FMGC
飞行制导
自动驾驶仪指令
在该模块中我们将回顾如何接通和断开自动驾驶仪（自动驾驶仪ON/OFF），以及飞行指引仪（飞行指引仪ON/OFF）。
你是机长并且是把杆驾驶员…
现在刚刚离地，距地面100英尺。为了减轻飞行员的工作负担，加强飞机安全性，让我们接通一部自动驾驶仪。
请接通1号自动驾驶仪。
现在刚刚离地，距地面100英尺。为了减轻飞行员的工作负担，加强飞机安全性，让我们接通一部自动驾驶仪。
不对，接通1号自动驾驶仪。
现在刚刚离地，距地面100英尺。为了减轻飞行员的工作负担，加强飞机安全性，让我们接通一部自动驾驶仪。
不对，用AP 1按钮接通1号自动驾驶仪。
FMA证实了1号自动驾驶仪已经接通。
通常当机长是把杆驾驶员时，使用1号自动驾驶仪。当仪副驾驶时把杆驾驶员时，使用2号自动驾驶仪。这确保在同一时刻，只有一部自动驾驶仪处于工作状态。自动驾驶仪在飞机离地（5秒钟）后就可使用，从大约离地100英尺开始一直可用到着陆滑跑。
在大多数情况下，同一时刻只能接通一部自动驾驶仪。
但是，在使用盲降自动进近时，两部自动驾驶仪可同时接通。这将为完成自动着陆、自动滑跑或低高度复飞提供最佳的系统安全裕度。
因此，一旦获得盲降进近的许可，飞行员就可按下进近按钮以待命航道和下滑道；然后可以接通第二部自动驾驶仪。
请接通2号自动驾驶仪。
但是，在使用盲降自动进近时，两部自动驾驶仪可同时接通。这将为完成自动着陆、自动滑跑或低高度复飞提供最佳的系统安全裕度。
因此，一旦获得盲降进近的许可，飞行员就可按下进近按钮以待命航道和下滑道；然后可以接通第二部自动驾驶仪。
不对，接通2号自动驾驶仪。
但是，在使用盲降自动进近时，两部自动驾驶仪可同时接通。这将为完成自动着陆、自动滑跑或低高度复飞提供最佳的系统安全裕度。
因此，一旦获得盲降进近的许可，飞行员就可按下进近按钮以待命航道和下滑道；然后可以接通第二部自动驾驶仪。
不对，使用AP 2按钮接通2号自动驾驶仪。
FMA证实了两部自动驾驶仪已全都处于接通状态以及由此达到的系统裕度（DUAL）。这将指令可能的最低决断高度。你将在“制导方式”模块中更为详细地了解这一点。
现在我们来学习一下如何断开自动驾驶仪。
按下侧杆上红色的自动驾驶仪脱开按钮以断开自动驾驶仪。该按钮也
称接替按钮。
FMA显示两部自动驾驶仪都断开；进近能力降为1类。FCU上的两个自动驾驶仪绿灯都熄灭。
飞行制导仍然驱动
PFD 上的飞行指引仪符号。
飞行指引仪（FD ）帮助飞行员精确地控制飞机沿着给定阶段的飞行轨迹飞行。
飞行指引仪根据FCU 上所选择的制导方式和目标向飞行员提供制导指令。这些指令用特殊的符号（如十字指令杆）表示。
自动驾驶仪指令飞行指引仪指令
FMGC
飞行制导
飞行指引符号显示在两个PFD上。1号PFD上的符号由1号飞行制导驱动，2号PFD上的符号由2号飞行制导驱动。
飞行指引仪的接通状态显示在FMA上。
在这里，飞行指引符号称为十字指令杆，它以飞机姿态符号（
）作为基准。
使用位于任一EFIS控制面板上的FD按钮接通或断开相应的飞行指引仪。
当某一部飞行指引仪接通时，相应按钮上的绿条亮。
这里，两部飞行指引仪都已接通；让我们把它们关断。
当左座或右座按下他的FD按钮后：
●PFD上的FD指令杆消失，
●FMA上的FD接通状态消失，
●FD按钮上的绿灯熄灭。
注意我们已经为你断开了1号自动驾驶仪。
当自动驾驶仪和飞行指引仪都关断时，除自动推力外（这里为马赫方式），FMA上的所有方式区域都变成空白。
现在让我们重新接通飞行指引仪。假设机长先按下他的FD按钮，然后是副驾驶。
1号飞行指引仪已接通。1号PFD上显示十字指令杆；两个PFD上的FMA都显示：
●FD接通状态为“1FD-”，意味着只有1号飞行指引仪接通，
●与1号飞行指引仪相对应的方式。
注意EFIS控制面板上的FD1按钮变为绿色。
现在让我们来接通副驾驶的飞行指引仪。
注意：当自动驾驶仪和飞行指引仪都关断时，你重新将它们接通，它们将处于垂直速度和航向这两种“基本”方式。
自动驾驶汽车硬件系统概述 自动驾驶汽车的硬件架构、传感器、线控等硬件系统 如果说人工智能技术将是自动驾驶汽车的大脑，那么硬件系统就是它的神经与四肢。从自动驾驶汽车周边环境信息的采集、传导、处理、反应再到各种复杂情景的解析，硬件系统的构造与升级对于自动驾驶汽车至关重要。 自动驾驶汽车硬件系统概述 从五个方面为大家做自动驾驶汽车硬件系统概述的内容分享，希望大家可以通过我的分享，对硬件系统的基础有个全面的了解： 一、自动驾驶系统的硬件架构 二、自动驾驶的传感器 三、自动驾驶传感器的产品定义 四、自动驾驶的大脑 五、自动驾驶汽车的线控系统
自动驾驶事故分析 根据美国国家运输安全委员会的调查报告，当时涉事Uber汽车——一辆沃尔沃SUV系统上的传感器在撞击发生6s前就检测到了受害者，而且在事故发生前1.3秒，原车自动驾驶系统确定有必要采取紧急刹车，此时车辆处于计算机控制下时，原车的紧急刹车功能无法启用。于是刹车的责任由司机负责，但司机在事故发生前0.5s低头观看视频未能抬头看路。 从事故视频和后续调查报告可以看出，事故的主要原因是车辆不在环和司机不在环造成的。Uber在改造原车加装自动驾驶系统时，将原车自带的AEB功能执行部分截断造成原车ADAS功能失效。自动驾驶系统感知到受害者确定要执行应急制动时，并没有声音或图像警报，此时司机正低头看手机也没有及时接管刹车。
目前绝大多数自动驾驶研发车都是改装车辆，相关传感器加装到车顶，改变车辆的动力学模型；改装车辆的刹车和转向系统，也缺乏不同的工况和两冬一夏的测试。图中Uber研发用车是SUV车型自身重心就较高，车顶加装的设备进一步造成重心上移，在避让转向的过程中转向过急过度，发生碰撞时都会比原车更容易侧翻。 自动驾驶研发仿真测试流程 所以在自动驾驶中，安全是自动驾驶技术开发的第一天条。为了降低和避免实际道路测试中的风险，在实际道路测试前要做好充分的仿真、台架、封闭场地的测试验证。 软件在环（Software in loop），通过软件仿真来构建自动驾驶所需的各类场景，复现真实世界道路交通环境，从而进行自动驾驶技术的开发测试工作。软件在环效率取决于仿真软件可复现场景的程度。对交通环境与场景的模拟，包括复杂交通场景、真实交通流、自然天气（雨、雪、雾、夜晚、灯光等）各种交通参与者（汽车、摩托车、自行车、行人等）。采用软件对交通场景、道路、以及传感器模拟仿
ArduPilot 自动驾驶仪手册 一、简介 系统构成： 1、一块ArduPilot Mega板（红色） 2、一块ArduPilot Mega IMU板（红色） 3、一套 MediaTek GPS 或者 uBlox GPS模块 4、若干根接收机连接线及配套的插线，如果需要使用系统的自动驾驶和功 能，推荐使用8通道接收机 5、一套Xbee数传电台，一块Xbee数传电台与ArduPilot Mega IMU，另一 块通过适配器与PC相连（提醒：因传送的数据量大，推荐配置空中速率 位57600bps的数传电台，低速率数传电台将会导致严重的数据丢包现象）。 仔细阅读本手册，将有利于调试自动驾驶仪。作为一套开源的自动驾驶仪，我们支持第三方传感器的接入，如空速计、电子罗盘等，这意味着您必须对本系统进行正确的参数设置，才能安全飞行。 二、快速入门指南 （一）电路板的组装 所需材料及工具：MEGA 板和IMU板各一块；板件连接插件若干；带 连线的GPS模块（推荐4HZ）；烙铁；焊丝等 1、焊接MEGA机IMU板上的元器件
2、对应安装好两块板子之间的连接插件
3、两块板子相插 4、连接GPS模块之后的样子，注意：GPS模块连接在红色MEGA 板子上，而非蓝色IMU板子上的接口，IMU的6芯接口用于连 接诸如电子罗盘等外接传感器。 （二）如何连接 1、系统连接图
其中，自动驾驶仪控制通道为第八通道，利用三段开关进行模式切换。 2、安装示意图
因IMU板载三轴传感器，系统安装时需充分考虑到减震，尽量使其 在飞机上水平安装，且安装方向应如上图所示。 3、DIP开关的使用 因为接收机和配置文件之间会存在差异，可能会导致舵机出 现反向工作，这时你可以通过拨动DIP开关进行修正，而非 通过复杂的参数修改进行修正。 三、编程 （一）所需工具 1、MINI USB数据线，用于ardupilot与PC的相连。 2、配置软件arduino，下载地址https://www.doczj.com/doc/4417419288.html,/en/Main/Software （二）如何通过arduino进行编程 1、通过USB连接arduino与PC，同时根据提示安装FT232RL驱动，并记下 串口号。
（二零一二年十二月） 2020-2025年中国车联网和自动驾驶行业市场发展战略研究报告 可落地执行的实战解决方案 让每个人都能成为 战略专家 管理专家 行业专家 ……
报告目录 第一章企业市场发展战略研究概述 (6) 第一节研究报告简介 (6) 第二节研究原则与方法 (6) 一、研究原则 (6) 二、研究方法 (7) 第三节企业市场发展战略的作用、特征及与企业的关系 (9) 一、企业市场发展战略的作用 (9) 二、市场发展战略的特征 (10) 三、市场发展战略与企业战略的关系 (11) 第四节研究企业市场发展战略的重要性及意义 (12) 一、重要性 (12) 二、研究意义 (12) 第二章市场调研：2018-2019年中国车联网和自动驾驶行业市场深度调研 (13) 第一节5G推动车联网与自动驾驶腾飞 (13) 第二节5G时代来临，推动车联网与智能驾驶发展 (14) 一、5G具有大流量、低时延、高可靠性等优点 (14) 二、5G赋予车联网更多功能 (16) 三、5G是自动驾驶实现的先决条件 (19) 第三节车联网C-V2X或后来居上，车载终端有望先行爆发 (21) 一、DSRC与C-V2X对比，C-V2X有望后来居上 (22) （1）DSRC (22) （2）C-V2X (23) （3）LTE-V2X完胜DSRC，为车联网的最优解 (25) 二、车联网产业链涵盖芯片模组、终端设备等主要环节 (28) 三、车联网潜在市场规模近万亿 (29) 四、车联网硬件设备有望率先受益 (30) 第四节智能驾驶产业链涵盖感知、决策、执行等环节 (35) 一、智能驾驶产业链 (35) 二、中国或成为最大的自动驾驶市场，未来规模超万亿 (37) 三、ADAS加速渗透，带来行业新机遇 (40) 第五节5G商用箭在弦上，产业链各环节蓄势待发 (44) 一、5G牌照发放，开启商用化进程 (44) 二、产业链各环节进展顺利 (48) （1）芯片及模组 (48) （2）终端设备 (49) （3）整车企业 (49) （4）基础设施 (50) 第六节部分企业分析 (53) 一、均胜电子：安全整合推动业绩增长，汽车电子前景广阔 (53) 二、德赛西威：汽车电子龙头，车联网智能驾驶逐步落地 (53) 三、华域汽车：汽车零部件龙头，智能电动打开成长空间 (54)
2018年自动驾驶行业分析 之全球篇 撰写时间：2018年6月
目录
第1章概述 自动驾驶驾驶的概念与定义 自动驾驶的定义 目前的自动驾驶可分为两类。一类是目前非常火爆的无人驾驶，更强调的是车的自主驾驶以实现舒适的驾驶体验或人力成本的节省，典型的例子为百度和Google的无人车；一类是ADAS(全称为Advanced Driver Assistance System，即高级辅助驾驶系统），发展历史已久，早在1970年就已进入车厂布局中。两者都是利用安装在车上的各式各样传感器收集数据，并结合地图数据进行系统计算，从而实现对行车路线的规划并控制车辆到达预定目标。随着人们对安全、舒适的驾驶体验的不断追求，自动驾驶成为汽车的新方向。 图表1：ADAS与无人驾驶的区别 不过，ADAS也可以视作无人驾驶汽车的前提，随着ADAS实现的功能越来越多，渐进式可实现无人驾驶。 自动驾驶分级
关于汽车智能化的分级，业界统一采用SAE International的标准，即国际汽车工程师协会制定的标准。 SAE的标准把自动驾驶分为了L0~L5，其中L0指的是人工驾驶。标准具体规定如下： 图表2：自动驾驶分级 数据来源：SAE 目前市场上L3级别的自动驾驶汽车已经准备上路，汽车供应链正在投入下一个阶段L4级别自动驾驶汽车的研发。 自动驾驶产业链 产业链结构图 自动驾驶产业链相对较长，主要分为上中下游。上游主要为原材料，包括锂、钴、铜以及半导体等；中游为各种软硬件产品，包括传感器、自动驾驶平台等；下游为整车集成，以及车队管理系统，车载娱乐、车内办公等附加服务。
自动驾驶仪系统 2.1自动驾驶仪的功能 自动驾驶仪的基本功能可列举如下： （1）自动保持三轴稳定，具体地说，及自动保持偏航角，俯仰角于某一希望角度，倾斜角保持为零进行直线飞行（平直飞行，爬高，下滑）。 （2）驾驶员可以通过旋钮或其他控制器给定任意航向或俯仰角，使飞机自动改变航向并稳定于该航向，或使飞机上仰或下俯并保持给定俯仰角。 （3）自动保持飞机进行定高飞行。 （4）驾驶员通过控制器操纵飞机自动爬高或俯冲，达到某一预定高度，然后保持这一预定高度。 上述所有基本功能都是指自动驾驶仪与飞机处于正常状态的控制功能。辅助功能如下： （1）一旦自动驾驶仪的舵机处于卡死或无法操作的状态时，应允许驾驶员具有超控的能力。 （2）自动回零功能。在投入自动驾驶仪之前，飞机本身处于平直飞行的配平状态，必须让自动驾驶仪的反馈信息与测量元件的总和信号回零，才能避免投入后形成误动作。 （3）B IT功能。一种机内自检测功能，在自动驾驶仪的部件及系统中，可设置BIT检测信号，借以检查某部件或全系统工作是否
正常。这种检查可在自动驾驶仪投入前进行。 （4）M a数配平功能。飞机在跨声速区，升降舵操纵特性有一个正梯度区，从而操纵特性不稳定，设立Ma数配平系统控制水平安定面，以改善其操纵特性。 2.2自动驾驶仪的分类 自动驾驶仪最常用的分类方法是按控制律来区分。所谓控制律通常是指自动驾驶仪输出的舵偏角与信号的静动态函数关系。按这种分类方法，可分为比例式自动驾驶仪、积分式自动驾驶仪和均衡式反馈自动驾驶仪（比例加积分控制律的自动驾驶仪）三种。 其次也可以按自动驾驶仪三种主要部件（传感器，计算与放大元件以及舵机）的能源来分，这时可以分为气动式（早期应用过），气动液压式，电动式以及电动液压式。 如果按处理信号，实现控制律是采用连续信号，还是中间经过数字化再转换成为模拟信号来区分，可以分为模拟式与数字式两种。 2.2.1比例式自动驾驶仪 以俯仰通道为例，升降舵偏角增量与飞机俯仰角偏差成比例的自动控制器称为比例式自动驾驶仪。 δ?e=Lθ（θ? - θ?g）（产生控制力矩）
自动驾驶产业链分析报告2020年8月
目录 滴滴Robotaxi 落地上海，迈出自动驾驶一大步 (5) 滴滴自动驾驶落地上海，行业加速驶来 (5) 单车智能+车路协同，实测表现良好 (6) Robotaxi 在全球发展现状如何？ (7) 中美公司引领自动驾驶，Waymo 一马当先 (7) 中国Robotaxi 的潜在年市场规模超过1000 亿 (10) 产业链复杂，Robotaxi 发展需要多方共同努力 (13) 车路协同是必然，5G 网络必不可少 (14) 高精度地图值得重点关注 (16) “星基+地基+INS”结合，实现高精度定位安全冗余 (17) 百度具有技术优势，滴滴具有场景优势 (20) 技术公司与出租车公司合作，或成Robotaxi 主流模式 (21) 龙头企业 (21) 移远通信：模组全球龙头，受益确定性强 (21) 华测导航：车载高精度定位前瞻布局者 (22) 锐明技术：车载监控龙头，成长空间大 (22) 图表目录 图1：滴滴出行面向公众开放自动驾驶试乘体验 (5) 图2：央视新闻直播自动驾驶网约车在上海开放上路 (5) 图3：滴滴自动驾驶车辆外观 (6) 图4：滴滴自动驾驶测试区域 (6) 图5：滴滴车路协同中路侧设备 (6) 图6：红绿灯读秒信息 (6) 图7：滴滴自动驾驶人工接管 (7) 图8：车辆云端控制 (7) 图9：2019 年，Waymo 是估值最高的自动驾驶企业（单位:亿美元） (7) 图10：2019 年12 月Waymo 发布的数据 (7) 图11：百度Robotaxi (8) 图12：文远知行Robotaxi (8) 图13：自动驾驶公司近年来MPI 快速增长 (10) 图14：自动驾驶不同细分市场的特点和规模 (10) 图15：大疆的TELE-15 激光探测测距仪 (11) 图16：希迪智驾无人驾驶卡车 (13) 图17：Robotaxi 产业链 (13)
2020年自动驾驶行业 分析报告 2020年2月
目录 一、行业发展拐点将至，由起步逐步迈入普及期 (5) 1、截止2019年，行业已经历由L1向L2的起步阶段 (5) 2、从渗透率曲线看，增速拐点有望在今明两年显现 (11) 二、行业驱动力 (13) 1、海外法规2022年强制搭载主动安全配置 (13) （1）美国：将自动驾驶视为国家战略，并在2022年普及AEB (13) （2）欧盟：2022年强制搭载ISA、AEB、车道保持、盲区监测等 (15) 2、国内消费者对自动驾驶认知的提高 (16) 3、商业化运营不断推进，技术日趋成熟 (17) 三、汽车电子架构大变革，为ADAS解开约束 (20) 1、特斯拉：从Model S到Model 3，率先开启电子架构变革浪潮 (21) 2、大众集团：奋起直追 (22)
随着ADAS功能的快速普及，行业正在进入普及期，渗透率即将进入快速增长阶段。本报告分功能，详细测算了每个功能历年的渗透率情况，重点探讨未来ADAS的渗透率变化趋势以及发展驱动力。 行业发展拐点将至，由起步逐步迈入普及期。从历史配置的渗透率曲线看，自动驾驶类配置的S曲线在起步阶段大约持续4-5年，并且在渗透率接近20%左右出现拐点，随后产业链逐渐成熟，进入加速渗透的阶段。截止2019年，指导价5-25万元的主力销售区间内，主动刹车、车道保持、并线辅助、自动泊车等辅助驾驶的配置率均低于20%（个别功能接近20%）。从价格看，目前搭载L2级自动驾驶车型的平均指导价，高出全行业平均水平4-5万元，配置成本仍然较高，未来参考L1级自动驾驶的渗透过程，价格有望在渗透率提升后快速下降。而主机厂也开始加速转型，最为典型的就是作为保守品牌之一的丰田汽车，宣布2020年起全面导入雷克萨斯L2级主动安全技术。行业拐点已日趋临近。 未来行业驱动力1：海外法规2022年强制搭载主动安全配置。1）美国：自动驾驶计划由美国运输部（USDOT）牵头，由公路交通安全管理局（NHTSA）负责，目标是保持美国在自动化领域的领导地位。在执行层面，占全美99%销量的主机厂承诺到2022年，在他们生产的每辆3.86吨以下的汽车中，均安装AEB；2）欧洲：作为“Europe on the Move”计划，欧盟要求2022年所有新车强制搭载智能速度辅助（ISA）、酒精呼吸检测、嗜睡预警系统、分心识别和预防系统、紧急停车信号、倒车检测系统、事件数据记录器、精确的胎压监测等配
自动驾驶行业分析报告
目录 1. 什么是自动驾驶？自动驾驶有哪些优势？ (3) 1.1 什么是自动驾驶？ (3) 1.2 自动驾驶和电动车以及共享汽车有哪些联系？ (3) 2. 为什么说全球自动驾驶推进是大势所趋？ (5) 2.1 技术层面 (5) 2.2 政策层面 (6) 2.3 消费者层面 (8) 2.4 其他层面 (8) 3. 自动驾驶多快能落地？市场普及需要多久？行业格局将来是怎么样的？ (8) 3.1 巨头时间表 (8) 3.2 自动驾驶行业总体增速情况 (9) 3.3 主要玩家情况 (10) 3.4 自动驾驶产业链及颠覆行业状况 (11) 4. 哪些公司布局领先？哪些公司值得投资？ (12) 4.1 Waymo (12) 4.2 英伟达 (13) 4.3 安波福 (13) 4.4 舜宇光学 (17) 5. 行业风险 (19) 图表 1 无人驾驶等级分段 (3) 图表 2 燃油车及电动车使用成本比较 (4) 图表 3 动力电池价格下降趋势（Tesla） (6) 图表 4 动力电池价格下降趋势（DOE） (6) 图表 5 各国地区自动驾驶政策 (7) 图表 6 试驾前后对自动驾驶接受程度对比 (8) 图表 7 巨头无人驾驶技术推进时间表 (9) 图表 8 level 3-4自动驾驶车辆销量预测 (9) 图表 9 主要自动驾驶企业情况梳理 (10) 图表 10 自动驾驶产业链梳理 (11)
图表 11 自动驾驶颠覆行业 (11) 图表 12 单车配套价值转移趋势 (12) 图表 13 英伟达合作伙伴 (13) 图表 14 安波福2017年营收比重 (14) 图表 15 2017 安波福分业务毛利率水平 (14) 图表 16 2017安波福分地区营收水平 (14) 图表 17 北美及欧洲市场电子电气架构市占率 (15) 图表 18 收购与合作情况 (16) 图表 19 ADAS工作流程 (17) 图表 20 传感器的种类与应用 (18) 图表 21 全球汽车销量及单车摄像头数量 (19)
自动驾驶行业市场分析报告 2020年4月
内容目录 域控制器的背景 (7) 无人驾驶是大势所趋 (7) 无人驾驶催生产业链新机遇 (8) 无人驾驶进程中车辆电子电气架构从分布到集中 (9) 域控制器的前世今生 (12) 前世：汽车ECU 的出现及瓶颈 (12) 今生：DCU（域控制器）走上舞台 (15) 域控制器的分类——经典的五域划分 (16) 1.动力域（安全） (16) 2.底盘域（车辆运动） (18) 3.座舱域/智能信息域（娱乐信息） (21) 4.自动驾驶域（辅助驾驶） (22) 5.车身域（车身电子） (23) 域控制器产业链机遇 (23) 域控制器硬件拆解 (24) 域控制器产业链梳理 (26) 域控制器带来的硬件升级和附加软件机遇 (33) 域控制器的未来 (38) 域控制器是车辆OTA 升级的基石 (38) 域控制器未来走向中央控制器时代 (40) 分析建议和推荐标的 (42) 德赛西威：智能座舱龙头企业，智能驾驶推进有序 (43) 科博达：一体两翼，汽车电子核心标的 (43) 星宇股份：好行业+好公司+好格局，具备全球车灯龙头潜质 (44) 伯特利：线控制动产品切入ADAS 执行层，客户高端化升级 (45)
图表目录 图1：出行供需公式 (7) 图2：从云-管-端三大维度拆解智能驾驶产业链 (8) 图3：无人驾驶实现路径 (8) 图4：华为智能汽车整体目标 (9) 图5：博世划分的电子电气架构演进 (10) 图6：智能汽车渐进式发展 (10) 图7：博世16bit 发动机控制器（机械节气门） (13) 图8：博世16bit 发动机控制器（机械节气门） (13) 图9：所有级别汽车中ECU 增加的数量 (14) 图10：分布式电子电气架构 (14) 图11：根据应用域划分的车载网络 (15) 图12：博世DCU 电子架构 (16) 图13：合众PDCS 动力域控制器 (17) 图14：哪吒汽车第二款量产车哪吒U (17) 图15：合众汽车动力域控制 (18) 图16：EHB 系统示意图 (19) 图17：EMB 系统示意图 (19) 图18：第二代iBooster 实物图 (19) 图19：博世的最新产品IPB 图 (19) 图20：电助动力系统（EPS）示意图 (20) 图21：线控转向系统（SBW）示意图 (20) 图22：智能驾驶辅助系统构成图 (22) 图23：博世发动机ECU 外观 (24) 图24：德赛西威自动驾驶DCU 外观 (24) 图25：博世ECU 拆解 (24) 图26：特斯拉AP2.5 自动驾驶DCU 拆解 (24) 图27：2017 年中国汽车电子市场MCU 竞争格局 (29) 图28：中国PCB 市场下游应用分布 (30) 图29：国内主要PCB 厂商汽车业务营收 (30) 图30：国内主要PCB 厂商汽车业务营收占比 (30) 图31：国内主要汽车PCB 厂商整体毛利率对比 (31) 图32：国内主要汽车PCB 厂商整体净利率对比 (31) 图33：无源器件分类 (31) 图34：无源器件细分品类占比 (31) 图35：2017 年全球MLCC 品牌竞争格局 (32) 图36：自动驾驶L1-L5 需要的算力 (34) 图37：FPGA 和ASIC 对比 (36) 图38：车载通信网络升级趋势 (37) 图39：车辆电子电气架构向集中计算平台升级 (40) 图40：特斯拉Model 3 网络拓扑图 (41) 图41：宝马规划中央计算平台的电子电气架构 (42) 图42：可以在ECU 或云端执行的功能的总体系统结构和软件设计 (42) 表1：SAE 无人驾驶自动化程度划分 (11) 表2：中国驾驶自动化等级与划分要素的关系 (11) 表3：2020 年是L3 级别车型量产年 (11) 表4：主要L3 级别车型配置参数比较 (12) 表5：汽车L1-L5 升级过程中控制器逐渐集成化 (12) 表6：汽车的常见ECU 应用及功能 (13) 表7：EHB 系统与EMB 系统比较 (19) 表8：线控制动系统主要供应商、产品与客户情况 (20) 表9：EPS 与SBW 介绍 (20) 表10：电助动力系统（EPS）主要供应商及客户 (21) 表11：线控转向系统（SBW）主要供应商及产品现状 (21) 表12：典型座舱域控制器厂商及其方案和客户 (22)
自动驾驶仪，自动油门，飞行指挥仪 *** Intended For Flight Simulation Use ONLY * 仅供飞行模拟使用* 本文中所有术语的翻译，均以英文原文为准。*** 什么是自动驾驶系统？ 自动驾驶系统（自动驾驶仪），是一种通过飞行员按一些按钮和旋转一些旋钮，或者由导航设备接收地面导航信号，来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别，但是大体相似。 自动驾驶系统能做些什么？ 在FS2004里，Cessna 和Beechcraft Baron 58 装备的自动驾驶仪具有以下功能： ?保持机翼水平，不发生滚转。 ?保持飞机当前的仰俯角。 ?保持选定的飞行方向。 ?保持选定的飞行高度。 ?保持选定的上升率或下降率。 ?跟踪一个VOR电波射线（Radial）。 ?跟踪一个定位信标（Localizer）或反向航路定位信标（Localizer Back Course）。 ?跟踪仪器降落系统（Instrument Landing System）的定位信标和下滑道指示信标（Glide Slope）。 ?跟踪一个GPS航路。 在FS2004中，Beechcarft King Air 350, Bombardier Learjet 45, 和所有的Boeing 喷气机，都装备有自动飞行控制系统，包括自动驾驶仪，自动油门（自动节流阀门）和飞行指挥仪。这套系增加了以下功能： ?保持一个选定的飞行速度（空速或地速）。 ?消除有害的偏航。 ?帮助飞行员正确的手动控制飞机。 在FS2004中，有些机型或面板上，提供更多的自动驾驶仪操作功能： ?飞行管理计算机（Flight Management Computers） ?垂直方向导航（Vertical Navigation） ?横向导航（Lateral Navigation） ?飞行水平改变（Flight Level Change） ?机轮控制（Control Wheel Steering） ?自动降落（Autoland）
２０１８年自动驾驶之控制执行研究报告
内容目录 一、总论：控制执行系统随电子化、电动化、自动驾驶的发展而升级 (4) 二、制动：制动系统电子化是自动驾驶的必由之路 (6) 2.1 制动系统发展历程及电子化趋势 (6) 2.2 市场空间大，电子液压制动系统为主要增长点 (10) 2.3 制动系统主要供应商，博世大陆领先，国内产商从零部件入局 (11) 三、转向：电动助力转向占据主流，未来方向为线控系统 (16) 3.1转向系统的发展路径及EPS和线控趋势 (16) 3.2 市场规模平稳增长，电动助力转向系统为主要增量 (20) 3.3 转向系统主要供应商，捷泰格特领头，国内产商进入电动转向系统 (21) 四、智能传动 (24) 4.1 轮毂电机 (24) 4.2 轮毂电机优缺点 (24) 五、投资建议 (25) 5.1 拓普集团 (25) 5.2 耐世特 (25) 5.3 华域汽车 (26) 六、风险提示 (28) 图表目录 图表1：自动驾驶系统结构 (4) 图表2：电子液压制动系统国内市场空间（亿元） (5) 图表3：电动助力转向系统国内市场空间（亿元） (5) 图表4：车辆纵向控制 (6) 图表5：车辆制动系统 (6) 图表6：车辆制动系统发展历程 (7) 图表7：液压真空制动 (7) 图表8：液压真空制动结构 (7) 图表9：真空液压制动的优缺点 (8) 图表10：真空助力液压系统结构 (8) 图表11：真空助力液压制动的优缺点 (8) 图表12：电动助力器液压制动系统结构 (9) 图表13：西门子 VDO EMB线控机械制动系统 (9) 图表14：EMB线控机械制动系统组成和功能 (9) 图表15：电子机械制动（EMB）制动的优缺点 (9) 图表16：电子液压制动系统国内市场空间（亿元） (10) 图表17：我国汽车制动系统竞争格局 (10) 图表18：博世iBooster EHB系统 (11)
20**年自动驾驶行业分析 之全球篇 撰写时间：20**年6月
第1章概述..................................................... 3.. 1.1自动驾驶驾驶的概念与定义 (3) 1.1.1自动驾驶的定义 (3) 1.1.2自动驾驶分级............................................. 3. 1.2自动驾驶产业链.................................................. 4. 1.2.1产业链结构图............................................. 4. 1.2.2产业链价值趋势.......................................... 5. 1.2.3自动驾驶系统产业链结构 (6) 第2章全球自动驾驶产业发展现状...................... 7. 2.1全球政策....................................................... 7.. 2.2全球自动驾驶发展比较............................................ 9. 2.2.1发展情况比较 (9) 2.2.2竞争地位比较 (9) 2.2.3研发技术比较........................................... 1.1 2.3全球自动驾驶汽车量产时间表 (12) 2.4自动驾驶发展难题............................................... 1.4 2.4.1技术难题................................................ .14 2.4.2法律难题................................................ .16 2.4.3伦理难题................................................ .17 2.5自动驾驶市场规模与前景 (17) 2.6自动驾驶行业发展趋势.......................................... .18 2.6.1以尽快商用为目标，2020年是重要时间节点 (18) 2.6.2以网联汽车为方向，推动系统研发和通信标准统一 (18) 2.6.3以创新业态为引领，互联网企业成为重要驱动力量 (18)
汽车自动驾驶系统 ----模糊控制的工程应用 姓名：冯皓伟 学号：09001214 专业：自动化
汽车自动驾驶模糊控制 摘要： 针对车辆动力学控制系统所具有的强非线性特点提出了基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制方案. 采用车辆系统动力学模型, 通过模糊控制规则的量化划分对车辆在道路上的运动进行了仿真.仿真的结果显示, 本方案可以很好地解决空旷道路上的车辆自动驾驶问题, 并且该控制方法可以保证车辆快速准确地在道路上安全高速行驶, 具有很好的鲁棒性.此外，还可以基于模糊逻辑和滑模控制理论设计一种车辆纵向和横向运动综合控制系统。该控制系统通过对前轮转向角度、发动机节气门开度、制动液压及主动横摆力矩进行协调控制, 使车辆能够以期望速度在理想道路轨迹上行驶, 并提高车辆在行驶过程中的操纵稳定性。 关键字： 车辆自动驾驶机器视觉模糊控制规则模糊逻辑滑膜控制仿真 引言： 模糊控制是上个世纪诞生的一种基于语义规则的人工智能，是以模糊集合理论为基础的一种新兴控制手段，它是模糊集合理论和模糊技术与自动控制技术相结合的产物。随着时代的发展，科技的创新，模糊理论在控制领域取得了广泛的应用。自动驾驶便是其中一个重要的应用对象。 汽车是现代的主要交通工具，自动驾驶系统是交通体系中最重要的部分之一，一方面它可以推动在机器人自主导航方面的研究进程，在航天和水下机器人的应用中起到重要的作用；另一方面这种技术在未来的智能交通系统中的运用既可以避免驾驶员因判断和交通失误而引起的交通事故，提高交通系统效率，又可以最终实现无人驾驶。汽车自动驾驶是一个比较复杂的问题，难以建立精确的数学模型，如果采用模糊控制器，通过一些不精确的观察，执行一些不精确的控制，这个问题就容易解决。 模糊控制原理： 1.车辆的运动模型 现在假设汽车在某处行驶，我们需要达到的目标是：设计一个基于模糊控制的汽车自动驾驶系统，使得无论汽车的起始点在哪儿，汽车都能自动驾驶到设定的目标位置。其中，汽车的任意时刻的位置可以通过GPS获得。根据模糊规则进行推理，选择一条最优的行驶路线达到目标位置。 车辆的系统动力学模型如图1所示 : XOY是地面固定的直角坐标系,V?OcV?为车辆的相对坐标系,V?为车辆的纵向速度, V?为车辆的横向速度. θ为车辆与y 轴的夹角, 到y 轴逆时针为正, 顺时针为负. 对地面固定的坐标系xoy, 车辆的运动模型为
无人机自动驾驶仪 1.自动驾驶仪(autopilot)： 按一定技术要求自动控制飞行器的装置。在有人驾驶飞机上使用自动驾驶仪是为了减轻驾驶员的负担，使飞机自动地按一定姿态、航向、高度和马赫数飞行。飞机受暂时干扰后，自动驾驶仪能使它恢复原有的稳定飞行状态，因此，初期的自动驾驶仪称为自动稳定器。自动驾驶仪与飞机上其他系统交联还可实现对飞机的控制。在导弹上，自动驾驶仪起稳定导弹姿态的作用，故称导弹姿态控制系统。它与导弹上的或地面的导引装置交联组成导弹制导和控制系统，实现稳定和控制的功能。 1.1发展概况 1914年美国人E.斯派雷制成电动陀螺稳定装置，这是自动驾驶仪的雏型。30年代，为了减轻驾驶员长时间飞行的疲劳，开始使用三轴稳定的自动驾驶仪。它的主要功用是使飞机保持平直飞行。50年代，通过在自动驾驶仪中引入角速率信号的方法制成阻尼器或增稳系
统，改善了飞机的稳定性。50年代以来自动驾驶仪发展成为飞行自动控制系统。50年代后期，又出现自适应自动驾驶仪，它能随飞行器特性的变化而改变自身的结构和参数。60～70年代，数字式自动驾驶仪应运而生，它在“阿波罗”号载人飞船登月舱的登月过程中得到应用。 1.2原理和组成 自动驾驶仪是模仿驾驶员的动作驾驶飞机的。它由敏感元件、计算机和伺服机构组成。当某种干扰使飞机偏离原有姿态时，敏感元件(例如陀螺仪)检测出姿态的变化；计算机算出需要的修正舵偏量；伺服机构（或称舵机）将舵面操纵到所需位置。自动驾驶仪与飞机组成反馈回路，保证飞机稳定飞行。 1.3分类和特点 自动驾驶仪可按能源形式、使用对象、调节规律等分类。 ①按能源形式：分为气压式、液压式、电气式或者是这几种形式的组合。现代超音速飞机多安装电气（或电子）-液压式自动驾驶仪。气压式伺服机构主要用于导弹。 ②按使用对象：分为飞机自动驾驶仪和导弹自动驾驶仪。飞机自动驾驶仪多具有检测飞机姿态角的敏感元件，能稳定飞机的姿态角。为了提高这种自动驾驶仪的稳定效果，可配合使用速率陀螺仪。战术导弹只需要稳定角速度，其姿态角根据目标的运动而改变，因此，在自动驾驶仪中不设检测角位置的敏感元件。巡航导弹、战略导弹和运载火箭需要稳定姿态角，在这些飞行器的自动驾驶仪中仍有检测姿态角的敏感元件。 ③按调节规律：自动驾驶仪的调节规律（即数学模型）表示伺服机构的输出量与被调参量之间的函数关系。飞机自动驾驶仪依调节规律的不同分为比例式自动驾驶仪和积分式自动驾驶仪。比例式自动驾驶仪是以伺服机构输出的位置偏移量（如舵偏角）与被调参量（如姿态角）的偏差成比例的原理工作的。它的结构简单，应用很广，但在干扰作用下会产生静态误差。积分式自动驾驶仪是以伺服机构输出的位置偏移量与被调参量偏差的积分成比例的原理工作的，它没有静态误差，但系统的稳定性差，结构复杂，应用受到一定限制。 导弹自动驾驶仪按被调参量的性质可分为位置式自动驾驶仪、定向式自动驾驶仪和加速度式自动驾驶仪。位置式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的角位置（即姿态角），伺服机构的输出量与姿态角的偏差成比例。定向式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的姿态角速度，伺服机构的输出量与姿态角速度的偏差成比例。加速度式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的法向加速度，伺服机构的输出量与法向加速度的偏差成比例。 现代自动驾驶仪的趋势是向数字化和智能化方向发展。80年代以前，战术导弹由于工
农机使用与维修 ２０１１＇年第１期汽车自动驾驶系统研究设计 辽宁铁岭师范高等专科学校杨学清 摘要本设计是基于电子油门的汽车，设计的一款自动控制系统。本系统能智能控制电子油门的大小，以达到 自动驾驶的目的。对于长途驾驶或者汽车的自动驾驶模式的研究探讨具有重要意义。 关键词电子油门自动驾驶定速巡航 Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｃｉｒｃｕｉｔｄｅｓｉｇｎｃｒｕｉｓｅ ＹａｎｇＸｕｅｑｉｎｇ ＡｂｓｔｒａｄＴｈｅｄｅｓｉｇｎｉｓｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅｃａｒｓ，ｄｅｓｉｇｎｅｄａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｉｎｔｅｌ－ ｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｓｉｚｅｏｆｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｍｔｄｅｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｔｈｅａｕｔｏｐｉｌｏｔ．Ｆｏｒｌｏｎｇ—ｄｉｓｔａｎｃｅｄｒｉｖｉｎｇｏｒｄｒｉｖｉｎｇａｎ ａｕｔｏｍａｔｉｃｃａｒｓｔｕｄｙｍｏｄｅｌｈａｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ． ＫｅｙｗｏｒｄｓＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅＡｕｔｏｐｉｌｏｔＣｒｕｉｓｅ １自动驾驶系统简介 自动驾驶系统是使汽车工作在发动机有利转带范围内，减轻驾驶员的驾驶操纵劳动强度，提高行驶舒适性的汽车自动行驶装置。自动驾驶系统英文为ｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，缩写为ＣＣＳ。自动驾驶系统又称为巡航行驶装置、速度控制系统、恒速行驶系统或 汽车自动驾驶系统设计附图巡行控制系统等。 巡航控制系统自１９６１年在美国首次应用以来，已经广泛普及。在美国大多数轿车上均装用过巡航控制系统。日本和欧洲生产的轿车装用定速自动驾驶系统的比例也越来越高。我国一汽大众生产的奥迪Ａ６、上海大众帕萨特以及广州本田雅阁等也装了巡航控制系统。 在大陆型的国家，驾驶汽车长途行驶的机会较多，在高速公路上长时间行驶时，打开该 系统的自动操纵开关后，巡航控制系统将根据 行车阻力自动增减节气门开度，使汽车行驶速 度保持一定。汽车在一定条件下恒速行驶，大 大地减轻了驾驶员的疲劳强度。由于巡航控 制系统能自动地维持车速，避免了不必要的油 门踏板的人为变动，进而改善了汽车的燃料经 济性和发动机的排放性。基本功能是自控油 门、解放右脚、驾驶轻松；调节精神，缓解疲劳， 增加安全系数。经济定速、省油、省车。万方数据
毕业设计（论文）题目：某飞机自动驾驶仪控制系统设计 学院： 专业名称： 班级学号： 学生姓名： 指导教师：
1绪论 1.1自动控制概述 自动控制即在没有人直接干预的情况下，通过控制装置操纵受对象或过程，使之自动按照预定的规律运行，并具有一定的状态与性能。 一般地说，自动控制是指自动控制的技术。而从其实质内容来看，它是指自动控制原理与自动控制系统两大部分。 自动控制的几个专业术语分为：受控对象（被操作的机器设备）、被控量（表征其工况的关键参数）、给定值（机器设备工况参数所希望或所要求达到的值）、干扰（干扰与破坏系统具有预定性能或预定输出的外来信号作用）、控制器（使受控对象具有所要求的性能与状态的控制设备）、控制系统（受控对家与控制装置的总体）。 自动控制的任务就是使受控对象的被控量按给定值变化。 1.1.1自动控制系统的发展 人们普遍认为最早应用于工业过程的自动反馈控制器，是James Watt于1769年发明的飞球调节器，它被用来控制蒸汽机的转速。俄国人则断言，最早的具有历史意义的反馈系统据说是由I.Polzunov于1765年发明的用于水位控制的浮球调节器。 1868年之前，自动控制系统发展的主要特点是凭借直觉的实证性发明。提高控制系统精度的不懈努力导致人们要解决瞬态振荡问题，甚至是系统稳定性问题，因此发展自动控制理论便成了当务之急。J.C.Maxwell用微分方程建立了一类调节器的模型，发展了与控制理论相关的数学理论，其工作重点在于研究不同系统参数对系统性能的影响。在同一时期，I.A Vyshnegradskii建立了调节器的数学理论。 二战之前，控制理论及应用在美国和西欧的发展与它在俄国和东欧的发展采取了不同的途径。在美国，Bode、Nyquist和Black等人在贝尔电话实验室对电话系统和电子反馈放大器所做的研究工作，是促进反馈系统应用的主要动力，采用带宽等频域变量术语的频域方法当初主要是用来描述反馈放大器的工作情况。与此相反，在前苏联，一些著名的数学家和应用力学家发展和主导着控制理论，因而他们倾向于用微分方程描述系统的时域方法。 二战期间，自动控制理论及应用得到了巨大的发展。战争需要用反馈控制的方法设计和建造飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统。这些军用系统的复杂性和对高性能的追求，要求拓展已有的控制技术。这导致人们更加关注控制系统，同时也产生了许多新的见解和方法。1940年以前，控制系统设计
2018年自动驾驶行业百度Apollo分析报告 2018年2月
目录 一、百度“Apollo”，自动驾驶的“登月工程” (4) 1、做自动驾驶的赋能者，搭建数据、算法、硬件生态圈 (4) 2、自动驾驶的大脑：百度ACU，国内首个可量产自动驾驶专用计算平台 (6) （1）高精地图：自动驾驶的“千里眼” (6) （2）环境感知：自动驾驶的五官 (6) （3）决策规划：自动驾驶的指令 (6) 3、“Apollo”1.0到2.0：技术快速迭代，目标2020年形成高速、城市全路况自 动驾驶 (8) 二、“Apollo”加盟踊跃，产业链或重塑 (11) 1、自动驾驶生态系统类似电脑操作系统，占据行业制高点 (11) 2、“Apollo”生态初具规模，合作伙伴覆盖面广 (14) 3、百度赋能，三天打造自动驾驶 (15) （1）Momenta联手“Apollo”1.5实现定车道昼夜自动驾驶 (16) （2）金龙客车一周内完成自动驾驶改装 (16) （3）三天改装一台自动驾驶汽车 (17) 三、全球科技、车企巨头竞相涌入 (17) 1、万亿级市场，巨头同台竞技 (17) （1）英伟达：2016年首款自动驾驶计算平台NVIDIA Drive PX2上市 (18) （2）英特尔：2017年4月英特尔发布Intel GO 自动驾驶平台 (19) （3）Google：商业化最早 (20) （4）特斯拉：高级辅助驾驶落地最早，自建完整生态链 (21) 2、抱团竞争，格局未定 (22)
自动驾驶：亮相春晚，见证国家队“Apollo”实力。2018 年2月15日，由百度、比亚迪、金龙客车、智行者等组成的自动驾驶车队亮相春晚，在自动驾驶模式下驶出8 字形的路线。本次自动驾驶车队分为28 辆车，包括比亚迪的自动驾驶轿车、金龙的自动驾驶小巴、智行者的自动驾驶快递车和环卫车等。28 辆车的自动驾驶解放方案由百度提供，为百度的“Apollo”（阿波罗）平台。本次自动驾驶车辆亮相春晚是中国高端科技的展现，是自动驾驶商业化的极佳宣传，也是自动驾驶国家队“Apollo”实力的见证。 行业变革：汽车从“四个轮子两排沙发”演变至“四个轮子一台电脑”。受自动驾驶行业发展有两个驱动力：第一，政策推动，尤其是油耗、安全法规的强制执行，智能驾驶功能逐渐标配，如2018 年客车将标配AEB；第二，自动驾驶功能（智能化）已经成为吸引消费者的核心卖点，尤其是电动车、互联网造车、弱势车企。随着汽车电子装配率的提升，汽车逐渐从“四个轮子两排沙发”演变为“四个轮子一台电脑”，以传感器、计算芯片、算法、地图为主要新增部件的自动驾驶市场前景广阔。 行业进展：商业化加速。此前行业普遍认为L3级无人驾驶商业化需要等到2020年左右，L4级商业化在2025年左右，2018 年2月谷歌宣布今年将实现无人驾驶出租车（L4级）的商业化比行业此前观点大幅提前。除谷歌外，全球还有通用（预计2019年投放无人驾驶出租车）、Uber（预计从2019年购买沃尔沃无人驾驶车辆投放运营）等巨头也宣布了无人驾驶商业化运营时间表。全球自动驾驶商业化已经加速。
自动驾驶行业分析之全 球篇 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
2018年自动驾驶行业分析 之全球篇 撰写时间：2018年6月
目录
第1章概述 1.1 自动驾驶驾驶的概念与定义 1.1.1 自动驾驶的定义 目前的自动驾驶可分为两类。一类是目前非常火爆的无人驾驶，更强调的是车的自主驾驶以实现舒适的驾驶体验或人力成本的节省，典型的例子为百度和Google的无人车；一类是ADAS(全称为Advanced Driver Assistance System，即高级辅助驾驶系统），发展历史已久，早在1970年就已进入车厂布局中。两者都是利用安装在车上的各式各样传感器收集数据，并结合地图数据进行系统计算，从而实现对行车路线的规划并控制车辆到达预定目标。随着人们对安全、舒适的驾驶体验的不断追求，自动驾驶成为汽车的新方向。 图表1：ADAS与无人驾驶的区别 不过，ADAS也可以视作无人驾驶汽车的前提，随着ADAS实现的功能越来越多，渐进式可实现无人驾驶。 1.1.2 自动驾驶分级 关于汽车智能化的分级，业界统一采用SAE International的标准，即国际汽车工程师协会制定的标准。 SAE的标准把自动驾驶分为了L0~L5，其中L0指的是人工驾驶。标准具体规定如下：
图表2：自动驾驶分级 数据来源：SAE 目前市场上L3级别的自动驾驶汽车已经准备上路，汽车供应链正在投入下一个阶段L4级别自动驾驶汽车的研发。 1.2 自动驾驶产业链 1.2.1 产业链结构图 自动驾驶产业链相对较长，主要分为上中下游。上游主要为原材料，包括锂、钴、铜以及半导体等；中游为各种软硬件产品，包括传感器、自动驾驶平台等；下游为整车集成，以及车队管理系统，车载娱乐、车内办公等附加服务。 图表3：自动驾驶产业链 数据来源：英伟达1.2.2 产业链价值趋势 从产业链价值转移趋势方面，ADAS、自动驾驶软件和电动动力总成是提升最高的，而内燃机行业是下降最为明显的。 图表4：自动驾驶单车零部件及软件价值转移趋势 数据来源：莫尼塔投资1.2.3 自动驾驶系统产业链结构 自动驾驶的ADAS和无人驾驶系统如果要做到能够决策、执行驾驶动作，首先得具备环境感知的能力。环境感知层利用通过集成视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷达、GPS、里程计、磁罗盘等多种车载传感器