2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单装备来源：OFweek工控网时间：2014/9/1责任编辑：yinpeipei
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随着全球人力成本的上涨，制造业生存压力日益加大，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段，新一代制造业中机器自动化将变得越来越重要。来自中国机器人产业联盟和国际机器人联合会的统计数据显示，2013年中国市场工业机器人销售总量比2012年增长约36%。中国不仅已经成为世界上最大的机器人市场，也是成长最快的市场。
伺服电机作为工业机器人的重要组成部分，其相关产业也是如火如荼，遍地开花。根据最新业内信息，小编盘点了2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业。
2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单
国内上市公司
新时达
上海新时达电气股份有限公司是专业研发生产销售工业控制、传动控制、运动控制和机器人产品并服务于全球的高新技术企业，创立于1995年。
上海新时达机器人有限公司是新时达股份全资子公司。2003年新时达收购了德国AntonSigrinerElektronikGmbH公司，秉承德国 Sigriner科学严谨的创新理念，不断追求卓越品质，分别在德国巴伐利亚与中国上海设立了研发中心，把全球领先的德国机器人技术引入中国。2013年在中国上海建立了生产基地，机器人产品系列已覆盖6kg~275kg。
自创立以来，新时达始终致力于产业自动化控制产物的研发、制造和销售。公司主营业务分三大类，一类是电梯控制产物以及电梯物联网，主要包罗电梯控制成套系统以及相关配件产物，遍及适用于种种电梯的制造、更新以及维修调养；第二类是节能与产业传动类产物，主要包罗高、低压种种产业控制变频器、电梯专用变频器、电梯一体化驱动控制器等，遍及适用于电梯、起重、口岸机械、橡塑、冶金、矿山、电力、市政、水泥、包装印刷、空压机、机床等各个行业；第三类是机器人与运动控制类产物，主要包罗六自由度产业机器人系列产物、
机器人控制器、机器人专用伺服系统、总线及脉冲型种种通用交流伺服系统等，应用于电梯、食品加工、包装、电子加工、数控机床等种种设备，以及搬运、焊接、打磨、切割等各个制造环节。
基于自身在运动控制和驱动规模的研究成就，新时达确定了运动控制和产业机器人的业务成长偏向。机器人是产业自动化控制的最高端产物之一，是最具有代表性的控制、驱动、执行一体化产物，新时达研发乐成基于以太网总线技术的高性能嵌入式运动控制器和伺服系统等为机器人产物的市场迅速推广提供了技
术实现平台。
汇川技术
深圳市汇川技术股份有限公司专注于工业自动化控制产品的研发、生产和销售，定位服务于中高端设备制造商。汇川技术是专门从事工业自动化控制产品的研发、生产和销售的高新技术企业。主要产品有低压变频器、高压变频器、一体化及专机、伺服系统、PLC、HMI、永磁同步电机、电动汽车电机控制器等；主要服务于装备制造业、节能环保、新能源三大领域，产品广泛应用于电梯、起重、机床、金属制品、电线电缆、塑胶、印刷包装、纺织化纤、建材、冶金、煤矿、市政、汽车等行业。汇川技术在低压变频器市场的占有率在国产品牌厂商中名列前茅，其中一体化及专机产品在多个细分行业处于业内首创或领先地位。．
汇川技术是国家高新技术企业，掌握了高性能矢量变频技术、PLC技术、伺服技术和永磁同步电机等核心平台技术。目前，汇川技术在进行更高性能的伺服系统和专用控制器的研发，以更好服务机器人行业进行技术储备。公司的伺服系统和专用控制器已经应用于电子、纺织、机床、塑料等多个领域，也应用于部分机器人领域。
公司凭借电机控制器的产品优势，已经获得宇通客车在内的多个重点客户的突破，2013年完成订单约1.2亿元。
华中数控
武汉华中数控股份有限公司创立于1994年，具有自主知识产权的伺服驱动和主轴驱动装置性能指标达到国际先进水平，自主研制的5轴联动高档数控系统已有 150多台在汽车、能源、航空等领域成功应用。公司研制的60多种专用数控系统，应用于纺织机械、木工机械、玻璃机械、注塑机械以及雷达、火炮等武器装备。公司红外热像仪产品已广泛应用于钢铁、能源、化工、医疗等行业。
公司经营范围包括：
一）数控系统：具有自主版权的华中I型数控系统荣获了国家科技进步二等奖和国家教委科技进步一等奖；具有自主知识产权的华中“世纪星”高、中、低端系列数控系统产品，销售近万台套，与国内数十家著名主机厂实现了批量配套，其中五轴联动数控产品打破国外技术封锁，成为我国军工企业（南昌洪都航空集团）选用的首台全国产化高档数控设备。
二）伺服驱动：具有自主知识产权的数字交流伺服驱动单元和主轴伺服驱动单元系列产品，销售2.5万台，已列入军方采购目录，并已为6条军舰雷达和8
台车载雷达的伺服驱动的配套合同。伺服电机与伺服主轴：具有自主知识产权的GK6、GK7全系列永磁同步交流伺服电机和GM7系列交流伺服主轴实现了批量生产，成为目前国内唯一拥有成套核心技术自主知识产权（包括数控系统、伺服单元和电机、主轴单元及主轴电机等）和自主配套能力的企业。．
三）红外热像仪：具有自主知识产权的焦平面红外热像仪广泛应用于电力、
化工、冶金、军工行业。
英威腾
年，致力于成为全球领先、受深圳市英威腾电气股份有限公司成立于2002
英威腾是国家人尊敬的电气传动、工业控制、新能源领域的产品与服务供应商，自11家控股子公司，依托于电力电子、火炬计划重点高新技术企业，目前拥有动控制、电机控制、节能环保、物联网、信息化等关键技术的掌握，主要产品涵、电机和电主、HMI括高、中、低压变频器、电梯智能整体机、伺服系统、PLC UPS、光伏逆变器等。英威腾是国产变频器的领军企业之一。轴、SVG、
英威腾电气在消化吸收国内外先进技术的基础上，结合近十年变频器推广、
、应用经验和当今世界上电力电子的最新控制技术和理念，开发并研制出了CHV 系列，电系列、高压各行业专用系列、中压1140VCHH100CHE、CHF、Goodrive
的上百种规格型号的高性能变频器，、功率范围 0.4KW~7100KW压等级220V~10KV 覆盖高、中、低端市场，成为同内产品线最齐全的变频器生产厂家，也是少数自量控制技术的国产变频器厂家之一。主研发、掌握成熟矢
铸造机械机械万能干洗烫夹机万能高效配料机万能工具磨床万能回转头铣床万能机绣绗缝被网片横向定型机移动平板
滑轮车移动耙斗式清污机国内非上市公司
广州数控
广州数控设备有限公司（GSK）--中国南方数控产业基地，国内技术领先的专业成套机床数控系统供应商。主营业务有：数控系统、伺服驱动、伺服电机研发生产，数控机床连锁营销、机床数控化工程，工业机器人、精密数控注塑机研．制，数控高技能人才培训。
在机器人领域，广州数控涉足工业机器人制造领域已经有6年了。公司从2006年底开始进行工业机器人研发，现已经研制出具有独立知识产权的工业机器人，其中8公斤搬运机器人已实现小批量生产。
在广州数控，有两个研发室专门负责工业机器人的研发，并设有一个机器人总
部。据了解，广州数控目前承担国家863项目工业机器人与专用电机方面的研究，并是国家机器人标准的起草单位之一。
在产品研发方面，广州数控独创了一种他们自称为“并行研发”的模式。即每种产品研发的项目，公司都会同时安排2~3个研发室交叉进行研究。这样不仅提高了产品研发的速度和水平，并形成了有效的内部竞争机制。而且在产品的推广上，广州数控也是采用先大量在公司车间里使用，在向市场推广的独特模式。
广州数控表示公司在工业机器人方面的远景目标是要打造一个南方的机器人
工业制造中心，用10年的时间追赶国际先进水平。
南京埃斯顿
埃斯顿自动化公司成立于1993年，是国内高端智能机械装备及其核心控制和功能部件制造业领军企业之一。
南京埃斯顿机器人工程有限公司作为埃斯顿自动化发展战略规划的新兴产业，将以推动中国工业机器人民族产业发展为目标，充分发挥公司已有交流伺服产品，控制系统产品的技术和成本优势，拓展下游产业发展空间，开发自主核心控制技术和高性价比的系列化工业机器人产品及成套设备，致力于工业机器人产业规模化和国产化，争取通过数年的努力，建立一个具有国际知名度的埃斯顿工业机器人品牌和业界著名公司，成为公司继锻压自动化产品线，电液伺服产品线，交流伺服及运动控制产品线后的第四条公司产品线，为公司下几年的高速发展集聚新的推动力。
具有与世界工业机器埃斯顿机器人公司现拥有一支高水平的专业研发团队，
人技术同步发展的技术优势；公司已经拥有全系列工业机器人产品，包括六轴通用机器人、四轴码垛机器人、SCARA机器人、DELTA机器人、伺服机械手、智能成套设备系列，其中标准工业机器人规格从6kg到300kg，应用领域包括焊接、机械加工、搬运、装配、分拣、喷涂等领域的智能化生产。同时，公司已经建立拥有一支强大的工业机器人工程应用设计团队，致力于客户价值最大化，为客户提供工业机器人应用完整解决方案。
国外公司
伦茨
伦茨(LenzeAG)是德国前沿的工业创新型企业之一，在全球拥有约3200名员工。在德国大约有300名员工从事研发工作。主要侧重于用于机械和电子驱动的产品、解决方案、系统和服务。公司的总部位于德国哈梅林，于1947年由汉斯伦茨成立。
伦茨的产品范围包括变频器、伺服驱动器、减速机、电机、制动器和离合器。此外，它还采用集成了软件、可视化和控制，以及系统工程、耦合技术和服务的
自动化解决方案。
自1947年成立以来，驱动和自动化系统一直是Lenze的核心竞争力，也使Lenze成为业内最具创新性的企业之一。Lenze集团还可在机械开发的各个阶段为客户提供完整的产品体系，是市场上为数不多的此类供应商。
从设计阶段到售后服务，从控制器到驱动轴。伦茨将会与客户共同制订最佳解决方案并积极将其实现，无论是优化已有机型还是开发新型设备。
Lenze集团于1997年在中国北京设立办事处，正式进入中国市场。Lenze致力于不断扩大其在中国的业务，并稳步建立中国市场。2007年，Lenze集团在中国上海设立了全资子公司，伦茨（上海）传动系统有限公司。．
博世力士乐
博世力士乐是全球领先的传动与控制技术专家，致力于为各类机械和系统设备提供安全、精准、高效以及高性价比的传动与控制技术。公司融合全球的应用经验，研发创新的产品，为行走机械、机械应用与工程、工厂自动化及可再生能源每一个细分市场的客户量身定制系统解决方案及服务。博世力士乐同时为客户提供各种液压、电子传动与控制、气动、齿轮、线性传动及组装技术。公司业务遍及全球80多个国家，拥有37，500多名专业员工，2012年全球的销售额近65亿欧元。
博世力士乐（BoschRexroth）为工业及工厂自动化、行走机械、以及可再生能源等领域的客户提供传动、控制与移动解决方案；作为全球超过50万客户的共同选择，力士乐正不断为客户提供高质量的电控、液压、气动以及机电一体化元件和系统。BoschRexroth博世-力士乐气动产品大量应用在钻修设备的气路上，以及Caterpillar卡特匹勒与Allison艾里逊变速箱的配合中以实现动力的操作和控制。以BoschRexroth博世-力士乐高性能的液压产品为依托，Rexroth向钢铁行业提供连铸、连轧等生产线的全套液压系统和液压元件。BoschRexroth 博世-力士乐在船舶和海洋钻井平台的液压和气动传动系统及控制方面具有渊博的经验，产品应用在钻井平台、推进系统、舵机系统、发动机控制系统等等。
发那科
全球工厂自动化行业领先的发那科集团以其强大的研发、设计及制造能力，为用户提供高可靠性的创新的机器人、机器人自动化工程、全电动注塑设备、高精度电火花加工机、小型加工中心及自动化加工成套工程，帮助我们的客户在激烈的市场竞争中立于不败之地。发那科公司同时提供革命性的软件、控制及视觉系统，并将其完美的融入我们开发的自动化工程。
由发那科公司与上海电气集团联合投资的上海发那科机器人有限公司，秉承发那科公司的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供优质的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务。
上海发那科机器人有限公司向汽车工业及一般工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，提供从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。
公司不仅拥有计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和2D视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。
安川
安川电机是世界一流的传动产品制造商。安川电机（中国）有限公司是有近100年历史的日本安川电机株式会社全额投资的外商独资企业，于1999年4月在上海注册成立，注册资金3110万美金。经营范围：安川品牌的变频器、伺服电机、控制器、机器人、各类系统工程设备、附件等机电一体化产品。事业领域包括驱动控制事业、运动控制事业、系统工程事业、机器人事业。
安川电机的驱动控制事业部把多样的革新及世界最新技术整合到变频器之中并进行了产品化，取得了行业的领先地位。这些最尖端的技术作为世界标准已经渗透到各个领域，而变频器的品质、性能、功能享誉于世界。
安川电机是运动控制领域专业的生产厂商，是日本第一个做伺服电机的公司，其产品以稳定快速著称，性价比高，是全球销售量最大，使用行业最多的伺服品牌。从一般工业用机械到半导体、电子零部件制造设备，安川都能提供适合于各种用途的最匹配的伺服、控制器产品。
系统控制事业，以面向冶金、电力、水泥、市政、石化等行业用高压变频器的销售和技术服务为主，同时从事日本安川电机系统工程部门的CP系列控制器、高低压交直流传动装置、高低压交直流电机、相关配套器件等各类工程型产品的销售和服务窗口工作。
机器人事业，多功能机器人莫托曼是以“提供解决方案”为概念，不断生机勃勃前进着的安川电机机器人产品系列在重视客户间交流对话的同时，针对更宽广的需求和多种多样的问题提供最为合适的解决方案，并实行对FA.CIM系统的全线支持。．
截至2011年3月，本公司的机器人累计出售台数已突破23万台，活跃在从日本国内到世界各国的焊接、搬运、装配、喷涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示器和半导体制造的搬运搬送等各种各样的产业领域中。
松下
唐山松下产业机器有限公司（PanasonicWeldingSystems(Tangshan)Co.，Ltd.简称PWST），是由日本松下集团与唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司完全采用日本松下先进的管理和技术，使用世界一流的制造、调
试和检测设备，生产商标为“Panasonic”的各种弧焊机、电阻焊机、等离子切割机、机器人及焊接切割用纯正部品。自1996年起，经济效益连续居中国电焊机行业之首。
在世界焊接界有着重要影响的日本松下，致力于“追求弧焊机器人系统的理想化”，为对应用户对低综合成本、高生产性、高可维护性、高焊接品质要求，开发出此种焊接机器人产品。
三菱
日本三菱电机创立于1921年，自1966年在中国市场销售低压配电产品，三菱电机从1982年开始研发机器人产品，目前工业机器人的产品定位主要是以小
型机器人为主要产品。这次推出的新产品MELFAF系列工业机器人水平多关节可以实现3KG~20KG的抓取，垂直多关节可实现2KG~12KG的抓取。动作范围更是从以前±127deg升级到现在的±170deg，大大提高了机器人的作业空间实现全角度移动。
MELFAF系列的工业机器人搭载了2D，3D视觉传感器，使机器人能够通过图像监测轻松实现2维，3维的工件抓取。同时更配有力觉传感器，利用压力监测从而使机器人的的原理能够轻松对应精密电子行业复杂的接插组装及连续作业，功能更为精准及人性化。
MELFAF系列的工业机器人还搭配了三菱公司自行研发的电机，高刚性手臂及驱动控制技术，与三菱的S系列的产品相比，标准周期时间缩短了31%，搬运能力是之前系列的1.7倍，提升上下动作的速度也是之前系列的机器人产品的2倍。MELFAF系列的工业机器人也将于今年下半年面向中国市场上市。
三洋
三洋创建于1950年4月8日，是日本Panasonic旗下的电器公司，名列财富500强公司之一，主要瞄准中端市场。主要产品有半导体、家用电器、干电池、自动扶梯、电梯、笔记型电脑、手机等。2012年4月1日起，该品牌被停止营运。
NetSanyoDenki交流伺服驱动系统是最早进入国内的伺服系统之一，以其卓越的性能高速精确灵活使用寿命长性价比高等特点闻名于世.SanyoDenki伺服电机可以实现不同控制方式的切换、全闭环控制、具有输出检测功能、自动滤波功能、实时自整定功能，另外内藏再生处理功能、可以和电脑进行通讯，进行伺服参数的编辑、设定和各种监视等功能。广泛应用于冶金高炉印刷机械、包装机械、纺织机械、塑胶机械、医疗设备、自动化生产线等领域。
西门子
西门子是世界上最大的电气和电子公司之一，历经150年来常盛不衰，其营业
收入在2003年列财富500强第21位，在电子电气类公司中更是名列榜首。西门子是一家大型国际公司，公司的业务主要集中于6大领域：信息和通讯、自动化和控制、电力、交通、医疗系统和照明。
西门子工业业务领域能够提供全球独一无二的自动化技术、工业控制和驱动技术以及工业软件，能够满足生产企业的所有需求，涵盖整个价值链——从产品设计和开发，到产品生产、销售和服务。
客户服务集团以及冶金技驱动技术集团、工业业务领域由工业自动化集团、
术部构成。西门子工业自动化集团可提供丰富的自动化系统、工业控制和工业软件产品与系统，以及全面的工业解决方案，旨在帮助生产和过程工业中的客户更加迅速、高效、灵活地进行生产。西门子工业业务领域驱动技术集团是电气和机械装设备整个驱动链的领先供应商。驱动技术集团广泛服务于制造和流程工业以及建筑和能源领域等行业市场。
贝加莱
贝加莱（B&R）是一家自动化技术领域的全球性领导厂商，总部位于奥地利Eggelsberg，于1979年由ErwinBernecker先生和JosefRainer先生共同创建。1996年8月，贝加莱在上海成立了服务于中国市场的分公司--贝加莱工业自动化（上海）有限公司。十年征程，贝加莱（中国）一直致力于为国内用户提供高品质的自动化产品和优秀的技术解决方案。如今，贝加莱的产品和方案已广泛应用于机械自动化领域，如包装、印刷、塑料、纺织、食品饮料、机床、半导体、制药等行业；以及过程自动化领域，如电力、冶金、市政、交通、石油、化工和水泥等行业。应用产品线有：控制系统，显示系统，I/O系统，工业PC，运动控制，过程控制，现场总线和自动化软件。全系列产品广泛应用于机械自动化和过程自动化领域。
贝加莱的PCC（可编程计算机控制器），性能优越，处理速度快，可以采用IEC61131-3的编程语言，以及ANSIC和Basic高级语言，在PLC 产品中拔得头筹；贝加莱全新推出的全数字智能化伺服产品ACOPOSmulti，是目前高性能伺服驱动器的杰出代表，能够满足复杂的、高精度和高动态响应的运动控制要求。不管是PLC、通讯技术、人机界面还是运动控制，几乎在自动化的每一个分支领域中，贝加莱的产品都站在技术的最前沿。贝加莱还率先提出了一些创新的自动化理念，如‘通用运动控制技术'等，从一定程度上加速了控制技术理论向应用成果转换的步伐。
2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单装备来源：OFweek工控网时间：2014/9/1责任编辑：yinpeipei 评论繁体
随着全球人力成本的上涨，制造业生存压力日益加大，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段，新一代制造业中机器自动化将变得越来越重要。来自中国机器人产业联盟和国际机器人联合会的统计数据显示，2013年中国市场工业机器人销售总量比2012年增长约36%。中国不仅已经成为世界上最大的机器人市场，也是成长最快的市场。 伺服电机作为工业机器人的重要组成部分，其相关产业也是如火如荼，遍地开花。根据最新业内信息，小编盘点了2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业。 2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单 国内上市公司 新时达 上海新时达电气股份有限公司是专业研发生产销售工业控制、传动控制、运动控制和机器人产品并服务于全球的高新技术企业，创立于1995年。 上海新时达机器人有限公司是新时达股份全资子公司。2003年新时达收购了德国AntonSigrinerElektronikGmbH公司，秉承德国 Sigriner科学严谨的创新理念，不断追求卓越品质，分别在德国巴伐利亚与中国上海设立了研发中心，把全球领先的德国机器人技术引入中国。2013年在中国上海建立了生产基地，机器人产品系列已覆盖6kg~275kg。 自创立以来，新时达始终致力于产业自动化控制产物的研发、制造和销售。公司主营业务分三大类，一类是电梯控制产物以及电梯物联网，主要包罗电梯控制成套系统以及相关配件产物，遍及适用于种种电梯的制造、更新以及维修调养；第二类是节能与产业传动类产物，主要包罗高、低压种种产业控制变频器、电梯专用变频器、电梯一体化驱动控制器等，遍及适用于电梯、起重、口岸机械、橡塑、冶金、矿山、电力、市政、水泥、包装印刷、空压机、机床等各个行业；第三类是机器人与运动控制类产物，主要包罗六自由度产业机器人系列产物、
机器人的伺服电机 机器人的伺服电机是用来将机器人大脑发出的运动指令转换为运动动作的部件，相当于人的肌肉的作用。本讲教你如何连接、调整以及测试机器人伺服电机。为此，你需要理解和掌握控制伺服电机方向、速度和运行时间的相关PBASIC 指令及其编程技术。由于精确地控制伺服电机是决定机器人性能的关键，所以，在把伺服电机安装到机器人底盘之前先熟悉这些内容是非常重要而且必需的。 连续旋转伺服电机简介 机器人伺服电机有很多种，本讲要介绍的主要是能够使你的轮式机器人两个轮子不停旋转的连续旋转伺服电机，如图2-1所示。图中指出了该伺服电机的外部配件，这些配件将在本讲或后续章节中用到。 任务1：将伺服电机连接到教学板 在本任务中首先将伺服电机连接到电源和BASIC Stamp模块的I/O口，然后搭建一个LED 电路来监视BASIC Stamp模块发送到伺服电机的运动控制信号。 连接伺服电机所需的零部件 ●帕拉斯公司生产的连续旋转伺服电机2个； ●搭建LED电路所需的零配件（LED和470欧姆电阻）2套 连接伺服电机到 教学底板 把三位开关拨至0位切断教学底板的电源（图2?2）。 图2-3显示的是教学板上伺服电机接线端子。你可以用板上的跳线 来选择伺服电机的供电电源是来自机器人套件中的电池盒Vin还是来 自外接直流电源Vdd。要移动跳线帽，你必须向上把跳线帽从原来短 接的2个脚上拔下来，然后把跳线帽压进你想短接的2个脚上去。 如果使用6V电池组，将两个伺服电机接线端子之间的跳线帽接Vin，参照图2-3（左图）所示。 如果使用7.5 V、1000 mA的直流电源，将跳线帽接Vdd，参照图2-3（右图）所示。
一、4·16韩国客轮沉没事故 当地时间2014年4月16日上午8时58分许，一艘载有470余名乘客的“岁月（SEWOL）号”客轮在韩国西南海域发生浸水事故而下沉 船上有325名中学生，15名教师，30名船务人员，以及89名其他乘客。此外，还有150辆汽车。 截至2014年4月21日，韩国沉没客轮实载人数为476人，确认205人死亡，179人获救，仍有97余人下落不明。 二、兰州自来水苯超标 2014年4月10日兰州发生自来水苯含量超标事件。兰州市威立雅水务集团公司检测显示，4月10日17时出厂水苯含量、10日22时自流沟苯含量、11日2时自流沟苯含量均远超出国家限值的10微克/升。 2014年4月12日13:13原因已经查明：兰州自来水苯超标系兰州石化管道泄漏所致。2014年4月15日，兰州主城区的城关、七里河、安宁、西固四区已经全部解除了应急措施，全市自来水恢复正常供水。 三、韩国总理引咎辞职 当地时间2014年4月27日，由于韩国政府对于沉船事故的应对饱受批评，韩国总理郑烘原宣布辞职，承认政府在沉船事故救援中存在问题。 据央视报道，韩国国务总理郑烘原于当地时间27日上午召开发布会，称自己应对韩国“岁月号”沉船事件负责，宣布辞职，并希望家属能原谅及理解他的决定。 四、马航空中搜索结束 【环球军事报道】经过52天紧张但无结果的搜索，参与搜索马航失联客机MH370的各国飞机正式停止空中搜索工作，美国有线电视新闻网(CNN)29日报道称，在各国搜救力量集结的澳大利亚珀斯，来自至少7个国家的600多名军人在飞机前庄严站立，带着没有找到飞机的失望合影留念。 五、伊拉克国民义选 4月30日上午7时，伊拉克开始新一届国民议会选举投票。这是伊拉克在美国撤军后举行的第一次议会选举。选举能否给伊拉克带来变革契机，引起伊拉克国内外广泛关注。
第19届中国青少年机器人竞赛 机器人综合技能比赛主题与规则 1 机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的比赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2 比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“华夏文明”。 华夏文明是世界上最古老的文明之一，也是世界上持续时间最长的文明。在浩瀚的历史长河中，中华民族五千年文明，书写着永不停息、对完美幸福的追求，展示着永不磨灭、对民主富强的探寻。 站在时代的今天，让我们暮然回首：一个民族，要独立、要生存、要发展，不仅仅需要强大的民族经济、需要坚实的物质基础，还需要强烈的民族自信心与自尊心，更需要一种博大深沉的民族精神。这是支撑一个民族存在与发展的强大精神动力与精神支柱。 千百年来，中华民族之所以能够历经磨难而不衰，饱尝艰辛而不屈，千锤百炼而愈加坚强，一个重要原因就是在历史的长河中，有众多伟大的人塑造了中华民族精神。忆古思今，传承了五千年的民族精神正等待我们去发扬光大。 本届比赛通过用机器人模拟古代文明典故，加深青少年对华夏文明了解，培养青少年的创新科技探索能力，激发青少年的民族精神和文化自信。 3 比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置将在赛前发的赛题中确定。
图1 比赛场地示意图 3.2 赛场规格与要求 3.2.1 机器人比赛场内部是拼装块拼接而成。场地四周装有白色木质围栏，栏高200mm，厚15～20mm。为提高参赛队应变能力，正式比赛的场地会有变化，场地长度为3000～6000mm，宽度2000～4000mm；基础拼装块为用厚15～20mm、长500mm、宽500mm的木工板，有可能进行100%-200%的等比例放大，场地道具尺寸不变。淡蓝色的8块拼装块可换。第4节中所述的机器人要完成的任务一般分布在场地周围的固定拼装块上。 3.2.2 两种拼装块刷白色亚光漆；用黑色亚光漆画出（或用黑色胶纸粘贴）宽度为20～25mm 的引导线；以下凡是涉及黑线的尺寸，均指其中心线。固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线。可换拼装块的图形在赛前公布。 3.2.3 每个固定拼装块被黑色引导线分为东北、东南、西南、西北四个分区。 3.2.4 场上有一块长500mm、宽500mm刷白色亚光漆的锥台，是机器人的待命区，如图2所示。机器人要从待命区启动，完成任务后还要回到待命区。锥台上虽画有黑色引导线，但机器人可以从任何一边上下。 图2 锥台尺寸（mm）
1840--1842年鸦片战争 1856---年1860 第二次鸦片战争 1894—1895年甲午中日战争 1900年八国联军侵华战争 1842年中英《南京条约》签订 1844年中关《望厦条约》、中法《黄埔条约》签订1858年中俄《天津条约》、中美《天津条约》、中英《天津条约》、中法《天津条约》签订 1860年中英《北京条约》、中法《北京条约》、中俄《北京条约》签订 1895年中日《马关条约》签订 1901年《辛丑条约》签订 19世纪40—50年代中国无产阶级产生 19世纪60—70年代中国民族资产阶级产生 19世纪60—90年代洋务运动 1851—1864年太平天国运动 1898—1900年义和团运动 1898年戊戌变法 1905年中国同盟会成立 1911年黄花岗起义 1911年lO月10日武昌起义 1912年(民国元年) 中华民国成立清帝退位 1913年二次革命 1915年护国运动开始
1916年袁世凯恢复帝制失败 1915年新文化运动开始 1919年5月4日五四爱国运动爆发 1921年7月23日中共一大，标志中共成立 1922年7月中共二大，制定民主革命纲领 1923年中共三大，制定革命统一战线策略 1945年中共七大，确定毛泽东思想为党的指导思想 1949年中共七届二中全会，工作重心由乡村转城市 1956年中共八大，成功探索社会主义建设 1978年底中共十一届三中全会，社会主义建设新时期 1982年中共十二大，建设有中国特色社会主义理论 1987年中共十三大，社会主义初级阶段基本路线 1992年中共十四大，建立社会主义市场经济体制 1997年中共十五大，确定邓小平理论为党的指导思想 1924年国民党一大、国共第一次合作的实现，革命统一战线形成1936年西安事变和平解决，抗日民族统一战线初步形成 1937年9月国共第二次合作的实现，抗日民族统一战线正式形成1925年孙中山逝世五卅惨案、五卅反帝爱国运动爆发 1926年国民革命军出师北伐 1927年3月上海工人第三次武装起义胜利 1927年4月12日蒋介石发动“四一二”反ge命政变 1927年7月15日汪精卫发动“七一五”反ge命政变
题目 1、工业串联机器人常用的驱动方式、传动系统、传感器类型 比较 2、智能移动机器人的驱动方式、传动系统、传感器类型 比较 3、现在机器人的控制系统、控制结构 概述 机器人问世已有几十年 但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发 展 另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念 成为一个难以回答的哲学问 题。也许正是由于机器人定义的模糊 才给了人们充分的想象和创造空间。 美国机器人协会 RIA) 一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的 通过程序动作来执行各种任务 并具有编程能力的多功能操作机。 美国家标准局 一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业 任务或动作的机械装置。 1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义 “工业机器人是一种具 有自动控制的操作和移动功能 能完成各种作业的可编程操作机。 日本工业标准局 一种机械装置 在自动控制下 能够完成某些操作或者动 作功能。 英国 貌似人的自动机 具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。 中国 我国科学家对机器人的定义是 “机器人是一种自动化的机器 这种 机器具备一些与人或生物相似的智能能力 如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力 是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 尽管各国定义不同 但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点 (1) 是一种自动机械装置 可以在无人参与下 自动完成多种操作或动作功 能 即具有通用性。 (2)可以再编程 程序流程可变 即具有柔性(适应性 。 机器人是20世纪人类伟大的发明 比尔?盖茨预言 机器人即将重复PC机 崛起的道路 彻底改变这个时代的生活方式。 机器人学集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理 论及人工智能等多学科的最新研究成果 代表了机电一体化的最高成就 是当代 科学技术发展最活跃的领域之一。 概述 驱动方式 现代工业机器人的驱动方式主要有三种 气动驱动、液压驱动和电动驱动。 气动驱动 机器人气动驱动系统以压缩空气为动力源。气动驱动机器人具有气源方便 系统结构简单 动作快速灵活 不污染环境以及维护方便、价格便宜、适合在恶劣工况 高温、有毒、多粉尘 条件下工作等特点。常用于冲床上下料 小零件装配、食品包装及电子元件输送等作业中。由于气体可压缩 遇阻时具有容让性 因此也常用作机器人手爪的驱动源。 气动驱动系统的组成 1 气源 气动机器人可直接使用工厂压缩空气站的气源 或自行设置气源
第十八届中国青少年机器人竞赛 机器人综合技能比赛主题与规则 1 机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2 比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“海洋开发”。 海洋是地球上最广阔的水体，自古以来人类就与海洋有着密切的联系，海洋能源、资源的开发与利用，是人类维持自身的生存与发展，拓展生存空间的可行途径。人类的海洋经济活动以及建立的海洋经济关系，经历了一个漫长的历史发展过程，如今向海洋进军，开发利用海洋资源，成为现今扩大人类生存空间、增加资源储备的重要出路。世界各国对海洋资源和开发高度关注，不断强化海洋发展战略，运用高科技进行海洋的开发与管理。中国正是这样一个海洋国家，而且是世界上最早开发、利用海洋，发展海洋经济的国家之一。 海洋开发可分为海洋油气资源、生物资源、海洋能源、海水综合利用和海洋环境保护等专项开发技术。现代海洋开发活动中，海洋石油、天然气的开发、海洋捕捞属于已成熟的产业，正在进行技术改造和进一步扩大生产。海水淡化、潮汐发电、海底隧道等正在迅速发展，因此海洋开发具有极大的发展前景。 本届比赛就是用机器人模拟海洋资源开发，加深青少年对海洋这个大宝库的了解，培养青少年的海洋、海权意识和科技探索能力。 3 比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。
如何提升机器人伺服电机的响应性能 当前国内机器人发展迅猛，尤其是工业机器人领域。但在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是存在一定差距的，那么关键点是在哪呢？ 关键在于机器人的核心零部件——伺服电机。机器人在运行过程中，是通过伺服电机的驱动实现多自由度的运动的。如果对机器人运行的动作速度、精度要求高的话，实际就是要求伺服电机的响应速度、控制精度要足够高。 而在机器人实际运行时，往往伺服电机是处于各种加减速、正反转状态，那就对伺服电机的短时过载能力、惯量适应范围、频率响应带宽、转速/扭矩响应时间提出了很高的要求。 其中一个非常重要的指标就是频率响应带宽，它决定了该伺服系统对指令的响应速度快慢，是机器人设计者的重要关注指标。
伺服电机频率响应带宽的定义：伺服系统能响应的最大正弦波频率就是该伺服系统的频率响应带宽。用专业一些的语言描述，就是幅频响应衰减到-3dB时的频率（-3dB带宽），或者相频响应滞后90度时的频率。 更具体一点，像机械部标准《交流伺服驱动器通用技术条件》（JB T 10184-2000）中规定了伺服驱动器带宽的测试方法：驱动器输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令值的0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录电动机对应的转速曲线，随着指令正弦频率的提高，电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90度时的频率作为伺服系统90度相移的频带宽度；幅值减小至低频时0.707倍的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。 频率响应带宽国标测试结果 可以说，频率响应带宽越快，伺服系统就可以对变化更快的指令实现及时响应，即使工业机器人的动作再复杂，也能及时响应，驱动机器人的每一个关节位置控制到位。 而影响频率响应带宽的因素有很多，像伺服驱动器或者控制系统参数、传动链的刚度或精度、传动间隙、负载惯量等都会对伺服系统的响应带宽产生影响。过去业内很多研究者由于缺乏测试装备，故只能通过加实际负载的测试来判断伺服系统及机器人的响应性能，属于定性分析，无法定量分析。因此国内的伺服系统目前在响应速度一块仍需加强，像一般的伺服电机，响应带宽最高只能做到几百Hz左右，比较优质的能做到1kHz；而国外的产品，如日系的安川、三菱、松下等，却在多年以前已突破2kHz的关卡。
Tune 枪的一般步骤 1. 加载伺服焊钳的配置文件 1.1 文件位置： Controller hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ServoGun 个人电脑(PC) C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\ MediaPool\RobotWare_5.14 \utility\AdditionalAxis\ DriveSystem 09 \ ServoGun\DM1 （有三个文件，根据伺 服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。 1.2 文件名： MxLyBzS_DMd.CFG 注： x： motor (logical axis)7轴y： measurement link 第一 个接口 a) z： board position 1板d： drive module 1 1.3 加载步骤： ABB - Control Panel - Configuration -File - Load Parameters-Load parameters and replace duplicates – Load。 2. 定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、 电感、Stall torque（失速转矩） 1.1 伺服电机参数设置： 极对数(pole pairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据 经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。 最大电流（Max Current）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。 电阻（phase resistance）：=Rw/2 ΩRw的值找厂家索取 电感（phase inductance）：=Lw/2 H Lw的值找厂家索取 失速转矩（Stall torque）：Stall torque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴 被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一 般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。 Ke值：永磁电机的反电动势常数Ke。Ke和Kt之间满足 Ke= Kt/√3关于伺服电机中的Ke、和Kt解释； 永磁电机的反电动势常数KE 只要电机在转动，必然会有线圈切割磁力线，所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机，其转
机器人综合技能比赛补充说明 本届宁夏赛区机器人综合技能比赛的场地与竞赛规则遵从国赛规则。裁判组按国赛规则标准执裁，时间安排、比赛过程尽力追随国赛比赛的过程，以锻炼我区参赛队员的竞技能力。缘于国赛官方网站的机器人综合技能比赛的规则答疑（https://www.doczj.com/doc/019114689.html,/MatchItem/matchin dex-1.aspx）到目前还没有开放，使得我们裁判组失去了更深入一步学习的依据，为更公平、公证、顺利地裁判带来困难，但请大家放心：我们就以本届国赛规则为裁判的依据，尽全力公平、公正执裁。 本届比赛与往年相比，在时间安排与比赛流程上做了一些调整： 1、参赛队所有组别（小学、初中、高中）同时进行比赛；30日上午8:20开始检录，要求所有参赛队提前作好准备。 2、参赛队员将机器人以散件的方式接受检录，因继续拆散部件所耽误的时间，责任完全由自己承担，也可能会消耗自己赛前的准备时间。 3、用于编程的电脑与插线板，自备。队员不得携带U盘、光盘、无线路由器、手机、相机等存储和通信器材。参赛队员在未经裁判长允许的情况下私自与教练员或家长联系，将被取消比赛资格。 4、比赛期间非特殊情况，参赛队不能擅自离开赛场。 5、比赛时间8:30－17:00。参赛队需要在赛场进行午餐，午餐各队自己解决，请各参赛队老师告知学生提前做好准备，由于持续时间长、比赛任务重，各队一定要自己保证能量的补充。 6、本届比赛提供一个调试区赛台，两个比赛赛台，比赛3轮。 7、参赛队需要在现场搭建和调试机器人，时间为2小时，时间到后快速导入机器人程序并按编号将机器人统一封存，等待第一轮比赛。 8、每队第一轮比赛结束后，参赛队方可带回机器人在调试区继续调试机器人；还没有进行第
伺服电机让你的机器人更有力量(一) 发表日期:2010-11-01 16:50:52 来源:《无线电》杂志作者:托德库尔特译/夏明新【大中小】浏 览:12918次评论:0条
当你听见电机运动时的那种标志性的“吱、吱、吱”声时，是否会想起机器人或者玩具里的伺服电机？遥控伺服电机是为无线控制的车模、航模而设计的，已经成为制作自动控制系统、电影效果、木偶效果的一种常见材料。 伺服电机不像常见的电机那样转，而是根据收到的命令来旋转，或者停止在0°～180°角的某个角度。伺服电机是让一个东西动起来的最简单的方法之一，而且可以选的伺服电机种类也很多。 伺服电机还可以经过稍稍的改动就变成高质量的、数字控制的变速电机。这篇文章里我会解释如何使用伺服电机，也会讲解如何让伺服电机连续转动。
理解伺服电机 无线伺服电机运用了多种技术，包括了直流电机、传动机构、传感器以及控制电路。这是一种伺服系统，利用了反馈控制环来调节系统功能。伺服系统典型的例子是温控加热系统，里面的温度传感器提供反馈，而加热元件提供输出，根据温度传感器得到的信息选择启动或关闭加热元件。对于无线伺服电机来说，传感器的输入是一个电位器，用于度量电机的旋转位置。控制电路读到电位器的阻值，然后根据目标位置调节电机的转向与转速。图A是一个标准的伺服电机的展开图以及闭环反馈控制环路。 选择伺服电机 伺服电机的形状及大小各异（见图B），常见的是标准伺服电机（1）。最小的伺服电机是微电机（2，3），最大的是高扭矩的（4）。所有的这些伺服电机都有同样的三线控制，因此根据需要更换小型或大型的伺服电机还是很方便的。 除了大小和重量之外，伺服电机还有两项重要的指标——扭矩和转速，这些由伺服电机中的电机和传动机构来决定。扭矩就是伺服电机的力，标准的伺服电机工作在5V的时候扭矩为 5.5kgf.cm。标准的速度是工作在5V的时候，需要0.2s/60。总体来说，大个的伺服电机速度比较慢，但是扭矩大。你在明确自己需要什么之后，就可以选择伺服电机的个头、等级了（标准型/微型/高扭矩型），然后在可选的里面挑个最便宜的。这些项目里我用的是微型的HexTronik HXT500伺服电机，扭矩为0.8 kgf.cm，转速为0.1s/60。
第二十届中国青少年机器人竞赛 机器人综合技能比赛主题与规则 1机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的比赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“垃圾分类助力环保”。 实行垃圾分类，关系广大人民群众生活环境，关系节约使用资源，也是社会文明水平的一个重要体现。将生活垃圾分为四类：可回收物、有害垃圾、厨余垃圾、其他垃圾，对应的垃圾桶以蓝、红、绿、灰四种颜色表示。我们应以生活垃圾分类为载体，培养一代人良好的文明习惯、公共意识和公民意识；开展青年志愿活动，鼓励和引导青少年积极参与生活垃圾分类；动员家庭积极参与，大力传播生态文明思想和理念，引导家庭成员从自身做起，自觉成为生活垃圾分类的参与者、践行者、推动者。 本届比赛通过用机器人模拟垃圾分类，加深青少年对生活垃圾分类的了解，培养青少年的创新科技探索能力，为改善生活环境作努力，为绿色发展、可持续发展作贡献。 3比赛场地与环境 3.1场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置将在赛前发的赛题中确定。 图1 比赛场地示意
3.2赛场规格与要求 3.2.1 机器人比赛场内部是拼装块拼接而成。场地四周装有白色木质围栏，栏高200mm，厚15～20mm。为提高参赛队应变能力，正式比赛的场地会有变化，场地长度为3000～6000mm，宽度2000～4000mm；基础拼装块为用厚15～20mm、长500mm、宽500mm的木工板，有可能进行100%-200%的等比例放大，场地道具尺寸不变，淡蓝色的8块拼装块可换。第4节中所述的机器人要完成的任务一般分布在场地周围的固定拼装块上。 3.2.2 两种拼装块刷白色亚光漆，用黑色亚光漆画出（或用黑色胶纸粘贴）宽度为20～25mm的引导线；以下凡是涉及黑线的尺寸，均指其中心线。固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线。可换拼装块的图形在赛前公布。 3.2.3 每个固定拼装块被黑色引导线分为东北、东南、西南、西北四个分区。 3.2.4 场上有一块长500mm、宽500mm刷白色亚光漆的锥台，是机器人的待命区，如图2所示。机器人要从待命区启动，完成任务后还要回到待命区。锥台上虽画有黑色引导线，但机器人可以从任何一边上下。 图2 锥台尺寸（mm） 3.2.5 在黑色引导线的十字或丁字交叉处，可能会出现50mm×50mm的深蓝色转弯标志。机器人在遇到转弯标志时的正确动作方式如图3所示。 图3 转弯标志及允许的出路口行驶方向 3.2.6 往届机器人竞赛中所用的部分可换拼装块的图形可能沿用，但也会有一些新的图形。有些可换拼装块上可能有6mm高的突起、坡度约12°的坡道、宽320mm高320mm的涵洞，也可能会出现没有引导线的空白或者有彩色图案的拼装块，等等。 3.2.7 比赛场地尺寸的允许误差是±5mm，拼装块尺寸的允许误差是–3mm，对此，参赛队设计机器人时必须充分考虑。 3.2.8 拼装的场地尽可能平整，但接缝处可能有2mm的高低差和2mm的间隙。 3.2.9 待命区、转弯标志的位置、非十字引导线拼装块的图形以及位置和方向，等等，在赛前
2011中国大事件盘点 “十二五”规划将吹响实施的号角，中国共产党成立90周年、辛亥革命100周年为世人瞩目，转变经济发展方式有望取得新突破，一系列民生改革进入攻坚阶段……2011年，中国将牢牢把握机遇，为“十二五”时期发展开好局、起好步。 ■中国共产党迎来90岁生日中国共产党将在“十二五”开局之年迎来90岁生日。在这一年做好党和国家各项工作，具有十分重要的意义。站在新的历史起点上的中国共产党向百年大党更进了一步。这一年，中国共产党将带领全国各族人民，继续抓住和用好我国发展的重要战略机遇期，按照“十二五”规划建议提出的目标任务，正确把握国内外形势新变化新特点，全面推进社会主义各项建设事业，开创党的建设新局面，保持经济平稳较快发展，促进社会和谐稳定。 庆祝中国共产党成立９０周年大会7月1日上午在北京人民大会堂隆重举行。中共中央总书记胡锦涛在会上发表重要讲话，回顾中国共产党９０年的光辉历程和取得的伟大成就，总结党和人民创造的宝贵经验，提出新的历史条件下提高党的建设科学化水平的目标任务，阐述了在新的历史起点上把中国特色社会主义伟大事业全面推向前进的大政方针。他强调，全党同志要牢记历史使命，永远保持谦虚、谨慎、不骄、不躁的作风，永远保持艰苦奋斗的作风，勇于变革、勇于创新，永不僵化、永不停滞，不动摇、不懈怠、不折腾，不为任何风险所惧，不被任何干扰所惑，坚定不移沿着中国特色社会主义道路
奋勇前进，更加奋发有为地团结带领全国各族人民创造自己的幸福生活和中华民族的美好未来。 ■全国人代会审查批准“十二五”规划纲要第十一届全国人民代表大会第四次会议将于3月5日在北京召开。会议的重要议程之一是审查和批准国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要。在国际金融危机阴霾未散，国内宏观经济平稳运行面临复杂形势的背景下，中国在这个非同寻常的“开局之年”如何抓住新机遇、应对新挑战备受瞩目。 ■中国“入世”10周年 2011年，中国将迎来加入世界贸易组织10周年。迄今为止，中国加入世贸组织的相关承诺已全部履行完毕，不仅建立起了符合规则要求的经济贸易体制，更重要的是，公平与规则、全球视野、创新眼光、竞争意识、知识产权观念等“世贸精神”正深入人心。 ■两岸纪念辛亥革命100周年 2011年10月10日是辛亥革命100周年纪念日。1911年爆发的辛亥革命，推翻了清王朝的统治，结束了在中国延续几千年的君主专制制度，为中国的进步打开了闸门。在新的历史条件下纪念辛亥革命，对于发扬光大辛亥革命精神，鼓舞激励全国各族人民，万众一心建设中国特色社会主义伟大事业；对于加强海内外中华儿女大团结，共同推进祖国和平统一大业，实现中华民族伟大复兴，都有着十分重要的意义。 ■社会保险法正式施行医疗，教育，社会保障，与百姓息息相关的三大领域的改革将在2011年全面进入攻坚阶段，改革成效将陆续显现。医疗方面，2009年公布的新医改方案提出的近期目标将得以实现
机器人用电机简介 教育部近日公布了2015年度普通高等学校本科专业备案和审批结果，东南大学机器人工程专业是名副其实的“新专业”，这也将为机器人的发展打下坚实的人才基础。 从东北大学设立目前全国唯一的机器人学院，到东南大学设立机器人工程专业，我们看得出高校正在为培养机器人方面人才尽心尽力，这也预示着“机器人新时代”真的越来越近了。 通俗上理解的的机器人是内部有计算机，通过感知设备对环境进行识别；然后，利用认知技术对环境情况进行判断；最后，通过对环境的判定，机器人调用电机使用机械手去完成指令。但是其涉及到包括机械、控制、仪器、计算机在内的各种高科技技术。而现在我们就来简单了解一下机器人在机械方面的主要应用——机器人用电机。 机器人用电机主要是用在机械臂的节点处，带动机械臂运动，完成相应的工作任务。较为常用的电机有一下几种： 1.1 普通电机/减速电机 普通电机是我们平时间的比较多的小电机，很多电动用品里面都有，其特点是转速快，扭矩小，一般只有两个引脚。而减速电机则是普通电机+减速箱，减小转速，增加扭矩，应用更加广泛。 图1 1.2 步进电机 步进电机相对普通电机来说，可以实现开环控制，即通过驱动器信号输入端输入的脉冲数量和频率实现步进电机的角度和速度控制，无需反馈信号。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，达到调速的目的。 图2
1.3 伺服电机 目前在运动精度和响应时间要求较高的机器人上选用的都是伺服电机。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。在自动控制系统中，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，在精度、转速、适应性以及稳定性方面，较其他类型电机都有明显优势。 图3系统组成框图 随着机器人行业的兴起，相信电机行业也会有更大的发展空间。但是，数量的增加可能就会疏忽了质量的控制，无论是步进电机还是伺服电机，都是有许多性能参数需要判断和检测，例如扭矩转速等电机参数，电压电流等电气参数以及响应时间等瞬态参数；而致远电子的MPT混合型电机测试系统也在机器人时代渐行渐近的时候，为机器人的“手脚”——电机提供全面的测试方案。这台机器人“正不正经”？MPT告诉你。
作为一种精密仪器，机器人伺服电机在社会上的应用广泛，而且在数控、电机、化工等各领域所起到作用也越来越重要。对于用户而言，想要保证机器人伺服电机的价值化，掌握一些基本维修常识重要。在此，为大家介绍几个与机器人伺服电机维修相关的常见故障。 故障一： 故障表现：通电后电动机会发出嗡嗡的响声,用外力操作也不能使之转动。 故障原因:出现此类故障的原因是主要包括四种，一是轴承磨损比较严重，二是定转子铁心相擦，三是轴承弯曲，四是电机设备当中的铁心冲片变形突出。可以根据以上不同的故障原因采取相应的排查方法，比如判断轴承是否磨损，若是有比较严重的磨损，则可以直接更换轴承。或者检查铁心冲片,用工具挫去铁心冲片的突出部分。 故障二： 故障表现：伺服电机通电后,电动机没有异常的响声，但却不能启动。 故障原因：可能造成电机出现这一故障的原因主要分为三种，一是电源断线或者进线头出现了松动;二是绕组内有断路现象的发生;三是绕组内有短路或者过热烧毁等现象。 排除方法:针对种情况可以检查电源并恢复供电，然后还要接牢线头;针对第
二种故障原因，可以先用万用表或试针找出断点的具体位置，然后予以局部修理，也可以直接更换绕组;针对第三种故障原因，可以先查找短路点,进行局部修理或更换。 故障三： 故障现象：电动机运行中出现温度过高、升温快的现象。 故障原因：伺服电机出现此类故障的原因主要是电源电压过高或下降过多;此外，电动机过载运行或者是轴承缺油及损坏也会造成此类故障。除此之外，定子、转子之间的铁心相擦以及转子断笼也会造成此类故障的发生。 排除方法:机器人伺服电机维修遇到此类故障后首先可以调整电源电压的大小，同时还可以减轻负载。做完此类操作之后，需要清洗轴承同时还需要添加润滑脂,有必要的情况下可以直接更换轴承;一步就是调整定转子铁心位置，同时查找断裂处并予以修复。 以上就是一些有关于机器人伺服电机维修的常见故障问题，也给出了一定的解决措施，大家可以多多参考一下。 杭州联凯机电工程有限公司成立于2011年，是一家专业从事工业自动化设备销售、维护及电气系统维修改造的高科技公司。主要经营西门子（SIEMENS）ABB、施耐德（Schneider）等品牌的变频器、直流调速器、软启动器、PLC、触摸屏、数控系统、单片机、电路板等各种进口工业仪器设备，服务中心配备了百万备品备件以及完备的诊断检测仪器和软件诊断技术，拥有一支技术精湛、经验丰富的技术团队。
（智能制造）机器人综合技能比赛主题与规则
第十二届中国青少年机器人竞赛机器人综合技能比赛主题与规则 1机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2竞赛任务 本届机器人综合技能比赛的主题为“机器人嘉年华”。 比赛中，参赛队要在三个有不同任务的场地上运行自己的机器人，机器人从待命区出发，在尽可能短的时间内展示自己的各种技能，完成那些任务，获取尽可能高的得分。 经过比赛，学生们不仅完成自己的比赛机器人，也提升了对科技和利用科技来积极影响周围世界的认识。 3比赛场地与环境 3.1场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。 图1比赛场地示意图 3.2赛场规格与要求 3.2.1机器人比赛场地的内部尺寸为长3000mm、宽2000mm。用厚15～20mm、长500mm、宽500mm的木工板制成的拼装块拼接而成。场地四周装有白色木质围栏，栏高150mm，厚15～20mm。场地中央有放置8块可换拼装块的位置。可换拼装块的数量和具体位置在赛前公布。如果可换拼装块不足8块，由带黑色十字引导线的固定拼装块补足。第4节中所述的
机器人要完成的任务一般分布在场地周围的16块带黑色十字引导线的固定拼装块中。 3.2.2两种拼装块刷白色亚光漆，用黑色亚光漆画出宽度为20～25mm的引导线（或用黑色胶纸粘贴）。以下凡是涉及黑线的尺寸，均指其中心线。固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线。可换拼装块的图形在赛前公布。 3.2.3场上有一块长500mm、宽500mm的锥台，是机器人的待命区，如图2所示。机器人要从待命区启动，完成任务后还要回到待命区。 图2锥台尺寸（mm） 3.2.4在黑色引导线的十字或丁字交叉处，可能会出现50mm×50mm的深蓝色转弯标志。机器人在遇到转弯标志时的正确动作方式如图3所示。 图3转弯标志及允许的出路口行驶方向 3.2.5往届机器人竞赛中所用的部分可换拼装块的图形可能沿用，但也会有一些新的图形。有些可换拼装块上可能有6mm高的突起、坡度约12°的坡道、宽320mm高320mm的涵洞。 3.2.6比赛场地尺寸的允许误差是±3mm，拼装块尺寸的允许误差是–2mm，对此，参赛队设计机器人时必须充分考虑。 3.2.7拼装的场地尽可能平整，但接缝处可能有2mm的高低差和2mm的间隙。 3.2.8待命区、转弯标志的位置、非十字引导线拼装块的图形以及位置和方向，等等，在赛前准备时公布。场地一经公布，在该组别的整个比赛过程中不再变化。 3.3赛场环境 机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，边框上有裂缝，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。 4可能的机器人任务及得分
近十年中国国家大事 2011年大事：“天宫一号” 神舟八号将于2011年发射、2011年西安世界园艺博览会、深圳第26届世界大学生运动会 2010年大事：玉树州地震、舟曲县泥石流、世博会、亚运会、大运会 2009年大事：新中国喜迎60华诞西藏平叛和实行民主改革50周年 纪念五四运动90周年猪流感“莫拉克”台风 2008年大事：雪灾、地震、奥运、毒奶粉事件、神七飞天 2007年大事：设立四个改革试验区、义务教育取消学杂费、中共17大 2006年大事：三峡大坝全线建成、八荣八耻观、青藏铁路通车 2005年大事：神六归来、胡锦涛会见连战、中国取消农业税 2004年大事：“三个代表”写入宪法 2003年大事：胡温当选主席和总理、中国女排再次获世界冠军 2002年大事：中共16大、龙蕊一号、冬奥会实现了金牌零的突破、神三成功发射、博鳌亚洲论坛在海南举行 2001年大事：神二发射、十五计划通过、上海合作组织成立、APEC上海峰会举行、加入WTO 2000年大事：三个代表问世 2001年7月13日，在莫斯科召开了国际奥委会第112次全体会议，决定将2008年第29届夏季奥运会的主办权授予中华人民共和国的首都——北京。至此，北京申办2008年奥运会成功。 中国加入世界贸易组织 2001年11月10日，在卡塔尔多哈举行的世界贸易组织(WTO)第四届部长级会议通过了中国加入世界贸易组织法律文件。我国终于成为世贸组织新成员，这是我国现代化建设中具有历史意义的一件大事，对新世纪我国经济发展和社会进步有着重要而深远的影响。 万众一心搞击非典 2003年春，“非典”疫情在我国一些地区爆发，党中央、国务院团结和带领人国各族人民克服种种困难，夺取了搞击非典的胜利。 中国首次载人航天飞船飞行成功 2003年10月15日9时整，中国自主研制的“神州”五号载人飞船在中国酒泉卫星发射中国心中国“长征”二号F型运载火箭发射升空。9时9分50秒，飞船准确进入预定轨道，将中国第一名宇航员杨利伟成功送上太空。首次载人航天飞
第十六届福建省青少年机器人竞赛 机器人综合技能比赛主题与规则 1 机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是福建省青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在福建省青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年对机器人技术的理解和掌握程度，激发我省青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。为参加全国青少年机器人竞赛选拔参赛队。 2 比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“海洋开发”。 海洋是地球上最广阔的水体，自古以来人类就与海洋有着密切的联系，海洋能源、资源的开发与利用，是人类维持自身的生存与发展，拓展生存空间的可行途径。人类的海洋经济活动以及建立的海洋经济关系，经历了一个漫长的历史发展过程，如今向海洋进军，开发利用海洋资源，成为现今扩大人类生存空间、增加资源储备的重要出路。世界各国对海洋资源和开发高度关注，不断强化海洋发展战略，运用高科技进行海洋的开发与管理。中国正是这样一个海洋国家，而且是世界上最早开发、利用海洋，发展海洋经济的国家之一。 海洋开发可分为海洋油气资源、生物资源、海洋能源、海水综合利用和海洋环境保护等专项开发技术。现代海洋开发活动中，海洋石油、天然气的开发、海洋捕捞属于已成熟的产业，正在进行技术改造和进一步扩大生产。海水淡化、潮汐发电、海底隧道等正在迅速发展，因此海洋开发具有极大的发展前景。 本届比赛就是用机器人模拟海洋资源开发，加深青少年对海洋这个大宝库的了解，培养青少年的海洋、海权意识和科技探索能力。 3 比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。
浅析FANUC工业机器人伺服控制 2009-03-11 09:59:26| 分类：机器人系统集成相 | 标签：|字号大中小订阅 前言： 早在自动化科未成立之前，由于过去我厂机器人管理和维护经验不足，加之当时的焊接系统还不尽合理，焊接用电缆线破裂后，冷却水流进机器人手腕中，又没有及时处理，造成机器人手腕部分生锈。不久机器人又因为工艺和维修等各方面的原因，停止使用。到2001年，机器人的重复定位精度差，手腕部分明显出现了5-8mm的偏差，车间对总装线的零件装配进行 了一系列的改进，这使北京GJR-G2点焊机器人的再次使用成为可能。但是，由于机器人处在较为潮湿的环境中长期不使用，机器人手腕早已生锈及电机内部的光电编码器进水，其内部的连线发霉脱断，抱闸释放单元通电后无法打开。2001年中，我组和北京精密机床厂共同协商立项，共同对机器人手腕和电机进行了大修。 下面我对FANUC机器人的驱动原理作一简要介绍。 1 FANUC工业机器人α/β轴传动组成与特点
α/β轴传动 1.1FANUC机器人轴驱动的的工作原理 主要由伺服电机、连接轴、螺伞齿轮、同步齿形带、摆线针轮减速器组成，如果计算机插补器输出的指令脉冲f包括方向和速度脉冲指令，当f=0，机器人α、β轴处于静止状态，由光电编码器的反馈脉冲p=0，由此可知比较环节偏差e=0; 反馈脉冲p也包括方向和速度反馈脉冲，通过脉冲处理器，经滤波、整形、放大等处理后，输入比较环节。当机器人运动时，计算机的插补器将进给指令脉冲f传送给伺服驱动板的比较环节，经由于比较环节偏差e为一个数字量所以脉冲信号要经伺服驱动板的数/模转换器，将数字信号变为模拟信号，伺服放大器把信号放大成大功率的驱动信号，伺服电机产生旋转。因为两个相互独立的计算机插补器指令脉冲e和反馈脉冲p在输入比较器中还需要一个脉冲采样电路，来对两个脉冲进行分时采样。通过二级齿轮减速机构和摆线针轮减速器的减速，将速度按一定的减速比减速，这样可以增加力矩，以