北京某机器人公司创业计划书(doc 28页) 封面 Fashion creative company name
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北京杜克机器人有限公司Beijing Duke Robot Company 创业计划书BUSINESS PLAN 姓名：李子宁 学院：化学工程学院
专业：化学工程与工艺082班学号：080034 2010年11月
第一章总论 1.1 创业背景 1.1.1 什么是教育机器人 随着社会的发展，特别是在大力提倡素质教育的今天，如何引导学生学会观察、学会表达、学会思考、学会创新, 成为了当今教育界的重大课题。而机器人教育活动对培养学生的动手能力和创造能力等方面均有积极的作用，所以越来越多的学校将机器人教育引入了自己的课堂。 教育机器人，顾名思义，就是就是应用于教育行业的机器人。是由生产厂商专门开发的以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件。教育机器人一般具备以下几个特点: （1）符合教学使用的相关需求; （2）具有良好的性价比, 特定的教学用户群决定了其价位不能过高; （3）具开放性和可扩展性, 可以根据需要方便地增、减功能模块, 进行自主创新; （4）具有友好的人机交互界面。 1.1.2 教育机器人的作用 通过教育机器人这个平台，学生能够比较全面综合地了解现代工业设计、机械、电子、传感器、计算机软件、硬件、人机交互、人工智能等诸多领域的先进技术，并亲身接触和体验现代高新技术，在学生获得科技知识和实践能力的同时，激发了他们的创新意识和创造发明的潜能，从而加快国家培养具有创新精神和创新能力的高素质复合型人才的步伐。 1.2 公司简介 1.2.1公司名称 北京杜克机器人有限公司
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置
川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商
如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .
主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.
程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).
机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.
川崎机器人-通用机器人 川崎重工于1969年在日本制造一台工业机器人,标志着工业机器人商业量产的开始。从那时起,我们就引领着机器人技术进步的潮流，在日本发挥着技术先驱的作用，同时为国内外各领域提供非常先进的机器人。基于在机器人技术领域超过40年的宝贵经验，我们采用非常先进的技术不断开发高质量、知名的工业机器人并提供高附加值的工程及服务。我们总是提供很好解决方案,称之为“简约友好”。这些解决方案完全满足客户对于自动化及省力化的需求，帮助他们提高生产力,质量及工作环境。 机器人事业中心的总部位于日本明石。我们也拥有遍布日本的办事处及服务中心，以给予客户技术支持。同时在海外市场，川崎的子公司及经销商也致力于为客户提供销售，服务及工程需求。 RS080N川崎机器人 R系列川崎机器人（3-80 kg）高速、高性能的行业机器人。
R系列机器人为所有小中型工业机器人设定了基准。紧凑的设计和业界更快的速度、伸展距离和工作范围使R系列机器人适用于遍及众多不同行业的广泛应用范围。 典型应用:装配、机器管护、物料搬运、材料去除、涂胶 工博士机器人品质保证 严格细致的质量把控 工博士保证每一台机器人运输前的质量合格，无磨损划痕 审核流程确保型号、预算准确 工博士机器人根据客户提供的参数或是型号要求，详细列出清单并根据客户预算需求精准推荐机器人。工博士机器人还会提供给客户机器人样机操作视频，让客户能够对机器人工作效果有更直观的认识。
优质的售后保障服务 工博士机器人同时具有培训，维修，调试，上门安装服务！ 购买完机器人无需担心员工不会操作！凡是在工博士购买机器人即送免费机器人培训课程名额！在工博士购买机器人还支持上门安装服务！ 关于工博士集团 工博士集团是一家为智能工厂提供一站式服务的运营商，集工厂工业品一站式采购、工厂设备维护保养、工厂机器人自动化解决方案、高级工程师人才培训于一体的产业生态平台。 集团拥有软件著作权、专利、高新技术等社会科技奖项108项，特殊的互联网平台与ERP系统，工业自动化以及机器人技术荣获多项科技成果。并与上海交通大学、哈尔滨工业大学、清华大学、中国石油大学、东华大学等已达成深入合作。在全国拥有众多分支及加盟机构，5处物流仓库，为了更好的整合产业链和提升客户服务，先后在北京、广东、湖南、
前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38
.PROGRAM tcpip() #0;川崎机器人TCP/IP通信程序_客户端 ;************************************************** ;* 川崎机器人TCP/IP通信程序* ;* 佛山隆深机器人有限公司* ;* 修改日期: 20170501 * ;* 程序编写: 闪剑* ;************************************************** status:;检查是否与视觉系统建立连接(防止重复连接错误发生) TCP_STATUS .s1,.s2[1],.s3[1],.s4[1],.s5[1],.$s6[1] IF .s1==0 GOTO connect;当前机器人无网络连接 IF .s3[1]==0 THEN;套接字ID非法 PRINT "请重新启动机器人电源!" TWAIT 3 RETURN;返回主程序 END IF .s3[1]>0 AND sock_id>0 GOTO send;已连接则跳转到发送数据部分10 connect:;##########建立通信连接########## port = 9000;通信服务器端口号(8192-65535之间) ip[1] = 192;服务器地址第一组 ip[2] = 168;服务器地址第二组 ip[3] = 0 ;服务器地址第三组 ip[4] = 15 ;服务器地址第四组 TCP_CONNECT sock_id,port,ip[1],10;建立通信指令 IF sock_id<=0 THEN;通信失败 $state = "连接失败" TWAIT 1 GOTO connect ELSE $state = "通信打开" END TWAIT 4;等待软件建立通道 send:;##########发送指令到服务器请求数据########## TCP_SEND .rets,sock_id,$send_buf[1],1,10;发送数据指令 IF .rets<>0 THEN;发送数据失败 $state = "发送失败" IF sock_id>0 GOTO close GOTO send ELSE $state = "发送成功" END recv:;##########接收服务器回传的数据########## .retr = 0 .num = 0
川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 .SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "Progress Running" X020A "PLC Progress Allow" X001F "Robot Power ON" Y0000 "EXT Motor ON" Y0001 "EXT Circle Start" Y0002 "RPS- ON" Y0212 "Robot Standby State" Y0202 "Progress Running Light" Y0216 "RPS-ST Output" Y0010 "Progress Break" Y0214 "Robot Home Output" Y0213 "Progress Complete Output" Y0207 "Fixed Air Valve L Output" Y0208 "Fixed Water Valve L Output" Y0209 "Fixed Air Valve R Output" Y020A "Fixed Water Valve R Output" Y020B "Fixed Air Flow Valve Output" Y020C "Mobile Air Valve L Output" Y020D "Mobile Water Valve L Output" Y020E "Mobile Air Valve R Output" Y020F "Mobile Water Valve R Output" Y0210 "Mobile Air Flow Valve Output" Y0011 "Robot Progress Allow" Y0003 "EXT Pg Reset"
工业机器人内部结构及基本组成原理详解 工业机器人详解 你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关---在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被认为是一个工业机器人?什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的
东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同类型的结构。控制面板---操作员使用控制面板来执行一些常规任务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人”----什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工业机器人的
.PROGRAM p1_lin()@17/04/18 09:32 #12;子程序p1奇数抓取放料程序LMOVE #f.1_s POINT f.2 = SHIFT(f.1 BY 0,0,(j+1)*z) LMOVE f.2 BREAK SIGNAL -6 TWAIT 0.5 LMOVE #f.1_s j = j+1 RETURN .END .PROGRAM p2_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p2偶数抓取放料程序LMOVE #h.1_s POINT h.2 = SHIFT(h.1 BY ,,(h+1)*z) LMOVE h.2 BREAK SIGNAL -6 TWAIT 0.5 LMOVE #h.1_s h = h+1 RETURN .END .PROGRAM p3_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p3实数函数定义 z = 12 ;物料厚度 h = -1 j = -1 RETURN .END .PROGRAM zhu_lin()@17/04/18 09:38 #2;主程序 CALL p3_lin ;调用实数函数定义程序p3 JMOVE #safe.1 FOR a = 1 TO 10 JMOVE #q.1_s LMOVE q.1
DRAW ,,-z*(a-1),,,,1000 MM/S SIGNAL 6 LMOVE #q.1_s k = (a+2) MOD 2;区分取料奇偶层 IF k==1 THEN CALL p1_lin;调用子程序p1 ELSE CALL p2_lin;调用子程序p2 END END .END .PROGRAM p4_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p4位姿变量示教程序JMOVE #safe.1 ;安全待加工起始点 JMOVE #q.1_s ;取料点上方位置点 LMOVE q.1 ;第一次取料位置点 LMOVE #f.1_s ;奇数次取料时放料点上方位置点 LMOVE f.1 ;奇数次取料时第一次放料位置点 LMOVE #h.1_s ;偶数次取料时放料点上方位置点 LMOVE h.1 ;偶数次取料时第一次放料位置点 .END .PROGRAM jiagkongcx() #1;监控程序1-我们只运行一个循环监控周期就好了100 if a<9 then;我们只抓取8次就让机器人停止运行 goto 100 else mc hold;停止程序执行循环 SIG(2); 蜂鸣器报警 twait 5 signal -2 end .END
码垛程序一般常见语言说明 ●SPEED/SP 速度ALWAYS 指定下一条动作命令的运动速度，若追加ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条SPEED命令为止。 程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位MM/S（毫米/秒）或MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。 示例： SPEED 50 将下一条运动的速度指定为最大速度的50% SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度 SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时 被看作为100%） SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一 SPEED命令改变。 SPEED 6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为 6000MM/MIN SPEED 5S 设定下一条机器人运动的速度，使其在5S中到达 SPEED 100MM/S，50 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先●ACCURACY/ACCU 距离ALWAYS 指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条ACCURACY命令为止。 其中参数距离的单位为毫米。 示例： ACCURACY 50 ALWAYS 将所有后继运动命令的精度范围设定为50毫米。 ●BREAK/BRE 暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。 示例： …… LMOVE a BREAK SIGNAL 9 …… 上述命令当机器人移动到a点时，输出外部信号9为ON。如果去掉BREAK命令，则有可能机器人在向a点运动的过程中（未达到a点时），提前输出外部信号9。 ●JMOVE/JM 位姿变量 LMOVE/LM 位姿变量 移动机器人到指定位姿 JMOVE：机器人以关节插补动作移动 LMOVE：机器人以直线插补动作移动 示例： JMOVE #pick 以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。 LMOVE ref+place 以直线插补移动到复合变换值“ref+place”描述的位姿