文件学习心得体会范文 篇一：企业员工学习心得体会-范文 学习心得体会 下面，就是在学习之后对自己提出的几点要求，希望籍此可以重新塑造一个全新的自己，成为一名优秀的员工。 一、与企业同呼吸、共命运，坚守职业操守。 既然我们选择了工作，就没有理由不把它做好。一个人一生中除去休息的时间以及不具备劳动能力的时间，剩下的大部分时间都是在劳动中度过的，可以说，工作等于一个人一生的价值。如果一个员工不能站在理想的高度上去看待自己的工作，不能满腔热情的去工作，那么他成功的机会就非常渺茫。 二、坚决服从安排，不折不扣地完成工作任务。 企业是一个严密的组织，不是一个自由的组合体。它是一个有组织、有纪律、有制度、有目标的合成体。在这个组织里，个人不能也不允许自由散漫，不服从管理。服从是天职，也是企业对员工的一项基本要求，也要告诉自己丢掉不满情绪，因为企业不只有你一个人，它是一个大集体。 三、高标准、严要求，努力提高自身能力。 在实际的工作中，对待自己，对待工作，一定要高标准、严要求，不要满足于已经掌握的，这个世界是大变、多变、快变的，要努力寻求更好、更快、更富成效的专业技能
和技巧，提高自身竞争力，唯有如此，才有可能创造出更好的成绩，才有可能从胜利走向另一个胜利。 四、努力培养团队精神，善于更要乐于与他人合作。 不能与同事友好合作，没有团队意识的人，即使有很好的能力，也难以把自己的优势在工作中淋漓尽致的发挥出来，一个人能力再强，总有能力不能达到之处，团结才有力量，团队成员之间相互取长补短，精诚合作，会把事情做的更好，甚至收到意想不到的效果。 五、自信乐观，积极向上。 人最大的敌人不是别人，而是自己，凡事都不会是一帆风顺，一马平川的，总会有这样那样的困难阻挡我们前行的脚步，不要被设想的困难吓倒，要相信自己，鼓励自己，要有战胜困难的决心和勇气。 找到自己的个性并肯定它，按照自己对自己的期望去塑造自己，加以不懈的努力和奋斗，相信自己一定会成为一名优秀的员工。 篇二：课程学习心得体会范文 课程学习心得体会范文 课程学习心得体会范文一：语文新课程标准学习心得体会 工作之余，我又一次学习了小学语文新课程标准，范文之心得体会:语文新课程标准学习心得体会。学习新课程
一、引言 支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置的叫倒立摆。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。 问题的提出 倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自有连接（即无电动机或其他驱动设备）。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。 倒立摆的控制方法 倒立摆系统的输入来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号，与期望值进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动，摆杆的一端安装在小车上，能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车，使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转，小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时，摆杆处于垂直的稳定的平衡位置（竖直向下）。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定，需要给小车一个控制力，使其在轨道上被往前或朝后拉动。 本次设计中我们采用其中的牛顿－欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型，然后通过开环响应分析对该模型进行分析，并利用学习的古典控制理论和Matlab /Simulink仿真软件对系统进行控制器的设计，主要采用根轨迹法，频域法以及PID（比例-积分-微分）控制器进行模拟控制矫正。
复习思考题 第章DMA控制器 1．试说明在DMA方式时内存往外设传输数据的过程。 2．对一个DMA控制器的初始化工作包括哪些内容？ 3．DMA控制器8237A什么时候作为主模块工作？什么时候作为从模块工作？在这两种情况下，各控制信号处于什么状态？ 4．8237A有哪几种工作方式？各自用在什么场合？ 5．什么叫DMA控制器的自动预置功能？这种功能是用得很普遍的，举一个例子说明它的使用场合。 6．用DMA控制器进行内存到内存的传输时，有什么特点？ 7．DMA控制器8237A是怎样进行优先级管理的？ 8．设计8237A的初始化程序。8237A的端口地址为0000－000FH，设通道0工作在块传输模式，地址加1变化，自动预置功能；通道1工作于单字节读传输，地址减1变化，无自动预置功能；通道2、通道3和通道1工作于相同方式。然后对8237A设控制命令，使DACK 为高电平有效，DREQ为低电平有效，用固定优先级方式，并启动8237A工作。9．CPU对DMA控制器的总线请求响应要比对中断请求响应快，请分析其原因。10．8237A在进行单字节方式DMA传输和块方式DMA传输时，有什么区别？ 11．什么是DMA传送？DMA传送与中断方式传送的基本区别是什么？ 12．8237A在实行存储器与存储器之间传输时，与存储器和外设之间的传输有什么不同？13．8237A采用压缩时序方式，试估算在最好情况下传送10KB数据需要多少时间？再试用最高效的程序衽同样数量数据的传输，大约要多少时间？(时钟都以5MHz算) 14．8237A为了在16位以上的微机系统中应用，必须设计适当的页面地址寄存器。如个人计算机中那样设计，请问： (1)如何知道什么时候该换页？如何换页？ (2) 换页时应对DMA控制器作什么处理？ (3) 如果通道0也需要页面地址，如何获得RA、RB的控制信号？ 15．在个人计算机中8237A的通道2为什么设置成单字节传送？如果用成块传送会发生什么问题？如何解决？ 16．ADSTB信号与AEN有什么不同？它们各自起什么作用？ 17．一个系统需要接6个用DMA控制的外设，如何用8237A实现这个系统的连接，请画出连接图，并说明方式控制字应如何设置。如用固定优先级请列出你所设计方案中6个设备的优先级排列。 18．用简化框图形式表示一个DMA系统的基本构成，请标明DMA控制器与CPU、系统总线及外设连接的关键信号。 19．8237A上设有一个READY控制端以适应慢速存储器或外设的需要，这是否与DMA的快速传送宗旨相违背？为什么？ 20．DMA操作过程中，DMA控制器将代替CPU控制系统总路线，根据它的这一任务，请列出DMA控制器必须具有的几项功能。 21．单字节传送、成组传送与请示传送三种DMA方式在传送方式、DMA请示方面有什么差别？ 22．图中是一个DMA系统框图，DMA控制器是个可编程器件，外设也由一个可编程接口电路控制。请在各框图间连上必要的线，并标明它胶的名称。(附图6-55)
文件报告学习心得体会 根据中央、省市、区委部署要求,我们认真听取和学习了以人为本、执政为民、反腐倡廉的文件报告。报告阐述了反腐败斗争的形势及反腐倡廉的紧迫性，并结合各地几起典型案例进行了分析。从我国目前的实际情况看，国民经济正在高速发展，党风廉政建设、反腐倡廉是加强党风建设的重中之重。新形势、新任务向我们提出了新的挑战和更高的要求，在这充满机遇与挑战的新时期，广大党员干部都应该认真自觉的学习、贯彻、落实党风廉政建设的有关政策方针，大力加强反腐倡廉工作，树立良好的行业作风，切实履行好监督职能。整个报告形象生动，我对此感受颇深，启发很大。具体心得体会如下： 一、通过学习,提高了党员干部的思想政治素质,增强了拒腐防变能力,使党员干部树立了正确的世界观,人生观,价值观,权利关.在物欲横流的当今社会,人们无利而不往,少数党员干部的放任自流,给国家和人民造成了巨大的财产流失,同时也带坏了一批干部,从而形成了不良的社会风气,这次大会的召开,这有力的说明了我们党有决心有信心把反腐倡廉工作抓紧抓好。在整个学习过程中,我们做到了认认真真的学,扎扎实实地学,并深刻体会到了党风廉政建设和反腐败斗争地重要性,使自己有强烈地责任感和紧迫感,在工作中切实找到切入点,并做到学以致用。 二、在工作中,筑牢反腐防线,吸取他人地教训,防患于未然,坚持防微杜渐,时刻为自己敲醒警钟,要明白自己该做什么,不该做什么,俗话说:一失足成千古恨,然而真正品尝了其中的滋味,那后悔可就晚亦,所以,强化自律意识,构筑廉洁从政的警示防线,是对每个党员干部地考验.由于各方面因素地影响,使少数腐败分子有机可乘,这已经成为广大人民群众注目的一个焦点,在与时俱进的今天,我们有能力,有办法来铲除腐败的根源,党的十六大的召开,已经把反腐倡廉工作的力度加大,并达到了标本兼治的目的。由于公司目前点多面广的发展形式,也相应采取了一系列反腐倡廉的警示教育,通过网络课堂,报纸,宣传栏等多种多样的形式开展警示教育,使各级领导干部的党纪法规明显增强,廉洁自律意识明显提高,使廉政工作贯穿于整个工作中。 三、通过学习,我更深切体会到了立党为公,执政为民的必要性,把三个代表的重要思想做为自己的工作实践,时刻跟人民群众联系在一起,结合自己的工作实际,做谦虚朴实,严于律己,廉洁奉公的表率,在生活中,我的人生格言是:老老实实做人,踏踏实实做事,快快乐乐生活。而顺应形式的发展,强化保廉意识也是我作为一名党员义不容辞的责任,从而在错综复杂的社会中找准自己的人生航标,始终保持奋发进取的精神状态,真正筑牢拒腐防变的思想道德防线。让我们携手共进,在自己平凡的工作岗位中努力践行三个代表,让廉政之风盛行,唯有这样,才能利己,利人! 四、总之，我国的反腐倡廉工作的现状目前总体来说是好的，我国政府出台了一系列的廉政制度，这些制度是充分建立在我们党反腐败工作和加强党风廉政建设的具体实际之上，体现了我们党反腐败斗争和加强党风廉政建设的意志，且在工作中很具有可操作性，既符合我们的工作实际，又是加强党风廉政建设的重要保证。目前，就现状来讲，我们已经确立了一个好的反腐倡廉的大环境，有很多人都能做到自节自律，兢兢业业，克己奉公。但是，在某些范围来讲，有些人在执行制度的时候并不能一切均以制度为准绳，还有些人趁着某些制度并不是很完善，钻空子、找漏洞，千方百计的谋取个人利益。他们并不是不懂法，而是为了满足一己私欲，就视各项规章制度于不顾，贪婪的索取。这样的人虽说只是少数，但是恰恰是这些人的做法，败坏的我们的党风，使得广大的群众为之痛恨。他们的行动为我们所不齿。但是我们有没有静下心来好好想想这其中的原因呢？ 五、如何全面落实党风廉政建设？就我现在的粗浅认识，发表自己对廉政建设的一点看法。我认为，首先，要从思想上高度重视反腐倡廉工作，不断加强反腐倡廉工作力度，增强领导干部的自觉性，不断提升领导干部队伍的整体素质。其次，加大考核力度，签订《党风廉政
1 引言 支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置的叫倒立摆。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。 1.1 问题的提出 倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自有连接（即无电动机或其他驱动设备）。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。 1.2 倒立摆的控制方法 倒立摆系统的输入来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号，与期望值进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动，摆杆的一端安装在小车上，能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车，使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转，小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时，摆杆处于垂直的稳定的平衡位置（竖直向下）。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定，
需要给小车一个控制力，使其在轨道上被往前或朝后拉动。 本次设计中我们采用其中的牛顿－欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型，然后通过开环响应分析对该模型进行分析，并利用学习的古典控制理论和Matlab /Simulink仿真软件对系统进行控制器的设计，主要采用根轨迹法，频域法以及PID（比例-积分-微分）控制器进行模拟控制矫正。 2 直线倒立摆数学模型的建立 直线一级倒立摆由直线运动模块和一级摆体组件组成，是最常见的倒立摆之一，直线倒立摆是在直线运动模块上装有摆体组件，直线运动模块有一个自由度，小车可以沿导轨水平运动，在小车上装载不同的摆体组件。 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。 鉴于小车倒立摆系统是不稳定系统，实验建模存在一定的困难。因此，本文通过机理建模方法建立小车倒立摆的实际数学模型，可根据微分方程求解传递函数。 2.1 微分方程的推导（牛顿力学方法） 微分方程的推导在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示。做以下假设： M小车质量m摆杆质量 b小车摩擦系数I 摆杆惯量
DMA简介（1） DMA，全称为：Direct Memory Access（即直接存储器访问），DMA 用来提供在外设和存储器之间、存储器和存储器之间的高速数据传输。当CPU 初始化这个传输动作，传输动作本身是由DMA控制器来实行和完成。DMA传输对于高效能嵌入式系统算法和网络是很重要的，因为DMA 传输方式无需CPU 直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场的过程，而是直接通过硬件为RAM 与I/O 设备开辟一条直接传送数据的通路，能使CPU 的效率大为提高。 STM32 最多有2 个DMA 控制器（DMA2 仅存在大容量产品中），DMA1 有7 个通道（如上图所示），DMA2 有5个通道。每个通道专门用来管理来自于一个或多个外设对存储器访问的请求。例如，在通道1 上有以下几个DMA请求：ADC1、TIM2_CH3、TIM4_CH1。 由上可知，每一条独立的DMA通道都对应着若干个可以产生DMA请求的置外设，这些DMA请求信号通过逻辑或后输出到对应的DMA通道上，如通道1就是由ADC1、TIM2_CH3和TIM4_CH1产生的DMA 请求信号通过逻辑或后输出到通道1上，所以每一条通道任意一个时刻只能输出一个DMA请求（由于逻辑或是只要有一个请求信号便会输出到通道上，意味着在出现两个或以上的DMA请求信号的情况下无法分别到底是哪个外设的请求，因此，我们在使用某一条通道时，应尽可能做到只有一个外设的DMA请求或者时分复用）。 仲裁器是用来协调各个DMA 通道的优先级（这里我们所说的优先级指的是DMA通道的优先级，而不是来自外设的DMA请求的优先级）。然后，再由仲裁器根据优先级来处理各个通道的 从外设（TIMx、ADC、SPIx、I2Cx 和USARTx）产生的DMA 请求，通过逻辑或输入到DMA 控制器，这就意味着同时只能有一个请求有效（从7个通道输出的请求信号只有一个有效）。外设的DMA 请求可以通过设置相应的外设寄存器中的控制位，被独立地开启或关闭。下表是DMA1 各通道一览表：
学习“三个文件”心得体会 人们常说，教师是“人类灵魂的工程师”、“阳光下最神圣的职业”，是社会主义事业的建设者和接班人的培育者，是青少年成长的引路人。通过这一次的学习，我对师德的含义有了更深刻的理解。 随着我国社会经济、政治文化的发展，一大批师德高尚、业务精湛、勤于奉献的教师不断涌现，为我们树立了光辉的榜样。但也与此同时，教师队伍当中也出现了一些不正之风，诸如在教育教学活动和学生管理、评价中不公平公正对待学生，在招生、考试、考核评价、职务评审、教研科研中弄虚作假、营私舞弊，等等。社会各界对教师的职业能力和职业道德的要求越来越高，对当前师德水平下降的批评与日俱增。因此，只有不断地提高教师自身修养，加强教师职业道德建设，才能真正让老师赢得社会的尊重和赞誉。 通过学习，我深知作为一名合格的教师，爱国守法、爱岗敬业必不可少。教师不仅要自身做到热爱祖国、热爱人民，勤恳敬业、乐于奉献，同时也要教导学生做一个遵纪守法、爱国爱民、志存高远、勇于进取的接班人。教师道德品质不仅是教师自身的行为规范，而且还是作用于学生的教育手段。其高尚与否，关系到到素质教育能否得以正确顺利地实施。在教育活动过程中，教师既要把丰富的科学文化知识传授给学生，又要用自己的高尚人格影响学生、感化学生，使学生的身心健康地成长发展。因此，教师必须要有高尚的思想境界，纯洁美好的心灵。在工作中，教师要安贫乐教，甘于奉献。必须耐得住寂寞，受得住挫折，将自己的所有精力全身心地投入到教学实践中去，正如著名教育家陶行知所说的“捧得一颗心来，不带半根草去”。 教师应平等看待学生。孔子有言：“人之初，性本善。”我们应该带着赞赏的眼光去发现学生身上的美，把他们当作未经雕刻的艺术品，把自己当作那个即将雕刻的艺术家，然后全心全意投入这份工作，把他们雕刻成精致出色的艺术品。在日常教学中，教师应像母亲一样，无微不至地关心学生，热爱学生，尊重学生，帮助学生，公平公正地对待学生，对差生不嫌弃，不歧视，因材施教，循循善诱，形成相互激励、教学相长的师生关系，促进学生全面发展。 教师要自觉加强道德修养，模范遵守职业道德规范，以身作则，言传身教，为人师表，以自己良好的思想和道德风范去影响和培养学生，大力提倡求真务实、用于创新、严谨自律的治学态度和学术精神，努力发扬优良的学术风气。我们要坚持科学精神，模范遵守学术道德规范，潜心钻研，实事求是，严谨笃学，努力成为热爱学习、终身学习和锐意进取的教师楷模。 *** 2014年10月9日
倒立摆系统的控制器设计
摘 要 倒立摆是一种典型的非线性，多变量，强耦合，不稳定系统，许多抽象的控制概念如系统的稳定性、可控性、系统的抗干扰能力等都可以通过倒立摆直观的反应出来；倒立摆的控制思想在实际中如实验、教学、科研中也得到广泛的应用；在火箭飞行姿态的控制、人工智能、机器人站立与行走等领域有广阔的开发和利用前景。因此，对倒立摆系统的研究具有十分重要的理论和实践意义。 本文首先将直线倒立摆抽象为简单的模型以便于受力分析进行机理建模，然后通过牛顿力学原理进行分析，得出相应的模型，进行拉氏变化带入相应参数得出摆杆角度和小车位移、摆杆角度和小车加速度、摆杆角度和小车所受外界作用力、小车位移与小车所受外界作用力的传递函数，其中摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为： 02()0.02725()()0.01021250.26705s G s V s s Φ==- ………… (1) 即我们在本次设计中主要分析的系统的传递函数。 然后从时域角度着手，分析直线一级倒立摆的开环单位阶跃响应和单位脉冲响应，利用Matlab 中的Simulink 仿真工具进行仿真，得出结论该系统的开环响应是发
散的。 最后分别利用根轨迹分析法，频域分析法和PID 控制法对倒立摆系统进行校正。 针对目标一：调整时间0.5(2%)s t s =误差带，最大超调量%10%≤p σ，选取参数利用根轨迹法进行校正，得出利用超前校正环节的传递函数为： 135.1547( 5.0887) ()135.1547c s G s s +=+ ………………………… (2) 针对目标二：系统的静态位置误差常数为10；相位裕量为 50 ；增益裕量等于或大于10 分贝。通过频域法得出利用超前校正环节的传递函数为： 1189.6(8.15) ()99.01c s G s s +=+ …………………………… ……………………(3) 针对目标三： 调整时间误差带）%2(2s t s =，最大超调量，%15%≤p σ，设计或调整PID 控制器参数，得出调整后的传递函数为： 150()21020c G s s s =++ ………………………………………. .(4)
篇一：学习后的心得体会 在中国，共产党是拥有6600万党员的唯一合法执政党。执政55年来，尤其是面对改革开放的新形势，如何发展党内民主，加强党内监督；如何加强党的纪律，维护党的团结统一；如何推进党风廉政建设，保持党的先进性、纯洁性，是摆在全党面前关系到党的前途命运的一件大事。在这个时候，两个《条例》的及时颁布实施， 是新时期党的建设的重大举措，条例中不乏创新之处，充分体现了我党实事求是的优良作风和与时俱进的时代精神，是坚持党要管党、从严治党的新的实践，其共同的主线就是维护党内团结和统一，但两个《条例》又相辅相成、相得益彰，体现了惩治与防范并举，自觉性与强制性统一，关爱与制约结合的特色。下面就两个条例谈谈我个人学习后的认识。 从初次颁布的《党内监督条例》来看，条例对党内监督的指导思想、监督内容、监督职责、监督制度、监督保障都作了明确的规定。从防范的角度上讲，我认为每一个党员应该理解和掌握以下几点新的内容： 一、党内监督，实质在于监督权力，根本目的在于保证权力的正确行使。而在党内，主要的党政负责人的权力集中是导致腐败的一个重要原因。所以对党内的一把手，条例首次以党内法规的形式确立党内监督的重点对象是党的各级领导机关和领导干部，特别是各级领导班子主要负责人。条例要求各级领导干部不仅要自觉抓好监督，严以律己，也要从严管好配偶、子女，加强对亲友的教育，从严要求身边的工作人员，确保配偶、子女、身边工作人员不出问题。为将监督落实到位，条例规定了一系列的制约措施，其中外部措施有巡视制度、谈话和诫勉制度等，内部措施有民主生活会、述职述廉制度、集体领导制度等，避免了条例的空洞性和执行难的问题。 二、没有以制度为载体的监督是软弱的监督。要落实监督，首要工作就是把制度建设放在特别重要的位置，条例第三章用１０节的篇幅，分别对集体领导和分工负责、重要情况通报和报告、述职述廉、民主生活会、信访处理、巡视、谈话和诫勉、舆论监督、询问和质询、罢免或撤换要求及处理等１０种监督制度做出了具体规定，进行了大胆的创新。这里的大胆创新就是指首次将舆论监督写入了条例，条例同时还就如何保证新闻舆论监督的健康开展作出了相应规定。这些表明了我们党在强调加强党内监督的同时，欢迎并主动接受党外监督。表明了我们党对这种监督重要性的认识达到了新的高度，使舆论监督与党内监督的结合提升到了前所未有的新层面。这不仅有助于我们党克服缺点、纠正错误、减少失误、防范腐败，而且必将对推动党的建设新的伟大工程起到积极的促进作用。 三、条例具有很强的可操作性和实践性。条例充分吸收近年来各地的许多成功经验和作法，不再停留在原则的规定，而是很具体，具有很强的可操作性，这样一来大大减小了条例在执行中不应该出现的各种弹性。例如如何召开党内民主生活会、各种重大决策如何制订、上下级之间和平级之间如何进行权利和权力的监督等等。 《中国共产党纪律处分条例》经过修订以后，内容更加全面和具体，本着三个代表思想与时俱进的精神，结合了新的形势，坚决贯彻党要管党、从严治党的方针，把我们党以往纪律处分方面的一些规定进一步条例化、制度化、规范化、具体化。与以往相比，我认为应该注意以下两个方面： 一、新的条例经过实践并修改以后，对违纪的界限更加清晰，违纪的定性更加准确。明确指了作为一个党员，一个党员领导干部，应该知道什么是可以做的，什么是不能做的，如果做了不该做的，将会受到什么样的处罚。纪律作为处在道德规范和法律法规之间的一种规范，应当起到拾漏补缺，弥补法律和道德之间空当的作用。在新条例中，很多条款注意了和法律法规的衔接，避免在操作中出现矛盾和抵触。如涉及到巨额财产来源不明的、对失职、渎职人员的认定，都考虑的国家法律的规定，并具体明确了违反党纪后接受处分的流程以及纪律
分数: ___________ 任课教师签字：___________ 华北电力大学研究生结课作业 学年学期：第一学年第一学期 课程名称：线性系统理论 学生姓名： 学号： 提交时间：2014.11.27
目录 目录 (2) 1 研究背景及意义 (3) 2 弹簧-质量-阻尼模型 (3) 2.1 系统的建立 (4) 2.1.1 系统传递函数的计算 (5) 2.2 系统的能控能观性分析 (7) 2.2.1 系统能控性分析 (8) 2.2.2 系统能观性分析 (9) 2.3 系统的稳定性分析 (10) 2.3.1 反馈控制理论中的稳定性分析方法 (10) 2.3.2 利用Matlab分析系统稳定性 (10) 2.3.3 Simulink仿真结果 (12) 2.4 系统的极点配置 (15) 2.4.1 状态反馈法 (15) 2.4.2 输出反馈法 (16) 2.4.2 系统极点配置 (16) 2.5系统的状态观测器 (18) 2.6 利用离散的方法研究系统的特性 (20) 2.6.1 离散化定义和方法 (20) 2.6.2 零阶保持器 (22) 2.6.3 一阶保持器 (24) 2.6.4 双线性变换法 (26) 3.总结 (28) 4.参考文献 (28)
弹簧-质量-阻尼系统的建模与控制系统设计 1 研究背景及意义 弹簧、阻尼器、质量块是组成机械系统的理想元件。由它们组成的弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统，在生活中具有相当广泛的用途，缓冲器就是其中的一种。缓冲装置是吸收和耗散过程产生能量的主要部件，其吸收耗散能量的能力大小直接关系到系统的安全与稳定。缓冲器在生活中处处可见，例如我们的汽车减震装置和用来消耗碰撞能量的缓冲器，其缓冲系统的性能直接影响着汽车的稳定与驾驶员安全；另外，天宫一号在太空实现交会对接时缓冲系统的稳定与否直接影响着交会对接的成功。因此，对弹簧-质量-阻尼系统的研究有着非常深的现实意义。 2 弹簧-质量-阻尼模型 数学模型是定量地描述系统的动态特性，揭示系统的结构、参数与动态特性之间关系的数学表达式。其中，微分方程是基本的数学模型，不论是机械的、液压的、电气的或热力学的系统等都可以用微分方程来描述。微分方程的解就是系统在输入作用下的输出响应。所以，建立数学模型是研究系统、预测其动态响应的前提。通常情况下，列写机械振动系统的微分方程都是应用力学中的牛顿定律、质量守恒定律等。 弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统。机械系统如图2.1所示， 图2-1弹簧-质量-阻尼系统机械结构简图 其中错误！未找到引用源。、错误！未找到引用源。表示小车的质量，错误！
控制系统课程设计---直线一级倒立摆控制器设计
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书（论文） 课程名称：控制系统设计课程设计 设计题目：直线一级倒立摆控制器设计 院系： 班级： 设计者： 学号： 指导教师：罗晶周乃馨 设计时间：2013.9.2——2013.9.13
哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓名：院（系）：英才学院 专业：班号： 任务起至日期：2013 年9 月 2 日至2013 年9 月13 日 课程设计题目：直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的直线一级倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为： M小车质量0.5 Kg ；m摆杆质量0.2 Kg ；b小车摩擦系数0.1 N/m/sec ；l摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m ；I摆杆惯量0.006 kg*m*m ；T采样时间0.005 秒。 设计要求： 1．推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab 进行阶跃输入仿真，验证系统的稳定性。 2．设计PID控制器，使得当在小车上施加0.1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1）稳定时间小于5秒；
（2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1 弧度。 3．设计状态空间极点配置控制器，使得当在小车上施加0.2m的阶跃信号时，闭环系统的响应指标为：（1）摆杆角度θ和小车位移x的稳定时间小于3秒 （2）x的上升时间小于1秒 （3）θ的超调量小于20度（0.35弧度） （4）稳态误差小于2%。 工作量： 1. 建立直线一级倒立摆的线性化数学模型； 2. 倒立摆系统的PID控制器设计、MATLAB仿真及 实物调试； 3. 倒立摆系统的极点配置控制器设计、MATLAB仿 真及实物调试。
学习公司文件的心得体会 怀惴感恩埋头工作 ——学习公司86号文件的心得体会 6月26日公司下发了《关于认清当前及未来宏观经济形势进一步做好本职工作和二期建设的通知》（以下简称86号文件）。我分厂高度重视，张庆厂长在广西出差回来之后，组织工段长以上人员进行了学习暨一、二期合并定员的讨论会议。同时要求工段组织各班组认真学习，认清当前的经济形势，转变工作作风，提高工作效率，挖掘每一位员工的潜能，为公司稳步发展做出应有的贡献。 86号文件首先给我们介绍了当前经济逐渐下滑的不争事实，用详实的数字说话，引用权威人士的分析与判断，条理有据。 接着给我们讲明依托传统的“三驾马车”来拉动经济增长的作法已经捉襟见肘，“扩大内需、增大投资、增加出口”被经济学家称为拉动经济的“三驾马车”已经在当前复杂的经济形势下力不从心，并且种种迹象表明，未来宏观经济将加速下行。 然后给我们指出，在如此严峻的形势下，派生出来的社会问题日益凸显，企业面临的压力逐渐加大，就业现状惨不忍睹，省内两家企业前景堪忧。 最后给我们提出要求，希望每一位员工擦亮眼睛，认清形势，切实转变观念，改进工作作风，为公司一、二期建设作出应有的贡献。
86号文件给我们的认识是深刻的，撞击是震撼的，在如此炎炎盛夏，无疑是一剂清脑明目丸，让我们懂得感恩，其实就是给我们一个工作的平台。 珍惜才会拥有，感恩才能长久。敬业爱岗，这就是对工作，对老板的最好感恩。一个人想在事业上有所成就，首先应该学会感恩，不懂感恩就等于遗弃了无数幸运。心怀感恩投入工作的人，是最容易得到成功的机会的人。面对同行业兄弟企业的效益下滑，员工的收入大打折扣，甚至朝不保夕。而我们金泰氯碱员工的收入却从来没有受影响，这得益于我们有一个宽厚仁爱的董事长。反之，我们公司却在想方法地提高员工的福利与待遇，如给外地员工补贴调整，增加员工的用餐补助等一系列薪筹政策的调整；给员工新修宿舍楼，新添内部高标准的配置等福利，真正的把员工当做自己的孩子一样的爱护与关心，这样的企业真的是凤毛麟角。面对如此种种，我们没有理由不心怀感恩，更没有理由不努力工作。 可能我们还有一少部分员工不理解，“今天不努力工作，明天努力找工作”的真正含义，企业是我们的衣食父母，是我们养家糊口的地方，我们每一位员工都是金泰这艘大船上的一名水手，甚至是一名大副，而不是一名乘客，这艘大船航行的有多远，要靠我们每一位员工齐心协力地去划桨拉纤，而不是看客，责无旁贷地为企业的生存与发展分忧解难，在懂的感恩的同时，更要懂得担当。
目录 摘要.......................................................................................................................................... - 5 - 1 倒立摆系统概述................................................................................................................................ - 6 - 1.1倒立摆的种类......................................................................................................................... - 6 - 1.2系统的组成............................................................................................................................. - 6 - 1.3工程背景................................................................................................................................. - 6 - 2 数学模型的建立................................................................................................................................ - 7 - 2.1牛顿力学法系统分析............................................................................................................. - 7 - 2.2拉氏变换后实际系统的模型............................................................................................... - 10 - 3 开环响应分析.................................................................................................................................. - 11 - 4 根轨迹法设计.................................................................................................................................. - 13 - 4.1校正前倒立摆系统的闭环传递函数的分析....................................................................... - 13 - 4.2系统稳定性分析................................................................................................................... - 13 - 4.3 根轨迹设计.......................................................................................................................... - 14 - 4.4 SIMULINK仿真..................................................................................................................... - 17 - 5 直线一级倒立摆频域法设计........................................................................................................ - 18 - 5.1 系统频域响应分析.............................................................................................................. - 18 - 5.2频域法控制器设计............................................................................................................... - 19 - 5.2.1控制器的选择........................................................................................................... - 19 - 5.2.2系统开环增益的计算............................................................................................... - 20 - 5.2.3校正装置的频率分析............................................................................................... - 20 - 5.3 Simulink仿真..................................................................................................................... - 24 - 6 直线一级倒立摆的PID控制设计................................................................................................ - 25 - 6.1 PID简介............................................................................................................................... - 25 -
三一文库（https://www.doczj.com/doc/fa18764390.html,）/总结报告/学习体会 党员干部学习上级文件精神心得体 会 根据《关于认真做好干部选拔任用四项监督制度集中学习宣传工作的通知》(Xx区组发[20XX])86号)文件精神,我在认真参加全局党员干部职工集中学习、讨论和测试的基础上,进一步加强自学,深刻理解和准确把握四项监督制度,真正做到了学深学透,并获得以下心得。 一、对四项监督制度重大意义的几点体会 1、四项监督制度是对选人用人权力监督的重要举措 干部选拔任用问题历来是社会的焦点。近几年,通过不断加强整治力度虽然取得和大成绩,但用人上的不正之风和腐败现象依然是干部群众反映强烈的突出。四项监督制度,是以科学发展观为指导,深入贯彻落实党的十七大和十七届四中全会精神,进一步匡正选人用人风气、提高选人用人公信度的重要举措,是深入整治选人用人上不正之风工作实践经验的科学总结,是干部选拔任用监督工作重要的制度创新,显示了我党坚定不移地推行治
国必先治党、治党务必从严的坚强决心。 2、四项监督制度是根治选人用人上不正之风制度依据 现实中,用人上的违规行为和失察失误现象时有发生,一个很重要的原因,就是干部选拔任用责任主体不清、责权关系不明,致使出了问题往往难以追究到位。四项监督制度以监督检查和案件查处为利器,在选人用人问题上应该怎样做、不应该怎样做,对违规失责者应该受到怎样的查处都有明确规定,改变了以往在选人用人上实施责任追究方面模糊不清、不知从何下手的尴尬局面。依据这四个监督制度,就可以及时、有效地处理选人用人上各种违规违纪的行为。 3、四项监督制度是治理选人用人不正之风的“组合拳” 四项监督制度,将干部选拔任用工作的组织监督和民主监督、过程监督和效果监督有机结合起来,相互补充,形成合力,为干部选拔任用形成系统的“防控网”。《党政领导干部选拔任用工作责任追究办法(试行)》,以责任追究促正确履职,坚持有规必严守、违规要查处,有权必有责、失责要追究的原则,列出了五大类责任主体和39种责任情形,并规定了责任追究措施。《党政领导干部选拔任用工作有关事项报告办法(试行)》,着眼于事前把关和事前预防,规定了五种干部选拔任用情况应当书面报告上一级组织部门,规定了七种干部选拔情况在作出决定前应当征求上一级组织人事部门的意见。《地方党委常委会向全委会报告干部选拔任用工作并接受民主评议办法(试行)》,强化了“事后”监
word文档整理分享 分数: ___________ 任课教师签字：___________ 华北电力大学研究生结课作业 学年学期：第一学年第一学期 课程名称：线性系统理论 学生姓名： 学号： 提交时间：2014.11.27
目录 目录 (2) 1 研究背景及意义 (4) 2 弹簧-质量-阻尼模型 (4) 2.1 系统的建立 (5) 2.1.1 系统传递函数的计算 (7) 2.2 系统的能控能观性分析 (9) 2.2.1 系统能控性分析 (10) 2.2.2 系统能观性分析 (11) 2.3 系统的稳定性分析 (12) 2.3.1 反馈控制理论中的稳定性分析方法 (12) 2.3.2 利用Matlab分析系统稳定性 (13) 2.3.3 Simulink仿真结果 (15) 2.4 系统的极点配置 (18) 2.4.1 状态反馈法 (18) 2.4.2 输出反馈法 (19) 2.4.2 系统极点配置 (20) 2.5系统的状态观测器 (22) 2.6 利用离散的方法研究系统的特性 (24) 2.6.1 离散化定义和方法 (24)
2.6.2 零阶保持器 (26) 2.6.3 一阶保持器 (29) 2.6.4 双线性变换法 (31) 3.总结 (33) 4.参考文献 (33)
弹簧-质量-阻尼系统的建模与控制系统设计 1 研究背景及意义 弹簧、阻尼器、质量块是组成机械系统的理想元件。由它们组成的弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统，在生活中具有相当广泛的用途，缓冲器就是其中的一种。缓冲装置是吸收和耗散过程产生能量的主要部件，其吸收耗散能量的能力大小直接关系到系统的安全与稳定。缓冲器在生活中处处可见，例如我们的汽车减震装置和用来消耗碰撞能量的缓冲器，其缓冲系统的性能直接影响着汽车的稳定与驾驶员安全；另外，天宫一号在太空实现交会对接时缓冲系统的稳定与否直接影响着交会对接的成功。因此，对弹簧-质量-阻尼系统的研究有着非常深的现实意义。 2 弹簧-质量-阻尼模型 数学模型是定量地描述系统的动态特性，揭示系统的结构、参数与动态特性之间关系的数学表达式。其中，微分方程是基本的数学模型，不论是机械的、液压的、电气的或热力学的系统等都可以用微分方程来描述。微分方程的解就是系统在输入作用下的输出响应。所以，建立数学模型是研究系统、预测其动态响应的前提。通常情况下，列写机械振动系统的微分方程都是应用力学中的牛顿定律、质量守恒定律等。 弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统。机械系统如图2.1所示，