即 112442k g k f M L M ML θθθ??=-+++ ??? && 212 44k k g M M L θθθ??=-+ ??? && （2）定义状态变量 11x θ=，21x θ=&，32 x θ=，42x θ=& 则 一．（本题满分10分） 如图所示为一个摆杆系统，两摆杆长度均为L ，摆杆的质量忽略不计，摆杆末端两个质量块（质量均为M ）视为质点，两摆杆中点处连接一条弹簧，1θ与2θ分别为两摆杆与竖直方向的夹角。当12θθ=时，弹簧没有伸长和压缩。水平向右的外力()f t 作用在左杆中点处，假设摆杆与支点之间没有摩擦与阻尼，而且位移足够小，满足近似式sin θθ=，cos 1θ=。 （1）写出系统的运动微分方程； （2）写出系统的状态方程。 【解】 （1）对左边的质量块，有 ()2111211 cos sin sin cos sin 222 L L L ML f k MgL θθθθθθ=?-?-?-&& 对右边的质量块，有 ()221222 sin sin cos sin 22 L L ML k MgL θθθθθ=?-?-&& 在位移足够小的条件下，近似写成： ()1121 24f kL ML Mg θθθθ=---&& ()2122 4kL ML Mg θθθθ=--&&
2 / 7 1221 334413 44244x x k g k f x x x M L M ML x x k k g x x x M M L =?? ???=-+++ ???? ? =????=-+? ????? &&&& 或写成 11 223 34401 000014420001000044x x k g k x x M L M f ML x x x x k k g M M L ? ? ?? ?????????? ??-+???? ???????????=+???? ????? ??????????????????? ????-+?? ? ? ?????? ? &&&& 二．（本题满分10分） 设一个线性定常系统的状态方程为=x Ax &，其中22R ?∈A 。 若1(0)1?? =??-??x 时，状态响应为22()t t e t e --??=??-?? x ；2(0)1??=??-??x 时，状态响应为 2()t t e t e --?? =??-?? x 。试求当1(0)3??=????x 时的状态响应()t x 。 【解答】系统的状态转移矩阵为()t t e =A Φ，根据题意有 221()1t t t e t e e --????==????--???? A x 22()1t t t e t e e --????==????--???? A x 合并得 2212211t t t t t e e e e e ----????=????----?? ??A 求得状态转移矩阵为 1 22221212221111t t t t t t t t t e e e e e e e e e -----------?????? ?? ==????????------???? ????A 22222222t t t t t t t t e e e e e e e e --------?? -+-+=??--??
现代控制理论基础考试题 西北工业大学考试题（A卷） （考试时间120分钟） 学院：专业：姓名：学号： 一．填空题（共27分，每空1.5分） 1.现代控制理论基础的系统分析包括___________和___________。 2._______是系统松弛时，输出量、输入量的拉普拉斯变换之比。 3.线性定常系统齐次状态方程是指系统___________时的状态方程。 4.推导离散化系统方程时在被控对象上串接一个开关，该开关以T为周期进 行开和关。这个开关称为_______。 5.离散系统的能______和能______是有条件的等价。 6.在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现，也称为__________。 7.构造一个与系统状态x有关的标量函数V(x, t)来表征系统的广义能量， V(x, t)称为___________。 8.单输入-单输出线性定常系统，其BIBO稳定的充要条件是传递函数的所有 极点具有______。 9.控制系统的综合目的在于通过系统的综合保证系统稳定，有满意的 _________、_________和较强的_________。 10.所谓系统镇定问题就是一个李亚普诺夫意义下非渐近稳定的系统通过引入_______，以实现系统在李亚普诺夫意义下渐近稳定的问题。 11.实际的物理系统中，控制向量总是受到限制的，只能在r维控制空间中某一个控制域内取值，这个控制域称为_______。 12._________和_________是两个相并行的求解最优控制问题的重要方法。二．判断题（共20分，每空2分） 1.一个系统，状态变量的数目和选取都是惟一的。（×） 2.传递函数矩阵的描述与状态变量选择无关。（√） 3.状态方程是矩阵代数方程，输出方程是矩阵微分方程。（×） 4.对于任意的初始状态) ( t x和输入向量)(t u，系统状态方程的解存在并且惟一。（√） 5.传递函数矩阵也能描述系统方程中能控不能观测部分的特性。（×） 6.BIBO 稳定的系统是平衡状态渐近稳定。（×） 7.一个系统能正常工作，稳定性是最基本的要求。（√） 8.如果系统的状态不能测得，只要系统能观测，可以采用状态观测器实现状
电子科技大学2014-2015学年第二学期期中考试试卷 课程名称：计算机网络基础考试形式：闭卷考试日期：2015年月日考试时长：90分钟 一、选择题（共30分，共15题，每题2 分） 1、网络带宽的单位bps是（ A ）。 A、每秒传输的位数 B、每秒传输的字节数 C、每秒传输的分组数 D、每秒传输的报文数 2、协议要素中的语法是指（ B ）。 A、字段的含义 B、报文的格式 C、时间同步 D、请求和响应过程 3、关于HTTP和FTP的说法，错误的是（ A ）。 A、都是无状态的 B、都可以作为文件传输协议 C、都采用TCP协议 D、HTTP采用带内发送控制信息，而FTP采用带外发送 4、网页由1个基本的html文件和4个直接引用对象文件组成，在使用非持久HTTP连接时所需的TCP连接总数为（ C ）。 A、1 B、2 C、5 D、6 5、下列DNS服务器不具有分配域名功能的是（ D ）。 A、根域名服务器 B、顶级域名服务器 C、权威域名服务器 D、本地域名服务器 6、FTP协议传输命令使用的是（ A ）。 A、基于TCP协议的控制连接 B、基于TCP协议的数据连接 C、基于UDP协议的控制连接 D、基于UDP协议的数据连接 7、TCP协议没有提供的服务是（ B ）。 A、连接管理 B、实时服务 C、拥塞控制 D、可靠数据传输 8、数据0x9876A543的十六比特校验和为（ C ）。
A、0x3DB9 B、0x3DBA C、0xC245 D、0xC246 9、TCP确定可靠传输中重传定时器的依据是（ D ）。 A、采样RTT B、本次估算RTT C、采样RTT与上一次估算RTT的差值 D、以上都是 10、TCP程序可以提供（ C ）个不同端口。 A、28 B、210 C、216 D、232 11、传输层端到端通信实际是在（ C ）之间的通信。 A、主机 B、网络 C、进程 D、路由器 12、在UDP报文中，伪首部的作用是（ B ）。 A、数据对齐 B、计算校验和 C、数据加密 D、填充数据 13、TCP使用三次握手协议来建立连接，握手的第一个报文段是由标志位字段的（ A ）位被置为1来识别，表示请求连接。 A、SYN B、ACK C、PSH D、FIN 14、TCP协议为了实现可靠的服务，采用超时重传和累计确认技术，并规定确认号为（ B ）。 A、上一个已接收的报文段的末字节序号 B、下一个希望接收的报文段的首字节序号 C、下一个将要发送的报文段的末字节序号 D、下一个将要发送的报文段的首字节序号 15、UDP数据报头部不包括（ D ）。 A、UDP源端口号 B、UDP检验和 C、UDP目的端口号 D、UDP数据报头部长度 二、判断题（共20分，共10题，每题2 分） 1、TCP连接是指在数据传输之前在网络上确定一条数据传输的路径。（×） 2、UDP服务器端将为每个客户的请求建立一个新的套接字。（×） 3、Cookie技术可以实现用户的身份鉴别。（√） 4、TCP协议中的流量控制是基于接收方的接收窗口大小控制发送方的发送窗口大小。（√） 5、TCP协议可靠传输中超时定时器的时间一定大于采样RTT的值。（×） 6、TCP的首部长度是可变的，而UDP首部长度是固定的。( √) 7、SMTP协议是邮件发送协议。（√） 8、GBN回退N帧可靠传输中某一分组超时时，要重传该分组及其以后的所有分组。（√）
华南农业大学期末考试试卷（A卷）2007 学年第1 学期考试科目：自动控制原理II 考试类型：闭卷考试时间：120 分钟 学号年级专业 题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 总分得分 评阅人 1、已知下图电路，以电源电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容中的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻R 2 上的电压为输出量的输出方程。并画出相应的模拟结构图。（10分） 解：（1）由电路原理得： 1 1 2 2 12 1 111 2 22 11 1 11 L L c L L c c L L di R i u u dt L L L di R i u dt L L du i i dt c c =--+ =-+ =- 22 2 R L u R i = 11 22 1 11 1 2 22 1 01 1 00 11 L L L L c c R i i L L L R i i u L L u u c c ?? --?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? ???? ?? =-+?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? - ???? ?????? ?? ?? g g g
[]1222 00L R L c i u R i u ??????=?????????? 2、建立下列输入－输出高阶微分方程的状态空间表达式。（8分） 322y y y y u u u +++=++&&&&&&&&& 解：方法一： 12301233,2,10,1,2,1 a a a b b b b ======= ()001110221120331221300 1301 231201 13121102 b b a b a a b a a a ββββββββββ===-=-?==--=-?-?=-=---=-?--?-?= ()010100111232100x x u y x ?????? ? ?=+-? ? ?? ? ?---????? ?=?& 方法二：
计算机基础期中考试试卷及答案 一、选择题(每小题1分,共55分) 1、使用计算机时，正确的开机顺序是（）。 A、先开主机，再开显示器、打印机 B、先开显示器、打印机，再开主机 C、先开显示器，再开主机，然后再开打印机 D、先开打印机，再开主机，然后开显示器 2、计算机中，用（）个二进制位组成一个字节。 A、2 B、4 C、6 D、8 3、目前市场上流行的“酷睿i7”指的是（）。 A、硬盘容量 B、主频 C、64位四核CPU D、内存容量 4、显示器是目前使用最多的（）。 A、存储设备 B、输入设备 C、输出设备 D、主（内）存储器
5、在下列存储器中，访问周期最短的是（）。 A、硬盘存储器 B、外存储器 C、内存储器 D、输出设备 6、一般情况下，U盘中存储的信息在断电后（）。 A、不会丢失 B、全部丢失 C、大部分丢失 D、局部丢失 7、下列说法中正确的是（）。 A、计算机容量越大，其功能就越强 B、在微型机性能中，CPU的主频越高，其运算速度越快 C、两个屏幕大小相同，因此它们的分辨率必定相同 D、打印机价钱超贵，则能打印的汉字字体就越多。 8、PC机最主要的工作特点是（）。 A、高速度 B、高精度 C、存储程序与自动控制 D、记忆力强 9、对待计算机软件的正确的态度是（）。 A、计算机软件不需要维护
B、计算机软件只要能复制得到就不用购买 C、受法律保护的计算机软件不能随便复制 D、计算机软件不必备份 10、计算机的软件系统一般分为（）。 A、系统软件、应用软件与各种字处理软件 B、系统软件与应用软件 C、操作系统、用户软件与管理软件 D、操作系统、实时系统与分时系统 11、微型机的核心部件是（）。 A、CPU B、外存储器 C、键盘 D、显示器 12、计算机存储器存储容量的基本单位是（）。 A、字节 B、整数 C、字长 D、符号 13、计算机向使用者传递计算和处理结果的设备称为（）。 A、输入设备 B、输出设备 C、存储器
《计算机应用基础》试题 姓名学号考试时间： 120分钟 一、选择题（每题1.5分，共60分） 1、按冯·诺依曼的观点，计算机由五大部件组成，它们是（）。A．CPU、控制器、存储器、输入\输出设备 B．控制器、运算器、存储器、输入\输出设备 C．CPU、运算器、主存储器、输入\输出设备 D．CPU、控制器、运算器、主存储器、输入\输出设备 2、冯·诺依曼为现代计算机的结构奠定了基础，他的主要设计思想是( )。 A．程序存储B．数据存储C．虚拟存储D．采用电子元件 3、在计算机中采用二进制，是因为( )。 A．可降低硬件成本B．两个状态的系统具有稳定性C．二进制的运算法很简单D．上述三个原因 4、下列设备中，全部属于输入设备的一组是( )。 A．键盘、磁盘和打印机B．键盘、扫描仪和鼠标 C．键盘、鼠标和显示器D．硬盘、打印机和键盘 5、计算机病毒是一种（）。 A．特殊的计算机部件B．游戏软件 C．人为编制的特殊程序D．能传染致病的生物病毒 6、在下列4项中，不属于计算机病毒特征的是( )。 A．潜伏性B．可激活性 C．传播性D．免疫性 7、微型计算机采用总线结构连接CPU、内存储器和外设，总线由三部分组成，它包括( )。
A．数据总线、传输总线和通信总线 B．地址总线、逻辑总线和信号总线 C. 控制总线、地址总线和运算总线 D. 外部总线、地址总线和控制总线 8、计算机工作过程由( )控制。 A．存储器 B.控制器 C.输入设备 D.运算器 9、在主机内，包括CPU和内存等各种部件及接口都安装在( )上。A．主板 B.机架 C.主存 D.PCI插槽上10、主内存储器是( )。 A．硬盘 B.光盘 C.RAM D.ROM 11、一个完整的计算机系统包括（）。 A．主机、键盘、显示器B．主机和各种I/O设备 C．主机、外设和操作系统D．硬盘系统和软件系统 12、微型计算机硬件系统中最核心的部件是( )。 A．主板 B.CPU C.内存储器 D.I/O设备 13、CPU的中文意思是( )。 A．主机 B.中央处理器 C.运算器 D.控制器 14、现在的计算机硬件系统结构一直沿用谁提出的模型（）。A．比尔·盖茨 B.冯·诺依曼 C.王选 D.图灵 15、下列四种软件中，属于系统软件的是( )。 A．Word B.UNIX C.IE D.Excel 16、操作系统是一种( )。 A．系统软件 B.应用软件 C.软件包 D.通用软件17、在同等情况下，计算机执行( )速度最快。 A．高级语言程序 B.机器语言程序 C. 汇编语言程序 D.源程序 18、在Windows XP中，下列操作（）一定可使窗口最大化。A．用鼠标左键拖动窗口边框 B．用鼠标左键单击最大化按钮 C．用鼠标左键拖动窗口标题栏 D．用鼠标左键双击窗口任何地方
西北工业大学考试试题（卷）2008 －2009 学年第2 学期
2009年《现代控制理论》试卷A 评分标准及答案 第一题（10分，每个小题答对1分，答错0分） （1）对 （2）错 （3）对 （4）错 （5）对 （6）对 （7）对 （8）对 （9）对 （10）错 第二题（15分） （1）)(t Φ（7分）：公式正确3分，计算过程及结果正确4分 ? ? ? ???+-+---=-=Φ?? ?? ??????+- +-+- +-+- ++-+=??????-+++=-??? ???+-=------------t t t t t t t t e e e e e e e e A sI L t s s s s s s s s s s s s A sI s s A sI 22221 11 2222}){()(22112 21221112112 213)2)(1(1 )(321 （2） 状态方程有两种解法（8分）：公式正确4分，计算过程及结果正确4分 ??????-+-+-=????? ???????+-+++-+++-++??????+--=??????????? ???????++-++++-=-+-=??????---+-=????? ?+--+??? ???+--=??????-Φ+Φ=------------------------------??t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t e e te e e te s s s s s s L e e e e t x t x s s s s s L x A sI L t x s BU A sI x A sI s X e e t e e t d e e e e e e e e e t x t x d t Bu x t t x 222 21 22212 21111122)(02222210 2344}2414)1(42212)1(4 {2)()(} )2()1(4) 2()1()3(2{)}0(){()() ()()0()()(2)34()14(22222)()()()()0()()(或者 ττ τττττττ 第三题（15分，答案不唯一，这里仅给出可控标准型的结果） （1） 系统动态方程（3分） []x y u x x 0010 1003201 00010=???? ??????+??????????--=&
第1页，共6页 第2页，共6页 一、填空题（每空2分，共30分） 1. 被誉为“现代电子计算机之父”。 2.世界上第一台电子数字计算机采用的主要逻辑部件是 。 3. 我国自行生产的“天河二号”计算机属于 。 4.在计算机中，存储的最小单位是 。 5. USB 是一种 。 6. 英文缩写ROM 的中文译名是 。 7. 计算机的硬件主要包括中央处理器（CPU ）、存储器、输出设备 。 8．WPS 软件有 、 、 。 9．在 视图方式下可看到Word 文档中绘制的图形。 10. 在Word 字处理软件中，不小心删除错了，或者复制、粘贴错了，用________命令可以挽回。 11.复制对象后，信息被保留到 ，可以进行多次被粘贴。 12.常见的电脑分别为 和 。 二、单项选择题（每题2分，共20分） 1. 复制对象后，信息被保留到（ ），可以进行多次被粘贴。 A. 硬盘 B.文件 C. 内存 D. 剪贴板 2. 在Word 中，若想删除单个字符，并且光标在该字符后，可使用（ ）方法。 A.按Backspace 键 B.按Delete 键 C. 按Tab 键 D.按空格键 3. 在Word 中将文档中原来有的一些相同的关键字换成另外的内容，采用（ ）方式会更方便。 A. 重新输入 B. 替换 C. 复制 D.另存为 4. 在Word 编辑状态下，操作的对象经常是被选择的内容，若鼠标在某行行首的左边，下列哪种操作可以仅选择光标所在的行（ ）。 A.单击鼠标左键 B.将鼠标左键击三下 C. 双击鼠标左键 5. 当前文档中有一个表格，选定表格后，按Del 键后（ ）。 A.表格中的内容全部被删除，但表格还存在 B.表格被删除，但表格中的内容未被删除 6. 在Word 中，拆分表格指的是（ ）。 A. 将原来的表格从正中间分为两个表格，其方向由用户指定 B. 将原来的表格从某两行之间分为上、下两个表格 C. 将原来的表格从某两列之间分为左、右两个表格 D. 在表格中由用户任意指定一个区域，将其单独存为另一个表格 7. 在Word 中，打印预览和实际打印效果（ ）。 A. 完全相同 B. 完全不同 C. 部分相同 D. 绝大部分相同 8. 在Excel 中存储和处理数据的文件是（ ）。 A. 工作簿 B. 工作表 C. 单元格 D. 活动单元格 9. E2单元格对应于工作表的（ ）行、列。 A. 5,2 B. 4,3 C. 2,5 D.5,3 10. 在对数字格式进行修改时，如出现"#######"，其原因为（ ）。 A. 格式语法错误 B. 单元格长度不够 C. 系统出现错误 D. 以上答案都不正确 三、多项选择题（每题3分，共30分） 1. 在Windows 10中关闭窗口的方法有（ ）。 A. 单击窗口标题栏右上角的“关闭”按钮。 B. 在窗口栏上单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择“关闭” C. 按“Alt+F4”组合键。 2. 对表格可以进行（ ）等操作。。 A.数据的导入导出 B. 表格和单元格属性的设置 C. 表格内容的移动 D. 表格中数据的排序 3. 下列属于未来计算机的发展趋势的是（ ）。 A. 巨型化 B. 微型化 C. 网络化 D.智能化 4. 多媒体计算机的软件种类较多，根据功能可以分为（ ）。 2019—2020学年第一学期2019级电商定向班《计算机基础》期末考试试题 命题人：郭春鹏 2019-12 班级： 姓名： ※※ 密 ※※※※※※※※※※※ 封 ※※※※※※※※※※※※ 线 ※※※※※※※※※※※※※※※※※
眉山电子职业技术学校2015-2016学年度下期半期试题 科目：《计算机文化基础》 适用班级：16春计算机班 （时间：120分钟；总分：100分） 一、 单项选择题。（每题2分，共50分） 1. 鼠标属于计算机的（ ）。 A ．显示设备 B ．通信设备 C ．输入设备 D ．输出设备 2. 计算机系统包含计算机软件系统和计算机（ ）系统。 A ．内存 B ．硬盘 C ．显示器 D ．硬件 3. 第二代电子计算机使用的电子器件是（ ） A ．电子管 B ．集成电路 C ．晶体管 D ．超大规模集成电路 4. 各种笔记本电脑、掌上电脑的大量使用，是计算机（ ）的一个标志。 A ．网络化 B ．巨型化 C ．微型化 D ．智能化 5. 液晶显示器的英文缩写是（ ）。 A ．CRT B ．LCD C ．PCB D ．CCD 6. 扫描仪是属于（ ）。 A ．CPU B ．存储器 C ．输入设备 D ．输出设备 7. 计算机的软件系统分为（ ）。 A ．程序和数据 B ．工具软件和测试软件 C ．系统软件和应用软件 D ．系统软件和测试软件 8. 计算机突然停电，则计算机（ ）中的数据会全部丢失。 A ．硬盘 B ．光盘 C ．RAM D ．ROM 9. 存储器可分为（ ）。 A ．ROM 和EPROM B ．内存储器和外存储器 C ．RAM 和ROM D ．硬盘和软盘 10. 在计算机中设有某进制数2+7=10，根据这个运算规则，那么4+8=（ ）。 A ．14 B ．13 C ．12 D ．11 11. 在微型机汉字系统中，一个汉字的机内码点的字节数为（ ）。 A ．1 B ．2 C ．4 D ．8 12. 字节是计算机（ ）的基本单位。 A ．存取数据 B ．存储容量 C ．输入数据 D ．计算容量 13. 十进制数255转换为八进制数是（ ）。 A ．357 B ．367 C ．377 D ．407 14. 第一至第四代计算机使用的基本元件分别是（ ）。 A ．晶体管、电子管、中小规模集成电路、大规模和超大规模集成电路 B ．晶体管、电子管、大规模集成电路、超大规模集成电路 C ．电子管、晶体管、中小规模集成电路、大规模和超大规模集成电路 D ．电子管、晶体管、大规模集成电路、超大规模集成电路 15. 人工智能的应用领域之一是（ ）。 A ．专家系统 B ．计算机辅助设计 C ．办公自动化 D ．计算机网络 16. 文件的类型可以根据（ ）来识别。 A ．文件的大小 B ．文件的用途 C ．文件的后缀名 D ．文件的存放位置 17. 在Windows 7中，右击桌面空白处，从弹出的快捷菜单中选择（ ）命 令，用户可以更改主题、更改桌面背景等。 A ．小工具 B ．个性化 C ．屏幕分辨率 D ．属性 18. “写字板”是一个用于（ ）的应用程序。 A ．图形处理 B ．文字处理 C ．程序处理 D ．信息处理 19. 一个位只能表示两种状态，即（ ）和1. A ．0 B ．2 C ．3 D ．4 20. 在16进制中，基本数码D 表示十进制的（ ）。 A ．11 B ．13 C ．10 D ．15 21. 二进制的基符共（ ）个。 A ．8 B ．1 C ．10 D ．2 22. 存储器容量通常以能存储多少个二进制信息位或多少字节来表示，1个字节是 指( )个二进制信息位。 A ．16 B ．8 C ．7 D ．2 23. 在Windows 7中，显示3D 桌面效果的快捷键是（ ）。 A ．Windows+D B ．Windows+p C ．Windows+Tab D ．Windows+R 24. 默认情况下，Windows 7资源管理器窗口的菜单栏是隐藏的，要选择菜单命令， 可按（ ）键显示菜单栏后再进行操作。 A ．alt B ．ctrl C ．tab D ．shift 25. 在下列有关USB 接口的说法中，正确的是（ ）。 A ．US B 接口的外观为一圆形 B ．USB 接口可用于热插拔场合的接插 C ．USB 接口的最大传输距离为5米 D ．USB 采用并行接口方式，数据传输率很高 二、 填空题。（每空1分，共20 分） 1. 在 年2月，世界上第一台通用电子数字计算机 在美国宾 装 订 线 内 勿 答 题 …………………………………装………………订………………线……………………………
一．（本题满分10分） 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感2L 的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得： 1113222332 1L x Rx x u L x Rx x Cx x x ++=?? +=??+=? 改写为1 13111 22 322 312 11111R x x x u L L L R x x x L L x x x C C ? =--+?? ?=-+???=-?? ，输出方程为2y x = 写成矩阵形式为
[]11 111222 2 331231011000110010R L L x x L R x x u L L x x C C x y x x ??? --???????????????? ???????=-+???? ??????? ??????????????? ? ???-?????? ? ? ??? ?? ?=??? ?????? 二．（本题满分10分） 单输入单输出离散时间系统的差分方程为 (2)5(1)3()(1)2()y k y k y k r k r k ++++=++ 回答下列问题： （1）求系统的脉冲传递函数； （2）分析系统的稳定性； （3）取状态变量为1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，求系统的状态空间表达式； （4）分析系统的状态能观性。 【解答】 （1）在零初始条件下进行z 变换有： ()()253()2()z z Y z z R z ++=+ 系统的脉冲传递函数： 2()2 ()53 Y z z R z z z +=++ （2）系统的特征方程为 2()530D z z z =++= 特征根为1 4.3z =-，20.7z =-，11z >，所以离散系统不稳定。 （3）由1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，可以得到 21(1)(2)(1)(2)(1)x k x k r k y k r k +=+-+=+-+ 由已知得 (2)(1)2()5(1)3()y k r k r k y k y k +-+=-+-112()5(1)3()r k x k x k =-+- []212()5()()3()r k x k r k x k =-+-123()5()3()x k x k r k =--- 于是有： 212(1)3()5()3()x k x k x k r k +=--- 又因为 12(1)()()x k x k r k +=+ 所以状态空间表达式为
-----好资料学习 分）一．（本题满分10请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状L态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感的电流强度。2
【解答】根据基尔霍夫定律得：uLx?Rx?x??3111 ?x?Lx?Rx?3222 ?xx?Cx??213 1R1?ux?x??x?? 311LLL ?1111R?x??x?x?232x?y，输出方程为改写为LL ?222?11x?x?x? 123CC? 写成矩阵形式为 更多精品文档． 学习-----好资料 ?R1??1??0?????LL?????11Lxx??????111 ?1R??????u?x?0?x0?????????22LL ?????22????0xx???????33??11
???0????? ?CC???x???1?????x1y?00???2???x???3 10分）二．（本题满分单输入单输出离散时间系统的差分方程 为)k2r(r?3y(k)?(k?1)??y(k2)?5y(k?1) 回答下列问题：）求系统的脉冲传递函数；（1 ）分析系统的稳定性； （2)y?(kx(k))r(kx(k)?x(k?1)?，，（3）取状态变量为求系统的状态空间表达式；112（4）分析系统的状态能观性。【解答】z变换有：1（）在零初始条件下进行????2 )z?2)?zRz(?5z?3zY(2?(Yz)z?系统的脉冲传递函数： 23R(z)z?5z?（2）系统的特征方程为20?5?z?3zD(z)? 1z?0.7?z?4.3??z，，所以离散系统不稳定。，特征根为211)(k1)?rx)?y(k)x(k)?(k?(xk 3）由，，可以得到（1211)(k??(k?1)y(k?2)?r?kx(?1)?x(k2)?r12由已知 得)?1)?3x(kk(?2rk)?5x()k3?1)?y(k?r??(yk?2)r(k1)?2(k)5y(11??)x(k?5)x(k?r(k)3?)2?r(k)(x ?5(k)?3rkk3??x()2112于是有：)k3(?(?1)?3xk)5xk)?r(?(xk221又因为)?k(??(xk1)x)r(k21所以状态空间表达式为更多精品文档． 学习-----好资料 ?x(k?1)x(k)101????????11??r(k)?????????x?3?3?5(x(k)k?1)?????????22 ?x(k)?????101y(k)????x(k)???2（4）系统矩阵为0101??????????，输出矩阵为0c?110?0G?cG?1，?????3?5?3?5????c10????能观性矩阵为，，系统完全能观。2Q?rank??Q????oo cG01???? 三．（本题满分10分） 回答下列问题： （1）简述线性系统的对偶原理； （2）简述线性定常系统的状态稳定性与输出稳定性的相互关系； r?2rr阶线性解耦系统等效于多少个独立的单输入单输出系统？输出（3）输入【解答】 （1）若线性系统1与线性系统2互为对偶，则系统1的能控性等价于系统2的能观性，系统1的能观性等价于系统2的能控性。 （2）若线性定常系统的状态稳定，则输出必稳定，反之，若线性定常系统的输出稳定，则状态未必稳定。当且仅当线性定常系统的传递函数没有零极点对消现象时，其状态稳定性和输出稳定性才是等价的。 r?2rrr个独立的单输入单输出系统。输入）输出阶线性解耦系统等效于（3 四．（本题满分10分） x?x?x cos x?2211?，判
绪论 为了帮助大家在期末复习中能更全面地掌握书中知识点，并且在以后参加考研考博考试直到工作中，为大家提供一个理论参考依据，我们11级自动化二班的同学们在王整风教授的带领下合力编写了这本《现代控制理论习题集》（刘豹第三版），希望大家好好利用这本辅助工具。 根据老师要求，本次任务分组化，责任到个人。我们班整体分为五大组，每组负责整理一章习题，每个人的任务由组长具体分配，一个人大概分1~2道题，每个人任务虽然不算多，但也给同学们提出了要求：1.写清题号，抄题，画图（用CAD或word画）。2.题解详略得当，老师要求的步骤必须写上。3.遇到一题多解，要尽量写出多种方法。 本习题集贯穿全书，为大家展示了控制理论的基础、性质和控制一个动态系统的四个基本步骤，即建模、系统辨识、信号处理、综合控制输入。我们紧贴原课本，强调运用统一、联系的方法分析处理每一道题，将各章节的知识点都有机地整合在一起，力争做到了对控制理论概念阐述明确，给每道题的解析赋予了较强的物理概念及工程背景。在课后题中出现的本章节重难点部分，我们加上了必要的文字和图例说明，让读者感觉每一题都思路清晰，简单明了，由于我们给习题配以多种解法，更有助于发散大家的思维，做到举一反三！
这本书是由11级自动化二班《现代控制理论》授课老师王整风教授全程监管，魏琳琳同学负责分组和发布任务书，由五个小组组组长李卓钰、程俊辉、林玉松、王亚楠、张宝峰负责自己章节的初步审核，然后汇总到胡玉皓同学那里，并由他做最后的总审核工作，绪论是段培龙同学和付博同学共同编写的。 本书耗时两周，在同学的共同努力下完成，是二班大家庭里又一份智慧和努力的结晶，望大家能够合理使用，如发现错误请及时通知，欢迎大家的批评指正！ 2014年6月2日 第一章 控制系统的状态空间表达式 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y =
姓名：学号：专业：成绩 《计算机应用基础》期中试卷(A) 一、单项选择题(每题2分，共20题，共40分) 1．提出第一台数字计算机方案的冯·诺依曼是——。 A．英籍匈牙利人 B．美籍匈牙利人 C．德籍匈牙利人 D．法籍匈牙利人2．在理论上，USB可以连接的设备数为——。 A．16个 B．32个 C．64个 D．127个 3．十进制数10转换为二进制数的结果是——。 A．1000 B．1001 C．1010 D．1011 4．MS-DOS是————。 A．单机单任务操作系统 B．单机多任务操作系统 C．多机单任务操作系统 D．多机多任务操作系统 5．不属于计算机病毒特征的是————。 A．不可复制性 B．有破坏性 C．可激发性 D．传染性 6．操作系统所具有的管理功能是：处理器管理、存储器管理、设备管理，以及———。 A．作业和程序管理 B．作业和进程管理 C．事物和程序管理 D．事物和进程管理 7．数字化机床的应用属于计算机的——。 A．科学计算 B．信息管理 C．过程控制 D．人工智能 8．具有0．682G容量的读写光驱是——。 A．CD-R B．CD-RW C．DVD-R D．DVD-RW 9．十进制数16转换成8进制数的结果是——。 A．20 B．44 C． 88 D。11 10．操作系统实际上是一组用于统一管理计算机资源的——。 A．指令 B．指令集 C．程序 D．代码 11．第一代计算机的特点是——。 A．采用晶体管 B．使用高级语言 C．采用电子管 D．使用磁芯存储器 12．函数库属于计算机的——。 A．系统软件 B．运算部件 C．应用程序 D．处理程序 13．二进制数11101转换为十进制数的结果是————。 A．26 B．27 C．28 D．29 14．计算机病毒是——。 A．人为的特制程序 B．一组特定的数据 C．一条计算机指令 D．程序中一段错误的注解 15．不属于计算机病毒特征的是——。 A．大量占用CPU时间 B．可预见性 C．破坏计算机中的数据 D．增加系统开销 16．下列关于信息的描述中，不正确的是——。 A．信息是客观存在的 B．信息是反映事物的运动状态 C．信息是反映事物状态的变化方式 D．信息是可以识别的符号 17．Vista最基本、最核心的特性是增强了对内核整体的——。
哈工大2010 年春季学期 现代控制理论基础 试题B 答案 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 卷面分 作业分 实验分 总分 满分值 10 10 10 10 10 10 10 10 80 10 10 100 得分值 第 1 页 （共 8 页） 班号 姓名 一．（本题满分10分） 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感2L 的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得： 1113222332 1L x Rx x u L x Rx x Cx x x ++=?? +=??+=? 改写为1 13111 22 322 31 211111R x x x u L L L R x x x L L x x x C C ? =--+?? ?=-+???=-?? ，输出方程为2y x = 写成矩阵形式为
[]11 111222 2 331231011000110010R L L x x L R x x u L L x x C C x y x x ??? --???????????????? ???????=-+???? ??????? ??????????????? ? ???-?????? ? ? ??? ?? ?=??? ?????? 二．（本题满分10分） 单输入单输出离散时间系统的差分方程为 (2)5(1)3()(1)2()y k y k y k r k r k ++++=++ 回答下列问题： （1）求系统的脉冲传递函数； （2）分析系统的稳定性； （3）取状态变量为1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，求系统的状态空间表达式； （4）分析系统的状态能观性。 【解答】 （1）在零初始条件下进行z 变换有： ()()253()2()z z Y z z R z ++=+ 系统的脉冲传递函数： 2()2 ()53 Y z z R z z z +=++ （2）系统的特征方程为 2()530D z z z =++= 特征根为1 4.3z =-，20.7z =-，11z >，所以离散系统不稳定。 （3）由1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，可以得到 21(1)(2)(1)(2)(1)x k x k r k y k r k +=+-+=+-+ 由已知得 (2)(1)2()5(1)3()y k r k r k y k y k +-+=-+-112()5(1)3()r k x k x k =-+- []212()5()()3()r k x k r k x k =-+-123()5()3()x k x k r k =--- 于是有： 212(1)3()5()3()x k x k x k r k +=--- 又因为 12(1)()()x k x k r k +=+ 所以状态空间表达式为
一、（10分，每小题1分） 1、任一线性连续定常系统的系统矩阵均可对角形化。(×) 2、对SISO 线性连续定常系统，传递函数存在零极点对消，则系统一定不能观且不能控制。(×) 3、对线性连续定常系统，非奇异变换后的系统特征值不变。(√) 4、对于线性连续定常系统的最小实现是唯一的。(×) 5、稳定性问题是相对于某个平衡状态而言的。(√) 6、Lyapunov 第二法只给出了判定稳定性的充分条件。(√) 7、对于SISO 线性连续定常系统，状态反馈后形成的闭环系统零点与原系统一样。(√) 8、对于一个系统，只能选取一组状态变量。(×) 9、对于一个n 维的线性定常连续系统，若其完全能观，则利用状态观测器实现的状态反馈闭环系统是2n 维的。(√) 10、对线性定常系统，其Lyapunov 意义下的渐近稳定性和矩阵特征值都具有负实部是一致的。(√) 二（10分，每小题5分） （1）简述平衡状态及平衡点的定义。 （2）简述状态方程解的意义。 解：（1）状态空间中状态变量的导数向量为零向量的点。由平衡状态在状态空间中所确定的点称之为平衡点。 （2）线性连续定常系统状态方程的解由两部分组成，一部分是由初始状态所引起的自由运动即零输入响应，第二部分是由输入所引起的系统强迫运动，与输入有关称为零状态响应。 三、（10分）考虑如图的质量弹簧系统。其中，m 为运动物体的质量，k 为弹簧的弹性系数，h 为阻尼器的阻尼系数，f 为系统所受外力。取物体位移为状态变量x 1，速度为状态变量x 2，并取位移为系统输出y ，外力为系统输入u ，试建立系统的状态空间表达式。 解： f ma =……………………………….……1分 令位移变量为x 1，速度变量为x 2，外力为输入u ，有 122u kx kx mx --=………………………………2分 于是有 12x x =………………………………..……………1分 2121k h x x x u m m m =--+……….….……………….2分 再令位移为系统的输出y ，有
5. 依据[ ]可以识别文件的类型。 A．文件的大小B．文件的路径C．文件的扩展名D．文件的修改日期 6.在Windows 7资源管理器中[ ]菜单提供了文件夹设置功能。 A、文件 B、编辑 C、工具 D：查看 7. Windows 7中，显示3D桌面效果的快捷键是[ ]。 A．Alt+Tal B．Win+Shift C. Ctrl+Tab D. Win+Tab 8. 计算的主机由( )构成。 A、CPU、内存储器及辅助存储器 B、CPU和内存储器 C、存放在主机箱内部的全部器件 D、计算机主板上的全部器件 9. 计算机中数据的表现形式是( )。 A、八进制 B、十进制 C、二进制 D、十六进制 10.下列( )文件是压缩文件 A、财务.doc B、财务.exe C、财务.zip D、财务.txt 11. 外存储器中的信息，必须首先调入( )，然后才能供CPU使用 A、ROM B、运算器 C、控制器 D、RAM 12下列“不合法”的文件名是( )。 A、12345678？.txt B、WIN_PROG.EXE C、FILE.DAT D、3578.TXT 二、填空题（本题共12个空，每空2分，共24分）
13.Windows7是由（）公司开发的操作系统。 14. PDP是指( )显示器。 15.二进制数1110转换成十进制数为（）。 16．磁盘碎片主要是在对硬盘的频繁写入和删除中产生的，可以用（）来整理。 17.计算机软件系统中最重要、最基本的系统软件是（）。 18.为了减少文件传送时间和节省磁盘空间，可使用（）软件对文件“瘦身”。 19. 初次安装系统后，可以使用WIN7的（）功能为该系统创建一个系统映象，以便系统被破坏后恢复。 20．批量搜索文件时所用的通配符有（）和（）。 21.WIN7操作系统中，Ctrl+X是（）命令快捷键。 22.文件或文件夹通常有只读、（）和（）三种属性。 三、判断题（本题共12个小题，每小题2分，共24分） 23.睡眠状态是一种省电状态。（） 24. WIN7属于多用户、桌面操作系统。（） 25.计算机辅助教学的缩写是CAD。（） 26. 所有被删除的文件都是放在回收站中。（） 27.一个完整的计算机系统由硬件系统和软件系统构成。（） 28.“库”只是“包含”不同文件夹的位置。( ) 29. 在Windows7中，菜单命令的前面带有符号√，表示该命令当前无效 ( ) 30. 安装杀毒软件是保障缉计算机安全的唯一措施。（）。 31. 避免文件和文件夹丢失或被破坏，可以对重要的文件和文件夹进行备份。( ) 32.按下shift键的同时按下字母键，输入大写字母（） 33. 对话框是系统提供给用户输入信息或选择内容的界面（） 34. 语言栏可以浮动显示在屏幕上，也可以显示在任务栏上。（） 四、解答题（本题共5小题，其中35题5分，36题5分， 37题6分，38题6分，39题6分，共28分） 35.简述WIN7操作系统的特点。 36.列举CPU的性能指标。 37.把下面4个数按照从小到大的顺序排列。 10110101B (275)8 191D 1F3H 38简述计算机病毒有什么特征？ 39.简述窗口切换的方法(两种以上)。