任务的同步与一个通信初解
操作系统就像就像一个好的家长，控制着资源的公平分配
应用程序中的各个任务，必须通过彼此之间的有效合作，才能完成一项大规模的工作。因为这些任务在运行时，经常需要相互无冲突地访问一个共享资源，或者需要相互支持和
依赖，甚至有时候还需要互相加以必要的制约，才能保证任务的顺利进行。因此操作系统
必须具有对任务运行进行协调的能力，从而使任务之间可以无冲突，流畅的同步运行，而
不致导致灾难性的后果。
这与人们依靠通信来相互沟通，从而使人际关系和谐，工作顺利的做法是一样的，计算机系统依靠任务间的良好通信来保证任务与任务的同步。
任何为任务所占用的实体都可以称为资源。资源可以是输入输出设备，比如打印机，键
盘显示器，资源也可以是一个变量，一个结构或者是一个数组。
1任务的同步和事件
嵌入式系统中的各个任务是为同一个大的任务服务的子任务，他们不可避免的要共同使
用一些资源，并且在处理一些需要多个任务共同协同来完成的工作时，还需要相互的支持和限制。因此，对一个完善的多任务操作系统来说，系统必须具有完备的同步和通信机制任务的同步：
为了实现各个任务之间的合作和无冲突的运行，在各个任务之间必须建立一些制约关系。其中一种制约关系叫做直接制约关系，另一种制约关系叫做间接制约关系
直接制约关系来自任务的合作：例如，有任务A和任务B两个任务，他们需要通过访
问同一个数据缓冲区合作完成一项工作，任务A负责向缓冲区写入数据，任务B负责向缓
冲区读取该数据。显然，当任务A还未向缓冲区写入数据时（缓冲区为空时），任务B因
不能从缓冲区得到有效地数据而应处于等待状态；只有等任务Ａ向缓冲区写入了数据之后，才应该通知任务Ｂ去读取数据。相反，当缓冲区的数据还未被任务Ｂ读取时（缓冲区为满时），任务Ａ就不能向缓冲区写入新的数据而应该处于等待状态；只有当任务Ｂ自缓冲区读取数据后，才应该通知任务Ａ写入数据。显然，如果这两个任务不能如此协调工作，将势必造成严重的后果。
间接制约关系源于对资源的共享：例如：任务A和任务B共享一台打印机，如果系统已经把打印机分配给了任务A，则任务B因不能获得打印机的使用权而应该处于等待状态；
只有当任务A把打印机释放后，系统才能唤醒任务B使其获得打印机的使用权。如果这两
个系统不这样做，那么也会造成严重的后果。
由此可知：在多任务合作工作的过程中，操作系统应该解决两个问题：一是各任务之间应该具有一种互斥的关系，即对于某个共享资源，如果一个任务正在使用，则其他任务只能等待，等到这个任务释放该资源后，等待的任务之一才能使用它；二是相关的任务在执行上要有先后顺序，一个任务要等其伙伴发来通知，或建立了某个条件后才能继续进行，否则只能等待。
任务间的这种制约性的合作运行机制叫做任务间的同步
2 事件
ucos使用信号量，邮箱和消息队列这些中间环节来实现任务间的通信。为了方便起见，这些中间环节统一被称作“事件”
这是两个任务通过事件进行通信的示意图。任务1是发信方，任务2是收信方。作为发信方，任务1的责任是把信息发到事件上，这项操作叫做发送事件。作为收信方，任务2的责任是通过读事件操作对事件进行查询：如果有信息，则读取信息；否则等待。读事件操作叫做请求事件。
ucos把任务发送事件，请求事件以及其他对事件的操作都定义成全局函数
（1）信号量
信号量是一类事件。使用信号量的最初目的，是为了给共享资源设立一个标志，该标志表示该共享资源被占用的情况。这样，当一个任务在访问共享资源之前，就可以先对这个标志进行查询，从而在了解资源被占用的情况之后，来决定自己的行为。信号量说白了就是一个表明共享资源占用情况的标志量。
观察一下人们得日常生活，常用到的共享资源----公用电话亭的使用规则，就会发现这种规则很适合在协调某种资源用户关系时使用。
如果一个电话亭只允许一个人进去打电话，那么电话亭的门上就应该有一个变换颜色的牌子。（例如，红色表示有人，绿色表示没人）当有人进去时，牌子就会变成红色；出来时牌子就会变成绿色。这样打电话的人就可以根据牌子的颜色来了解电话亭的被占用情况。例如，如果有一个人去电话亭打电话时，见到牌子上的颜色是绿色的，那么他就可以进去打电话；如果见到牌子上的颜色是红色的，那么他只好等待；如果又陆续来了很多人，那么就要排队等待。显然电话亭的牌子就是一个表示电话亭是否已被占用的标志。由于这种标志特别像交叉路口的信号灯，所以人们最初给这种标志起的名称就是信号灯。后来因为它含有了量得概念，所以又叫做信号量。
如果电话亭可以允许多个人打电话，那么电话亭门前就不应该是那种只有红绿两种颜色的牌子。而应该是一个计数器，该计数器每进去一个人时就会自动减一。而每出去一个人时，就会自动加一。如果其初值按电话亭的最大容量来设置，那么来人只要见到计数器的值大于0，就可以进去打电话；否则，只好等待。这种计数式的信号叫做信号量。
这是两个任务是用互斥型信号量进行通信，从而使这两个任务无冲突地访问一个共享资源。任务1在访问共享资源之前先进行请求信号量的操作，当任务1发现信号量的标志为“1”时，他一方面把信号量的标志由1改为0，另一方面进行共享资源的访问。如果任务2在任务1已经获得信号之后来请求信号量，那么由于他获得的信号量的标志是0，所以任务2就只有等待而不能访问共享资源了。显然，这种做法可以有效地防止两个任务同时访问一个共享资源所造成的冲突。
那么任务2何时才能访问共享资源呢？当然是任务1使用完共享资源之后，由任务1向信号量发信号是信号量的标志由0变为1时，任务2就有机会访问共享资源了。和任务1一样，任务2一旦获得了共享资源的使用权，那么在访问共享资源之前一定要把信号量的标志由1置为0。
对任哲书120页程序的说明
在程序YourTask有以上一段话。
OSTime是记录时钟节拍数的一个全局变量。因为在MyTask中OSTimeDly(200),因为MyTask的优先级更高，所以在YourTask()运行等待500个时钟节拍的过程中，会被MyTask 中断两次，因为没有对共享资源（全局变量char *s）进行保护，所以每次中断都会被MyTask修改，这时YourTask得到的就是“错误”的信息
在任哲书123页程序中在MyTask和YourTask中都加上了这样一段话
这里的ac_key充当的就是信号量的作用。而ac_key =FALSE, ac_key = TRUE这两句话充当的就是
任务1在访问共享资源之前先进行请求信号量的操作，当任务1发现信号量的标志为“1”时，他一方面把信号量的标志由1改为0，另一方面进行共享资源的访问。如果任务2在任务1已经获得信号之后来请求信号量，那么由于他获得的信号量的标志是0，所以任务2就只有
等待而不能访问共享资源了。显然，这种做法可以有效地防止两个任务同时访问一个共享资源所造成的冲突。
那么任务2何时才能访问共享资源呢？当然是任务1使用完共享资源之后，由任务1向信号量发信号是信号量的标志由0变为1时，任务2就有机会访问共享资源了。和任务1一样，任务2一旦获得了共享资源的使用权，那么在访问共享资源之前一定要把信号量的标志由1置为0。的作用
存在的问题
如果把任务YourTask中发信号语句ac_key = TRUE 删掉，在运行这个程序时，由于任务YourTask不发信号，所以就使得高优先级别的任务MyTask虽然获得了CPU的使用权，但由于始终得不到信号量而不能运行，当然，也就没有机会让出CPU的使用权，从而导致任务YouTask也不能运行，于是应用程序就死掉了
解决方案：
解决上述问题的一个合理办法就是给等待信号量的任务设置一个等待时限。当等待信号量的任务因等待某信号的时间超过这个时限时，就可以使等待任务脱离等待状态而继续运行。这样就不会出现上述死机现象。
消息邮箱
在多任务操作系统中，常常需要在任务与任务之间通过传递一个数据（消息）的方式来通信。为了达到这个目的，可以在内存中创建一个存储空间作为该数据的缓冲区。如果把这个缓冲区叫做消息缓冲区，那么，在任务间传递消息的一个最简单的办法就是传递消息缓冲区的指针。因此，用来传递消息缓冲区指针的数据结构就叫做消息邮箱。
消息队列
上面谈到的消息邮箱不仅可以用来传递一个信息，而且可以定义一个数组指针。让数组的每个元素都存放一个消息缓冲区指针。那么、任务就可以通过传递这个指针数组指针的方法来传递多个信息了。这种可以传递多个消息的数据结构叫做消息队列
实时操作系统UCOS-II,学会RTOS给你的身价增值 如果，你最近关注一些嵌入式招聘职位描述，你可能会经常看到看到使用过uCOS、Vxworks、QNX等RTOS者优先。 随便打开一个20K的嵌入式开发工作职责： 你会发现熟悉RTOS的开发、移植、剪裁真的很吃香！ 今天，我们就来介绍一下实时操作系统UCOS-II。 一、嵌入式操作系统概览 嵌入式操作系统的主要好处就是屏蔽了底层硬件的差别，给上层应用提供统一的接口，并管理进程调度和资源（如CPU时间、内存）分配等。并且可以充分利用硬件资源，如在单任务时（大循环结构，如大部分51程序）遇到delay函数时，CPU在空转。而在多任务系统，遇到delay或需等待资源时系统会自动运行下一个任务，等条件满足再回来运行先前的任务，这样就充分利用了CPU，提高了效率。 uC/OS操作系统与裸机程序的最大不同点就在于uC/OS有任务调度，可以根据任务的重要程度（优先级）优先执行重要的任务，从而确保能及时处理最重要的数据。（所以对于一个系统有必要使用OS的判断是能否划分一个个的任务，并且各任务间的耦合很小）可以思考下裸机程序中断的时候发生的过程。利用堆栈可以很自由的在A、B中切换，如果切换足够快，A、B看以来好像同时在执行，这就是并行，A、B就是任务。如果这个切换操作放到定时器函数中来做，就可以严格按照时间来切换。另外，各个任务之间有存在一定的关系，有逻辑上的先后等，必须引进全局的结构体、变量来标记一些信息，全局的这些数据是不会被释放的，所以所有的任务可以去通过读、写这些数据来实现各个程序块交流信息，实现所谓的同步、互斥。这就是操作系统的原理，而这些不同的通信方式按功能细分就成事件管理、内存管理等。
嵌入式低功耗8位微控制器的设计的读书报告 这篇文章设计实现了一款嵌入式低功耗8位微控制器，采用了类精减指令集计算机(RISC)指令集、哈佛双总线体系和两级四段流水线结构。重点研究了微控制器的功耗分布，并从系统级、寄存器传输级(RTL)和逻辑级三个级别进行了功耗的优化。 一、体系结构设计与优化 文中采用了一种类精减指令集计算机(reduced instruction set computer，RISC)的指令体系，除了具有指令简洁、每条指令所需要的周期数(cycles per instruction,CPI)较小等优势外，还具有以下特点：①区别于Load/Store体系，采用了Register-Memory体系，运算指令可以直接访问存储器，这有效地提高了代码密度；②所有指令均等长，大大简化了解码和控制电路的设计，具有较低的功耗和结构尺寸。 二、低功耗实现技术 1、系统级的低功耗设计 包括休眠模式的设计、时钟网络的管理、存储器的低功耗设计三个方面。 休眠模式的功耗是决定芯片整体平均功耗的重要部分。执行SLEEP指令后，处理器会进入休眠工作状态，当发生外部中断或是看门狗溢出时，会从休眠模式返回，继续执行休眠指令之后的下一条指令。休眠模式设计存在的一个问题是，当微控制单元(micro control unit，MCU)进入休眠状态，主时钟已经关闭，当产生中断时，MCU如何从休眠状态中恢复。笔者设计了主时钟切换和同步电路。片内存在2种振荡电路，包括外接晶振的起振电路和极低频的RC振荡回路，分别为处理器提供主时钟频率和保持时钟频率。当处理器工作在休眠模式时，时钟网络并没有完全关闭，而是将主时钟切换成频率很低的RC振荡信号，在部分模块中仍然保留时钟，当出现中断时，能够及时将状态字置位，切换到主时钟，MCU继续取指工作。 时钟网络是数字系统中翻转率最高、驱动能力最大的网络，具有较大的电容和负载，通过关闭闲置模块的时钟，可以有效降低时钟网络的功耗。时钟网络管理模块根据指令译码器的输出和休眠模式来决定全局的功耗策略。 现代SOC系统中一般都要集成存储器，降低存储器的功耗对整个芯片的功耗优化会起很大作用。笔者对片内SRAM采用了分页访问和块寻址技术来降低功耗。 2、RTL级的低功耗设计 在系统级的优化中，主要从系统时序和模块的工作状态入手。而在寄存器传输级设计中，低功耗设计的主要手段是降低模块内部的组合电路和寄存器单元的规模和翻转频率。 3、逻辑综合的低功耗设计
第三章 一．选择题(50题) 1.以下_B__操作系统中的技术是用来解决进程同步的。 A.管道 B.管程 C.通道 2.以下_B__不是操作系统的进程通信手段。 A.管道 B.原语 C.套接字 D.文件映射 3.如果有3个进程共享同一程序段，而且每次最多允许两个进程进入该程序段，则信号量的初值应设置为_B__。 4.设有4个进程共享一个资源，如果每次只允许一个进程使用该资源，则用P、V操作管理时信号量S的可能取值是_C__。 ,2,1,0，-1 ,1,0，-1，-2 C. 1,0，-1，-2，-3 ,3，2,1,0 5.下面有关进程的描述，是正确的__A__。 A.进程执行的相对速度不能由进程自己来控制 B.进程利用信号量的P、V 操作可以交换大量的信息 C.并发进程在访问共享资源时，不可能出现与时间有关的错误 、V操作不是原语操作 6.信号灯可以用来实现进程之间的_B__。 A.调度 B.同步与互斥 C.同步 D.互斥 7.对于两个并发进程都想进入临界区，设互斥信号量为S，若某时S=0，表示_B__。 A.没有进程进入临界区 B.有1个进程进入了临界区 C. 有2个进程进入了临界区 D. 有1个进程进入了临界区并且另一个进程正等待进入 8. 信箱通信是一种_B__方式 A.直接通信 B.间接通信 C.低级通信 D.信号量 9.以下关于临界区的说法，是正确的_C__。
A.对于临界区，最重要的是判断哪个进程先进入 B.若进程A已进入临界区，而进程B的优先级高于进程A，则进程B可以 打断进程A而自己进入临界区 C. 信号量的初值非负，在其上只能做PV操作 D.两个互斥进程在临界区内，对共享变量的操作是相同的 10. 并发是指_C__。 A.可平行执行的进程 B.可先后执行的进程 C.可同时执行的进程 D.不可中断的进程 11. 临界区是_C__。 A.一个缓冲区 B.一段数据区 C.一段程序 D.栈 12．进程在处理机上执行，它们的关系是_C__。 A.进程之间无关，系统是封闭的 B.进程之间相互依赖相互制约 C.进程之间可能有关，也可能无关 D.以上都不对 13. 在消息缓冲通信中，消息队列是一种__A__资源。 A.临界 B.共享 C.永久 D.可剥夺 14. 以下关于P、V操作的描述正确的是__D_。 A.机器指令 B. 系统调用 C.高级通信原语 D.低级通信原语 15.当对信号量进行V源语操作之后，_C__。 A.当S＜0，进程继续执行 B.当S＞0，要唤醒一个就绪进程 C. 当S＜＝ 0，要唤醒一个阻塞进程 D. 当S＜＝0，要唤醒一个就绪 16.对临界区的正确论述是__D_。 A.临界区是指进程中用于实现进程互斥的那段代码 B. 临界区是指进程中用于实现进程同步的那段代码 C. 临界区是指进程中用于实现进程通信的那段代码 D. 临界区是指进程中访问临界资源的那段代码 17. __A__不是进程之间的通信方式。 A.过程调用 B.消息传递 C.共享存储器 D.信箱通信 18. 同步是指进程之间逻辑上的__A__关系。
第3章进程同步与通信练习题 (一)单项选择题 1.临界区是指( )。 A.并发进程中用于实现进程互斥的程序段 B．并发进程中用于实现进程同步的程序段 C．并发进程中用户实现进程通信的程序段 D．并发进程中与共享变量有关的程序段 2．相关临界区是指( )。 A.一个独占资源 B．并发进程中与共享变量有关的程序段 c．一个共享资源 D．并发进程中涉及相同变量的那些程序段 3．管理若干进程共享某一资源的相关临界区应满足三个要求,其中( )不考虑。 A一个进程可以抢占己分配给另一进程的资源 B．任何进程不应该无限地逗留在它的临界区中c．一次最多让一个进程在临界区执行 D．不能强迫一个进程无限地等待进入它的临界区4、( )是只能由P和v操作所改变的整型变量。 A共享变量 B．锁 c整型信号量 D．记录型信号量 5．对于整型信号量，在执行一次P操作时，信号量的值应( )。 A．不变 B．加1 C减1 D．减指定数值 6．在执行v操作时，当信号量的值( )时，应释放一个等待该信号量的进程。 A>0 B.<0 c.>=0 D.<=0 7.Pv操作必须在屏蔽中断下执行，这种不可变中断的过程称为( )。 A初始化程序 B．原语 c．子程序 D控制模块 8．进程间的互斥与同步分别表示了各进程间的( )。 A．竞争与协作 B．相互独立与相互制约 c．不同状态 D．动态性与并发性 9并发进程在访问共享资源时的基本关系为( )。 A．相互独立与有交往的 B．互斥与同步 c并行执行与资源共享 D信息传递与信息缓冲 10．在进程通信中，( )常用信件交换信息。 A．低级通信 B．高级通信 c．消息通信 D．管道通信 11．在间接通信时，用send(N，M)原语发送信件，其中N表示( )。 A．发送信件的进程名 B．接收信件的进程名 C信箱名 D．信件内容 12．下列对线程的描述中，( )是错误的。 A不同的线程可执行相同的程序 B．线程是资源分配单位 c．线程是调度和执行单位 D．同一 进程中的线程可共享该进程的主存空间 13．实现进程互斥时，用( )对应，对同一个信号量调用Pv操作实现互斥。 A．一个信号量与一个临界区 B．一个信号量与—个相关临界区 c．一个信号量与一组相关临界 区 D一个信号量与一个消息 14．实现进程同步时，每一个消息与一个信号量对应，进程( )可把不同的消息发送出去。 A．在同一信号量上调用P操作 B在不同信号量上调用P操作 c．在同一信号量上调用v操作D．在不同信号量上调用v操作 (二)填空题 1．目前使用的计算机的基本特点是处理器______执行指令。 2．进程的______是指进程在顺序处理器上的执行是按顺序进行的。 3．当一个进程独占处理器顺序执行时，具有______和______两个特性。 4．进程的封闭性是指进程的执行结果只取决于______，不受外界影响。 5 进程的可再现性是指当进程再次重复执行时，必定获得______的结果。 6．一个进程的工作在没有全部完成之前,另一个进程就可以开始工作，则称这些进程为______.
ucos-ii操作系统复习大纲 一．填空题 1．uC/OS-II是一个简洁、易用的基于优先级的嵌入式【抢占式】多任务实时内核。 2．任务是一个无返回的无穷循环。uc/os-ii总是运行进入就绪状态的【最高优先级】的任务。 3．因为uc/os-ii总是运行进入就绪状态的最高优先级的任务。所以，确定哪 个任务优先级最高，下面该哪个任务运行，这个工作就是由【调度器（scheduler）】来完成的。 4．【任务级】的调度是由函数OSSched()完成的，而【中断级】的调度 是由函数OSIntExt() 完成。对于OSSched()，它内部调用的是【OS_TASK_SW()】完成实际的调度；OSIntExt()内部调用的是【 OSCtxSw() 】实现调度。 5．任务切换其实很简单，由如下2步完成： （1）将被挂起任务的处理器寄存器推入自己的【任务堆栈】。 （2）然后将进入就绪状态的最高优先级的任务的寄存器值从堆栈中恢复到【寄存器】中。 6．任务的5种状态。 【睡眠态(task dormat) 】：任务驻留于程序空间（rom或ram）中，暂时没交给ucos-ii处理。 【就绪态（task ready）】：任务一旦建立，这个任务就进入了就绪态。 【运行态（task running）】：调用OSStart（）可以启动多任务。OSStart（）函数只能调用一次，一旦调用，系统将运行进入就绪态并且优先级最高的任务。 【等待状态（task waiting）】：正在运行的任务，通过延迟函数或pend（挂起）相关函数后，将进入等待状态。
【中断状态（ISR running）】：正在运行的任务是可以被中断的，除非该任务将中断关闭或者ucos-ii将中断关闭。 7．【不可剥夺型】内核要求每个任务自我放弃CPU的所有权。不可剥夺型调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个CPU。 8．当系统响应时间很重要时，要使用【可剥夺型】内核。最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的控制权。 9．使用可剥夺型内核时，应用程序不应直接使用不可重入型函数。调用不可重入型函数时，要满足互斥条件，这一点可以用【互斥型信号量】来实现。 10．【可重入型】函数可以被一个以上的任务调用，而不必担心数据的破坏。 11．可重入型函数任何时候都可以被中断，一段时间以后又可以运行，而相应数据不会丢失。可重入型函数或者只使用【局部变量】，即变量保存在CPU寄存器中或堆栈中。如果使用全局变量，则要对全局变量予以【保护】。 12．每个任务都有其优先级。任务越重要，赋予的优先级应【越高】。 13．μC/OS-Ⅱ初始化是通过调用系统函数【OSIint()】实现的，完成μC/OS-Ⅱ所有的变量和数据结构的初始化。 14．多任务的启动是用户通过调用【OSStart()】实现的。然而，启动μC/OS-Ⅱ之前，用户至少要建立一个应用【任务】。 15. μC/OS-Ⅱ的参数配置文件名为【】。 16．删除任务,是说任务将返回并处于【休眠状态】，并不是说任务的代码被删除了，只是任务的代码不再被μC/OS-Ⅱ调用。 17．μC/OS-Ⅱ要求用户提供【定时中断】来实现延时与超时控制等功能。 18．定时中断也叫做【时钟节拍】，它应该每秒发生10至100次。 19. 时钟节拍的实际频率是由用户的应用程序决定的。时钟节拍的频率越高，系统的负荷就【越重】。 20．μC/OS-II中的信号量由两部分组成：一个是信号量的【计数值】，它是一个16位的无符号整数（0 到65,535之间）；另一个是由等待该信号量的任务组成的【等待任务表】。用户要在中将OS_SEM_EN开关量常数置成【1 】，这样μC/OS-II 才能支持信号量。 21. μC/OS-II中表示当前已经创建的任务数全局变量名为：【 OSTaskCtr 】。
李建伟版实用操作系统第二版最新习题 3 进程同步与通信 一、选择题 题号1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 答案A D D C B C A B A A 题号11 12 答案D C 二、综合题 1、答：临界资源也称独占资源、互斥资源，它是指某段时间内只充许一个进程使用的资源。比如打印机等硬件资源，以及只能互斥使用的变量、表格、队列等软件资源。各个进程中访问临界资源的、必须互斥执行的程序代码段称为临界区，各进程中访问同一临界资源的程序代码段必须互斥执行。 为防止两个进程同时进入临界区,可采用软件解决方法或同步机构来协调它们。但是,不论是软件算法还是同步机构都应遵循下述准则: ①空闲让进。②忙则等待。③有限等待。④让权等待。 2、答：忙等待意味着一个进程正在等待满足一个没有闲置处理器的严格循环的条件。因为只有一个CPU 为多个进程服务，因此这种等待浪费了CPU 的时钟。 其他类型的等待：与忙等待需要占用处理器不同，另外一种等待则允许放弃处理器。如进程阻塞自己并且等待在合适的时间被唤醒。忙等可以采用更为有效的办法来避免。例如：执行请求（类似于中断）机制以及PV 信号量机制，均可避免“忙等待”现象的发生。 3、答： 在生产者—消费者问题中，Producer 进程中P（empty）和P(mutex)互换先后次序。先 执行P(mutex)，假设成功，生产者进程获得对缓冲区的访问权，但如果此时缓冲池已满，没有空缓冲区可供其使用，后续的P（empty）原语没有通过，Producer 阻塞在信号量empty 上,而此时mutex 已被改为0，没有恢复成初值1。切换到消费者进程后,Consumer 进程执行P（full）成功，但其执行P（mutex）时由于Producer 正在访问缓冲区，所以不成功，阻塞在信号量mutex 上。生产者进程和消费者进程两者均无法继续执行，相互等待对方释放资源，会产生死锁。 在生产者和消费者进程中，V 操作的次序无关紧要，不会出现死锁现象。 4、答：
嵌入式实时操作系统ucos ii的优劣势分析 引言 早在20世纪60年代，就已经有人开始研究和开发嵌入式操作系统。但直到最近，它才在国内被越来越多的提及，在通信、电子、自动化等需要实时处理的领域所曰益显现的重要性吸引了人们越来越多的注意力。但是，人们所谈论的往往是一些著名的商业内核，诸如VxWorks、PSOS等。这些商业内核性能优越，但价格昂贵，主要用于16位和32位处理器中，针对国内大部分用户使用的51系列8位单片机，可以选择免费的ucos ii。 ucos ii的特点 1．ucos ii是由Labrosse先生编写的一个开放式内核，最主要的特点就是源码公开。这一点对于用户来说可谓利弊各半，好处在于，一方面它是免费的，另一方面用户可以根据自己的需要对它进行修改。缺点在于它缺乏必要的支持，没有功能强大的软件包，用户通常需要自己编写驱动程序，特别是如果用户使用的是不太常用的单片机，还必须自己编写移植程序。 2．ucos ii是一个占先式的内核，即已经准备就绪的高优先级任务可以剥夺正在运行的低优先级任务的CPU使用权。这个特点使得它的实时性比非占先式的内核要好。通常我们都是在中断服务程序中使高优先级任务进入就绪态（例如发信号），这样退出中断服务程序后，将进行任务切换，高优先级任务将被执行。拿51单片机为例，比较一下就可以发现这样做的好处。假如需要用中断方式采集一批数据并进行处理，在传统的编程方法中不能在中断服务程序中进行复杂的数据处理，因为这会使得关中断时间过长。所以经常采用的方法是置一标志位，然后退出中断。由于主程序是循环执行的，所以它总有机会检测到这一标志并转到数据处理程序中去。但是因为无法确定发生中断时程序到底执行到了什么地方，也就无法判断要经过多长时间数据处理程序才会执行，中断响应时间无法确定，系统的实时性不强。如果使用μC/OS-II的话，只要把数据处理程序的优先级设定得高一些，并在中断服务程序中使它进入就绪态，中断结束后数据处理程序就会被立即执行。这样可以把中断响应时间限制在一定的范围内。对于一些对中断响应时间有严格要求的系统，这是必不可少的。但应该指出的是如果数据处理程序简单，这样做就未必合适。因为ucos ii要求在中断服务程序末尾使用OSINTEXIT函数以判断是否进行任务切换，这需要花费一定的时间。 3．ucos ii和大家所熟知的Linux等分时操作系统不同，它不支持时间片轮转法。ucos ii是一个基于优先级的实时操作系统，每个任务的优先级必须不同，分析它的源码会发现，ucos ii把任务的优先级当做任务的标识来使用，如果优先级相同，任务将无法区分。进入就绪态的优先级最高的任务首先得到CPU的使用权，只有等它交出CPU的使用权后，其他任务才可以被执行。所以它只能说是多任务，不能说是多进程，至少不是我们所熟悉的那种多进程。显而易见，如果只考虑实时性，它当然比分时系统好，它可以保证重要任务总是优先占有CPU。但是在系统中，重要任务毕竟是有限的，这就使得划分其他任务的优先权变成了一个让人费神的问题。另外，有些任务交替执行反而对用户更有利。例如，用单
一．课程设计题目 某银行提供10个服务窗口（7个对私服务窗口，3个对公服务窗口）和100个供顾客等待的座位。顾客到达银行时，若有空座位，则到取号机上领取一个号，等待叫号。取号机每次仅允许一位顾客使用，有对公和对私两类号，美味顾客只能选取其中一个。当营业员空闲时，通过叫号选取一位顾客，并为其服务。请用P、V操作写出进程的同步算法。 二．课程设计目的 1、掌握基本的同步与互斥算法，理解银行排队系统操作模型。 2、学习使用Windows 2000/XP中基本的同步对象，掌握相关API 的使用方法。 3、了解Windows 2000/XP中多线程的并发执行机制，实现进程的同步与互斥。 三．课程设计要求 ◆学习并理解生产者/消费者模型及其同步/互斥规则； ◆学习了解Windows同步对象及其特性； ◆熟悉实验环境，掌握相关API的使用方法； ◆设计程序，实现生产者/消费者进程(线程)的同步与互斥； ◆提交实验报告。 四．需要了解的知识
1.同步对象 同步对象是指Windows中用于实现同步与互斥的实体，包括信号量(Semaphore)、互斥量(Mutex)、临界区(Critical Section)和事件(Events)等。本实验中使用到信号量、互斥量和临界区三个同步对象。 2.同步对象的使用步骤： ◆创建/初始化同步对象。 ◆请求同步对象，进入临界区(互斥量上锁)。 ◆释放同步对象(互斥量解锁)。 五．需要用到的API函数及相关函数我们利用Windows SDK提供的API编程实现实验题目要求，而VC中包含有Windows SDK的所有工具和定义。要使用这些API，需要包含堆这些函数进行说明的SDK头文件——最常见的是Windows.h(特殊的API调用还需要包含其他头文件)。 本实验使用到的API的功能和使用方法简单介绍 1、WaitForSingleObject( hSemaphoreChairs , INFINITE ); WaitForSingleObject( hMutex , INFINITE ); ●功能——使程序处于等待状态，直到信号量hHandle出现(即其值大于等于1)或超过规定的等待时间 ●格式 DWORD WaitForSingleObject(HANDLE hHandle, DWORD dwMilliseconds); ●参数说明
第4章进程同步与进程通信 一、填空 1．信号量的物理意义是当信号量值大于零时表示可用资源个数；当信号量值小于零时，其绝对值为等待进程个数。 2．所谓临界区是指进程程序中。 3．用P、V操作管理临界区时，一个进程在进入临界区前应对信号量执行p 操作，退出临界区时应对信号量执行v 操作。 4．有m个进程共享一个临界资源。若使用信号量机制实现对临界资源的互斥访问，则该信号量取值最大为 1 ，最小为1-m 。 5．对信号量S的P操作原语中，使进程进入相应信号量队列等待的条件是s<0 。 6．信箱在逻辑上被分为信箱头和信箱体两部分。 7．在操作系统中进程间的通信可以分为高级通信与低级通信两种。 二、选择 1．P、V操作是。 A．两条低级进程通信原语B．两条高级进程通信原语 C．两条系统调用命令D．两条特权指令 2．进程的并发执行是指若干个进程。 A．共享系统资源B．在执行的时间上是重叠的 C．顺序执行D．相互制约 3．若信号量S初值为2，当前值为?1，则表示有个进程在与S相关的队列上等待。 A．0 B．1 C．2 D．3 4．用P、V操作管理相关进程的临界区时，信号量的初值应定义为。 A．?1 B．0 C．1D．随意 5．用V操作唤醒一个等待进程时，被唤醒进程的状态变为。 A．等待B．就绪C．运行D．完成 6．若两个并发进程相关临界区的互斥信号量MUTEX现在取值为0，则正确的描述应该是。 A．没有进程进入临界区（MUTEX=1） B．有一个进程进入临界区（MUTEX=0） C．有一个进程进入临界区，另一个在等待进入临界区（MUTEX=-1） D．不定 7．信箱通信是进程间的一种通信方式。 A．直接B．间接C．低级D．信号量
第3章进程同步与通信练习题 （一）单项选择题 1. 临界区是指（）。 A. 并发进程中用于实现进程互斥的程序段 B ．并发进程中用于实现进程同步的程序段 C并发进程中用户实现进程通信的程序段D?并发进程中与共享变量有关的程序段 2．相关临界区是指（）。 A. —个独占资源 B ?并发进程中与共享变量有关的程序段 C ?一个共享资源 D ?并发进程中涉及相同变量的那些程序段 3?管理若干进程共享某一资源的相关临界区应满足三个要求，其中（）不考虑。 A —个进程可以抢占己分配给另一进程的资源 B ?任何进程不应该无限地逗留在它的临界区中 C ?一次最多让一个进程在临界区执行 D ?不能强迫一个进程无限地等待进入它的临界区 4、（）是只能由P和V操作所改变的整型变量。 A共享变量B ?锁C整型信号量D ?记录型信号量 5 ?对于整型信号量，在执行一次P操作时，信号量的值应（）。 A.不变B ?加1 C减1 D ?减指定数值 6. 在执行V操作时，当信号量的值（）时，应释放一个等待该信号量的进程。 A>0 B.<0 C.>=0 D.<=0 7. PV 操作必须在屏蔽中断下执行，这种不可变中断的过程称为（）。 A初始化程序B ?原语C ?子程序D控制模块 8 ?进程间的互斥与同步分别表示了各进程间的（）。 A ?竞争与协作 B ?相互独立与相互制约 C ?不同状态 D ?动态性与并发性9并发进程在访问共享资源时的基本关系为（）。 A.相互独立与有交往的B ?互斥与同步C并行执行与资源共享D信息传递与信息缓冲 10 ?在进程通信中，（）常用信件交换信息。 A ?低级通信 B ?高级通信 C ?消息通信 D ?管道通信 11 ?在间接通信时，用Send（N，M）原语发送信件，其中N表示（）。 A.发送信件的进程名 B ?接收信件的进程名C信箱名D ?信件内容 12 ?下列对线程的描述中，（）是错误的。 A不同的线程可执行相同的程序 B ?线程是资源分配单位 C ?线程是调度和执行单位D ?同一 进程中的线程可共享该进程的主存空间 13 ?实现进程互斥时，用（）对应，对同一个信号量调用PV操作实现互斥。 A? 一个信号量与一个临界区B ? 一个信号量与一个相关临界区C ? 一个信号量与一组相关临界区D一个信号量与一个消息14．实现进程同步时，每一个消息与一个信号量对应，进程（）可把不同的消息发送出去。 A ?在同一信号量上调用P操作B在不同信号量上调用P操作C ?在同一信号量上调用V操作D.在不同信号量上调用V操作 （二）填空题1．目前使用的计算机的基本特点是处理器执行指令。 2．进程的_______ 是指进程在顺序处理器上的执行是按顺序进行的。 3．当一个进程独占处理器顺序执行时，具有__________ 和_____ 两个特性。 4．进程的封闭性是指进程的执行结果只取决于 __________ ，不受外界影响。 5 进程的可再现性是指当进程再次重复执行时，必定获得______ 的结果。 6．一个进程的工作在没有全部完成之前, 另一个进程就可以开始工作，则称这些进程为_______________ . 7. 若系统中存在一组可同时执行的进程，则就说该组进程具有 ____________ 。
嵌入式实时操作系统 实验报告1 实验名称：uC/OS-II任务间通讯和同步实验姓名： 班级：信科10-4班 学号:
uC/OS-II任务间通讯和同步实验 一、实验目的 1、掌握uC/OS-II操作系统下使用信号量解决任务之间的同步问题； 2、掌握uC/OS-II操作系统下任务间通讯的方法。 二、实验内容 1、使用信号量实现任务间同步（Eg2工程） 2、使用邮箱实现任务之间的通讯（Eg3工程） 三、基础知识 uC/OS-II任务之间的通讯与同步方式 1、利用宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()来关闭中断和打开中断 2、利用函数OSSchedLock()和OSSchekUnlock()对μC/OS-II中的任务调度函数上锁和开锁 3、信号量 4、邮箱 5、队列 uC/OS-II中使用信号量进行任务之间同步 1、通过调用OSSemCreate()建立信号量 2、通过调用OSSemPost()函数发送一个信号量 3、通过调用OSSemPend()函数等待一个信号量 OSSemCreate 1、Sem1 = OSSemCreate(0); 2、参数为信号量的初始计数值赋值。该初始值为0到65,535之间的一个数。 3、如果信号量是用来表示一个或者多个事件的发生，那么该信号量的初始值应设为0。 4、如果信号量是用于对共享资源的访问，那么该信号量的初始值应设为1（例如，把它当作二 值信号量使用）。 5、如果该信号量是用来表示允许任务访问n个相同的资源，那么该初始值显然应该是n，并把 该信号量作为一个可计数的信号量使用。 OSSemPost和OSSemPend 1、如果信号量当前是可用的（信号量的计数值大于0），将信号量的计数值减1，然后函数将“无 错”错误代码返回给它的调用函数。如果信号量的计数值为0，而OSSemPend()函数又不是由中断服务子程序调用的，则调用OSSemPend()函数的任务要进入睡眠状态，等待另一个任务（或者中断服务子程序）发出该信号量。 两个任务之间的同步的实现 1、创建两个信号量Sem1和Sem2，信号量Sem2初始为可用状态，而信号量Sem1初始为不可 用状态。 Sem1 = OSSemCreate(0); Sem2 = OSSemCreate(1); uC/OS-II中使用邮箱实现任务之间的通讯 1、邮箱可使一个任务或者中断服务子程序向另一个任务发送一个指针型的变量 2、通过调用OSMboxCreate()函数来创建邮箱，并指定指针的初始值 3、如果用户用邮箱来共享某些资源，那么就要初始化该邮箱为一个非NULL的指针 4、通过OSMboxPost()函数发送一个消息到邮箱 5、通过OSMboxPend()函数等待一个邮箱中的消息，如果邮箱中没有可用的消息，OSMboxPend() 的调用任务就被挂起，直到邮箱中有了消息或者等待超时。
一、名词解释： 1、OS：操作系统 2、MCU：微控制器 3、ISR：中断服务子程序 4、FIFO：先进先出 5、TCB：Task Control Block,任务控制块 6、API：应用程序接口 7、RTOS：实时操作系统 8、UART：通用异步收发传输器 9、MMU：内存管理单元 10、JTAG：边界调试接口 二、填空题 1、( 优先级抢占和时间片轮转 )是一种运行时间一到就剥夺进程处理器使用权的剥夺式调度。 2、实时系统的两个基本要求：( 逻辑或功能正确 )、时间正确。所谓时间正确是指 (实时系统的计算必须在预定的时间内完成)。 3、临界区是指( 处理时不可分割的代码、每个进程中访问临界资源的那段程序 ) 4、UCOS调用系统延时最小时间单位( 毫秒 ) 5、UCOS配置文件中OS_TICKS_PER_SEC的数值定义为32，含义是（时钟频率为32 hz) 6如果某一个任务不是必须的监控任务，我们一般采用( 动态内存管理 )的机制来创建该任务所需要的变量内存空间，要想能使用这种机制，必须首先将内存交给(操作系统)来统一管理 7、如果系统中某一个资源属于独占资源，n个任务都需要使用，标准的做法是使用（互斥信号量）来解决 8、在UCOS中，优先级用一个数字表示，数字越大表示任务的优先级别越（低） 9、优先级调度的( 任务就绪表 )标志进程抢占处理器的权利大小。 10、（任务控制块）主要用来记录任务的堆栈指针，任务的当前状态，任务的优先级别等一些与任务管理有关的属性的表。 11、临界区是指( 保证共享资源的完整性和可靠性的代码段 )。 12、可重入指的是（是一段代码(如一个函数)可以被多个任务同时调用，而不必担心会破坏数据）。 13、某事件周期不确定，持续时间较短，处理容忍度较长，通常我们采取在（任务就绪表）中发现该事件，在（任务调度）中处理该事件。 14、如果系统中有2个资源，n个任务都需要使用，标准的做法是使用(互斥信号量)来解决。 15、在UCOS中，最低优先级自动赋给( 空闲任务 )这个系统任务。 16、对CPU资源进行分配的两种操作系统常见调度算法为__（任务级调度_）和（中断级调度）。 17、uC/OS中，主要依靠_（任务堆栈_）来保存任务工作环境。
面向二十一世纪的嵌入式系统设计技术 第五讲： ucOS/II 实时操作系统 RTOS(一)：ucOS/II 2002 年 1 月任课教员：徐欣 主讲教员：习勇 国防科大电子科学与工程学院 嵌入式系统开放研究小组 博士 博士 1
What is uC/OS? u: Micro C:control uC/OS : 适合于小的、控制器的操作系统 小巧 公开源代码，详细的注解可剥夺实时内核 可移植性强多任务确定性 2002/112
美国人 The S t ory of uC/OS Jean Labrosse 1992 年编写的 商业软件的昂贵 应用面覆盖了诸多领域，如照相机、医疗器 械、音响设备、发动机控制、高速公路电话 系统、自动提款机等 1998 年uC/OS-II ，目前 的版本 uCOS-II 2002/11 uC/OS-II V2.51 3
嵌入式操作系统—uC/OS 概要 内核结构 - 任务以及调度机制 任务间通信 uC/OS 的移植 在PC 机上运行 uC/OS 2002/114
—uC/OS 任务task 嵌入式操作系统 典型的一个无限循环。 void mytask(void *pdata) for (;;) { do something; waiting; do something; 支持64 个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级 越高，数字越小 系统占用了两个任务，空闲任务和统计任务。 2002/11 5
嵌入式操作系统—uC/OS 任务的数据结构—任务控制块 任务控制块 OS_tcb ，包括 任务堆栈指针，状 态，优先级，任务 表 位置，任务链表指针 等。 所有的任务控制块分为两条链表，空闲 链表和使用链表。 新任务TCB (1) TCB0 TCB1 next pre ( 2 ) ( 3 ) OSTCBFr eeList 图 4 .3 TCB的 双向 链表 结构 TCBn 空 2002/116
) 一、名词解释： 1、OS：操作系统 2、MCU：微控制器 3、ISR：中断服务子程序 4、FIFO：先进先出 5、TCB：Task Control Block,任务控制块 6、API：应用程序接口 7、RTOS：实时操作系统 # 8、UART：通用异步收发传输器 9、MMU：内存管理单元 10、JTAG：边界调试接口 二、填空题 1、( 优先级抢占和时间片轮转)是一种运行时间一到就剥夺进程处理器使用权的剥夺式调度。 2、实时系统的两个基本要求：( 逻辑或功能正确)、时间正确。所谓时间正确是指 (实时系统的计算必须在预定的时间内完成)。 3、临界区是指( 处理时不可分割的代码、每个进程中访问临界资源的那段程序) ` 4、UCOS调用系统延时最小时间单位( 毫秒) 5、UCOS配置文件中OS_TICKS_PER_SEC的数值定义为32，含义是（时钟频率为32 hz) 6如果某一个任务不是必须的监控任务，我们一般采用( 动态内存管理)的机制来创建该任务所需要的变量内存空间，要想能使用这种机制，必须首先将内存交给(操作系统)来统一管理 7、如果系统中某一个资源属于独占资源，n个任务都需要使用，标准的做法是使用（互斥信号量）来解决 8、在UCOS中，优先级用一个数字表示，数字越大表示任务的优先级别越（低） 9、优先级调度的( 任务就绪表)标志进程抢占处理器的权利大小。 10、（任务控制块）主要用来记录任务的堆栈指针，任务的当前状态，任务的优先级别等一些与任务管理有关的属性的表。 11、临界区是指( 保证共享资源的完整性和可靠性的代码段)。 （ 12、可重入指的是（是一段代码(如一个函数)可以被多个任务同时调用，而不必担心会破坏数据）。 13、某事件周期不确定，持续时间较短，处理容忍度较长，通常我们采取在（任务就绪表）中发现该事件，在（任务调度）中处理该事件。 14、如果系统中有2个资源，n个任务都需要使用，标准的做法是使用(互斥信号量)来解决。 15、在UCOS中，最低优先级自动赋给( 空闲任务)这个系统任务。 16、对CPU资源进行分配的两种操作系统常见调度算法为__（任务级调度_）和（中断级调度）。 17、uC/OS中，主要依靠_（任务堆栈_）来保存任务工作环境。
任务间的同步 任务同步是指一个任务需要等待另一个任务或中断服务程序发送相应的同步信号后才能继续执行。在CooCox CoOS中，提供了信号量、互斥区域和事件标志来实现任务间的同步。 ?信号量 信号量为系统处理临界区和实现任务间同步的问题提供了一种有效的机制。 信号量的行为可以用经典的PV 操作来描述： P Operation: while( s==0); s--; V Operation: s++; 在CooCox CoOS中，用户可以调用CoCreateSem()来创建一个信号量，成功创建一个信号量之后，用户就可通过调用CoPendSem()、CoAcceptSem()来获得一个信号量，两者不同的是，对于CoPendSem()，如果当前没有信号量空闲，则将超时等待到该信号量被释放，而对于CoAcceptSem()则立刻返回错误。用户也可以在任务体内调用CoPostSem()或者中断服务程序内调用isr_PostSem()来释放一个信号量，以实现彼此同步。 程序1 信号量创建 ?ID0 = CoCreateSem(0,1,EVENT_SORT_TYPE_FIFO); // initCnt=0,maxCnt=1,FIFO ID1 = CoCreateSem(2,5,EVENT_SORT_TYPE_PRIO); // initCnt=2,maxCnt=5,PRIO 程序2 信号量的使用 ?void myTaskA(void* pdata) { .......... semID = CoCreateSem(0,1,EVENT_SORT_TYPE_FIFO); CoPendSem(semID,0); .......... } void myTaskB(void* pdata) { ...... CoPostSem(semID); ...... } void myISR(void) { CoEnterISR ( ); ...... isr_PostSem(semID);
(一)单项选择题 1.临界区是指( )。 A.并发进程中用于实现进程互斥的程序段 B．并发进程中用于实现进程同步的程序段 C．并发进程中用户实现进程通信的程序段 D．并发进程中与共享变量有关的程序段 2．相关临界区是指( )。 A.一个独占资源 B．并发进程中与共享变量有关的程序段 c．一个共享资源 D．并发进程中涉及相同变量的那些程序段 3．管理若干进程共享某一资源的相关临界区应满足三个要求,其中( )不考虑。 A一个进程可以抢占己分配给另一进程的资源 B．任何进程不应该无限地逗留在它的临界区中c．一次最多让一个进程在临界区执行 D．不能强迫一个进程无限地等待进入它的临界区4、( )是只能由P和v操作所改变的整型变量。 A共享变量 B．锁 c整型信号量 D．记录型信号量 5．对于整型信号量，在执行一次P操作时，信号量的值应( )。 A．不变 B．加1 C减1 D．减指定数值 6．在执行v操作时，当信号量的值( )时，应释放一个等待该信号量的进程。 A>0 B.<0 c.>=0 D.<=0 操作必须在屏蔽中断下执行，这种不可变中断的过程称为( )。 A初始化程序 B．原语 c．子程序 D控制模块 8．进程间的互斥与同步分别表示了各进程间的( )。 A．竞争与协作 B．相互独立与相互制约 c．不同状态 D．动态性与并发性 9并发进程在访问共享资源时的基本关系为( )。 A．相互独立与有交往的 B．互斥与同步 c并行执行与资源共享 D信息传递与信息缓冲 10．在进程通信中，( )常用信件交换信息。 A．低级通信 B．高级通信 c．消息通信 D．管道通信 11．在间接通信时，用send(N，M)原语发送信件，其中N表示( )。 A．发送信件的进程名 B．接收信件的进程名 C信箱名 D．信件内容 12．下列对线程的描述中，( )是错误的。 A不同的线程可执行相同的程序 B．线程是资源分配单位 c．线程是调度和执行单位 D．同一 进程中的线程可共享该进程的主存空间 13．实现进程互斥时，用( )对应，对同一个信号量调用Pv操作实现互斥。 A．一个信号量与一个临界区 B．一个信号量与—个相关临界区 c．一个信号量与一组相关临界 区 D一个信号量与一个消息 14．实现进程同步时，每一个消息与一个信号量对应，进程( )可把不同的消息发送出去。 A．在同一信号量上调用P操作 B在不同信号量上调用P操作 c．在同一信号量上调用v操作D．在不同信号量上调用v操作 (二)填空题 1．目前使用的计算机的基本特点是处理器______执行指令。 2．进程的______是指进程在顺序处理器上的执行是按顺序进行的。 3．当一个进程独占处理器顺序执行时，具有______和______两个特性。 4．进程的封闭性是指进程的执行结果只取决于______，不受外界影响。 5 进程的可再现性是指当进程再次重复执行时，必定获得______的结果。 6．一个进程的工作在没有全部完成之前,另一个进程就可以开始工作，则称这些进程为______. 7.若系统中存在一组可同时执行的进程，则就说该组进程具有______。 8．如果—个进程的执行不影响其他进程的执行，且与其他进程的进展情况无关，则说这些并发
uC/OS-II
北京邮电大学计算机学院 邝 坚 2011年10月
教材及参考文献
《嵌入式实时操作系统 uC/OS-II(第2 版)》,Jean https://www.doczj.com/doc/c917830757.html,brosse, 邵贝贝, 北航出版 社, 2003年1月
uC/OS-II的主要特点
实时性可确定：绝大多数系统服务的执行时间具有可确定 性，不依赖于用户应用程序Task数目的多少。 多任务、独立栈：最多64个Task，基于优先级抢占调度方 式。每个Task有自身独立的堆栈。 可裁减性：系统最小可裁减到几K到十几K，这种裁减还可 以做到基于函数级。 可移植性：与CPU体系结构相关部分用汇编编写，其他功 能组件CPU无关。 可靠、稳定性：由整个系统设计来保证，市场验证。美国 联邦航空管理局（FAA）认证。 开源代码：内核约5500行C代码。 可固化：面向嵌入式应用。
系统功能
实时内核 任务管理 时间管理 信号量、互斥信号量管理 事件标志组管理 消息邮箱管理 消息队列管理 内存管理 …
Targets x86 68k PPC CPU32 i960 SPARC ARM MIPS XScale …
Typical development configuration
Ethernet
RS-232
Development Host
Target
Typical scenario:
1. Boot target. 4. Download object module. 2. Attach target server. 5. Test & Debug. 3. Edit & compile. 6. Return to 3 or 1 as necessary