目录
CP-717简介
PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构
程序和参数的上传与下载
程序的强制与编辑
程序中某些特殊点的查找方法
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、CP-916A、RIO-2000等控制器的软件操作平台。
软件的功能强大，操作简便。
在联机时可以进行程序的监控，配置文件，梯形图的修改，上传下载PLC程序和变频器参
数，可以避免手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器内的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参数进行比较，以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑，检查，注释的修改，变频器文件的建立，设定变频器参数
PLC程序内寄存器的分配规律
IW**** 输入寄存器（字）
采集从I/O模块，模拟量输入模块等输入设备的字状态
IB**** 输入寄存器（位）
与上述字功能一致，它表示IW****字中的某一位
OW**** 输出寄存器（字）
将运算结果送到输出模块，模拟量模块及各通讯接口地址中去
OB**** 输出寄存器（位）
功能同上，一般表示输出字的一位，用于驱动数字量输出，在应用中驱动继电器等小功率执行元件
MW**** 中间结果寄存器（字）用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的地址
MB**** 中间结果寄存器（位）用于存储中间逻辑运算结果的位状态
DW****子程序内中间结果寄存器(字)
功能与MW**** 相同，区别在于
MW**** 在整个程序段内有效，而
DW****只在本子程序段内有效，在不同的子程序段内可以重复定义使用
DB****子程序内中间结果寄存器(位)
功能与IB****或OB****相同。
SW**** 系统内部专用寄存器（字）
用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障，实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定义
SB**** 用于存储PLC内定义好的一些位功能状态
C P 717程序中常用命令和语句
On Delay[10ms]
Of Delay[10ms]
比较语句
On Pulse
有条件置“0”
数据的传输条件语句
调用子程序
程序“段”注释
整数
数值限幅
程序“行”注释
功能块
程序结束语句
PLC程序的结构
高速扫描程序（H程序）：程序扫描时间可以
定义最小10ms，用于变频器数据采集分析，变频器驱动信号给定及起升、小车、大车、俯仰
机构的互锁信号。
低速扫描程序（L程序）：程序扫描时间一般
定义为50ms，用于对扫描时间要求不高的机构。
如各机构的风机、指示灯、CMS数据、GP数据、俯仰机构等辅助机构的控制。
岸桥系统程序的速度指令
岸桥系统程序的运行指令
起升：H2.1、H2.2=〉H17=〉H17.1=〉H17.2=〉H4.2（数字量）
小车：H2.1、H2.2=〉H19=〉H19.1=〉H19.2=〉H4.2（数字量）
俯仰：H2.1、H2.2=〉L20=〉L20.1=〉L20.2=〉H4.2（数字量）
大车：H2.1、H2.2=〉H18=〉H18.1=〉H18.2=〉H4.2（数字量）
信号处理流程（起升）
起升机构手柄信号的处理在H3、H3.1中完成GLAY码---〉二进制的转换，做出手柄曲线，
送到H6中进行控制。
H3中手柄信号处理后---〉H6中进行变频器给定信号的处理，在H6中MHREF功能模块完成手柄信号采集、减速、判断、减速范围设定、恒功率系数运算、加减速时间运算，最终输出到变频器与PLC的接口地址中。
H6中经加减速曲线处理后的信号---〉H4.1中进入接口地址程序---〉CP916A进行地址转换---〉VS676H5中进行变频器速度给定控制。
逻辑运行信号流程（起升）
H2.2数字信号输入：包括一些凯闭锁限位信号、主接触器触电反馈信号、Master继电器反馈信号等一些主回路信号采集。
H2.1模拟量信号输入：包括变频器的电流、电压、力矩反馈信号、速度反馈。
H17起升机构主要互锁条件判断，包括起升各
辅助机构，如应急制动器空开、风纪空开、俯仰水平信号确认、挂舱保护信号确认、应急制动器液压压力确认、行走联锁等各种联锁条件确认。
H17.1起升机构保护条件判断、Master主继电器条件的判断、手柄档位信号的判断（起升/下降），送到MB2124或MB2125进行控制。
H17.1中运行信号MB2124（上）、MB2125（下）---〉H17.2，H17.2中进行起升主接触器与大车接触器的切换，同时根据H17.1中的运行信号转换为与CP916A对应的接口地址变频器进行运行状态控制，同时H17.2中对起升变频器的力矩进行了限制。
H17.3起升机构减速判断=〉H6
H13.7编码器减速位置计算、设置
起升制动器打开的条件
起升机构互锁条件满足---〉主接触器吸合---〉应急制动器打开---〉限位信号反馈正常---〉手柄上升或下降---〉变频器速度给定和运转指令正常到达---〉电机建立力矩---〉力矩反馈到PLC〉设定数值---〉制动器打开。
程序的上传/下载与比较
在Online状态
下CPU?HD
在Online状态下
CPU?HD
程序的比较功能
参数的上传/下载与比较
参数的上传
参数的下载
参数的比较
第一部分变频器的操作方法 一、操作面板各部的名称： 图1 操作面板布置 二、操作键的功能： LOCAL/REMOTE：用数字操作器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o2-01）可设定这个键的有效/无效。 MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。 ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。 JOG：操作器运行时的点动运行键。
FWD/REV：操作器运行时，运转方向切换键。 RESET：设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位键。 增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。 减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。 DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。RUN：操作器运行时，按下此键起动变频器。 STOP：操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o2-01）可以设定这个键的有效/无效。 三、方式的切换 按（MENU）键，表示驱动方式，然后按、键切换方式。读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。具体操作如下图：
图2 方式的切换 四、操作举例 把加速时间从变更为，请按以下顺序设定参数： 五、在驱动方式下的操作 在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电
压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。常用监视参数：
图3 驱动方式下的操作方法 第二部分变频器的调整 确认电机旋转方向 把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常。如有异常，按下表中的方法进行处理：
安川 G7变频器调试说明 一、变频器参数的设定方法： 1、变频器操作器上共有11个按键： 1）LOCAL/REMOTE本地与远程控制转换键； 2）MENU 选择菜单键，用来选择个模式； 3）ESC 返回键，按下此键则返回到前一个状态； 4）JOG 点动键，操作器运行时的点动运行键； 5）FWD/REV 正转/反转键，操作器运行时，切换旋转方向； 6）〉/RESET移位/复位键，选择设定参数数值的位数键，故障发生时 作为故障复位键使用； 7）∧增加键，选择模式，参数编号，设定值（增加）等等； 8）∨减少键，选择模式，参数编号，设定值（减少）等等； 9）DATA/ENTER数据/输入键，决定各模式，参数的编号，设定值； 10）RUN运行键，用操作器运行时，按此键启动变频器； 11）STOP 停止键，用操作器运行时，按此键停止变频器； 2、变频器参数的设定方法： （1）在监视界面下按下MENU键，界面显示“Operation”,连续按下MENU 键会在如下5个菜单之间来回转换： 1）Operation 驱动模式，在此模式下按下DATA/ENTER键，变频器 会回到监视界面； 2）Quick Setting QUICK程序模式，初始设定； 3）Programming ADVANCED程序模式，变频器全部参数设定； 4）Modified Consts 校验模式，已设定过的与出厂值不同的参数； 5）Auto Tuning 字学习模式，对电机参数进行自学习； （2）Quick Setting初始设定举例（设定A1-02=3 带PG矢量控制）：在监视界面下按下MENU键，直至显示“Quick Setting”界面，再 按“DATA/ENTER”键，显示“A1-00=0”,再按“〉/RESET”键，此 时“00”闪动，再按“∧”键，将“00”改为“02”，再按“DATA/ENTER” 键后，将数值改为“03”，再按“DATA/ENTER”键，A1-02就被设 置成“03”即带PG矢量控制模式； （3）P rogramming参数设定举例：（设定F1-01=1024 编码器脉冲数）在监视界面下按下MENU键，直至显示“Programming”界面，再按 “DATA/ENTER”键，显示“A1-00=0”,此时“A1”闪动，再按“∧” 键，直至出现“F1-01=0”，此时“F1”闪动，再按再按“〉/RESET”
安川G7变频器调试说明 一、变频器参数的设定方法： 1、变频器操作器上共有11个按键： 1）LOCAL/REMOTE本地与远程控制转换键； 2）MENU 选择菜单键，用来选择个模式； 3）ESC 返回键，按下此键则返回到前一个状态； 4）JOG 点动键，操作器运行时的点动运行键； 5）FWD/REV 正转/反转键，操作器运行时，切换旋转方向； 6）〉/RESET移位/复位键，选择设定参数数值的位数键，故障发生时 作为故障复位键使用； 7）∧增加键，选择模式，参数编号，设定值（增加）等等； 8）∨减少键，选择模式，参数编号，设定值（减少）等等； 9）DATA/ENTER数据/输入键，决定各模式，参数的编号，设定值； 10）RUN运行键，用操作器运行时，按此键启动变频器； 11）STOP 停止键，用操作器运行时，按此键停止变频器； 2、变频器参数的设定方法： （1）在监视界面下按下MENU键，界面显示“Operation”,连续按下MENU 键会在如下5个菜单之间来回转换： 1）Operation 驱动模式，在此模式下按下DATA/ENTER键，变频器 会回到监视界面； 2）Quick Setting QUICK程序模式，初始设定； 3）Programming ADVANCED程序模式，变频器全部参数设定； 4）Modified Consts 校验模式，已设定过的与出厂值不同的参数； 5）Auto Tuning 字学习模式，对电机参数进行自学习； （2）Quick Setting初始设定举例（设定A1-02=3 带PG矢量控制）：在监视界面下按下MENU键，直至显示“Quick Setting”界面，再 按“DATA/ENTER”键，显示“A1-00=0”,再按“〉/RESET”键，此 时“00”闪动，再按“∧”键，将“00”改为“02”，再按“DATA/ENTER” 键后，将数值改为“03”，再按“DATA/ENTER”键，A1-02就被设 置成“03”即带PG矢量控制模式； （3） P rogramming参数设定举例：（设定F1-01=1024 编码器脉冲数）在监视界面下按下MENU键，直至显示“Programming”界面，再按
安川变频器学习笔记 一、结构 1、触发器 2、PG卡通讯板主控板电源端子板数字操作器
PG卡:把测速编码器的信号转化为驱动器可识别的信号.完成电机速 度信号的反馈． 通迅板：主要功能是进行驱动器与PLC的CPU之间通迅信号的转换.以便驱动器与PLC之间能进行信号传输． 主控板：主要进行驱动器各种信号的集中处理，储存驱动器的各种参数． 手操器：驱动器外部参数输入的操作面板和各种参数的显视面板.在驱动器出现故障时，显示故障代码和名称． 触发板：供给驱动器内部各线路板的工作电源和IGBT的触发极电源. 变频器工作原理 变频器主要有“整流”和“逆变”两部分。 变频器送电后2~3秒后电压上升到80%，INV内部的M接触
器吸合。 整流后的直流电压为:Vac=1.35X460V=760V. 吊具下降时，吊具处于发电状态，通过并联在IGBT旁的二极管桥式整流，使直流电压升高，再通过DBU消耗。Master DBU作为检测，Master和Slave同时执行。 变频器只能消耗20%的反馈电压，80%需要通过DBR消耗。 二、数字操作器 驱动模式：是变频器可运行的模式。进行频率指令、输出电流等的监视显示，故障内容显示、故障记录显示等。 QUICK程序模式：进行变频器运行最低限所必要的参数的参照、设定。
ADVANCED程序模式：进行变频器全部参数的参照、设定。 效验模式：进行与出场设定值不同的参数的读取设定。 自学习模式：用矢量控制模式运行不知道参数的电机时，自动计算、设定电机的参数。也可只测定电机线间电阻。 三、变频器参数的构成 A：环境设定。 B：应用。 C：调整。 D：指令。 E：电机参数。 F：选择件。 H：选择端子功能。 L：保护功能。 N：特殊调整。 O：操作器关系。 T：电机的自学习。 U：监视。 A1-02（控制模式）。选择“3”是带PG矢量控制。 A1-01（参数的存取等级）。 A1-04（密码）。 A1-05（设定密码）。 B1-01（选择频率指令）。 B1-02（选择运行指令）。 O2-01（本地/远程键的功能）。 O3-01（拷贝功能的选择） 一、变频器主回路中有有保险、IGBT、驱动板、PG卡。 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)，绝缘栅双极型晶体管，
三、行业品牌 1、市场上常遇到的国产变频器： 英威腾惠丰海利普森兰康沃汇川安邦信易驱 易能正弦威能伟创四方富凌能士日业 南海华腾华蓝紫日台凌格力特神源阿尔法传动之星 2、市场上常遇到的进口及台湾变频器： 西门子施耐德 ABB 伦茨丹佛斯欧陆富士三菱安川欧姆龙松下东芝三垦日立 LG 台达台安东元士林三基爱德利东达 3、国产各品牌之间的历史及关系： 国产变频器鼻祖：日本安川（最早进入中国市场的日本品牌：三垦） 国内最早品牌：普传科技－－戴政辉，83年台湾普传，89年进入大陆，成立深圳普传及大连普传 1995年－成都佳灵－吴加林 1998年－希望森兰－刘永信 1992年-欧瑞（原惠丰）－（林海光创立） 1999年－安邦信－李恩长 2000年－2002年间－华为康沃（沈鸿创立） 2002年－2006年间－汇川英威腾易驱阿尔法正弦易能四方 伟创威能日业蓝海华腾传动之星（星河）菱科 2001年－2002年间－海利普（卢中平创立） 2003年－富凌力普（上海能士） 2005年－2007年间－格力特神源日博台凌华篮紫日鸿宝日虹 日川日拓麦孚 07年－09年间－亿森华剑爱迪森乐邦优利康信捷 4、目前国内市场略强于金田，技术、规模差不多且拥有自己工厂的品牌 普传科技欧瑞（原惠丰）康沃汇川英威腾海利普 5、国内市场常能见到，小作坊规模，年销售3000万－8000万之间的品牌 易驱正弦易能四方伟创威能日业富凌力普（上海能士）格力特神源华篮 6、还在国内市场活动，但份额小且局限于某个行业或者某个市场的品牌 成都佳灵希望森兰安邦信华为阿尔法蓝海华腾传动之星（星河）菱科日博台凌紫日鸿宝日虹日川日拓麦孚亿森华剑爱迪森 乐邦优利康信捷 销售篇 一、寻找目标客户的途径和方式 ①B2B网站，比如阿里巴巴、慧聪网。 ②搜索引擎，比如百度、谷歌。 主要关键词包括：变频器、变频节能、地区名+自动化、地区名+行业相关产品（PLC、软启动）、在各省当地百度搜索：变频器或者地区名+变频器、地区名+其他品牌变频器
安川变频器简单参数设 置精选文档 TTMS system office room 【TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-
1.恢复出厂设置 0: A1-03=8880（变频器初始化） 2.参数：（手动频率） 01): A1-02=0 (无PG V/F控制) 02): b1-01=2 (频率指令为MEMOBUS通信) =0（操作器） 03): b1-02=2 (控制指令为MEMOBUS通信) =1（控制回路） 04): b1-03=0 (停机方式为减速停止) 05): b1-04=0 (电机可以反转) 06): C1-01=10S (加速时间) 07): C1-02=10S (减速时间) 08): H1-01=40 (S1端子为正转指令) 09): H1-02=41 (S2端子为反转指令) 10): H1-04=14 (S4端子为故障复位) 11): H1-08=F (S8端子为无功能) 12): H2-01=37 (变频输出频率中) 13): H5-01=1-8 (变频器站号) 14): H5-02=5 (波特率38400bps) 15): H5-03=1 (偶数校验) 16): H5-04=0 (通讯故障减速停止) 17): H5-05=1 (通讯故障报警)
18): H5-09=3 (CE故障检出时间) 19): H5-11=1 (通讯ENTER功能) 20): H5-12=0 (FWD/STOP,REV/STOP) 通讯地址写入： H0001=1/0(正转运行/正转停止) H0001=2/0(反转运行/反转停止) H0001=4(外部故障输入变频器) H0001=8(变频器复位) H0002=DAC(指令频率35HZ) H0020= (变频器运行状态） H0023= (变频器显示频率） H0024= (变频器输出频率） 注意：该通讯写入频率后断电不会保存，需要PLC上电后自动写一次频率，如果需要做断电保存，就需要把0900H写入0，这个数据有10万次的写入限制，所以一般都不使用。 3.拨码 4.风机控制（通讯） 1）.0---40=0（Hand on手动启动键无效） 2）.0---41=2（停止/复位键仅启用复位） 3）.0---42=1（Auto on自动启动键有效） 4）.1---00=0（开环速度控制模式） 5）.1---01=0（运行模式）
我这个小学徒刚刚开始接触变频器，知识是一穷二白，最近在网站上看了一些文章，其中有个网站上有个网络期刊《变频器世界》，个人感觉比较好，其中有个专题叫做《变频调速讲座》的，讲的很是通俗易懂(我不是电气专业的）。接下来写写最基本的体会，可能很肤浅，贻笑大方了，呵呵！ 关于变频器的应用场合，主要应用于高速场合的三相异步电动机，作用包括：安全快速的起停电机，调节电机转速。变频器可以通过变频器的控制面板控制，也可以通过plc控制(这也是我愿来很想了解却不知如何下手的，其实很简单，只需用开关触点把变频器的相应端子和公共端(COM)之间联接起来，即可进行相应的操作了。因为所接受的是外部开关的信号，称为开关量输入。 在电机工频启动过程中，在接通电源瞬间，同步转速高达1500r/min，转子绕组与旋转磁场的相对速度很高，故转子电动势和电流很高，从而定子电流很大，可达额定电流的(4～7)倍，从机械特性上看，则在整个起动过程中，动态转矩TJ很大，故起动时间越短，起动过程中的机械冲击越大；采用变频调速后，可通过降低起动时的频率来减小起动电流。降速过程中，正常运行时，电动机的实际转速总是低于同步转速的，设为1440r/min。这时，转子绕组反方向(与旋转磁场方向相反)切割旋转磁场，转子电流和转子绕组所受电磁力的方向与磁场的旋转方向相同的，从而带动转子旋转。 在频率刚下降的瞬间，由于惯性原因，转子的转速仍为1440r/min，但旋转磁场的转速却已经下降了。从而，转子绕组变成
为正方向切割旋转磁场了，从而转子电动势和电流等都与原来相反，电动机变成了发电机，处于再生制动状态，从能量平衡的观点看，则降速过程是拖动系统释放动能的过程，所释放的动能转换成了再生电能。电动机在再生状态下发出的电能，经逆变管旁边的反并联二极管VD7～VD12全波整流后，反馈至直流电路，使直流电压上升，称为泵升电压。如果直流电压过高，将会损坏整流和逆变模块。因此，当直流电压升高到一定限值时，必须使跳闸。 采用变频器后，也可通过设置减速时间来减小电压峰值，防止损害电机。停机方式主要有：减速停机:即按照用户预置的降速时间减速并停机; 自由制动:变频器的逆变管封锁，没有任何输出，使电动机处于切断电源后的自由制动状态; 减速停机加直流制动:即先按照降速时间减速到一定频率，然后进行直流制动并停机。负载改变时： 1) 变动负载中U/f比的设定对于转矩变化较大的负载，在采用V/F控制方式时，正确地设定U/f比是十分重要的。毫无疑问，人们首先关心的是:低频时电动机能否带得动最重的负载？因而容易把U/f比设定得较大。然而，图2-27所示的曲线表明，如U/f比过大，则空载时容易跳闸。因此，调试时，U/f比宜由小逐渐加大，每加大一档，观察能否带得动重负载？及至能带动时，还应反过来观察空载时会不会跳闸？一直到在低频运行时，既能带得动重负载，又不会空载跳闸时为止。 2) 二次方律负载的U/f比设定二次方律负载在低速时，负载的阻转矩甚小，如果变频器的U/f比由于某种原因而设定得较大时，有可能因此而跳闸。因此，应将U/f比设定得尽量地小，以
机器人培总结190100号 安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结： 设备介绍： 力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用： 1：R1、S1:S1或S2:S2与R2 2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3：S1、S2、S3 指令主要使用： 1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1 3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序） 5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用） ?6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2 ?7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2 操作按键使用： 1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1: 2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键） 焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程： 清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接 1>清枪程序建立：图7 建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释： 001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置） MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置） ：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清枪气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S） OUT OT#（17）OFF （清枪气阀关闭输出点17关） ：TIMER T=1.00 （延时1S） ：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） ：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） ：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开） TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）
安川变频器676GL5-IP调试手册及参数说明安川676GL5-IP变频器配欣达同步主机的控制柜调试说明 一、按键说明： DRIVE/PRGM键：进入或退出设置态。 “>”键：选择及复位。 “∧”、“∨”键：更改数值。 DSPL键：返回上一级菜单;运行中在几个监视项目之中切换。 二、设置： 1. 用“初始化”参数A1-03=2220，将变频器参数初始化。 2. 设置A1-01为4，A1-04为4。 3. 设置A1-02为5，变频器为同步控制方试。 4. 按下表设置变频器参数： 参数名称设定值说明 A1-01 4 A1-03 初始化0000 A1-04 4 A1-06 输入电压400 B1-01 速度指令选择 1 0操作器 1 端子 B1-02 运行指令选择 1 0操作器 1 端子 B1-03 停止方法选择0 0减速停止1自由滑行停止 B1-04 反转禁止选择0 0可以 1 不可以 B2-01 零速度电平1 C1-01 加速时间1 2.4 (模似量不用)
C1-02 减速时间1 2.4 (模似量不用) C1-03 加速时间2 0 C1-04 减速时间2 0 C2-01 加速开始时的S字特性时间 1.6 (模似量不用) C2-02 加速完了时的S字特性时间0.8 (模似量不用) C2-03 减速开始时的S字特性时间0.8 (模似量不用) C2-04 减速完了时的S字特性时间 1.2 (模似量不用) C5-01 ASR比例增益1 5 自学习(出现DEV故障)设小点 C5-02 ASR积分时间1 0.8 自学习(出现DEV故障)设小点C5-03 ASR比例增益2 48 自学习(出现DEV故障)设小点C5-04 ASR积分时间2 0.12 自学习(出现DEV故障)设小点C5-08 ASR延时时间0.068 C5-09 ASR切换速度 2.0 C6-04 载波频率12 2,4,8,10,12 D1-02 检修出半速0 32位板段速需要设定 D1-03 反平层速度6 (模似量不用) D1-04 爬行速度6 (模似量不用) D1-05 检修速度20 (模似量不用) D1-06 单层速度95 (模似量不用) D1-07 双层速度0 (模似量不用) D1-08 全程速度0 (模似量不用) D1-09 点动速度5 E3-01 电机种类 1 恒力矩用电机 E3-03 电机的额定电压380 按铭牌(一定要准确)
安川变频器DP通讯调试步骤 一、硬件环境： PLC：西门子31x、41x系列。 变频器：安川E1000系列。 通讯板：安川SI-P3 DP通讯板。 通讯方式：PROFIBUS DP通讯。 二、调试步骤： 1、硬件安装： 将安川SI-P3通讯板加装于变频器拓展选项卡插槽内并使用螺丝紧固。（应注意拓展卡槽的功能应适用于通讯卡！），Profibus DP电缆与接头连接（注意终端电阻的设置），检查无误后进行下一步骤。 tag 1.1
tag 1.2 注：A系列的变频器通讯板安装在第二个M插口，E系列的变频器通讯板安装在第三L插口CN5-A，现场E系列的通讯板安装在第二个M插口后变频器报错(oFA00：连接了不匹配的选购件)。 2、GSD文件的安装： 首先基于STEP 7 V5.5 安装SI-P3 的网络识别文件（GSD文件，此文件可以从安川官方网站上下载），值得注意的是安装GSD文件时必须新建一个新的项目，在空的configuration下才能成功安装，具体安装步骤为：option—install GSD file.. —browse—选择GSD文件所在位置—确定—安装完成，安装方法如图2.1、2.2所示。
tag 2.1 tag 2.2 3、硬件组态与配置： （1）在硬件组态编辑器中插入所用PLC的硬件并配置好，如图3.1所示； （2）在右侧选择框中找到SI-P3文件并添加至Profibus DP（1）网络中并配置DP地址（本例中地址配置为3），如图3.2所示；
（3）选择SI-P3下拉菜单中的数据类型并添加至装置的组态框中（通常使用的数据类型为Extended data 1、Extended data 2和PPO 通讯结构，本例中选择PPO type 4 6/6 PZD的通讯结构），如图3.3所示。Extended data 1、Extended data 2控制方式与数据结构详见安川E1000调试手册。添加完成效果如图3.4所示，完成后保存编译并下载完成硬件配置工作。 tag 3.1 tag 3.2
1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：No.1压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置） 25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上） 32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置） 34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量（释放完了）
一、 自学习前的准备工作 1） 断开总电源开关G ； 2） 将总电源连接到控制柜接线柱R 、S 、T 上； 3） 短接01、03；短接03、24、22；短接COM 、BGM ； 4） 将抱闸线接在控制柜端子6F （CTRL20系统）出线端和02上，或将抱闸线接在控制柜端子5F （CTRL50、CTRL60系统）出线端和02上，使抱闸始终在送电后处于打开状态 5） 将控制柜紧急电动开关打在紧急电动位置上,将光电编码器线接到变频器上 6） 检查接线是否完全及正确，如正确，合上总电源开关G 7） 观察控制柜接触器JY 、JMS 、JMS1应吸合 二、 自学习操作步骤 运行前一定要进行自学习，首先要将电机铭牌上的额定电压、额定电流、额定频率及电机极数 等参数写入变频器，然后按RUN 键，具体步骤如下： 1、按 键，显示 ，进入驱动方式； 2、按 键4次，显示 ，进入自学习方式； 3、按 键 1次，显示 ，进入自学习方式，T1闪动； 4、按 键1次，显示 ，进入设置方式，0在闪动； 5、按 键 1次，显示 ，将T1-01设置为1； ★注：1）在钢丝绳没有悬挂在曳引机上时将T1-01设置为0，即可做马达旋转自学习。 2）如果钢丝绳已经悬挂，则将T1-01设置为1进行静止自学习，即马达不用旋转的自学习。 6、按 键1次，显示 ，确认将参数T1-01设置为1； MENU -DIRVE- **Main Menu** Operation MENU -DIRVE- **Main Menu** Auto-Tuning DATA ENTER -A.TUNE- Tuning Mode Sel T1-01=0 *0* Standard Tuning *0* DATA ENTER -A.TUNE- Tuning Mode Sel T1-01=0 *0* Standard Tuning *0* -A.TUNE- Tuning Mode Sel T1-01=1 *0* Standard Tuning *0* DATA ENTER -A.TUNE- Tuning Mode Sel T1-01=1 *1* Standard Tuning *0*
V/F控制 A1-00=0，A1-01=2，A1-02=0，A1-03=0， 进行电机自学习，按照自学习参数设置，自学习成功后 B1-01=0, B1-02=1, B1-03=0, B1-04, B6-01=1.5HZ, B6-02=0.2S, B6-03=1.5HZ, B6-04=0.2S, C1-01=3S, C1-02=2S, C4-01=1.1, C4-03=80—150%，C4-04=50%，D1-01=5HZ， D1-02=15HZ，D1-03=30HZ，D1-04=50HZ，E1-01=400V，E1-03=9或F，E1-04=50HZ，E1-05=400V，E1-06=50HZ，H1-03=3，H1-04=4，H2-01=0，H3-05=1F，L3-04=0， L7-01= 150%，L7-02=150%，L7-03=150%，L7-04=150%
无PG矢量控制 A1-00=0，A1-01=2，A1-02=2，A1-03=0， 进行电机自学习，按照自学习参数设置，自学习成功后 B1-01=0, B1-02=1, B1-03=0, B1-04, B6-01=1.5HZ, B6-02=0.2S, B6-03=1.5HZ, B6-04=0.2S, C1-01=3S, C1-02=2S, C4-01=1.1, C4-03=80—150%，C4-04=50%，D1-01=5HZ， D1-02=15HZ，D1-03=30HZ，D1-04=50HZ，E1-01=400V，E1-04=50HZ，E1-05=400V，E1-06=50HZ， H1-03=3，H1-04=4，H2-01=5，H2-02=B，H3-05=1F， L3-04=0，L4-01=2HZ，L4-02=0HZ， L6-01=2，L6-02=150%，L6-03=0.1S L7-01= 150%，L7-02=150%，L7-03=150%，L7-04=150%
安川变频器简单参数设 置 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
1.恢复出厂设置 0: A1-03=8880（变频器初始化） 2.参数：（手动频率） 01): A1-02=0 (无PG V/F控制) 02): b1-01=2 (频率指令为MEMOBUS通信) =0（操作器） 03): b1-02=2 (控制指令为MEMOBUS通信) =1（控制回路） 04): b1-03=0 (停机方式为减速停止) 05): b1-04=0 (电机可以反转) 06): C1-01=10S (加速时间) 07): C1-02=10S (减速时间) 08): H1-01=40 (S1端子为正转指令) 09): H1-02=41 (S2端子为反转指令) 10): H1-04=14 (S4端子为故障复位) 11): H1-08=F (S8端子为无功能) 12): H2-01=37 (变频输出频率中) 13): H5-01=1-8 (变频器站号) 14): H5-02=5 (波特率38400bps) 15): H5-03=1 (偶数校验) 16): H5-04=0 (通讯故障减速停止) 17): H5-05=1 (通讯故障报警) 18): H5-09=3 (CE故障检出时间) 19): H5-11=1 (通讯ENTER功能) 20): H5-12=0 (FWD/STOP,REV/STOP)
通讯地址写入： H0001=1/0(正转运行/正转停止) H0001=2/0(反转运行/反转停止) H0001=4(外部故障输入变频器) H0001=8(变频器复位) H0002=DAC(指令频率35HZ) H0020= (变频器运行状态） H0023= (变频器显示频率） H0024= (变频器输出频率） 注意：该通讯写入频率后断电不会保存，需要PLC上电后自动写一次频率，如果需要做断电保存，就需要把0900H写入0，这个数据有10万次的写入限制，所以一般都不使用。 3.拨码 4.风机控制（通讯） 1）.0---40=0（Hand on手动启动键无效） 2）.0---41=2（停止/复位键仅启用复位） 3）.0---42=1（Auto on自动启动键有效） 4）.1---00=0（开环速度控制模式） 5）.1---01=0（运行模式） 6）.1---22=380（电机工作电压） 7）.3---15=0（未定义参考来源信号） 8）.3---41=10（加减速1加速时间） 9）.3---42=10（斜坡1减速时间）
安川G7变频器调试参数的设置 V/F控制 A1-00=0， A1-01=2， A1-02=0， A1-03=0， 进行电机自学习，按照自学习参数设置，自学习成功后 B1-01=0, B1-02=1, B1-03=0, B1-04, B6-01=, B6-02=, B6-03=, B6-04=, C1-01=3S, C1-02=2S, C4-01=, C4-03=80—150%， C4-04=50%， D1-01=5HZ， D1-02=15HZ， D1-03=30HZ， D1-04=50HZ， E1-01=400V，E1-03=9或F， E1-04=50HZ， E1-05=400V， E1-06=50HZ，H1-03=3， H1-04=4， H2-01=0， H3-05=1F， L3-04=0， L7-01= 150%， L7-02=150%，L7-03=150%，L7-04=150% 安川G7变频器调试参数的设置 无PG矢量控制 A1-00=0， A1-01=2， A1-02=2， A1-03=0， 进行电机自学习，按照自学习参数设置，自学习成功后 B1-01=0, B1-02=1, B1-03=0, B1-04, B6-01=, B6-02=, B6-03=, B6-04=, C1-01=3S, C1-02=2S, C4-01=, C4-03=80—150%， C4-04=50%， D1-01=5HZ， D1-02=15HZ， D1-03=30HZ， D1-04=50HZ， E1-01=400V，E1-04=50HZ， E1-05=400V， E1-06=50HZ， H1-03=3， H1-04=4， H2-01=5， H2-02=B， H3-05=1F， L3-04=0，L4-01=2HZ， L4-02=0HZ，
安川机器人培训 机器人系列：XRC NX10Q DX1O0 DX200 机器人DX1QQ硬件相关 2QQV 3?- > YPU 1. \f 2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部 3. 更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。 4. 24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；22QV以上电压，电线标记颜色为 黑色。 5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示 教盘上直接输入原点位置数据。 6. 报警：Q?3严重故障 4 ?9 一般故障 4 ?8机器人内部故障 9 ?外部故障（如：程序编制的报警） 并行I/O 1. 通用输入输出编号含义，例Q QQ1 Q,第一个Q表示“类别”， 001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0~7）
2. 外部输入输出I/O点数 外部输入（40点）包括专用输入（16点20010?20027）和通用输入（24点20030?20057） 外部输出（40点）包括专用输出（16点30010?30027）和通用输出（24点30030?30057） 3. 系统专用输入起始40010,系统专用输出起始50010 4. 辅助继电器70010?（系统占用一部分），用于程序设计中 5. 编程实例 ? cm 旳— 1 —r IrndA 一J \ A示⑧ _ ________ tTi] \赳 、 —T 卩血'! Is? 1\加w f /砂? ---------------------------- —H ___ . 廉-"R 四.编程 1. 主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2. 主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3. 参考附件仿真程序 五.原点丢失处理方法 1. 满足条件：①首次开机，②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置, 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原
安川变频器常见故障 UV1 主回路低电压（PUV）运转中主回路电压低于“低电压检出标准”15ms，（瞬停保护1）检查电源电压及配线A Dc Bus undervolt 护2S）低电压检出标准200V级：约190V以下400V级：约380V 以下 UV2 控制回路低电压（CUV）控制回路电压低于低电压检出标准2）检查电源容量 CTL Ps Undervolt UV3 内部电磁接触器故障运转时预充电接触器开路 A MC Ansewerback UV 瞬时停电检出中1）主回路直流电低于低电压检出标准2）预充电接触器 B Under Volatage 3）控制回路电压低于低电压检出标准 OC 过电流（OC）变频器输出电流超过OC标准1）检查电机的阻抗绝缘是否正常A Overcurrent 2）延长加减速时间 GF 接地故障（GF）变频器输出侧接地电流超过变频器额定电流的50%以上1）检查电机是否绝缘劣化A Ground fault 2）变频器及电机间配线是否有破损 OV 过电压（OV）主回路直流电压高于过电压检出标准200V级：约400V 400V级：约延长减速时间，加装制动控制器及制动电阻A Overvoltage 800V SC 负载短路（SC）变频器输出侧短路检查电机的绝缘及阻抗是否正常 A Short Circuit PUF 保险丝断（FI）1）主回路晶体模块故障2）直流回路保险丝熔断1）检查晶体模块是否正常A DC Bus Fuse open 2）检查负载侧是否有短路，接地等情形 OH 散热座过热（OH1）晶体模块冷却风扇的温度超过允许值检查风扇功能是否正
常，及周围是否在额定温度内A Heatsink Over tmp OL1 电机过负载（OL1）输出电流超过电机过载容量减小负载A Motor Overloaded OL2 变频器过负载（OL2）输出电流超过变频器的额定电流值150%1分钟减少负载及延长加速时间A in Overloaded PF 输入欠项1）变频器输入电源欠相2）输入电压三相不平衡1）检查电源电压是否正常 A inut Pha Loss 2）检查输入端点螺丝是否销紧 LF 输出欠项变频器输出侧电源欠相1）检查输出端点螺丝及配线是否正常A Output Pha Loss 2）电机三相阻抗检查 RR 制动晶体管异常制动晶体管动作不良变频器送修A Dyn Brk Tansistr RH 制动控制器过热制动控制器的温度高于允许值检查制动时间与制动电阻使用率A Dyn Brk Resistor OS 过速度（OS）电机速度超过速度标准（F1-08） A Overspeed Det PGO PG断线（PGO）PG断线（PGO）1）检查PG连线2）检查电机轴心是否堵住A PG Open DEV 速度偏差过大（DEV）速度指令与速度回馈之值相差超过速度偏差（F1-10）检查是否过载。 Speed Deviation
安川L1000A变频器调试说明(配异步电机) 一、变频器操作器说明： 1、变频器操作器上共有8个按键： 1）ESC键:返回上一画面；将设定参数编号时需要变更的位向左移； 如果长按不放，可以从任何画面返回到速度指令画面。 2）RESET键:设定参数的数值等时，将需要变更的位向右移； 检出故障时变为故障复位键。 3）RUN键:使变频器运行。 4）向上键:切换画面；变更(增大)参数编号和设定值。 5）向下键:切换画面；变更(减小)参数编号和设定值。 6）STOP键:使运行停止。 7）ENTER键:确定各种模式、参数、设定值时按该键；
要进入下一画面时使用。 8）LO/RE选择键:对用操作器运行(LOCAL)和用外部指令运行 (REMOTE)进行切换时按该键。 2、变频器参数的设定方法： 变频器上电后按下向上键或向下键，可在驱动模式(电机的运行/运行状态的监视)和程序模式(参数的设定)之间转换： 注：详细操作请参照L1000A变频器《快速使用指南》 二、异步电机参数自学习； 为了变频器具有良好的调速性能，必须对电动机的参数进行自学习，一般只需要停止型自学习即可，有条件可实施旋转型自学习，下面以停止型自学进行说明： 1、断开控制柜电源，将运行接触器CZC的线圈一端，即串行通讯控制器的输 出控制端COM1和Y02短接，使CZC吸合， 2、控制柜上电，将控制柜检修开关打到检修状态，按照下面参数一览表输入 变频器参数； 3、确认电机接线无误，编码器按要求安装好，接线无误； 3、将变频器的基极封锁设置为无效（H1-03=F），将变频器HC端子和H1、H2 端子短接； 4、在变频器操作面板初始画面时按下向上键或 向下键，直至画面显示，其中共有9个参数需要设置： 1）T1-01 自学习模式选择（设置为1停止型自学习1）； 2）T1-02 电机输出功率； 3）T1-03 电机的额定电压； 4）T1-04 电机的额定电流； 5）T1-05 电机的额定频率； 6）T1-06 电机的极数； 7）T1-07 电机的额定转速； 8）T1-08 编码器脉冲数； 9）T1-09 电机空载电流；不能小于电机额定电流的25%； 输入完以上参数后按向上键，操作面板画面显示，再按 操作面板上的RUN键，画面显示自学习开始，