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机器人原点校准命令及用法
一．命令
1．PULSE ：根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值
例：移动到机器人原点
2．HOFS：设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数
3．CALPLS ：校准位置校准位置（（或原点或原点））的脉冲数设置或显示
4．ENCRESET ：编码器复位
5．CALIB ：将Calpls 的脉冲值写入系统
6. BRAKE ：刹车刹车单元单元单元控制控制控制命令命令命令；；控制控制电磁电磁电磁刹车刹车刹车单元单元单元抱闸抱闸抱闸或或松开
二． 机器人与原点校准方法
1．校准方法校准方法：：
a. 移动手臂到机械原点或维修前已经确定的位置；
b. EncReset (复位编码器每个轴)，在命令窗口输入：Encreset 1- Encreset 6；
c. 重启控制器，“菜单栏”->工具->控制器->重置控制器；
d. 设定原点脉冲，Calpls 0, 0, 0, 0 (在原点位置)；
或Calpls Ppls(P1,1),Ppls(P1,2),Ppls(P1,3),Ppls(P1,4) （引用原点变更前已经示教好的P1点）；
e. Calib （校准每个轴）：Calib 1
Calib 2
Calib 3，4
Calib 4
2．轴机器人第二关节轴机器人第二关节精确校准精确校准精确校准（（左右手左右手姿姿势校准势校准））
： a. 验证经过校准机器人J2关节的中心是否重合，方法如下：
①准备下图治具，安装在滚珠丝杆的末端；该治具的加工精度应足够高，尽量保证
安装后滚珠丝杆、治具顶尖同心；
②在工作台上固定一个“十”字标记（可以用纸打印），在右手姿势移动机器人，让
装在Z 轴上治具的顶尖对准十字的中心，如下图：
Z 轴安装了治具及和“十”字标记对准
③把当前点示教为P1；
④在命令窗口里输入 JUMP P0/L :Z(0) 命令，让机器人切换到左手姿势，把当前
点示教为P2；
⑤点动Z 轴接近工作台上面的“十”字标记，核对这两个位置是否重合；如果重合
校准到此结束，否则继续进行以下操作。
b.补正J2的原点，在命令窗口输入以下内容：
Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4)
c.移动机器人手臂对准工作台上面的“十”字标记，示校为P3；
d.在命令窗口里输入 JUMP P3/R :Z(0) 命令, 动Z轴接近工作台上面的“十”字标记，核对
这两个位置是否重合;如果重合校准到此结束，否则重复进行1-2步操作。
《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路
以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
项目工程设备操作和管理等工作。 主要职业能力 1．具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2．具备新能源（太阳能、风能等）工程装备操作和管理能力； 3．具备简单机械设备的拆装、调试与维护能力； 4．具备简单机床的操作、加工与零件设计能力； 5．具备新能源（太阳能、风能等）装备性能测试和维护管理能力； 6．具备新能源（太阳能、风能等）装备现场安装和生产调试能力； 7．掌握新能源（太阳能、风能等）装备的生产流程和制造工艺； 8．熟练运用计算机处理工作领域内的信息和技术交流。 核心课程与实习实训 1．核心课程 机械制造基础、机械设计基础、机械制图与CAD、电工电子技术、PLC系统编程与维护、典型光伏生产设备应用与装调、典型风机生产设备应用与装调、生产设备检测技术等。 2．实习实训 在校内进行机加工、CAD、光伏组件生产、小型风机装配、光伏生产设备装调、风机生产设备装调等实训。 在新能源生产设备制造企业进行实习。 职业资格证书举例 机电工程师维修电工 衔接中职专业举例 机电设备安装与维修 接续本科专业举例 新能源科学与工程 5603 自动化类 专业代码560301 专业名称机电一体化技术 基本修业年限三年 培养目标 本专业培养德、智、体、美全面发展，具有良好职业道德和人文素养，掌握机械加工技术、电工电子技术、检测技术、液压与气动、电气控制技术、自动生产线技术及机电设备维 377
修等基本知识，具备机电一体化设备操作、安装、调试、维护和维修能力，从事自动生产线等机电一体化设备的安装调试、维护维修、生产技术管理、服务与营销以及机电产品辅助设计与技术改造等工作的高素质技术技能人才。 就业面向 主要面向机电一体化设备制造和应用企业，在机电一体化技术及工业自动化技术领域，从事机电一体化设备操作、安装调试、维护维修、现场技术管理、服务与营销，以及机电产品的质量检验和质量管理、机电产品辅助设计与技术改造等工作。 主要职业能力 1．具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2．具备机电设备和自动化生产线的安装、调试、运行和维护维修能力； 3．具备一般机电一体化设备营销和售后服务能力； 4．具备进行装备制造类企业生产现场技术管理的能力； 5．具备机电产品质量检验和管理能力； 6．掌握阅读及绘制零件图、装配图、原理图和接线图的方法，能识读机电产品和自动化生产线装配图、接线图； 7．熟悉机电一体化设备操作规程与规范，能正确使用工具、量具、仪器仪表及辅助设备； 8．熟练操作机床完成工件加工。 核心课程与实习实训 1．核心课程 机械制图、机械设计与加工、气动与液压技术、电工与电子、电气控制与PLC、自动生产线、工业机器人技术、机电设备维护维修与管理等。 2．实习实训 在校内进行钳工、机加工、数控加工、电子产品设计与制作、小型设备电气系统安装与调试、自动生产线安装与调试等实训。 在机电一体化设备制造和应用企业进行实习。 职业资格证书举例 机修钳工数控机床操作工电工 衔接中职专业举例 机电技术应用机电设备安装与维修机械制造技术 接续本科专业举例 机械电子工程机械设计制造及其自动化 378
安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览
社会需求 工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。目前我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。中国工业机器人市场近年来持续表现强劲，市场容量不断扩大。工业机器人的热潮带动机器人产业园的新建。到目前为止，上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、天津、重庆、唐山和青岛等地均已经着手开建机器人产业园区。产业的发展急需大量高素质高级技能型专门人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈。 培养目标 本专业主要培养德、智、体、美全面发展，具有在生产一线从事工业机器人及其相关机电设备的安装、编程、调试、运行维护和设备管理的高端技能型专门人才。 培养拥护党的基本路线，具备德、智、体、美等全面发展的综合素质，掌握使用工业机器人为主的工业控制、自动化应用等必备知识，具备从事工业机器人自动化生产线安装、调试、维护、系统集成的综合职业能力，适应工业机器人操作、工业机器人调试、工业机器人生产线维护、工业机器人设备集成和改造等职业岗位任职要求的高素质技术技能应用型人才。
能力要求 要求学生通过三年的学习，能够掌握一般工业机器人的结构、运动原理等基本知识，掌握机器人的安装调试、编程操作、维护与维修的技能，并具有良好的实际生产水平，满足工业机器人应用的技能要求。具有良好的团结协作、钻研、踏实肯干的职业精神与专业素养。相关优秀院校 南阳职业学院 主要课程： 专业核心课程：《机器人机械系统》、《机器人控制技术》、《机器人视觉与传感技术》、《工业机器人应用与编程》、《现场总线技术及其应用》。 主要实践环节：《典型电气控制设备专项训练》、《自动生产线的集成与控制》、《嵌入式控制系统专项训练》、《机器人机械系统专用周》、机器人技术综合实训、《电工电子实训》、《顶岗实习Ⅰ》、《毕业实践》。就业面向 1)面向机器人及其关联设备制造企业，从事机器人及其相关机电设备的应用、编程、调试和系统集成;2)面向机器人及其关联设备销售企业(主要代理公司)，从事机器人及其相关机电设备的应用、编程、调试和维护;3)面向拥有机器人及其关联设备的公司(主要自动化企业)，从事机器人及其相关机电设备的运行维护和系统集成。
工业机器人技术专业人才培养方案 一、培养目标 本专业培养热爱祖国、拥护党的基本路线，适应机械装备制造行业及应用工业机器人的制造行业、汽车制造、电子元件制造、化工、包装、食品加工等行业的生产、建设、管理、服务等一线需要的技术技能型人才，具有较强的实践能力，能够胜任工业机器人本体、工业机器人工作站或智能制造生产线设备的操作、编程、安装、调试、维护、维修、销售和工业机器人相关设备管理等工作，在德、智、体、美等方面全面发展的高素质技术技能型人才。 二、招生对象及学制 （一）招生对象：普通高中毕业生、中职学校毕业生 （二）学制：全日制三年 三、就业面向岗位与能力要求 （一）初始就业岗位、目标就业岗位、拓展岗位和就业范围 1.思想品德、人文和身心素质
2.必备的基础理论知识和专门知识
（1）基本能力： ①培养学生具有较扎实的理工科基础知识、系统的专业基本理论和实践技能，了解学科前沿及发展趋势，增强学生适应未来社会发展的能力。 ②培养学生具有宽口径专业应用知识，掌握本专业高级技术人员所涉及的机械工程基础、传感检测技术、液压与气压传动技术、单片机原理及应用、工业机器人操作与编程、工业机器人自动线安装、调试与维护以及机器人故障诊断等领域的专业知识，具有较强的专业实践能力。 ③使学生获得必要的综合能力和工程训练，具有本专业所需的系统设计和产品开发能力外，还应能够胜任现场系统调试、运行和维护等工作，富有创新意识和创新能力。 ④培养学生熟练掌握一门外语，能比较顺利地阅读专业外文书刊，具有听、说、写的基础。 （2）基本技能 ①钳工技能：根据零件图选择合适的加工方法，完成平面轮廓工件的加工； （小手捶的制作、插销板制作、标尺的制作、刀口尺的制作） ②机加工能力：能够根据零件图选择合适的加工方法。 （木质阶梯手柄制作、六面体铣削加工） ③掌握单片机原理及应用，取得单片机工程师证。 （循迹机器人设计制作、无人机设计、机械手设计制作）
机器人管理员命令大全 开启/关闭聊天功能 开启/关闭赌博功能 开启/关闭签到功能 开启/关闭成语接龙功能 开启/关闭发言奖励功能 开启/关闭刷屏扣分功能 开启/关闭广播功能 开启/关闭拍卖功能 开启/关闭百度词库（默认的网络词库找不到后是否到百度上找答案）开启/关闭提醒群主功能（群内有发广告或刷屏时是否私聊提醒群主）开放/关闭赠予功能（开放赠予功能的话，非vip也能赠予其他人物品）抢答开始/抢答结束 开启/关闭抢答功能 开启/关闭打劫功能 开启/关闭查询功能 开启/关闭猜数字功能 开启/开放/关闭猜拳功能 不处理加群请求
自动同意/拒绝加群 女性才自动同意加群 不处理加好友请求 自动同意/拒绝加好友 用汉字格式显示数字 用数字格式显示数字 奖励所有人200金币（奖励群里所有人200金币） 扣除所有人1万金币（扣除群里所有人1万金币） 奖励/扣除13402429 6金币（只能在群里发，不能跟机器人私聊来发送） 奖励219161023 13402429 10金币（机器人主人奖励指定群号中某个q号多少个金币） 扣除219161023 13402429 10金币（机器人主人扣除指定群号中某个q号多少个金币） 添加vip134024 30天（5小时、1个月、1年） 添加vip219161023 134024 30天（5小时、1个月、1年）（机器人主人添加或删除指定群号中某个q号vip资格） 删除vip134024 删除vip219161023 134024 以群聊/私聊的方式回复 清理红包（把之前一个人扔的红包清理干净，方便其他人重新发大红包）
结束猜数字（结束本局猜数字游戏，并且公布答案） vip列表 查看管理员列表 查看违禁词列表 添加/删除管理员134024 解除拉黑/拉黑134024 解除禁闭/禁闭134024（禁闭后群友对机器人说话，机器人不会回复）禁言134024 10分钟（禁言后群友不能在群里发言，分钟二字可不打）禁言219161023 13402429 10分钟（禁言群号219161023中的13402429 10分钟） 解除禁言134024 （取消禁言） 解除禁言219161023 13402429（解除禁言群号219161023中的13402429） 清除警告次数（如果有人因刷屏或发违禁词被机器人警告，可用此命令清除警告次数） 清零13402429（积分清零，装备清零） 清零整个群积分（清零整个群的积分和装备） 销毁13402429（不清零积分，仅销毁13402429所有装备） 销毁核弹13402429（仅销毁13402429的核弹装备） 赎身12345（机器人主人强制为12345赎身 踢黑134024 （踢出并拉黑134024） 踢出134024 （机器人需要是群管理）
工业机器人技术专业简介 专业代码560309 专业名称工业机器人技术 基本修业年限三年 培养目标 本专业培养德、智、体、美全面发展，具有良好职业道德和人文素养，掌握机械制图、机械设计、电工与电子、电气控制、液压与气动、PLC 应用技术、工业机器人应用技术等基本知识，具备工业机器人系统应用能力，从事工业机器人及工作站系统的安装与调试、维护与维修、技术与生产管理、服务与营销等工作的高素质技术技能人才。 就业面向 主要面向工业机器人制造、工业机器人应用、工业机器人系统集成等企业，从事工业机器人及工作站系统编程、调试、维护、系统集成、产品销售、售后服务等工作。 主要职业能力 1.具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2.具备安全生产、节能环保等意识，熟悉操作规程与规范，能正确使用常用的工具、量具、仪器仪表及辅助设备； 3.具备工业机器人工作站系统结构安装和电气原理图及接线图识读能力； 4.具备对常见自动化系统中工业机器人进行示教编程的能力； 5.具备伺服驱动系统和检测传感装置的安装调试能力，并能编制逻辑运算程序； 6.具备根据自动化生产线工作要求，编制、调整工业机器人控制程序的能力； 7.具备根据工业机器人应用方案要求，安装、调试工业机器人工作站系统的能力； 8.具备对工业机器人工作站系统设备进行维护、保养，排除简单电气与机械故障
的能力； 9.具备从事工业机器人产品营销和售后服务的能力。 核心课程与实习实训 1.核心课程 电工电子技术、工程制图、工业机器人技术基础、C 语言程序设计、电气控制技术、运动控制技术、液压与气动技术、工业机器人现场编程、工业机器人离线编程技术、可编程控制器技术应用、工控组态与现场总线技术、工业机器人工作站系统集成、工业机器人系统维护等。 2.实习实训 在校内进行钳工、电工电子、电气 CAD、组态软件技术、电气控制、液压与气动技术、可编程控制器技术、工业机器人示教编程、工业机器人离线编程、工业机器人工作站系统集成、工业机器人工作站系统应用综合等实训。 在工业机器人制造、工业机器人应用企业进行实习。 职业资格证书举例 可编程序控制系统设计师工业机器人编程员 衔接中职专业举例 机电技术应用电气运行与控制电气技术应用电子与信息技术 接续本科专业举例 电气工程及其自动化自动化机械电子工程
修改系统管理员权限 你可以NET命令来解决问题：Windows XP中提供了“net user”命令，该命令可以添加、修改用户账户信息，其语法格式为：net user [用户名[密码│*] [options]] [/domain]net user [UserName {Password │*} /add [options] [/domain]net user [UserName [/delete] [/domain]]我们现在以恢复本地用户“*****”口令为例，来说明解决忘记登录密码的步骤：1、重新启动计算机，在启动画面出现后马上按下F8键，选择“带命令行的安全模式”。 2、运行过程结束时，系统列出了系统超级用户“administrator”和本地用户“*****”的选择菜单，鼠标单击“administrator”，进入命令行模式。 3、键入命令：“net user ***** 123456 /add”，强制将“*****”用户的口令更改为“123456”。若想在此添加一新用户（如：用户名为abcdef，密码为123456）的话，请键入“net user abcdef 123456 /add”，添加后可用“net localgroup administrators abcdef /add”命令将用户提升为系统管理组“administrators”的用户，并使其具有超级权限。 4、重新启动计算机，选择正常模式下运行，就可以用更改后的口令“123456”登录“*****”用户了 一利用"Administrator" 我们知道在安装WIN XP过程中,首先是以"Administrator"默认登陆,然后会要求创建一个新帐户,以便进入WIN XP时使用此新建帐号,而且在WIN XP的登陆界面中也只会出现创建的这个用户帐户,不会出现"Administrator",但实际上该"Administrator"帐号还是存在的,并且密码为空. 当我们了解了这一点以后,假如忘记了登陆密码的话,在登陆界面上,按住Ctrl+Alt键,再按住Del键两次,即可出现经典的登陆画面,此时在用户名处键入"Administrator",密码为空进入,然后再修改"ZHANGBQ"的密码即可. 二利用NET命令 我们知道在WIN XP中提供了"net user"命令,该命令可以添加,修改用户帐户信息,其语法格式为: net user[UserName[Password|*][options]][/domain] net user[UserName{Password|*}/add[options][/domain] net user[UserName[/delete][/domain]] 每个参数的具体含义在WIN XP帮助中已做了详细的说明,在此笔者就不多阐述了.好了,我们现在以恢复本地用户"zhangbq"口令为例,来说明解决忘记登陆密码的步骤: 1 重新启动计算机,在启动画面出现后马上按下F8键,选择"带命令行的安全模式". 2 运行过程结束时,系统列出了系统超级用户"Administrator"和本地用户"ZHANGBQ"的选择菜单,鼠标单击"Administrator",进入命令行模式. 3 键入命令:"net user zhangbq 123456/add",强制将"zhangbq"用户的口令更改为"123456".若想在此添加一个新用户(如:用户名为"abcdef",口令为"123456")的话,请键入"net user abcdef 123456/add",添加后可用"net localgroup administrators abcdef/add"命令将用户提升为系统管理组"Administrator"的用户,并使其具有超级权限.
关于工业机器人技术 工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。目前我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。中国工业机器人市场近年来持续表现强劲，市场容量不断扩大。工业机器人的热潮带动机器人产业园的新建。到目前为止，上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、天津、重庆、唐山和青岛等地均已经着手开建机器人产业园区。产业的发展急需大量高素质高级技能型专门人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈。 社会需求 工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。目前我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。中国工业机器人市场近年来持续表现强劲，市场容量不断扩大。工业机器人的热潮带动机器人产业园的新建。上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、天津、重庆、唐山和青岛等地均已经着手开建机器人产业园区。产业的发展急需大量高素质高级技能型专门人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈。
培养目标 本专业主要培养德、智、体、美全面发展，具有在生产一线从事工业机器人及其相关机电设备的安装、编程、调试、运行维护和设备管理的高端技能型专门人才。 培养拥护党的基本路线，具备德、智、体、美等全面发展的综合素质，掌握使用工业机器人为主的工业控制、自动化应用等必备知识，具备从事工业机器人自动化生产线安装、调试、维护、系统集成的综合职业能力，适应工业机器人操作、工业机器人调试、工业机器人生产线维护、工业机器人设备集成和改造等职业岗位任职要求的高素质技术技能应用型人才。 能力要求 要求学生通过三年的学习，能够掌握一般工业机器人的结构、运动原理等基本知识，掌握机器人的安装调试、编程操作、维护与维修的技能，并具有良好的实际生产水平，满足工业机器人应用的技能要求。具有良好的团结协作、钻研、踏实肯干的职业精神与专业素养。
本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！ == 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ == 管理员cmd运行命令 篇一：管理员必须掌握的八个cmd系统命令 管理员必须掌握的八个cmd系统命令 一、ping 它是用来检查网络是否通畅或者网络连接速度的命令。作为一个生活在网络上 的管理员或者黑客来说，ping命令是第一个必须掌握的DOS命令，它所利用的 原理是这样的：网络上的机器都有唯一确定的IP地址，我们给目标IP地址发 送一个数据包，对方就要返回一个同样大小的数据包，根据返回的数据包我们 可以确定目标主机的存在，可以初步判断目标主机的操作系统等。下面就来看 看它的一些常用的操作。先看看帮助吧，在DOS窗口中键入：ping /? 回车。 所示的帮助画面。在此，我们只掌握一些基本的很有用的参数就可以了（下同）。 -t 表示将不间断向目标IP发送数据包，直到我们强迫其停止。试想，如果你 使用100M的宽带接入，而目标IP是56K的小猫，那么要不了多久，目标IP就因为承受不了这么多的数据而掉线，呵呵，一次攻击就这么简单的实现了。 -l 定义发送数据包的大小，默认为32字节，我们利用它可以最大定义到 65500字节。结合上面介绍的-t参数一起使用，会有更好的效果哦。 -n 定义向目标IP发送数据包的次数，默认为3次。如果网络速度比较慢，3 次对我们来说也浪费了不少时间，因为现在我们的目的仅仅是判断目标IP是否存在，那么就定义为一次吧。 说明一下，如果-t 参数和 -n参数一起使用，ping命令就以放在后面的参数为标准，比如"ping IP -t -n 3"，虽然使用了-t参数，但并不是一直ping下去，而是只ping 3次。另外，ping命令不一定非得ping IP，也可以直接ping主 机域名，这样就可以得到主机的 IP。 下面我们举个例子来说明一下具体用法。 这里time=2表示从发出数据包到接受到返回数据包所用的时间是2秒，从这里可以判断网络连接速度的大小。从TTL的返回值可以初步判断被 ping主机的
FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP FN21步骤调用CALL FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI FN26附带次数条件步骤转移JMPN FN27附带次数条件步骤返回RETN FN28附带次数条件步骤返回RETN FN32输出信号ON SET FN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETX FN72姿势Y LETY FN73姿势Z LETZ FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO FN91行调用GOSUB FN92结束END FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE FN99说明REM FN100连续的输出信号ON/OFF SETO FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY
电脑Win10打开和关闭管理员命令提示符窗口的方法 通常我们的电脑使用Windows10系统，往往要用到管理员命令提示符(DOS)窗口，如何快速打开系统管理员命令提示符窗口和关闭管理员命令提示符窗口呢?下面是 ___为大家的关于电脑Win10怎么打开和关闭管理员命令提示符窗口的方法，一起来看看吧! 方法一： 右键点击系统桌面左下角的【开始】，在开始菜单中点击【命令提示符(管理员)】; 方法二： 进入资源管理器，点击【文件】，在下拉菜单中点击【打开命令提示符(P)】-以管理员身份打开命令提示符(A); 方法三： 进入资源管理器 - C:\Windows\system32，找到cmd.exex，右键点击cmd.exe，在右键菜单中点击：以管理员身份运行(A);
我们可以仔细地看一下，三种方法打开的管理员命令提示符窗口标题是有所区别的，第一种方法打开的管理员命令提示符窗口标题是-管理员：命令提示符;第二、三种方法打开的管理员命令提示符窗口标题是-管理员：C:\Windows\system32\cmd.exex。 注意：通过【运行】输入CMD打开的不是管理员命令提示符窗口，窗口标题为：C:\Windows\system32\CMD.exex，即普通命令提示符窗口。 Windows10系统关闭管理员命令提示符窗口的方法 方法一： 最常用和最简单的方法是点击窗口右上角的【关闭】按纽关闭管理员命令提示符窗口。 方法二： 在管理员命令提示符窗口中输入：exit命令，回车，关闭管理员命令提示符窗口。 方法三：
按下键盘上的Alt+F4组合键，可以快速关闭管理员命令提示符窗口。 但按下Alt+F4组合键也可以关闭其他打开的窗口，如打开的网页窗口。我们也可以禁用Alt+F4组合键关闭管理员命令提示符窗口的功能。 方法是：在注册表中新建AllowAltF4Close - DWord(32位)值键项。 注册表路径：HKEY_CURRENT_USER\Console 步骤： 右键点击系统桌面左下角的【开始】，在开始菜单中点击【运行】，在运行对话框中输入：regedit，点击确定或者回车，打开注册表器; 在注册表器窗口，展开HKEY_CURRENT_USER\Console，在Console 对应的右侧窗口，右键点击空白处 - 新建 - DWORD(32位)值;
windows10打开管理员命令提示符的 windows10打开管理员命令提示符的方法方法一 右键点击系统桌面左下角的“开始” - 命令提示符(管理员)(a); 可以打开管理员命令提示符窗口(标题为c:\管理员命令提示符)。 方法二 进入资源管理器，点击“计算机”下的向上的箭头; 我们再点击：文件 - 打开命令提示符(p)- 以管理员身份打开命令提示符(a); 点击以管理员身份打开命令提示符(a)以后，可以打开管理员命令提示符窗口。【注意：如果点击打开命令提示符(p)，打开的不是管理员命令提示符窗口，而是普通的c:\windows\system 32\cmd.exe窗口。】 方法三 进入c:\windows\system 32文件夹，右键点击：cmd.exe - 在右键菜单中点击：以管理员身份运行(a); 可以打开管理员命令提示符窗口(标题为管理员：c:\windows\system 32\cmd.exe，与方法一中管理员命令提示符窗口标题不同)。 方法四
右键点击任务栏空白处 - 任务管理器，在打开的任务管理器窗口点击“文件”; 点击“文件”以后，按住键盘上的ctrl键，在下拉菜单中左键点击：运行新任务，可以打开管理员c:\windows\system 32\cmd.exe命令提示符窗口。 方法五 同时按下键盘上的win+x+a键; 可以打开管理员命令提示符窗口。 方法六 右键点击桌面空白处 - 新建 - 快捷方式; 在打开的创建快捷方式窗口的请输入对象的位置栏输入：cmd，再点击：下一步(n); 点击下一步以后，我们在打开的窗口默认快捷方式的名称为cmd.exe，点击：完成; 此时系统桌面上会显示一个cmd.exe的图标，我们右键点击cmd.exe图标，在右键菜单中点击：以管理员身份运行(a); 点击：以管理员身份运行(a)以后，可以打开管理员：cmd.exex 命令提示符窗口。 以上即：windows10系统打开管理员命令提示符的6种方法，供朋友们参考使用。
一运动指令MoveJ MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
二运动指令MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用
库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。
工业机器人种类介绍 关键词：机器人,种类介绍移动机器人 （AGV） 移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。 国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。 点焊机器人 焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等 焊接机器人 特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。 点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。 随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。 弧焊机器人 弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大 弧焊机器人 型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。 关键技术包括：
Solaris系统管理员常用命令 1. Solaris 操作系统 操作系统的版本:Solaris 1.x(sunos4.1.x), Solaris 2.x(sunos 5.x), Solaris 7, Solaris 8 特点: 多用户, 多任务(or 多进程,多线程), 分布式计算(处理) 应用: Client-Server方式中的服务器 o NFS Server, o Name services Server, o mail Server, o Operating system Server, o Database Server o Application Server 2. SUN 服务器体系结构 硬件(Hardware) --> Solaris 系统内核(Kernel)-->指令 Shell-->应用软件(Applications) o SUN 服务器的体系结构发展(Kernel and Application Architecture): [1] SPARC-->[2] SuperSPARC-->[3] UltraSPARC-->[4] sun4c, -->[5] sun4m-->[6] sun4u o 常见硬件组成 [1] 处理器 CUP, [2] 内存 Memory, [3] 系统总线 bus, [4] 硬盘 disk, [5] 显示器 monitor, [6] 键盘 keyboard, [7] 光驱 cdrom, [8] 磁带机 tape, [9] 网卡 net ...... 3. Openboot(Prom) 常用命令及 Solaris 操作系统的安装 Openboot(Prom) 常用命令: ========================= ok> help (帮助命令) ok> banner (显示系统hostid, memory, mac addr等nvrom配置信息) ok> .version (显示prom版本信息) ok> devalias (系统设备别名) 例如 devalias cdrom1 /sbus/SUNW,fas@e8800000/sd@5,0 ok> nvalias (prom命令/信息别名) ok> probe-scsi-all (显示所有scsi设备)
MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 13 实例 MoveL p1，v2000，fine，grip1； MoveL \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveL p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；