东南大学第七届智能车竞赛
全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。竞赛涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。
培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。
报告会内容包括：
?智能车竞赛介绍；
?历届校赛情况说明；
?第七届校赛项目介绍:
◆摄像头组
◆电磁组
◆光电组
时间：2012年11月22日18:30
地点：九龙湖校区教一311
主办：东南大学智能车竞赛组委会
每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点： l缺乏自信，有畏难情绪 作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。 l习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。 现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考试的机器。要知道，解决问题的第一步是提出问题，如果总等着别人来教，那么问题永远会挡在你面前。 l缺乏团队精神和合作意识 智能车比赛是以团队的形式参赛，只依靠个人能力单兵作战就能取得好成绩的是很少很少的。当今社会，任何人的成功都离不开身后的团队的支撑。智能车是一个很复杂的系统，电路、机械、传感器、单片机、底层驱动、控制算法……。如果所有的任务都是一个人去完成，固然锻炼了自己，但想做的很好却很不现实。很多新人，来到实验室，来到一个陌生的环境和团队，连向学长请教，和同学交流的勇气都没有，又如何融入团队呢。除了要主动融入团队，还要培养自己的团队意识。团队精神往往表现为一种责任感，如果团队遇到问题，每个人都只顾自己，出了错误，不想着解决问题，而是互相推诿埋怨。这样的团队，肯定是无法取得好成绩的。 l缺乏耐心和细心的精神 其实把一件事做好很简单，细心加上耐心。不细心就想不到，没有耐心，即使想到了也做不到。做事怕麻烦，将就，说白了就是惰性在作祟。明明可以把支架做的更轻更漂亮，明明可以把程序写的更简洁，明明可以把电路设计得更完善……。其实，每个人都有很大潜力，如果不逼自己一次，你永远不知道自己的潜力有多
智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 一.国外智能车设计竞赛 (1)美国的智能车大赛 美国国防部与院校、企业和发明家联合开展，全球领先的智能汽车竞赛。 2007年11月，美国第三届智能汽车大赛在加州维克托维尔举行。本届智能汽车比赛的目标是对未来科学家的激励。大学、企业和发明家们期望制造出通过洛杉矶和拉斯维加斯间荒地、行程160km的自主控制汽车。 参赛汽车的车顶上有旋转的激光器，两边有转动的照相机，完全由电脑控制，利用卫星导航、摄像、雷达和激光，人工智能系统可判断出汽车的位置和去向，随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统，丝毫不受人的干涉，用传感器策划和选择路线。参赛的无人驾驶智能汽车沿着附近公路飞奔。 (2)韩国大学生智能车大赛 韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办，以HCS12单片机为核心的大学生智能模型汽车竞赛。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。 二.国内智能车辆竞赛现状研究 (1)竞赛的起源 2005年11月，中国教育部高等学校自动化专业指导分委员会与飞思卡尔半导体公司签署了双方长期合作协议书。协议书规定从2006年起，飞思卡尔将至少连续5年协办“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛，提供参赛队的标准硬、软件技术平台和竞赛优胜者奖金,并为主办单位提供一定的竞赛组织经费,我国智能车竞赛由此开始. (2)智能车竞赛的地位 教育部：与老牌的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛并列，被认定为国家教育部正式承认的五大大学生竞赛项目. 各高校：清华、交大、科大等名校均参加，最投入为北京科大，每年均举行校内赛（09年规模为79支队伍）. 校内：综合类竞赛（A类）仅3种，分别为智能汽车、机器人、挑战杯。 (3)竞赛历史——第一届邀请赛 2006年8月20日至21日在清华大学进行，共有来自全国57所高校的112支参赛队参加。赛道中只有直道和弯道，没有上下坡。从赛车寻迹技术方案来看，赛道检测方式也大体分为红外发射/接受管检测方式和CCD/CMOS摄像头检测方式两类。摄像头方案的成绩普遍好于红外传感器方案。 (4)竞赛历史——第二届，赛区+总决赛 扩大到全国具有以自动化专业为主的理工类高等本科学校约300余所。采取赛区和全国总决赛结合的形式。全国分为5个赛区，总决赛在上海交大举行。总决赛中出现上下坡的限制，比赛变得复杂了。小车的平均速度较比上年有了显著的提高，采用摄像头方案的成绩更加明显（决赛前十名的队伍全为摄像头队伍）。同比韩国的智能车大赛，我们的竞赛成绩已经超过了韩国。 (5)竞赛历史——第三届，赛区+总决赛 第三届智能车大赛在东北大学举行，有551支代表队伍参加了分区赛，104支队伍参加了总
青少年无人驾驶智能车制作竞赛活动方案 ----------青少年科学教育方案一、方案背景： 无人驾驶智能车也可称之为轮式移动机器人，其主要依靠车内的以机器人系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。无人驾驶智能车是通过摄像头、激光雷达、超声传感器等感知路况、识别标志并让电脑控制节流阀、刹车、驾驶、转向等，完全是按照人的驾驶习惯按规矩自动驾驶。无人驾驶车辆主要有三大系统支撑：环境感知系统，定位导航系统，控制系统。环境感知系统先用车上安装的感应器去感觉周围环境，紧接着，感知系统将信息传回“大脑”，用定位导航系统作出相应判断，是否要拐弯、刹车、加速、移动方向盘，随即对控制系统发出指令，车辆则自行完成上述“动作”。目前，无人驾驶智能车被广泛应用于科研、救灾、军事等领域。 我国的无人驾驶汽车仍处于初步研究阶段，整体研究工作和水平不高，与美国欧洲相比偏低，其重要原因是缺少大批的科技创新型高级人才。如何在中小学开展相关科技创新竞赛活动，提高学生兴趣，发现、培养未来科技人才至关重要。 青少年无人驾 驶智能车主要由控 制器、马达、指南针、 超声波测距、红外线 检测、灰度测距等电 子模块及机械零部 件组成。无人驾驶智 能车能按照事先编 写好的程序在特定 的场地行驶，具有避 障、标志识别、区域 识别、定位等功能。控制器、马达、传感器等电子部件均为模块化结构，易于中小学生制作，并具有较大的自主设计、创新空间；无人驾驶智能车可适用于机器人教学、竞赛、科普等活动。 无人驾驶智能车竞赛活动旨在激发青少年从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导青少年理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的精神，为青少年创新性实验计划项目优秀成果展示提供一个良好的平台。是以迅猛发展的机器人技术为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。引导和激励学生实事求是、
学科竞赛管理系统 一、背景介绍 为了培养大学生创新精神、实践能力、策划能力、组织协调能力和团队意识，激发大学生的创意灵感，高校内部、市、国家等各级机构组织了各类学科竞赛，推动高校各类专业人才培养模式的改革，为优秀人才的脱颖而出创造条件。二、参赛单位 根据竞赛的范围不同，市级国家级竞赛以学校为单位，高校内部竞赛则需要记录选手来自哪个学院。 三、参赛代表队 根据竞赛的规则，参赛选手可以组队参加竞赛，每个队限定最高成员数，一个成员可以加入多个参赛队伍。每个参赛队伍至少有一名指导教师，每名指导教师指导队伍个数不限。 四、评审 一般竞赛分为预赛和决赛，预赛和决赛的成绩评定由评审组给出。每项竞赛可能有多个评审小组，每个评审组有多名成员。评审分配时需要采用回避政策，即指导教师不能评审自己指导的参赛队伍。 评审组每个成员根据打分项目打分，最后累计总分进行排名，产生决赛名单和获奖名单，也可人工根据各组的参赛队总成绩手工登记名单。 附件为信息管理学院和北京市有关学科竞赛文件，供参考，未尽事宜可自行设计。 或参考其它竞赛公告：https://www.doczj.com/doc/8e11501013.html,/publish/edu_gjc/1019/2010/20 100925102031949200409/20100925102031949200409_.html
2009年北京信息科技大学Sybase杯数据库应用竞赛 通知 “2009年北京信息科技大学Sybase杯数据库应用竞赛”于2009年9月1日开始。更多详细信息请参看竞赛网址：https://www.doczj.com/doc/8e11501013.html,。 北京信息科技大学Sybase杯数据库应用竞赛旨在促进素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、数据应用实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 一、学生参赛及报名 1、报名开始时间：2009年10月16日 2、报名截止时间：2009年10月30日 3、报名截止日期内具有正式学籍的全日制在校生均可报名参赛。 4、学生自由组队，每支参赛队不超过3人，每支参赛队须设1名组长和1名指导教师，负责参赛队伍的指导、管理等工作。 5、参赛名单公布日期：2009.11.5 6、预赛时间：2009 年11月5日至2009 年11月30日。在此时间内，各参赛队完成参赛作品并提交竞赛秘书处。 7、决赛名单公布日期：2009年12月10日 8、决赛时间：2009年12月20日至2009年12月25日。 二、竞赛命题与评审 请参见《Sybase杯数据库应用竞赛参赛指南》。 三、获奖 1、竞赛设一等奖2名，二等奖4名，三等奖8名，单项奖和鼓励奖若干名。 2、凡未进入决赛，但按时完成竞赛内容、达到基本要求的参赛队均可获参与奖。 3、竞赛颁发统一的获奖证书，对获奖学生及指导教师予以奖励，由北京信息科技大学信息管理学院和Sybase(中国)公司负责颁奖事宜。 4、所有获奖队伍及名单将在学院网站上公布，并备案、作为评定奖学金等的参考。 四、其他 如果有问题，请与竞赛组委会秘书处联系，联系方式如下： 电话：82427157、82427165 电子邮箱：simdb09@https://www.doczj.com/doc/8e11501013.html, 联系人：崔凯、李顺碧、史三军、孙志恒、王晓波 2009年Sybase杯数据库应用竞赛组织委员会 2009年7月15日
智能小车设计报告 摘要：随着智能控制技术和检测传感技术的飞速发展，智能小车在工业生产和家庭生活中得到了广泛应用。智能小车控制系统采用STC89C52单片机作为检测和控制核心，使用反射式红外光电传感器检测路面的标志线，采用红外蔽障传感器控制两车之间的距离。小车驱动采用前轮双驱动，利用减速直流电机控制小车的转向和速度。通过不断对单片机I/O口进行扫描来监测传感器的状态，根据监测数据控制两辆小车循线、转弯、交换速度和切道等动作，最终实现两小车按预定轨道行驶，并在规定区域超车的功能。系统相当于一个简单的车辆自动驾驶系统，经进一步改进后可应用在智能交通和无人探测等方面。 关键字：智能小车；单片机；传感器；减速直流电机；循线
目录 1 方案论证与比较- 1 - 1.1总体方案设计与比较- 1 - 1.2电机的比较与选择- 2 - 1.3电机驱动模块的比较与选择- 2 - 2 理论分析与计算- 3 - 2.1信号检测与控制- 3 - 2.1.1转弯与前进信号的检测与控制- 3 - 2.1.2加速减速(超车>信号的检测与控制- 4 - 2.1.3发挥部分切换跑道交换速度信号的检测与控制- 4 - 2.2两车之间的通信方法- 5 - 2.3 关于节能的设计- 6 - 3 电路与程序设计- 6 - 3.1电路设计- 6 - 3.1.1单片机最小系统- 6 - 3.1.2电机驱动模块- 6 - 3.1.3循线模块- 7 - 3.1.4两车通信模块- 8 - 3.2程序设计- 8 - 3.2.1程序流程图- 8 - 3.2.2源程序- 9 - 4 系统测试- 9 - 4.1测试方法- 9 - 4.1.1小车转弯的测试方案与测试条件- 9 - 4.1.2顺利超车的测试方案与测试条件- 9 - 4.1.3发挥部分换道与速度交换测试方案与测试条件- 9 - 4.2测试结果- 10 - 5 结论- 10 - 参考文献- 10 - 附录- 11 -
全国大学生英语竞赛信息管理系统使用说明 1、个人用户报名相关功能 （1）个人用户报名注册 参赛学生可采用个人报名方式，点击“我要报名”进行报名注册，需要填写“报考级别、教材购买需求、身份证号、姓名、学号、密码、性别、手机号码及联系电话、班级信息”，进行确认注册，以实现个人报名。班级信息中的“系统班级号”需要通过点击“系统班级号可点击此处查询获得”，依次选择所在的“学校、校区、院系、专业、层次、形式、年级、班级号”，以获取“系统班级号”，并将“系统班级号”填入相应空格。 确认注册后，系统将会提醒“注册成功！你的报名序号为：×××，可凭报名序号和密码登录系统，登录系统后点击左侧菜单中的“我要缴费”可在线缴费。” （2）个人用户登录报名系统 点击“点击此处进入登录界面”进入“竞赛信息管理系统登录主页面”，在“登录报名系统”的类型中选择“个人”，依次输入网报号（即报名序号）、密码、验证码，进行登录。 （3）个人用户信息系统使用 进入个人信息系统页面，首页为“竞赛须知”。在导航菜单栏中，分为“个人信息管理”、“竞赛信息管理”两大类。 基本信息：个人报名注册的信息，依次为“当前状态、准考证号、报名序号、姓名、学号、身份证号、考试级别、性别、联系手机、第二联系电话、缴费状态、是否批量报名、教材购买选择以及班级信息”。若需修改报名信息及教材购买信息，可在报名期限内，点击“修改教材及联系电话”进行修改。一旦辅导用书付款成功，不可修改。 上传照片：本次竞赛暂不使用本功能。 修改密码：用于修改密码。 我要缴费：系统会生成订单号：××××，支付金额××元，点击“在线支付”，进入“易宝支付”页面，可以选择在线支付等其他支付方式，再确认支付。若学生没有开通网银支付功能，第一，建议选择集体报名，把钱交给集体报名负责人代为支付；第二，点击“请求他人支付”，系统会自行复制订单号，再点击“为他人缴费”一旦支付成功，不予退款。 打印准考证：本次竞赛暂不使用本功能。 成绩查询：待各赛点输入竞赛成绩后开放查询功能。 查卷状态：待各赛点初赛结束后开放查卷申请功能。
智能汽车竞赛活动总结 7月24日，第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛在兰州交通大学完美谢幕，经过半年多的努力与学习，我校工业中心（3）队在这次竞赛中获得西部赛区光电组三等奖，虽然成绩不是很理想，但是从学习的角度上看，学生确实学到了不少新知识、也逐渐成长起来。 “飞思卡尔”杯是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛，该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械与汽车等多学科专业知识的创意性比赛，融合科学性、趣味性和观赏性为一体。至今我部已参赛两届，在全校形成了具有一定规模影响力，该竞赛给学生提供了广阔的学习空间，丰富了课外兴趣学识，增强了学生的动手能力，深受学生的喜爱。参赛的是工业中心（3）队的光电组，在指导老师的带领下，队员间团
结协作，紧密配合，包括前期准备、宣传，比赛以及赛后相关事宜都有条不紊地完成，同时十分感谢校领导及中心领导在此次赛事中的大力支持和帮助。 对于智能车的控制系统，采用Freescale16位单片机mc9S12SX128为核心控制器,利用16个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。看似简单的控制思路制作实属不易，除了兴趣之外，学生必须花费大量的时间和精力攻克各自负责的模块。 在制作过程中主要做了三个方面的努力： .单片机初始化模块，包括I/o模块、Pwm模块、AD模块、计时器模块、定时中断模块初始化； 2.实时路径检测模块，光电传感器检测黑线，将返回信号输入单片机的输入端口，经单片机内部AD转换，进行分析，得出合适的Pwm信号控制舵机转向； 3.舵机控制模块、驱动电机控制模块，通过直接输出Pwm 信号控制舵机和电机； 5月初，完成了智能车的最初组装以及调试，小车在赛道上能缓慢行走，接下来对各个有效参数进行修改、调试，终于小车的速度和稳定性也有了明显的提升，最后在程序中
“互联网+”大学生创新创业大赛管理系统 院赛报名操作指南 一、网络系统登录信息 1.学院管理员、指导教师、学生登录 （1）学院管理员、指导教师、学生在浏览器地址栏输入网址http://180.108.46.32:99，进入如下页面输入账号、密码，验证码登录网络系统。初次登录平台，管理员、教师账号为工号，密码为工号@123。学生账号为学号，密码为学号@123登录后需完善账号信息和修改默认密码。
二、网络系统报送说明 （一）直接申报项目 （1）学生登录后，点击项目管理菜单下的申报项目。在出现的页面点击新增进入页面申报项目。如下图所示页面： （2）在申报页面，填写申报基本信息。当不确定项目是否为最终稿，可以点击页面下方的暂存按钮，确认申报书无修改时，点击提交等待教师。
（二）申报选题组队报送 1.报送方式一：学生作为负责人申报。 （1）学生登录后，点击选题管理菜单下的申报选题。在出现的页面点击新增进入页面申报项目。如下图所示页面： （2）选题提交后，需要负责人所在系部的系部管理员审核选题，系部管理员点可击单个审核也可点击批量审核。审核结论包括：审核通过（上报到学院），退回修改（退回学生端修改），终止申报（项目作废）。
（3）系部审核通过后，学院审核选题。学院管理员点可击单个审核也可点击批量审核。审核结论包括：审核通过（选题入库，可被选择），退回修改（退回学生端修改），终止申报（项目作废）。 （4）学生登录系统后，点击选题管理--选择选题菜单，在该页面可以查看到所有可以选择选题的项目。点击选题后“i”符号查看选题信息，“√”符号进入选择选题，完善个人基本信息即可。 （5）选完选题，若不想参加，可以退选。选择状态“已选择”，然后再次点击“√”进入页面点击“取消选择”。即可
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞赛比赛事宜说明 本文将只对于光电组、电磁组和摄像头组的竞速比赛进行说明。有关创意竞赛的说明请参见《第七届全国大学生智能汽车创意竞赛说明》 一、比赛平台与比赛内容 1.竞赛采用秘书处统一指定的车模套件，车模控制电路须采用飞思卡尔半导 体公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微控制器。同一学校的同一组别中不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器。飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx 系列；8位微控制器系列（可使用2片）；16位DSC系列；16位微控制器9S12XS 系列；16位微控制器9S12G系列。秘书处可以提供K10、9S12XS128、MPC5604B 开发板、在线调试工具和培训教材，免费发放Code Warrior开发软件。2.参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专 门设计的跑道上自动识别道路行驶。 3.按照车模识别路线方案比赛分成电磁组、光电组和摄像头组。通过感应由 道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组；通过采集道路图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行路径检测的车模属于摄像头组；通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组。每一参赛队只能参加一个组别比赛。 4.竞赛根据赛车在赛道上运行单圈最短时间进行评奖。 5.比赛将首先按照地域划分为五个分赛区和三个省赛区。参加分赛区的学 校，不允许跨赛区报名。每个学校最多可以报六支队伍参加分赛区比赛，报名三支（含）以上队伍的学校必须包含有电磁、光电和摄像头三个组别的参赛队伍，如果只报名两支队伍，则他们必须分属于不同的赛题组。三个省赛区分别是安徽省赛区、山东省赛区和浙江省赛区。省赛区组委会可以根据本省参赛学校情况，制定相应的报名规则。从省赛区选拔参加全国总决赛队伍的规则必须和五个分赛区的报名规则保持一致。 6.分赛区和省赛区遴选出总数相同的参赛队伍分别参加电磁组、光电组与摄
1.1. 系统分析 智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供车模为主体的可以自主寻线的模型车，最后成绩取决于单圈最快时间。因此智能车主要由三大系统组成：检测系统，控制系统，执行系统。其中检测系统用于检测道路信息及小车的运行状况。控制系统采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12XS128作为主控芯片，根据检测系统反馈的信息新局决定各控制量——速度与转角,执行系统根据单片机的命令控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程如图1.1，检测系统采集路径信息，经过控制决策系统分析和判断，由执行系统控制直流电机给出合适的转速，同时控制舵机给出合适的转角，从而控制智能车稳定、快速地行驶。 图2.1 1.2. 系统设计 参赛小车将电感采集到的电压信号,经滤波,整流后输入到XS128单片机，用光电编码器获得实时车速，反馈到单片机，实现完全闭环控制。速度电机采用模糊控制，舵机采用PD控制，具体的参数由多次调试中获得。考滤到小车设计的综合性很强，涵盖了控制、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科领域，因此我们采用了模块化设计方法，小车的系统框图如图2.2。
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 图2.2 1.3. 整车外观 图2.3
1.4. 赛车的基本参数 智能车竞赛所使用的车模是东莞市博思公司生产的G768型车模，由大赛组委会统一提供，是一款带有摩擦式差速器后轮驱动的电动模型车。车模外观如图3.1。车模基本参数如表3.1。 图3.1 表3.1车模基本参数 1.5. 赛车前轮定位参数的选定
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 现代汽车在正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的相对安装位置，叫车轮定位，其主要的参数有：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。模型车的前轮定位参数都允许作适当调整，故此我们将自身专业课所学的理论知识与实际调车中的赛车状况相结合，最终得出赛车匹配后的前轮参数[6]。 1.5.1. 主销后倾角 主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角γ，如图3-2。模型车的主销后倾角可以设置为0、 2°?3°、 4°?6°，可以通过改变上横臂轴上的黄色垫片来调整，一共有四个垫片，前二后二时为0°，前一后三为2°?3°，四个全装后面时为4°?6°。 由于主销后倾角过大时会引起转向沉重，又因为比赛所用舵机特性偏软，所以不宜采用大的主销后倾角，以接近0°为好，即垫片宜安装采用前二后二的方式，以便增加其转向的灵活性。如图3.3。 图3.2 图3.3 1.5. 2. 主销内倾角 主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角β，如图3.4,它的作用也是使前轮自动回正。对于模型车，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于前轴与主销近似垂直的关系，故主销内倾角
学科竞赛管理系统 一、系统概述 基于网络的学科计竞赛管理系统，从管理范围来看包括竞赛组委会、学院领队老师两个维度，从业务范围来看，系统向竞赛组委会提供竞赛平台类型管理、竞赛题库管理、竞赛活动管理、终审学生报名、查看报名和选题结果、发布评审结果等功能，向学生提供竞赛活动介绍、模拟体验、小组报名、小组选题、设计作品、成绩查询等功能，向领队教师提供初审小组报名信息功能，向专家组老师提供评审小组设计作品功能。 通过系统的建设促进学科竞赛的有效管理，适应未来学科竞赛与网络充分结合发展的需要，培养学生的动手操作能力、设计能力和创新思维能力，满足高校选拔参赛学生的需求，建立学科竞赛的高效运行管理体制，全面提升竞赛的质量和水平，增强学生设计和实践能力。 二、系统功能 电子设计预赛系统除了用户管理、分组管理、内容管理、系统管理等支撑系统运行的基础架构外，系统共分为竞赛平台类型管理、竞赛题库管理、竞赛活动管理、初审报名、查看报名选题结果、模拟体验、终审报名、网上报名、我的
竞赛、评审竞赛作品、发布评审结果、查看评审结果、经费管理及后期管理等共14个功能模块。主要介绍以下几个主要功能模块的内容。 1、竞赛平台类型管理 该模块主要由竞赛组委会负责，每种竞赛平台如同每门电子类课程对应虚拟实验插件一样也对应不同的竞赛类型。虚拟实验插件以“.jar”的形式打包好，添加不同竞赛平台类型的同时上传不同的插件，解析虚拟插件显示在页面。 2、竞赛题库管理 竞赛平台添加完成后，选择相应的平台添加该平台下的题库。题库负责竞赛题目、模拟题目的添加和维护操作。竞赛组委会添加一道题目，可设置竞赛题目名称、题目类型（竞赛题、模拟题、待定题）、题目内容。竞赛题是用于发布竞赛活动的时候进行抽题，比赛所用。模拟题是用于学生模拟训练，熟悉虚拟实验设计环境。待定题是指当题目由于难度系数，或者其它原因不适于用于竞赛和模拟体验时，则可修改为待定模式。 3、竞赛活动管理 竞赛活动管理模块是竞赛组委会负责的功能。竞赛组委会根据活动需要添加竞赛活动信息，信息包括有：添加竞赛活动名称、竞赛活动介绍、网报开始\结束时间、设计开始\结束时间、评审开始\结束时间、自动抽题数目，选择竞赛平台类型和专家组老师。竞赛活动中时间因素用来限制活动开展的进度，只有在这些时间范围之中才可进行竞赛活动。自动抽题数目是发布竞赛活动后系统自动从其对应的题库中抽题，供竞赛学生选择。关联专家组老师是后续评审工作指定专家评审团队。 4、模拟体验 模拟体验模块是为了让竞赛学生更快的适应电子设计预赛系统的竞赛环境的特意设计。学生可根据不同的竞赛类型，选择自己喜欢的体验平台，进入平台之后，可以选择模拟题，根据题目要求自主撰写竞赛报告和设计竞赛作品，并可以将结果进行保存。 5、网上报名和我的竞赛 这两个功能模块联系较为紧密，是竞赛学生参与的主要功能模块。学生登录系统后，选择感兴趣的竞赛活动进行
2019 年全面质量管理知识竞赛答案含增补答案 —、单项选择题（在每小题列出的四个选项中，只有一个最符合题目要求的选项。）1. 质量是指“客体的一组固有特性满足要求的程度”。下述对质量定义解释 不正确的是（ B ）。 A 客体是指“可感知或可想象的任何事 物”。 B 特性包括固有特性，是完成产品后因不同要求而对产品增加的特性。 C 要指“明示的、通常隐含的或必须履行的需求或期望”。 D 特性包括赋予特性，是完成产品后因不同要求而对产品增加的特性。 2. 根据质量特性与顾客满意之间的关系，日本质量专家狩野纪昭将主要质量特性分 为必须质量特性、一元质量特性和魅力质量特性。那些充分提供会使人非常 满意，不充分提供也不会使人不满意的质量特性是指（C ）。 A 一元质量特 性 B 必须质量 特性 C 魅力质 量特性 D 多元 质量特性 3. 根据 ISO900 0 标准的定义，“质量”是指“客体的一组固有特性满足要 求的程度”，这里的“要求”通常不包括来自（A）的要求。 A 竞争对 手 B 顾 客 C 员工 D 股东 4. 产品质量有一个产生、形成和实现的过程，每个环节或多或少影响到最终 产品的质量,因此需要控制影响产品质量的所有环节和活动，这反映了全面质 量管
理的（C ）的质量管理思想。 A 全组 织 B 全 员 C 全过 程 D 全方 位 5. 在质量管理中，致力于增强满足质量要求的能力的活动是（D ）。 A 质量策 划 B 质量 控制 C 质 量保证 D 质量改进 6. 开展质量管理活动必须遵循 PDCA 循环，我们称之为戴明环，请问 PDCA 是指 （ A ）。 A 计划-实施-检查-处 置 B 组织-实施-检查 -处置 C 计划-实施- 控制-协调 D 计划-组 织-指挥-协调 7. 若把质量管理看作一个连续的过程，那么质量策划、质量控制和质量改进就构成了这一过程最主要的三个阶段，国际知名质量专家（ A ）将其称为质量管理三部曲。 A 朱 兰 B 戴 明 C 石川 馨
简易智能电动车 学校：辽宁工程技术大学小组成员： 日期：2011年8月4日
摘要 本设计以STC89C52单片机为控制核心。经光敏电阻和红外对射完成循迹，寻光以及躲避障碍物，测距的检测，经比较器LM393进入单片机。单片机通过内部程序完成对小车的控制。 关键字：控制；检测；红外对射；智能小车； The abstract This design to STC89C52 microcontroller as control core. The photoconductive resistance and infrared DuiShe complete follow mark, light and evades obstacles for the detection of comparison, the LM393 into the microcontroller. The internal process of single chip through complete control of the car. Key word: control; Detection; Infrared DuiShe; Intelligent car;
目录 1 方案论证与比较 (1) 2 各模块的选择方案 (1) 2.1电源模块选择方案 (1) 2.2系统控制模块方案 (2) 2.3红外对射模块方案 (2) 2.4恒流源模块 (2) 2.5比较器转换模块 (2) 3 系统硬件设计 (3) 3.1电源电路设计 (3) 3.2恒流源电路设计 (4) 3.3电机驱动模块 (5) 3.4循迹检测设计 (5) 3.5测距检测设计 (6) 3.6避障检测设计 (7) 4 系统软件设计 (7) 5 系统调试 (9) 6 结论 (10) 7 参考文献 (11)
数据库原理与应用课程设计 题目：高校竞赛管理系统 院系：学院 专业： 学生姓名： 指导教师： 2014年12月10日
目录 一、设计名称 (4) 二、设计目的及背景 (4) 三、系统功能设计 (5) 四、用户需求 (6) 4.1 参赛学生 (6) 4.2 校方信息管理员 (7) 4.3 终端信息管理员 (7) 五、系统功能的基本要求 (8) 5.1 参赛队伍信息模块 (8) 5.2 校方信息管理模块 (8) 5.3 终端信息管理模块 (9) 六、可行性分析 (9) 七、系统的运行环境 (10) 八、系统设计 (10) 8.1 总体概况流图 (10)
8.2 实体E-R图 (10) 8.3 全局E-R图 (13) 九、数据库设计 (14) 9.1 数据库概念设计 (15) 9.2 E-R图转换成关系模式 (17) 9.3 数据库逻辑设计 (18) 十、系统安全设计 (23) 10.1 用户登录 (23) 10.2 密码设置模块设计 (24) 十一、软件设计 (24) 十二、小结 (24) 参考文献 (25)
一、设计名称 高校竞赛管理系统 二、设计目的及背景 随着国家教育体制的改革，全国各地举办的大学生竞赛活动数目也是逐年增加，报名参加各个竞赛的大学生数量也是逐年地大批增长。面对如此大的数目的参赛方信息的录入，原始的数据采集系统已经远远不能满足要求，如何利用现代信息技术使得举办方拥有快速、高效的参赛者信息反馈能力和高度的效率，已经是竞赛举办方特别关心的问题。尽快建立一个功能齐备的高校竞赛信息管理系统，已成为当今社会举办高校竞赛的当务之急。通过开发这个高校竞赛信息管理系统，使参赛者信息的录入和管理工作系统化，规范化，自动化，从而达到提高管理效率的目的。 本系统开发设计思想是实现竞赛信息管理的数字化。 尽量采用现有软硬件环境，及先进的管理系统开发方案，提高系统开发水平和应用效果的目的；系统应符合企业管理的规定，满足日常管理的需要，并达到操作过程中的直观，方便，实用，安全等要求；系统采用模块化程序设计方法，这样既便于系统功能的各种组合，又便于未参与开发的技术维护人员补充，维护；系统应具备数据库维护功能，及时根据用户需求进行数据的添加，删除，修改等操作。 随着计算机技术的飞速发展，计算机在系统管理中的应用越来越普及，利用计算机实现各个系统的管理显得越来越重要。对于一些大
数据库课程设计报告 课程设计名称：世界杯赛事信息管理系统 专业：信息与计算科学 班级： 学生姓名： 指导教师：
目录 一：需求分析 (3) 1.1 系统背景 (3) 1.2 系统目标 (3) 1.3 系统功能 (3) 1.3.1 功能模块 (4) 1.3.2 子模块功能描述 (4) 1.4 数据需求 (4) 1.5 系统数据流图 (5) 二：概念结构设计 (6) 2.1 用户信息实体 (6) 2.2 赛事信息实体 (6) 2.3 球员信息实体 (6) 2.4 球队信息实体 (7) 2.5 新闻信息实体 (7) 2.6 图片信息实体 (7) 2.7 留言信息实体 (8) 2.8 积分信息实体 (8) 2.9 射手榜实体 (8) 2.10 总体信息实体 (9) 三：逻辑结构设计 (10) 3.1 初始关系模式 (10) 3.2 数据模型优化 (10) 3.3 用户子模式 (11) 四：SQL语言描述 (13) 4.1 数据定义 (13) 4.2 数据查询与更新 (19) 五：触发器设计 (19) 六：后记 (23)
一：需求分析 1.1 系统背景 随着世界杯比赛不断推进，比赛战况也相应的发生变化，有关比赛的各种信息量也不断增加，面对着庞大的信息量，传统的人工方式管理会导致比赛信息管理上的混乱，人力与物力过多浪费，从而使网站站长的负担过重，影响整个信息发布系统的运作和控制管理，因此，必须制定一套合理、有效，规范和实用的网站管理系统，对比赛及球员资料进行集中统一的管理。 另一方面，IT产业和Internet获得了飞速发展，计算机应用已渗透到了各个领域，引起信息管理的革命，实现了信息的自动化处理，提高了处理的及时性和正确性。数据库管理系统已从管业的应用程序包发展成为通用的系统软件。目前，对数据库各种模型的研究以及理论上的探讨都还在蓬勃开展，其应用也从一般管理扩大到计算机辅助设计、人工智能以及科技计算等领域。 数据库系统提高信息管理工作效率，作到信息的规范管理，科学统计和快速查询，让用户更好、更快、更方便地查询到最新世界杯战况。 1.2 系统目标 A.为了解决各位球迷查询比赛时间、比赛得分等信息的不方便性，让大家随时 随地了解世界杯动态； B.方便球迷了解他们所喜欢球队的球队信息、球员信息、球队历史等消息，做 出对比； C.减少网站信息整合的工作量，减少工作失误与出错，完善对世界杯数据库系 统的管理。 1.3 系统功能 1.录入比赛时间、比赛场次、分组信息、比赛得分等基本信息； 2.录入每日最佳射手等信息； 3.比赛得分及晋级情况的基本信息的更新与维护； 4.用户可根据球队、球员等字段查询球队历史、球员资料、本届世界杯积分情 况等信息。
简易智能小车 作品类别：第五类 引言 本系统采用AT89S52 作为主控制芯片，整合控制器模块，金属探测模块，障碍物探测模块，路面检测模块，光源探测模块，电机驱动模块，实现小车自动寻路，金属探测，避障和寻光入库。电路结构简单，可靠性能高，无论在结构和技术上都具有较好的科学性，在无人区引导探测金属矿源方面具有一定的应用前景。
方案设计 一、设计要求： 1.电动车从起跑线出发，沿引导线到达 B 点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有 1~3 块薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。 2.电动车到达 B 点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达 C 点要求电动车到达 C 点检处停车 5 秒，停车期间发出断续的声光信
息。 3.电动车通过障碍区，在光源的引导下，进入车库。 简易路程图 二、方案选择： 1.电机驱动方案的选择与论证 方案一：使用继电器对电机进行开关控制和调制。但缺点很明显，这种电路不能和单片机直接连接，因为它返回“0”时，并没有接到地上，所以单片机并不能识别，反而都会的还是0，其次继电器响应慢而且机械结构容易坏。 方案二：使用三极管或者达林顿管，结合单片机输出 PWM 信号实现调速的目的，此方案易于实施，但若控制电机转动方向较为
困难工作不是很稳定。 方案三：使用PWM控制芯片来实现对电机的控制，控制就是对脉冲的宽度进行调制的技术，即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形。 2.路面寻线模块 方案一：采用光敏传感器，根据白色背景和黑线反光程度的不同来判断传感器是否位于黑线上。 方案二：采用反射式红外传感器来进行探测。只要选择数量和探测距离合适的红外传感器，可以准确的判断出黑线的位置。 方案选择：采用方案二。方案一受环境光的影响太大，效果不佳。而红外光不易受到环境光的干扰。 3.金属检测模块 采用金属接近开关来检测铁片，当金属接近时，高频磁场在金属中产生了涡流，使得LC 谐振回路的震荡幅度下降到阈值电压，开关输出信号。 4.寻光模块 方案一：采用单一的光敏电阻，利用其在不同的光强下阻值不同，确定小车的转向，保证其朝着光源最强的角度前进，这样做电路实现简单，但是精度不易控制。 方案二：采用多个光敏电阻，在小车车头排列成为半圆状结构。根据矢量合成原理，按照各个传感器测量光强的不同，确定小车相对
第十三届全国大学生智能汽车竞赛现场比赛赛道布置参考方案 本文档针对第十二届智能车竞赛现场比赛赛道布置进行说明。 相关参考文档： 1. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛竞赛比赛规则》 2. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛规则补充说明》 一、比赛赛题组以及赛道共用方案 第十三届智能汽车竞赛包括有六个赛题组的比赛。它们分别是（参加智能车竞赛比赛细则）：光电四轮、电磁三轮、直立两轮、双车会车、无线节能以及信标组。此外还有一组创意类只在全国总决赛举行。 根据比赛场馆可用面积、比赛预算、报名队伍数量分布以及场内光线等，六个组别比赛可以分别铺设场地进行比赛，也可以通过公用场地进行比赛，以节省比赛场地、铺设费用等。 如果体育馆的屋顶属于开放式、或者半开放式，有强烈的阳光直射到比赛场地，无法对屋顶进行有效遮挡。这种情况，电磁三轮、直立两轮、无线节能等组别安排在白天比赛，对于光电四轮、双车会车、信标组可以安排在晚上比赛。比赛场地可以进行复用。 图 1 体育馆的屋顶开放形式
除非在不得已的情况下，对于同一赛题组的比赛，如果由于队伍数量特别多，可以拆成两个场地同时比赛。这种方式，由于无法完全保证两个比赛场地的一致性，所以在最终成绩评定的时候容易造成异议。 二、赛道种类、数量 赛道种类包括练习赛道、预赛赛道和决赛赛道。 1、练习赛道: 练习赛道是用于参赛队伍在比赛前进行现场环境适应时所使用的赛道。详细尺寸参见练习赛道设计文档。练习赛道大体形状下图所示： 图 2 练习赛道 竞赛比赛舞个组别的练习赛道形状都是一样的。 在比赛赛道上设置一个起跑线。起跑线包括有两种形式：斑马线和永磁铁。具体制作方式参加后面关于起跑线的规格。 对于光电四轮组，练习赛道上摆设一个活动的路障，便于参赛队伍移动。其它赛题组没有路障。 在铺设练习场地的时候，需要在场地内单独铺设两条坡道练习场地。坡道的设计参考下图所示：
第五届全国大学生智能汽车竞赛 20KHz 电源参考设计方案 （竞赛秘书处技术组版本1.0） 第五届全国大学“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛新增加了“电磁组”。根据比赛技术要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz交表电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比赛技术要求的20KHz的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。本文档给出了电源设计参考方案，参赛队伍可以根据这些参考设计方案自行设计制作所使用电源。 一、 电源技术指标要求： 根据《竞赛比赛细则》附件三关于电磁组赛道说明，20KHz电源技术要求如下： 1、驱动赛道中心线下铺设的0.1-0.3mm直径的漆包线； 2、频率范围：20K±2K； 3、电流范围：50-150mA； 下图是赛道起跑区示意图，在中心线铺设有漆包线。 图1 竞赛跑道起跑区示意图
首先分析赛道铺设铜线的电抗，从而得到电源输出的电压范围。 我们按照普通的练习赛道总长度50，使用直径为0.2mm漆包线。在30摄氏度下，铜线的电阻率大约为 0.0185欧姆平方毫米/米。计算可以得到中心线的电阻大约为29.4欧姆。 按照导线电感量计算机公式： 4 2ln0.75() l L l nH d ?? =×? ?? ?? 。其中l, d的单位 均为cm。可以计算出直径为0.2mm，长度50米的铜线电感量为131微亨。对应20KHz下，感抗约为16.5欧姆。 可以看出，线圈的电感量小于其电阻值。由于导线的电感量与铺设的形状有关系，上述计算所得到的电感量不是准确数值。另外，我们可以在输出时串接电容来抵消电感的感抗。所以估算电源电压输出范围的时候，我们不再特别考虑线圈的电感对于电流的影响。 为了方便设计，我们设计电源输出电压波形为对称方波。由于线圈电感的影响，线圈中的电流为上升、下降沿缓变的方波波形。如下图所示 图2 线圈驱动电压与电流示意图 对于电阻为29.4欧姆的赛道导线，流过100mA的电流，电压峰值应该大于3V。考虑到赛道长度有可能进一步增加、漆包线的直径减少等原因，设计电源输出电压的峰值为6V。在输出电流为150mA的时候，电源输出功率大约为0.9W。 二、 电源组成 电源电路包括振荡电路、功率输出电路、恒流控制电路以及电源等组成。 如下图所示：