移动的电荷（金属中自由电子） 电流产生条件 2.导体两端存在电压差→压力→电源提供 3.电路中必须有闭合回路 电源外部：电源正极→用电器→电源负极 电流电流方向：正电荷移动的方向 电源内部：电源负极→电源正极 表示：字母 I→单位安培→简称安→符号 A 电流强弱（电流） 单位时间内通过导体横截面的电荷量。I=Q/t。 电流测量：电流表，串联在电路中 一、电子电路知识点 摩擦起电：用摩擦的方法使物体带电。 强→得到电子→带负电摩擦起电两个物体摩擦时，哪个物体原子核束缚电子的本领 弱→失去电子→带正电摩擦起电并不是创造电荷，只是电荷从一个物体转移到另一个物体，使正负 电荷分开。（负电荷发生转移） 正电荷：丝绸摩擦玻璃棒所带的电荷 两种电荷 电荷负电荷：毛皮摩擦橡胶棒所带的电荷 电荷量（电荷）表示：字母Q →单位库仑→简称库→符号C。 电荷间的相互作用：同种电荷相互排斥，异种电荷相互吸引。 分子：一个原子或多个原子组成。 物质结构质子（带正电） 原子核（带正电） 原子（不带电）中子（不带电） 电子（带负电） 导体：容易导电的物体（金属、人体、大地、石墨、食盐水）→金属→自由电子导电导体绝缘体 绝缘体：不容易导电的物体（橡胶、玻璃、塑料）→摩擦起电 电源：提供电能的装置。 用电器（负载）：消耗电能的装置。 电路组成作用导线（电线）：将电路各部分连接起来形成回路。 开关：控制整个电路连接还是中断。 电路 通路：有电流通过。 电路三种状态断路（开路）：电路中没有电流。 短路：电源两极直接连接起来。（不允许） 用电器被短接：用电器不会正常工作。 电流的形成：电荷的定向移动形成电流。 1.自由移动的电荷（金属中自由电子） 电流产生条件 2.导体两端存在电压差→压力→电源提供 3.电路中必须有闭合回路 电源外部：电源正极→用电器→电源负极 电流电流方向：正电荷移动的方向 电源内部：电源负极→电源正极 表示：字母I→单位安培→简称安→符号 A 电流强弱（电流） 单位时间内通过导体横截面的电荷量。I=Q/t。 电流测量：电流表，串联在电路中 机器人的控制 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。 智能机器人控制的关键技术 关键技术包括： (1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。 (2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。 (3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。 (4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站 向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。 PID控制原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入积分项。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（三级） 分数：100 题数：30 一、单选题(共20题，共80分) 1.Arduino UNO主控板数字信号引脚的工作模式，下列说法正确的是？ A. 有数字信号输入模式、数字信号输出模式两种 B. 有数字信号输入模式、数字信号输出模式、内部下拉数字信号输入模式三种 C. 有数字信号输入模式、数字信号输出模式、内部上拉数字信号输入模式三种 D. 有高电平模式、低电平模式两种 试题编号：20200604154028957 试题类型：单选题 标准答案：C 试题难度：一般 试题解析： 考生答案：A 考生得分：0 是否评分：已评分 评价描述： 2.执行如下语句,串口监视器的显示值是？ A. 0 B. 1 C. 255 D. 256 试题编号：20200604154028690 试题类型：单选题 标准答案：A 试题难度：一般 试题解析： 考生答案：A 考生得分：4 是否评分：已评分 评价描述： 3.在我们的日常生活中接触过许多家用电器，比如电灯、电冰箱、洗衣机、电脑等，家用电器之 A. 都是串联 B. 都是并联 C. 可以串联，也可以是并联 D. 多盏电灯应该是串联，电脑与电冰箱等应该并联 试题编号：20200604154028596 试题类型：单选题 标准答案：B 试题难度： 试题解析： 考生答案：B 考生得分：4 是否评分：已评分 评价描述： 4.执行下列语句，3秒后，2、3引脚的状态？ A. 高、低 B. 低、高 C. 高、高 D. 低、低 试题编号：20200604154028894 试题类型：单选题 标准答案：B 试题难度：一般 试题解析： 考生答案：A 考生得分：0 是否评分：已评分 评价描述： 5.读取电路中按键的返回值时，使用下列哪个模块? A. B. C. D. 试题编号：20200604154028847 试题类型：单选题 标准答案：A 试题难度：一般 试题解析： 考生答案：B 考生得分：0 是否评分：已评分 评价描述： 6. 对此模块描述正确的是？ A. 此模块一共循环1次 B. 此模块一共循环4次 C. 此模块一共循环5次 D. 此模块一共循环6次 智能机器人的发展与应用前景 摘要 本文介绍了智能机器人的发展概况、机器人的感官系统、机器人运动系统及人工智能技术在机器人中的应用,智能机器人是一个在感知-思维-效应方面全面模拟人的机器系统,外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场,可以全面地考察人工智能各个领域的技术,研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。 关键词: 智能机器人感官仿生人工智能 1.引言 人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从60年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到1982年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感知机器人的诞生,在80年代得到了广泛应用。第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,因此能在非特定的环境下作业,称之为智能机器人。智能机器人与工业机器人的根本区别在于,智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能。而感知本身,就是人类和动物所具有的低级智能。因此机器的智能分为两个层次:①具有感觉、识别、理解和判断功能; ②具有总结经验和学习的功能。所以,人们通常所说的第二代机器人可以看作是第一代智能机器人。 2.智能机器人的感官系统 2.1触觉传感器 英国近几年在阵列触觉传感方面开展了相当广泛的研究。例如:Sussex大学和Shack-leton系统驱动公司研制的基于运动的介电电容传感的阵列;由威尔士大学和软件科学公司研制的采用压强技术的装在机器人夹持器上的传感器。 2.2视觉传感 在机器人视觉方面,目前市场上销售的有以下6类传感器:①隔开物体的二维视觉:双态成像;②隔开物体的二维视觉:灰度标成像;③触觉或叠加物体的二维视觉;④二维观察;⑤二维线跟踪;⑥使用透视、立体、结构图示或范围找寻技术从隔开物体中提取三维信息。在这类系统方面,它们只能做一些很简单的操作。例如:为了使机器人具有某种程度的人眼功能,已进行大量的研究工作并向如下两类系统发展:①从一维物体中提取三维信息;②活动机器人导航、探路和躲避障碍物的现场三维分析。伦敦大学目前正在研究一种双目视觉机器人的实时图像处理机。还有正在研究机器人视觉系统的教育机构有:考文垂工业大学、爱丁堡大 全国青少年机器人技术等级考试试卷带答案（三级）B [单选题]: 1.或门电路输入0和1，会输出（B） A.0 B.1 C.先输出0后输出1 D.先输出1后输出0 答案:B 题型:单选题 分数:2 2．我国家庭电路的电压值是（） A.1.5V B.36V C.220V D.380V 答案:C 题型:单选题 分数:2 3.三极管是一种（）的半导体器件。 A.电压控制 B.电流控制 C.既是电压又是电流控制 D.以上都对 答案:B 题型:单选题 分数:2 4. 一个完整的电路由哪几部分构成（C） A.电源，用电器 B.开关，用电器，导线 C.电源，用电器，开关，导线 D.电源，用电器，导线 答案:C 题型:单选题 分数:2 5.下面可以实现延时5秒的是（） A. B. C. D. 答案:A 题型:单选题 分数:2 6.读取电路中光敏电阻的返回值时，应该使用下列哪个模块（）A. B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 7.读取电路中按键按钮的返回值时，使用下列哪个模块（） A. B. C. D. 答案:D 题型:单选题 分数:2 8.模块的返回值最大为（）。 A.0 B.1 C.255 D.1023 答案:D 题型:单选题 分数:2 9.通过按钮开关来控制LED灯，如果按键按下，LED点亮，否则熄灭。在这种情况下，使 用下面哪个模块更恰当（） A. B. C. D. 答案:C 题型:单选题 分数:2 10.此模块表示的是（） A. 算术运算符 B. 比较运算符 C. 逻辑运算符 D. 赋值运算符 答案:B 题型:单选题 分数:2 11. 如下图所示，电流表的示数为（） 智能机器人小车 创意设计制作指导手册 江苏省天一中学人工智能社团 指导老师：邓一波俞金炎 二零一一年三月 目录 一，机器人概述 二，机器人小车硬件结构解析 三，机器人小车编程语言及环境 四，智能机器人小车安装，调试 五，智能机器人小活动方案及创意案例 第一章机器人概述 1，机器人技术的发展 机器人的由来 机器人是20世纪才出现的新名词。1920年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司（）》剧本中，第一次提出了机器人（robot）这个词。robot是从古代斯拉夫语robota一词演变而来的。robota本是强制劳动的意思，Capek在二十世纪工业革命后技术和生产快速发展的背景下，根据它造出具有"奴隶机器"含义的新词robot。它反映着人类希望制造出象人一样会思考，有劳动的机器代替自己工作的愿望。但在当时，机器人一词也仅仅具有科幻意义，并不具备现实意义，真正使机器人成为现实是 20世纪工业机器人出现以后。 人类发展到20世纪，随着社会分工的细化，从事简单重复工作的人们强烈渴望有某种能代替自己工作的机器出现，在这方面的研究，美国的英格伯格和德沃尔走在了前面。 1954年，电子学家德沃尔获得了一项"可编程序机械手"的专利，这是一种象人手臂的机械手，它按程序进行工作，这种程序可以根据不同工作需要来编制，因此，具有通用性和灵活性，由此，热衷于机器人研究的物理学家英格伯格想到，如果能制造出这种机器，可象人一样学习别人干活的动作，之后便能自动重复进行操作。于是，在1958年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台真正实用的工业机器人，并很快得到了应用。随后，他们成立了世界上第一家机器人制造工厂——尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为"尤尼梅物"，意 机器人控制系统 一、工业机器人控制系统应具有的特点 工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项。其中有些项目的控制是非常复杂的，这就决定了工业机器人的控制系统应具有以下特点： （1）工业机器人的控制与其机构运动学和动力学有着密不可分的关系，因而要使工业机器人的臂、腕及末端执行器等部位在空间具有准确无误的位姿，就必须在不同的坐标系中描述它们，并且随着基准坐标系的不同而要做适当的坐标变换，同时要经常求解运动学和动力学问题。 （2）描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着工业机器人的运动及环境而改变。又因为工业机器人往往具有多个自由度，所以引起其运动变化的变量不止个，而且各个变量之间般都存在耦合问题。这就使得工业机器人的控制系统不仅是一个非线性系统，而且是一个多变量系统。 （3）对工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和路径达到，因而工业机器人的控制系统还必须解决优化的问题。 二、对机器人控制系统的一般要求 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： ?记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 ?示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 ?与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。?坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 ?人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 ?传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 ?位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。?故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障 全国青少年机器人技术等级考试(2018年12月8日) 附答案+详细解析 一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1. 正常情况下，程序中，当引脚4输入的电压为时，串口监视器的返回值是 A. 0 B. 1 C. 512 D. 不确定 参考答案：D 解析：数字电路高电平的范围是：～,数值为1；低电平电压范围是：～，数值为0，题中输入的不在这两个范围内，故选D。 2. 程序中的低电平一般用（）来表示。 A. 0 B. 1 C. 0或1 D. 2 参考答案：A 解析：据上一题解析，选A。 3.运行下图程序，串口监视器窗口输出数值为 A. 2 B. 3 C. 6 D. 18 参考答案：C 解析：符号“%”是取余数，i=3，j=6，6除以3取余数为0，条件为0，不成立，所以打印输出变量j，输出数值为6，故选C。 4. 当光照射光敏电阻时，光敏电阻的阻值 A. 变大 B. 变小 C. 不变 D. 没有规律 参考答案：B 解析：光敏电阻根据光照强度改变其电阻，光线越强电阻越小，反之越大。 5. 两节普通干电池并联后的电压为 A. B. 3V C. 6V D. 36V 参考答案：A 解析：并联电路各支路电压相同，输出电压不变，仍为。 6. Arduino UNO或Nano主控板，通过电位器旋转控制LED的亮度，程序运行下列表达正确的是 A. 电位器连接在3引脚，LED灯连接在A0引脚。 B. 电位器从一端旋转至另外一端时，LED灯的状态从最亮渐变到熄灭一次。 C. 电位器从一端旋转至另外一端时，LED灯的状态从最亮渐变到熄灭四次。 D. 电位器从一端旋转至另外一端时，LED灯的状态只有亮灭两种状态。参考答案：C 解析：电位器输入数值范围为：0-1023，模拟输出数值为：0-255(0为熄灭，255最亮)，从256开始相当于又从0开始到255变化，1023/255=4，所以选C。 7. 下列模块中，属于逻辑运算符的是 A. B. 试卷编号：866153 试卷录入者：机器人包老师 试卷总分：100 出卷时间：2018-12-25 14:11 答题时间：30分钟 分数：100 题数：45 一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1.运算符逻辑与的符号为？[2分] A.& B.|| C.! D.&& 参考答案：D 2.如下图所示，当按键按下时，对A1引脚描述正确的是？ [2分] A.应使用数字输入模块，并且A1返回高电平 B.应使用模拟输入模块，并且A1返回高电平 C.应使用模拟输入模块，并且A1返回低电平 D.应使用数字输入模块，并且A1返回低电平 参考答案：A 3.下列关于电流方向说法正确的是?[2分] A.电流方向和电子运动的方向相同 B.电流方向是负电荷移动的方向。 C.在电路中，电流方向是从正极出发，通过用电器，回到负极。 D.在金属导线中，电流方向与自由移动的电荷运动方向相同。 参考答案：C 4.下列不是电流产生必要条件的是?[2分] A.电路中必须有闭合回路，形成通路 B.必须具有能够自由移动的电荷 C.导体两端存在电压差。 D.必须具有能够自由移动的正电荷 参考答案：D 5.如下图所示，两端电压保持不变，电阻大小为5Ω，此时通过电阻的电流大小为1A;当我们将电阻更换阻值为Ω，这是通过电阻的电流为？ [2分] D.不确定 参考答案：B 6.下列定义变量正确的是？[2分] a=0； a=0；b=0； a#； 2a； 参考答案：A 7.此模块 可以实现?[2分] A.在V0口的小灯点亮 B.调节VO口小灯的亮度 C.在A0口的小灯点亮 D.调节A0口小灯的亮度 参考答案：A 8.对于导体，说法正确的是？[2分] A.同种材料，相同长度的导体横截面积越大，电阻值越大 B.同种材料，相同横截面积的导体长度越长，电阻值越大 C.不同材质的导体，只要导体长度、横截面积相同，电阻值也相同 D.导体容易导电是因为导体内部一定有可以自由移动的正电荷 参考答案：B SHANGHAI UNIVERSITY 课程论文 COURSE PAPER 课程名称：智能制造技术基础与发展 课程号: 0900Y047 授课教师： 学号: -------- 姓名：西木小卒 所属：社区学院 智能机器人的智能的实现 西木小卒 （-------- 社区学院） 摘要智能机器人是一种可以代替人的高端自动化装备。本文侧重于讨论智能 机器人控制部分，梳理了各种智能控制理论；并围绕着智能是什么，智能控制怎么实现的这两方面展开了陈述。 关键词智能机器人/智能控制 Abstract The intelligent robot is a kind of advanced automatic equipment that can take place of human. This article concentrates on the control of the intelligent robots; summarizes different theories of intelligent control and put a statement about what the intelligence is and how to achieve it. Keywords Intelligence Robot/Intelligent Control 引言 20世纪40年代计算机的发明和50年代人工智能的出现开辟了利用智能机器代替人类从事脑力劳动的新纪元，从此我们不单单满足于身体从劳动中的解放，我们开始致力于脑力劳动的“机械化”。同时以智能控制为出发点探索智能机器人智能的研究就显得很有意义。 一、智能控制的实现 首先要说明一下，智能控制是人工智能，控制理论，计算机科学等学科发展和融合的结果，智能机器人是它的一个很好的使用领域，笔者正是在这样的背景之下讨论智能实现的。 考虑到智能机器人的关键技术是信息集成与协调，以及智能机器人面临的动态，不确定，非结构化的工作环境，这就要求智能机器人对环境有较好的感知能力与自制能力，与之相应的是其控制系统能够处理复杂任务，即实现控制的智能化。下面是笔者在参考相关文献后，按照控制系统的作用原理给出的分类供读者参考。 （1）递阶控制系统 递阶智能控制系统是在研究早期学习控制系统的基础上，从工程控制论的角度总结人工智能与自适应，自学习，自组织的控制关系后形成的。其中萨里迪斯提出的控制方法最具影响力，其控制智能是根据分级管理系统中十分重要的“精度随智能提高而降低”的原理而分级分配的。 （2）专家控制系统 蔡自兴教授根据Feigenbaum教授对专家系统的定义做出如下定义：专家系统是一个智能计算机的程序系统，内部包括某领域大量专家的知识和经验，能够利用人类专家知识和解决问题的经验方法来处理该领域的高水平难题。也就智能客服系统机器人
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