附录
MATLAB
机器人工具箱仿真程序：
1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
https://www.doczj.com/doc/0a597408.html,=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称
>>drivebot(r)
2）正运动学仿真程序（Rob2.m）
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
https://www.doczj.com/doc/0a597408.html,=
’MOTOMAN-UP6’
t=[0:0.01:10];%产生时间向量
qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度
qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度
figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名
q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹
T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数
plot(r,q);%生成机器人的运动
figure('Name','up6机器人末端位移图'）
subplot(3,1,1);
plot(t, squeeze(T(1,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)'); subplot(3,1,2);
plot(t, squeeze(T(2,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)'); subplot(3,1,3);
plot(t, squeeze(T(3,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Z (m)');
x=squeeze(T(1,4,:)); y=squeeze(T(2,4,:)); z=squeeze(T(3,4,:));
figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z);
3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）
L1=link([pi/2 150 0 0 ])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0 ])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
https://www.doczj.com/doc/0a597408.html,='motoman-up6'
t=[0:0.01:10];
qA=[0 0 0 0 0 0 ];
qAB=[ pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6];
q=jtraj(qA,qAB,t);
Plot(r,q); subplot(6,1,1);
plot(t,q(:,1)); title('转动关节1');
xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,2); plot(t,q(:,2));
title('转动关节2'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,3); plot(t,q(:,3));
title('转动关节3'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,4); plot(t,q(:,4));
title('转动关节4'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad' );
subplot(6,1,5); plot(t,q(:,5));
title('转动关节5'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,6); plot(t,q(:,6));
title('转动关节6'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');
4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m）
t=[0:0.01:10];
qA=[0 0 0 0 0 0 ];%机械手初始关节量
qAB=[ 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201];
[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);
Plot(r,q); subplot(6,1,1); plot(t,qd(:,1));
title('转动关节1'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');
subplot(6,1,2); plot(t,qd(:,2));
title('转动关节2'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');
subplot(6,1,3); plot(t,qd(:,3));
title('转动关节3'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');
subplot(6,1,4); plot(t,qd(:,4));
title('转动关节4')
; xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s' );
subplot(6,1,5); plot(t,qd(:,5));
title('转动关节5'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');
subplot(6,1,6); plot(t,qd(:,6));
title('转动关节6'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');
5）机器人各关节转动角加速度仿真程序：（Rob5.m）
t=[0:0.01:10];%产生时间向量
qA=[0 0 0 0 0 0]
qAB =[1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201];
[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);
figure('name','up6机器人机械手各关节加速度曲线');
subplot(6,1,1); plot(t,qdd(:,1));
title('关节1'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)');
subplot(6,1,2); plot(t,qdd(:,2));
title('关节2'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)');
subplot(6,1,3); plot(t,qdd(:,3));
title('关节3'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)')
subplot(6,1,4); plot(t,qdd(:,4));
title('关节4'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)')
subplot(6,1,5); plot(t,qdd(:,5));
title('关节5'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)')
subplot(6,1,6); plot(t,qdd(:,6));
title('关节6'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)')