精品文档，知识共享，下载后可修改编辑！
全国建设行业科技成果推广项目
有关技术资料
项目名称白色聚氨酯防水涂料（MPU）
申报单位（盖章）江苏凯伦建材股份有限公司
主管部门住房和城乡建设部科技发展促进中心
申报时间
一、资料目录
一、资料目录 (1)
二、成果研究（研制报告） (1)
2.1、技术背景 (1)
2.2、技术特点 (2)
2.3、加工工艺 (4)
2.4、科技创新 (5)
2.5、总体性能指标与国内外同类先进技术的比较 (7)
2.6、技术成熟程度 (8)
2.7、推广应用的条件和前景 (9)
三、成果鉴定（评估证书） (10)
四、配套的技术标准和技术法规等文件 (16)
4.1、执行的国家、行业发布的产品标准 (17)
4.2、执行的技术规范（规程）等文件 (32)
五、国家认定的检测机构出具的近期质量检测报告 (33)
5.1、抽样检验报告 (33)
5.2、认证抽样检验报告 (36)
六、3-5家加盖单位公章的用户意见或应用于生产与工程实践的证明 (40)
八、获奖、专利、ISO质量体系认证证书及生产许可等证明材料的复印件 (47)
8.1、获奖证书 (47)
8.2、专利证书 (48)
8.3、ISO质量体系认证证书 (49)
8.4、生产许可等证明材料 (50)
九、其它必要的技术资料、图片等 (54)
9.1、产品使用说明书 (54)
二、成果研究（研制报告）
2.1、技术背景
建筑一旦渗漏，将带来一些列问题，如：影响人员在工程内的正常工作、生活，导致建筑功能折损；使得工程装修被破坏；大面积的渗漏还将加速混凝土的劣化和钢筋锈蚀，造成“短命建筑”；增加地下室内产生“氡污染”的可能性，人员若长期停留在氡含量较高的环境将诱发肺癌……。因此在欧美极为重视，建筑防水投入占比整个土建成本投入的5%以上，在美国建材防水行业也是第四大建材行业。
在国内，建筑渗漏是我国建筑工程质量最为常见的通病，建筑渗漏甚至被央视称之为“建筑癌症”，而房屋质量投诉和诉讼案件中，渗漏问题占比超过65%，尤其是国内的财富大量沉淀为建筑，大量“短命建筑”将造成巨额的财富折损。而导致渗漏的首要因素便是防水材料质量问题。
常见的防水材料主要分为防水卷材和防水涂料两大类。2013年主要建筑防水材料的产品结构见上图，其中防水涂料居第二，为25.1%。
（[注]资料来源：中国建筑防水行业年度发展报告）
图2-1 2013年主要建筑防水材料产品结构
表2-1 2012年国内常用防水涂料工程用量及占总用量比例
排序 防水材料名称
工程用量 （万m 2） 占总用量比例
（%）
1 聚氨酯防水涂料 3145.6
2 8.39 2
聚合物水泥基防水涂料（JS ）
2346.39
6.26
[注]资料来源：《中国建筑防水》杂志社
防水涂料能实现“无缝化”作业，防水整体性优良，但也存在厚度难以保证均匀等质量缺陷，尤其是在地下室侧墙等里面部位，因为涂料易流淌的部位。
2.2、技术特点
聚氨酯防水涂料被称之为“液体橡胶”，在国际上被广泛应用，各项物理性能优异。但在国内面临诸多缺陷，如：部分生产厂家因在聚氨酯防水涂料中添加大量焦油、古马隆等致癌物质，散发大量刺激性的味道，不环保；立面施工时，流淌严重，厚度难以相对均
匀；冬季等低温环境施工时，涂料成膜时间较长；立面抹灰和粘贴瓷砖困难。
本课题对聚氨酯类涂料进行改进，通过配方、生产工艺等技术改进和革新来消除涂料劣势，发挥其长处，成为材料研发的出发点和落脚点。
具有以下技术特点：
2.2.1 “非焦油”聚氨酯防水涂料往往不易辨识。通过配方的优化，在保持优异的物性的前提下，生产出白色聚氨酯防水涂料，以便为客户通过观察颜色即可辨别其不含焦油（黑色）、古马隆（咖啡色）等致癌物质。
2.2.2面对立面施工时，涂料固含量较高时，工人施工费力、费时，施工相对困难；涂料固含量较低时，因涂料流坠，导致涂料厚度严重不均匀，是建筑最为常见的质量通病。本课题拟通过配方优化和革新，研发立面施工时流坠性较小，同时易于刮涂施工的立面抗流挂型白色聚氨酯防水涂料。
2.2.3聚氨酯防水涂料施工中，一次性刮涂较厚时，易在断面夹杂大量气泡，影响涂膜防水可靠度，本课题拟尝试优化配方，以减少或避免涂料成膜后断面夹杂大量气泡的问题。
精品文档，知识共享，下载后可修改编辑！
2.3、加工工艺 2.
3.1加工工艺流程表
备注：*为质量控制点，#为特殊过程。
边加料边搅拌、加热*
聚醚、氯化石蜡、增塑剂
填料 搅拌并加热
停胶磨并抽取真空
搅拌、加热
降温加入MDI* 加热\恒温一小时
恒温反应
开始降温边降温边抽真空
温度降至60℃时加入助剂并抽真#空
降温并继续抽真空10分
钟
停止抽真空及搅拌、开始出料
恒温并抽取真空
胶磨
2.3.2加工工艺流程
1)按配方要求计量打入各种聚醚（在电脑显示屏中输入打入聚醚的量），并开始搅拌加热。
2)按配方要求计量打入氯化石蜡和增塑剂的量（在电脑显示屏中输入打入物料的量）。
3)按配方要求计量打入粉料的量（在电脑显示屏中输入打入物料的量）
4)以上物料加入后反应釜温度升至105℃±2℃（以下表料温为准）时，电脑点击抽取真
空阀门，要求真空度在0.06～0.08MPa之间,恒温于105℃±3℃（以下表料温为准）抽取真空1.5h进行脱水分散。
5)物料脱水、分散后打入到下一步的反应釜进行降温。物料降低到规定的要求温度。
6)物料降低到规定温度后，将物料打入到进行反应的釜内，打开抽取MDI阀门，在电脑
上输入加入MDI的量，点击抽取MDI的阀门,电脑上点击设定温度为80℃，反应时间为
2.5h。
7)物料反应好后打入到出料反应釜继续降温，加入助剂。继续搅拌0.5h以上后待温度达
到出料温度后方可出料。
8)出料包装，按规定要求和重量进行分装和储放。
9)入待检区。
10)检测合格后入库。
2.3.3安全规程
1)操作工人在操作过程中必须佩带防护用品，对接触化学品的容器，要及时进行处理。
2)操作工必须对防护用品及急救用品进行检查，定期更换，确保防护用品及急救用品能
有效使用。
3)不允许将化学品以及相关的物品带出车间。
4)对违规操作以及发生的大小事故将追究各级责任人的责任。
图3-1 集约化、全封闭和全自动化的生产方式
2.4、科技创新
MPU白色聚氨酯防水涂料是高性能、高固含量的安全环保的单组份聚氨酯涂料。出于安全环保考虑，配方体系基于无毒环保的MDI异氰酸酯进行设计，固含量95%以上（保证高闪点以保证储运安全），诸多限制下，还要在保证成膜的各项物理指标超过国家标准，同时兼顾流平性、防流挂性和操作性等多项施工要求，技术难度大。
市面上的聚氨酯多数存在环保要求不达标、固化速度偏慢、固化时易发泡和储存稳定性差等通病。而采用MDI制备的技术要求更高，必须选用合适复合的催化剂、固化剂以缩短涂料的表干时间，消除涂膜内部气泡，同时避免涂料储运过程中在桶内结皮固化或降低成膜后的力学性能。
此前黑色和褐色等深色聚氨酯防水涂料充斥市场，质量和价格体系混乱，而低价的“秘密”就是添加煤焦油等低劣有毒的增塑剂。凯伦为此制定了“白色策略”，提供客户感官识别方式。MPU白色聚氨酯防水涂料定位杜绝了深色的有毒有害添加剂，但也放弃了低价易迁徙增塑剂的配方“便利”。为避免过高的成本和价格阻碍该涂料的推广应用，在保证上述各项产品性能的前提下不能过多提高生产成本和产成品售价。这也是MPU涂料研制成功的重要标志。
综上所述，MPU白色聚氨酯防水涂料必须从配方体系和原料购置上取得关键突破，并且与设备选型、生产工艺和人机磨合等有机地融合才能避免上述众多的产品要求相互矛盾与制约。
2.5、总体性能指标与国内外同类先进技术的比较
MPU白色聚氨酯防水涂料的物理性根据Q/320584 PBT007-2013《MPU白色聚氨酯防水涂料》的标准规定进行检测，其性能指标均等于或大于国家标准GB/T 19250-2013《聚氨酯防水涂料》中相应型号的性能要求。
表2.1 MPU白色聚氨酯防水涂料的物理性能指标
序号项目技术指标实测值
1 固体含量/% ≥95.0 95.9%
2 表干时间/h ≤12 4.5
3 实干时间/h ≤2
4 6.5
4 流平性a20min时，无明显齿痕无明显齿
痕
5 拉伸强度/Mpa ≥ 2.00 2.75
6 断裂伸长率/％≥500 587
7 撕裂强度/（N/mm) ≥15 21
8 低温弯折性-35℃，无裂纹无裂纹
9 不透水性0.3 Mpa，120min，不透水不透水
10 粘结强度/Mpa ≥ 1.0 1.2
11 吸水率/% ≤ 5.0 0.6
12
热处理
（80℃，168h）
拉伸强度保持率/% 80～150 99
断裂伸长率/% ≥450 560
低温弯折性-30℃，无裂纹无裂纹
13
碱处理
[0.1%NaOH 饱和
Ca(OH)2溶液，168h]
拉伸强度保持率/% 80～150 93
断裂伸长率/% ≥450 567
低温弯折性-30℃，无裂纹无裂纹
14
酸处理
（2%H?SO?溶液，
168h）
拉伸强度保持率/% 80～150 87
断裂伸长率/% ≥450 610
低温弯折性-30℃，无裂纹无裂纹
15 抗流挂性1000um，立面不流挂立面不流
挂
注：a项性能可根据工程需要和施工环境确定。
新修订《聚氨酯防水涂料》国家标准近日正式实施1993年，我国开始实施聚氨酯防水涂料建材行业标准，2003年进行了修订。经过10 多年的发展，我国聚氨酯防水涂料的生产与应用都发生了很大变化，为了适应新的发展与应用形势要求，国家有关部门再次组织对《聚氨酯防水涂料》国家标准进行了修订。 记者日前从有关部门获悉，再次修订后的《聚氨酯防水涂料》国家标准已于近日正式实施。业内人士表示，随着聚氨酯防水涂料技术的不断发展，其性能越来越环保，市场前景也更加广阔。 1993年，我国开始实施聚氨酯防水涂料建材行业标准，2003年进行了修订。经过10 多年的发展，我国聚氨酯防水涂料的生产与应用都发生了很大变化，为了适应新的发展与应用形势要求，国家有关部门再次组织对《聚氨酯防水涂料》国家标准进行了修订。 “聚氨酯涂料有‘液体橡胶’之称，是目前综合性能最好的防水涂料之一，可用于长期浸水部位的防水防渗。”好运地板木业专家介绍说。 自2003年修订的《聚氨酯防水涂料》国家标准实施以来，聚氨酯防水涂料的生产与应用发生了很大变化。 在产品品种和性能上，本世纪初，大多数企业主要生产双组分的聚氨酯防水涂料，仅有少数企业生产单组分聚氨酯防水涂料;但近几年来，生产单组分产品的企业日益增多，许多企业还能根据工程需要，生产单、双(多)组分聚氨酯防水涂料。过去大多数企业只能生产拉伸性能较低的Ⅰ型聚氨酯防水涂料，很少有企业能生产Ⅱ型产品。现在相当一批企业两种型号的产品都能生产，满足不同工程建设的需要。 在产品应用领域上，聚氨酯防水涂料最初仅使用于屋面与厨卫间等的防水，现已扩大应用于地下工程、高铁、城市轨道交通、桥梁等工程的防水。 此外，经过近几年的发展，聚氨酯防水涂料的环保性能也有大幅改进。业内人士介绍，我国早期生产的聚氨酯防水涂料均是焦油改性的，生产与施工过程严重危害人的健康。1999年国家明令禁止生产焦油改性聚氨酯防水涂料，2008年国家发改委又发布《建筑防水涂料有害物质限量》强制性行业标准，产品环保性能有所改善。 产品质量的提升，产品品种的增加，产品性能的改善，产品应用范围的扩大，致使2003年修订的《聚氨酯防水涂料》行业标准越来越不适应形势的发展，制定并实施新的聚氨酯防水涂料国家标准已成为当务之急。与2003年修订的标准相比，新的《聚氨酯防水涂料》修改了技术要求，将性能分为基本性能和可选性能，增加了项目;增加了有害物质限量;修改和
聚氨酯防水施工工艺标准 一、范围 本工艺标准适用于工业与民用建筑物各种设有防护层的屋面防水工程，卫生间、地下建筑防水工程等. 二、施工准备 材料及要求 2.1分类 产品按组分分为单组分（S），多组分（M）两种。 产品按拉伸性能分为I、Ⅱ两类。 2.2单组份聚氨酯防水涂料 单组分聚氨酯防水涂料是以异氰酸酯、聚醚为主要原料，配以各种助剂制成的反应型柔性防水涂料。该产品具有良好的物理性能，粘结力强，常温湿固化。有的聚氨酯防水涂料涂刷出的膜有稍微发粘的情况，在性能达标的情况下，也属于合格。 2.3双组分聚氨酯防水涂料 聚氨酯防水涂料，应具有出厂合格证及厂家产品的认证文件，并复验以下技术性能。 聚氨酯防水涂料，以甲组份及乙组份桶装出厂；甲组份：异氰酸基含量以3.5±0.2%为宜。 乙组份：羟基含量以0.7±0.1%为宜。 两组份材料应分别保管，存放在室内通风干燥处，贮期甲组份为6个月，乙组份为12个月，使用时甲组份和乙组份料按1∶1的比例配合，
形成聚氨酯防水涂料。 2.4 辅助材料： a．磷酸：用于做缓凝剂 b．二月桂酸二丁基锡：用于做促凝剂。 c．二甲苯或醋酸乙酯：用于稀释和清洗工具。 d. 水泥使用强度等级不低于32.5普通硅酸盐水泥，用于配制水泥砂浆抹保护层。 e. 中砂：圆粒中砂，粒径2~3mm，含泥量不大于3%；用于配制水泥砂浆抹防护层。 2.5 主要机具： a.电动机具：电动搅拌器。 b. 手用工具：搅拌桶、小铁桶、小平铲、塑料或橡胶刮板、滚动刷、毛刷、弹簧秤、消防器材等。 2.6 作业条件： a.基层应符合设计的要求，并应通过验收。基层表面应坚实平整，无浮浆，无起砂、裂缝现象。 b. 与基层相连接的各类管道、地漏、预埋件、设备支座等应安装牢固。 c. 管根、地漏与基层的交接部位，应预留宽10mm，深10mm的环形凹槽，槽内应嵌填密封材料。 d. 基层的阴、阳角部位宜做成圆弧形。 e. 基层表面不得有积水，基层的含水率应满足施工要求
三阶卡尔曼滤波数字锁频环设计及性能分析 作者：李金海， 巴晓辉， 陈杰， LI Jin-hai， BA Xiao-hui， Chen Jie 作者单位：中国科学院微电子研究所,北京,朝阳区,100029 刊名： 电子科技大学学报 英文刊名：JOURNAL OF UNIVERSITY OF ELECTRONIC SCIENCE AND TECHNOLOGY OF CHINA 年，卷(期)：2008，37(5) 被引用次数：1次 参考文献(10条) 1.HINEDI S.STATMAN J I High-dynamic GPS tracking final report[JPL Publication 88-35] 1988 2.AGUIRRE S.HINEDI S Two novel automatic frequency tracking loops 1989(05) 3.HINEDI S An extended Kalmaa filter based automatic frequency control loop[TDA Progress Report 42-95] 1988 4.VILNROTTER V A.HINEDI S.KUMAR R Frequency estimation techniques for high dynamic trajectories 1989(04) 5.BAR-SHALOM Y.LI X R.KIRUBARAJAN T Estimation with applications to tracking and navigation:Theory algorithms and soRware 2001 6.张厥盛.郑继禹.万心平锁相技术 2005 7.JURY E I Theory and application of the z-transform method 1964 8.邓自立.郭一新现代时间序列分析及其应用--建模、滤波、去卷、预报和控制 1988 9.GREWAL M S.ANDREWS A P Kalman filtering:theory and practice using matlab 2001 10.ARNOLD W https://www.doczj.com/doc/941218466.html,UB A J Generalized eigenproblem algorithms and software for algebraic Riccati equations 1984(12) 相似文献(9条) 1.学位论文孙峰高动态多星座接收机捕获和跟踪技术的研究与实现2009 全球导航卫星系统(GNSS)是用于定位用户接收机地理位置的一种卫星系统。目前，GNSS包括现已投入运行的三个卫星定位系统：全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统( GLONASS)、北斗一代系统(BD)。鉴于多星座导航定位系统的建立，多星座接收机将大大提高卫星导航定位的可靠性、精度和实时性。 高动态接收机的捕获和跟踪技术一直是研究的热点和难点。许多学者针对高动态的特殊应用做出了一些卓有成效的研究，提出了多种设计方案，重点为伪码的快速捕获和多普勒频率的跟踪。伪码的快速捕获的主要方法为：基于FFT和匹配滤波的并行捕获方法以及串并结合的滑动相关捕获方法。这些捕获方法在捕获性能和复杂性上各有优劣。本文采用了串并结合的滑动相关捕获方法，这种算法的捕获性能较好，硬件实现简单。 载波多普勒频率跟踪的主流方案是采用锁频环(FLL)+锁相环(PLL)的环路跟踪结构。使用FLL来跟踪频率的快速变化，当频率引导到PLL可处理的范围时，通过PLL来跟踪相位的变化，精确的锁定载波频率。本文采用二阶锁频环辅助三阶锁相环的环路结构，可很好的跟踪接收机的动态。 本文的主要内容为： 1.完成了多星座卫星信号接收机的硬件设计，为系统的实现搭建了硬件平台。 2.在分析了GPS、GLONASS、BD的伪码特性的基础上，采用串并结合的时域相关捕获的方法，缩短了伪码的捕获时间。 3.研究并设计了DLL码跟踪环路。经过测试验证了设计的DLL环路的正确性。 4.载波跟踪环采用三阶二象限反正切Costas环和二阶四相锁环相结合的方法，有效的消除了高动态的影响。 本论文设计的捕获和跟踪的方法最终在高动态多星座接收机上得到了实现，测试结果表明本文的设计满足系统指标要求。 2.学位论文郑宏磊GPS在干扰环境下的可用性研究2006 全球定位系统(GPS)能在全球范围内提供精确的位置、速度和时间信息，在军事和民用领域发挥着极其重要的作用。随着GPS的广泛应用，它易受到干扰的弱点也随之暴露出来，针对GPS进行的抗干扰技术也日益成为研究的热点。本文阐述了全球定位系统的工作原理，系统组成以及信号格式，在此基础上着重分析了GPS受干扰特性，为以后的工作奠定了基础。 本文将理论分析和实验相结合，结合商用GPS接收机的实际测量结果，对GPS信号受干扰前后的特性进行了分析。针对射频RF等干扰源以及多路径 ，本文介绍了抗干扰的总体设计方案，分析了几种可行的抗干扰措施，重点对环路滤波和自适应调零天线进行了研究设计。 论文在环路滤波器设计方面采用了由锁频环(FLL)辅助的锁相环(PLL)滤波器，在自适应调零天线方面设计空间-时间自适应阵列以代替空间自适应阵列，并采用功率最小预处理算法。最后通过实验仿真得到了较为理想的结果，可在一定程度上保证GPS在干扰环境下的可用性。 3.期刊论文李国栋.崔晓伟.尹旭明.冯振明.LI Guodong.CUI Xiaowei.YIN Xuming.FENG Zhenming GPS接收机中锁 频环频率误锁的检测-清华大学学报（自然科学版）2007,47(1) 为了解决全球定位系统(GPS)接收机中的锁频环在载波同步过程中可能出现的频率误锁问题,在分析了锁频环在噪声环境下的工作原理及产生频率误锁原因的基础上,基于有无发生频率误锁时同一信息符号对应的多个预检测积分值的变化规律,提出了一种用于频率误锁检测和快速纠正的算法.仿真结果表明:该方法能够在锁频环完成工作之后及时判决是否有误锁发生,误锁时可在1～2个导航比特时间内把载波频率调整到正确频率上.该方法实现简单,可
911聚氨酯防水涂料 性能特点 1、本品是一种双组份反应型防水涂料由于主剂A组和副剂B组组成，将两剂按一定比例配合，经数小时后固结成富有弹性、坚韧性和耐老性的橡胶弹性防水涂层。 2、本材料采用特殊配方，能在潮湿基面可以施工，适应于地下建筑及卫生间防水工程。 3、物理力学性能佳，耐热、耐寒、耐老化性能好。本产品为冷施工、无需加热、操作安全、方便、并能在各种不规则形状的基面上施工。 4、附着力强，可施工与水泥砂浆、混凝土、石棉板、木材等表面。并能形成整体无缝坚韧的防水膜。 适用范围 1、地下建筑：混凝土内墙、外墙、底板、电梯坑、地下隧道、沉井、管道等。 2、屋面：混凝土平、斜屋面、天沟、雨篷及不规则屋面之抗渗。 3、地面建筑：卫生间、浴室、厨房、屋顶花园、花坛及游泳池等。 4、接缝：施工缝、伸缩缝、穿墙管及落水。 施工工艺 1、清扫基层，必须彻底干净。 2、涂刷基层处理：将甲乙小组份和二甲苯按1:2:2.5等重量比配合，搅拌均匀，再用滚筒或油漆均匀涂抹在基层上。涂刷后4小时以上才能进行下一道工序的施工。 3、加强施工、地漏、管道、阴阳角和出入口等容易漏水的薄弱部位，应先用聚氨酯防水涂料按甲、乙组分为1：2.5的比例混合，均匀涂刷二次作为加强层。 4、第一层涂膜施工：聚氨酯防水涂料按甲、乙组份和二笨为1：2.5:0.2的比例混合搅拌均匀，再用刮板和油刷涂刮在基层表面，刮涂厚度要均匀一致。 5、第二层涂膜施工：第一层涂膜固化至不沾手时，按第一层涂膜施工的配比和施工方法进行第一道施工，平面的涂刮方向与与第一层涂刮方向相垂直。 6、第三层涂膜施工：第二层涂膜固化后，按上述配比和方法进行第三层涂膜。 注意事项 1、保护未固化完全的涂膜：人员、杂物或尖锐物体不得堆放其上，以免损伤防水层。 2、地漏，排水口等地方防止杂物堵塞，涂料不得污染饰面及建筑物。 3、存料、配料和施工现场必须通风良好，严禁烟火。 4、器具每次使用完后须及时用有机溶剂清洗干净。 主要技术性能指标[执行标准GB/19250-2003标准] 水性915防水涂料 产品概述 高弹性高含固量水性合成高分子防水涂料是国家鼓励发展的新型防水材料，因性能优异、施工简单、防水效果易保证，使用寿命长，已被各类防水防水防渗工程广泛应用。 951单组分彩色弹性防水涂料是以V AE和丙烯酸共聚乳液为基料，通过特定工艺改性配制而成的，它既有有机材料弹性高又有无机材料耐久性好的特点，综合性能达到国内同类产品的先进水平。被评申定为中国建筑业协会推荐使用产品。 材料特点 水性、单分组、色彩可调、无毒无异味，施工简便、属环保型高分子防水材料。 涂刷成膜后即形成高延伸率、高抗拉强度的整体化无缝橡塑胶层、防水效果好。 液态常温施工无接缝，对形状结构复杂、禁止明火的施工场所尤显优越性。 含固量高，物理力学性能佳，耐水佳、耐候佳、耐久性好，可做外露型防水。 用于厕浴间、水池、墙面防水以及修补工程效果最佳。
基于单片机的计步器设计及实现 摘要: 计步器是一种颇受欢迎的日常锻炼进度监控器，可以激励人们挑战自己，增强体质，帮助瘦身。早期设计利用加重的机械开关检测步伐，并带有一个简单的计数器。晃动这些装置时，可以听到有一个金属球来回滑动，或者一个摆锤左右摆动敲击挡块。 计步器功能可以根据计算人的运动情况来分析人体的健康状况。而人的运动情况可以通过很多特性来进行分析。与传统的机械式传感器不同，ADXL345是电容式三轴传感器，由它捕获人体运动时加速度信号，更加准确。信号通过低通滤波器滤波，由单片机内置A／D转换器对信号进行采样、A／D转换。软件采用自适应算法实现计步功能，减少误计数，更加精确。单片机STC89C51控制液晶显示计步状态。整机工作电流只有1-1.5mA，实现超低功耗。 关键字：计步器;加速度传感器;ADXL345;低功耗
Design and realization of pedometer-based microcontrollers Abstract：Pedometer is a popular daily exercise progress monitor, can motivate people to challenge themselves, enhance physical fitness, to help lose weight. Early designs used a weighted mechanical switch detects the pace, and with a simple counter. When shaking the device, you can hear a metal ball to slide back and forth, left and right, or a pendulum swinging percussion stopper. Pedometer function can calculate the movement of people to analyze the situation of human health. And the movement of people can be analyzed by many features. With the traditional mechanical sensors differ, ADXL345 three-axis sensor is a capacitive acceleration signal by its human motion capture, and more accurate. Signal through a low pass filter, the microcontroller built-in A / D converter for signal sampling, A / D conversion. Software uses an adaptive algorithm pedometer function, reduce error count is more accurate. STC89C51 SCM control LCD pedometer state. Machine operating current of only 1-1.5mA, ultra-low power consumption. Key Words: pedometer; Acceleration sensor; ADXL345; low power
10.6 卡尔曼滤波器简介 本节讨论如何从带噪声的测量数据把有用信号提取出来的问题。通常，信号的频谱处于有限的频率范围内，而噪声的频谱则散布在很广的频率范围内。如前所述，为了消除噪声，可以把 FIR滤波器或IIR滤波器设计成合适的频带滤波器，进行频域滤波。但在许多应用场合，需要进行时域滤波，从带噪声的信号中提取有用信号。虽然这样的过程其实也算是对信号的滤波，但所依据的理论,即针对随机信号的估计理论,是自成体系的。人们对随机信号干扰下的有用信号不能“确知”，只能“估计”。为了“估计”，要事先确定某种准则以评定估计的好坏程度。最小均方误差是一种常用的比较简单的经典准则。典型的线性估计器是离散时间维纳滤波器与卡尔曼滤波器。 对于平稳时间序列的最小均方误差估计的第一个明确解是维纳在1942年2月首先给出的。当时美国的一个战争研究团体发表了一个秘密文件，其中就包括维纳关于滤波问题的研究工作。这项研究是用于防空火力控制系统的。维纳滤波器是基于最小均方误差准则的估计器。为了寻求维纳滤波器的冲激响应，需要求解著名的维纳-霍夫方程。这种滤波理论所追求的是使均方误差最小的系统最佳冲激响应的明确表达式。这与卡尔曼滤波（Kalman filtering）是很不相同的。卡尔曼滤波所追求的则是使均方误差最小的递推算法。 在维纳进行滤波理论研究并导出维纳-霍夫方程的十年以前，在1931年，维纳和霍夫在数学上就已经得到了这个方程的解。 对于维纳-霍夫方程的研究，20世纪五十年代涌现了大量文章，特别是将维纳滤波推广到非平稳过程的文章甚多，但实用结果却很少。这时正处于卡尔曼滤波问世的前夜。 维纳滤波的困难问题，首先在上世纪五十年代中期确定卫星轨道的问题上遇到了。1958年斯韦尔林（Swerling）首先提出了处理这个问题的递推算法，并且立刻被承认和应用。1960年卡尔曼进行了比斯韦尔林更有意义的工作。他严格地把状态变量的概念引入到最小均方误差估计中来，建立了卡尔曼滤波理论。空间时代的到来推动了这种滤波理论的发展。 维纳滤波与卡尔曼滤波所研究的都是基于最小均方误差准则的估计问题。 维纳滤波理论的不足之处是明显的。在运用的过程中，它必须把用到的全部数据存储起来，而且每一时刻都要通过对这些数据的运算才能得到所需要的各种量的估值。按照这种滤波方法设置的专用计算机的存储量与计算量必然很大，很难进行实时处理。虽经许多科技工作者的努力，在解决非平稳过程的滤波问题时，给出能用的方法为数甚少。到五十年代中期，随着空间技术的发展，这种方法越来越不能满足实际应用的需要，面临了新的挑战。尽管如此，维纳滤波理论在滤波理论中的开拓工作是不容置疑的，维纳在方法论上的创见，仍然影响着后人。 五十年代中期，空间技术飞速发展，要求对卫星轨道进行精确的测量。为此，人们将滤波问题以微分方程表示，提出了一系列适应空间技术应用的精练算法。1960年
目录 1.引言………………………1 1.1 选题的目的………………………1 1.2 选题的意义………………………2 1.3 国内外研究现状………………………2 2.系统基本原理及系统设计方案………………………3 2.1 多功能计步器的基本内容………………………3 2.2 传感器的选择………………………3 2.3 MCU 微处理器的选择………………………4 2.4 系统的总体设计………………………5 3.系统的硬件设计………………………6 3.1 微处理器电路模块………………………6 3.2 计步器传感器采集模块………………………7 3.3 数字温度传感器模块………………………9 3.4 显示模块………………………10 4.软件设计………………………11 4.1 软件主流程图………………………11 4.2 计步器算法的实现………………………12 5.硬件及软件测试………………………15 5.1 实物图展示………………………15 5.2 功能模块测试………………………16 5.3 软件测试………………………16 6.总结………………………17 参考文献………………………17 基于单片机多功能计步器的设计与实现 摘要：目前，人们可以依据这种计步器来得出人体是否是一种健康的状态，它是通过研究与分析人体 的运动的情况，但是人体的运动状态并不能进行简单的分析，计步器有着很多种的特性。三轴的加速度传 感器 ADXL345 归于电容式的三轴的传感器的一种，若它与以往的机械式的传感器比的话，它得到的人的 身体的运动的时候的加速度的信号会比传统的更加的准。当捕获到加速度的信号后，这些信号需要通过低 通的滤波器来进行滤波，进而进行对信号的 A／D 转换、信号的采样利用单片机的内部的结构中的 A／D
聚氨酯防水涂料 施工方案 1．施工准备 材料及要求 1.1.1聚氨酯防水涂料，应具有出厂合格证及厂家产品的认证文件，并复验以下技术性能。 聚氨酯防水涂料，以甲组份及乙组份桶装出厂；甲组份：异氰酸基含量以±％为宜。乙组份：羟基含量以±％为宜。 两组份材料应分别保管，存放在室内通风干燥处，储藏期甲组份为6个月，乙组份为12个月，使用时甲组份和乙组份料按1：2的比例配合，形成聚氨酯防水涂料，技术性能指标如下： 固体含量：≥93％ 抗拉强度：≥ 延伸率：≥300％ 低温柔度：在-200C绕∮20mm圆棒无裂纹 耐热度：800C不流淌 不透水性：＞MPa 干燥时间：1～6h 1.1.2辅助材料： 1.1. 2.1磷酸：用于做缓冲剂 1.1. 2.2二月桂酸二丁基锡：用于做促凝剂。 1.1. 2.3二甲苯或醋酸乙酯：用于稀释和清洗工具。 主要机具： 1.2.1电动工具：电动搅拌器。 1.2.2手动工具：搅拌桶、小铁桶、小平铲、塑料或橡胶刮板、滚动刷、毛刷、弹簧秤、消防器材等。 作业条件： 1.3.1防水层聚氨酯防水涂料冷作业施工，涂刷防水层的基层应按设计要求抹好找平层，要求抹平、压光、坚实平整，不起沙，含水率低于9％，阴阳角处应抹成圆弧角。 1.3.2涂刷防水层前应将涂刷面上的尘土、杂物，残留的灰浆硬块，有突出的部分处理、清扫干净。 2.3.3涂刷聚氨酯防水涂料不得在淋雨的条件下施工，施工的环境温度不应低于5 0C，操作时严禁烟火。 2.操作工艺 工艺流程： 基层清理→涂刷底胶→涂膜防水层施工→做保护层 基层处理：涂刷防水层施工前，先将基层表面的杂物、砂浆硬块等清扫干净，并用干净的湿布擦一次，经检查基层无不平整、空裂，起砂等缺陷，方可进行下道工序。 涂刷底胶（相当于冷底子油）： 2.3.1底胶（基层处理剂）配制：先将聚氨酯甲料、乙料和二甲苯以1：：2的比例（重量比）配合搅拌均匀，配好的料在2h内用完。
卡尔曼滤波的原理说明 2009年10月23日星期五 01:19 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！ 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。如果对这编论文有兴趣，可以到这里的地址下 载：.edu/~welch/kalman/media/pdf/Kalman1960.pdf 简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。 2．卡尔曼滤波器的介绍 （Introduction to the Kalman Filter） 为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。但是，他的5条公式是其核心内容。结合现代的计算机，其实卡尔曼的程序相当的简单，只要你理解了他的那5条公式。 在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。 假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的，也就是下一分钟的温度等于现在这一分钟的温度（假设我们用一分钟来做时间单位）。假设你对你的经验不是100%的相信，可能会有上下偏差几度。我们把这些偏差看成是高斯白噪声（White Gaussian Noise），也就是这些偏差跟前后时间是没有关系的而且符合高斯分配（Gaussian Distribution）。另外，我们在房间里放一个温度计，但是这个温度计也不准确的，测量值会比实际值偏差。我们也把这些偏差看成是高斯白噪声。 好了，现在对于某一分钟我们有两个有关于该房间的温度值：你根据经验的预测值（系统的预测值）和温度计的值（测量值）。下面我们要用这两个值结合他们各自的噪声来估算出房间的实际温度值。 假如我们要估算k时刻的是实际温度值。首先你要根据k-1时刻的温度值，来预测k时刻的温度。因为你相信温度是恒定的，所以你会得到k时刻的温度预测值
卡尔曼滤波的原理以及应用 滤波，实质上就是信号处理与变换的过程。目的是去除或减弱不想要成分，增强所需成分。卡尔曼滤波的这种去除与增强过程是基于状态量的估计值和实际值之间的均方误差最小准则来实现的，基于这种准则，使得状态量的估计值越来越接近实际想要的值。而状态量和信号量之间有转换的关系，所以估计出状态量，等价于估计出信号量。所以不同于维纳滤波等滤波方式，卡尔曼滤波是把状态空间理论引入到对物理系统的数学建模过程中来，用递归方法解决离散数据线性滤波的问题，它不需要知道全部过去的数据，而是用前一个估计值和最近一个观察数据来估计信号的当前值，从而它具有运用计算机计算方便，而且可用于平稳和不平稳的随机过程(信号)，非时变和时变的系统的优越性。 卡尔曼滤波属于一种软件滤波方法，概括来说其基本思想是：以最小均方误差为最佳估计准则，采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出当前时刻的估计值，算法根据建立的系统方程和观测方程对需要处理的信号做出满足最小均方误差的估计。其所得到的解是以估计值的形式给出的。 卡尔曼滤波过程简单来说主要包括两个步骤：状态变量的预估以及状态变量的校正。预估过程是不考虑过程噪声和量测噪声，只是基于系统本身性质并依靠前一时刻的估计值以及系统控制输入的一种估计；校正过程是用量测值与预估量测值之间的误差乘以一个与过程
噪声和量测噪声相关的增益因子来对预估值进行校正的，其中增益因子的确定与状态量的均方误差有关，用到了使均方误差最小的准则。而这一过程中体现出来的递归思想即是：对于当前时刻的状态量估计值以及均方误差预估值实时进行更新，以便用于下一时刻的估计，使得系统在停止运行之前能够源源不断地进行下去。 下面对于其数学建模过程进行详细说明。 1.状态量的预估 （1）由前一时刻的估计值和送给系统的可控制输入来预估计当前时刻状态量。 X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) 其中，X(k-1|k-1)表示前一时刻的估计值，U(k)表示系统的控制输入，X(k|k-1)表示由前一时刻估计出来的状态量的预估计值，A表示由k-1时刻过渡到k时刻的状态转移矩阵，B表示控制输入量与状态量之间的一种转换因子，这两个都是由系统性质来决定的。 （2）由前一时刻的均方误差阵来预估计当前时刻的均方误差阵。 P(k|k-1)=A P(k-1|k-1)A’+Q 其中，P(k-1|k-1)是前一时刻的均方误差估计值，A’代表矩阵A 的转置，Q代表过程噪声的均方误差矩阵。该表达式具体推导过程如下： P(k|k-1)=E{[Xs(k|k)-X(k|k-1)][Xs(k|k)-X(k|k-1)]’}------ 其中Xs(k|k)=A Xs(k-1|k-1)+B U(k)+W(k-1)表示当前时刻的实际值，Xs(k-1|k-1)表示前一时刻的实际值，可以看出与当前时刻的预估计值
2015 东方雨虹 聚氨酯防水涂料是一种具有高延伸率、拉伸强度大、低温柔性与抗渗性好、粘结性能优良、施工方便等特点的防水涂料，广泛使用于屋面、地下工程与厨卫等工程防水。二十世纪三十年代，德国、英国、法国等欧洲国家首先研究、开发与推广使用了这种新型防水材料。随后，美国、日本等也开展了这方面的研发，推广使用聚氨酯防水涂料用于屋面、墙面、地下室、厨房、浴室、阳台、厕所、停车场、游泳池等防水与防潮。 我国二十世纪七十年开始研制、开发，应用聚氨酯防水涂料，主要用于屋面、厨卫间和地下工程。八十年代后，聚氨酯防水涂料大量用于钢筋混凝土建筑工程。 二十世纪七十年代至八十年代，由于纯聚氨酯防水涂料生产成本高，国内主要生产双组份焦油聚氨酯防水涂料（851），单组份与纯聚氨酯防水涂料产量很小。 二十世纪末，国内聚氨酯防水涂料的产量约为3万吨左右，其中焦油聚氨酯防水涂料占2/3。生产企业主要分布在北京、上海、广东和江苏等东南沿海地区。其中北京地区产量约1万吨，其次为上海、广东两地，各为5000吨。
由于焦油聚氨酯防水涂料污染环境，严重危害人体健康甚至生命安全，1999年国家明令淘汰，禁止使用。淘汰焦油聚氨酯防水涂料，使聚氨酯防水涂料的产品质量与环境性能上了一个新台阶，促进了我国单组份、双组份聚氨酯防水涂料的发展和应用推广。 聚氨酯防水涂料被建设部列为“九五”、“十五”期间重点推广“十项新技术”中推荐的防水材料，也是全国化学建材“十五”和2010年发展纲要中重点推广和发展的防水涂料。所以，当时预计和推测2002、2005和2010年，聚氨酯防水涂料的需求量分别为6万吨、8万吨和10万吨（在高分子防水涂料中占有率为90%）。 聚氨酯产品在国内防水涂料市场中，是市场占有量第2位的产品，占据首位的是聚合物水泥防水涂料。目前生产聚氨酯防水涂料的企业有约百家，规模大的企业年产量达几万吨，总计年产量30万吨左右，具有广泛的用途和发展前景。
聚氨酯（PU）防水涂料亦称聚氨酯涂膜防水材料，是以聚氨酯树脂为主要成膜物质的一类高分子防水材料。聚氨酯防水涂料属橡胶系，其组份甲、乙两种组份，甲组份由甲苯二异氨酸酯、二苯基甲烷二异氰酸酯与丙二醇醚、丙三醇醚等原料在加热搅拌下，经过氢转移的加成聚合反应制成；乙组份主要是胺类固化剂或固化剂，加入适量的煤焦油以及增塑剂、防霉剂、填充剂、促进剂等，在加热搅拌田建霞制成的一种混合物。辅助材料有二甲苯、乙酸乙酯、二月桂酸二丁基锡、苯磺酰氯、石渣等。 聚氨酯防水涂料适用于各种屋面防水工程（需覆盖保护层）；地下建筑防水工程、厨房、浴室、卫生间防水工程、水池、游泳池防漏；地下管道防水、防腐蚀等。 聚氨酯具有较大的弹性和延伸能力及较好的抗裂性、耐候性、耐酸碱性和抗老化性，而且是冷作业施工，操作简便，能形成无缝的防水层，对任何形状复杂、管道纵横的部位都容易施工，对一定程度的基层裂缝具有较强的适应性。 附加图-聚氨酯防水涂料所应国家标准GB/T19250-2003 表1 单组份聚氨酯防水涂料物理力学性能 序号项目 I II 1 拉伸强度/MPa 1.9 2.45 2 断裂伸长率/% 550 450 3 撕裂强度/(N/mm) 12 14 4 低温弯折性/℃ -40 5 不透水性 0.3MPa 30min 不透水 6 固体含量/% 80 7 表干时间/h 12 8 实干时间/h 24 9 加热伸长率/% 1.0 -4.0
10 潮湿基面粘结强度/MPa 0.50 11 定伸时老化加热老化无裂纹及变形 人工气候老 化 无裂纹及变形 12 热处理拉伸强度保持 率/% 80~150 断裂伸长率/% 500 400 低温弯折性 /℃ -35 13 碱处理拉伸强度保持 率/% 60~150 断裂伸长率/% 500 400 低温弯折性 /℃ -35 14 酸处理拉伸强度保持 率/% 80~150 断裂伸长率/% 500 400 低温弯折性 /℃ -35 15 人工气候老化拉伸强度保持 率/% 80~150 断裂伸长率/% 500 400 低温弯折性 /℃ -35 a．仅用于地下工程潮湿基面时要求 b．仅用于外漏使用的产品 表2 多组分聚氨酯防水涂料物理力学性能 序号项目 I II 1 拉伸强度/MPa 1.9 2.45 2 断裂伸长率/% 450 450 3 撕裂强度/(N/mm) 12 14 4 低温弯折性/℃ -35 5 不透水性 0.3MPa 30min 不透水 6 固体含量/% 92 7 表干时间/h 8 8 实干时间/h 24 9 加热伸长率/% 1.0 -4.0 10 潮湿基面粘结强度/MPa 0.5 11 定伸时老化定伸时老化无裂纹及变形 人工气候老 化 无裂纹及变形
水性聚氨酯防水涂料 产品介绍 单组份水性聚氨酯防水涂料（YF-SJ)是以水性聚氨酯树脂为基料，并以水为分散介质的高科技涂料，是通过交联改性聚合物含有封闭异氨酸脂的水性聚合物涂料，具有良好的贮存稳定性、涂膜机械性、耐水性、耐溶剂性及耐老化性，是当前市场适用于各类工程的最佳防水涂料。该涂料无溶剂污染，加水固化，使用方便。 产品特点 ◇ 延伸性能优，抗拉强度高，耐高低温，耐老化，耐腐蚀。 ◇固体含量高达65%，成膜率大，单位面积用料少。 ◇无溶剂挥发，无毒无味无污染，特别适用于饮水工程，是100%的环保产品。 ◇ 可添加颜料，做成各种颜色，以满足客户要求，达到防水装饰效果。 ◇ 使用时可加10%的水做固化剂；可添加砂子做成防滑层；可添加橡胶粉末做成防渗漏密封剂；也可添加轻质的空心填料做隔热保温层，均不会影响其防水效果。 适用范围 1、工业与民用建筑的平、斜屋面及各种不规则的屋面，特别是要求带装饰性的屋面及运动场。 2、地铁、隧道、通道、水池、伸缩缝、施工缝、变形缝、天沟及各种水利工程的防渗和密封。
3、可作建筑物裂缝的修补，膨胀结合处的密封。 4、可作防腐地坪、防腐池及管道的外防腐、隔热、保温。 产品性能 指标\等级Ⅰ Ⅱ 拉伸强度MPa≥ 1.9 2.45 断裂延伸率％≥ 550 450 撕裂延伸率N/mm≥ 12 14 固体含量%≥ 65 低温弯折性℃≤ -40 表干时间（h）≤ 12 实干时间（h）≤ 24 施工工艺要点： 1. 基面要求干净，无杂物，无油污，坚固，无起砂，有裂缝缺陷应先进行修复，阴阳角做成圆弧；金属表层须先除锈。 2.材料准备：使用前要先将涂料搅拌均匀，不要有沉淀，然后再加10%的清洁水搅拌均匀即可。 3. 可用刮涂法或机械喷涂施工。平面的防水工程涂刮一道即可成型并达到所需的厚度，立面的防水工程需先涂一道非常薄的涂层，以防流挂，再在基层上一次性施工成设计所需厚度。 4. 如需刮涂第二遍，需在上道涂层完全固化后方可进行（约24小时后）。 5. 铺贴保护层或饰面材料，需在涂膜完全固化后进行。施工时应防
自适应卡尔曼滤波 卡尔曼滤波发散的原因 如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。但在实际应用中，随着量测值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，使滤波逐渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。 引起滤波器发散的主要原因有两点： （1）描述系统动力学特性的数学模型和噪声估计模型不准确，不能直接真实地反映物理过程，使得模型与获得的量测值不匹配而导致滤波发散。这种由于模型建立过于粗糙或失真所引起的发散称为滤波发散。 （2）由于卡尔曼滤波是递推过程，随着滤波步数的增加，舍入误差将逐渐积累。如果计算机字长不够长，这种积累误差很有可能使估计误差方差阵失去非负定性甚至失去对称性，使滤波增益矩阵逐渐失去合适的加权作用而导致发散。这种由于计算舍入误差所引起的发散称为计算发散。 针对上述卡尔曼滤波发散的原因，目前已经出现了几种有效抑制滤波发散的方法，常用的有衰减记忆滤波、限定记忆滤波、扩充状态滤波、有限下界滤波、平方根滤波、和自适应滤波等。这些方法本质上都是以牺牲滤波器的最优性为代价来抑制滤波发散，也就是说，多数都是次优滤波方法。 自适应滤波 在很多实际系统中，系统过程噪声方差矩阵Q和量测误差方差阵R事先是不知道的，有时甚至连状态转移矩阵 或量测矩阵H也不能确切建立。如果所建立的模型与实际模型不符可能回引起滤波发散。自适应滤波就是这样一种具有抑制滤波发散作用的滤波方法。在滤波过程中，自适应滤波一方面利用量测值修正预测值，同时也对未知的或不确切的系统模型参数和噪声统计参数进行估计修正。自适应滤波的方法很多，包括贝叶斯法、极大似然法、相关法与协方差匹配法，其中最基本也是最重要的是相关法，而相关法可分为输出相关法和新息相关法。 在这里只讨论系统模型参数已知，而噪声统计参数Q和R未知情况下的自适应滤波。由于Q和R等参数最终是通过增益矩阵K影响滤波值的，因此进行自适应滤波时，也可以不去估计Q和R等参数而直接根据量测数据调整K就可以了。
聚氨酯防水涂料百科名片 聚氨酯防水涂料 聚氨酯防水涂料是由异氰酸酯、聚醚等经加 成聚合反应而成的含异氰酸酯基的预聚体， 配以催化剂、无水助剂、无水填充剂、溶剂 等，经混合等工序加工制成的单组分聚氨酯 防水涂料。该类涂料为反应固化型（湿气固 化）涂料、具有强度高、延伸率大、耐水性 能好等特点。对基层变形的适应能力强。聚 氨酯防水涂料是一种液态施工的单组分环 保型防水涂料，是以进口聚氨酯预聚体为基 本成份，无焦油和沥青等添加剂。它是空气 中的湿气接触后固化，在基层表面形成一层 坚固的坚韧的无接缝整体防膜。 防水材料简介 最初的防水材料是焦油沥青和石油青纸胎油毡，起源于欧洲，20世纪20年代传入我国。随着科技的进步，现代防水材料迅速发展，到20世纪70年代，各种高分子防水材料相继问世。目前，我国防水材料已逐步形成卷材、涂料、密封材料三大系列。 合成高分子防水材料是以合成橡胶或合同树脂为主要成膜物质，加入其他辅助材料而配制成的防水涂膜材料。 合成分子防水材料的品牌多种多样，如聚氨酯、丙烯酸及它们的混合物等等。 编辑本段 聚氨酯防水涂料 产品特点 （1）能在潮湿或干燥的各种基面上直接施工 （2）与基面粘结力强，涂膜中的高分子物质能渗入到基面微细细缝内，追随型强。 （3）涂膜有良好的柔韧性，对基层伸缩或开裂的适应性强，抗拉性强度高。 （4）绿色环保，无毒无味，无污染环境，对人身无伤害。 （5）耐候性好，高温不流淌，低温不龟裂，优异的抗老化性能，能耐油、耐磨、耐臭氧、耐酸碱侵蚀。 （6）涂膜密实，防水层完整，无裂缝，无针孔、无气泡、水蒸气渗透系数小，既具有防水功能又有隔气功能。 （7）施工简便，工期短，维修方便 （8）根据需要，可调配各种颜色 （9）质轻，不增加建筑物负载 产品执行标准： GB/T 19250—2003《聚氨酯防水涂料》 JC1066-2008《建筑防水涂料中有害物质限量》 设计及施工规范： GB50345—2004《屋面工程技术规范》 GB50207—2002《屋面工程质量验收规范》 GB50300—2001《建筑工程施工质量验收统一标准》 GB50108—2008《地下工程防水技术规范》
信息工程学院 传感器与测控技术实训报告 设计课题：电子计步器的设计 专业班级： 学生姓名： 学生学号： 指导教师：
1.设计任务描述 1.1设计题目：电子计步器 （1）系统需求 （2）项目说明 （3）项目综述 1.2前期准备 （1）知识储备 （2）软件使用 （3）关键元件的展示 （4）原件清单 1.2.1设计目的 （1）掌握电子计步器的构成、原理与设计方法； （2）设计思路 1.2.2基本要求，任务实施 （1）实现计步功能 (2) 计时功能 (3) 暂停显示时间 (4) 重置功能 1.2.3发挥部分 （1）定时功能，定时5秒后闪烁。 （2）二极管原来灯是灭的，5秒后就灭了。 1.2.4 总结
（1）系统需求 计步器是一种颇受欢迎的日常锻炼进度的监控器，可以激励人们挑战自己，增加体质，帮助瘦身。在电子记步器项目学习中，电子计步器随身携带，当人们行走是，利用震动传感器讲姓周的信号转换成开关量信号传送给单片，单片机累积后显示在数码管上。为了携带方便，因此读者课考虑选择3.3V供电的低功耗单片机STC12L5A60S2,其内部资源及使用方法和STC12L5A60S2一样的，只是工作电压不一样。本项目主要介绍了数码管的显示设计、振动传感器及C51指针的内容。 （2）项目说明 根据以上需求，电子计步器系统功能被划分为以下模块，如图2.1所示： （3）项目综述 1.2前期准备 （1）常用的元件封装：（参考protel学习\protel元件封装）
(2)软件使用 2、原理图库 在原理图的绘制中，要加入一下5个库文件：Miscellaneous Devices.ddb Protel DOS Schematic Libraries.ddb Sim.ddb Intel Databooks.ddb TI Databooks.ddb
卡尔曼滤波的基本原理及应用卡尔曼滤波在信号处理与系统控制领域应用广泛，目前，正越来越广泛地应用于计算机应用的各个领域。为了更好地理解卡尔曼滤波的原理与进行滤波算法的设计工作，主要从两方面对卡尔曼滤波进行阐述：基本卡尔曼滤波系统模型、滤波模型的建立以及非线性卡尔曼滤波的线性化。最后，对卡尔曼滤波的应用做了简单介绍。 卡尔曼滤波属于一种软件滤波方法，其基本思想是：以最小均方误差为最佳估计准则，采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出当前时刻的估计值，算法根据建立的系统方程和观测方程对需要处理的信号做出满足最小均方误差的估计。 最初的卡尔曼滤波算法被称为基本卡尔曼滤波算法，适用于解决随机线性离散系统的状态或参数估计问题。卡尔曼滤波器包括两个主要过程：预估与校正。预估过程主要是利用时间更新方程建立对当前状态的先验估计，及时向前推算当前状态变量和误差协方差估计的值，以便为下一个时间状态构造先验估计值；校正过程负责反馈，利用测量更新方程在预估过程的先验估计值及当前测量变量的基础上建立起对当前状态的改进的后验估计。这样的一个过程，我们称之为预估－校正过程，对应的这种估计算法称为预估－校正算法。以下给出离散卡尔曼滤波的时间更新方程和状态更新方程。 时间更新方程： 状态更新方程： 在上面式中，各量说明如下： A：作用在X k-1上的n×n 状态变换矩阵 B：作用在控制向量U k-1上的n×1 输入控制矩阵 H：m×n 观测模型矩阵，它把真实状态空间映射成观测空间 P k－：为n×n 先验估计误差协方差矩阵 P k：为n×n 后验估计误差协方差矩阵 Q：n×n 过程噪声协方差矩阵 R：m×m 过程噪声协方差矩阵 I：n×n 阶单位矩阵K k：n×m 阶矩阵，称为卡尔曼增益或混合因数 随着卡尔曼滤波理论的发展，一些实用卡尔曼滤波技术被提出来，如自适应滤波，次优滤波以及滤波发散抑制技术等逐渐得到广泛应用。其它的滤波理论也迅速发展，如线性离散系统的分解滤波（信息平方根滤波，序列平方根滤波，UD 分解滤波），鲁棒滤波（H∞波）。 非线性样条自适应滤波：这是一类新的非线性自适应滤波器，它由一个线性组合器后跟挠性无记忆功能的。涉及的自适应处理的非线性函数是基于可在学习