CA TIA的优点除了我们之前谈到的参数化设计外，强大的曲面设计功能使其能够适应包括航空航天在内的各种工业产品建模要求。通过下面机身的外形设计过程，可以从中感受到CATIA在曲面建模方面的独特魅力。
下面，开始机身部分的建模工作。首先需要进行的工作是把CAD下的俯视图和侧视图导入，作为机身建模的参考。
通过菜单“文件>打开”找到之前在CAD下面完成的三面图。按下鼠标拖动矩形选框，选择飞机的侧视图。选中后，线条会以高亮度显示。单击右键选择复制。（105）
利用“窗口”菜单回到建模中的CATIA文件。参照之前绘制机翼时的步骤，以Part 为父对象创建几何图形集，将其命名为机身。选择“ZX平面”并点击草图工具进入草图绘制模式。选择菜单“编辑>粘贴”或直接按Ctrl+V将飞机的侧视图粘贴过来。这时如果找不到粘贴结果，可以工具栏上的“适合全部”（106）图标。
按下鼠标左键，利用矩形选择框选择粘贴过来的侧视图后，在图上任意一点按下左键可以对其位置进行拖动。参考现有机翼的位置将其拖动到位。这个步骤只用来作为下面建模时候的参考，因此不用追求位置的绝对准确。（107）按照同样的方法，以“XY平面”为基准绘制草图，将飞机的俯视图也复制过来。
再次以“XY平面”为基准绘制草图，参照刚才复制过来的俯视图完成准确的机身俯视草图绘制。尺寸的设置可以参考108。在绘制机身俯视草图的过程中，需要使用样条线工具。图108中的粗线均为样条线，细线为直线。设置样条线与直线之间平滑过渡的方法可以参考前面翼尖的绘制过程。
接下来参考从AUTOCAD复制过来的侧视图，以ZX平面为基准绘制草图，将其作为飞机的侧视图。在侧视图的绘制过程中，注意要将上一步俯视图中飞机最前端一点和最后端一点分别通过投影工具投影到当前草图中。通过与投影下来的这两个点设置相合约束，使飞机侧视图上的前后限与俯视图相同。此外，为了保证飞机相对光顺的曲面外形，在测试图的绘制过程中需要注意一下与机翼衔接部分的过渡。通过相交工具获得机翼上下表面与当前草图的交线（图中黄线），并将其作为侧视图外形轮廓线的一个组成部分。（109）
下面开始绘制飞机的每一个截面外形。利用绘制完成的俯视图和侧视图作为参考，按照生成参考平面（平行通过点方式或偏移平面方式）>做草图的方法完成飞机的每一个剖面
图。剖面图绘制过程中，利用相交工具与俯视图和侧视图分别取与当前平面的焦点，得到每一个剖面的上下限和外侧极限位置。为了绘图方便，这里可以直画出半个剖面就可以了，将来再用对称工具完成另外半边的绘制。另外，每一个剖面处的圆角过渡，可以用样条线工具完成绘制。这样可以很方便的画出“椭圆形”的倒角。（110为完成效果，111~116为从后至前的每一个剖面）
为了通过放样命令获得飞机的外形曲面，还需要绘制几条放样的导引线，其具体方法
如下：首先选择工具栏上的多重提取工具。在弹出的“多重提取定义”窗口中，将
“拓展类型”选择为“无拓展”。然后将图中所示的几段曲线（直线）选为高亮并单击确定，然后将生成的特征通过属性窗口命名为“上边界曲线”。（118）按照同样方法，再提取如下两条直线：侧视图中下表面曲线和俯视图上的机身左边线。分别命名为“下边界曲线”和“外边界曲线”。（119中红线）
下面继续画出几条放样需要的引导线。首先以XZ平面为基准作草图，利用投影工具获得117图中红圈标出点在草图平面上的投影。再分别以两条样条线（样条线中需要增加点）和一条直线连接获得第一条引导线的侧视图。（120）
接下来选择工具栏上的“混合”工具（121），在“混合定义”窗口中，将“混合
曲线类型”选择为“法线”，曲线1和曲线2分别选择上一步完成的草图和“外边界曲线”，“近接解法”是否选择均可，之后单击确定。这样，就分别以两条直线作为俯视图和侧视图，混合投影获得了又一条引导线。（122）
按照上述方法，分别作出图123中的三条引导曲线。其中，曲线1需要在XY平面做草图，然后与“上边界曲线”混合；曲线2需要在ZX平面做草图，然后与“外边界曲线”混合；曲线3需要在XY平面做草图，然后与“下边界曲线”混合。（123）在这三条曲线的创建过程中需要特别注意的是：其草图绘制时，曲线必须依次通过每一个现有截面与当前草图平面的交点（交线），这样才能保证在混合后得到的曲线与每一个截面均有交点，这是放样过程中引导线需要满足的必要条件。建议在绘制草图过程中直接投影相应剖面曲线中圆角的端点以保证满足上述要求。（124 曲线2的草图绘制）
下面将是激动人心的一步操作，飞机曲面外形将就此生成。选择工具栏上多截面曲面
工具（125），然后以从前往后或从后往前的顺序依次选择每一个截面，确保每一个截面都被编号并记录在“多截面曲面定义”窗口中的第一个文本框中。另外还要注意观察，注意背景上的每一个截面边缘处，箭头指向是否一致。如果其中有不一致的箭头，用鼠标单击它一下就能自动改为相反方向。（126）
完成上述操作后单击“多截面曲面定义”窗口第二个文本框中的“…”以选择引导曲线。引导曲线的选择没有顺序关系，只要保证点击了之前通过“多重提取”和“混合”工具生成的每一条引导曲线即可。确认一下，引导曲线的数目应该是6条。（127 为了使图片清晰，只选择了引导曲线而没有选择各个截面）
单击确定后，就能够得到机身的半个外形曲面。选择工具栏上“对称”工具，将上一
步获得的多截面曲面参考“ZX平面”进行对称镜像操作，由此就得到了整架飞机的完整外形曲面。结合机翼一起看一下，是不是很有成就感？（128）
平垂尾采用8mm桐木制作，使用平板翼型。由于没有曲面使得平垂尾的建模过程相对而言就更加简单了。首先利用平面工具确定平垂尾的安装平面，然后参考AUTOCAD中复制过来的俯视图或侧视图确定安定面的外形和桁架结构。然后再次以参考平面做草图，投影每一个桁架的边缘线，修剪为闭合曲线后退出草图，选择包络体拉伸即可依次生成桁架结构的每一根杆。舵面的生成方法也完全相同。垂尾效果见129，尺寸可参考图130。平尾效果见131，尺寸草考图132（半翼展）。
在完成了平垂尾结构设计后，下面开始进入结构设计的最后一个部分——机身结构设计。之前我们已经通过“放样”方式获得了机身的外形曲面，相当于完成了飞机的蒙皮，接下来就借助之前生成好的蒙皮作为参考绘制机身内部的隔框。
为了便于机身内电子设备的维护和制作方便，整个机身共分为机头罩、中机身和后机身三个部分。三个部分虽然在结构细节上不尽相同，但从设计绘图角度而言都大同小异。因此，这里我们对机头罩的设计建模方法详细介绍、中机身和后机身相对简化一些只提其中的关键内容。
下面进入正题。首先在特征树Part级别下创建命名为“机头罩”的有序几何图形集。考虑到之前生成的曲面只相当于机身蒙皮的外表面，在设计其内部结构时还需注意到蒙皮的厚度。为了给后面的结构骨架设计提供参考，现需要生成蒙皮的内表面曲面。
选择曲面偏移工具（133），在“偏移曲面定义窗口中”，将“曲面”选择为已经生成的机身外曲面（多截面曲面），“偏移”后的文本框中填入偏移距离：1.5mm——这正好是
蒙皮的厚度。单击预览，检查一下生成偏移曲面的方向是否正确。如果不对则点击“反转方向”按钮以改变偏移方向。（134）照此方法可以生成左右两侧蒙皮的内表面，为便于识别将其颜色改为浅绿色。（135）
接下来开始设计机身的第一个隔框。在生成第一个隔框的参考平面时需要先搞清楚一个问题：如果将原始的机身外表面蒙皮设置为透明，那么从放大后的侧视图上看，偏移后的获得的蒙皮内表面边缘“陷”在了外表面曲面边缘内侧，而且形状并不是那么规则。这是为什么呢？（136）这是因为CA TIA的偏移算法是将原始曲面上的每一个点沿其法向偏移一个指定距离而生成新曲面，由于机身蒙皮的外曲面边缘处的法向量并不在YZ平面内，因此偏移后获得的曲面边缘与原始曲面边缘在侧视图上不重合。如果觉得上面的这个解释过于复杂，那么可以先不去理会它，直接进行下面的工作。
使用平面工具，选择偏移平面方式以YZ平面为参考平面，向机头方向偏移202mm生
成机头罩第一个隔框的参考平面。之所以距离设置为202mm是为保证其与机身蒙皮内表面能够相交形成一个闭合的曲线框作为隔框外边界。以该平面为基准做草图，通过使用相交工具获得机身蒙皮内表面曲面和当前草图平面的交线，并以此为基准完成第一个隔框的草图绘制。隔框外侧的13个矩形榫槽用来和纵向的桁条连接，中心圆孔用于通过电机轴，两侧倒角矩形框为冷却进气口。（137）在草图绘制过程中，如果发现某些曲线无法使用“快速修剪
”工具进行修剪时，可以试试带有曲线延伸及修剪功能的“修剪”工具（138）。在完成草图后，使用包络体拉伸工具生成隔框实体，该隔框厚度为2mm（其他隔框均相同）。将该包络体颜色修改为绿色，以表示其材料为层板。
接下来以35mm为隔框间距绘制第二（139）和第三隔框（140），方法与第一隔框完全相同。注意在隔框四周的矩形榫槽绘制过程中，其两个侧边需要和前一个隔框的相应榫槽侧边共线。在第三隔框上周围还需要几个矩形槽，用来通过连接机头罩与中机身之间的接耳。
接下来绘制机头罩上的桁条。以位于机身下表面对称面上的桁条为例。以第一隔框上该桁条对应的榫槽侧面为基准做草图（141）。在草图中使用相交工具获得与机身蒙皮内表面的交线，并使用投影工具获得与三个隔框榫槽处连接的交线。使用偏移工具获得桁条的内侧边线，最后再使用直线工具并扶助修剪，完成桁条完成的外形轮廓草图。（142）最后使用包络体拉伸完成桁条实体的创建。
在绘制完一侧的桁条后，可以使用对称工具直接生成另一侧的桁条。最后还剩下蒙皮的实体。首先使用加厚曲面工具，将机身蒙皮外表面向内侧加厚 1.5mm。然后使用平面工具并选择偏移平面方式，选择第三隔框的后表面作为参考平面，偏移距离设置为0生成一个参考平面。选择分割工具将加厚得到的蒙皮进行“切割”，除去刚刚生成平面之后的部分和第一个隔框参考面之前的部分。（143）将蒙皮不透明度设置为50%以方便观察其内部结构。
完成后的机头罩见144与145。
中机身主要结构见146、147（图中为了表达清晰省去了蒙皮，后机身处相同），其纵向有4号~7号四个整框和8A号半框共计五个隔框组成。结构形式上与机头罩并没有明显差异。机身与机翼的连接点均在中机身范围内：7号框上的两个孔与机翼内段前缘处的碳销插接。隔板C为双层结构，上层为桐木，下层为层板。机翼后缘通过从上至下穿透的螺钉与隔板C 下的反抓螺接。隔板A和隔板B分别为舵机的安装位置和起落架支柱的安装位置。
由于安装电机和和前起落架支座的需要，4号框需要进行一定程度的加强。其后方通过榫头与隔框本体相连的三横两竖加强条能够有效提高隔框承受弯曲的刚度和强度。
后机身结构形式仍然没有变化，共有从8号框～14号框共7个隔框。由于该段外形相对简单，因此桁条数量可以相应减少。（150）出于安装平尾的需要，14号框分为上下两半，13号框和14号框之间需搭接桁梁以传递平尾处的载荷。（151）最后还有一点需要注意的是，
（152）由于垂尾通过胶接直接固定在蒙皮表面，因此固定垂尾区域的蒙皮应改为2mm桐木。
完成所有内部结构设计后，可以根据需要绘制机体的起落架。全机完成后的状态见153。
激光切割图纸的生成
在完成全机的建模工作后，就需要生成用于激光切割用的加工图纸，其方法十分简单。我们就以一个翼肋为例，介绍生成加工图纸的做法。首先在当前模型下选择需要生成图纸的
零件，单击右键选择复制。（154）然后再将其独立复制到一个CATPart文件当中，方法是选择菜单“文件>新建”，在类型列表里选择“Part”项，单击确定，在弹出“新建零部件”对话框后输入新零部件的名称，如“RIB1”，然后点确定。
在新建的Part文件中插入一个有序的几何图形集，然后在特征树上右键点击该几何图形集，选择特殊粘贴。在“特殊粘贴”对话框中选择“作为使用链接的结果”，单击确定。这样就完成了一个零部件从整体文件中独立开来。（155）
选择菜单“文件>新建”，在类型列表中选择“Drawing”单击确定后弹出“新建绘图”对话框。不用修改设置再次单击确定，系统自动进入工程制图状态。（156）单击“正视图”
工具（157）。
这时不要进行其他操作，直接使用“窗口”菜单回到之前命名为“RIB1”的独立翼肋模型文件中。将鼠标移动到翼肋的侧面上时，可以发现屏幕右下角自动出现了一个“定向预览窗口”。（158）
此时单击左键，窗口会自动切换回“工程制图”页面。此时可以通过绘图区右上角的罗盘调整翼肋角度（159）。当完成角度调整后，在空白区域单击左键进行确定，软件会自动生成翼肋的投影。（160）
在删除掉没有必要的注释性文字后，选择菜单“文件>另存为”，在保存类型里选择“dxf”后输入文件名，然后点击确定。文件就被保存为了激光切割机软件能够识别的dxf格式。该格式文件也可以在AUTOCAD中进行修改和排版。
以上便是CA TIA环境下进行航模设计的全过程介绍。利用CATIA可以在短时间内设计完成外形十分复杂的航模结构，图XX便是国外航模爱好者利用该软件自行设计的三翼面布局喷气机模型。俗话说“工欲善其事，必先利其器”，有了CATIA这个强大的工具，相信在每一个爱好者都能更加方便快捷地完成自己心目中理想爱机的设计工作。
补充：可能遇到的一些问题
1.使用鼠标进行放大缩小或移动操作，模型不动而左侧的特征树却在随拖动改变大小和位置。
这时由于当前进入了特征树操作状态造成的。进入/退出特征树操作状态的方法是鼠标左键单击特征树上表示特征之间从属关系的连线。当进入特征树操作状态时，模型会以暗色显示，此时进行的放大缩小或是移动操作都只对特征树有效。当完成对特征树的操作过后，再次单击连线，模型就会恢复正常颜色显示，从而退出特征树操作状态。（161）
2.当打开之前保存的模型时，模型的一部分特征变成了红色。
造成这样的原因比较复杂，简而言之就是更新不完全造成的。解决它的方法很简单，
找到工具栏上的全部更新按钮单击一下即可。(162)当然，如果弹出提示错误的窗口，则应该根据其中内容修改模型后再次尝试更新。
3.当某次打开模型时，左侧特征树是完整的，但模型所有的特征却都不见了。
造成这种情况可能有两个原因。首先是可能在上次保存操作时将一部分特征隐藏了。最直接的解决办法是从特征树上选择希望显示的特征，然后单击右键选择隐藏/显示。或者通过菜单“工具>显示”，选择“所有曲面”、“所有包络体”或其他。这样可以将相应的特征全部显示出来。另外还可能有一种原因，是选择了用于控制仅显示当前几何体的按钮。单
击它一下就可以恢复回来。(163)
4.显示的背景变成了淡绿色，显示的都是本来隐藏的线条、曲面。而找不到需要显示的曲面等特征
这可能是因为不小心点击了交换可视空间按钮，将所有的特征隐藏/显示特性对调了。
(164)
5.工具栏不小心弄乱了，找不到需要的工具按钮。
选择菜单“工具>定制”，在“定制”窗口下选择“工具栏”选项卡，点击“恢复位置”
按钮就可以将所有工具栏恢复至默认位置。(165)
6.关于保存方法的一点建议。
使用菜单“文件>保存”或是工具栏上的保存按钮都可以对当前模型进行保存。但为了保存更加可靠，特别是在同时打开了很多模型时，可以通过菜单“文件>全部保存”进行操作。这样可以保证将所有文件都保存到位。另外，通过菜单“工具>选项”打开“选项”窗口，在“常规”项目中有“自动备份频率”设置，可以根据需要进行调整。（166）
沈阳航空航天大学 CATIA课程设计说明书 枭龙战机建模 院系 专业 班号 学号 姓名 指导教师 沈阳航空航天大学
沈阳航空航天大学 课程设计任务书 课程名称：CA TIA课程设计 院（系）：专业： 课程设计题目：枭龙战机建模 课程设计时间：2012年10月16日至2012年11月9日课程设计的内容及要求： （一）基本要求 1、查找枭龙的相关资料； 2、应用CA TIA建立一个该飞机的三维模型； 3、按照学院课程设计相关规定编写设计说明书。（二）课设内容 1、查阅该飞机的相关资料； 2、查阅参考资料，熟悉CA TIA软件相关应用模块； 3、依照资料建立三维模型； 4、编写设计说明书； 5、参加答辩。
（三）评语 （四）成绩 指导教师： 负责教师： 学生签名：
课程设计介于实验课和毕业设计之间，起着承上启下的作用，其目的在于培养学生综合运用所学知识，发现，提出，分析和解决实际问题，锻炼实践能力的重要环节，是对学生实际工作能力的具体练和考察过程。本次课程设计历时三周，要求运用CA TIA绘制枭龙飞机模型，并进行合理的装配，完成零件图与装配图。在绘制飞机时，我主要运用样条线、3D曲线、拉伸、填充、多截面曲面、扫掠、相交投影等命令。在装配零件时，我主要通过平移，相合约束、接触约束、偏移约束等约束条件，将其组装成飞机模型，最终完成本次课设。 关键词：CA TIA 曲面设计装配
第1章引言 (1) 第2章枭龙战机简介 (2) 第3章曲面绘制及装配 (3) 3.1机身曲面 (3) 3.2其他零件 (8) 3.3装配图 (12) 3.4飞机三视图 (15) 第4章总结 (16) 参考文献 (17)
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/438409683.html, 自动化生产线码垛搬运机械手设计研究 作者：黄婉娴 来源：《科学与财富》2018年第17期 摘要：搬运机械手在自动化生产线上是一个重要的自动化装置，本文针对传统生产线产 品生产自动化程度低、成本高等问题，设计了一种新型的自动化程度较高且动作简单的产品自动化生产线码垛搬运机械手。介绍了机械手整体设计、以及控制系统设计，可为企业自动化生产打下良好的基础。 关键词：自动化生产线；机械手；控制系统；设计 引言 随着工业自动化的发展，机械手已成为工业生产中重要的工具，由于其具有稳定性高、操作简单和高效率等特点，因此得到了广泛地应用。然而，目前现有的生产线产品生产普遍存在着自动化程度低、成本高及路径复杂等问题，因此，研究更为简易、且自动化程度较高的码垛搬运机械手是很有必要的。基于此，本文结合现有的多自由度坐标系机器人，设计一种新型的码垛搬运机械手，以适应现代化快速生产的需求和提高企业生产效率。 1.自动化生产线流水线分析 自动化生产线码垛机械手整体流水作业主要由左、右机械手和检测柜组成。机械手主要安装在传输线两侧，左侧作用是将传输线上产品抓取并放入检测柜的每一层中，右侧机械手平台主要是将检测完成的产品取出并放入传输线。其次，产品检测柜平台，主要组成有多层架构、产品检测仪。其作用是将传输线上传送过来的待检产品进行检测。而多层架构可以实现快速摆放并进行检测，提高检测和抓取效率[1]。 2.机械手整体设计 2.1机械手整体结构设计 设计的码垛机械手是一种直角坐标式机械手，主要作用是将待检测的产品从传输线上抓取、升起、移动、下降、松开，然后放入另一条传输线上并进行下一个工位[2]。 直角坐标式机械手主要由支架、Y方向的移动臂、Z方向的升降臂、末端吸盘以及电机组成。 Y方向移动是靠导轨系统完成的，双侧龙门式支架两侧安装有导轨，导轨、齿条与龙门式支架的底座固定，滑块与码垛机械手相固定，而减速器及齿轮固定在机械手Y方向移动臂 上，通过伺服电机转动带动齿轮齿条机构在滑块上运行，从而完成Y方向前进后退动作，伺
手把手教你CATIA绘制模型飞机 说起CATIA的名字，对于很多模友来讲可能有些陌生。但如果提起法国达索公司，所有爱好飞机的人一定会觉得如雷贯耳。达索公司不仅因为其“幻影”系列战斗机和“隼”系列公务机在航空业界叱咤风云，其开发的CATIA工业设计软件更是成为目前风靡世界飞机设计软件领域的绝对老大。从波音新一代737（A01）到洛克希德马丁的F-35，以及中国国产的歼10、枭龙，都是在其平台上完成的图纸绘制工作。与传统CAD软件相比，其具有参数化设计功能，设计人员的每一步操作都会被记录下来。当对设计产品的某一个尺寸进行改动时，可以直接通过修改设计过程中的参数而得到。不需要再将所有步骤推倒重来。与其他三维设计软件相比，CATIA绝对领先的曲面设计功能，在一个熟练的设计人员手里，能够绘制出任何“你能想象得到”的曲面外形。不同于3DMAX等美术软件的曲面功能，CATIA能够绘制出完全解析的外形曲面——也就是说，CATIA 生成的曲面可以经过无数倍的放大，而仍然保持表面的绝对光滑。 CATIA已经成为世界飞机设计领域的通用技术标准，此外在汽车制造、造船及其他机械设计领域也得到了更加广泛的应用。对于航模设计而言，虽然没有真实飞机设计中许多复杂繁琐的要求，可能3DMAX就能基本满足一般用户的需要。但是，CATIA能够大大节省绘图的时间，特别是在模型细节修改调整中显著降低劳动量。因此，学习一下CATIA对于每一个喜欢航模设计的人来说，绝对是大有意义的。 相对于传统学习CATIA的书来说，我们这里更强调实用性，忽略掉一些在航模设计中很难遇到的东西，也不再一条一条学习软件中的每个命令。在绘制模型的每一个步骤中，我们用到哪儿学到哪儿。 由简入繁，我们先从设计一个兼具一点向真机性质的上单翼练习机开始做起。 螽斯A的设计
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920532109.8 (22)申请日 2019.04.18 (73)专利权人 刘鹏亮 地址 266000 山东省青岛市市北区杭州路 16号 (72)发明人 刘鹏亮 郑立志 苗志永 贾明龙 (51)Int.Cl. B25J 9/12(2006.01) B25J 9/14(2006.01) B25J 15/06(2006.01) (54)实用新型名称一种机械手自动化生产线(57)摘要本实用新型公开了一种机械手自动化生产线，包括支柱，所述支柱的顶部活动连接有横梁，所述横梁的底部活动连接有液压杆，所述液压杆的底部与支柱的左侧活动连接，所述横梁的左侧焊接有连接板，所述连接板的左侧焊接有竖板，所述竖板的内壁焊接有隔板，所述连接板的内腔设置有驱动机构，所述竖板的内腔设置有抓取机构，所述竖板的顶部设置有防护机构。本实用新型通过支柱、横梁、液压杆、连接板、竖板、驱动机构、抓取机构和防护机构的设置，使机械手自动化生产线具备防止货物掉落的优点，同时解决了现有的机械手在转运的过程中，容易在外力的作用下使货物掉落，从而造成产品的报废，增加生 产成本的问题。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 209831644 U 2019.12.24 C N 209831644 U
权 利 要 求 书1/1页CN 209831644 U 1.一种机械手自动化生产线，包括支柱（1），其特征在于：所述支柱（1）的顶部活动连接有横梁（2），所述横梁（2）的底部活动连接有液压杆（3），所述液压杆（3）的底部与支柱（1）的左侧活动连接，所述横梁（2）的左侧焊接有连接板（4），所述连接板（4）的左侧焊接有竖板（5），所述竖板（5）的内壁焊接有隔板，所述连接板（4）的内腔设置有驱动机构（6），所述竖板（5）的内腔设置有抓取机构（7），所述竖板（5）的顶部设置有防护机构（8）。 2.根据权利要求1所述的一种机械手自动化生产线，其特征在于：所述驱动机构（6）包括电机（61），所述电机（61）的底部与连接板（4）内腔的底部固定连接，所述电机（61）的输出轴焊接有主动轮（62），所述主动轮（62）的左侧通过皮带贯穿连接板（4）和竖板（5）并延伸至竖板（5）的内腔传动连接有从动轮（63）。 3.根据权利要求1所述的一种机械手自动化生产线，其特征在于：所述抓取机构（7）包括套管（71），所述套管（71）的顶部与竖板（5）内腔的顶部活动连接，所述套管（71）的表面与从动轮（63）的内壁焊接，所述套管（71）的底部贯穿隔板并延伸至隔板的外部螺纹连接有丝杆（72），所述丝杆（72）的底部贯穿竖板（5）并延伸至竖板（5）的外部固定连接有吸盘（73），所述吸盘（73）顶部的两侧均活动连接有支杆（74），所述支杆（74）的顶部与竖板（5）的底部焊接。 4.根据权利要求1所述的一种机械手自动化生产线，其特征在于：所述防护机构（8）包括电动推杆（81），所述电动推杆（81）的底部与竖板（5）的顶部焊接，所述电动推杆（81）的顶部焊接有承载板（82），所述承载板（82）底部的两侧均焊接有拉板（83），所述拉板（83）的底部焊接有防护网（84）。 5.根据权利要求4所述的一种机械手自动化生产线，其特征在于：所述拉板（83）的两侧均焊接有滑块（9），所述滑块（9）的两侧均滑动连接有凹板（10），所述凹板（10）的内侧与竖板（5）的表面焊接。 2
1 范围 本文件规定了CATIA三维建模的通用要求。 本文件适用于飞机产品零件、组件和部件的三维设计。 2 术语和定义 本文件采用下列术语和定义。 2.1 三维建模(three dimension design) 应用三维造型软件（如:CATIA、UG等）进行三维零件、组件及部件设计的过程。 2.2 三维数字模型(three dimensional digital model) 是指三维实体在计算机内部的以1：1的比例来几何描述，它记录了实体的点、线、面、体等几何要素及其之间的关系。 2.3 CATIA文件(CATIA document) 用CATIA软件对产品及其零部件进行数字化描述而形成的各类文件，包括后缀名，如：CATPart、CATProduct、CATDrawing、CAtlog、CATMaterial、CATAnalysis等。 2.4 外形数模(lofting/shape digital model) 飞机外形的数字化描述，表达了飞机外形设计所有的信息，作为气动、结构、工装等设计的依据。 2.5 实体(solid/body) 由CAD软件所生成的三维几何体在CATIA V4中为Solid，在CATIA V5中为Body或partbody。 2.6 非实体元素(open body) 非实体元素是指不占有空间的几何元素（也可称为开放性元素），如：点、线、面等。 2.7 零件实体(partbody) 由body和openbody组成的实体。 2.8 参考形体(reference geometry) 指建模中所需参考的其它模型中的几何图形。使用CATIA建模时，参考形体的获得可通过发布和引用来实现，且参考形体是参与模型建立的，当相关选项打开时，特别是在关联设计中，他会在结构树上有一个单独的分支（External Reference）。 2.9 零件特征树 specification/part feature tree 体现零件设计过程及其特征（如：点、线、面、体等）组成的树状表达形式，反映模型特征之间的相互逻辑关系。 零件特征树包含两部分，一部分是几何特征（如：点、线、面、体等），另一部分是知识特征，也就是生成零件时，应用的关系、参数（Relation、Parameter）这是CATIA V5特有的。
第1章绪论 1.1本课题在国内外研究现状 1.1.1 国内研究综述 在我国，汽车工业仍然是工业机械手主要的使用领域。但我国在工业机械手生产企业中，年产销量在100台以上、产值过5000万元的规模企业非常少，国外大型公司年产量都达5000到10000台，销售额为数十亿美元。目前国内机械手的保有量在4000台左右，井将以每年800～1000台左右的速度快速增长。工业机械手应用前景极为广阔。虽然目前国内生产工业机械手的企业并不多，很多产品的生产技术还主要依靠进口，高科技的技术主要还掌握在国际龙头厂商手里。国内机械手厂家主要还是受到控制系统的困扰,没有比较成熟稳定的伺服系统,所以不能生产高端机器。我国本土企业生产的机械手产品还主要流通在中低端市场，因此决定了很多本土生产企业在争夺市场时主要还是采取价格战。随着技术的进步，日臻成熟，会有更多的厂商加入此行业。我国国家“863'’机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业，利用机械手技术发展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，井提供优惠措施鼓励更多企业使用机械手及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机械手，各种机械手生产厂家的销售量都有大幅度的提高。 1.1.2 国外研究综述 目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。现代式工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。采用全自动化机械手进行装配更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的
下面进入机翼外段结构的绘制过程。 为了避免绘图结构的混乱，在绘制外翼结构之前同样需要新生成一个几何图形集。选择菜单“插入>有序的几何图形集”。在弹出窗口中将名称修改为“外段结构”，父对象设置为PartXX（如Part1）。 接下来需要从之前绘制的图形中借一些来用用。按住Ctrl键分别选中之前在“零部件几何体”下面绘制的“内翼外侧平面”、“外翼基准翼型”、和为绘制内外翼上反关系而创建的极值点。（064） 单击右键选择复制，再在特征树上的“外段结构”上单击右键，选择“特殊粘贴”，在弹出的窗口中选择“作为使用链接的结果”，单击确定。用这个方法复制的特征，只相当于一个“链接”。表示链接特征的图标其左下方会有一个箭头。为了后面好描述，我们可以通过属性窗口将链接的那个点命名为“上反基准点”。 对于链接特征而言，如果其引用的特征，比如用来生成“外翼基准翼型”的旋转特征角度发生变化的时候，链接特征也会自动改变。再具体一点来说，就是如果飞机试飞后我们发现上反角不够时，只要修改一下与定义上反角有关的特征属性后，链接特征及以它为基准的所有特征都会发生变化。以上说法或许有些抽象，当整个机翼绘制完成后，我们可以通过实际操作来详细理解一下它的意思。 由于下面进行的绘图操作与之前生成的几何图形集没有关系，为了绘图清晰，点击工具条上的“仅当前几何体”按钮，隐藏“零部件几何体”和“内翼结构”里面的特征。（065） 接下来开始绘制用于将外翼段各零件进行定位的参考平面图。以“平行通过点”方法，生成YZ平面通过“上反基准点”的平行平面，将这个平面命名为“参考面A”，并以其为基准开始做草图。 点击“构造/标准元素”按钮，将绘图状态设置为“构造元素”。投影“上反基准点”，然后通过该点作一条水平直线。再将绘图状态转为“标准元素”，通过投影点绘制一条任意角度的直线，这条直线和水平构造线之间生成一个“角度约束”。 双击角度约束，在“值”后面的文字框中单击右键，选择“编辑公式”。在“您希望将
CA TIA的优点除了我们之前谈到的参数化设计外，强大的曲面设计功能使其能够适应包括航空航天在内的各种工业产品建模要求。通过下面机身的外形设计过程，可以从中感受到CATIA在曲面建模方面的独特魅力。 下面，开始机身部分的建模工作。首先需要进行的工作是把CAD下的俯视图和侧视图导入，作为机身建模的参考。 通过菜单“文件>打开”找到之前在CAD下面完成的三面图。按下鼠标拖动矩形选框，选择飞机的侧视图。选中后，线条会以高亮度显示。单击右键选择复制。（105） 利用“窗口”菜单回到建模中的CATIA文件。参照之前绘制机翼时的步骤，以Part 为父对象创建几何图形集，将其命名为机身。选择“ZX平面”并点击草图工具进入草图绘制模式。选择菜单“编辑>粘贴”或直接按Ctrl+V将飞机的侧视图粘贴过来。这时如果找不到粘贴结果，可以工具栏上的“适合全部”（106）图标。 按下鼠标左键，利用矩形选择框选择粘贴过来的侧视图后，在图上任意一点按下左键可以对其位置进行拖动。参考现有机翼的位置将其拖动到位。这个步骤只用来作为下面建模时候的参考，因此不用追求位置的绝对准确。（107）按照同样的方法，以“XY平面”为基准绘制草图，将飞机的俯视图也复制过来。
再次以“XY平面”为基准绘制草图，参照刚才复制过来的俯视图完成准确的机身俯视草图绘制。尺寸的设置可以参考108。在绘制机身俯视草图的过程中，需要使用样条线工具。图108中的粗线均为样条线，细线为直线。设置样条线与直线之间平滑过渡的方法可以参考前面翼尖的绘制过程。 接下来参考从AUTOCAD复制过来的侧视图，以ZX平面为基准绘制草图，将其作为飞机的侧视图。在侧视图的绘制过程中，注意要将上一步俯视图中飞机最前端一点和最后端一点分别通过投影工具投影到当前草图中。通过与投影下来的这两个点设置相合约束，使飞机侧视图上的前后限与俯视图相同。此外，为了保证飞机相对光顺的曲面外形，在测试图的绘制过程中需要注意一下与机翼衔接部分的过渡。通过相交工具获得机翼上下表面与当前草图的交线（图中黄线），并将其作为侧视图外形轮廓线的一个组成部分。（109） 下面开始绘制飞机的每一个截面外形。利用绘制完成的俯视图和侧视图作为参考，按照生成参考平面（平行通过点方式或偏移平面方式）>做草图的方法完成飞机的每一个剖面
自动装配生产线上机械手PLC控制系统的设计
第1章绪论 1.1本课题在国内外研究现状 1.1.1 国内研究综述 在我国，汽车工业仍然是工业机械手主要的使用领域。但我国在工业机械手生产企业中，年产销量在100台以上、产值过5000万元的规模企业非常少，国外大型公司年产量都达5000到10000台，销售额为数十亿美元。目前国内机械手的保有量在4000台左右，井将以每年800～1000台左右的速度快速增长。工业机械手应用前景极为广阔。虽然目前国内生产工业机械手的企业并不多，很多产品的生产技术还主要依靠进口，高科技的技术主要还掌握在国际龙头厂商手里。国内机械手厂家主要还是受到控制系统的困扰,没有比较成熟稳定的伺服系统,所以不能生产高端机器。我国本土企业生产的机械手产品还主要流通在中低端市场，因此决定了很多本土生产企业在争夺市场时主要还是采取价格战。随着技术的进步，日臻成熟，会有更多的厂商加入此行业。我国国家“863'’机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业，利用机械手技术发展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，井提供优惠措施鼓励更多企业使用机械手及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机械手，各种机械手生产厂家的销售量都有大幅度的提高。 1.1.2 国外研究综述 目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。现代式工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。采用全自动化机械手进行装配更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。但在
机械手（机器人）自动化冲压生产线的构成实例分析~ ★多机连线机械手（1）分为滑块同步模式及滑块自由模式 一般适用于产量要求较大且品类众多的小型冲压件视频1：6台200T连线机械手▼视频2：8台400T连线机械手▼★多机连线机器人一般适用于外观和成形性要求较高的大型冲 压件（汽车件等）视频3：800T+800T+300T+300T机器人连线▼ 机器人冲压自动化生产线的一般构成典型的机器人冲压自 动化生产线包含以下部分：机器人、电控系统、拆垛装置、过渡皮带、板料清洗机、板料涂油机、对中台、线尾码垛系统、安全防护系统及机器人端拾器。具体布置方式可以根据生产车间的面积进行调整，如拆垛车的开出方式既可以与冲压线平行也可以与冲压线垂直。1冲压机器人 冲压生产用机器人除了要求负载大、运行轨迹精确及性能稳定可靠等搬运机器人所共有的特性，还要满足频繁起/制动、作业范围大、工件尺寸及回转面积大等特点。各个厂家的冲压机器人都在普通搬运机器人的基础上加大了电动机功率 及减速机规格，加长了手臂，并广泛采用棚架式安装结构。2机器人冲压自动化线控制系统 机器人冲压自动化系统需要集成压力机、机器人、拆垛机、
清洗机、涂油机、对中台、双料检测装置、视觉识别系统、各种皮带、同步控制系统、安全防护系统及大屏幕显示，并具有无缝集成进工厂MES系统的能力。为了把如此多的智能控制系统有效集成，一般采用以太网与工业现场总线二级网络系统，其中现场总线系统可能同时搭载安全总线。 3拆垛系统 目前常见的拆垛系统有三种，分别是专用拆垛机/机器人+拆垛小车/桁架式机械手+拆垛小车。 专用拆垛机。其结构特点是垛料放置在可移动液压升降台车上；垛料高度依靠与光电传感器与液压系统控制，保持恒定；磁力分张器依靠气动或电动驱动自动贴近垛料；采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸盘组进行拆垛，真空吸盘组垂直运动；拆成单张的板料采用磁性皮带传输。机器人+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机器人吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边；拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在机器人端拾器上；拆成单张的板料由机器人放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。桁架式机械手+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机械手吸料高度；磁力分张器支
CATIA绘制飞机模型 作者Liyue浏览发布时间13/03/17 利用草图工具绘制翼型 单击“文件—>打开”找到我们从Profili中导入的基本翼型数据文件。这时CATIA 会自动进入工程图绘制模式，并打开指定的DXF文件。按下鼠标左键，拖出选择框选择整个翼型曲线，当全部曲线变成橙色显示时，则表示选择成功。按下键盘“Ctrl + C”快捷键，或者单击菜单“编辑—>复制”以将翼型存入剪贴板（012） 单击窗口，找到我们刚才创立的曲面文件，单击回到曲面造型界面。（013）
用鼠标左键单击左侧特征树下的“ZX平面”将其置于高亮，单击工具栏上草图绘制工具（014） 进入草图绘制模式后，照例先收拾一下工具栏，将其尽可能展开并放置在比较好看的位置上。这里有一个需要注意的地方，找到工具栏上“网络”和“点对齐”图标。其功能分别是显示背景网格和网格节点的捕捉，类似AUTOCAD下的栅格捕捉功能。一般我们用不到它，因此单击使其取消点亮状态。（015）
按下“Ctrl + V”快捷键或者点击菜单栏“编辑—>粘贴”就可以将刚才工程图模块中复制的翼型曲线复制过来。这时曲线会显示成黑色的。（016） 在粘贴的过程中，我们可能会遇到一个问题，按下粘贴键后，并没有看到翼型显示在屏幕中。不用着急，这时很可能需要进行一下屏幕的放大缩小操作。方法是：按紧鼠标中键（滚轮），单击右键（注意不是按住不放），这时上下拖动鼠标即能完成屏幕的方法和缩小操作。顺带在此再讲一下屏幕的旋转操纵，方法是：按紧鼠标中键，然后按紧右键，这时拖动鼠标即是屏幕显示的旋转操纵。需要平移屏幕时，按紧鼠标中键同时拖动鼠标即可。当我们需要回到草图的“法向”也就是从正上（下）方观察草图状态，单击工具栏上“法线视图”图标。（017）
毕业设计外文摘要
目次 1 绪论 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 装配线机械手的定义及组成 (1) 1.3 装配线机械手在生产中的应用 (2) 1.4 装配线机械手的发展方向 (3) 1.5 本章小结 (3) 2 总体方案设计与论证 (3) 2.1 设计背景 (3) 2.2 基本参数 (4) 2.3 自由度的布置 (4) 2.4 运动范围 (5) 2.5 驱动方式和传动方式的选择 (5) 2.6 各个自由度的实现 (6) 2.7 本章小结 (7) 3 各部分结构设计和尺寸确定及校核 (7) 3.1 手部设计 (7) 3.2 腕部回转油缸设计 (7) 3.3 小臂伸缩油缸设计 (14) 3.4 俯仰缸的设计计算 (19) 3.5 大臂回转缸的设计计算 (23) 3.6 大臂升降缸的设计计算 (27) 3.7 纵向移动油缸的设计计算 (30) 3.8 本章小结 (32) 4 液压控制系统的设计 (32) 4.1 换向回路的确定 (32) 4.2 调速方案的确定 (33)
4.3 减速缓冲回路的确定 (33) 4.4 系统的安全可靠性 (33) 4.5 本章小结 (35) 5 PLC控制系统 (35) 5.1 PLC的构成及工作原理 (35) 5.2 PLC产品选择 (37) 5.3 PLC部分程序 (42) 结论 (44) 参考文献 (45) 致谢 (46)
1 引言 1．1 概述 随着社会的发展和工业技术水平的不断进步，机械手在生产中得到广泛应用，促进了工业生产的自动化。由于工作条件的原因，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命,为了解决这些问题机械手就诞生了。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 1.2 装配线机械手的定义及组成 装配线机械手一般可以理解为：在工业生产的装配生产领域中应用的一种能代替人完成装配的﹑能自动控制的﹑多功能的﹑多自由度的工业机器人。它的整个结构由执行机构﹑驱动部分﹑控制系统等组成。 1.2.1 执行机构 执行机构是完成各种动作部件的总称，具体包括以下几部分： 1、手部：直接与工件接触的部分，根据设计要求，本机械手手部设计成快换式，可根据不同装配要求更换不同手爪，来完成不同形状工件的装配任务。 2、腕部：是机械手中连接手部和臂部用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件，用来调整被抓取物体的方位及姿态。 3、臀部：是支撑被抓取工件、手部、腕部的重要部件，带动手部和腕部去抓取工件，并按预定要求将其搬运到指定位置。 4、腰部：即机身，是支撑机械手所以部件的部位，并安装驱动装置及其它装置
机械手自动化定位控制编程毕业论文 序 是一种能机械手自动化定位控制编程并可重新序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。 1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。 联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。 前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至1977年底，其中一半是国产，一半是进口。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
自动生产线装卸机器手 设计 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN
从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。近年来，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的一个重要发展方向。而工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛兴趣。在新的世纪，机器人工业必将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。 我的毕业设计选择的题目是“自动生产线装卸工件机械手设计”，由于该机械手是用于生产线上，所以要求它的工作范围完全符合生产线。技术指标要求五自由度，所以要先选择圆柱型坐标机械手，确定坐标方向，以及实现各个自由度部件的初步传动方案，然后进行分析校核，最后要考虑机械手的空间问题来布置机械手的内部结构，在考虑结构的同时还要注意各部件之间的固定连接问题。 由于时间仓促和作者的知识水平及设计经验有限，论文中的错误和不足在所难免，请各位老师给予批评指正。 关键词：机器人；计算机；微电子；自动化
58 2013年08月日用电器 技术创新·Technology and Innovation 概述 在全自动化数控加工过程中，零件的装卸传送环节一般利用机器人完成操作，但在各种场合中都采用机器人不一定广泛合适。针对具体的生产工艺，结合机床的实际结构，利用桁架式机械手的控制方案，可以实现更简便更一体的零件装卸传送操作。 1 主控制器简介 使用通用可编程控制器ＧＰＣ１０００Ａ作为生产线的主控制器，其主要具有以下特点： ◆同时支持逻辑控制和运动控制； ◆通过ＧＳＫ－Ｌｉｎｋ连接伺服驱动、ＩＯ单元，总共最大可达２５站点； ◆通过ＧＳＫ－Ｌｉｎｋ－ＰＡ连接ＧＳＫ数控系统，总共最大可达２５站点； ◆多通道运动控制，最多可控制１６轴。 ＧＰＣ１０００Ａ具备逻辑控制和运动控制功能，通过 一种自动化生产线中桁架式机械手的控制方案 梁桂明 唐建锐 （广州数控设备有限公司 广州 510000） 摘要：通过GPC1000A 可编程控制器实现对桁架式机械手在自动生产线中的控制应用。结合自动生产线现场布局，描述机械手控制部分的设计和调试过程，实现生产过程的自动控制。 关键词：GPC1000A 通用可编程控制器；逻辑控制；运动控制；GSK-Link；GSK-Link-PA；柔性生产线 Ａｂｓｔｒａｃｔ：Through programmable controller GPC1000A, it can realize the control application of gantry robot in the flexible production line. Combined with the field layout of flexible production line, it describes the design and debugging process of robot manipulator control, and realizes the automotive control of production process. Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：programmable controller GPC1000A；logic control；motion control；GSK-Link； GSK-Link-PA；flex-ible production line ＧＳＫ－Ｌｉｎｋ控制总线扩展Ｉ／Ｏ单元和伺服单元，实现生产线中数控机床、输送带、自动检测设备及其它电气设备间的逻辑时序控制，及机械手、送料、自动测量系统的运动轴控制； ＧＰＣ１０００Ａ通过ＧＳＫ－Ｌｉｎｋ－ＰＡ接入车间设备总线网络，与数控机床进行实时数据交换；提供支持ＴＣＰ／ＩＰ以太网接口，支持文件传输及ＭｏｄｂｕｓＴＣＰ协议，与上位机连接进行用户程序更新或系统程序升级，连接 ＰＣ或ＨＭＩ进行生产过程的监控，如图１。 Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｇａｎｔｒｙ Ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｔｈｅ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｌｉｎｅ 图1 以GPC 1000A 为主控制器的自动生产线网络拓扑图
外文文献的中文翻译，祝君成功。 第一节 ---创建三个拉伸曲面，分别相对X、Y、Z平面进行偏移 ---给平面附上参考图片 ---为每一个截面创建草图之后，将它们重新放置在相对应的位置 第二节 ---创建3D曲线，之后创建自由曲面 ---首先创建机身，之后创建机翼，最后创建尾翼 ---将所有的曲面按照一个参考平面作对称，创建一个对称模型 请牢记：这些章节只是用来陈述通过CATIA进行设计的方法，而不单是CATIA那些命令本
CATIA中鼠标的一些操作不多说了 首先要获得p51正视图、右视图、俯视图（读者自行获取），图像是正方形的1000*1000像素的，可以通过以下网址获得HTTP：//https://www.doczj.com/doc/438409683.html,.hk/~mmdsham/images/p51/ -p51-front.jpg -p51-right.jpg -p51-top.jpg 打开CATIA，一个空的product被创建，可以把它关掉 开始->形状->创成式外形设计 将启用混合图形集点掉，点击OK 于是我们就在创成式外形设计环境下创建了一个空的Part
插入几何图形集 点击“插入”->“几何图形集” 用“reference”(参考平面)作为图形集的名字 点击OK 创建一个草图 点击“草图”，选择“yz”平面作为参考 作一个垂直的直线，长度120mm，位置为距离坐标原点100mm （在点击第二个点之前，看一下“草图工具”中的L值） 点击退出草图
创建一个拉伸曲面 选择刚刚绘制的草图作为轮廓，“yz”平面作为方向 点击reverse direction“翻转方向” 用鼠标拖动“limit1”（绿色箭头），拖到显示为285mm 点击OK 点击“应用材料” (对刚刚的“拉伸曲面”赋予材料) 点击刚刚做的拉伸曲面 点击OK结束 为了能看到赋予材料的效果，选择“渲染方式”为“带材料作色”
CAD课程设计说明书Aerosonde飞机CATIA外形设计 院系航空航天工程学部 专业飞行器设计与工程 班号XXXXXXX 学号2008040303007 姓名曹末日 指导教师XXX XXXXXXXXX 2011年11月
沈阳航空航天大学 课程设计任务书 课程名称：CAD课程设计 院（系）：航空航天工程学院专业：飞行器设计与工程课程设计题目：Aerosonde无人机CA TIA外形设计 课程设计时间：2011年11月14日至2011年12月2日 课程设计的内容及要求： （一）基本要求 1、看懂该结构的二维图纸； 2、熟练运用CATIA软件各个模块； 3、所建三维模型与所给资料相符； 4、按照学院课程设计相关规定编写设计说明书； （二）课设内容 1、查阅某飞机相关资料； 2、查阅参考资料，熟悉CATIA软件相关应用模块； 3、依照资料建立该结构的三维模型； 4、编写设计说明书； 5、参加答辩
目录 第一章飞机简介 (1) 第二章飞机各主要参数介绍 (1) 第三章CATIA建模 (2) 第四章飞机重量估算（Torenbeek方法） (4) 4.1机翼 (4) 4.2 机身 (5) 4.3 尾翼 (6) 4.4 发动机短舱 (6) 4.5 起落架 (7) 4.6 动力装置 (7) 4.7 固定设备重量 (8) 4.7.1飞行操纵系统重量 (8) 4.7.2液压、气压系统重量 (8) 4.7.3仪表和通信导航设备重量 (8) 4.7.4环控和防冰除冰系统重量 (9) 4.7.5氧气系统重量 (9) 4.7.6内设重量 (9) 4.8 使用项目 (9) 4.8.1乘员 (9) 4.8.2食物重量 (9) 4.9 总重 (10) 第五章总结 (11) 参考文献 (12)
手把手教你CATIA绘制模型飞机(doc 66页)
手把手教你CATIA绘制模型飞机 说起CATIA的名字，对于很多模友来讲可能有些陌生。但如果提起法国达索公司，所有爱好飞机的人一定会觉得如雷贯耳。达索公司不仅因为其“幻影”系列战斗机和“隼”系列公务机在航空业界叱咤风云，其开发的CATIA工业设计软件更是成为目前风靡世界飞机设计软件领域的绝对老大。从波音新一代737（A01）到洛克希德马丁的F-35，以及中国国产的歼10、枭龙，都是在其平台上完成的图纸绘制工作。与传统CAD软件相比，其具有参数化设计功能，设计人员的每一步操作都会被记录下来。当对设计产品的某一个尺寸进行改动时，可以直接通过修改设计过程中的参数而得到。不需要再将所有步骤推倒重来。与其他三维设计软件相比，CATIA绝对领先的曲面设计功能，在一个熟练的设计人员手里，能够绘制出任何“你能想象得到”的曲面外形。不同于3DMAX 等美术软件的曲面功能，CATIA能够绘制出完全解析的外形曲面——也就是说，CATIA生成的曲面可以经过无数倍的放大，而仍然保持表面的绝对光滑。 CATIA已经成为世界飞机设计领域的通用技术标准，此外在汽车制造、造船及其他机械设计领域也得到了更加广泛的应用。对于航模设计而言，虽然没有真实飞机设计中许多复杂繁琐的要求，可能3DMAX就能基本满足一般用户的需要。但是，CATIA能够大大节省绘图的时间，特别是在模型细节修改调整中显著降低劳动量。因此，学习一下CATIA对于每一个喜欢航模设计的人来说，绝对是大有意义的。 相对于传统学习CATIA的书来说，我们这里更强调实用性，忽略掉一些在航模设计中很难遇到的东西，也不再一条一条学习软件中的每个命令。在绘制模型的每一个步骤中，我们用到哪儿学到哪儿。 由简入繁，我们先从设计一个兼具一点向真机性质的上单翼练习机开始做起。 螽斯A的设计
手把手教你CATIA绘制模型飞机 讲起CATIA的名字，关于专门多模友来讲可能有些陌生。但假如提起法国达索公司，所有爱好飞机的人一定会觉得如雷贯耳。达索公司不仅因为其“幻影”系列战斗机和“隼”系列公务机在航空业界叱咤风云，其开发的CATIA工业设计软件更是成为目前风靡世界飞机设计软件领域的绝对老大。从波音新一代737（A01）到洛克希德马丁的F-35，以及中国国产的歼10、枭龙，差不多上在其平台上完成的图纸绘制工作。与传统CAD软件相比，其具有参数化设计功能，设计人员的每一步操作都会被记录下来。当对设计产品的某一个尺寸进行改动时，能够直接通过修改设计过程中的参数而得到。不需要再将所有步骤推倒重来。与其他三维设计软件相比，CATIA绝对领先的曲面设计功能，在一个熟练的设计人员手里，能够绘制出任何“你能想象得到”的曲面外形。不同于3DMAX等美术软件的曲面功能，CATIA能够绘制出完全解析的外形曲面——也确实是讲，CATIA生成的曲面能够通过许多倍的放大，而仍然保持表面的绝对光滑。
CATIA差不多成为世界飞机设计领域的通用技术标准，此外在汽车制造、造船及其他机械设计领域也得到了更加广泛的应用。关于航模设计而言，尽管没有真实飞机设计中许多复杂繁琐的要求，可能3DMAX就能差不多满足一般用户的需要。然而，CATIA能够大大节约绘图的时刻，特不是在模型细节修改调整中显著降低劳动量。因此，学习一下CATIA关于每一个喜爱航模设计的人来讲，绝对是大有意义的。 相关于传统学习CATIA的书来讲，我们那个地点更强调有用性，忽略掉一些在航模设计中专门难遇到的东西，也不再一条一条学习软件中的每个命令。在绘制模型的每一个步骤中，我们用到哪儿学到哪儿。
CAD课程设计说明书 基于CATIA的大型飞机起落架机轮机毂建模与分析 学院航空航天工程学部 专业飞行器设计与工程 班级 24030302 学号 2012040303082 姓名王子安 指导老师白巍 沈阳航空航天大学
摘要 CATIA是法国的产品开发旗舰解决方案。作为PLM协同解决方案的一个重要组成部分，它可以帮助制造厂商设计他们未来的产品，并支持从项目前阶段、具体的设计、分析、模拟、组装到维护在内的全部工业设计流程。 本次课程设计通过对大型飞机起落架建模进行深入学习CATIA的特点、应用、基本操作、零部件设计、装配设计、以及较高层次的应用。在进行三维建模之前，首先用卷尺等测量工具获得起落架的一些基本数据。然后进行简化，本次设计只对起落架的轮胎部分进行分析建模。然后从草图工作台入手，对各个部分进行零部件设计以及建模，并且展示出建模步骤。然后将各个部件导入装配设计工作台，进行组装，添加结构约束。在本文的最后，总结各种不足和待改进之处，并且对CATIA建模的优缺点进行总结及展望。 关键词：起落架机轮CATIA 结构设计装配设计
目录 第1章引言 (1) 1.1研究的背景介绍与起落架强度分析的重要意义 (1) 1.2 起落架轮毂概述 (1) 第2章起落架机轮轮毂结构简单介绍 (2) 2.1 起落架结构简介及其设计原则 (2) 2.1.1 起落架的结构和分类 (2) 2.1.2机轮结构 (1) 2.2 轮毂 (3) 2.2.1 轮毂的功能、结构 (3) 2.2.1航空轮胎 (3) 第3章起落架机轮的实体模型 (4) 3.1实体 (4) 3.2 轮毂的实体模型 (5) 3.3轮胎与刹车片创建 (6) 3.3.1轮胎的创建 (6) 3.3.2 刹车片创建 (6) 3.4轴承创建 (7) 3.5轴承架创建 (8) 3.5整体零件的组装 (8) 3.7起落架支撑杆建模 (9) 第4章总结 (10) 参考文献 (11)