《工业机器人技术与应用》试卷
（A ）
一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。
2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。
3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。
4．一般来说，机器人运动轴按其功能
可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。
5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。
6．码垛机器人工作站按进出物料方式可
分为 __ ___ 、 _____
__ 、___ __ __ 和四进四出等形
式。
7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装
备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。
9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装
机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂
装
机
器
人
和
涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。
二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点
（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统
由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。
（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（ ）4．工业机器人的腕部传动多采
用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。
班级 姓名 学号
（）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。
（）6．当机器人发生故障需要进入
安全围栏进行维修时，
需要在安全围栏外配备
安全监督人员以便在机
器人异常运转时能够迅
速按下紧急停止按钮。
（）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。
（）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
（）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
（）10．根据车间场地面
积，在有利于提高生
产节拍的前提下，搬
运机器人工作站可采
用 L 型、环状、“品”
字、“一”字等布局。
三、选择（每题2分，共20分）
1．通常所说的焊接机器人主要指的是（）。
①点焊机器人；②弧焊机
器人；③等离子焊接机器
人；④激光焊接机器人
A. ①②
B. ①
②④ C.
①③ D. ①
②③④
2．工业机器人一般具有的基本特征是（）。
①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性
A. ①②③④
B. ①
②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤
3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（）。
①直角坐标机器人；②柱
面坐标机器人；③球面
坐标机器人；④关节型
机器人
A. ①②
B. ①②
③ C. ①③ D. ①②③④
4．操作机是工业机器人的机
械主体，是用于完成各种
作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ） ①机械臂；②驱动装置；
③传动单元；④内部传感器
A. ①②
B. ①②③
C.
①③ D. ①②③④
5．工业机器人常见的坐标系
有（ ）。
①关节坐标系；②直角坐
标系；③工具坐标系；④用户坐标系
A. ①②
B. ①②③
C. ①③④
D. ①②③④
6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。
①运动轨迹；②作业条件；
③作业顺序；④插补方式
A. ①②
B. ①②③
C. ①③
D. ①②③④
7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。
①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附
A. ①②
B. ①③
C. ②③
D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要
是完成（ ）的示教。
①运动轨迹 ②作业条件
③作业顺序
A. ①②
B. ①③
C. ②③
D. ①②③
9．涂装条件的设定一般包括（ ）。
①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调
扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表
A. ①②⑤
B. ①②③⑤
C.
①③ D. ①②③④⑤
姓名 学号
----------------密-------------------------------------封
10．装配工作站可分为（）。
①全面式装配②回转式装配③一进一出式装配④线式装配
A. ①②
B. ②③
C. ②
④ D. ①②③④
四﹑综合应用（共30分）1．用机器人完成下图所示圆弧轨迹（A→B ）的熔焊作业，回答如下问题：
1 ）熔焊作业条件的设定主要涉及哪些（10分）
2 ）结合具体示教过程，填写下表（请在相应选项下打“ √ ”）。（10分）
2
．与传统的在线示教编程相比，离线
编程具有哪些优点（10分）
工业工程基础复习 IE 工业工程基础测试题与答案 (考试时间:90分钟 (合格为 90分,满分 160分班组:员工姓名:测试成绩: 一、填空题 : (共 50题,每题 1分 1、标准时间=观测时间 *评比系数 /正常评比 *(1+放宽率 2、 1MOD =0.129 秒 3、测时方法有归零法周程测时法累积计时法连续测时法四种 . 4、动作分析方法有目视动作分析动素分析影片分析三种 . 5、动作经济原则的四大黄金准则 (ECRS取消 , 合并 , 重排 , 简化 . 6、人体的动作分为 5等级 . 人体动作应尽可能用低等级动作得到满意的结果 . 7、动素分析(Therblig 的基本动作元素有 17种 . 8、最早提出科学管理的人是美国的泰勒 ; 9、工业工程 -… IE ?是 INDUSTRIAL ENGINEERING 两英文单词的缩写 ; 10、标准时间由作业时间和宽放时间组成 ; 11、生产的四要素指的是人员 , 机械设备 , 原材料和方法 ; 12、写出以下工程记号分别代表的内容 : ○ ---(加工◇ ----(质量检查﹔ □ ---(数量检查▽ ----(储存
13、美国工业工程师学会 (AIIE于 1955年正式提出,后经修订的定义,其表述为:“ 工业工程是对人员、物料、设备、能源和信息所组成的集成系统进行设计、改善和设置的一门学科,它综合运用数学、物理学和社会科学方面的专门知识和技术,以及工程分析和设计的原理与方法,对该系统所取得的成果进行确定、预测和评价。” 14、 IE 的核心是降低成本、提高质量和生产率。 15、 IE 的功能具体表现为规划、设计、评价和创新等四个方面。 16、模特法 (MOD将人体基本动作划分为两类,它们是移动动作和终结动作。 17、根据不同的调查目的,操作分析可分为人机操作分析、联合操作分析和双手操作分析。 18、基本生产过程包括操作过程、检验过程、运输过程、存储过程。 19、方法研究的内容有程序分析操作分析动作分析。 20、线路图主要用于搬运或移动线路的分析。 21、预定时间标准法简称 PTS 法。 MOD 法中 M4G3=0.903 。 22、所谓标准资料是将直接由作业测定所获得的大量测定值或经验值分析整理, 编制而成的某种结构的作业要素正常时间的数据库。 23、 IE 的最高目标是提高系统的总生产率。 24、通过对以人为主的工序的详细研究﹐使操作者操作对象操作工具三者科学的组 合﹑合理地布置和安排﹐达到工序结构合理﹐减轻劳动强度﹐减少作业的工时消耗﹐以提高产品的质量和产量为目的而作的分析﹐称为操作分析。 25、动作分析方法有目视动作分析﹐动素分析和影片分析。 26、吉尔布雷斯是和泰勒差不多同一时期的另一位工业工程奠基人, 他也是一名工程师,其夫人是心理学家。他们的主要贡献是创造了与时间研究密切相关的动作研究。
《机器人技术及应用》综合 习题 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错）
基础工业工程学 课程试卷 2009 ~2010 学年 第 1 学期 开课学院： 机械学院 课程号：11008820 考试日期：2009-11-22 考试方式： 考试时间： 120 分钟 注：1.大标题用四号宋体、小标题及正文推荐用小四号宋体；2.按A4纸缩小打印一、 单项选择题（每题1分，共25分） 1. 目视管理是（ ）的生产活动： A. 以清晰的、标准化的视觉显示信息，落实定置设计 B. 采用与现场工作状况相适应的信息传导信号，以便能及时地控制生产作业 C. 利用形象直观，色彩适宜的各种视觉感知信息来组织现场 D. 将与现场密切相关的规章制度和工作标准，时间标准公布于众，展示清楚 2. 在进行作业测定时，选择一个（ ）是很重要的。 A.标准速度 B.标准动作 C. 合格工人 D. 熟练工人 3. 制定标准时间最科学、客观、令人信服的方法是（ ） A.经验判断法 B.统计分析法 C.作业测定法 D.工作衡量法 4. 利用手指充分控制物体的动素名称为（ ）。 A 伸手 B. 移物 C. 握取 D. 持住 5. 利用器具或装置所做的动作，称为（ ）。 A.握取 B.装配 C.拆卸 D.使用 6. 动素握取的形象符号为（ ） A B. C. D ． 7. 动素装配的形象符号为（ ） A. B. C. D. 8. 动素移动工件的形象符号为（ ） A. B. C. D. 9. 消耗性动素为（ ） A. 伸手、移物、持住 B. 计划、休息、延迟、故延 C. 装配、检查、使用 D. 检查、寻找、预定位 10. 双手的动作应该（ ） A.同时开始并同时完成其动作 B.不同时空闲 C.反向并同时进行 D.同时而对称 11. 工具、物料应（ ） A. 放在固定的位置 B.布置在工作者前面近 C. 依最佳之顺序排列 D. 置于固定处所及工作者前面近处，并依最佳的工作顺序排列 12. 在机器加工的过程中，（ ）的工作是为了保证机器加工得以实现的辅助操作，对 工件本身的变化不直接起作用，因此应尽量减少这部分工作所占的时间。 A. 开机 B.停机 C. 手动 D. 装卸工件 13. 经济学家用（ ）来衡量生产系统这种转换功能。 A.经济效益 B.效率 C. 生产率 D. 效率 14. 生产就是（ ） A.制造产品和提供服务 B.一种转换功能 C. 创造物质和经济财富 D. 人类最基本最重要的一项活动 命题人： 组 题人： 审题人： 命 题时间： 教务处制 学院 专业、班 年级 学号 姓名 公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊 封 线 密
一、填空题：（每空1分，共26分。） 1.流程型制造是指通过对于的加工，使其发生变化，最终 形成新的生产方式。 2.IE的目标是、、，获得。 3.IE的功能是对生产系统进行、、和。 4.标准资料按标准资料的内容分类,可分为(1) ，(2) ， (3) 。 5.动作经济的四条基本原则(1) ，(2) ，(3) ， (4) 。 6.动作分析的方法可以分为两大类：(1) ，(2) 。 7.程序分析的步骤大致可以分为(1) ，(2) ，(3) ，(4) ， (5) ，(6) ，等六大步骤 二、单项选择题：（每题1分，共25分；请将答案填在下列的方框内。） 1.目视管理是（）的生产活动： A. 以清晰的、标准化的视觉显示信息，落实定置设计 B. 采用与现场工作状况相适应的信息传导信号，以便能及时地控制生产作业 C. 利用形象直观，色彩适宜的各种视觉感知信息来组织现场 D. 将与现场密切相关的规章制度和工作标准，时间标准公布于众，展示清楚 2.在进行作业测定时，选择一个（）是很重要的。 A.标准速度 B.标准动作 C. 合格工人 D. 熟练工人 3.制定标准时间最科学、客观、令人信服的方法是（） A.经验判断法 B.统计分析法 C.作业测定法 D.工作衡量法 4.利用手指充分控制物体的动素名称为（）。 A伸手 B. 移物 C. 握取 D. 持住 5.利用器具或装置所做的动作，称为（）。 A.握取 B.装配 C.拆卸 D.使用 6.动素握取的形象符号为（） A B. C. D． 7.动素装配的形象符号为（） A. B. C. D. 8.动素移动工件的形象符号为（） A. B. C. D. 9.消耗性动素为（） A. 伸手、移物、持住 B. 计划、休息、延迟、故延 C. 装配、检查、使用 D. 检查、寻找、预定位 10.双手的动作应该（） A.同时开始并同时完成其动作 B.不同时空闲 C.反向并同时进行 D.同时而对称
一.填空题: 1、标准时间＝观测时间*评比系数/正常评比*(1+放宽率) 2、1MOD＝0、129秒 3、平准化法:将熟练,努力,工作环境与一致性四者作为衡量工作的主要评比因素,每个评比因素再分为超佳﹑优﹑良﹑平均﹑可﹑欠佳六个高低程度的等级、 4、测时方法有归零法周程测时法累积计时法连续测时法四种、 5、MOST就是Management Operation Standard Technique的缩写,即动作分析方法、 6、动作分析方法有目视动作分析动素分析影片分析三种、 7、动作经济原则的四大黄金准则(ECRS)取消, 合并,重排,简化、 8、人体的动作分为5等级、人体动作应尽可能用低等级动作得到满意的结果、 9、动素分析(Therblig)的基本动作元素有17种、 10、工作抽样中获得记录结果的概率分布为正态分布。 11, 最早提出科学管理的人就是美国,国的泰勒; 12, 工业工程-‘IE’就是INDUSTRIAL E NGINEERING两英文单词的缩写; 13, 标准时间由作业时间与宽放时间组成; 14, 生产的四要素指的就是人员,机械设备,原材料与方法; 15, 写出以下工程记号分别代表的内容: ○--- (加工) ◇---- (质量检查)﹔ □--- (数量检查) ▽----- (储存) 16.美国工业工程师学会(AIIE)于1955年正式提出,后经修订的定义,其表述为:“工业工程就是对人员、物料、设备、能源与信息所组成的集成系统进行设计、改善与设置的一门学科,它综合运用数学、物理学与社会科学方面的专门知识与技术,以及工程分析与设计的原理与方法,对该系统所取得的成果进行确定、预测与评价。” 17、IE的核心就是降低成本、提高质量与生产率。 18、IE的功能具体表现为规划、设计、评价与创新等四个方面。 19、物料需求计划系统,简称_MRP_系统。 20、模特法(MOD)将人体基本动作划分为两类,它们就是移动动作与终结动作。 21、模特法将动作归纳为21种。 22、根据不同的调查目的,操作分析可分为人机操作分析、联合操作分析与双手操作分析。 21.基本生产过程包括操作过程、检验过程、运输过程、存储过程。 22.工作抽样中获得记录结果的概率分布为正态分布。 23、作业宽放包括组织性宽放与技朮性宽放。 24、方法研究的内容有程序分析操作分析动作分析。 25、线路图主要用于搬运或移动线路的分析。 26、预定时间标准法简称PTS法。MOD法中M4G3＝0、903。 27.所谓标准资料就是将直接由作业测定所获得的大量测定值或经验值分析整理,
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对） 19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2
一．选择题（单选题，共25题，每题1分，共25分） 1．工业工程的最终目的是（D）。 A．改善工作环境B．减轻劳动强度C．提高产量D．提高生产率 2．工业工程技术人员主要从事生产系统的设计和（）。 A．管理B．实施C．再设计(p31) D．维护 3．工业工程的功能是对生产系统进行规划、设计、评价、（）。 A．改善B．实施C．维护D．创新(p29) 4．某一给定时期的产出量与投入量之比是（D）。 A．单要素生产率B．多要素生产率 C．全要素生产率D．静态生产率(p14) 5．工作研究是工业工程体系中最重要的基础技术，它包括（）两大技术。 A．方法研究和作业测定(p36) B．人因工程和动作分析 C．工作分析和工作设计D．运筹学和系统工程技术 6．工艺程序分析的分析改进对象包括加工和（）。 A．等待B．搬运C．检验(p55) D．储存 7．对产品生产过程中搬运、储存、等待等隐藏成本进行分析时，通常选用（）。 A．布置和经路分析B．作业分析C．流程程序分析 D．工艺程序分析 (p67) 8．作业分析研究的最小单位是（）。 A．程序B．工序C．操作(p109) D．动作 9．程序分析的符号“D”表示（）。 A．搬运B．检验C．等待(p98 停滞) D．储存 10．（）可用于分析一名操作者同时操作多台机器的情况。 A．流程程序分析B．人-机作业分析 C．联合作业分析D．双手作业分析 (p110) 11．（）可用于发现作业现场的工具、物料、设备等的不合适的放置情况。 A．布置和经路分析B．动作分析C．双手作业分析D．流程程序分析12．为了了解共同作业时每个作业人员的作业率，一般可采用（）。 A．人-机作业分析B．联合作业分析C．闲余能力分析D．流程程序分析
工业机器人常用坐标系介绍 坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标 系统。 坐标系包含：1、基坐标系(Base Coordinate System) 2、大地坐标系(World Coordinate System) 3、工具坐标系(Tool Coordinate System) 4、工件坐标系(Work Object Coordinate System) 1、工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点TCP 与座标方位组成。 机器人联动运行时，TCP 是必需的。 1) Reorient 重定位运动(姿态运动)机器人TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。 2) Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人TCP 沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换。 机器人工具被更换，重新定义TCP 后，可以不更改程序，直接运行。 1.1.定义工具坐标系的方法：1、N(N=4)点法/TCP 法-机器人TCP 通过N 种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP 与机器人手腕中心点( tool0 ) 相应位置，座标系方向与tool0 一致。 2、TCPZ 法-在N 点法基础上，Z 点与定点连线为座标系Z 方向。 3、TCPX，Z 法-在N 点法基础上，X 点与定点连线为座标系X 方向，Z 点与定点连线为座标系Z 方向。 2. 工件坐标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。 机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。 外部夹具被更换，重新定义Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组 成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 （ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。 （ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 （ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器 人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。 三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。 ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ 2．工业机器人一般具有的基本特征是（ ）。 ①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ ）。 ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ） ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ 6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。 ①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线----------------------------------------- -封
1. 最早提出科学管理的人是的； 2. 工业工程-‘IE’是两英文单词的缩写; 3. 标准时间由和组成; 4. 生产的四要素指的是； 5. 生产效率指的是在单位时间内实际生产的与的比值； 6. 作业周期指的是加工对象从至所需要的总时间； 7. 写出以下工程记号分别代表的内容: ○----------- ; ◇---------- ; □----------- ; ▽---------- ; 8.影响生产质量的因素有 , , , 及等 9.质量改善循环‘PDCA’指的是 , , , 10.‘5S’管理中,5S指的是 , , , ， 二.选择题;(每题2分) 1. 以下哪些是组成标准时间的宽放时间； A.现场宽放; B.作业宽放; C.方便宽放; D.疲劳宽放; 2. 以下哪些属于工厂布置改善的手法； A.P-Q分析法; B.物品流程分析法; C.改善对象物品的分析法 D.PTS分析法; 3.‘PTS’指的是 ; A.动作经济分析法; B.标准动作标准法; C.基本动作时间分析法; D.预定动作时间标准法; 4. 生产作业时, 决定流水线的下线速度; A.流水节拍; B.标准时间; C.作业周期; D.作业周期; 5. 以下哪些现象可以判断流水线不平衡? ; A.连续堆机; B.工位等待; C.不良品增加; D.工具损坏;
三.综合问答题（40分) 1. 请写出IE七大手法?(10分) 2. 简述什么叫生产线平衡?(10分) 3. 通常在解决现场问题时,会使用到‘5W1H’管理方法,试问其所指的是什么(10分)? 4.请说说作为一名IE工程师应具备哪些条件? (10分) 四.附加题(每一题10分) 1.作为一名IE工程师,你认为应该做哪些工作? 2.如果本公司给妳机会做位工程师,你将如何展示你的工作能力
大学 机 器 人 技 术 及 应 用 结 课 论 文
智能引领未来 摘要： 智能引领未来，机器人能力将远胜人类，这不是梦想；未来的机器人也能自主的学习和思考，工作能力将远远超过人类，能承担大量人类所不能及的工作，进一步推动智能科学的发展，促进社会的进步，促进经济的高速增长，而实现智能化必须依靠强有力的硬件系统，就机器人而言，其身上集成了多种处理器、存储器与大量的传感器，设想，当这些器件不断地走向高端化、微型化、进一步集成化，那么机器人的处理速度将进一步提高，质量与体积将大大减小，机器人将越来越”聪明“。 关键词： 机器人、智能、硬件系统、高端化、集成化、微型化、聪明。 引言： 现在的机器人与人类比较起来，机器人不能自主学习与自主思考，缺乏情感，必须需要接收人的命令才能执行相关命令，或者事先就把各种命令存储到机器人的大脑中，有需要的时候就执行命令。随着集成电路的飞速发展，处理器、存储器、传感器等电子元件的高端化、微型化、集成化，机器人的处理速度将大大提高，质量与体积将大大减轻，机器人会变得越来越”聪明“。 集成电路前景优越 芯片即集成电路产业是国民经济和社会发展的战略性、基础性、先导性产业，在计算机、消费类电子、网络通信、汽车电子等几大领域起着关键作用，是全球主要国家或地区抢占的战略制高点，尤其是发达国家在这一领域投入了大量创新资源，竞争日趋激烈。 随着技术的不断进步，新的元件结构和材料上的变革都将对机器人的发展战略起到决定作用。在晶圆代工产业，14nm/16nm的FinFET器件已取得了一定的发展。拥有较低泄漏率和更高速度的低功率晶体管备受瞩目。3DNAND使平面NAND 降到20nm以下，创造出外形更小巧、位密度更高的产品。 为了改进3D设备的性能，未来的逻辑芯片和晶圆代工设备的解决方案需要采用选择性外延与高k金属栅电极材料加工工艺，以提高晶体管的速度，降低泄漏率。低功耗、高性能的晶体管则能丰富移动设备的功能，同时延长电池寿命, 3DNAND需要HAR蚀刻、阶梯绘图、多层堆叠沉积和高选择性硬模等技术的支持，从而在小巧的外形空间内实现高密度存储，这对智能化设备，如对机器人来说简直就是如虎添翼啊！ 随着LED产业发展越来越趋于健康和理性，LED领域设备需求也更多来自于新工艺、新技术的驱动，而非简单生产规模的扩张，比如倒装芯片与高压芯片被认为是目前最具有发展前景的LED芯片技术，而这两种技术也带动了深槽刻蚀设备和金属反射层镀膜设备等新设备、新工艺的需求。除此之外，还有AlN镀膜设备、高亮度红黄光芯片刻蚀设备等设备的需求。 集成电路引导未来生活 一张0.5毫米厚的世博会门票，其“真实面目”是个集成电路产品。门票里装了RFID芯片，当门票靠近读卡机时，门票上的线圈会感应出电流，电流便驱
《工业机器人技术与应用》试卷 （A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能 可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可 分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形 式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装 备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装 机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂 装 机 器 人 和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点 （ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统 由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采 用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 班级 姓名 学号
《工业工程》答案库 填空题 1、TPS是丰田生产模式，精益生产管理方法上的特点拉动式准时化生产、全面质量管理、 团队工作法、并行工程。 2、精益生产简称LP，其子目标为零库存、零缺陷、高柔性。 3、精益生产终极目标零浪费，精益生产基本目标最大限度的获取利润。 4、IE中文意思即工业工程，其核心是降低成本、提高生产量、提高生产效率，以人为本是IE区别与其他工程学科的特点之一。 5、IE面向微观管理，注重三化工业简化、专业化、标准化，是IE重要原则。 6、改善四原则取消、合并、重排、简化。 7、5W1H提问是WHEN、WHAT、WHY、WHO、WHERE、HOW。 8、科学管理的创始人：泰勒、动作研究奠基人：吉尔布雷斯。 9、作业流程四种工序分别是作业、移动、检查、等待。 10、精益生产子目标零库存、零缺陷、高柔性。 11、精益生产终极目标零浪费，精益生产基本目标最大限度的获取利润。 12、动作分析钟常见的有十八种动素。 13、IE面向微观管理，注重三化工业简化、专业化、标准化，是IE重要原则。 14、模特法的单位时间即手指动作的时间消耗值，1MOD=0.129S 。 15、5W1H提问是WHEN、WHAT、WHY、WHO、WHERE、HOW。 16、科学管理的创始人：泰勒，他创立了时间研究，动作研究奠基人：吉尔布雷斯。 17表示作业，符号表示等待，符号表示检查。18、PDCA循环中PDCA分别表示计划、执行、检查、总结。 19、标准时间是在正常的操作条件下，以标准的作业方法及合理的劳动强度和速度下完成符合质量工作要求的作业时间。 20、IE是对人员、物料、设备、能源和信息所组成的集成系统进行设计、改善和设置的一门学科。。 21、精益生产终极目标零浪费，精益生产基本目标最大限度的获取利润。 22、PQCDISM即七个零为零转产工时浪费、零库存、零浪费、零不良、零故障、零停滞、零灾害。 23、IE面向微观管理，注重三化工业简化、专业化、标准化，是IE重要原则。 24、模特法的单位时间即手指动作的时间消耗值，1MOD=0.129S ，即手指的动作时间为 1
2018年江苏省高等职业院校技能大赛 “工业机器人技术应用”赛项竞赛规程 一、赛项名称 工业机器人技术应用 二、竞赛目的 赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，引导职业院校关注行业在“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进工学结合人才培养模式和课程的改革与创新。通过技能大赛,展示参赛选手维护、调试、操控机器人的技能，检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养，提升高职院校专业教师的指导水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。 三、竞赛方式 竞赛为团体赛。每支参赛队最多由6人组成，其中领队1人（可由指导教师兼任），参赛选手3人（其中队长1人），指导教师2人。 四、竞赛内容 参赛选手在规定时间（4小时30分钟）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务。 基本赛项任务： 1.生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试。 2.六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。 3.六关节机器人参数设定、标定、现场示教编程及复现；六关节机器人安全工作区间建立。 4.AGV机器人上部输送线安装与调试;工业以太网络连接等。
5.按任务要求完成机器视觉系统的设定、流程编辑，实现托盘流水线上的缺陷工件检测和工件形状种类的识别、工件库建立及坐标变换。 6.完成满足控制要求的立库码垛机和主控系统的人机界面及PLC 控制程序编制。 7.主控PLC、触摸屏、六关节机器人、流水线、立体仓库的网络建立和程序联调测试。 综合赛项任务： 1.由裁判将放有工件的托盘随机摆放到立库各仓位中，由立库码垛机根据赛项任务书的要求，依次取出托盘并放置到磁导AGV小车上。 2.磁导AGV小车每次可以携带3个托盘，沿着磁导线运动并对接到托盘流水线，自动完成立库与托盘流水线之间的工件运输。 3.托盘流水线上设置了视觉检测系统，通过对托盘上的工件进行识别，区分出不同的工件；并将托盘中工件的坐标数据传送到主控PLC 中。 4.由主控PLC通过工业网络操控多关节机器人实现所有工件的抓取、摆放和装配。 1）选用合适的工具自动抓取托盘上不同类型的工件，对合格工件和缺陷工件进行分拣； 2）根据赛项任务书的要求，将抓取的合格工件摆放在装配流水线上的相应位置以完成装配。工件在装配流水线上的具体摆放方式以及装配要求在赛项任务书中有明确规定。 五、竞赛试题 （一）采取提前公开竞赛样题的方式进行比赛，赛前一个月公布样题。 （二）备有10套以上竞赛用试题，每场次比赛试卷由赛点裁判组
IE工业工程基础测试题与答案 （考试时间：90分钟）（合格为90分，满分160分) 一、填空题: （共50题，每题1分） 1、标准时间＝观测时间*评比系数/正常评比*(1+放宽率) 2、1MOD＝0.129 秒 3、测时方法有归零法周程测时法累积计时法连续测时法四种. 4、动作分析方法有目视动作分析动素分析影片分析三种. 5、动作经济原则的四大黄金准则(ECRS)取消, 合并,重排,简化. 6、人体的动作分为5等级.人体动作应尽可能用低等级动作得到满意的结果. 7、动素分析（Therblig）的基本动作元素有17种. 8、最早提出科学管理的人是美国的泰勒; 9、工业工程-…IE?是INDUSTRIAL ENGINEERING 两英文单词的缩写; 10、标准时间由作业时间和宽放时间组成; 11、生产的四要素指的是人员,机械设备, 原材料和方法; 12、写出以下工程记号分别代表的内容: ○---(加工)◇----(质量检查)﹔ □---(数量检查)▽----(储存) 13、美国工业工程师学会(AIIE)于1955年正式提出，后经修订的定义，其表述为：“工业工程是对人员、物料、设备、能源和信息所组成的集成系统进行设计、改善和设置的一门学科，它综合运用数学、物理学和社会科学方面的专门知识和技术，以及工程分析和设计的原理与方法，对该系统所取得的成果进行确定、预测和评价。” 14、IE的核心是降低成本、提高质量和生产率。 15、IE的功能具体表现为规划、设计、评价和创新等四个方面。 16、模特法(MOD)将人体基本动作划分为两类，它们是移动动作和终结动作。 17、根据不同的调查目的，操作分析可分为人机操作分析、联合操作分析和双手操作分析。
1、某人操作两台半自动车床，程序为：进料0.5min,车削1min,退料0.25min，此两台机床加工同一零件，能自动车削和自动停止。试绘出此操作的人机程序图。 作业名称：车削零件编号： 研究者：日期： 人车床1#车床2# 装车床1# 0.5空闲0.5车削0.5 卸车床2# 0.25车削1空闲0.75 装车床2# 0.5 空闲0.25车削0.5 卸车床1# 0.25空闲0.25 统计周程工作时间空闲时间利用率 人1.751.50.251.75/1.5=86% 1#机床1.7510.751.75/1=57% 2#机床1.7510.751.75/1=57% 2、根据下列资料，试求一个工人操作几台机器最为适宜。 （1）装卸零件时间为每台为1.41min/次。（2）从一台机器走到另一台机器的时间为0.08 min。（3）机器的自动切削时间为4.34 min（不需工人看管）。 解：工人将零件装卸及走到相邻两个机床的周程为：1.41min+0.08min=1.49min 而机器自动切削的时间为：4.34min（不需要工人看管）。 所以机器装动的时间是工人周程的4.3/1.49=3倍，因此工人最适宜操控4台机床。 3、试以双手操作程序图记录用开瓶器开启瓶盖的双手基本动作。其动作为：双手同时伸出，左手伸至桌面取瓶，右手伸至桌面取开瓶器。双手各将所取之物移至瓶顶，打开瓶盖。 解：依题意得，双手操作程序图为： 左手说明时间/min 时间/min右手说明 伸至桌面 伸至桌面
取瓶 取开瓶器 移至瓶顶 移至瓶顶 握住瓶子 打开瓶盖 4、根据实测资料已知某工序的实测作业时间为1.42min,该工序的比率系数为90%.通过标准资料法查得该工序的作业宽放率为16%,个人需要与休息宽放率为5%,工序准备与结束时间为60min,零件加工批量为100件.试根据上述资料计算该工序的单件时间与单件核算时间. 解：依题意得： 该工序的单件时间T=工序正常时间+单件工序准备与结束时间 =1.42+60/100 =2.02（min） 单件核算时间：T=单件正常时间+单件宽放时间+单件工序准备与结束时间 =1.42/90%x（1+16%+5%）+60/100 =2.51（min） 5、已知某工序的作业宽放时间为1.8 min,相应的宽放率为15%,个人需要与休息宽放时间0.6 min,相应的宽放率为5%.工序的准备与结束时间为30 min,零件加工批量为50件.试根据上述资料计算该工序的单件时间和单件核算时间. 解：依题意得： 该工序的正常时间为T1=宽放时间/宽放率=1.8/15%=12 min 所以该工序的单件时间T=该工序的正常时间+单件工序准备与结束时间 =12+30/50 =12.6 min 单件核算时间T=单件正常时间+单件宽放时间+单件工序准备与结束时间 =12+1.8+0.6+30/50 =15 min 6、已知某大量生产工序单件作业时间为1.2 min,工作班内规定的个人需要与休息宽放时间为25min,作业宽放时间为40 min,工作班制度工作时间为8H.试根据上述资料计算该工序的产量定额. 解：设该工序的产量定额为X； 依题意得1.2X+25+40=8x60 所以X=346（件）
基础工业工程试题库 一?单选题 1. 某一给定时期的产出量与投入量之比是( D )。 A. 资本生产率 B. 总生产率 C. 全要素生产率 D. 静态生产率 2. 工艺流程分析的分析改进物件只包括加工和( B )。 A. 装配 B. 检验 C. 包装 D. 储存 3. 工作评比法的关键是如何确定( D )。 A. 计算公式 B. 作业时间 C. 作业方法 D. 评比系數 4. 标准的物件是重复性的事物和( A )。 A. 概念 B. 产品 C. 服务 D. 工作 5. 人机工程学研究的物件包括人?机和( D )。 A. 产品 B. 品质 C. 服务 D. 环境 6.直线职能制这种组织管理形式的特点是( B )。 A. 分权式管理 B. 集权式管理 C. 民主型管理 D. 放任型管理 7.设施规划与设计的物件应该是( B ) A. 生产工艺 B. 整个系统 C.主要生产设备 D. 产品 8. 手持物品，从一处移至另一处的动作，称为( A ) A. 运输 B. 移动 C. 移物 D. 手动 9. 对制品制造过程进行分析改进的技术是( B )。 A. 操作分析 B. 工艺流程分析 C. 作业流程分析 D. 动作分析 10. 以操作者为物件开展程式分析适宜采用( D )。 A. 人一机操作分析 B. 人型流程图分析 C. 物型流程图分析 D. 双手操作分析 11. ‘不必要的动作要减少’是动作经济原则的( B )之一点。 A. 著眼点 B. 基本思想 C. 基本方法 D. 基本动作 12. 以下关于质量方针和质量目标的关系哪项是错误的( A ) A. 质量方针和质量目标是毫无关系 B. 质量方针可以提供制定质量目标