4-1 假设系统开环传递函数的零、极点在s 平面的分布如图所示，试绘制以开环增益K1为变量的系统根轨迹的大致图形。
4-2 设已知单位反馈系统的开环传递函数如下，要求绘出当开环增益K1变化时系统的根轨迹图。
1()(1)(3)
K G s s s s =++
系统的根轨迹图。
1(2)(3)()(1)
K s s G s s s ++=+
4-4 设已知单位反馈系统的开环传递函数如下，要求绘出当开环增益K1变化时系统的根轨迹图。
12(2)()22
K s G s s s +=
++
系统的根轨迹图。
12()(4)(420)
K G s s s s s =+++
4-6 设单位反馈系统的开环传递函数为12()(2)
K G s s s =+ （1）试绘制系统根轨迹的大致图形，并对系统的稳定性进行分析。
（2）若增加一个零点1z =-，试问根轨迹图有何变化，对系统稳定性有何影响？
试绘制以a为可变参数的参数根轨迹的大致图形，并由根轨迹图回答下述问题：1）确定系统临界稳定时的a值及在稳定范围内a的取值范围。
2）确定系统阶跃响应有振荡分量时a的取值范围。
3）确定系统阶跃响应无振荡分量时a的取值范围。
4）系统出现等幅振荡时的振荡频率。
试绘出系统根轨迹的大致图形，并从根轨迹图上回答下述问题：
1）系统根轨迹放大系数（根迹增益）的稳定范围，临界稳定时的振荡频率。
2）在稳定的条件下系统根轨迹放大系数为何值时，系统的阶跃响应含振荡分量。
3）在稳定的条件下系统根轨迹放大系数为何值时，系统的阶跃响应呈单调形式。
西方文学自测题及参考答案 第六章19世纪文学（一） 一、单项选择题 1．德国最早的一个浪漫主义文学流派是（B）。 A．海德堡浪漫派 B．耶拿派 C．湖畔派 D．“自然派” 2．1805年左右，德国一批作家在海德堡创办了《隐士报》形成的文学流派是（C）。A．耶拿派 B．湖畔派 C．海德堡浪漫派 D．“自然派” 3．德国第一次提出浪漫主义名称，并且系统的阐述了前期浪漫主义文学主张的作家是（B）。 A．格林兄弟 B．施莱格尔兄弟 C．诺瓦利斯 D．蒂克 4．海涅结束了浪漫主义在德国文学的统治地位的论著是（B）。 A．《<克伦威尔>序言》 B．《论浪漫派》 C．《拉辛和莎士比亚》 D．《拉奥孔》 5．海涅的早期代表作是（B）。 A．《德国——一个冬天的神话》 B．《西里西亚的纺织工人》 C．《论浪漫派》 D．《罗曼采罗》 6．英国“湖畔派”中成就最高的诗人是（A） A．华兹华斯 B．柯勒律治 C．骚塞 D．司各特 7．被恩格斯称为“天才的预言家”的英国浪漫主义诗人是（B）。 A．拜伦 B．雪莱 C．济慈 D．华兹华斯 8．首先体现雪来“预言”的长诗是（A）。 A．《麦布女王》 B．《伊斯兰起义》 C．《解放了的普罗米修斯》 D．《西风颂》 9．名句“冬天来了，春天还会远吗？”出自《西风颂》，这首诗的作者是（B）。 A．拜伦 B．雪莱 C．济慈 D．华兹华斯 10．司各特是19世纪前30年英国最主要的作家之一。1833年司各特的去世标志着（B）。 A．英国浪漫主义的开始 B．英国浪漫主义的结束 C．英国现实主义的开始 D．英国现实主义的结束 11．《傲慢与偏见》的作家是（D）。 A．司各特 B．济慈 C．哈代 D．奥斯丁 12．标志浪漫主义对古典主义的最后胜利的是剧作《欧那尼》的演出．这部剧作的作者是（C）。 A．拜伦 B．雪莱 C．雨果 D．席勒 13．《阿达拉》和《勒内》两部中篇小说的作者是（C）。 A．拉马丁 B．维尼 C．夏多布里昂 D．大仲马 14．法国文学中第一个“世纪病”的形象是（B）。 A．欧那尼 B．勒内 C．夏克塔斯 D．黛尔菲娜
美国文学自测题及答案 Directions: In this part of the test, there are twenty items. Choose the best answer and write the corresponding letter on the Answer Sheet. 1.Whitman published his first edition of ______ in 1855. a. Leaves of Grass b. The Scarlet Letter c. “Hymn to The Night” d. “The Secret of the Sea” 2.Dreiser’s naturalism and his choice of subject often echo his predecessor, ______, but his style and method are very different. a. Mark Twain b. Stephen Crane c. Henry James d. Emerson 3.Sister Carrie written by ______ is considered as one of the representative naturalistic novel in the American literature. a. Sinclair Lewis b. Theodore Dreiser c. F. Scott Fitagerald d. H.L.Mencken 4．Mark Twain’s ______ tells a story of his boyhood ambitious to become a riverboat pilot, up and down the Mississippi. a.Roughing It b.The Adventures of Huckleberry Finn c.Life on the Mississippi d.The Adventures of Tom Sawyer 5. Stephen Crane’s style has been called realistic, ______ and impressionistic. a. romantic b. naturalistic c. classical d. imagining 6.______ is the scene of Dreiser’s Sister Carrie. a. New York b. Chicago c. California d. Washington 7.Which is generally regarded as the Bible of New England Transcendentalism?
《自动控制理论 （夏德钤）》习题答案详解 第二章 2-1 试求图2-T-1所示RC 网络的传递函数。 (a)111 11111+=+? =Cs R R Cs R Cs R z ，22R z =，则传递函数为： 2 1212 21212)()(R R Cs R R R Cs R R z z z s U s U i o +++=+= (b) 设流过1C 、2C 的电流分别为1I 、2I ，根据电路图列出电压方程： ??? ???? =++=)(1 )()]()([)(1)(2221111s I s C s U s I s I R s I s C s U o i 并且有 )()1 ()(122211s I s C R s I s C += 联立三式可消去)(1s I 与)(2s I ，则传递函数为： 1 )(1 111) () (2221112 21212211112++++= ??? ? ??+???? ??++=s C R C R C R s C C R R R s C R s C s C R s C s U s U i o 2-2 假设图2-T-2的运算放大器均为理想放大器，试写出以i u 为输入，o u 为输出的传递函数。
(a)由运算放大器虚短、虚断特性可知：dt du C dt du C R u i i 0+-=，0u u u i c -=， 对上式进行拉氏变换得到 )()() (0s sU s sU RC s U i i +-= 故传递函数为 RCs RCs s U s U i 1 )()(0+= (b)由运放虚短、虚断特性有：022=-+--R u R u u dt du C c c i c ，021 0=+R u R u c ， 联立两式消去c u 得到 02 2201 01=++?u R u R dt du R CR i 对该式进行拉氏变换得 0)(2 )(2)(201 01=++s U R s U R s sU R CR i 故此传递函数为 ) 4(4)()(1 0+- =RCs R R s U s U i (c)02/2/110=+-+R u R u u dt du C c c c ，且2 1R u R u c i -=，联立两式可消去c u 得到
《自动控制理论 第3版》习题参考答案 第二章 2-1 (a) ()()1 1 2 12 11212212122112+++?+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b) ()()1 )(1 2221112212121++++= s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a) ()()RCs RCs s U s U 112+= (b) ()()1 4 1112+?-=Cs R R R s U s U (c) ()()??? ??+-=141112Cs R R R s U s U 2-3 设激磁磁通f f i K =φ恒定 ()()()? ? ? ???++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4 ()() ()φ φφπφ m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +?? ? ??++++= 26023 2-5 ()2.0084.01019.23-=?--d d u i 2-8 (a) ()()()()3113211G H G G G G s R s C +++= (b) ()()()()() 31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++= 2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。 0.7 C(s) + + _ R(s) 1 13.02++s s s 22.116.0+Ks + 图A-2-1 题2-9框图化简中间结果 ()()()()52 .042.018.17.09.042 .07.023 ++++++=s k s k s s s R s C 2-10 ()()42 32121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+= 2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。
美国文学自测题及参考答案I Directions: In this part of the test, there are 9 items and 10 blanks. Fill in the best answer on the Answer Sheet according to the knowledge you have learned. 1.The first American literature was neither ____ nor really ____. 2.Of the immigrants who came to America in the first three quarters of the seventeenth century, the overwhelming majority was _____. 3.The English immigrants who settled on America’s northern seacoast were called _____, so named after those who wished to “purify” the Church of England. 4.Washington Irving, the Father of American literature, developed the _____ as a genre in American literature. 5.Franklin’s best writing is found in his masterpiece _____. 6.The most outstanding poet in America of the 18th century was _____. 7.In the early 19th century, “Rip Van Winkle”had established _____’s reputation at home and abroad, and designated the beginning of American Romanticism. 8._____ has sometimes been considered the father of the modern short story. 9.In 1850, Nathaniel Hawthorne brought out his masterpiece _____, the story of a triangular love affair in colonial America. Directions: In this part of the test, there are twenty items. Choose the best answer and write the corresponding letter on the Answer Sheet. 1. The Colonial Period of American literature stretched roughly from
3-1，试求下列传递函数在零初始条件下的单位脉冲响应、阶跃响应和斜坡响应。 (1) )2)(1(2)(++=s s s G ； （2）21 ()24 G s s s =++
3-2 某系统初始条件为零，其响应如图所示，试求该系统的传递函数。 y(t) （1）单位脉冲)(t δ响应 （2）单位阶跃1()t 响应 3-3 试在s 平面上分别画出满足下列每一参量要求的二阶系统极点区域。 （1）10.707,2n s ξω->≥；（2）110.50.707,24n s s ξω--≤≤≤≤
3-4 已知单位反馈系统的开环传递函数为()(1) K G s s s τ= +，求下列参数条件下的 最大超调量和调整时间，画出闭环极点位置并总结动态指标的变化与极点和系统参数的关系。 （1）4,1K τ==； （2）1,1K τ==； （3）2,0.5K τ== 3-5 已知二阶系统的单位阶跃响应为 1.2()101 2.5sin(1.65 3.1)t h t e t -=-+o 试求（1）系统的最大超调量M p (%)、峰值时间t p 和调整时间t s ；（2）确定系统的闭环传递函数；（3）确定阻尼比和无阻尼自然振荡角频率n ω。
3-6已知控制系统的阶跃响应为2()12t t y t e e --=+-。 （1）求系统的单位脉冲响应。（2）求系统的传递函数，并确定,n ξω。 3-7 单位反馈二阶系统，已知其开环传递函数为) 2()(2n n s s s G ξωω+=， 从实验方法求得其零初始状态下的阶跃响应如图所示。经测量知，096.0=P σ， s t P 2.0=。试确定传递函数中的参量ξ及n ω。 P y(t) y(∞)
4-1 绘制具有下列开环传递函数的负反馈系统的根轨迹 1、()()()() 54* ++=s s s K s H s G 解：（1）3个开环极点为：p 1=0，p 2=-4，p 3=-5。 （2）实轴上的根轨迹（-4，0），（-∞，-5） （3）3030 54011 -=----= --= ∑∑==m n z p n i m j j i σ ()() ,,3 3 1212ππ π π ?±± =+= -+= k m n k a (4) 分离点： 1110d 45 d d ++=++ d=-1.47, d=-4.53(舍) （5）与虚轴的交点： 在交点处，s=j ω，同时也是闭环系统的特征根，必然符合闭环特征方程，于是有： () 020******** =++--=+++*=* K j j K s s s j s ωωωω 整理得： 0203 =-ωω；092 =-* ωK 解得01=ω；203,2±=ω；18092 ==* ωK 最后，根据以上数据精确地画出根轨迹。 2、()()()() 11.02 *++=s s s K s H s G 解：（1）开环极点有3个，分别为：p 1=p 2=-0，p 3=-1，开环零点为z=-0.1 （2）实轴上的根轨迹为：[-1 -0.1] (3) 渐进线有两条， 45.01 31 .010011 -=-+--=--=∑∑==m n z p n i m j j i σ ()() ,2 3,2 1 31212ππ π π ?± ± =-+= -+= k m n k a (4) 分离点： 1111d 10.1 d d d ++=++ d=0, d=--0.4(舍), d=0.25(舍 )
美国文学选择题及答案 1. William Faulkner is the author of ______. a. Far From the Madding Crowd b. Sound and Fury c. For Whom the Bell Tolls d. Scarlet Letter 2. Robert Frost is a famous_______. a. novelist b. playwright c. poet d. literary critic 3. The Old Man and the Sea is one of the great works by ________. a. Jack London b. Charles Dickens c. Samuel Coleridge d. Earnest Hemingway 4. _______refers to some contrast or discrepancy between appearance and reality. a. Allegory b. Conflict c. Irony d. Flashback 5. The great transcendental work by Henry David Thoreau is______. a. Nature b. Walden c. Experience d. Essays 6. Mark Twain shaped the world’s view of America and made a combination of _____and serious literature. a. American folk humor b. funny jokes c. English folklore d. American values 7. Who was the first American to achieve an international literary reputation after the Revolutionary War? a. Fennimore Cooper. b. Nathaniel Hawthorn. c. Walt Whitman. d. Washington Irving. 8. I Have a Dream is addressed by _____. a. Abraham Lincoln b. John F. Kennedy c. Martin Luther King d. Ralph Waldo Emerson 9. Which of the following is NOT a poem by Emily Dickinson? a. This is my letter to the world b. I heard a Fly buzz—when I died c. This is just to say d. Because I could not stop for death 10. Eugene O’Neil is an American ______. a. novelist b. playwright c. poet d. essayist 11. The period from 1865—1914 has been referred to as the _______in the literary history of the United States. a. Age of Realism b. Age of Classicalism c. Age of Romanticism d. Age of Renaissance 12. With “Collected Poems”, ______won the second Pulitzer Prize. a. Ezra Pond b. e. e. cummings c. Robert Frost d. William Cullen Bryant 13. Grass is a poem written by _______.
S ] 2, s 2 4 2j ，因此，有 3条根轨迹趋于无穷远，其渐近线倾角为 F 面确定根轨迹的分离点和汇合点 D(s) s(0.05s 2 0.4s 1) K 0 10 3 题 4-1 j A (b) (c) 题4-2 解： 由开环传 递函数容易得到 3,m 0 个极点分别为 (2k 1) 3 5 3 ，渐近线与实轴交点为 n m (P l ) ( Z i ) 11 i 1 ________ A n m Pl 0, P 2 4 2j, P 3 dK 。 0.15s 2 0.8s 1 0
计算根轨迹的出射角与入射角 8 0 $ 2齐2年（舍去）
8 0 $ 2 齐 2年（舍去） P3 p2 63.4° 确定根轨迹与虚轴的交点 由开环传递函数容易得到 n 3,m 0 ,三个极点分别为 p, 0, P 2 2, P 3 4 ，因 令s j ,特征方程D(s) 0.4 2 K 0 0 0.05 3 0.05 2 0.4j 1) K 。 2.5 8 K o K 。 0或 题4-5 解: 此，有3条根轨迹趋于无穷远, 其渐近线倾角为 (2k 1) 3 3,詈，渐近线与实轴 n m (P l ) 交占为 d---------------------- 」 n m (Z i ) 2。 F 面确定根轨迹的分离点和汇合点 D(s) s(s 2)(s 4) 坐 3s 2 12s ds K 。 0 确定根轨迹与虚轴的交点 p2 ( arcta n 63.4°
题4-6 令s j ,特征方程D(s) j (j 2)( j 4) K o 3.1 P ci 要产生阻尼振荡，需要 0且 0。当s. 2、孑3 2 时，K 0 =3.08，所以，当 3 K o 48时，系统呈阻尼振荡。 当K o 48时，系统产生持续等幅振荡，振荡频率为 2,2 =0.5 arccos 0.5 过 s 平面原点，与实轴负方向夹角为 60作射线，与根轨迹 60° 交占 八、、 即为主导 极点 。由图知，主 导极点为 0.7 ji.2 。 又 P c2 P c3 P i P 2 P 3 6 P c3 4.6 所以仲％ K o 2)*( 7.176 4.6 4) K 0 解: (1)由开环传递函数容易得到n 3,m 1 , 三个极点 和一个零点分别为
1-13 对自动控制系统基本的性能要求是什么？最主要的要求是什么？并叙述其内容。 答：稳定性；快速性；准确性。 最主要的要求是稳定性。(叙述其内容在书上第六页。) 1-8 一晶体管稳压电源如图1-3所示。试画出其方框图，说明该电路的工作原理，并说明在该电路图中哪些元件起测量﹑放大﹑执行的作用，以及系统的干扰量和给定量是 什么？ 1-3晶体管稳压电路 答： 是给定量 是放大 是执行 是测量 BG1 BG2 R 1 R 2 BG2 BG1 U sr U w
因为：(当输出电压Usc 下降的时候，通过R1 、R2组成的分压电路的作 用，BG2 的基极电位Ub2也下降了。由于基准电压UW 使BG2 的发射极电位保持不变，Ubc2 ＝Ub2一UW 随之减小。于是BG2 集电极电流Ic2减小，Uc2增高，即BG1 的基极电位Ub1增高，使Icl 增加，管压降Uce1减小，从而导致输出电压Usc ＝Usr 一Uce1保持基本稳定。BG2 的放大倍数越大，调整作用就越强，输出电压就越稳定。如果输出电压Usc 增高时，同样道理，又会通过反馈作用使Usc 减小，保持输出电压基本不变。 ) 方框图如下： 1．一个水池水位自动控制系统如图1-1所示。试简述系统工作原理，指出主要变量和各环节的构成，画出系统的方框图。 电动机 图1-1 水池水位控制系统原理图 解 在这个水位控制系统中，水池的进水量1Q 来自由电机控制开度的进水阀门，出水量2Q 随 意变化的情况下，保持水箱水位在希望的高度上不变。 希望水位高度由电位器触头A 设定，浮子测出实际水位高度。由浮子带动的电位计触头B 的位置反映实际水位高度。A 、B 两点的电位差AB U 反映希望水位的偏差。当实际低于希望水位时，0AB U >。通过放大器驱动电动机转动，开大进水阀门，使进水量1Q 增加，从而使水位上升。当实际水位上升到希望位置时，A 、B 两个触头在同一位置，0AB U =，电动机停止转动，进水阀门开度不变，这时进水量1Q 和出水量2Q 达到平衡位置。若实际水位高于 希望水位，0AB U <，则电动机使进水阀门关小，使进水量减少，实际水位下降。 （5分） 这个系统是个典型的镇定系统，在该系统中： 控制量 希望水位的设定值 被控制量 实际水位 扰动量 出水量2Q
1.What is Emerson’s attitude towards charity? Why does he hold such an attitude? The worst of charity is that the lives you are asked to preserve are not worth preserving.Not all charity mean goodness.One must explore if it be goodness.If malice and vanity wear the coat of philanthropy,that shall not pass,One’s goodness must have some edge to it,else it is none. 2.According to the poem “A Psalm of Life”, how should our lives be led to overcome the fact that each day brings us nearer to death? According to these sentences“Be not like dumb, driven cattle!Be a hero in the strife!”“Act, -act in the living Present!Heart within, and God o'er head!”we can see the speaker is a man of action, always optimistic and cheerful, trying to achieve as much as possible in the short span of life.We should work harder and live happier.Llife is not a dream, but very real, and urges us to live it to the fullest. The purpose of life is to do something. Our own individual time on earth is limited and will pass very quickly, we should try to achieve sth on earth and leave behind something. 3.Do you think the narrator and his listener ever suspect the presence of the humor of the story in “The Celebrated Jumping Frog of Calaveras County”? Why? How do you interpret their interactions? The narrator and his listener never noticed or suspected the presence of humor.During the intercourse the narrator went vigorously on his monotonous narrative without a little smiling talking about the animals and the things like while the listener felt rather puzzled or bothered by his stories.It seemed to be kind of coarse things. So the two different scenes go on separately without a intersection.And their interaction was a complete failure according toour common sense about communication.But it in this sense produced the effect of humor which can be tasted by our readers due to the skills adopted by Mark Twain . 4.What does the title of the play “A Streetcar Named Desire” stand for? "Desire" is in fact a streetcar's name in America,but in this drama,it alludes the life of Blanche who indulging herself in desire and lies. There is an actual streetcar named “Desire” that Blanche takes on her way to the Kowalskis’. Which brings us nicely into our discussion of the metaphorical meaning of the title .Blanche is literally brought to the Kowalski place by “Desire,” but she is also brought there by desire; her sexual escapeds in Laurel ruined her reputation and drove her out of town.Desire.then Cemeterird , then Elysian Fields.Sex,death,afterlife.It’s like a linear progression.Sec leads to death,or at least some heavy-duty wreckage. Blanche herself seems to recognize some sort of connection here with this line, one that is key to understanding the role that desire plays in Streetcar: “Death, death was as close as you are. The opposite is desire” . Blanche is somehow under the impression that sex is her escape from death. She turned to sex to comfort herself after her husband died, and after her relatives passed
《自动控制理论 第2版》习题参考答案 第二章 2-(a) ()()112 1211212212122112+++?+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b) ()()1)(12221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a) ()()RCs RCs s U s U 112+= (b) ()()141112+?-=Cs R R R s U s U (c) ()()??? ??+-=141112Cs R R R s U s U 2-3 设激磁磁通f f i K =φ恒定()()()?? ????++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4 ()()()φφφπφ m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +?? ? ??++++=26023 2-5 ()2.0084.01019.23-=?--d d u i 2-8 (a) ()()()()3113211G H G G G G s R s C +++= (b) ()()()()()3 1243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++= 2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。 0.7 C(s) + + _ R(s) 11 3.02++s s s 22.116 .0+Ks + 图A-2-1 题2-9框图化简中间结果 ()()()()52.042.018.17.09.042.07.023++++++=s k s k s s s R s C 2-10 ()()42 32121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+= 2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。
第三章线性系统的时域分析 控制系统的时域响应取决于系统本身的参数和结构，还与系统的初始状态以及输入信号的形式有关。 一、典型输入信号 常用的典型输入信号：阶跃函数、斜坡函数（等速度函数）、抛物线函数（等加速度函数）、脉冲函数及正弦函数。 1.阶跃函数 （1）阶跃函数表达式 幅值为1的阶跃函数称为单位阶跃函数，表达式为 常记为1（t），其拉普拉斯变换 （2）阶跃信号额图形
2.斜坡函数 （1）斜坡函数的表达式 其拉普拉斯变换为 当A=1时，称为单位斜坡函数。（2）斜坡函数的图形 3.抛物线函数 （1）抛物线函数的表达式 当A=1/2时，称为单位抛物线函数。抛物线函数的拉普拉斯变换为
（2）抛物线函数的图形 4.脉冲函数 （1）脉冲函数表达式 当A=1时，记为。令，则称为单位脉冲函数。 （2）单位脉冲函数的拉普拉斯变换为
（3）特性 单位脉冲传递函数是单位阶跃函数对时间的导数，而单位阶跃函数则是单位脉冲函数对时间的积分。 5.正弦函数 在实际中，有的控制系统，其输入信号常用正弦函数来描述，可以求得系统的频率响应。 二、线性定常系统的时域响应 1.时域分析 （1）定义 时域分析就是分析系统的时间响应，也就是分析描述其运动的微分方程的解。 （2）微分方程 单变量线性定常系统的常微分方程如下所示 2.解的结构 （1）由于各项系数都是常数，可判断其解必然存在并且唯一。（2）从线性微分方程理论可知，其通解是由它的任一个特解与其对应的齐次微分方程通解之和所组成，即
（3）为了求解高阶常微分方程，还可利用拉普拉斯变换方法，由此得到 时域响应为 （4）单位阶跃响应与单位脉冲响应 ①系统的单位脉冲响应是单位阶跃响应的导数； ②系统的脉冲响应中只有暂态分量，而稳态分量总是零，也就是说不存在与输入相对应的稳态响应。所以，系统的脉冲响应更能直观地反映系统的暂态性能。 三、控制系统时域响应的性能指标 1.暂态性能 常用性能指标通常有：最大超调量、上升时间、峰值时间和调整时间。 （1）最大超调量：在暂态响应期间超过终值c（∞）的最大偏离量，即
(a) (b) (c) (d) (e) (f) 题4-2 解： 由开环传递函数容易得到 3,0n m ==，三个极点分别为1230,42,42p p j p j ==- +=--，因此，有3条根轨迹趋于无穷远，其渐近线倾角为(21)5,, 333 k πππ θπ+= =，渐近线与实轴交点为1 1 ()() 8 3 n m l i l i A p z n m σ==----= =--∑∑。 下面确定根轨迹的分离点和汇合点 2020 12()(0.050.41)00.150.81010 2,3D s s s s K dK s s ds s s =+++=? =---=?=-=- 计算根轨迹的出射角与入射角 2322(arctan())63.4 4 2 63.4 p p p π θππθθ=---=-=-= 确定根轨迹与虚轴的交点
202 03 00,()(0.050.41)0 0.400080.050s j D s j j K K K K ωωωωωωωωω==-+++=??-+==?=±???????==-+=????? 令特征方程或 σ 题4-5 解： 由开环传递函数容易得到3,0n m ==，三个极点分别为1230,2,4p p p -=-=--=-，因此，有3条根轨迹趋于无穷远，其渐近线倾角为(21)5,, 333 k π ππ θπ+= =，渐近线与实轴交点为1 1 ()() 2n m l i l i A p z n m σ==----= =--∑∑。 下面确定根轨迹的分离点和汇合点 确定根轨迹与虚轴的交点 02 0300,()(2)(4)0 60004880 s j D s j j j K K K K ωωωωωωωωω==+++=??-+==?=±??????? ==-+=?????令特征方程或 020 12()(2)(4)0312802,233 D s s s s K dK s s ds s s =+++=? =---=?=-+ =--（舍去）
第一章自动控制系统概述 1、组成自动控制系统的基本元件或装置有哪些？各环节的作用？ 控制系统是由控制对象和控制装置组成，控制装置包括：(1) 给定环节给出与期望的输出相对应的系统输入量。(2) 测量变送环节用来检测被控量的实际值，测量变送环节一般也称为反馈环节。(3) 比较环节其作用是把测量元件检测到的实际输出值与给定环节给出的输入值进行比较，求出它们之间的偏差。(4) 放大变换环节将比较微弱的偏差信号加以放大，以足够的功率来推动执行机构或被控对象。(5) 执行环节直接推动被控对象，使其被控量发生变化。常见的执行元件有阀门，伺服电动机等。 2、什么是被控对象、被控量、控制量、给定量、干扰量？举例说明。 被控对象指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控量指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量，被控量又称输出量、输出信号。控制量也称操纵量，是一种由控制器改变的量值或状态，它将影响被控量的值。给定值是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰，干扰又称扰动。比如一个水箱液位控制系统，其控制对象为水箱，被控量为水箱的水位，给定量是水箱的期望水位。 3、自动控制系统的控制方式有哪些？ 自动控制系统的控制方式有开环控制、闭环控制与复合控制。 4、什么是闭环控制、复合控制？与开环控制有什么不同？ 若系统的输出量不返送到系统的输入端（只有输入到输出的前向通道），则称这类系统为开环控制系统。在控制系统中，控制装置对被控对象所施加的控制作用，若能取自被控量的反馈信息（有输出到输入的反馈通道），即根据实际输出来修正控制作用，实现对被控对象进行控制的任务，这种控制原理被称为反馈控制原理。复合控制是闭环控制和开环控制相结合的一种方式，既有前馈通道，又有反馈通道。 5、自动控制系统的分类（按元件特性分、按输入信号的变化规律、按系统传输信号的性质）？ 按系统输入信号的时间特性进行分类，可分为恒值控制系统和随动系统。控制系统按其结构可分为开环控制、闭环控制与复合控制等。按元件特性分为线性系统和非线性系统。按系统传输信号的性质来分连续系统离散系统。 6、什么是恒值控制系统？什么是随动控制系统（伺服控制系统）？ 恒值控制系统的输入信号是一个恒定的数值。随动控制系统参考输入量是预先未知的随时间任意变化的函数。 7、什么是连续系统？什么是线性系统？ 系统各部分的信号都是模拟信号的系统叫连续函数。组成系统的元件的特性均为线性的系统叫线性系统。 8、对控制系统的要求可以概括为哪几个字？如何理解？ 对控制系统的要求可以概括为稳、快、准。稳是指稳定性，稳定是自动控制系统最基本的要求，不稳定的控制系统是不能工作的。快是指快速性，在系统稳定的前提下，希望控制过程（过渡过程）进行得越快越好。准是指准确性，即要求动态误差（偏差）和稳态误差（偏差）都越小越好。
美国文学史及作品选读练习6 I. Blank filling.（每小题2分，共20分) 1.The Puritan philosophy known as ____________ was important in New England during colonial time, and had a profound influence on the early American mind for several generations. 2.The term “ Puritan” was applied to those settlers who originally were devout members of the Church of _________. 3.___________ was considered as the “ Poet of the American Rev olution”, because he wrote impassioned verse in support of the American Revolution. 4.In American literature, the eighteenth century was an Age of _____________and Revolution. 5.In 1823 James Fenimore Cooper wrote The Pioneers, the first of the five novels that make up___________. 6.In the early 19th century, Washington Irving wrote _________which became the first work by an American writer to win financial success on both sides of the Atlantic. 7.The central figure in the Leatherstocking Tales is __________, who goes by the various names of Leatherstocking, Deerslayer, Pathfinder and Hawkeye. 8.The ________ is the most commonly used foot in English poetry, in which an unstressed syllable comes first, followed by a stressed syllable. 9._________ is the repetition of similar vowel sounds situated in a sentence, a verse line or series of words. 10.____________’s poetry embodies his conviction that the function of poetry is not to summarize and interpret earthly experience, but to create a mood in which the soul soars toward supernal beauty. II. Make the best choice. （每小题2分，共20分) 1.The first American literature was neither American nor literature. It was not American because it was the work mainly of immigrants from________ A.England B.France C.Dutch D.Spain 2.Hard work , thrift, piety and sobriety, these were the __________values that dominated much of the early American writing. A.Calvinism B.Romantic C.Puritan D.British 3.Benjamin Franklin was the epitome of the ___________. A.American Enlightenment B.Sugar Act C.Chartist D.Romanticist 4.The appearance of _____________ marked the maturity of Nathaniel Hawthorne as a novelist. A. Young Goodman Brown B The Prairie C The Scarlet letter D. The House of the Seven Gables 5.In the 19th century America, Romanticism had certain general characteristics. Which statement is not the characteristic of Romanticism? A.Sobriety and simplicity B.Faith in the value of individualism C.Intuitive perception D.Adoration for the natural world 6._____________ is a fantasy tale about a man who somehow stepped outside the main stream of life. A. The Wild Honey Suckle B. Rip Van Winkle C. The Pioneer D. The Scarlet Letter 7. Choose the work written by Poe.