(一) 单选题
1. 具有急回特性的曲杆摇杆机构行程速比系数（）。
(A)
(B)
(C)
参考答案：
(C)
2. 减小滚子半径，滚子从动件盘形凸轮实际轮廓线外凸部分的曲率半径将（）。
(A) 变大(B) 变小(C) 不变
参考答案：
(A)
3. 在设计铰链四杆机构时，应使最小传动角（）。
(A) 尽可能大一些(B) 尽可能小一些(C) 为0
参考答案：
(A)
4. 在机械系统的启动阶段，系统的（）。
(A) 动能减少，输入功大于总消耗功
(B) 动能增加，输入功大于总消耗功
(C) 动能增加，输入功小于总消耗功
参考答案：
(B)
5. 铰链四杆机构中传动角
为（），传动效率最大。
(A) (B) (C)
参考答案： (B)
6. 凸轮机构中从动件运动规律为等加速等减速运动规律是指其在（）的运动规律。
(A)
在推程作等加速，回程作等减速 (B)
前半程作等加速，后半程等减速 (C)
在回程作等加速，推程作等减速 参考答案： (B)
7. 设计凸轮机构时，（）运动规律存在刚性冲击。
(A)
简谐 (B) 等速 (C)
正弦加速度 参考答案： (B)
8. 凸轮机构中，下列描述正确的是（）。
(A) 基圆越大，压
力角越大
(B) 基圆越大，压
力角越小 (C) 压力角越小，
基圆越小
参考答案： (B)
9. 下面那种情况下，存在死点（）。
(A)
对心曲柄滑块机构，曲柄主动 (B)
曲柄摇杆机构，曲柄主动 (C)
曲柄摇杆机构，摇杆主动
参考答案： (C)
10. 偏置曲柄滑块机构以滑块为原动件时，机构具有（）。
(A) 急回特
性
(B) 死点位
置
(C) 急回特性和死点位
置
参考答案： (B)
11. 以下四杆机构中，没有急回特性的是（）。
(A) 平行四边形
机构
(B) 摆动导杆
机构
(C) 偏置曲柄滑块
机构
参考答案： (A)
12. 为了保证机构传动性能良好，设计时应使（）。
(A)
最小传动角小于许用传动角 (B)
最小传动角大于许用传动角
(C)
最小传动角大于等于许用传动角 参考答案： (C)
13.
四杆机构处于死点时，其传动角为（）。
(A) (B) (C)
参考答案： (A)
14. 对心式曲柄滑块机构有曲柄的条件为（）。
(A) (B) (C)
参考答案： (A)
15. 在尖顶推杆盘型凸轮机构中，若将原来的尖顶推杆换成滚子推杆,则（）。
(A) 推杆的运动发
生改变
(B) 推杆的运动
不变 (C) 凸轮磨损
加剧
参考答案： (B)
16. 以对心曲柄滑块机构的曲柄为机架时，得到的是（）。
(A)
导杆机构 (B) 摇块机构 (C)
直动滑杆机构 参考答案： (A)
17. 曲柄为原动件的偏置曲柄滑块机构，当滑块的传动角最小时，则（）。
(A) 曲柄与导路
平行
(B) 曲柄与导路
垂直 (C) 曲柄与连杆
垂直
参考答案： (B)
18. 若铰链四杆机构满足杆长条件，使机构成为双摇杆机构，则（）。
(A) 固定最短
杆
(B) 固定最长
杆 (C) 固定最短杆的对
边
参考答案： (C)
19. 平面连杆机构的行程速比系数K 可能的取值范围（）。
(A)
(B) (C)
参考答案： (C)
20. 机构传力性能的好坏不能用（）来衡量。
(A)
压力角 (B) 极位夹角 (C)
传动角 参考答案： (B)
21.
机构的最小传动角
可能发生在（）位置之处。
(A)
主动曲柄与连杆二次共线
(B) 主动曲柄与机架二次共线
(C) 主动曲柄与摇杆二次共线
参考答案：
(B)
22. 对于周期性速度波动应如何调节（）。
(A) 用调速器(B) 用飞轮(C) 用解调器
参考答案：
(B)
23. 对心曲柄滑块机构的行程速比系数为（）。
(A) 1 (B) 0 (C) 2
参考答案：
(A)
24. 偏置式曲柄滑块机构有曲柄的条件为（）。
(A)
(B)
(C)
参考答案：
(C)
25. 能反映急回特性显著程度的角是平面四杆机构的（）。
(A) 压力角(B) 传动角(C) 极位夹角
参考答案：
(C)
26. 铰链四杆机构曲柄存在的条件是（）。
(A)
最短杆与最长杆长度之和其他两杆长度之和
(B) 最短杆与最长杆长度之和
其他两杆长度之和，且固定最短杆的邻边
(C) 最短杆与最长杆长度之和其他两杆长度之和，且固定最短杆或最
短杆的邻边
参考答案： (C)
27. 在满足杆长条件的四杆机构中，取（）杆作为机架，则可得到双摇杆机构。
(A)
最短杆 (B) 最短杆的对边 (C)
最长杆 参考答案： (B)
28. 等效转动惯量的值（）。
(A)
一定是常数 (B) 可能小于0 (C)
一定大于0 参考答案： (C)
29. 曲柄滑块机构的行程速比系数为（）。
(A) (B) 或 (C)
参考答案： (B)
30. 机构的死点位置就是（）。
(A)
压力角为0 (B) 传动角为0 (C)
极位夹角为0 参考答案： (B)
31. 若增大凸轮的推程压力角，推杆上所受的有害分力将（）。
(A)
增大 (B) 减小 (C)
不变 参考答案： (A)
32. 下列凸轮从动件运动规律，哪种无冲击（）。
(A)
等速运动 (B) 余弦加速度 (C)
正弦加速度 参考答案： (C)
33. 以下四杆机构中，不具有急回特性的是（）。
(A) 平行四边形
机构
(B) 摆动导杆
机构
(C) 偏置曲柄滑块
机构
参考答案： (A)
34. 凸轮推杆采用等加速和等减速运动规律时（）。
(A)
有刚性冲击 (B) 有柔性冲击 (C)
无冲击 参考答案： (B)
35. （）盘形凸轮机构的压力角恒等于常数。
(A) 摆动尖顶推
杆
(B) 直动滚子推
杆 (C) 直动平底推
杆
参考答案： (C)
36. 通常，可适当增大凸轮（）的方法来减小凸轮的运动失真现象。
(A)
最大圆半径 (B) 分度圆直径 (C)
基圆半径 参考答案： (C)
37. 在曲柄滑块机构中，若增大曲柄长度，则滑块行程将（）。
(A)
不变 (B) 变大 (C)
变小 参考答案： (B)
38. 平底凸轮机构的压力角为（）。
(A) (B) (C)
参考答案： (A)
39. 偏心轮机构是这样由铰链四杆机构演化而来的（）。
(A) 扩大转
动副
(B) 取不同的构件
为机架 (C) 化转动副为
移动副
参考答案： (A)
40. 摆动导杆机构的传动角为（）。
(A)
(B)
(C)
参考答案：
(B)
(二) 判断题
1. 平底从动件凸轮机构的压力角为恒定值。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(A)
2. 滚子从动件盘形凸轮机构的基圆半径，是在实际廓线上度量的。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
3. 平底从动件盘形凸轮机构的实际轮廓线是理论轮廓线的不等距曲线。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(A)
4. 滚子从动件盘形凸轮机构的实际轮廓线是理论轮廓线的不等距曲线。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
5. 对于凸轮机构，是将凸轮和从动件沿凸轮转动相反的方向转动。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
6. 凸轮推杆采用等速运动规律时，会产生柔性冲击。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
7. 产生周期性速度波动的原因是一个运动循环内驱动功和阻抗功的变化。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(A)
8. 机械的非周期性速度波动的调节需要采用专门的调速器来调节。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(A)
9. 尖顶从动件盘形凸轮机构中，基圆上至少有一点是廓线上的点。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(A)
10. 盘形凸轮机构的轮廓曲线是由从动件的运动规律决定的。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(A)
11. 为了减小飞轮的重量和尺寸，应将飞轮装在低速轴上。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
12. 与连杆机构相比，凸轮机构最大的缺点是不能实现间歇运动。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
13. 最适合凸轮高速运转的从动件运动规律是等速运动。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
14. 铰链四杆机构为双摇杆机构，则最短杆与最长杆长度之和一定大于其他两杆长度之
和。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
15. 与其他机构相比，凸轮机构最大的优点是从动件的行程可较大。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
16. 安装飞轮调速后的机械没有速度波动。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
17. 凸轮转速的大小会影响推杆的升距。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
18. 铰链四杆机构中若有曲柄，则曲柄一定是最短杆。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
19. 等效力矩的值一定大于0。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
20. 飞轮调速时，要求速度不均匀系数越小越好。
(A) 对(B) 错
参考答案：
(B)
启动快捷搜索设置
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 机械原理大作业二 课程名称： 机械原理 设计题目： 凸轮机构设计 一．设计题目 设计直动从动件盘形凸轮机构， 1.运动规律（等加速等减速运动） 推程 0450≤≤? 推程 009045≤≤? 2.运动规律（等加速等减速运动） 回程 00200160≤≤? 回程 00240200≤≤? 三．推杆位移、速度、加速度线图及凸轮s d ds -φ 线图 采用VB 编程，其源程序及图像如下： 1.位移： Private Sub Command1_Click() Timer1.Enabled = True '开启计时器 End Sub Private Sub Timer1_Timer() Static i As Single
Dim s As Single, q As Single 'i作为静态变量，控制流程；s代表位移；q代表角度 Picture1.CurrentX = 0 Picture1.CurrentY = 0 i = i + 0.1 If i <= 45 Then q = i s = 240 * (q / 90) ^ 2 Picture1.PSet Step(q, -s), vbRed ElseIf i >= 45 And i <= 90 Then q = i s = 120 - 240 * ((90 - q) ^ 2) / (90 ^ 2) Picture1.PSet Step(q, -s), vbGreen ElseIf i >= 90 And i <= 150 Then q = i s = 120 Picture1.PSet Step(q, -s), vbBlack ElseIf i >= 150 And i <= 190 Then q = i s = 120 - 240 * (q - 150) ^ 2 / 6400 Picture1.PSet Step(q, -s), vbBlue ElseIf i >= 190 And i <= 230 Then
机械原理大作业 This model paper was revised by the Standardization Office on December 10, 2020
机械原理大作业三 课程名称：机械原理 设计题目：齿轮传动设计 院系： 班级： 设计者： 学号： 指导教师： 设计时间： 1、设计题目 机构运动简图 机械传动系统原始参数
2、传动比的分配计算 电动机转速min /745r n =，输出转速m in /1201r n =，min /1702r n =， min /2303r n ，带传动的最大传动比5.2max =p i ,滑移齿轮传动的最大传动比4m ax =v i ，定轴齿轮传动的最大传动比4m ax =d i 。 根据传动系统的原始参数可知，传动系统的总传动比为： 传动系统的总传动比由带传动、滑移齿轮传动和定轴齿轮传动三部分实现。设带传动的传动比为5.2max =p i ，滑移齿轮的传动比为321v v v i i i 、、，定轴齿轮传动的传动比为f i ，则总传动比 令 4max 1==v v i i 则可得定轴齿轮传动部分的传动比为 滑移齿轮传动的传动比为 设定轴齿轮传动由3对齿轮传动组成，则每对齿轮的传动比为 3、齿轮齿数的确定 根据滑移齿轮变速传动系统中对齿轮齿数的要求，可大致选择齿轮5、6、7、8、9和10为角度变位齿轮，其齿数： 35,18,39,14,43,111098765======z z z z z z ；它们的齿顶高系数1=* a h ，径向间 隙系数25.0=*c ，分度圆压力角020=α，实际中心距mm a 51'=。
一. 单选题（共20题,共80分） 1. 一个齿轮上的圆有（）。（4分） A.齿顶圆和齿根圆 B.齿顶圆，分度圆，基圆和齿根圆 C.齿顶圆，分度圆，基圆，节圆，齿根圆 ★标准答案：B ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 2. 标准齿轮的压力角为，在（）上。（4分） A.基圆 B.分度圆 C.节圆 ★标准答案：B ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 3. 渐开线齿轮传动平稳是因为（）。（4分） A.传动比 B.轮齿所受的正压力方向不变 C.啮合线通过节点 ★标准答案：B ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 4. 一个齿数为Z，分度圆螺旋角为β的斜齿圆柱齿轮，其当量齿数为（）。（4分） A. B. C. ★标准答案：B ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 5. 为避免根切，设计标准的齿轮传动时，其齿轮的齿数Z应满足条件（）。（4分） A. B.
★标准答案：A ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 6. 加工标准齿轮，齿条刀具如何移位。（4分） A.刀具中线与齿轮分度圆相离 B.刀具中线与齿轮分度圆相割 C.刀具中线与齿轮分度圆相切 ★标准答案：C ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 7. 加工正变位齿轮，齿条刀具如何移位。（4分） A.刀具中线与齿轮分度圆相切 B.刀具中线与齿轮分度圆相离 C.刀具中线与齿轮分度圆相割 ★标准答案：B ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 8. 两渐开线齿轮的齿形相同，则（）。（4分） A.它们的模数一定相等 B.它们一定满足正确啮合条件 C.它们的基圆和压力角一定相等 ★标准答案：C ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 9. 一对互相啮合的齿轮，压力角应满足（）。（4分） A. B. C. ★标准答案：B ☆考生答案： ★考生得分：0 分评语： 10. 轴交角为的蜗杆传动，若蜗轮的螺旋角为右旋，则蜗杆的螺旋升角为（）。（4分）
1. 分别说明下列指令的源操作数和目的操作数各采用什么寻址方式。 （1）MOV AX，2408H （2）MOV CL，0FFH （3）MOV BX，[SI] （4）MOV 5[BX]，BL （5）MOV [BP+100H]，AX （6）MOV [BX+DI]，’$’ （7）MOV DX，ES：[BX+SI] （8）MOV VAL[BP+DI]，DX （9）IN AL，05H （10）MOV DS，AX （1）立即数寻址；寄存器寻址 （2）立即数寻址；寄存器寻址 （3）寄存器间寻址；寄存器寻址 （4）寄存器寻址；寄存器相对寻址 （5）寄存器寻址；寄存器相对寻址 （6）立即数寻址；基址变址寻址 （7）基址变址寻址；寄存器寻址 （8）寄存器寻址；相对基址变址寻址 （9）直接寻址；寄存器寻址 （10）寄存器寻址；寄存器寻址 2 已知：DS=1000H，BX=0200H，SI=02H，内存10200H～10205H 单元的内容分别为10H，2AH，3CH，46H，59H，6BH。下列每条指令执行完后AX 寄存器的内容各是什么？ （1）MOV AX，0200H （2）MOV AX，[200H] （3）MOV AX，BX （4）MOV AX，3[BX] （5）MOV AX，[BX+SI] （6）MOV AX，2[BX+SI] （1）AX=0200H （2）AX=2A10H （3）AX=0200H （4）AX=5946H （5）AX=463CH （6）AX=6B59H
3. 设DS=1000H，ES=2000H，SS=3500H，SI=00A0H，DI=0024H，BX=0100H， BP=0200H， 数据段中变量名为VAL 的偏移地址值为0030H，试说明下列源操作数字段的寻址方式是什 么？物理地址值是多少？ 1）MOV AX，[100H] （2）MOV AX，VAL （3）MOV AX，[BX] （4）MOV AX，ES：[BX] （5）MOV AX，[SI] （6）MOV AX，[BX+10H] （7）MOV AX，[BP] （8）MOV AX，VAL[BP][SI] （9）MOV AX，VAL[BX][DI] （10）MOV AX，[BP][DI] （1）直接，10100H （2）直接，10030H （3）寄存器间接,10100H （4）寄存器间接，20100H （5）寄存器间接,100A0H （6）寄存器相对，10110H （7）寄存器间接，35200H （8）相对基址变址，352D0H （9）相对基址变址，10154H （10）基址变址，35224H 4 若AL=0FFH，BL=13H，指出下列指令执行后标志AF、OF、ZF、SF、PF、CF的状态。 (1) ADD BL, AL (2) SUB BL, AL (3) INC BL (4) NEG BL (5) AND AL, BL (6) MUL BL （1）AF= 1 ， OF= 1 , ZF= 0 , SF= 0 , PF= 1 , CF= 1 （2）AF= 0 ， OF= 0 , ZF= 0 , SF= 0 ，PF= 1 ， CF= 0 （3）AF= 0 ， OF= 0 , ZF= 0 , SF= 0 ，PF= 1 ， CF= 0 （4）AF= 0 ， OF= 0 , ZF= 0 , SF= 1 ，PF= 1 ， CF= 0 （5）AF= 0 ， OF= 0 , ZF= 0 , SF= 0 ，PF= 0 ， CF= 0 （6）AF= 0 ， OF= 0 , ZF= 0 , SF= 0 ，PF= 0 ， CF= 0
中南大学现代远程教育课程考试复习题及参考答案 机械原理 一、填空题： 1.机构具有确定运动的条件是机构的自由度数等于。 2.同一构件上各点的速度多边形必相似于对应点位置组成的多边形。 3.在转子平衡问题中，偏心质量产生的惯性力可以用相对地表示。 4.机械系统的等效力学模型是具有等效转动惯量，其上作用有等效力矩的等效构件。 5.无急回运动的曲柄摇杆机构，极位夹角等于，行程速比系数等于。 6.平面连杆机构中，同一位置的传动角与压力角之和等于。 7.一个曲柄摇杆机构，极位夹角等于36o，则行程速比系数等于。 8.为减小凸轮机构的压力角，应该增大凸轮的基圆半径。 9.凸轮推杆按等加速等减速规律运动时，在运动阶段的前半程作等加速运动，后半程 作等减速运动。 10.增大模数，齿轮传动的重合度不变；增多齿数，齿轮传动的重合度增大。 11.平行轴齿轮传动中，外啮合的两齿轮转向相，内啮合的两齿轮转向相。 12.轮系运转时，如果各齿轮轴线的位置相对于机架都不改变，这种轮系是轮系。 13.三个彼此作平面运动的构件共有 3 个速度瞬心，且位于同一条直线。 14.铰链四杆机构中传动角γ为90度，传动效率最大。 15.连杆是不直接和机架相联的构件；平面连杆机构中的运动副均为低副。 16.偏心轮机构是通过扩大转动副半径由铰链四杆机构演化而来的。 17.机械发生自锁时，其机械效率小于等于0 。 18.刚性转子的动平衡的条件是。 19.曲柄摇杆机构中的最小传动角出现在曲柄与机架两次共线的位置时。 20.具有急回特性的曲杆摇杆机构行程速比系数k 1。 21.四杆机构的压力角和传动角互为余角，压力角越大，其传力性能越。 22.一个齿数为Z，分度圆螺旋角为β的斜齿圆柱齿轮，其当量齿数为z/cos3β。 23.设计蜗杆传动时蜗杆的分度圆直径必须取值，且与其模数相匹配。 24.差动轮系是机构自由度等于 2 的周转轮系。
《微机原理与接口技术》第二次作业答案 (C ) A. 10100000B B. 01000001B C. 01000000B D. 10100001B 6.二进制数 10110101B-11011011B （即2014年09月11日）后显示在题目旁边。 一、单项选择题。本大题共 20个小题，每小题 3.0分，： 选项中，只有 ?项是符合题目要求的。 1. “ A 的 ASCII 码值是（） (B ) A. 51H B. 41H C. 61H D. 31H 2. 二进制数10101101 转换为十进制数的值是（ ） (C ) A. 174 B. 175 C. 173 D. 172 3. 十六进制数ECH 转换为十进制数的值是（） (A ) A. 236 B. 235 C. 234 D. 237 4. 设A=186,B=273Q,C=0BBH ，它们之间的关系是 (D ) A. A>B>C B. A A. 11001011B B. 01011010B C. 11011010B D. 01011011B 7.二进制数 10010111B 与11010011B 求和后, ZF 与CF 标志位的值为（） A. 1、1 B. 0、1 C. 1、0 D. 0、0 8. 二进制数 10010111B (B ) 与11010011B 求和后, PF 与OF 标志位的值为（） (A ) A. 1、 1 B. 0、 1 C. 1、 0 D. 0、 0 9. 标志寄存器中属于控制标志位的是（ （D ） A. DF ，OF ，SF B. OF ，CF ，PF C. AF ，OF ，SF D. DF ，IF ，TF 0、0 10. 8088/8086 存储器分段，每个段不超过（ ） (D ) A. 64K 个字 B. 32K 个字节 C. 1兆个字节 D. 64K 个字节 (A ) A. END 语句是一可执行语句 B. END 语句表示程序执仃到此结束 C. END 语句表示源程序到此结束 D. END 语句在汇编后要产生机器码 11.在汇编语言程序中，对 END 语句正确的叙述是（） 机械原理大作业 二、题目（平面机构的力分析） 在图示的正弦机构中,已知l AB =100 mm,h1=120 mm,h2 =80 mm,W1 =10 rad/s(常数)，滑块2和构件3的重量分别为G2 =40 N和G3 =100 N,质心S2 和S3 的位置如图所示，加于构件3上的生产阻力Fr=400 N，构件1的重力和惯性力略去不计。试用解析法求机构在Φ1=60°、150°、220°位置时各运动副反力和需加于构件1上的平衡力偶M 。 b Array 二、受力分析图 三、算法 (1)运动分析 AB l l =1 滑块2 22112112/,/s m w l a s m w l v c c == 滑块3 21113113/cos ,sin s m l w v m l s ??== 212 113/sin s m w l a ?-= (2)确定惯性力 N w l g G a m F c 2 1122212)/(== N w l g G a m F 121133313sin )/(?-== (3)受力分析 i F F i F F x R D R x R C R 43434343,=-= j F j F F R R R 232323-== j F i F j F i F F R x R y R x R R 2121121212--=+= j F F F y R x R R 414141+= 取移动副为首解副 ① 取构件3为分离体，并对C 点取矩 由0=∑y F 得 1323F F F r R -= 由0=∑x F 得 C R D R F F 4343= 由 ∑=0C M 得 2112343/cos h l F F R D R ?= ②取构件2为分离体 由0=∑x F 得 11212cos ?R x R F F = 由0 =∑y F 得 1123212sin ?F F F R y R -= ③取构件1为分离体，并对A 点取矩 由0=∑x F 得 x R x R F F 1241= 由0 =∑ y F 得 y R y R F F 1241= 由0=A M 得 1132cos ?l F M R b = 四、根据算法编写Matlab 程序如下： %--------------已知条件---------------------------------- G2=40; G3=100; g=9.8; fai=0; l1=0.1; w1=10; Fr=400; h2=0.8; %--------分布计算，也可将所有变量放在一个矩阵中求解------------------- for i=1:37 a2=l1*(w1^2); a3=-l1*(w1^2)*sin(fai); F12=(G2/g)*a2; Harbin Institute of Technology 机械原理大作业（一） 课程名称：机械原理 设计题目：连杆机构运动分析 院系：机电工程学院 班级： 设计者： 学号： 指导教师： 一、题目（13） 如图所示机构，已知各构件尺寸：Lab=150mm;Lbc=220mm;Lcd=250mm;Lad=300mm;Lef=60mm;Lbe=110mm;EF⊥BC。试研究各杆件长度变化对F点轨迹的影响。 二、机构运动分析数学模型 1.杆组拆分与坐标系选取 本机构通过杆组法拆分为： I级机构、II级杆组RRR两部分如下： 2.平面构件运动分析的数学模型 图3 平面运动构件（单杆）的运动分析 2.1数学模型 已知构件K 上的1N 点的位置1x P ,1y P ，速度为1x v ,1Y v ，加速度为1 x a ，1y a 及过点的1N 点的线段12N N 的位置角θ，构件的角速度ω，角加速度ε，求构件上点2N 和任意指定点3N （位置参数13N N ＝2R ，213N N N ∠＝γ）的位置、 速度、加速度。 1N ，3N 点的位置为： 211cos x x P P R θ=+ 211sin y y P P R θ=+ 312cos()x x P P R θγ=++ 312sin()y y P P R θγ=++ 1N ，3N 点的速度，加速度为： 211211sin ()x x x y y v v R v P P ωθω=-=-- 211121sin (-) y y y x x v v R v P P ωθω=-=- 312131sin() () x x x y y v v R v P P ωθγω=-+=--312131cos()() y y y x x v v R v P P ωθγω=-+=-- 2 212121()()x x y y x x a a P P P P εω=---- 2 212121()() y y x x y y a a P P P P εω=+--- 2313131()()x x y y x x a a P P P P εω=---- 23133(1)(1) y y x x y y a a P P P P εω=+--- 2.2 运动分析子程序 根据上述表达式，编写用于计算构件上任意一点位置坐标、速度、加速度的子程序如下： 1>位置计算 function [s_Nx,s_Ny ] =s_crank(Ax,Ay,theta,phi,s) s_Nx=Ax+s*cos(theta+phi); s_Ny=Ay+s*sin(theta+phi); end 2>速度计算 function [ v_Nx,v_Ny ] =v_crank(s,v_Ax,v_Ay,omiga,theta,phi) v_Nx=v_Ax-s*omiga.*sin(theta+phi); v_Ny=v_Ay+s*omiga.*cos(theta+phi); end 3>加速度计算 function [ a_Nx,a_Ny ]=a_crank(s,a_Ax,a_Ay,alph,omiga,theta,phi) a_Nx=a_Ax-alph.*s.*sin(theta+phi)-omiga.^2.*s.*cos(theta+phi); 机械原理及机械设计课程设计指导书 何竞飞 中南大学机械设计设计系 一、课程设计的目的 本课程设计是“机械原理与机械设计”课程的重要的实践性环节，是学生入学以来第一次综合设计能力的训练，在学生培养目标中占有重要地位。 通过课程设计这一实践环节，使学生更好地掌握和加深理解本课程的基本理论和方法，进一步提高学生查阅技术资料、绘制工程图和应用计算机等能力, 特别是加强培养学生创新意识和分析问题、解决问题的能力。 二、课程设计的基本要求 按照一个简单机械系统的功能要求，综合运用所学知识，拟定机械系统的运动方案，并对其中的某些机构进行分析和设计。学生应在教师指导下独立完成设计任务。要求绘制适量图纸、编制计算机程序和撰写设计说明书。具体要求包括： 1、课程设计内容应以完整的机械系统（包括原动机、执行机构和传动系统）为设计对象，也可选作其他机械装置，但工作量应相当； 2、设计过程应包括：方案讨论，执行机构设计，传动系统设计，原动机选择，结构设计，完成一般机械设计的全过程训练； 3、设计图纸应符合国家标准，尺寸公差标注正确，技术要求完整合理； 4、鼓励创新思维；提倡广泛查阅资料；强调在教师指导下，按时独立完成。 课程设计应完成并提交的设计资料： 1) 平面刨削机床运动简图设计及运动分析线图（A1图纸）及减速器设计装配图（A1图纸）各一张； 2) 零件工作图若干张（传动零件、轴、箱体等）； 3) 设计说明书一份，内容包括：方案选择、电动机选择、传动比分配、机构运动分析和动力学分析、传动件及连接件的设计计算，选择联轴器等装置的功能、技术参数、装配维护注意事项等。 三、课程设计主要内容 1、设计题目 牛头刨床是一种常用的平面切削加工机床，电动机经带传动、齿轮传动（图中未画出）最后带动曲柄1（见图1）转动，刨床工作时，是由导杆机构1-2-3-4-5带动刨头和刨刀作往复运动，刨头5右行时，刨刀切削，称工作行程，此时要求速度较低并且均匀；刨头左行时，不进行切削，称空回行程，此时速度较高，以节省时间提高生产率，为此刨床采用有急回作用的导杆机构。 机械原理大作业三 课程名称: 机械原理 级: 者: 号: 指导教师: 设计时间: 1.2机械传动系统原始参数 设计题目： 系: 齿轮传动设计 1、设计题 目 1.1机构运动简图 - 11 7/7777777^77 3 UtH TH7T 8 'T "r 9 7TTTT 10 12 - 77777" 13 ///// u 2 电动机转速n 745r/min ,输出转速n01 12r/mi n , n02 17r /mi n , n°323r/min，带传动的最大传动比i pmax 2.5 ,滑移齿轮传动的最大传动比 i vmax 4，定轴齿轮传动的最大传动比i d max 4。 根据传动系统的原始参数可知，传动系统的总传动比为： 传动系统的总传动比由带传动、滑移齿轮传动和定轴齿轮传动三部分实 现。设带传动的传动比为i pmax 2.5，滑移齿轮的传动比为9、心、「3，定轴齿轮传动的传动比为i f，则总传动比 i vi i vmax 则可得定轴齿轮传动部分的传动比为 滑移齿轮传动的传动比为 设定轴齿轮传动由3对齿轮传动组成，则每对齿轮的传动比为 3、齿轮齿数的确定 根据滑移齿轮变速传动系统中对齿轮齿数的要求，可大致选择齿轮5、6、 7、8 9和10为角度变位齿轮，其齿数: Z5 11,Z6 43,Z7 14,Z8 39,Z9 18,乙。35 ；它们的齿顶高系数0 1，径向间隙 系数c 0.25，分度圆压力角200，实际中心距a' 51mm。 根据定轴齿轮变速传动系统中对齿轮齿数的要求，可大致选择齿轮11、12、13和14为角度变位齿轮，其齿数：Z11 z13 13，乙 2 z14 24。它们的齿顶高系数d 1，径向间隙系数c 0.25，分度圆压力角200,实际中心距 a' 46mm。圆锥齿轮15和16选择为标准齿轮令13,乙 6 24，齿顶高系数 h a 1，径向间隙系数c 0.20，分度圆压力角为200（等于啮合角’）。 4、滑移齿轮变速传动中每对齿轮几何尺寸及重合度的计算 4.1滑移齿轮5和齿轮6 机械原理试题(一） 一、判断题(本题20分，每小题2分) 1、当机构的自由度F > 0，且等于原动件数，则该机构具有确定的相对运动。( ) 2、任何机构当出现死点时，都是不利的，因此应设法避免。( ) 3、在斜齿圆柱齿轮传动中，可通过改变螺旋角的大小调整中心距。( ) 4、为了减轻飞轮的重量，最好将飞轮安装在转速较高的轴上。( ) 5、速度瞬心是指两个构件相对运动时相对速度相等的点。( ) 6、经过动平衡的转子不需再进行静平衡。() 7、急回机构的行程速比系数一定大于1。() 8、在蜗杆传动中，蜗杆与蜗轮的旋向相同，且它们的螺旋角相等。() 9、直齿圆柱齿轮的齿根圆一定大于基圆。() 10、定轴轮系的传动比计算除有数值大小外，平行轴之间还有符号问题。() 二、填空题(本题12分，每小题2分) 1、图示平面六杆机构的速度多边形中矢量代表，杆4角速度的方向为时针方向 2、试将下图中a)、b)所示直动平底从动件盘形凸轮机构的压力角数值填入括号内。 a图中：=( )；b图中：=( )。 3、a)图中蜗轮的转向为----时针；b)图中蜗杆的旋向为-----旋。 三、简答题(本题30分，每小题5分) 1.凸轮机构中推杆常用的运动规律有哪些？各有何特点？ 2.斜齿圆柱齿轮的正确啮合条件是什么？ 3.什么是哥氏加速度，它在什么场合下存在？其大小和方向如何？ 4、机构力分析与机构速度分析有何关联？ 5、平面四杆机构的杆长条件是什么？ 6、为什么渐开线齿轮与齿条啮合时，齿轮的节圆不因齿条相对齿轮的位置的变化而变化？ 六、求机构的自由度，并判断机构是否有确定的相对运动。（本题10分） 七、一对标准外啮合斜齿圆柱齿轮传动，已知：mn=4mm，z1=24 ，z2=48，a=150mm。试求：（1）螺旋角β；（2）两轮的分度圆直径d1，d2；（3）两轮的齿顶圆直径da1，da2。（本题10分） 八、在图示机构中，已知rad/s，m。用图解法求以及全部瞬心。（本题10分） 九、图示轮系中，已知，，，，，，, 试求传动比。（本题8分） 连杆的运动的分析 一．连杆运动分析题目 图1-13 连杆机构简图 二．机构的结构分析及基本杆组划分 1.。结构分析与自由度计算 机构各构件都在同一平面内活动，活动构件数n=5, PL=7,分布在A、B、C、E、F。没有高副，则机构的自由度为 F=3n-2PL-PH=3*5-2*7-0=1 2．基本杆组划分 图1-13中1为原动件，先移除，之后按拆杆组法进行拆分，即可得到由杆3和滑块2组成的RPR II级杆组，杆4和滑块5组成的RRP II级杆组。机构分解图如下： 图二 图一 图三 三．各基本杆组的运动分析数学模型 图一为一级杆组， ? c o s l A B x B =， ? sin lAB y B = 图二为RPR II 杆组， C B C B j j B E j B E y y B x x A A B S l C E y x S l C E x x -=-==-+=-+=0000 )/a r c t a n (s i n )(c o s )(?? ? 由此可求得E 点坐标，进而求得F 点坐标。 图三为RRP II 级杆组， B i i E F i E F y H H A l E F A l E F y y l E F x x --==+=+=111)/a r c s i n (s i n c o s ??? 对其求一阶导数为速度，求二阶导数为加速度。 lAB=108; lCE=620; lEF=300; H1=350; H=635; syms t; fai=(255*pi/30)*t; xB=lAB*cos(fai); yB=lAB*sin(fai); xC=0; yC=-350; A0=xB-xC; B0=yB-yC; S=sqrt(A0.^2+B0.^2); zj=atan(B0/A0); xE=xB+(lCE-S)*cos(zj); yE=yB+(lCE-S)*sin(zj); a=0:0.0001:20/255; Xe=subs(xE,t,a); Ye=subs(yE,t,a); A1=H-H1-yB; zi=asin(A1/lEF); xF=xE+lEF*cos(zi); vF=diff(xF,t); aF=diff(xF,t,2); m=0:0.001:120/255; xF=subs(xF,t,m); vF=subs(vF,t,m); aF=subs(aF,t,m); plot(m,xF) title('位移随时间变化图像') xlabel('t(s)'),ylabel(' x') lAB=108; lCE=620; lEF=300; H1=350; H=635; syms t; fai=(255*pi/30)*t; xB=lAB*cos(fai); yB=lAB*sin(fai); xC=0; 设计说明书 1 设计题目 如图所示直动从动件盘形凸轮机构，其原始参数见下表，据此设计该凸轮机构。 2、推杆升程、回程运动方程及位移、速度、加速度线图 2.1凸轮运动理论分析 推程运动方程： 01cos 2h s π?????=-?? ?Φ???? 1 00sin 2h v πωπ??? = ?ΦΦ?? 22 12 00cos 2h a πωπ???= ?ΦΦ?? 回程运动方程： ()0' 1s s h ?-Φ+Φ?? =- ??Φ ? ? 1'0 h v ω=- Φ 0a = 2.2求位移、速度、加速度线图MATLAB 程序 pi= 3.1415926; c=pi/180; h=140; f0=120; fs=45; f01=90; fs1=105; %升程 f=0:1:360; for n=0:f0 s(n+1)=h/2*(1-cos(pi/f0*f(n+1))); v(n+1)=pi*h/(2*f0*c)*sin(pi/f0*f(n+1)); a(n+1)=pi^2*h/(2*f0^2*c^2)*cos(pi/f0*f(n+1)); end %远休程 for n=f0:f0+fs s(n+1)=140; v(n+1)=0; a(n+1)=0; end %回程 for n=f0+fs:f0+fs+f01 s(n+1)=h*(1-(f(n+1)-(f0+fs))/f01); v(n+1)=-h/(f01*c); a(n+1)=0; end %近休程 for n=f0+fs+f01:360; s(n+1)=0; v(n+1)=0; a(n+1)=0; end figure(1);plot(f,s,'k');xlabel('\phi/\circ');ylabel('s/mm');grid on;title('推杆位移线图') figure(2);plot(f,v,'k');xlabel('\phi/\circ');ylabel('v/(mm/s)');grid on;title('推杆速度线图') figure(3);plot(f,a,'k');xlabel('\phi/\circ');ylabel('a/(mm/s2');grid on;title('推杆加速度线图') 2.3位移、速度、加速度线图 第二章习题及解答 2-1 如题图2-1所示为一小型冲床，试绘制其机构运动简图，并计算机构自由度。 （a）（b） 题图2-1 解： 1)分析 该小型冲床由菱形构件1、滑块2、拨叉3和圆盘4、连杆5、冲头6等构件组成，其中菱形构件1为原动件，绕固定点A作定轴转动，通过铰链B与滑块2联接，滑块2与拨叉3构成移动副，拨叉3与圆盘4固定在一起为同一个构件且绕C轴转动，圆盘通过铰链与连杆5联接，连杆带动冲头6做往复运动实现冲裁运动。 2)绘制机构运动简图 选定比例尺后绘制机构运动简图如图（b）所示。 3)自由度计算 其中n=5，P L=7, P H=0, F=3n-2P L-P H=3×5-2×7=1 故该机构具有确定的运动。 2-2 如题图2-2所示为一齿轮齿条式活塞泵，试绘制其机构运动简图，并计算机构自由度。 （a）（b） 题图2-2 解： 1)分析 该活塞泵由飞轮曲柄1、连杆2、扇形齿轮3、齿条活塞4等构件组成，其中飞轮曲柄1为原动件，绕固定点A作定轴转动，通过铰链B与连杆2联接，连杆2通过铰链与扇形齿轮3联接，扇形齿轮3通过高副接触驱动齿条活塞4作往复运动，活塞与机架之间构成移动副。 2) 绘制机构运动简图 选定比例尺后绘制机构运动简图如图（b）所示。 3)自由度计算 其中n=4，P L=5, P H=1 F=3n-2P L-P H=3×4-2×5-1=1 故该机构具有确定的运动。 2-3 如图2-3所示为一简易冲床的初步设计方案，设计者的意图是电动机通过一级齿轮1和2减速后带动凸轮3旋转，然后通过摆杆4带动冲头实现上下往复冲压运动。试根据机构自由度分析该方案的合理性，并提出修改后的新方案。 Har bi n I nst i t ute of Technol ogy 械原理大作业二课程名称：机械原理 设计题目：凸轮机构设计 凸轮推杆运动规律 1.运动规律（等加速等减速运动） 推程 0 450 推程 450900 2.运动规律（等加速等减速运动） 回程16002000 回程20002400 ds s 三．推杆位移、速度、加速度线图及凸轮d线图 采用VB编程，其源程序及图像如下： 1.位移： Private Sub Command1_Click（） Timer1.Enabled = True ' 开启计时器 End Sub Private Sub Timer1_Timer() Static i As Single 表角度 Picture1.CurrentX = 0 Picture1.CurrentY = 0 1 = i + 0.1 If i <= 45 Then q = i s = 240 * (q / 90) ^ 2 Picture1.PSet Step(q, -s), vbRed ElseIf i >= 45 And i <= 90 Then q = i s = 120 - 240 * ((90 - q) ^ 2) / (90 ^ 2) Picture1.PSet Step(q, -s), vbGreen ElseIf i >= 90 And i <= 150 Then q = i s = 120 Picture1.PSet Step(q, -s), vbBlack ElseIf i >= 150 And i <= 190 Then q = i s = 120 - 240 * (q - 150) ^ 2 / 6400 Picture1.PSet Step(q, -s), vbBlue Dim s As Single, q As Single 'i 作为静态变量，控制流程； s 代表位移； q 代 (一) 单选题 1. 具有急回特性的曲杆摇杆机构行程速比系数（）。 (A) (B) (C) 参考答案： (C) 2. 减小滚子半径，滚子从动件盘形凸轮实际轮廓线外凸部分的曲率半径将（）。 (A) 变大(B) 变小(C) 不变 参考答案： (A) 3. 在设计铰链四杆机构时，应使最小传动角（）。 (A) 尽可能大一些(B) 尽可能小一些(C) 为0 参考答案： (A) 4. 在机械系统的启动阶段，系统的（）。 (A) 动能减少，输入功大于总消耗功 (B) 动能增加，输入功大于总消耗功 (C) 动能增加，输入功小于总消耗功 参考答案： (B) 5. 铰链四杆机构中传动角 为（），传动效率最大。 (A) (B) (C) 参考答案： (B) 6. 凸轮机构中从动件运动规律为等加速等减速运动规律是指其在（）的运动规律。 (A) 在推程作等加速，回程作等减速 (B) 前半程作等加速，后半程等减速 (C) 在回程作等加速，推程作等减速 参考答案： (B) 7. 设计凸轮机构时，（）运动规律存在刚性冲击。 (A) 简谐 (B) 等速 (C) 正弦加速度 参考答案： (B) 8. 凸轮机构中，下列描述正确的是（）。 (A) 基圆越大，压 力角越大 (B) 基圆越大，压 力角越小 (C) 压力角越小， 基圆越小 参考答案： (B) 9. 下面那种情况下，存在死点（）。 (A) 对心曲柄滑块机构，曲柄主动 (B) 曲柄摇杆机构，曲柄主动 (C) 曲柄摇杆机构，摇杆主动 参考答案： (C) 10. 偏置曲柄滑块机构以滑块为原动件时，机构具有（）。 (A) 急回特 性 (B) 死点位 置 (C) 急回特性和死点位 置 参考答案： (B) 11. 以下四杆机构中，没有急回特性的是（）。 (A) 平行四边形 机构 (B) 摆动导杆 机构 (C) 偏置曲柄滑块 机构 参考答案： (A) 12. 为了保证机构传动性能良好，设计时应使（）。 (A) 最小传动角小于许用传动角 (B) 最小传动角大于许用传动角 (C) 最小传动角大于等于许用传动角 参考答案： (C) 机械原理大作业 课程名称：机械原理 设计题目：连杆机构运动分析 院系：机械工程院 班级： xxxx 学号： xxxxx 设计者： xx 设计时间：2016年6月 一、题目 1-12：所示的六连杆机构中，各构件尺寸分别为：lAB =200mm，lBC=500mm，lCD=800mm，xF=400mm，xD=350mm，yD=350mm，w1=100rad/s，求构件5上的F点的位移、速度和加速度。 二、数学模型 1.建立直角坐标系 以F点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y,如下图所示。 2.机构结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、3）、II级杆组PRP （杆5、滑块4）组成。 3.各基本杆组运动分析 1.I级杆组RR（原动件AB） 已知原动件AB的转角 φ＝0－2Π 原动件AB的角速度 w=10rad/s 原动件AB的角加速度 α=0 运动副A的位置 xA=-400,yA=0 运动副A的速度 vA=0,vA=0 运动副A的加速度 aA=0,aA=0 可得： xB=xA+lAB*cos(φ) yB=yA+lAB*sin(φ) 速度和加速度分析： vxB=vxA-wl*AB*sin(Φ) vyB=vyA+w*lAB*sin(φ) axB=axA-w2*lAB*cos(φ)-e*lAB*sin(φ) ayB=ayA-w2*lAB*sin(φ)+e*lAB*cos(φ) 2.II级杆组RRR（杆2、3） 杆2的角位置、角速度、角加速度 lBC=500mm，lCD=800mm，xD=350mm，yD=350mm， ψ2=arctan﹛[Bo+﹙Ao2+Bo2-Co2﹚?]／﹙Ao+Bo﹚﹜ ψ3=arctan[﹙yC-yD)／(xC-xD)] Ao=2*LBC(xD-xB) Bo=2*LBC(yD-yB) lBD2=(xD-xB)2+(yD-yB)2 Co=lBC2+lBD2-lCD2 xC=xB+lBC*cos(ψ2) yC=xB+lBC*sin(ψ2) 求导可得C点的角速度和角加速度。 哈工大机械原理大作业——凸轮——2号 ————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期： Harbin Institute of Technology 机械原理大作业 课程名称：机械原理 设计题目：凸轮机构设计 一、设计题目 (1)凸轮机构运动简图： (2)凸轮机构的原始参数 序号升程升程运 动角 升程运 动规律 升程许 用压力 角 回程运 动角 回程运 动规律 回程许 用压力 角 远休止 角 近休 止角 14 90°120°余弦加 速度 35°90°3-4-5 多项式 65°80°70° (1) 推杆升程、回程运动方程如下： A.推杆升程方程： 设为1rad s ω= 升程位移为： ()() 1cos451cos1.5 2 h s π ψψψ ?? ?? =-=- ?? ? Φ ?? ?? 2 3 ψπ ≤≤升程速度为： ()() 1 1 00 sin67.5sin1.5 2 h v πωπ ψψωψ ?? == ? ΦΦ ?? 2 3 ψπ ≤≤升程加速度为： ()() 22 2 1 1 00 cos101.25cos1.5 2 h a πωπ ψψωψ ?? == ? ΦΦ ?? 2 3 ψπ ≤≤ B.推杆回程方程： 回程位移为： ()()345 111110156s h T T T ψ??=--+?? 1029 918 ψπ≤≤ 回程速度为： ()()2211110 3012h v T T T ωψ=- -+'Φ 1029 918ψπ≤≤ 回程加速度为： ()()22 11112 60132h a T T T ωψ=--+'Φ 1029918ψπ≤≤ 其中：() 010 s T ψ-Φ+Φ= 'Φ 1029 918 ψπ≤≤ (2) 利用Matlab 绘制推杆位移、速度、加速度线图 A. 推杆位移线图 clc clear x1=linspace(0,2*pi/3,300); x2=linspace(2*pi/3,10*pi/9,300); x3=linspace(10*pi/9,29*pi/18,300); x4=linspace(29*pi/18,2*pi,300); T1=(x3-10*pi/9)/(pi/2); s1=45*(1-cos(1.5*x1)) s2=90; s3=90*(1-(10*T1.^3-15*T1.^4+6*T1.^5)); s4=0; plot(x1,s1,'r',x2,s2,'r',x3,s3,'r',x4,s4,'r') xlabel('角度ψ/rad'); ylabel('位移s/mm') title('推杆位移线图') grid axis([0,7,-10,100]) 得到推杆位移线图： 机械原理大作业二 课程名称：机械原理 设计题目：凸轮机构设计 院系：机械设计制造及其自动化 班级：1208104 完成者：郑鹏伟 学号：1120810416 指导教师：林琳刘福利 设计时间：2014年6月4日 哈尔滨工业大学 一、 设计题目： 凸轮的机构运动简图如下图所示 : 序 号 升程 （mm ） 升程运动角（°） 升程运 动规律 升程 许用 压力角 （°） 回程运 动角 （°） 回程运动规律 回程许用压力角（°） 远休止角（°） 近休止角（°） 14 90 120 余弦 加速 度 35 90 等减等加速 65 75 75 二、 凸轮推杆升程、回程运动方程及推杆位移，速度加速度线图： （1）凸轮推杆升程运动方程： 根据题意知： 001207590 75s s Φ=Φ='Φ='Φ= （1）从动件升程运动方程（设为1rad s ω=） 1 2 22 12 s [1cos()]2sin()2cos( ) 2h h h a π?πωπ υ?πωπ ?=-Φ= ΦΦ= ΦΦ （2）从动件远休止运动方程 在远休止s Φ段，即213 3 12π?π ≤≤时，90,0,0s h mm a υ====。 （3）从动件回程运动方程 升程段采用等减等加运动规律，运动方程为： ①当回程 0002s s ?'ΦΦ+Φ≤≤Φ+Φ+ 134()123π?π≤≤时： 20s 20 1 02 2 12 2[-+]4[()]4s h s h h h a ?ωυ?ω=- ΦΦ'Φ=- -Φ+Φ'Φ=-'Φ（） ②当回程 0002s s ?'Φ'Φ+Φ+ ≤≤Φ+Φ+Φ419()312π?π≤≤时： 2 002 01 0020 2 12 2[)]4[)]4s s h s h h a ?ωυ?ω'= Φ+Φ+Φ-'Φ'=- Φ+Φ+Φ-'Φ='Φ（（ （4）从动件近休止运动方程 在近休止s 'Φ段，即19 212π?π ≤≤时，s 0,0,0a υ===。 （2）推杆位移 %t 表示转角 s 表示位移 t=0:0.01:2/3*pi; %升程阶段机械原理大作业
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