文章编号:1002O0268
(2007)07O0107O05
智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况
基金项目:
国家自然科学基金资助项目
()
作者简介:
王荣本(1946-),男,教授,博士生导师,
研究方向为智能车辆、汽车安全辅助驾驶、物流自动化
xx,xx,xx,xx,余天xx
(吉林大学交通学院,吉林长春130025)
摘要:
论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过程中存在的问题,基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器增强机器视觉识别的可靠性,未来的安全辅助驾驶技术应该采取多种传感器融合的技术,结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大的推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。
关键词:
智能交通系统;安全辅助驾驶;车道偏离预警;行人检测;车间通讯中图分类
号:
U491文献标识
码:AReviewontheResearchofIntelligentVehicleSafetyDrivingAssistantTechnology
WANGRongOben,GUOLie,JINLiOsheng,GUBaiOyuan,YUTianOhong
(SchoolofTransportation,JilinUniversity,Jilin Changchun 130025,China)
Abstract:
Keywords:
引言
智能车辆是利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术、计算机技术等,辨识车辆所处的环境和状态,根据各传感器所得到的信息做出分析和判断,或者给司机发出劝告和报警信息,提请司机注意规避危险;并能在紧急情况下,帮助司机操作车辆(即辅助驾驶),防止事故的发生。
早期智能车辆研究主要集中在如何采用各种传感器技术实现车辆全自动化无人驾驶,随着研究的深入,重点着眼于提高汽车的安全性、舒适性以及提供优良的人车交互界面,并努力向市场推广智能车辆相关技术的应用。
1998年美国运输部认为日益严重的交通事故是最迫切需要解决的问题,开始组织实施智能车辆先导IVI(IntelligentVehicleInitiative)计划。该计划的基本宗旨和目标是预防交通事故及其引起的人员伤亡,提高安全性,并以人为因素为基础,防止驾驶员精神分散,促进防撞系统的推广应用。
智能车辆技术研究重点的转移主要是日渐增长的交通事故以及对减少驾驶员操作强度的需求。根据美国运输部IVI计划,仅在美国,每年至少发生680万起交通事故,造成412万人死亡。
在一些发达国家,情况就更严重。如我国在2004年共发生道路交通事故517889起,造成1077人死亡,直接财产损失2319亿元,与2003年相比,死亡人数上升216%。1安全辅助驾驶技术的研究现状
安全辅助驾驶技术主要目的是提高汽车行驶的安全性,通过安装在车辆及道路上的各种传感器掌握本车、道路以及周围车辆的状况等信息,为驾驶员提供劝
告或预警信号,并在一定的条件下能对车辆实施控制。从近几年的国际智能车辆和智能交通会议看,安全辅助驾驶技术的研究主要包括以下几个部分:
车辆偏离预警与保持、车辆周围障碍物检测、驾驶员状态检测、车辆运动控制与通讯等。下面分别介绍一下这些技术的主要内容及研究现状。111车道偏离预警与保持
车道偏离预警与保持是利用机器视觉传感器、激光传感器或埋设于路面下的磁钉,使车辆始终在车道线内运行,防止车辆因为驶离当前行驶车道而导致交通事故的发生,提高了行车安全性。在高速公路上,由于驾驶员操作失误或者注意力分散而引起的车辆偏离车道行驶是造成重大伤亡事故的一个重要因素。
测测车辆外部环境,通过分析摄像机传送的图像信息,并通过大规模图像分析并行处理体系PAPRICA来解释图像,并将分析结果告知驾驶员,实现辅助驾驶功能。更精确地讲,通过LED指示灯提供警告,当车辆接近车道边缘或处于危险境地时,LED指示灯及时提醒驾驶员规避危险。
美国的Iteris公司研究的AutoVueTM型车道偏离预警系统是由摄像机、计算机系统及软件所组成的灵巧型集成单元。该系统通过机器视觉适时地检测道路标线,并与车辆的速度信息进行融合,当车辆偏离车道线时系统发出警报引起驾驶员的注意。法国Valeo利用基于Valeocs雨天的传感器专门技术,同美国的Iteris进行合作,开发了一种新型车道偏离预警系统。
德国DaimlerChrysler公司为其生产的轿车和卡车均安装了车道偏离预警系统,该系统利用安装在汽车后视镜上的微型摄像机来对汽车所在车道与邻近的车道之间的距离进行预测,一旦汽车有可能偏入邻近车道而且司机没有打转向灯,那么该装置就会自动发出公司的AutoVue车道偏离预警系统警报提醒司机注意。车辆周围障碍物检测
车辆周围障碍物包括车辆、行人以及道路周围设施等,通过机器视觉、红外线以及激光等传感器能感知车辆周围这些障碍物的存在,并实时跟踪,在危险时刻还可以警告驾驶员采取避障措施。
本车前后方车辆的检测在汽车从一个车道转换到另一个车道时,往往因各种原因发生交通事故。为此,日本的各汽车公司开始研制汽车换道避碰系统。例如,
马自达公司将利用超声波传感器检测从本车后面对角线方向是否有正在接近的汽车。如果驾驶员打转向信号准备换道行驶,但有车从此方向接近时,系统将发出警告。日产公司将在未来汽车的左右车门后视镜下方装置摄像机,以搜索后车辆,在左右后挡泥板下部装备雷达传感器,以检测临近车道上正在接近的汽车,一旦驾驶员发出转向信号,但系统认为可能发生碰撞时,系统就自动发出警告。
为避免车辆因安全车距不足导致追尾碰撞等恶性交通事故的发生,前方车辆的检测跟踪也是一种提高安全性的重要研究方向。利用各种传感器信息对前方车辆和车距的实时有效检测,当发现安全车距不足时,及时向驾驶员发出声音警示,促使其采取必要措施保持安全车距,避免发生追尾碰撞等事故。目前,在许多文献中提出了多种关于前方车辆检测和跟踪的方法,所采用的传感器主要有机器视觉、红外线和激光雷达等传感器。
基于机器视觉的前方车辆探测通常利用一些车辆的特征如形状、颜色、对称性,以及车高与车宽的比例等先验知识,将属于车辆的感兴趣区域从背景中分割出来,经过识别确认后进行跟踪。如意大利的MOBOLAB研究的菲亚特18Maxi车型智能汽车,通过车前1台CCD摄像机采集的图像,预测车辆之间的安全距离并用4个LED指示灯提醒驾驶员当前车辆所处的位置情况:
暗灯意味着前方无车;绿灯意味着车辆在安全距离行驶;黄灯意味着警告;红灯意味着,如图2所示MOBOLAB智能车及电子控制面板立体视觉由于能够获得图像的深度信息,在车辆前方障碍物探测的研究领域得到了。如富士重工利用2台CCD摄像机组成的三维信息系统来识别道路标线和前方障碍物,当本车与前方障碍物的距离降低到一定值时,系统会自动调节车速,并在紧急情况下自动制动,以避免发生碰撞事故。
近年来,为了提高单一传感器检测的准确率和可靠性,传感器信息融合技术在车辆安全保障研究领域受到越来越多的重视,应用日益广泛。美国军方研究的DEMOó智能车辆也采用了雷达与机器视觉融合技术用于障碍物探测。丰田公司也使用毫米波雷达和机器视觉共同探测前方障碍物,毫米波雷达用来探测障碍物距离和相对速度,机器视觉用来检测车道和车道上前行车辆,并控制雷达扫描的方向。112行人的检测通过统计资料分析,在整个交通事故中,关于车辆碰撞行人的事故数量仅次车辆间相撞的事故数量。例如在欧洲,每年大约有200个行人在交
通事故中受伤,其中大约9000死亡。行人检测技术是安全辅助驾驶领域中备受关注的前沿方向,特别是在城市交通环境中,行人检测能警告驾驶员可能与车辆邻近的障碍物尤其是行人发生碰撞。同时,行人检测也是实现低速自动驾驶关键的一步。
德国的DaimlerChrysler公司研制的Chamfer系统,通过不同姿势的人体外部轮廓的模板匹配及图像获得的距离信息,并利用纹理的特征,采用神经网络方法来确定图像中行人的位置、美国的卡内基梅隆大学研究的行人检测系统将多个摄像机安装在公交汽车周围,可实现360度范围的检测,该系统采用立体成像技术,结合神经网络的方法确定行人在图像中的位置及尺寸。
意大利帕尔玛大学的ARGO实验室采用立体视觉技术确定感兴趣区域,通过模板匹配的方法,利用行人在垂直方向对称性的特征检测行人。目
前,ARGODaimlerChrysler的行人模板实验室又提出了利用红外立体成像对行人进行检测,由于传统的CCD摄像机采集的图像易受光照的影响,使对图像中目标的识别变得非常困难,且在夜晚、雨天或有雾的天气情况下根本无法使用。而红外成像基于行人的体温高于周围的环境温度这一特点,同时依据人体的特殊形状及对称性的特征,可排除其他物体如车辆干扰,为部分识别结果。
帕尔玛大学的红外立体视觉行人检测结果驾驶员状态监测近期的研究主要在于监控和分析驾驶员状态、设计先进车辆和良好的用户信息交互界面,以便学习、控制甚至是模拟驾驶员行为。高级的驾驶员辅助系统应该能确保驾驶员反应恰当而且安全。据美国高速公路交通安全管理局估计,在美国,每年瞌睡驾驶员导致10万起交通事故,致使1500人员死亡和71000人受伤。在该研究领域的不同方法中,监视驾驶员头部位置已经成为研究重点。这能帮助探测和推理驾驶员的疲劳等级(特别是结合驾驶员眼睛凝视方向),并应用灵活的安全气囊。澳大利亚L1Fletcher等提出了一种推断驾驶员疲劳程度的方法,研究道路场景的单调性与驾驶员疲劳强度的关系。该项研究依据心理学特征,定义单调性为一个驾驶员疲劳的外部因素,利用驾驶员头部姿态、眼睛凝视跟踪以及道路单一性分析组成一个性能良好的驾驶员疲劳检测系统。
澳大利亚驾驶员辅助系统结构头部位置确定算法必须对光照条件的鲁棒性强,并且不受驾驶员姿态的影响。红外摄像机能够减少暗光照条件时的干扰。例
如StephenKrotosky等介绍一种算法,通过限制驾驶员的头部尺寸大小和偏移量来验证图像视野中头部模型。试验结果表明检测到的头部位置能够准确地估计出驾驶员的三维位置信息,系统对于强光、部分遮挡和手等干扰物有很强的鲁棒性。
法国的一些研究机构研制出一种能够监测司机注意力下降的系统,并可以通过声音或光信号提醒司机。该系统首先用多种传感器提供关于方向盘的活动情况、脚踏板上的压力情况、车速,并在汽车司机座前方安装一个红外线探测仪,用来检测驾驶员眼皮的眨动。如果驾驶员感到疲劳打瞌睡,眼皮的眨动就会变慢,这时候红外线监测器便会发出尖锐的警告声,将司机从瞌睡中惊醒。法国雷诺已经将这项研究成果应用到了汽车上。车辆运动控制与通讯
无线网络和移动通讯技术的发展是车辆与道路设施通讯以提高安全和效率的主要手段,多车协作通讯驾驶概念也是新近提出的解决交通拥挤的有效手段。
驾驶员通常不能看到车辆两侧或者后面的视野,尤其是在倒车时。例如,在停车过程中,驾驶员很难确定车辆距离路边多远。而且,很多车辆没有后视和侧视传感器,因为这些传感器太昂贵并且有一定技术难度。为了解决这个问
题,YasuhiroSuzuki等在停车
场建立一个多摄像机系统,系统能够容易地判断车辆的位置然后及时将该信息通知给驾驶员。
交叉路口碰撞事故也是公路交通事故的一个重要部分,因此路边交通设施辅助驾驶员也是最近的研究热点。一种可能的解决方法就是给驾驶员及时提供即将发生碰撞的事故。如Chan等建立了一个雷达试验区,观测车辆左转运动轨迹如果系统根据雷达信息检测到左转存在危险的话,系统就会通知驾驶员停止左转。这种协作车辆与道路交通设施是一种灵活有效的解决方法,有望在将来实现应用。交叉路口左转监视区域单车运动控制研究主要集中在保证驾驶安全,日渐拥挤的交通使得多车运动控制成为一个重要研究方向。最新的研究将多车通讯协作控制技术扩展到道路交叉路口控制,这是一个比换道和并道更为复杂的问题。等提出了一个基于距离警告信息发生器的3级交叉路口预警系统。每辆将要到交叉路口的车辆将其运动信息和驾驶计划发送到安装在交叉路口中心的转
发器。转发器然后将这些信息传送给其它车辆和路口预警系统。同时,系统依据接收到的信息产生相应的警告信息并通过转发器及时告知其他车辆。
2发展趋势
智能车辆安全辅助驾驶技术的发展朝着更加可靠、稳定的方向发展,为未来车辆自动驾驶以及车路全自动运行提供技术支撑,具有长远的意义。为了加速安全辅助驾驶技术的应用,需要不断提高其稳定性和鲁棒性,提高其环境的适应能力。
目前,智能车辆安全辅助驾驶技术在硬件和软件上都有很大的发展空间。在硬件方面,随着电子技术的不断完善,微处理器计算性能的提高,可以提高传感器的性能,解决系统对实时性的需求。在软件方面需要改进和完善传感器信号处理算法,采用有效的数据融合技术来提高系统的鲁棒性能。这两个方面的发展是相互促进的。
基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,未来应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器可以增强机器视觉识别的可靠性。但目前传感器融合方法的研究还不深入,传感器融合的优势还没有充分发挥,在一些复杂环境条件下难以胜任车辆周围障碍物检测与实时跟踪的任务。因而按照一定融合策略构造传感器阵列以弥补单个传感器的缺陷或提出新的传感器融合方法,将是重要的研究方向。
对于车辆控制与通讯,加速车间通讯、车路通讯和人车信息共享是智能车辆技术研究的趋势,因此,我们要解决的一个重要的问题就是通讯协议的确定,以便使得不同厂家生产的通讯产品能够相互通讯,没有哪一家公司或机构能够提供1台完整的智能车辆,所以不同传感器和执行器之间的协作是一个新的挑战。3结论
智能车辆的研究和发展必将促进人类社会的进步和发展。当今的车辆发展并不完善,安全性、智能化、人机交互等方面远远不能满足人类的需要和社会发展的需求,技术上的缺陷导致交通堵塞、环境污染、交通安全性差,智能车辆可以大大的缓解这些问题。
安全辅助驾驶系统通过事先预防,有效的保护驾驶员和道路环境中行人的安全,大大减少汽车碰撞,减少经济损失避免事故的发生,它有望以最彻底的方式减少
交通事故中的人员伤亡,因此,是本世纪汽车安全性的重点研究区域。目前,传统基于雷达的安全辅助驾驶系统价格偏高,且这种系统大多具有较窄的视场和较差的侧向分辨率,难于在实际中推广。因此,充分利用视觉系统分辨率较高,价格低廉的特点,并结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大地推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。因此,研究以机器视觉信息为主,并融合激光雷达和毫米波雷达信息的汽车安全辅助驾驶技
术具有重要的理论和应用价值。
文章编号:1002O0268 (2007)07O0107O05 智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况 基金项目: 国家自然科学基金资助项目 () 作者简介: 王荣本(1946-),男,教授,博士生导师, 研究方向为智能车辆、汽车安全辅助驾驶、物流自动化 xx,xx,xx,xx,余天xx (吉林大学交通学院,吉林长春130025) 摘要: 论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过程中存在的问题,基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器增强机器视觉识别的可靠性,未来的安全辅助驾驶技术应该采取多种传感器融合的技术,结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大的推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。 关键词: 智能交通系统;安全辅助驾驶;车道偏离预警;行人检测;车间通讯中图分类 号:
U491文献标识 码:AReviewontheResearchofIntelligentVehicleSafetyDrivingAssistantTechnology WANGRongOben,GUOLie,JINLiOsheng,GUBaiOyuan,YUTianOhong (SchoolofTransportation,JilinUniversity,Jilin Changchun 130025,China) Abstract: Keywords: 引言 智能车辆是利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术、计算机技术等,辨识车辆所处的环境和状态,根据各传感器所得到的信息做出分析和判断,或者给司机发出劝告和报警信息,提请司机注意规避危险;并能在紧急情况下,帮助司机操作车辆(即辅助驾驶),防止事故的发生。 早期智能车辆研究主要集中在如何采用各种传感器技术实现车辆全自动化无人驾驶,随着研究的深入,重点着眼于提高汽车的安全性、舒适性以及提供优良的人车交互界面,并努力向市场推广智能车辆相关技术的应用。 1998年美国运输部认为日益严重的交通事故是最迫切需要解决的问题,开始组织实施智能车辆先导IVI(IntelligentVehicleInitiative)计划。该计划的基本宗旨和目标是预防交通事故及其引起的人员伤亡,提高安全性,并以人为因素为基础,防止驾驶员精神分散,促进防撞系统的推广应用。 智能车辆技术研究重点的转移主要是日渐增长的交通事故以及对减少驾驶员操作强度的需求。根据美国运输部IVI计划,仅在美国,每年至少发生680万起交通事故,造成412万人死亡。 在一些发达国家,情况就更严重。如我国在2004年共发生道路交通事故517889起,造成1077人死亡,直接财产损失2319亿元,与2003年相比,死亡人数上升216%。1安全辅助驾驶技术的研究现状 安全辅助驾驶技术主要目的是提高汽车行驶的安全性,通过安装在车辆及道路上的各种传感器掌握本车、道路以及周围车辆的状况等信息,为驾驶员提供劝
机器视觉的辅助驾驶系统的视频中行人 实时检测识别研究文献综述 1机器视觉发展 国外机器视觉发展的起点难以准确考证，其大致的发展历程是：20世纪50年代提出机器视觉概念，20世纪70年代真正开始发展，20世纪80年代进入发展正轨，20世纪90年代发展趋于成熟，20世纪90年代后高速发展。在机器视觉发展的历程中，有3个明显的标志点，一是机器视觉最先的应用来自“机器人”的研制，也就是说，机器视觉首先是在机器人的研究中发展起来的；二是20世纪70年代CCD图像传感器的出现，CCD摄像机替代硅靶摄像是机器视觉发展历程中的一个重要转折点；三是20世纪80年代CPU、DSP等图像处理硬件技术的飞速进步，为机器视觉飞速发展提供了基础条件。 国内机器视觉发展的大致历程：真正开始起步是20世纪80年代，20世纪90年代进入发展期，加速发展则是近几年的事情。中国正在成为世界机器视觉发展最活跃的地区之一，其中最主要的原因是中国已经成为全球的加工中心，许许多多先进生产线己经或正在迁移至中国，伴随这些先进生产线的迁移，许多具有国际先进水平的机器视觉系统也进入中国。对这些机器视觉系统的维护和提升而产生的市场需求也将国际机器视觉企业吸引而至，国内的机器视觉企业在与国际机器视觉企业的学习与竞争中不断成长。 未来机器视觉的发展将呈现下列趋势: （1）技术方面的趋势是数字化、实时化、智能化 图像采集与传输的数字化是机器视觉在技术方面发展的必然趋势。更多的数字摄像机，更宽的图像数据传输带宽，更高的图像处理速度，以及更先进的图像处理算法将会推出，将会得到更广泛的应用。这样的技术发展趋势将使机器视觉系统向着实时性更好和智能程度更高的方向不断发展。 （2）产品方面：智能摄像机将会占据市场主要地位 智能摄像机具有体积小、价格低、使用安装方便、用户二次开发周期短的优点，非常适合生产线安装使用，越来越受到用户的青睐，智能摄像机所采用的许多部件与技术都来自IT行业，其价格会不断降低，逐渐会为最终用户所接受。因此，
先进驾驶辅助系统（ADAS）测试技术 一、中国汽车行业车辆主动安全的发展现状 汽车进入中国市场的短短20年间，已然使我国成为全球最大的汽车生产及销售国。2014年的产销分别完成2143.05万辆和2107.91万辆，比上年同期分别增长7.2％和6.1％。中国汽车市场的高速疾行，无论是消费者还是汽车制造企业,在这个过程中都受益匪浅。然而婉转优美的旋律背后，掩盖的却是整个社会浮躁与取巧的心态。自由奔放增长的同时伴随着一个让人焦虑的数字，仅2013年，我国交通事故死亡人数就达到60000人，这个数字背后隐藏的事实是对安全意识和辅助措施的缺乏。 今年年初奥迪在拉斯维加斯举行的CES（消费电子展）期间，向外界展示了集合汽车安全、传感器通信之大成的自动驾驶技术，前不久丰田汽车也在东京举行“全球安全技术交流会”，而中国的汽车企业近年来也不约而同的将研发重点放在了汽车安全技术的研发当中。无论是主动安全还是被动安全，安全产品的开发应用正在如火如荼的进行。改善汽车安全，尤其是主动安全技术（ADAS）地位正在凸显，主动安全技术（ADAS）正在成为汽车电子领域的新宠儿。 先进驾驶辅助技术（即ADAS）即主动安全技术的诠释，它是一种高级驾驶员辅助系统，在车辆行驶过程中全程帮助驾驶员的主动安全辅助系统。现阶段ADAS 系统应用最广的三大技术是自适应巡航控制系统（ACC）、车道偏离预警系统（LDW）以及自动紧急刹车系统（AEB）,预计2015年这3中技术组成的ADAS市场价值将急速增加。除此之外，ADAS系统还包括夜视系统（NV）、驾驶员困倦报警系统、自适应灯光控制系统、以及限速交通标志提醒等系统。 二、ADAS技术应用的现实及普世意义 随着消费者对车辆安全的理解和需求不断提升，ADAS技术的开发与应用也就成为了汽车企业市场竞争力的重要筹码，能够让更多汽车搭载更加有效减少伤亡的安全系统，也更具有现实和普世意义。此时，除了研究ADAS的新功能和算法，保证ADAS功能在整车环境的可靠与稳定已成为了其开发最大的难点。只有通过完善的ADAS测试技术才能够尽早在研发阶段发现问题，挖掘ADAS隐藏的功能缺陷及不合理之处，才能够保证ADAS技术应用的功能完整性及有效性，从而确保产品在炙手可热的市场中的核心竞争力。 目前国际化标准组织以及Euro NCAP（汽车界最权威的安全认证机构）均对ACC、LDW系统指定了实车测试的典型工况及要求，并且Euro NCAP对此有详细的评估准则与星级评分。此外2014年Euro NCAP将AEB（自动紧急刹车系统）正式纳入评估体系，并且制订了实车测试的典型工况与评价标准。因此，ADAS 系统应用的重要性与必要性显而易见。 三、ADAS系统自身特色及测试重点 ADAS系统的功能与应用特性不同于常规汽车电子控制系统，ADAS具有自身的特点： 1）ADAS的应用场景一般为人、车、路构成的闭环系统，三者缺一不可 2）ADAS与自身车辆性能以及道路的特性、驾驶员的安全行为直接相关 3）ADAS系统通常需与多个车载控制系统协作，是一种分布式控制系统
奥迪安全辅助驾驶系统详解 今日的奥迪驾驶辅助系统从具有stopgo功能的自适应巡航控制到限速显示，奥迪提供丰富的辅助系统让驾驶更方便、更可控。在一些高端车系中，各种辅 助系统实现了紧密联网，从而提升了系统的智能程度，功能也更加全面、更加 强大。具有stopgo功能的自适应巡航控制奥迪驾驶辅助系统的核心部分是具有stopgo功能的自适应巡航控制，这是一种自动跟车距离保持系统。在0至250 公里/小时的速度范围内，该系统通过自动加速或自动制动，对车速以及与前车 的距离进行控制。系统利用两个安装在车前端的雷达传感器（冷时会自动加热）发射的频率为76.5千兆赫、可覆盖大约40度视场、长约250米扇形区域的雷 达波工作。传感器控制单元对信号进行处理，从而监测汽车前面的情况。驾驶 者可以对ACC系统的功能施加影响。从运动到舒适，与前车的跟车距离以及 控制系统的介入力度都是分级可调的。该系统的最大减速度被限制在大约4米/ 秒2，差不多是最大减速度的三分之一。面对走走停停的交通状况，ACC系统 能够自动减慢行驶速度直至停车。在经过红绿灯等短暂停止后，汽车重新自动 启动，跟上前车。如果是经过较长的停车，驾驶者必须踩下油门或操纵控制杆 才能继续跟车。在启动前，系统将检查车内后视镜上的摄像头提供的图像数据。通过这种方式，系统可以侦测到潜在的危险——比如想抢在绿灯最后一刻过马 路的行人。泊车系统的超声波传感器提供更多的详细信息，监视汽车启动的过程。ACC系统与其他驾驶辅助系统紧密互动协作，它使用来自多达27个控制 单元的数据，不断分析汽车周围环境，即使在复杂情况下也能提供预测支持。 举个例子，系统与导航系统合作，能够预先知道所选择的行进路线，并能计算 出弯路上的车道。ACC系统在很多情况下都能派上用场。无论是在乡间道路快 速超过一辆右转的汽车，或是在高速公路上遇到其他车进入本车车道的情况，
汽车安全驾驶技术作业习题 （注：答案不一定准确） 1.（ 2.0分）通过观察空调系统的视液窗可以判断空调系统是否工作不良，若视液窗内有大量泡沫产生，则有可能（）C A、有水分 B、冷剂不足 C、有空气 D、正常 2.（2.0分）对于手动挡的汽车每行驶（）公里需更换变速器油.B A、2万—3万 B、5万—7万 C、8万—10万 D、10万以上 3.（2.0分）为了保持车辆的良好性能，车主应做到（）B A、定期修理 B、定期保养 C、定期清洗 D、定期检查 4.（2.0分）以下那些东西如不定期更换，将会影响车辆的性能（）A A、机油 B、半轴 C、玻璃水 D、离合器片 5.（2.0分）转向灯的颜色一般为什么（）颜色D A、红色 B、白色 C、蓝色 D、黄色 6.（2.0分）正确的驾驶方法是（）C A、加档超车 B、空挡滑行 C、挂档下爬 D、转弯制动 7.（2.0分）发动机出现不能起动故障（起动机不工作），一般首先应该检查车辆的（）A A、蓄电池 B、发动机 C、起动机 D、点火开关 8.（2.0分）车辆的经济车速（）B A、50-60km/h B、70-110km/h C、120-140km/h
D、大于140km/h 9.（2.0分）车辆更换润滑油的周期一般是（）D A、500—1000公里 B、1000—2000公里 C、2000—5000公里 D、5000—10000公里 10.（2.0分）对于内部装有指示荷电状况的相对密度计（比重计）的免维护蓄电池，如果显示透亮或黄色，则说明（）C A、蓄电池电量良好 B、蓄电池电量不足 C、需更换蓄电池 D、蓄电池状态一般 11.（2.0分）冬季来临时，车辆维护应重点检查那些项目（）A A、防冻液 B、灯光 C、制动液 D、轴承 12.（2.0分）对火花塞进行间隙调整属于（）C A、日常维护 B、一级维护 C、二级维护 D、特殊保养 13.（2.0分）（）天气过后我们应该重点清洁车身和车身底部。D A、晴天 B、雨天 C、雾天 D、雪天 14.（2.0分）自动挡的车要将换挡杆置于（）位置才可启动车辆A A、D位 B、P位 C、L位 D、R位 15.（2.0分）冷却液更换周期一般为（）B A、一年 B、两年 C、一万公里 D、两万公里 16.（2.0分）下列那种情况不会导致行驶跑偏（）C A、两侧胎压不一致 B、球头松动 C、制动间隙大 D、车轮定位不准确 17.（2.0分）汽车的心脏是（）B A、底盘
A D A S（高级驾驶辅助系统） 高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。
第八章 ADAS与智能网联汽车的应用
本章小结 本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。序号问题自检结果 1 ADAS的含义是什么？全国汽车标准化技术委员会将ADAS定义为利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。 2 ADAS的技术路线是什么？ADAS的技术路线有两条：1）第一条技术路线是从预警系统到干预系统的升级；2）第二条技术路线是将主动安全与被动安全系统相结合。 3 ADAS预警系统的组成和主要功能 是什么？ ADAS预警系统的组成包括：驾驶员疲劳监 测、驾驶员注意力监测、车辆检测、交通标 志识别、智能限速提醒、弯道速度预警、抬 头显示、全景影像监测、夜视、行人检测、 前向车距监测、前向碰撞预警、后向碰撞预 警、车道偏移报警系统、变道碰撞预警、盲 区监测、侧面盲区监测、转向盲区监测、后 方交通穿行提示、前方交通穿行提示、车门 开启预警、倒车环境辅助、低速行车环境辅 助。 主要功能： （答案请参考教材第八章中表8-1ADAS预警 类辅助驾驶系统的主要功能表的内容） 4 ADAS驾驶辅助系统的组成和主要 功能是什么？ ADAS驾驶辅助系统的组成主要包括：自动紧 急制动、紧急制动辅助、自动紧急转向、紧 急转向辅助、智能限速控制、车道保持辅助、 车道居中控制、车道偏离抑制、智能泊车辅 助、增强现实导航、自适应巡航控制、全速 自适应巡航控制、交通拥堵辅助、加速踏板 防误踩、酒精闭锁、自适应远光灯、自适应 前照灯、远光自动控制、远光自动控制。
ADAS（高级驾驶辅助系统）高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交
通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过、、、摄像头等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。 6、车道偏移预警系统（Lanedeparture warning system）：车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统由图像处理芯片、控制器、传感器等组成。
汽车辅助驾驶统计 驾驶员辅助系统可以涵盖的功能有很多，包括：车道辅助、行车辅助、停车与操作辅助、避让辅助、转向与穿行辅助、照明与视野辅助等 博世驾驶员辅助系统涵盖了市场的需求与趋势，在必配功能方面包括自动紧急制动、车辆偏离警告等，标准功能包括自适应巡航、智能大灯控制等，除此之外还提供一些差异化功能如交通拥堵辅助、狭窄道路辅助等。 大陆集团的高级驾驶员辅助系统基于雷达、摄像机和红外传感器可以实现以下功能：紧急制动辅助；自适应巡航控制；车道偏离警告；智能前大灯控制；交通标志辅助；盲点探测和360度环绕检测（全景图）。 欧洲新车评价规程(EuroNCAP)规定，自2014年起，新车型必须装配相关驾驶员辅助系统才能获得五星安全评定。被列入配备选项的系统包括自动紧急制动、智能速度辅助、车道偏离警告或车道保持支持。
第一章浅析博世驾驶员辅助系统 ACC自适应巡航控制系统 ACC自适应巡航系统可以在道路中自动控制车速并保持与前车的距离。ACC使用雷达传感器发射电波并接收前方物体反射回的电波，根据反射回来的信号，ACC通过计算与相对距离、相对方位和相对速度来探测前方车辆，以作出加速或制动的判断。ACC可在车速约30km/h以上被激活，而停走型ACC可在静止时即可启用。 在ACC系统中，雷达传感器是最核心的部件。博世目前有两种雷达，一种为中距离雷达（MRR），可以探测160米的距离，可支持ACC最高巡航速度为150km/h，目前第七代高尔夫顶配车型上所使用的ACC系统就搭配了这款雷达，
性价比较高；博世长距离雷达（LRR）可以探测250米的距离，可支持ACC最高巡航速度为200km/h，如果该ACC系统搭配了多功能摄像头，最高巡航速度可达250km/h。奥迪A6L的停走型ACC在传统雾灯的位置装配了两部LRR，增加了探测的范围和距离。 ACC系统使用雷达传感器和多功能摄像机作为信息采集和输入端，可以在驾驶员不操作油门和刹车的情况下自动保持车距巡航，当前方车辆出现减速时随之刹停，而前方车辆离开时可自动加速至理想速度，在一定程度上接近了自动驾驶技术。不过，ACC并不能对车辆方向进行调整。 车道辅助系统/紧急制动系统 博世LDW车道偏离警告系统和LKS车道保持系统使用了一台多功能摄像头（MPC）进行车道线的识别，当系统识别到车道线时，自动进入工作状态。如果车辆在行驶中偏离了车道，且没有打转向灯，首先LDW会输出警告信号，而选择什么样的警告方式（如声音、仪表视觉符号以及方向盘振动等）由整车厂进行设定。如驾驶员没有回应，LKS系统将通过EPS电子转向系统在方向盘上施加大约3牛·米的力矩，以帮助车辆回到正确的车道上来。在这个过程中，如果驾驶员打方向灯或者大角度转动方向盘，则系统默认车辆由驾驶员接管而停止干预。
汽车智能辅助驾驶系统
目录 1 需求分析……………………………………… (1) 2 智能车和智能交通系统简介 (1) 3 CCD摄像头的图像采集原理 (2) 4 图像的预处理……………………………………… (3) 5道路区域检测……………………………………… (4) 6目标检测和车距测量……………………………………… (5)
7系统的硬件构成和工作原理……………………………………… 6 8系统软件流程图……………………………………… (7) 9结论与展望……………………………………… (8) 10参考文献……………………………………… (9)
需求分析 汽车作为一种快速、灵活而经济的交通工具，普遍受到人们的关注。20世纪后半叶以来，汽车工业得到了迅速发展。国家积极推进汽车工业和消费，汽车进入寻常百姓家。但是汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，其中最主要的就是交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数目嘛人。据全球各交通和警察部门的统计：2003年全世界交通事故死亡人数为50万人，其中，中国交通事故死亡人数为l0．4万人，占世界交通事故死亡人数的20％还多，而美国、俄罗斯的死亡人数则分别为4万人和2．6万人；拿两个规模相当的城市比较，北京的交通事故致死率为14％，东京则为0．7％。在诸多交通事故中，由于驾驶员反应不及 1
造成的交通事故占80％以上，汽车追尾事故占30％一40％，而追尾事故造成的损失和伤亡又占总损失的60％以上。据奔驰汽车公司的一项研究表明：驾驶员只要在有碰撞危险的0．5秒前得到预警，就可以避免至少60％的追尾撞车的事故，30％的迎面撞车事故和50％的路面相关事故；若在1秒前“预警”，则可避免90％的事故发生。中国正在成为全球最大的新兴市场，汽车保有量已突破2600万辆，年销售汽车将突破600万辆，未来5年将成为仅次于美国的全球第二大汽车销售国。而纵观世界汽车的数量则更是多得惊人，光是美国国内的汽车保有量就多达2亿多辆，并且世界每年还有成亿的新车涌向市场。如此巨大的汽车数量和汽车市场，加上极端残酷的车祸事故和悲惨后果，发展汽车安全技术刻不容缓。汽车安全技术主 2
( 安全常识 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 安全驾驶汽车技术要领(标准 版) Safety accidents can cause us great harm. Learn safety knowledge and stay away from safety accidents.
安全驾驶汽车技术要领(标准版) 一、安全规定 1．汽车驾驶员必须持有交通监理部门颁发的驾驶证件，熟悉车辆性能，方能单独驾驶。 2．驾车时，必须携带驾驶证、行车证、养路费票证等证件。不得驾驶与证件不符的车辆，不准将车交给不熟悉该车性能及无证人员驾驶。 3．驾驶员必须遵守《道路交通管理条例》和其它交通安全规章制度，服从指挥、服从检查，积极维护交通秩序。 4．驾驶车辆时，必须精神集中，不准做与驾驶无关的事情。 5．改驾新类型车，必须先熟悉新车结构和技术性能，然后才能上路。 6．各类汽车都必须配备小型灭火器。
7．汽车发动机未熄火时，不能往油箱内添加燃料。 二、行车前保养要点 1．启动车辆前，应先按照例行保养条例，做好检查。 2．带有液压转向装置的汽车，当液压泵缺油时，严禁启动发动机。 3．冬季启动发动机前，应先进行预热。 4．禁止在道路情况复杂，以及没有可靠的制动条件的情况下，采用溜坡或倒车等方法启动车辆。 三、车辆安全起步要点 1．发动机启动后，必须待各仪表指数达到安全规定后，方可起步。 2．车辆起步前，要认真查看，确认车下及周围无人，畜和障碍物后，方可关好车门起步。 3．上坡起步时，要防止汽车后滑，在操作油门踏板、手制动和离合器时，注意协调配合，使车辆缓缓起步。不允许不用手制动，而用右脚兼踏油门制动的方法在坡道上起步。
ADAS智能驾驶辅助系统 一、ADAS技术发展现状： 未来科技进步趋势将从“互联网”向“物联网”发展，智能驾驶是“万物互联”的最好载体，“无人驾驶”是汽车智能的终极发展方向。智能驾驶将进入高速发展期，预计在2020-2025年智能汽车将进入量产阶段，结合移动互联网、大数据、云计算的智能驾驶服务预计会在十年后全面推广。ADAS 是智能驾驶汽车的关键落地点，模块化分类主要有以下几点：车道偏离预警LDW，车道保持辅助LKA，紧急自动刹车AEB，智能远光灯IHC，自动泊车AP 等等。目前ADAS在国内外都属于研究阶段，只有一些高端车有了部分的技术储备，例如：丰田的公路自动驾驶辅助AHAC，特斯拉的自动巡航Autopilot，通用的Super Cruise。 二、ADAS技术市场格局分析： 智能驾驶技术未来的空间格局呈现金字塔结构，主要分为三层： 传统车企掌握着汽车生产资质和整车控制集成的核心竞争，科技型企业或者研究所凭借在人工智能、人机交互方面的优势抢占一部分市场份额。 ADAS供应商利用掌握的感知识别算法等为车企和科技型公司提供ADAS 系统解决方案； 底层零部件供应商：雷达，摄像头，芯片，电子刹车等等。 分析可知：底层零部件都掌握在供应商的手上，比较分散，其核心价值在于市场份额占据比例；塔尖的传统车企与科技公司，一般都会以合作的方式，核心产品大多为无人驾驶汽车这种涉及汽车生产资质与人工智能高端、核心算法的结合领域；中间层的ADAS研究是衔接二者的一个关键落地点，底层零部件是ADAS实现的载体，无人驾驶汽车是ADAS的高度集成。 ADAS技术领域的研究不仅仅可以作为塔尖与塔底的结合点，还可以通过ADAS技术的逐步深入研究与系统化集成，逐渐成为屹立于塔尖的科技型企业，从而实现整个技术点在质上的飞越与创新。 三、ADAS技术介绍： 1.整体框图：
关于汽车安全驾驶辅助系统的探究 现在汽车技术的发展日新月异，然而公路交通事故却一直是人们关心的重点。频发的交通事故使人们对汽车的安全性提出了更高的要求，当然，不断发展的科技也使人们对汽车驾驶舒适性充满信心，下面是我对汽车安全驾驶辅助系统的一点探索。 汽车安全的定义 汽车安全对于车辆来说分为主动安 全和被动安全两大方面。主动安全 就是尽量自如的操纵控制汽车。无论 是直线上的制动与加速还是左右打 方向都应该尽量平稳，不至于偏离既 定的行进路线，而且不影响司机的视 野与舒适性。这样的汽车，当然就有 着比较高的避免事故能力，尤其在突 发情况的条件下保证汽车安全。被动安全是指汽车在发生事故以后对车内乘员的保护，如今这一保护的概念以及延伸到车内外所有的人甚至物体。由于国际汽车界对于被动安全已经有着非常详细的测试细节的规定，所以在某种程度上，被动安全是可以量化的。 防锁死制动系统 ABS是Anti-lock Breaking System缩写。目前大多数轿车都装有ABS。在遇到紧急刹车时，经常需要汽车立刻停下来，但人为大力刹车容易发生车轮锁死的状况———如国前驱动轮锁死引起汽车失去转弯能力，后驱动轮锁死容易发生甩尾事故等等。安装ABS就是为解决刹车时车轮锁死的问 题，从而提高刹车时汽车的稳定性及 较差路面条件下的汽车制动性能。简 而言之，就是在汽车制动状态下，仍 能保持转向，保证制动方向的稳定性。 使汽车轮胎处于（即将静止与未静止 之间）。ABS的广泛使用，大大降低 了在紧急情况下，汽车的事故率。 防碰撞预警系统 AWS是Advance Warning System缩写。是一个意外事故预防和缓和的驾驶辅助系统，在危险发生前给驾驶员提供及时的声音和视觉报警。目前，公路交通事故已成为全球范围内日益严重的公共安全问题。统计资料表明，
2015.2.15 No.1376 1.博世在自动驾驶方面的努力 2.电装：支持高级驾驶辅助系统的传感技术 3.瑞萨：通过单个芯片实现不碰撞车辆 概要 博世的车辆后方中程雷达传感器在检测到后方车辆 时会辅助变道 (图片提供：博世) 从停车位倒退离开时，由于驾驶员的视野被遮挡， 存在潜在危险，因此采用上述传感器进行辅助 (图片提供：博世)
本报告将介绍2015年1月14～16日举办第7届国际汽车电子技术博览会(日本)上，博世、电装、瑞萨电子这三家公司的先进驾驶辅助系统 (ADAS：Advanced Driver Assistance System) 相关演讲及展示内容。 三家公司都着眼于未来的自动驾驶，计划提高安全技术、驾驶辅助技术，并分阶段实施新技术的应用。 博世认为，自动驾驶起步于高速行驶与泊车辅助，因此将朝这2个领域发展。通过这2个领域展现自动驾驶所必需的关键技术“Surround Sensing”、“Safety and Security”以及“完善相关法规的必要性”，同时介绍了支持这些技术的“地图数据”以及“System Architecture (包括电动化)”。 电装主要围绕行驶环境识别 (周边环境传感器) 进行了演讲。今后将进一步利用提高识别精度的信号处理技术MUSIC (Multiple Signal Classification) 、以及扫描型LIDAR (Light Detection and Ranging）等技术。还介绍了通过准天顶卫星将本车定位精度提高至10cm级别等计划。 专业半导体制造商瑞萨电子介绍了安全驾驶及其他驾驶辅助系统的内容复杂化、识别对象范围扩大、识别及判断处理增加、功耗增加、以及对功能安全的要求日趋严格等趋势。瑞萨开发ADAS方面的SoC (System on a Chip：系统LSI) —R-Car车载芯片、通过实现驾驶辅助系统需求多合一的32位微控制器RH850、以及在上述情况下的低功耗解决方案。此外，瑞萨还致力于提供新的通信技术WAVE解决方案，以满足对“联网车辆”的要求。 相关报告：自动驾驶：哪些技术掌握关键（2014年11月）自动驾驶技术的发展蓝图：Telematics Japan 2014 (2014年11月)2014年底特律ITS世界大会：CTO研讨会概况(2014年10月)2014年底特律ITS世界大会：进一步进化的自动驾驶技术和辅助系统(2014年10月) 博世以“博世在自动驾驶方面的努力”为题进行了演讲。 作为未来移动工具的趋势，博世列举了“自动化”、“联网”、“电动化”等。 博世描绘的未来移动工具
安全驾驶汽车技术要领(通用 版) Understand the common sense of safety, you can understand what safety issues should be paid attention to in daily work, and enhance your awareness of prevention. ( 安全管理 ) 单位：______________________ 姓名：______________________ 日期：______________________ 编号：AQ-SN-0564
安全驾驶汽车技术要领(通用版) 一、安全规定 1．汽车驾驶员必须持有交通监理部门颁发的驾驶证件，熟悉车辆性能，方能单独驾驶。 2．驾车时，必须携带驾驶证、行车证、养路费票证等证件。不得驾驶与证件不符的车辆，不准将车交给不熟悉该车性能及无证人员驾驶。 3．驾驶员必须遵守《道路交通管理条例》和其它交通安全规章制度，服从指挥、服从检查，积极维护交通秩序。 4．驾驶车辆时，必须精神集中，不准做与驾驶无关的事情。 5．改驾新类型车，必须先熟悉新车结构和技术性能，然后才能上路。 6．各类汽车都必须配备小型灭火器。
7．汽车发动机未熄火时，不能往油箱内添加燃料。 二、行车前保养要点 1．启动车辆前，应先按照例行保养条例，做好检查。 2．带有液压转向装置的汽车，当液压泵缺油时，严禁启动发动机。 3．冬季启动发动机前，应先进行预热。 4．禁止在道路情况复杂，以及没有可靠的制动条件的情况下，采用溜坡或倒车等方法启动车辆。 三、车辆安全起步要点 1．发动机启动后，必须待各仪表指数达到安全规定后，方可起步。 2．车辆起步前，要认真查看，确认车下及周围无人，畜和障碍物后，方可关好车门起步。 3．上坡起步时，要防止汽车后滑，在操作油门踏板、手制动和离合器时，注意协调配合，使车辆缓缓起步。不允许不用手制动，而用右脚兼踏油门制动的方法在坡道上起步。
10.16638/https://www.doczj.com/doc/1d8256135.html,ki.1671-7988.2019.09.014 基于Prescan的智能驾驶辅助系统在环研究 赵伊齐，张引，申成刚，王严 （华晨汽车工程研究院，辽宁沈阳110141） 摘要：为在短时间内完成大量验证高级驾驶辅助系统的产品性能，利用Prescan对控制器进行软件在环研究。首先对产品的性能及功能规范提出开发需求，作为测试依据；利用仿真软件Prescan完成测试场景及动力学模型的搭建；运用Matlab/Simulink实现自动化测试。结果表明，利用Prescan进行软件在环测试，可缩短开发周期，减少开发成本，有效提高产品性能。 关键词：高级驾驶员辅助系统；软件在环；自动化测试 中图分类号：U467 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)09-47-04 Research on the loop of Advanced driver assistance systembased on Prescan Zhao Yiqi, Zhang Yin, Shen Chenggang, Wang Yan ( Brilliance Auto R&D Center, Liaoning Shenyang 110141 ) Abstract: In order to complete a large number of product performance verification of advanced driving assistance system in a short time, Prescan was used to study the controller software in the loop. Firstly, the development requirements of product performance and functional specifications are proposed as the test basis. The simulation software Prescan was used to build the test scene and dynamic model. Matlab/Simulink for automated testing. The results show that using Prescan can shorten the development cycle, reduce the development cost and improve the product performance. Keywords: Driving assistance system; Software in the loop; Testautomation CLC NO.: U467 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)09-47-04 前言 高级驾驶员辅助系统（以下简称ADAS）是一项提高安全系数的主动安全技术，其主要通过传感器完成对周围信号的采集、CAN等通讯系统完成相关信号的传递。最后将信号传送给整车控制器，使驾驶员能够在最快时间内察觉可能发生的情况。 目前，很多在研究高级驾驶员辅助系统设计环节中引入在环仿真测试，主要有模型在环（Model in the loop，以下简称MIL）、软件在环（Software in the loop，以下简称SIL）及硬件在环（Hardware in the loop，以下简称HIL）。MIL 主要验证控制模型，其控制算法模型是否准确实现功能要求；SIL旨在通过PC验证代码实现的功能是否实现功能需求；HIL是将被控对象模型放在模拟整车环境下进行测试。SIL 可实现被控模型算法的在线或离线仿真，减少实际代码的调试，从而降低成本[1]。 本文利用Prescan对控制器软件进行软件在环测试，将对产品提出的功能需求以及安全需求作为测试用例并作为仿真测试依据，利用Prescan完成测试场景以及传感器模型的搭建；将模型代码以S function的形式进行封装并通过simu -link进行比较；最后基于Matlab完成M文件的编写，实现控制器软件的自动化测试。 作者简介：赵伊齐，工程师，就职于华晨汽车工程研究院，从事自 动驾驶系统软件测试工作。 项目基金：*国家重点研发计划（2016YFB0101107）资助。 47
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920474167.X (22)申请日 2019.04.10 (73)专利权人 山西大学商务学院 地址 030031 山西省太原市小店区太榆路 16公里处山西大学商务学院信息学院 (72)发明人 王文晶 柳欣 (74)专利代理机构 北京元本知识产权代理事务 所 11308 代理人 岳秀梅 (51)Int.Cl. B60Q 9/00(2006.01) B60R 16/023(2006.01) (54)实用新型名称 基于人工智能的车辆安全驾驶辅助系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于人工智能的车 辆安全驾驶辅助系统，包括：车载安全驾驶辅助 装置、服务器；其中，所述车载安全驾驶辅助装置 包括行驶环境感知装置、无线通信装置、智能处 理器、辅助控制器、提示报警器。采用本实用新型 可以实现区域内车辆间的实时数据共享，并达到 主动预测危险并消除危险的目的，从而避免一系 列潜在危险的发生，对于降低交通事故率、提高 汽车的安全性能具有重要意义。权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 209987828 U 2020.01.24 C N 209987828 U
权 利 要 求 书1/1页CN 209987828 U 1.一种基于人工智能的车辆安全驾驶辅助系统，其特征在于，包括： 车载安全驾驶辅助装置、服务器；其中，所述车载安全驾驶辅助装置包括行驶环境感知装置、无线通信装置、智能处理器、辅助控制器、提示报警器；所述行驶环境感知装置、所述无线通信装置、所述辅助控制器、所述提示报警器均与所述智能处理器相互连接； 其中，所述行驶环境感知装置用于识别本车在行驶过程中的周围环境情况；所述无线通信装置用于本车与其他车辆以及所述服务器之间进行无线通信；所述行驶环境感知装置将采集到的信息输出至智能处理器，无线通信装置将接收到的信息输出至智能处理器；所述智能处理器对来自所述行驶环境感知装置以及所述无线通信装置的信息进行处理并输出控制信号至所述辅助控制器；所述辅助控制器根据智能处理后输出的控制信号实现车辆的驾驶操作控制；同时，所述智能处理器输出提示报警信号至提示报警器，对驾驶员进行警示提醒。 2.根据权利要求1所述的基于人工智能的车辆安全驾驶辅助系统，其特征在于， 所述服务器设置在道路交通枢纽处；所述服务器中包含无线通信装置；所述服务器构成了基于无线通信的协调节点；由所述服务器创建实时网络，协调节点通信范围内的车辆通过车载安全驾驶辅助装置的无线通信装置加入该实时网络，从而组成网状通信拓扑结构，实现实时网络内数据的共享；所述实时网络内的任一车辆均能实时接收到网内其他车辆的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括实时速度值、动态刹车距离值和车身坐标。 3.根据权利要求2所述的基于人工智能的车辆安全驾驶辅助系统，其特征在于， 其中，所述行驶环境感知装置包括前置摄像头、后置摄像头、雷达、速度传感器、GPS坐标定位器；所述前置摄像头及后置摄像头用于采集车辆周围环境的图像信息，包括车道线、交通标志、车辆、行人的图像信息；所述速度传感器采集本车的事实速度；所述雷达采集本车与前车之间的距离；所述GPS坐标定位器提供本车的车身坐标。 4.根据权利要求3所述的基于人工智能的车辆安全驾驶辅助系统，其特征在于， 所述行驶环境感知装置采集本车的转向信息、油门信息、动态刹车距离值；所述行驶环境感知装置包括存储器，所述存储器存储有本车的长度、宽度、高度、离地间隙、前后轮距、轮胎位置信息、GPS差分补偿信息、车辆刹车距离对照表。 5.根据权利要求1-4任一项所述的基于人工智能的车辆安全驾驶辅助系统，其特征在于， 所述车辆的驾驶操作控制包括车速调整、车距调整、换道、超车、泊车。 2