目录
第一章引言
第三章智能车机械部分安装和调试
第四章智能车的电路设计与实现
4.1电源部分
4.2电机驱动电路
4.3测速电路
4.4 LED传感器
4.4.1 激光传感器
4.4.2 红外传感器
4.5按键液晶模块
第五章智能车软件设计与实现
5.1 主程序流程框图
5.2 程序初始化
5.3 速度测量
5.4 舵机和速度的PID控制算法
5.4.1 经典PID控制算法介绍
5.4.2 经典PID算法在本智能车上的应用
第六章开发与调试
6.1 软件开发环境介绍
6.2 智能车整体调试
6.2.1 舵机调试
6.2.2 电机调试
6.2.3 整体调试
第七章智能车技术参数说明
第八章总结
第一章引言
本文详细介绍了我们为第四届全国智能车大赛而准备的智能
车系统方案。该系统以 Freescale 16 位单片机 MC9S12D64作为系统控制处理器，采用激光传感器对赛道信息进行采集，通过单片机处理优化，把控制信号发送给电机和舵机。同时通过自制的转速传感器获取小车速度，进行速度反馈处理，最后利用 PID控制方式作为电机驱动。文中还将介绍赛车传感器布置及安装方法，自制电路主板、路径优化算法及开发出的调试系统，还将介绍机械结构和调整方法，及舵机安装方式。
关键词：激光传感器、控制策略、速度传感器、优化路径
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