船舶航迹控制研究综述
江苏镇江比太系统工程有限公司 戚爱春 庄肖波
【摘要】航迹跟踪控制是指在控制系统的驱动下，船舶从任意初始位置驶入预先规划好的航线，并沿此航线最终抵达目的地。本文主要研究了船舶航迹控制问题中的轨迹跟踪、路径跟踪、直线航迹跟踪等问题，所得到的结果对于研究船舶航迹控制问题具有一定指导意义。
【关键词】航迹控制；直线航迹
1.船舶航迹控制概述
航迹跟踪控制是指在控制系统的驱动下，船舶从任意初始位置驶入预先规划好的航线，并沿此航线最终抵达目的地。近年来，船舶航迹控制问题引起了学术界的广泛关注，并取得了较多的理论研究成果。现存的大部分文献所提出的控制算法都依赖于精确的系统模型，且在建模过程中通常要进行适当的、合理的假设。在对船舶航迹控制系统建模过程中，如果忽略船舶的横移以及流的干扰，则相应的船舶直线航迹控制问题比较容易解决，且能保证较好的控制性能；如果考虑船舶的横向漂移以及流的干扰，则相应的问题会比较复杂，且现有文献中的研究结果还不是很成熟[2]。
根据跟踪状态偏差与时间的关系，航迹跟踪可分为轨迹跟踪(Trajectory Tracking，TT)和路径跟踪(Path Following，PF)两大类[1]。在实际航行中，大多数航迹跟踪控制都属于PF 问题，即不关心航速或时间。TT问题要求系统在指定时间到达指定位置，而PF问题则是不考虑时间的几何位置跟踪。
根据航迹线的几何形状的不同，航迹跟踪控制问题又可以分为直线航迹跟踪控制和曲线航迹跟踪控制两大类。
如图1所示，航迹大体上可分为四种：大洋上的航迹一般属于第一类航迹；当船舶跟踪包括转向点在内的航迹时，属于2、3类航迹；航迹3往往是在浅水区航行时采用；航迹4用于采矿、挖掘等作业。为确保航行安全，通常在航迹两侧划出一定宽度的偏差带作为航迹跟踪的允许误差。
航迹跟踪问题可分解为三个问题：(1)初始进入时要求快速返回航迹；(2)直线段航迹时要求高精度保持航迹；(3)航迹转向点附近的转向问题。下面，我们将讨论几种主要的航迹控制策略。
2.船舶航迹控制策略综述
2.1 TT问题
在TT系统中，虚拟目标点所产生的系统状态偏差仅是依赖于时间的函数，它按照预定计划在航线上持续运动，与当前系统状态不相隶属。如果我们考虑较大的外部干扰时，系统跟踪误差可能会超过使系统保持稳定的最低界限。处理TT问题的常见方法包括状态反馈、输出反馈、输出重定义和级联设计等[1]。下面对
各种方法做简单介绍。
(1)状态反馈方法
1998年，Pettersen首次提出了基于非线
性模型的完全状态跟踪控制器，但只能全局指
数稳定到期望轨迹任意小的邻域内。基于导航
原理中的Los(Line-of-Sight，瞄准线)方法，
将期望航向角定义为航迹偏差的函数，从而实
现了航向角的指数收敛。通过利用艏摇转矩同
时控制航向和横荡位移，提出了全状态反馈控
制律。外部环境干扰对船舶航迹控制问题具有
较大的负面影响，但是文献[3]并没有考虑这
种影响。
(2)输出反馈方法
输出反馈控制既不改变系统的能控性也
不改变能观性，且在工程上易于实现，因而
被较多地应用到船舶航迹控制过程中。利用
反馈线性化和反步法，Godhavn于1996年提出
了全局指数跟踪圆弧和直线轨迹的控制器。
Toussaint将Godhavn的工作推广到一般性作用
力驱动下的船舶。利用非线性观测器提出一种
输出反馈控制器，并进行了实船模型仿真实
验。通过坐标变换，将虚拟船舶坐标系下的跟
踪误差转换为三角形式，从而消除了船舶动力
学中的速度交叉项 ，较好地实现了全局指数速
度观测器设计。
(3)输出重定义方法
基于输入输出线性化技术，并采用重定义
输出变量的思想，文献[3]建立了欠驱动水面
舰艇直线航迹控制系统的非线性数学模型，并
提出了一种状态反馈控制律设计方法。利用李
雅普诺夫直接法进行稳定性分析，得到了保证
系统全局渐近稳定的充分条件。数字仿真和模
拟实验结果均表明所提出的充分条件能够保证
船舶航迹控制全局渐近稳定，设计的控制律具
有比较理想的控制效果。
虽然上述文献取得了较好的成果，但是它
们都忽略了欠驱动水面舰艇的横向漂移。在考
虑船舶横漂的情况下，以上方法只能保证直线
航迹偏差的有界性，而不能保证闭环系统的渐
近稳定性；同时，以上方法不能应用于船舶的
曲线航迹跟踪控制。
2.2 PF问题
在PF问题中，所建立的跟踪状态偏差是系
统状态与参考路径之间的一种函数映射关系，
本身与时间并无直接关系。在考虑外部扰动的
情况下，目标点位置与姿态能够保持不变，且
能够保证系统的稳定性。考虑到PF系统具有好
的鲁棒性，该问题己成为当前研究的重点。
(1)数学模型的精度
船舶运动数学模型的复杂性主要表现在控
制输入力/力矩、船体粘性水动力以及外界干
扰的高度非线性和耦合性。在非对角线项和环
境干扰的作用下，如何设计控制器，从而使得
欠驱动水面船舶全局跟踪由虚拟船舶产生的参
考轨迹，是一个十分有研究价值的问题。
利用李雅普诺夫理论发展了一个全局k-指
数稳定直线参考轨迹的控制器。由于舷摇速度
和横移速度的测量经常受噪声干扰，文中通过
测量横向位移和舷摇角来估计未知状态。提出
了一种基于无色卡尔曼滤波器的跟踪控制器，
通过在线更新不确定参数的估计值，避免了参
数漂移，并使得船舶位置和航向误差收敛到原
点的任意小的邻域内。
船舶位置和航向通常由DGPS和罗经直接测
量，航速由测得的位置量间接获得。而船舶位
置的测量易受噪声干扰，通过位置量来获取速
度量并不是十分有效。基于此，解除上述所有
假设，通过选择合适的附体坐标系原点，避免
舷摇力矩控制量直接作用于横荡动力学，提出
了速度不可测量时设计全局控制器的新方法，
所提出的方法可以使得欠驱动水面船舶跟踪光
滑路径。
(2)其他问题
鲁棒PF问题在船舶工业上具有重要的现实
意义。应用Lipschitz连续投影算法更新未知
参数的估计值，提出了非线性鲁棒自适应控制
策略，该控制策略可以使得欠驱动水面船舶以
期望速度跟踪预先设定的路径。
为此，提出了一种利用路径的一切有用的
几何信息的基于指导的PF方案。通过将位置和
时间的要求分离为两个独立的任务，文献[12]
中的方法能够适用于大多数海、陆、空运载工
具。
2.3 船舶直线航迹跟踪
讨论了欠驱动船舶直线航迹控制问题。
针对船舶的直线航迹跟踪问题。基于导航原理
中的瞄准线方法(Line-of-Sight)来设定期望
航向角，并将其定义为航迹偏差的函数，使航
向角变量收敛。利用非线性观测器设计了一种
输出反馈控制器，在有风、浪、流等外界干扰
的情况下，所设计的控制器能全局稳定跟踪直
线航迹。结合李亚普诺夫函数直接法进行稳定
性分析，周岗等得到了保证全局渐进稳定的充
分条件。利用首摇转矩同时控制船舶横偏位移
和航向，Pettersen设计了一种基于非线性模
型的全局状态跟踪控制器。基于重定义输出和
Backstepping技术，Do等提出了全局指数稳定
直线航迹状态及输出反馈控制律。李铁山利用
重定义思想和输入输出线性化、Nussbaum增益
技术、自适应积分Backstepping技术、耗散理
论等方法对直线航迹跟踪控制非线性设计进行
了深入研究。
讨论了利用神经网络学习理论结合PID算
法而形成的神经元自适应PSD、神经元PID和
神经网络PID控制算法并将之应用到了船舶的
航向控制中。仿真结果表明，在存在海风、
海浪和海流干扰情况下，这种方法都能达到
图1 航迹分类
-104-
-105-
明显比传统的PID算法更好的航向控制效果。Encarnacao等提出一种针对四阶船舶模型在海流干扰下的控制算法。将Nussbaum技术融入Backstepping方法，提出一种鲁棒自适应模糊控制算法，所提出的算法可以使得船舶的航迹偏差以指数速率渐进收敛到零点的一个较小邻域。在船舶直线航迹控制中，解决海流等外界干扰引起的航迹偏差一直是难点也是热点。
3.结论
近年来，船舶航迹控制的理论研究已经取得了突破性的进展，理论成果颇丰。航迹控制
的难点在于船舶模型具有欠驱动特性。当船舶受到风、浪、流等外界干扰时，船舶的位置将偏离预先设定的轨迹，因此不能采用静态反馈线性化的方法来处理。本文主要研究了船舶航迹控制问题中的轨迹跟踪、路径跟踪、直线航迹跟踪等问题，所得到的结果对于工程实践具有一定的指导意义。
参考文献
[1]汪洋.基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制[D].大连海事大学博士学位论文,2010.
[2]刘勇.欠驱动船舶直线航迹控制[D].大连海事大学硕士学位论文,2011.
[3]李铁山,杨盐生,郑云峰.不完全驱动船舶航迹控制输入输出线性化设计[J].系统工程与电子技术,2004,26(7):945-948.作者简介：
戚爱春（1975—），女，山东临沂人，江苏镇江比太系统工程有限公司工程师。
庄肖波（1973—），男，江苏镇江比太系统工程有限公司高级工程师。
具有语音和多机组网功能的红外测温仪济南大学自动化与电气工程学院 刘小强 徐正鹏
【 摘要】本系统采用TI公司生产的MSP430F149单片机和凌阳公司的SPCE061A单片机实现。MSP430F149因其功耗低，超小型，低成本，功能完整，在国内越来越受到用户的重视和广泛的运用。该红外测温仪运用单片机与PC机通信技术，通过巧妙的软件设计和硬件电路，及其凌阳单片机强大的语音功能实现了温度的采集、语音播报及其PC机对下位机的监控及其数据的存储。温度信号由ANT-OTP-538U热电堆传感器和电压放大温度补偿电路处理后提供。同时，具有温度数字语音播报和显示。【关键词】MSP430F149；红外测温仪；语音播报；下位机；ANT-OTP-538U
在学校、火车站、机场等人流量非常大
的场所经常需要对所输送得人群进行安检，在特殊时期还需要对人群的健康状况进行检查并存档，体温测量是最主要的检测手段之一。传统的接触式测量体温的方式需要消耗大量的时间，对于这种人流量非常大的场合如果采用这种测温方式将会造成大量的乘客滞留，浪费乘客大量的时间给乘客带来极大地不便。并且采集的温度数据还需要存入数据库对数据进行存档，如果有人工来完成这将带来非常庞大的工作量。我们设计的基于MSP430F149单片机多机组网的人体红外测温仪很好的克服了以上缺点。
该系统是采用一主多从的RS485连接方式将PC主机与多片MSP430F149单片机组网，从机将采集的温度数据在LCD12864液晶实时显示并
将其发送到PC主机上对数据进行统一存储处理。系统同时还采用了具有强大语音功能的凌阳SPCE061A单片机将发送来的温度数据进行语音播报提示。
1.系统硬件设计
该红外测温仪主要由主控器、ANT-OTP-538U红外线热电堆传感器、放大单元和冷端补偿单元、LCD12864显示、上位机、PC机等模块组成。系统硬件框图如图1所示。
1.1 主控器模块
MSP430F149是测温仪的控制中心，完成传感器数据结果处理、液晶显示、串口通信的管理等。其主要特点是：超低功耗、16位指令、内置A/D转换器、串行通信接口、硬件乘法器、LCD驱动器及高抗干扰能力等。因此，MSP430单片机特别适合应用在智能仪表、防盗系统、智能家电、电池供电便携式设备等产品中。该芯片性能特点如下：低工作电压(1.8-3.6V)；超低功耗(工作模式4下耗电仅为A 1.0)；16位RISC(精简指令集计算机结构)；125ns指令周期。
1.2 传感器电路设计1.
2.1 温度感测原理
使用的ANT-OTP-538U红外线热电堆温度传感器利用了西贝克效应和汤普森效应作为温度感测的原理。西贝克效应是将两种不同材质金属以熔接方式将其两端加以结合，而其两端温度不同时则有连续电流产生，于是便可以在其两端的冷热点两出一电动势，可以用作温度上的感测。汤普森效应即是利用其两端温度差越大，输出的电动势越大的原理，经由电压及温度差的关系式即可得知待测物的温度。目前市场上常见的热电偶及热电堆即是即是一这些特性制作而成的组件。
1.2.2 传感器温度补偿(1)温度补偿电路的设计
热电堆传感器随室温改变所需的温度补偿电压值可以从传感器的数据手册上可以获得。利用Protues仿真软件，确定出惠斯通电桥上的电阻，是惠斯通电桥的输出电压与温度补偿电压值相同，因此惠斯通电桥上的电阻选用R1=300kΩ、R2=155kΩ、R3=62kΩ、R1=62kΩ。经惠斯通电桥处理后，经差动放大器突出信号，再将此信号经过一级电压跟随器以降低负载效应，就输出与放大后的热电堆信号做补偿。
(2)传感器信号放大电路的设计
热电堆的输出温差信号在环境温度为25℃下测量待测物体温度待测物温度从30℃-45℃，其输出信号为1mV左右为了方便后续电路的信号处理以及和补偿电路信号做补偿，因此需将此信号再放大1000倍的放大。也由于热电堆的输出温差信号非常微小，在放大器的选择上我们选用低漂移的OP07放大器，减小输出信号的偏移电压。
热电堆的输出电压为一温差信号，先将热电堆的热端接脚与冷端接脚经过一差动放大器放大10倍的温差信号，再将此信号经由一个放大率为100倍的同相比例放大器，通过放大器的分级放大设计，可以将热电堆的输出信号放大1000倍。再将放大1000倍后的信号经一级电压跟随器减小负载效应，再以单位增益的差动放大器与补偿电路信号作温度补偿。由于热电堆输出信号易受噪声干扰，因此需要再串联一个低通滤波器。
1.2.3 PC与单片机多机通信设计
系统的设计思想是在PC机上用Visual Basic做的上位机，负责发送站地址、控制命令和系统中个从站之间的信息传输和调度，从站则负责收集现场信息，并执行主站发出的命令。主站PC机与从站之间的信息交换式通过MSComm控件来实现的。
系统采用一主多从的RS485总线连接方式。根据RS485总线的特点，2个120的匹配电阻连接在总线两端。使用芯片Max485，驱动器最多可带128个单片机。
1.2.4 语音播报部分系统设计
凌阳SPCE061A单片机的IDE中自带了语音资源文件的压缩与解压缩算法库函数，我们在使用凌阳单片机进行语音播报时使用到的是SACM_A2000压缩算法。该压缩算法压缩比比较
小（8:1）所以具有高质量、高码率的特点适
图1 系统硬件框图
图2 MSP430单片机主程序流程图
###大学 本科毕业设计（论文）文献综述 课题名称： 学院（系）： 年级专业： 学生姓名： 指导教师： 完成日期：
燕山大学本科生毕业设计（论文） 一、课题国内外现状 中厚板轧机是用于轧制中厚度钢板的轧钢设备。在国民经济的各个部门中广泛的采用中板。它主要用于制造交通运输工具（如汽车、拖拉机、传播、铁路车辆及航空机械等）、钢机构件（如各种贮存容器、锅炉、桥梁及其他工业结构件）、焊管及一般机械制品等［1~3］。 1 世界中厚板轧机的发展概况 19世纪五十年代，美国用采用二辊可逆式轧机生产中板。轧机前后设置传动滚道，用机械化操作实现来回轧制，而且辊身长度已增加到2m以上，轧机是靠蒸汽机传动的。1864年美国创建了世界上第一套三辊劳特式中板轧机，当时盛行一时，推广于世界。1918年卢肯斯钢铁公司科茨维尔厂为了满足军舰用板的需求，建成了一套5230mm四辊式轧机，这是世界上第一套5m以上的轧机。1907年美国钢铁公司南厂为了轧边，首次创建了万能式厚板轧机，于1931年又建成了世界上第一套连续式中厚板轧机。欧洲国家中厚板生产也是较早的。1910年，捷克斯洛伐克投产了一套4500mm二辊式厚板轧机。1940年，德国建成了一套5000mm四辊式厚板轧机。1937年，英国投产了一套3810mm中厚板轧机。1939年，法国建成了一套4700mm 四辊式厚板轧机。这些轧机都是用于生产机器和兵器用的钢板，多数是为了二次世界大战备战的需要。1941年日本投产了一套5280mm四辊式厚板轧机，主要用于满足海军用板的需要。20世纪50年代，掌握了中厚板生产的计算机控制。20世纪80年代，由于中厚板的使用部门萧条，许多主要产钢国家的中厚板产量都有所下降，西欧国家、日本和美国关闭了一批中厚板轧机（宽度一般在3、4米以下）。国外除了大的厚板轧机以外，其他大型的轧机已很少再建。1984年底，法国东北方钢铁联营敦刻尔克厂在4300mm轧机后面增加一架5000mm宽厚板轧机，增加了产量，且扩大了品种。1984年底，苏联伊尔诺斯克厂新建了一套5000mm宽厚板轧机，年产量达100万t。1985年初，德国迪林冶金公司迪林根厂将4320mm轧机换成4800mm 轧机，并在前面增加一架特宽得5500mm轧机。1985年12月日本钢管公司福山厂新型制造了一套4700mmHCW型轧机，替换下原有得轧机，更有效地控制板形，以提高钢板的质量。 - 2 -
大学生自我管理能力的现状调查研究及对策 【摘要】文章通过对西华大学380名不同专业、不同性别、不同年级的同学进行了自我管理能力的调查及其数据分析，得出如下结论：男女学生在自我效能、人际公关、自我控制和身心健康方面存在显著差异；文科、理科、工科和艺术类学生在目标计划、观念意识、工作态度、趋势需要、自我效能和自我表现方面存在着显著差异；农村和城镇学生在自我管理各方面都不存在显著差异；不同年级的学生在自我管理各方面也不存在显著差异。在此结论基础上，文章对导致结果的原因进行了分析，并提供了相应的对策。 【关键词】大学生；自我管理；调查研究；分析；对策 文章主要以西华大学学生为样本，进行了大学生自我管理能力的调查，并通过调查数据分析大学生自我管理的现状，提出了大学生自我管理不仅是大学生自己的事情，同时也是学校、教师和家长共同作用的结果，并提出提高大学生自我管理能力的支持模式。 一、大学生自我管理研究现状 王荣发认为自我管理，是指社会的个体为了实现既定目标，以期有效地发挥主体能动作用，规划和控制自己的实践活动的过程。郭海龙认为“大学生的自我管理，就是指大学生为了实现高等教育的培养目标及为满足社会日益发展对个人素质的要求，充分调动自身的主观能动性与卓有成效地利用整合自我资源（包括价值观、时间、心理、身体、行为和信息等），而开展的自我认识、自我计划、自我组织、自我控制和自我监督的一系列自我学习、自我计划、自我发展的活动。这是从广义角度来理解自我管理；如果从狭义的角度来看，自我管理、自我学习、自我教育、自我发展呈金字塔排列，自我管理是在塔的底部，它是开展其他活动的基础，其他活动都建立在有效的自我管理的基础之上。”其实，本研究认为大学生的自我管理，就是对自己的计划、组织、指挥、协调和控制，就是要根据内在和外在的条件进行自我的管理和约束，达到社会和个人预期的目标。 从文献中发现，自我管理的研究已经非常丰富，最早对自我管理的研究集中在临床医学，研究者主要针对抑郁等心理行为问题和关节炎等慢性病，目的是通过提高病人的自我管理能力达到治疗效果；接着，教育领域通过研究提高学生的自我管理能力，从而促进学生学习；在工业领域也出现通过提高员工和管理者的自我管理能力，提高企业绩效促进企业发展。 在教育领域的研究中，研究者一开始主要聚焦在有情绪问题、人格障碍或行为障碍的学生，通过提高这些学生的自我管理能力从而提高学业成绩。随后研究者把自我管理在教育领域的应用，扩展到了对普通正常学生的学业研究。这一研究的转移导致了自主性学习的研究热潮。
文献综述 电气工程及其自动化 船舶舵机建模与航迹控制系统设计1．引言 船舶自动操舵仪，俗称“自动舵”，是根据指令信号自动完成操纵舵机的装置，是一个重要的船舶控制设备。它能代替舵手操舵，保证船舶在指令航向或给定航迹上航行。自动舵在相同的航行条件下，不仅可以减轻驾驶员的工作，而且在远航时，可以减少偏航次数，减小偏航值。因而可以提高实际航速，缩短航程的航行时间，节省燃料，提高航行的经济效益。一般说来，自动舵按控制功能可分为两类：一类是航向自动舵，保证船舶自动跟踪指令航向，实现自动保持或改变航向的目的；另一类是航迹自动舵，控制船舶沿计划航线航行。由于航迹自动舵具有控制船舶精确的航行轨迹的功能，它将是自动舵未来的发展方向。 航迹控制一直是船舶运动控制的重点研究对象。由于国内起步较晚，与国外先进水平相比仍 []2 有较大的差距。主要表现在：(l)航向舵仍占据主导地位，航迹舵产品尚未成熟的，更不用说自动航行系统和综合船桥系统。(2)在控制理论上，虽然国内有些专家提出了一些控制方法，也解决了一些问题，但由于船舶操纵运动数学模型存在非线性问题、操舵执行机构存在滞后问题以及船舶航行环境和所受干扰的不确定等问题，使得一些建立的数学模型的控制方法无法得到正常实现。据国内外有关研究证明，船舶智能控制能解决上述问题。因此，将智能控制理论用于自动舵，改进我国的自动舵性能是一项迫切的任务。 2．国内船舶自动舵的研究概况 []2 自动舵发展的大致经历：第一代是以继电器机械结构为代表；第二代是以电子管磁放大器为核心控制部件为代表；第三代是以半导体、线性运行放大器为核心控制部件为。1921年德国安修斯公司发明了自动舵，即利用罗经的电讯号，通过继电器、机械结构来实现控制电动舵机。1930年苏联也相继研究出以电罗经为航向接收讯号的自动舵。 我国对自动舵系统的研究相对国外起步比较晚，从二十世纪50年代开始以仿造苏联自动舵，其自动舵是磁放大器为控制核心。到了60年代末才自行研制成功以半导体分立元件为核心
论文文献综述范文 导读：本文是关于论文文献综述范文的文章，如果觉得很不错，欢迎点评和分享！ 【篇一：刑法论文文献综述范文】 一、有许多学者认为我国现行仲裁法中的“其它财产权益纠纷”的规定应当更加明确化。谭兵在《中国仲裁制度的改革与完善》一书中认为：调整中国现行仲裁范围的主要思路是明确、统一、扩大和规范。对于我国现行法律规定中的“其他财产权益纠纷”应有更加明确的解释。其认为“其他财产权益纠纷”的解释，并不是一个简单的概念：首先，“财产权益争议”一词，是指交付仲裁的事项应是与财产有关的事项，与财产无关的争议则不可以仲裁。其次，对“其他财产权益纠纷”中的“财产权益”的范围，存在着界定不清的情况。为有利于仲裁实践，建议在修改仲裁法前，司法机关及时对“其他财产权益纠纷”作出统一的司法解释。 二、现行的仲裁实践中所通用的有关“其他财产权益纠纷”的界定已经不能满足经济发展和仲裁制度本身的发展。许多的学者建议将更多的民事纠纷纳入到仲裁中来。 乔欣、李莉在《争议可仲裁性研究》一文中提到破产程序中的债权人和债务人之间的债权债务纠纷具有可仲裁性。认为争议的可仲裁性不因破产而改变，仲裁协议仍可执行，裁决所确定的权益可作为破产财产或破产债权向法院申报。同时还认为应将因侵权行为产生的争
议纳入到仲裁。其认为：民事权利是一个开放的体系，侵权行为也是一个开放型的概念。由侵权行为而产生的争议，当事人双方是平等的民事主体，争议不涉及财产权益，但涉及的权利内容是当事人可以自由处分或可以和解的，这样的争议应具有可仲裁性。 同时，很多学者建议将知识产权中的更多纠纷纳入到仲裁中来。郑书前、宋新宇在《论知识产权侵权纠纷之可仲裁性》一文中谈到：目前我国有关法律只规定了“著作权合同纠纷”可以申请仲裁。但对于其他的知识产权纠纷如专利权、商标权有关的纠纷并未规定其可以提请仲裁。仲裁方式在解决知识产权纠纷方面和其他方式相比有其独到的优势。如果不充分利用这种优势，会造成知识产权保护的成本增加、资源浪费。其认为：长远的考虑是在对《仲裁法》进行修改时扩充仲裁的受案范围，明确规定知识产权侵权纠纷的一部分事项可以仲裁；鉴于《仲裁法》的修改会涉及到方方面面的内容以及立法者对修改时机会合理把握，目前可先由最高人民法院出台相关司法解释，明确任命法院在对仲裁裁决进行司法审查时，不得将裁决事项时知识产权纠纷作为仲裁委员会无权仲裁的情形而裁定撤销或不予执行该知识产权侵权纠纷仲裁裁决，应当执行该裁决结果，这是可采取的权宜之计。随着中国市场经济的进一步发展和完善，国家对于民商事案件可仲裁性的态度将变的更为开放，知识产权侵权纠纷被仲裁机制所扩充容纳，承认其具有可仲裁性将在我们的意料之中。马明虎在《论我国知识产权侵权纠纷的可仲裁性》一文中谈到，承认更多的知识产权侵权纠纷的可仲裁性符合世界仲裁立法的发展趋势。其认为：按照我
文献综述 船舶与海洋工程 万吨级散货船破舱稳性评估 背景 20世纪初TAITANIC 号客船首航的沉没，引起了海事组织对船舶事故的重视，并成立了国际海上人命安全公约（SOLAS）。此后，一系列的海事国际公约相继出台，并与海上航运业的发展相互依存，对保障海上航运安全起到至关重要的作用。近几年来，接连几条大型散货船失事，国际海事组织（IMO）及国际船级社协会（IACS）通过对失事报告进行研究后认为，尽管实施了SOLAS 第XII 章“散货船的附加安全措施”的要求，但是散货船在航行及装卸货等情况下的稳性仍需要进一步提高[4]。 散货船自20世纪50年代中期出现以来，总体上保持着强劲的增长势头。由于全球对于散货运输的需求量大幅增加，散货船运输在海上货物运输中占据着越来越重要的地位，在货运总量中所占的比重也越来越大。由于货运量大，货源充足，航线固定，装卸效率高等因素，散货船运输能获得良好的经济效益，散货船已成为运输船舶的主力军[3]。然而由于大自然之复杂海洋环境之恶劣，船舶的稳性问题已然成为船舶发生海损事故的主要原因之一，保证船舶良好的稳性，便可以大大减少船舶事故。因此对散货船稳性的研究和评估是非常有必要的。 现状与发展 20 世纪50 年代以前没有专用散货船，都是用普通杂货船运输散货。粮食、水泥等散货的流动性比液体小，都有一定的休止角，因而装这些散货时在舱口围扳内装满后，舱口四周的甲板下仍留有一个楔形空档。船在海上发生横摇后，散货流向空档，形成横贯整个船宽的自由表面.出现较大横摇时散货将流向一舷，船随即横倾，在风浪中很容易发生倾覆事故[7]。 据统计，20 世纪50 年代全世界有150 余艘运送散货的船发生海损事故。为了解决这个安全问题，才逐步形成了现在广泛应用的典型专用散货船结构型式，典型专用散货船的出现，较好地解决了散货流动问题，改善了散货运输的安
大班幼儿自我控制能力的现状分析与培养研究 院系： 姓名： 班级： [摘要]在活动中，大部分的幼儿在上课时基本能够认真听讲，自制力和自觉性比较高，但仍有部分幼儿上课时喜欢做小动作，控制不了自己的行为，在游戏规定场地里乱跑，注意力不能集中，易受其他幼儿的活动的干扰。为了让幼儿身心全面健康和谐地发展、更快地适应社会，教师应该培养幼儿的注意力和独立意识，以此来提高幼儿的自我控制能力。 [关键词] 大班幼儿自控能力培养 一、引言 自我控制能力指的是，一个人内在的一种自觉的能动力量，是个人对自己行为有所控制的体现。它主要指在改造客观世界中控制主体自身的一种特殊的能动性。幼儿自制力主要表现在通过抑制直接的、短期的欲望而控制冲动性的能力，是幼儿自我控制能力的极其重要成分。自觉性指人对行动目的和行动动机有清楚而深刻地认识，并受社会的规范调节支配，即使在无人监督情况下，也坚持原则，使行动达到既定目的。坚持性是指个人在行动中坚定不移、坚持不懈地克服困难，完成目的的品质。自控能力的发展对幼儿而言是十分重要的，幼儿要完成在社会中的每一项任务，就必须要学会自我控制。幼儿自控能力的发展水平处于一般的阶段，还没有达到高度灵活的自我监督调节，实现幼儿的自我控制的灵活需要一个循序渐进的过程，在这个过程中仍存在各方面的问题。 在现实生活中，我们到处可见体现幼儿缺乏自控能力的各种行为表现，入园时不能自觉做好入园准备，把书包放好；参加集中教育活动时不能认真听课，喜欢做小动作，说各种无关的话，与身旁伙伴嬉戏打闹；参加游戏活动时注意力不集中，只有三分钟热度，有始无终；进行区域活动时，一个区里的任务还没完成就跑到了其他区域；排队的时候与前后的同伴说话等，这些现象都反映了幼儿在自我控制能力方面存在不足。培养幼儿的自我控制能力对幼儿身心发展有着重要的影响，可促进幼儿的生活、学习和社会交往能力的提高。
智能船舶研究和发展综述 0 引言 人工智能可以提高决策能力、重塑商业形象、增加商业回报。当前，船舶智能化研究和发展引起多方关注。随着科技进步和实际需要，为了满足对船舶运输越来越高的安全性、经济性、节能环保和管理效率的需要，船舶已经逐步变成集多种自动化系统为一体的多功能综合系统。随着大数据、信息物理系统、物联网等技术的发展，在IMO等国际组织和国家的倡导和助推下，航运业智能化研发方兴未艾。2017年12月5日，世界第一艘通过船级社认证的智能船舶38800吨散货船“大智”号成功交付，在智能船舶发展史上影响深远。 船舶智能方面的研发工作涉及船舶建造、船舶运营、海事搜救行业和与航海相关专业诸多领域。本文主要针对把船舶作为一个整体来阐述其智能化研发情况。 1 智能船舶概念和发展路线 1.1 智能船舶概念类别 对于智能船舶表述英文有多种形式：例如“Intelligent Ship”、“Robotic Ship”、“Connected Ship”、“Smart Ship”等等，目前还没有一个统一说法。全球对于无人自主船舶技术的研究和概念设计还在进行[]。 2006年，IMO率先给出智能船舶的定义（e-Navigation）：使用电子信息手段，在船、岸收集、融合和显示港航信息，实现船、岸相互之间信息沟通，达到航行安全、经济和防污染的目标。
2014年，丹麦船级社在《未来航运业》给出智能船舶的定义：智能船舶是指实时信息传输、计算、建模、控制和传感器应用能力的集合。 2016年3月生效的《智能船舶规范》对智能船舶的定义：利用物联网、传感器、通信等技术手段，自动感知船舶、环境、货物和港口等方面的信息，并基于计算机、自动控制和大数据分析技术，在船舶航行、管理、维护、货运等方面实现智能化的船舶，确保航行更安全、环保、经济和可靠。 2016年7月，劳氏船级社在《智能船舶入级指导文件》对船舶自动化程度进行分级，从AL1-AL6,分为6个等级。涉及从船舶设计到营运诸多环节，该文件对各个等级的特征做了清晰准确的定义，并阐释了可能存在的风险。 虽然不同国家和机构对智能船舶的定义存在一定差异，但智能船舶定义具备以下特征：通过船舶相关信息融合、提高船舶自主决策能力、从而使得船舶运营更加安全、环保、经济、可靠。 1.2 智能船舶发展路线 对于智能船舶研究和发展，各主要国际机构和各国侧重点不同：IMO重视技术，CCS重视自主研发，劳氏船级社重视分析人与船舶关系。对智能船舶发展经历阶段也有不同主张。从航行安全和智能船舶研发经验积累的角度，罗尔斯-罗伊斯公司认为智能船舶实现需要经历减少船员岸基控制船舶、近海无人岸基船舶、远洋无人岸基控制船舶、自主航行船舶4个阶段。从智能船舶智能实现的物理范围、数据
文献综述 姓名 .. 学号 .. 班级 .. 论文题目： 前言 菜名既不同菜肴能反应其特色并且为大众所能接受和理解的名称。菜名翻译从奥运会举办以来才备受关注。菜名的翻译不仅是语言的转换，更是文化内涵的传递。菜名翻译是翻译研究的新领域，也是我国翻译界的一项紧急而迫切的任务。本文旨在目的论的基础上探讨并系统地归纳出川菜菜名翻译中所使用的翻译技巧与策略，希望使具有中国特色的菜名的翻译最大限度的保留中国的特色，并让人们具体认识目的论在文体翻译中的作用，进而为菜名翻译或类似的应用型文本翻译提供启示。 正文 菜名翻译是翻译研究的新领域，近年来，关于菜名翻译的文章屡见不鲜，其研究总的来说是从文化内涵和翻译理论的角度这两个方面展开。 从文化内涵角度的讨论主要是围绕文化差异的角度来讨论中式菜名的英译接受度。阐述中式菜名音译的文章有：冯炜成的《浅析语义和交际翻译在川菜菜名翻译中的作用》依据川菜的特点,讲川菜菜名可分为两类,分别采用不同的翻译策略:非文化菜名,由于其直截了当地传递菜肴本身的信息,因此适用语义翻译;容易引发误解的菜名,由于菜名中含有很多西方人的禁忌,因此可运用交际翻译法,适当地选词和意译,使西方人能够最大程度地理解；有文化内涵的菜名 ,因本身表达较为含蓄,故适宜先用交际翻译将菜肴本身的特色翻译出,后用语义翻译,解释名称中所包含的文化内涵。秦艳容的《中国菜谱的文化内涵与翻译》从中国饮食文化的特点入手，分析中餐菜单英译存在的问题，分析了中餐菜单英译的方法。从中式菜名特点角度进行分析菜名英译的文章及观点的有刘琪的《论中式菜名英译》，分别从中国特色文化翻译的三项基本原则、翻译的技巧将中式菜名进行分类分析。 从翻译理论的角度进行菜名研究的主要是以功能翻译理论为主导。功能派翻译理论于20世纪70年代兴起于德国。其发展经过了以下几个阶段。第一阶段:
情绪自我效能感研究综述摘要：情绪调节自我效能感是个体能否有效调节自身情绪状态的一种自信程度，对个体发展具有重要作用。从情绪调节自我效能感的结构、作用机制、发展特点、影响因素等方面进行梳理，并对有关情绪调节自我效能的干预及培养进行展望。 关键词: 情绪调节自我效能感 ;作用机制；发展特点；影响因素；干预及培养 一、情绪自我效能感概念 Bandura（1986）认为，自我效能感是一个与能力有关的概念，指的是个体应付或处理环境事件的效验或有效性。作为自我的一个方面，它是指个体以自身为对象的思维的一种形式，是个体对自己能否在一定层面上完成某一活动所具有的能力判断、信念或主体自我把握与感受。Schultz（1990）认为，自我效能感是是个体在面临某一活动任务时的胜任感及自信、自重与自尊等方面的感受。 情绪调节自我效能感（Regulatory Emotional Self-Efficacy）概念最早由意大利心理学家caprara等人提出。Caprara等人（1999）认为个体在管理日常情绪体验方面存在较大差异，其原因不仅在于个体的管理技巧和能力，还在于不同个体对调节自我情绪的能力干上有很大差异，即情绪调节自我效能感上的差异。Bandura等人（2003）同样强调个体管理情绪生活的能力感，他们认为个体具有自我情绪调节技巧是一回事，在不同的场合中能够坚持运用这些技巧是另外一回事。情绪调节自我效能感是指个体对能否有效调节自身情绪状态的一种自信程度（Bandura，caprara等，2003）。情绪调节自我效能是个体对自身情绪的形成、保持、回避和抑制能力的评价及对内部情绪调控的信心/信念（Caprara, Alessandri&Eisenberg, 2012）。 二、情绪调节自我效能感的结构、作用机制 1.情绪调节自我效能感的结构与测量 Watson &Tellegen（1985）认为，情绪调节自我效能感分为两个维度：感受正性情绪的自我效能感（perceived self-efficacy in expressing positive affect , POS）和调节负性情绪的自我效能感（perceived self-efficacy in managing negative affect , NEG）。感受正性情绪的自我效能感指个体面对成功或其它愉快事件时，体验或表达注入快乐、热情、自豪等整形情绪的效能信念(Bandura etal ., 2003; Caprara & Gerbino , 2001) 。调节负性情绪的自
毕业论文文献综述 轮机工程 现代船舶轮机管理模式探讨 一、研究历史和国内外研究现状述评 1、资料来源简介 本文采用文献资料法。资料充分，研究的结果就可靠。因此，本人在研究中对资料的收集将采取几种方式：利用本人在船实习期间积累的经验和曾收集到的资料，进行分类整理；从国际互联网上搜索有关信息；通过学校图书馆查询各类期刊、学术报告、学位论文等获取信息；采访有关人士，咨询老师。根据相关资料，进行分析研究，找出提高船舶营运管理安全性及经济性的可行办法，探讨创新型的轮机管理模式在船舶上的应用。 2、轮机管理的发展历史 综合国内外关于轮机管理研究的文献，可以将轮机管理的发展分为三个阶段： 第一阶段：1807年一19世纪末。轮机工程管理发展的初期，轮机结构简单、附加设备少，使得维修、保养、操纵和管理比较方便。轮机管理人员配备较少，以维持锅炉蒸汽机的正常运转，对技术水平要求也不高，而且管理水平低下，没有较完整的管理制度来保障机器的正常安全运行，仅凭管理者的主观意志和经验行事，实际上当时的轮机管理处于萌芽状态。 第二阶段：19世纪末一20世纪60年代。随着各种甲板机械的引入，轮机设备所处场所由机舱扩展到甲板，为主机服务的动力管系也随之产生。为了工作的顺利进行及人员安全生活而服务的辅助管系，也日臻完善，扩展了轮机工程的范围。由于机舱设备增多，技术复杂性大大增强，对轮机管理人员数量、管理水平的要求也相应提高。在这阶段，实现了分工到岗，轮机管理人员有了明确的职级分工。出现了轮机长、大管轮、二管轮、三管轮和机工等职级。各种设备及相应的系统都有专人负责。 第三阶段：20世纪60年代至今。各国经济得到了迅速恢复。促进了船舶朝着大型化、专门化、节能化和自动化方向发展。轮机工程管理引进已在陆地上发展比较成熟的自动化遥控技术。20世纪90年代初，又引进计算机网络技术，使船舶管理实现了“智能自动化”。 随着自动化技术、微电子技术、通讯技术等高科技的飞速发展，轮机人员进一步减少，信息化、智能化、网络化，现代船舶轮机管理将要迎接更大的挑战。 3、国内外研究现状述评 轮机管理是一项十分复杂的系统工程，是建立在众多学科基础上的应用科学；涉及到科学管理、正确使用、精心维护、定期保养、计划修理、热工节能、防止污染、配件管理、革新改造以及推广
儿童自我控制能力的研究综述 摘要:自我控制是个体自我意识发展到一定程度所体现的功能,是个体一种内在能力,外在表现为一组相关行为,是个体自主调节(监控)自己行为使其与个人价值和社会期望相适应的能力。幼儿期是培养自我控制的关键时期,本文在总结国内外关于儿童自我控制能力研究的同时,提出了培养儿童自我控制能力的干预对策。 关键词:儿童;自我控制;能力 关于在日常家庭和学校环境中,什么是儿童自我控制的定义,不同理论流派的心理学家在各自的研究中使用不同的概念和术语,例如冲动控制(impulse control)、顺从(compliance)、自我控制(ego-control)、自我调节/自我控制(self-regulation/self-control)、抑制性控制(inhibitoy control)。而在不同的概念框架下,对于自我控制发展的描述也用截然不同。Vaughn和Kopp(1984)指出:自我控制是个体自我意识发展到一定程度所体现的功能,是个体一种内在能力,外在表现为一组相关行为;是个体自主调节(监控)自己行为使其与个人价值和社会期望相适应的能力。自我控制引发或制止特定的行为,主要包括五个方面:即抑制冲动行为、抵制诱惑、延缓满足、制定和完成行为计划、采取适应于社会情景的行为方式。我国学者如朱智贤则从儿童个性发展角度研究,指出自我控制是自我意识的心理成份之一,是个体对自身心理和行为的控制。并依据控制对象的不同将自我控制分为对内在心理历程的控制和对外在行为方式的控制两个方面,如行为的自觉性和对动机的自我控制属于对内控制,而行为的坚持性、自制力、独立性及对情绪反应的控制属于对外控制范畴。 一、儿童自我控制能力的早期表现 早期儿童自控的最典型的表现是对母亲指示的服从(compliance)和延迟满足(delay of gratification)。服从是最低水平的依从行为,儿童仅仅为获得奖赏或逃避惩罚而遵循规则或习俗。这类儿童对行为的社会性意义缺乏认识,只能在成人直接的监督下才可能完成对其的行为要求。延迟满足的研究,可分为两个阶段。20世纪70年代Mischel提出的延迟满足含义是,为了以后获得更大的报偿而延迟立即就可得到的满足。在80年代初,Karniol、Miller指出,在现实情境中儿童极少会面临这样的选择情境,即一个小的立即就可以获得的满足与一个较大的但需要忍耐一段时间的奖赏。更多时候,是因为父母的要求而延迟满足。因此,Karniol、Miller 提出了延迟满足的EID(externally imposed delayed reward)范式,即儿童因外界的要求而延迟满足。[1](P. 293-307)这种研究范式很快就得到了大多数发展心理学研究者的认可。Vaughn,Kopp等人在一项研究中,采用了三个延迟满足任务。这三个任务都是采用的EID范式,第一个为电话任务(Telephone task),要求孩子不去碰他们伸手就能拿到的一个有趣的玩具电话,等到下一个游戏时再玩;第二个称为葡萄干—杯子任务(Raisin-cup task),将孩子喜欢吃的葡萄干(或其它孩子喜欢吃的食物)放在一个杯子下面,要求孩子在实验者允许之前不去碰那个杯子;第三个任务称为礼物任务(Gift task),要求孩子在实验者完成一项工作之前不要打开装着礼物
文献综述 学生姓名学号 学院经济与管理学院 专业市场营销 题目关于中华老字号品牌发展的文献综述指导教师 2017 年 6 月
一、前言 中华老字号品牌是我国商业文化中的重要组成部分，他们具有鲜明的民族特色。但如今由于消费行为、传播环境的碎片化与多元化、民族意识的回归等因素，给老字号发展带来了前所未有的机遇和挑战。为了改变当今老字号面临的逐渐衰亡的现象，重振老字号品牌。本文搜集了20篇相关文献并根据各家学者的观点，整理汇总成一篇文献综述。先是对中华老字号的概念和界定做归纳整理，接着对当今中华老字号发展的现状情况进行了搜集整合，着重分析了当下中华老字号面临的问题，如缺乏创新、品牌传播方式落后、商标保护意识薄弱等问题。同时根据各位学者针对问题提出的相关建议做了整理，以便为今后对中华老字号的深入研究提供借鉴作用。 二、正文 （一）、中华老字号的概念和界定 老字号是数百年商业和手工业竞争中留下的珍品，都各自经历了艰苦奋斗的发家史而最终统领一行。中华老字号的定义随着时代的发展也有不同的解释，以下有几种不同的，具有代表性的概念和界定： 熊长博（2011）在《中医药老字号的现代化之路》中指出：2006年商务部官方认定的中华老字号定义是指历史悠久，拥有世代传承的产品、技艺或服务，具有鲜明的中华民族传统文化背景和深厚的文化底蕴，取得社会广泛认同，形成良好信誉的品牌。除此之外，品牌的创建时长不得低于50年。[1]程国鹰（2011）在《中华老字号杏花村“汾酒”品牌创新策略研究》里将中华老字号的界定整理出来，具体为：品牌创立于1956年（含）以前，传承独特的产品、技艺或服务，有传承中华民族优秀传统的企业文化，具有中华民族特色和鲜明的地域文化特征，具有历史价值和文化价值，内地资本和港澳台地区资本相对控股，经营状况良好，且具有较强的可持续发展能力。[2] 刘婧维（2014）在《中华老字号企业网络营销研究》中认为中华老字号是指在长期的生产经营活动中，沿袭和继承了中华民族优秀的文化传统、具有鲜明的地域文化特征和独特的工艺，历史悠久，取得了社会广泛认同，赢得了良好信誉的产品品牌。[3]
中小企业品牌战略研究综述 摘要：随着经济的发展,现代企业竞争已经不再单纯是规模与价格的竞争。如今的市场已经进入了品牌竞争时代,品牌在现代市场的营销和竞争中发挥着越来越重要的作用。品牌作为一种特殊的无形资产,甚至比有形资产的价值更高。本文对品牌、品牌战略的定义分类进行一些研究。 关键词：品牌、品牌战略 一、引言 1、品牌的起源、定义 品牌(BRAND)，来源于英文的本意是“烙印”的意思，是自然经济时代放牧主给自己的牲口打上的财产归属标记，以区分与他人的财物。现代品牌是19世纪资本主义制度确立之后出现的。资本主义经济的发展，生产规模的扩大，商品贸易的增长，需要一种能普遍用来辨认商品的标记，即需要在商品的自然名称之外起个名字，品牌由此广泛流行。现代品牌与早期品牌标记最重要的区别在于:它己不是一种单纯的品牌标记，而成为一种可以转让买卖的工业产权，是受到法律保护的无形财产。品牌作为无形资产与其他财产一样受法律保护。 “整合营销传播”之父唐舒尔兹在其《唐舒尔兹论品牌》一书中表述道“品牌是为买卖双方所识别并能够为双方带来价值的东西。”在唐舒尔兹的营销世界里“品牌”不过是所有者赖以赚钱的一种方式, 它可以是一种产品、一种服务、一件东西、一个观念、一个过程、一个国家、一个组织或者几乎任何东西。 美国著名品牌专家大卫阿诺德认为：“品牌就是一种类似成见的偏见。”“成功的品牌是长期、持续地建立产品定位及个性的成果, 消费者对它有较高的认同。一旦成为成功的品牌, 市场领导地位及高利润自然就会随之而来。”吉尼斯
公司前董事长安东尼特纳法认为：“从本质上讲，品牌是识别标志, 是区分你的产品和你的竞争对手产品的标牌。品牌也是一种简约的标识、用容易识别和记忆的方式描述产品的重要特征，如形象、用途和价格。 美国市场营销协会对品牌的定义如下：品牌是一种名称、术语、标记、符号或设计，或是他们的组合运用，其目的是借以辨认某个销售者或某群销售者的产品或服务，并使之同竞争对手的产品和服务区别开来 2、品牌的性质 从本质上来看,品牌是一种资本。它符合马克思在《资本论》中对资本的界定,即是一种“能带来剩余价值的价值”，具有流动性和赢利性等特征。同时，品牌又是一种特殊的资本，有着与其他类型的资本相区别的独特性： (1)非实物性。品牌不具有独立实体，只是表示企业拥有的特殊权利和获取超额利润的非实体资本。 (2)高价值性。品牌凝结了大量的劳动，具有很强的收益效用，因而价值都比较高。 (3)增值性。品牌产品由于具有强大的竞争力和垄断性，所以可以使自己占据较高的市场份额。 (4)重复使用性。品牌作为一种资本，在创造价值的过程中，本身不会发生有形磨损，相反使用次数越多，其价值也越大。基于品牌的上述本质和特征，可以从资本的角度将品牌定义为“企业使用的不具有实物形态而以知识形态存在的重要经济资源，能为其产权所有者或合法使用者提供权益或优势，并能带来经营收益的非货币性资产，其价值是依据已经耗费的资金和未来创造的收益估算的”。 二、国内外品牌战略学派理论 （一）品牌整合战略学派
儿童自我控制发展研究综述 宋 辉 杨丽珠 摘 要 自我控制对于人成功地适应社会相当重要,儿童期正是自我控制产生形成的重要时期。本文综述了儿童自我控制发展的四个方面的研究成果:(1)自我控制的结构;(2)自我控制的发生与发展;(3)自我控制发展的影响因素;(4)自我控制与个性发展关系。旨在为进一步研究儿童自我控制的发展提供借鉴,为培养儿童自我控制提供心理依据。 关键词 自我控制 结构 发生与发展 影响因素 自我控制与个性 自我控制是自我意识的重要成分。它是个人对自身的心理和行为的主动掌握,是个体自觉地选择目标,在没有外部限制的情况下,克服困难,排除干扰,采取某种方式,控制自己的行为,从而保证目标的实现。自我控制对于人成功地适应社会相当重要,它是一个人良好个性形成和发展的必要条件和基本保证。儿童期正是自我控制产生形成的时期,对儿童自我控制的研究具有重要的理论价值和现实意义。本文拟对国内外关于儿童自我控制发展的研究作一概述,以供借鉴。 一、有关自我控制结构的研究 自我控制是心理能动性的重要表现,是心理的整体功能,它是多维度、多层次的心理活动系统。有人将自控能力分为外显行为的自控和内隐行为的自控。外显行为的自控包括对情绪的控制、坚持性、自制力和独立性四个因素;内隐行为的自控包括对动机的控制和自觉性两个因素(谢军,1994)。还有的研究者对涵盖自控含义的自我监控结构进行了较为细致的研究,把自我监控分为静态结构和动态结构;自我指向型和任务指向型自我监控;自我监控的一般——特殊结构;自我监控的微观——宏观结构;自我监控的隐密——外显结构;自我监控的发生结构(董奇等,1996)。Zi m m er m an提出自我监控“W HWW”结构,认为自我具有动机自我监控、方法自我监控、结果自我监控和环境自我监控四维结构(Zi m m er m an,1994)。 国外对自控结构成分的研究具体体现在对自我调控的不同定义上,认为自我调控是一个复杂的构成物。它是一种遵照要求的能力;根据情境要求引发并结束活动的能力;在社会和教育的环境下调节言语的强度、频率和持久性并控制行为的能力;延缓实现一个渴望目标的能力;在没有外界控制的情况下形成社会赞许行为的能力。 总之,国内外学者从不同角度研究自我控制的结构有一定成效,但儿童自我控制结构的年龄特征研究还不完善,有待于进一步探讨。 二、儿童自我控制发生与发展的研究 人类个体绝非一出世就具备了控制自己的能力。儿童是在生理不断成熟的条件下,在成人的指导教育下,通过与外界环境的不断交往发展各种心理能力,并逐渐克服其冲动性,学会控制自己的活动的。儿童自我控制能力的获得是通过一步一步的学习过程完成的。幼儿的行为缺乏思考,冲动性是幼儿行为的主要特点。儿童控制自身冲动的能力有极大的个别差异。有些儿童能够很好地忍受正常的挫折,有些儿童则不能容忍任何形式的拒绝或延迟满足,并表现为大发脾气或其他一些明显的攻击性行为。有“行为问题”的儿童大多数是后一 本文于1999年3月20日收到。 辽宁师范大学学报(社科版)1999年第6期
自动化学院 欠驱动USV航迹跟踪控制技术综述 学号： 专业： 学生姓名： 联系方式： 导师姓名： 年月
欠驱动USV航迹跟踪控制技术综述 1.概述 21世纪是一个充满竞争的时代，人类利益争夺已经日趋激烈，其触角已经投向遥远的太空、宇宙以及广阔的海洋。对于海洋中所蕴藏的巨大潜在的经济及政治利益，使得各国对海洋权利的争夺日趋激烈。其中无人艇（USV）在海洋竞争中占有举足轻重的地位。近年来，由于无人艇等海上船舶的发展与应用，欠驱动系统控制研究已成为国际关注的热点。相对于全驱动系统，欠驱动系统的特性是指系统控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的情况,即系统的控制输入量少于其自由度。欠驱动系统的特点是可由较少的控制输入确定其在比控制输入维数大的位形空间内的运动。我们现在所熟知的典型的欠驱动系统包括：大多数水面舰船和水下潜器，非完整移动机器人、仿生机器人，航空航天器(如直升机、航天飞机)，交通运载工具(机车、吊车)及基准系统(倒立摆、球棒系统、柔性机械臂)等。其中USV的航迹控制需要同时控制船舶的位置和航向，无人艇控制系统只有2个控制输入，需要同时控制无人艇平面运动的3个自由度，独立控制输入少于其自由度,属于典型的欠驱动系统。随着对海洋资源的幵发需求，一些特殊任务如铺设管道和深海装备动力定位等，简单的航迹跟踪不能满足需要，其要求更高精度的作业。因此研究欠驱动船舶与海洋工程系统的控制在实际中具有重要价值。 USV航迹跟踪控制是指在控制系统的驱动下,船舶从任意初始位置驶入预先规划好的航线，并沿此航线最终抵达目的地。该问题的理论研究和实际应用重要性使之引起了广泛的关注。并成为USV运动控制领域的主流研究方向。21世纪初期，西方各国都十分重视和发展水面无人艇的研究。许多发达国家已经把水面无人艇的研究选定为最重要的发展方向。鉴于无人艇的重要性，我国也进行了自主智能水面无人艇研究，但目前尚处在初步实验探索研究阶段。 2.国外发展现状 USV发展概述： 水面无人艇是一种能够自主规划、自主航行，并且可以采用自主方式或人工
文献综述： 文献综述简称综述，是对某一领域，某一专业或某一方面的课题、问题或研究专题搜集大量相关资料，然后通过阅读、分析、提炼、整理当前课题、问题或研究专题的最新进展、学术见解或建议，对其做出综合性介绍和阐述的一种学术论文。 基本解释： 文献综述是在确定了选题后，在对选题所涉及的研究领域的文献进行广泛阅读和理解的基础上，对该研究领域的研究现状（包括主要学术观点、前人研究成果和研究水平、争论焦点、存在的问题及可能的原因等）、新水平、新动态、新技术和新发现、发展前景等内容进行综合分析、归纳整理和评论，并提出自己的见解和研究思路而写成的一种不同于毕业论文的文体。 文献综述是研究者在其提前阅读过某一主题的文献后，经过理解、整理、融会贯通，综合分析和评价而组成的一种不同于研究论文的文体。 检索和阅读文献是撰写综述的重要前提工作。一篇综述的质量如何，很大程度上取决于作者对本题相关的最新文献的掌握程度。如果没有做好文献检索和阅读工作，就去撰写综述，是绝不会写出高水平的综述的。 好的文献综述，不但可以为下一步的学位论文写作奠定一个坚实的理论基础和提供某种延伸的契机，而且能表明写本综述的作者对既有研究文献的归纳分析和梳理整合的综合能力，从而有助于提高对学
位论文水平的总体评价。 在《怎样做文献综述——六步走向成功》中，劳伦斯·马奇和布伦达·麦克伊沃提出了文献综述的六步模型，将文献综述的过程分为六步：选择主题、文献搜索、展开论证、文献研究、文献批评和综述撰写。 文献综述根据研究的目的不同，可分为基本文献综述和高级文献综述两种。基本文献综述是对有关研究课题的现有知识进行总结和评价，以陈述现有知识的状况；高级文献综述则是在选择研究兴趣和主题之后，对相关文献进行回顾，确立研究论题，再提出进一步的研究，从而建立一个研究项目。 相关格式 文献综述 总的来说，一般都包含以下四部分：摘要、引言、主体和参考文献。 这是因为研究性的论文注重研究的方法、结果、动态和进展。 摘要和关键词 摘要限200字以内。摘要要具有独立性和自含性，不应出现图表、冗长的公式和非公知的符号、缩略语。摘要后需要给出3-5个关键词，中间应用分号“；”分隔。 引言部分 引言部分，主要是说明写作的目的，介绍有关的概念、定义以及综述的范围，扼要说明有关主题的研究现状或争论焦点，使读者对全
自我效能感理论及其研究综述 作者：林玉庆来源：本站原创添加日期：09-07-12 19:58:14 点击：2495 摘要：自我效能感理论是班杜拉社会学习理论体系的重要组成部分之一，也是其一般学习论观点的逻辑产物。本综述主要介绍自我效能感理论的概念界定、形成机制、培养途径、相关领域的应用研究，在此基础上探讨自我效能理论的存在的问题和发展趋势。 关键词：自我效能感社会学习理论归因理论 一、引言 美国心理学家班杜拉于20世纪70年代在其著作《思想和行为的社会基础》一书中提出自我效能感的概念，并在其以后的著作中逐步形成了自我效能感理论的框架体系。自我效能感被人们接受以后，广泛的应用在教育学、心理学和管理学领域，并取得了丰硕的成果。二十多年来，人们围绕着自我效能感这一研究课题开展了广泛的研究，并在理论和实践成面上取得了一定的共识。 二、自我效能感的界定 自我效能感是一个正在逐渐成熟的概念。目前尚无共同认可的定义，不同的研究者有不同的界定。综述已有研究我们可以概括自我效能感的定义主要有以下几个： 自我效能感是一个正在逐渐成熟的概念。目前尚无共同认可的定义，不同的研究者有不同的界定。综述已有研究我们可以概括自我效能感的定义主要有以下几个： １、是指个体对自己能否在一定水平上完成某一活动所具有的能力判断、信念或主体自我把握与感受(A.Bandura，1986)。 ２、是个体在面临某一活动任务时的胜任感及其自信、自珍、自尊等方面的感受(Schultz)。 ３、是使个体能够有效的同周围世界打交道的一种人格(Barfield，1974)。 ４、是个体对特定环境作出反应的一种心态(Ashton&Webb，1986)。 ５、是个体对自己的行为影响成绩所持的有效或无效的感觉(C.Midgley)。 ６、是个人对自己所从事某种工作所具能力以及对该工作可能做到地步的一种主观评价(张春兴，1991)。 ７、是个体对自己能够进行某一行为的实施能力的推测或判断,它意味着人是否确信自己能够成功地进行带来某一结果的行为(周国韬、戚立夫,1993)。 ８、是个体对自己所采取的行为影响行为结果所持的有效或无效的自我体验(杨心德，
法学院本科生毕业论文全面 《文献综述》写作规范（试行） 一、写作文献综述的总体要求 文献综述是针对某一研究领域或专题搜集大量文献资料的基础上，就国内外在该领域或专题的主要研究成果、最新进展、研究动态、前沿问题等进行综合分析而写成的、能比较全面地反映相关领域或专题历史背景、前人工作、争论焦点、研究现状和发展前景等内容的综述性文章。 法学院本科生在毕业论文选题确定后，除传统研究论文写作形式外，可以围绕毕业论文选题查找相关文献资料，以文献综述的形式提交研究成果代替传统研究论文，文献综述（论文）的答辩稿和终稿应当包括封面、目录、正文和参考文献、致谢词等几部分，各部分的排版格式与法学院规定的普通论文排版格式一样，正文字数8000字以上。 二、文献综述的正文结构内容 文献综述主要用以介绍与主题有关的详细资料、研究动态、研究进展、发展方向以及对以上方面的评述。一般都包含以下四部分：即前言、主体和总结。 前言部分。主要是说明写作的目的，即立题依据和综述目的；介绍有关的概念及定义以及综述的范围，扼要说明有关主题的现状或争论焦点，使读者对全文要叙述的问题有一个初步的轮廓。引言不宜过长，文句要简练、重点突出。 主体部分。文献综述的主体写法多样，没有固定的格式。可按年代顺序综述，也可按不同的问题进行综述，还可按不同的观点进行比较综述，不管用那一种格式综述，都要将所搜集到的文献资料归纳、整理及分析比较，阐明有关主题的历史背景、现状和发展方向，以及对这些问题的评述，主题部分应特别注意代表性强、具有科学性和创造性的文献引用和评述。 总结部分。是对全文主题的简明扼要的总结，包括对学术界的研究现状进行必要的评述，可以提出自己的见解，并对进一步的发展方向做出预测。 三、撰写文献综述的注意事项 1、文献综述的论文标题一般采用“主题词+文献研究综述”或“主题词+理论研究综述”等形式命题。